JP2022146697A - 搬送制御システム、搬送システム、搬送制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送効率の向上を図ること。【解決手段】搬送制御システム１は、通信部１１と、判断部１０１と、搬送制御部１０２と、を備える。判断部１０１は、第１エリア内で複数の配置位置の全てに荷物が配置されている満杯状態か否かを判断する。搬送制御部１０２は、通信部１１を介して搬送ロボット２に荷物の搬送指示を与える。搬送制御部１０２は、判断部１０１による満杯状態の判断結果に基づいて、荷物の第１エリアへの搬入の可否を判断する。第１配置位置に搬送ロボット２が荷物を降ろしたことを示す搬入情報を受け取ると、判断部１０１は第１エリアが満杯状態であると判断する。第１配置位置は、複数の配置位置のうち搬送ロボット２が第１搬送路に沿って第１エリアに進入した場合に最初に通る配置位置である。【選択図】図１

Description

本開示は、搬送制御システム、搬送システム、搬送制御方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、荷物を搬送する搬送ロボットによる搬送作業を制御する搬送制御システム、搬送システム、搬送制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１は、台車（荷物）を搬送する無人搬送車（搬送ロボット）を開示する。無人搬送車は、台車の下方に潜り込み、リフト機構で台車の底面を持ち上げることによって、台車と結合される。無人搬送車は台車と結合された状態で走行することによって台車を搬送する。

特開２０２０－７７２９５号公報

無人搬送車が、搬送指示を受けて台車を所定のエリアまで搬送したときに、所定のエリアが満杯で台車を置くスペースが空いていない場合、無人搬送車は、所定のエリアに台車を置くスペースができるか、搬送中の台車を別の場所に移動させねばならず、搬送作業の効率が低下するという問題があった。

本開示の目的は、搬送効率の向上を図ることができる搬送制御システム、搬送システム、搬送制御方法、及びプログラムを提供することにある。

本開示の一態様の搬送制御システムは、通信部と、判断部と、搬送制御部と、を備える。前記通信部は、荷物を搬送可能な搬送ロボットと通信する。前記判断部は、第１エリア内で、複数の配置位置の全てに前記荷物が配置されている満杯状態か否かを判断する。前記第１エリアには、前記搬送ロボットが第１方向に沿って進入可能な第１搬送路が設定され、前記荷物をそれぞれ配置可能な前記複数の配置位置が前記第１搬送路上に並んで設定される。前記搬送制御部は、前記通信部を介して前記搬送ロボットに前記荷物の搬送指示を与える。前記搬送制御部は、前記判断部による前記満杯状態の判断結果に基づいて、前記荷物の前記第１エリアへの搬入の可否を判断する。第１配置位置に前記搬送ロボットが前記荷物を降ろしたことを示す搬入情報を前記通信部が前記搬送ロボットから受け取ると、前記判断部は前記第１エリアが前記満杯状態であると判断する。前記第１配置位置は、前記複数の配置位置のうち前記搬送ロボットが前記第１搬送路に沿って前記第１エリアに進入した場合に最初に通る配置位置である。

本開示の一態様の搬送システムは、前記搬送制御システムと、前記搬送制御システムからの前記搬送指示に基づいて前記荷物の搬送を行う前記搬送ロボットと、を含む。

本開示の一態様の搬送制御方法は、判断処理と、搬送制御処理と、を含む。前記判断処理では、第１エリア内で、複数の配置位置の全てに荷物が配置されている満杯状態か否かを判断する。前記第１エリアには、前記荷物を搬送可能な搬送ロボットが第１方向に沿って進入可能な第１搬送路が設定され、前記荷物をそれぞれ配置可能な前記複数の配置位置が前記第１搬送路の上に並んで設定される。前記搬送制御処理では、前記搬送ロボットに前記荷物の搬送指示を与える。前記搬送制御処理では、前記判断処理による前記満杯状態の判断結果に基づいて、前記荷物の前記第１エリアへの搬入の可否を判断する。前記判断処理では、第１配置位置に前記搬送ロボットが前記荷物を降ろしたことを示す搬入情報を前記搬送ロボットから受け取ると、前記第１エリアが前記満杯状態であると判断する。前記第１配置位置は、前記複数の配置位置のうち前記搬送ロボットが前記第１搬送路に沿って前記第１エリアに進入した場合に最初に通る配置位置である。

本開示の一態様のプログラムは、コンピュータシステムに、前記搬送制御方法を実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、搬送効率の向上を図ることができる。

図１は、本開示の一実施形態に係る搬送システムの概略的なシステム構成図である。 図２は、同上の搬送システムが備える搬送ロボットが台車を保持する前の状態の斜視図である。 図３は、同上の搬送ロボットが台車を搬送している状態の斜視図である。 図４は、同上の搬送ロボットが搬送作業を行う施設の模式的な平面図である。 図５は、同上の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図６は、同上の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図７は、同上の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図８は、同上の搬送制御システムが搬送ロボットに搬入作業を行わせる場合のフローチャートである。 図９は、同上の搬送制御システムが搬送ロボットに搬出作業を行わせる場合のフローチャートである。 図１０は、同上の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図１１は、同上の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図１２は、同上の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図１３は、同上の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図１４は、同上の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図１５は、同上の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図１６は、変形例１の搬送システムが備える搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図１７は、変形例１の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図１８は、変形例１の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図１９は、変形例１の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図２０は、変形例１の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図２１は、変形例１の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図２２は、変形例２の搬送システムが備える搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図２３は、変形例２の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図２４は、変形例２の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図２５は、変形例２の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。 図２６は、変形例２の搬送ロボットによる搬送作業を説明する模式的な平面図である。

（実施形態）
（１）概要
以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

本実施形態に係る搬送制御システム１は、図１～図３に示すように、荷物３０を搬送するための搬送ロボット２による搬送作業を制御するためのシステムである。以下の説明では、図２及び図３において「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」の矢印で示す通りに各方向を規定する。これらの方向は、搬送ロボット２が荷物３０を保持して前進する状態での方向を規定したものであり、搬送ロボット２の使用方向を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

本実施形態の搬送制御システム１、及び、搬送ロボット２を含む搬送システム３は、例えば工場、物流センター（配送センターを含む）、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設Ｆ１（図４参照）に導入される。搬送ロボット２は、１つ以上の車輪２７で移動面２００の上を走行することによって移動する。移動面２００は、その上を搬送ロボット２が移動する面であり、搬送ロボット２が施設Ｆ１内を移動する場合は施設Ｆ１の床面等が移動面２００となり、搬送ロボット２が屋外を移動する場合は地面等が移動面２００となる。

以下では、物流センターのような施設Ｆ１（図４参照）において、複数の荷物３０を保管する保管エリアＢ１と、第１エリアＡ１との間で、搬送ロボット２が荷物３０を搬送する場合について説明を行う。第１エリアＡ１は、入出荷エリアＣ１に隣接して設けられている。入出荷エリアＣ１は、荷物３０を運搬するトラック４０が停車するトラックヤードを含む。入出荷エリアＣ１では、駐車中のトラック４０へ荷物３０を積み込む荷積み作業、又は、駐車中のトラック４０から荷物３０を下ろす荷下ろし作業が行われる。第１エリアＡ１は、トラック４０に積み込むための荷物３０、又は、トラック４０から下ろした荷物３０が仮置きされる仮置きエリアである。

図４は、施設Ｆ１の内部において搬送ロボット２が移動する移動面２００の一例を示す模式的な平面図である。施設Ｆ１には、上述の入出荷エリアＣ１と、仮置きエリアである第１エリアＡ１と、保管エリアＢ１とが配置されている。また、施設Ｆ１の移動面２００には搬送ロボット２が移動可能な搬送路ＲＴ１が設定されており、搬送ロボット２は搬送路ＲＴ１に従って自律走行する。本実施形態では搬送ロボット２が第１エリアＡ１内を第１方向ＤＲ１に沿って移動可能なように、第１エリアＡ１内に第１方向ＤＲ１に沿って第１搬送路ＲＴ１０が設定されている。つまり、第１エリアＡ１には、搬送ロボット２が第１方向ＤＲ１に沿って移動可能な第１搬送路ＲＴ１０が設定されている。また、第１エリアＡ１には、荷物３０をそれぞれ配置可能な複数の配置位置Ｐ１が第１搬送路ＲＴ１０上に並んで設定されている。複数の配置位置Ｐ１の各々には荷物３０を１つずつ配置可能である。図４では、第１搬送路ＲＴ１０上に例えば５つの配置位置Ｐ１が設定されており、第１エリアＡ１には最大で５つの荷物３０を配置可能である。以下では、５つの配置位置Ｐ１のそれぞれを区別する場合、第１搬送路ＲＴ１０の一番奥から順番に配置位置Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４，Ｐ１５と表記する場合もある。

搬送ロボット２は、保管エリアＢ１から第１エリアＡ１に荷物３０を搬送する場合、保管エリアＢ１から搬送してきた荷物３０を、５つの配置位置Ｐ１のいずれかに配置する。また、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１から保管エリアＢ１に荷物３０を搬送する場合、５つの配置位置Ｐ１のいずれかに配置されている荷物３０を保持（ピックアップ）して保管エリアＢ１に搬送する。本実施形態では、搬送ロボット２が、先入先出方式（FIFO: First-In First-Out）で第１エリアＡ１に荷物３０を出し入れする。つまり、搬送ロボット２が第１エリアＡ１に荷物３０を搬入する場合、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１内を第１搬送路ＲＴ１０に沿って移動し、５つの配置位置Ｐ１１～Ｐ１５のうち、荷物３０が配置されておらず、かつ、最も奥にある配置位置Ｐ１まで移動して荷物３０を荷下ろしする。図５の例では、奥側の２つの配置位置Ｐ１１，Ｐ１２のみに荷物３０が配置されているので、搬送ロボット２は、荷物３０が配置されておらず、かつ、最も奥にある、奥から３番目の配置位置Ｐ１３まで移動して荷物３０を荷下ろしする。

また、搬送ロボット２が第１エリアＡ１から荷物３０を搬出する場合、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１内を第１搬送路ＲＴ１０に沿って移動し、５つの配置位置Ｐ１１～Ｐ１５のうち、最初に荷物３０が配置されている配置位置Ｐ１で荷物３０を保持する。その後、搬送ロボット２は、第１搬送路ＲＴ１０を第１方向ＤＲ１と反対の第２方向ＤＲ２に移動し、第１エリアＡ１から荷物３０を搬出する。図４の例では、奥側の３つの配置位置Ｐ１１～Ｐ１３に荷物３０が配置されているので、搬送ロボット２は、第１搬送路ＲＴ１０を第１方向ＤＲ１に移動し、奥から３番目の配置位置Ｐ１３で荷物３０を初めて検出すると、この位置にある荷物３０を保持する。そして、搬送ロボット２は、第１搬送路ＲＴ１０を第２方向ＤＲ２に移動し、第１エリアＡ１から荷物３０を搬出する。

また、移動面２００には、第１エリアＡ１と保管エリアＢ１との間で搬送ロボット２が移動可能な搬送路ＲＴ３０が設定されている。つまり、移動面２００において、搬送ロボット２が移動可能な搬送路ＲＴ１は、第１搬送路ＲＴ１０と、搬送路ＲＴ３０と、を少なくとも含んでいる。

移動面２００には、搬送路ＲＴ１に沿って搬送ロボット２が移動可能なように、搬送路ＲＴ１に沿って例えば磁気テープが配置されている。搬送ロボット２は、例えば磁気センサを用いて磁気テープを検出し、磁気テープを辿って移動することで、搬送路ＲＴ１に沿って移動する。なお、搬送ロボット２の誘導方式は、磁気テープを用いる磁気誘導方式に限定されず、電磁誘導方式、光学誘導方式等の誘導方式でもよい。また、図４に示す搬送路ＲＴ１は一例であり、適宜変更が可能である。施設Ｆ１内には複数の第１エリアＡ１と複数の保管エリアＢ１とが設けられてもよく、複数の第１エリアＡ１と複数の保管エリアＢ１との間で搬送ロボット２が移動可能なように搬送路ＲＴ１が設定されていればよい。

本実施形態の搬送制御システム１は、図１に示すように、通信部１１と、判断部１５と、搬送制御部１６と、を備える。

通信部１１は、荷物３０を搬送可能な搬送ロボット２と通信する。

判断部１５は、第１エリアＡ１内で、複数（図４では例えば５つ）の配置位置Ｐ１（Ｐ１１～Ｐ１５）の全てに荷物３０が配置されている満杯状態か否かを判断する。搬送制御部１６は、通信部１１を介して搬送ロボット２に荷物３０の搬送指示を与える。搬送制御部１６は、判断部１５による満杯状態の判断結果に基づいて、荷物３０の第１エリアＡ１への搬入の可否を判断する。図６に示すように第１配置位置（配置位置Ｐ１５）に搬送ロボット２が荷物３０を降ろしたことを示す搬入情報を通信部１１が搬送ロボット２から受け取ると、判断部１５は第１エリアＡ１が満杯状態であると判断する。第１配置位置（配置位置Ｐ１５）は、複数の配置位置Ｐ１１～Ｐ１５のうち、搬送ロボット２が第１搬送路ＲＴ１０に沿って第１エリアＡ１に進入した場合に最初に通る配置位置である。換言すれば、第１配置位置（配置位置Ｐ１５）は、複数の配置位置Ｐ１１～Ｐ１５に荷物３０を配置する場合に最後に荷物３０が配置される配置位置である。

また、本実施形態の搬送システム３は、搬送制御システム１と、搬送制御システム１からの搬送指示に基づいて荷物３０の搬送を行う搬送ロボット２と、を含む。

ここにおいて、搬送ロボット２は、荷物３０を搬送するための無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）であり、荷物３０を持ち上げた状態で保持して目的地まで自律走行する。なお、搬送ロボット２は、荷物３０を持ち上げた状態で搬送するものに限定されない。搬送ロボット２は、荷物３０の一部を把持することによって荷物３０を保持（連結）した状態で、荷物３０をけん引したり、荷物３０を後ろから押したりすることで、荷物３０を搬送してもよい。荷物３０は搬送ロボット２によって搬送される対象物（被搬送物）である。本実施形態では、荷物３０が、複数の物品を載せて運ぶために用いられる台車３１である場合について説明する。台車３１は、底部に複数の車輪３３が設けられたカゴ付きの台車（いわゆるロールボックスパレット）であり、作業者が台車３１を押して移動させることが可能である。なお、荷物３０は車輪３３が設けられた台車３１に限定されない。荷物３０は、複数の物品を収容可能な、車輪が設けられていない棚でもよいし、複数の物品を収容可能なパレットでもよいし、物品そのものでもよい。また、第１エリアＡ１が満杯状態であるとは、第１エリアＡ１内にある複数の配置位置Ｐ１の全てに荷物３０が配置されている状態であり、荷物３０を新たに配置可能な配置位置Ｐ１が存在しない状態である。

上述のように第１エリアＡ１内の複数の配置位置Ｐ１１～Ｐ１５のうち第１配置位置（配置位置Ｐ１５）に荷物３０が配置されると第１エリアＡ１が満杯状態となる。したがって、判断部１５は、第１配置位置（配置位置Ｐ１５）に荷物３０が降ろされたことを示す搬入情報に基づいて、第１エリアＡ１が満杯状態となったと判断できる。そして、搬送制御部１６は、判断部１５による満杯状態の判断結果に基づいて、荷物３０の第１エリアＡ１への搬入の可否を判断するので、第１エリアＡ１が満杯状態であるのに第１エリアＡ１への荷物３０の搬入を指示する搬送指示を搬送ロボット２に与える可能性を低減できる。よって、搬送ロボット２による荷物３０の搬送作業の搬送効率が向上するという利点がある。

また、第１エリアＡ１を撮影するカメラの画像、又は、第１エリアＡ１で物体を検知するセンサの検知結果に基づいて第１エリアＡ１が満杯状態であるか否かを検出する場合は、第１エリアＡ１にカメラ又はセンサを設置する必要があり、第１エリアＡ１の位置が変更された場合はカメラ又はセンサの設置位置を変更する必要がある。それに対して、本実施形態の判断部１５は、第１配置位置（配置位置Ｐ１５）に荷物３０が降ろされたことを示す搬入情報に基づいて満杯状態か否かの判断を行っているので、第１エリアＡ１にカメラ又はセンサ等を設置する必要がなくなり、第１エリアＡ１の位置の変更にも容易に対応できるという利点がある。

（２）詳細
（２．１）全体構成
以下、本実施形態に係る搬送制御システム１を備えた搬送システム３について図面を参照して詳しく説明する。

搬送システム３は、上述のように、搬送制御システム１と、搬送ロボット２と、を備えている。搬送ロボット２と搬送制御システム１とは互いに通信可能に構成されている。本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継装置４等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、搬送制御システム１と搬送ロボット２の各々とは双方向に通信可能であり、搬送制御システム１から搬送ロボット２への情報の送信、及び搬送ロボット２から搬送制御システム１への情報の送信の両方が可能である。なお、図１～図４では搬送ロボット２の数が１台であるが、搬送ロボット２の数は２台以上でもよい。

（２．２）搬送ロボット
本実施形態の搬送ロボット２の構成について、より詳細に説明する。搬送ロボット２は、図１～図３に示すように、荷物３０として台車３１を搬送するための無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）であり、台車３１を持ち上げた状態で保持して目的地まで自律走行する。本実施形態では、搬送制御システム１が、ネットワークＮＴ１及び中継装置４を介して搬送ロボット２と通信し、搬送ロボット２の移動を間接的に制御する。

搬送ロボット２は、例えば施設Ｆ１の床面等からなる平坦な移動面２００の上を自律走行する。搬送ロボット２は、例えばリチウムイオン電池又はニッケル水素電池等の蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作する。本実施形態では、搬送ロボット２は、台車３１の下に潜り込み、本体２６の一部を上昇させることによって台車３１を持ち上げた状態で保持して移動する。これにより、搬送ロボット２は、例えば、ある場所に置かれている台車３１を、別の場所に搬送することが可能である。なお、搬送ロボット２は、台車３１の一部を把持することによって台車３１を連結し、台車３１をけん引したり、押し動かしたりすることで、台車３１を搬送してもよい。

搬送ロボット２は、図１に示すように、制御部２０と、通信部２１と、検知部２２と、駆動部２３と、記憶部２４と、昇降機構２５と、を備えている。制御部２０、通信部２１、検知部２２、記憶部２４、駆動部２３、記憶部２４、及び昇降機構２５は搬送ロボット２の本体２６に搭載されている。

搬送ロボット２の本体２６は、左右方向よりも前後方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が小さい直方体状である。

本体２６は、複数（ここでは、４つ）の車輪２７により移動面２００上に支持される。複数の車輪２７は、複数（ここでは、２つ）の駆動輪２７Ａと、複数（ここでは、２つ）の補助輪２７Ｂと、を含む。

複数の駆動輪２７Ａは、本体２６の長手方向（前後方向）の中央部において、本体２６の幅方向（左右方向）に間隔を空けて配置されている。複数の駆動輪２７Ａの各々は、駆動部２３からの駆動力を受けて個別に回転可能である。

複数の補助輪２７Ｂは、本体２６の幅方向（左右方向）の中央部において、本体２６の長手方向（前後方向）に間隔を空けて配置されている。複数の補助輪２７Ｂの各々は、駆動部２３からの駆動力を受けずに個別に回転可能である。

本実施形態では、複数の駆動輪２７Ａが駆動部２３によって個別に駆動されることにより、本体２６は全方向に移動可能となる。つまり、複数の駆動輪２７Ａが互いに異なる角速度で回転することで、左右方向のいずれかに旋回することができ、互いに同じ角速度で回転することで、直線的に走行（前進走行又は後進走行）することができる。したがって、本体２６は、前進、後進、左右方向への旋回（信地旋回及び超信地旋回を含む）を行うことができる。また、本体２６は、曲線の軌道（つまり、カーブ）を描くように移動することも可能である。

本体２６の長手方向（前後方向）の両側には、本体２６の幅方向（左右方向）に間隔を空けて２つずつ昇降板２８が配置されている。各々の昇降板２８は昇降機構２５によって上昇又は降下する。各々の昇降板２８が下限位置に降下した状態では、移動面２００から各々の昇降板２８の上面までの距離は、移動面２００から台車３１の底板３２の下面までの距離よりも短い。一方、各々の昇降板２８が上限位置に上昇した状態では、移動面２００から各々の昇降板２８の上面までの距離は、移動面２００から台車３１の底板３２の下面までの距離よりも長い。

搬送ロボット２は、昇降機構２５が各昇降板２８を下限位置に降下させた状態で、台車３１の下側に入り込み、昇降機構２５により各昇降板２８を上限位置に上昇させることによって台車３１を持ち上げる。搬送ロボット２が台車３１を持ち上げた状態では、台車３１の車輪３３は移動面２００から浮いた状態となり、この状態で搬送ロボット２が走行することによって、台車３１を搬送する。搬送ロボット２が台車３１を目的地まで搬送すると、昇降機構２５により各昇降板２８を下限位置に降下させる。各昇降板２８が下限位置に降下すると、台車３１の車輪３３が移動面２００に接地し、各昇降板２８が台車３１の底板３２から離れるので、搬送ロボット２が台車３１から分離される。その後、搬送ロボット２が前進又は後進することで、台車３１を目的地に残して、搬送ロボット２はその場から離脱することができる。

なお、昇降板２８の上面には、例えば、滑り止め加工が施されることによって、本体２６の上面に比べて大きな摩擦係数を有することが好ましい。これにより、各昇降板２８に積載された台車３１が各昇降板２８に対して滑りにくくなる。

検知部２２は、搬送ロボット２の周辺状況、及び、搬送ロボット２の現在位置を少なくとも検知する。検知部２２は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のようなセンサ２２Ａ，２２Ｂ（図２参照）を含む。センサ２２Ａ，２２Ｂは、本体２６の長手方向の両側（つまり前側及び後側）にそれぞれ設けられており、本体２６の前方及び後方の検知領域において周辺状況をそれぞれ検知する。ＬｉＤＡＲは、光（レーザ光）を周囲に照射して、本体２６の周辺に存在する物体での反射光に基づいて物体までの距離及び物体の方向を測定するセンサである。ＬｉＤＡＲがスキャンする範囲（水平方向及び垂直方向のスキャン範囲）は、レーザ光源を中心とする扇型の範囲となり、例えばレーザ光の照射範囲を絞ることによってスキャン範囲を変更可能である。本実施形態ではセンサ２２Ａ，２２Ｂとして、水平方向のスキャン範囲が最大２７０度のＬｉＤＡＲを用いているので、本体２６の横に存在する物体も検知可能である。なお、ＬｉＤＡＲによる水平方向のスキャン範囲を絞ることによって本体２６の前方に存在する物体のみを検知することも可能である。例えば、搬送ロボット２が搬送路ＲＴ１上で第１エリアＡ１の手前の位置に存在する状態で、ＬｉＤＡＲにより第１搬送路ＲＴ１０上の複数の配置位置Ｐ１に荷物３０が存在するか否かを検知することができる。

なお、検知部２２は、搬送ロボット２の周辺状況を検知するセンサとしてレーダ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）、ソナーセンサ、及びイメージセンサ（カメラ）等のセンサを含んでもよい。レーダは、マイクロ波等の電磁波（電波）を用いて、本体２６の周辺に存在する物体での反射波に基づいて物体までの距離及び物体の方向を測定するセンサである。

また、検知部２２は、搬送ロボット２の現在位置を特定する位置特定部を有している。位置特定部は、一例として、例えば、ＬｉＤＡＲによる周囲の物体の検出情報と、施設Ｆ１内部の電子的なマップ情報とに基づいて現在位置を推定する。なお、位置特定部は、電波ビーコンを用いたＬＰＳ（Local Positioning System）を利用して、現在位置を推定してもよい。また、位置特定部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。

また、検知部２２は、搬送ロボット２の本体２６の挙動を検知するセンサを含んでもよい。本体２６の「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、搬送ロボット２の本体２６の挙動は、搬送ロボット２が荷物３０を搬送中か否かを表す搬送ロボット２の動作状態、搬送ロボット２の走行距離及び速度、搬送ロボット２の本体２６に作用する加速度、及び本体２６の移動姿勢等を含む。具体的には、検知部２２は、例えば、ロータリーエンコーダ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて搬送ロボット２の本体２６の挙動を検知すればよい。

駆動部２３は、２つの駆動輪２７Ａに対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。駆動部２３は、本体２６に内蔵されている。駆動部２３は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に各駆動輪２７Ａに与える。また、駆動部２３は、インホイールモータのように、各駆動輪２７Ａに対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。駆動部２３は、制御部２０から入力される制御信号に基づいて、複数の駆動輪２７Ａの各々を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。

昇降機構２５は、制御部２０からの制御指令を受けて、前側及び後側にそれぞれ２つずつ設けられた昇降板２８を昇降させる機構である。昇降機構２５は、各昇降板２８を本体２６に対して相対的に上下方向に移動させることにより、各昇降板２８の上面（積載面）を上昇又は下降させる。昇降機構２５は、各昇降板２８の可動域の下限位置と上限位置との間で、各昇降板２８をそれぞれ移動させる。

搬送ロボット２が台車３１を保持する場合、本体２６が台車３１の下側に潜り込んだ状態で昇降機構２５が各昇降板２８を上昇させ、台車３１を持ち上げることによって、搬送ロボット２が台車３１を保持する。

制御部２０は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部２０の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御部２０は、搬送制御システム１から通信部２１が受信した制御指令と、検知部２２の検知結果とに基づいて、例えば駆動部２３、及び昇降機構２５等の動作を制御することによって本体２６の動作を制御する。

制御部２０は、台車３１の搬送指示を搬送制御システム１から通信部２１を介して受信すると、搬送対象の台車３１が存在する位置に本体２６を移動させる。制御部２０は、検知部２２の検知結果に基づいて、台車３１が備える車輪３３の間を通って台車３１の下側に潜り込む。制御部２０は、昇降機構２５により各昇降板２８を上限位置に上昇させ、台車３１を持ち上げることによって台車３１を保持する。そして、制御部２０は、台車３１を保持した状態で駆動部２３を制御して、搬送ロボット２を台車３１の搬送先（目的地）まで自律走行させる。制御部２０は、目的地に到達すると昇降機構２５により各昇降板２８を下限位置に降下させて、台車３１を目的地に降ろした後、駆動部２３を制御して目的地から移動させることで、台車３１を目的地まで搬送する。

例えば、制御部２０は、台車３１を第１エリアＡ１に搬入するという搬送指示を通信部２１を介して受信すると、駆動部２３を制御して本体２６を搬送路ＲＴ１に従って第１エリアＡ１内に移動させ、第１エリアＡ１内では第１搬送路ＲＴ１０に従って前進させる。搬送ロボット２は、検知部２２を用いて第１エリアＡ１に設定された複数の配置位置Ｐ１に台車３１が配置されているか否かを検知しながら前進させる。そして、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１内に設定された複数の配置位置Ｐ１のうち、台車３１が配置されていない配置位置であって、最も奥にある配置位置まで移動し、その位置で台車３１を降ろす。搬送ロボット２は、台車３１を降ろしたときの搬送ロボット２の位置情報を含む台車３１の搬入情報を搬送制御システム１に送信すると、第１搬送路ＲＴ１０に従って後進し、第１エリアＡ１の外に出たところで１８０度旋回し、次の目的地に向かって前進する。なお、第１エリアＡ１内であっても、検知部２２で周囲に物体が存在しないことを検知できれば、第１エリアＡ１内で１８０度旋回して、次の目的に向かって前進走行すればよい。

また、第１エリアＡ１に配置されている台車３１を第１エリアＡ１の外に搬出するという搬送指示を搬送ロボット２が受け付けた場合、搬送ロボット２は搬送路ＲＴ１に従って第１エリアＡ１内に進入し、第１エリアＡ１内では第１搬送路ＲＴ１０に従って前進する。搬送ロボット２は、検知部２２を用いて第１エリアＡ１に設定された複数の配置位置Ｐ１に台車３１が配置されているか否かを検知しながら前進する。搬送ロボット２は、第１エリアＡ１内で台車３１が配置されている１以上の配置位置Ｐ１のうち、第１搬送路ＲＴ１０に従って最初に到達した配置位置Ｐ１にある台車３１の下に潜り込むと、各昇降板２８を上昇させて台車３１を持ち上げる。つまり、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１内の複数の配置位置Ｐ１に配置された複数の台車３１のうち、最後に配置された台車３１を搬出する。搬送ロボット２は、台車３１を持ち上げると、台車３１を保持したときの搬送ロボット２の位置情報を含む台車３１の搬出情報を搬送制御システム１に送信する。搬送ロボット２は、第１搬送路ＲＴ１０に従って後進し、第１エリアＡ１の外に出たところで１８０度旋回し、次の目的地に向かって前進する。なお、第１エリアＡ１内であっても、検知部２２で周囲に物体が存在しないことを検知できれば、第１エリアＡ１内で１８０度旋回して、次の目的に向かって前進走行すればよい。

通信部２１は、搬送制御システム１と通信可能に構成されている。本実施形態では、通信部２１は、搬送ロボット２を運用するエリア内に設置された１以上の中継装置４のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、通信部２１と搬送制御システム１とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継装置４を介して、間接的に通信を行うことになる。

つまり、各中継装置４は、通信部２１と搬送制御システム１との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継装置４は、ネットワークＮＴ１を介して、搬送制御システム１と通信する。本実施形態では一例として、中継装置４と通信部２１との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、Zig Bee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、搬送ロボット２を運用するエリア内又はこのエリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

記憶部２４には、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read-Only Memory）などの書き換え可能な不揮発性メモリを含む。記憶部２４には、搬送ロボット２が移動する施設Ｆ１内の電子地図の情報等が予め記憶されている。施設Ｆ１内の電子地図の情報には、施設Ｆ１内に設定された第１エリアＡ１及び保管エリアＢ１の位置に関する情報、搬送路ＲＴ１に関する情報が含まれており、第１エリアＡ１内に設定された複数の配置位置Ｐ１の位置の情報が含まれている。

また、搬送ロボット２は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えている。

ところで、本実施形態の搬送ロボット２は、例えば回路基板等の製品を製造する製造装置が設置された工場等で使用されてもよく、搬送ロボット２が搬送する荷物３０は、製造装置に部品を供給する部品供給装置を含んでもよい。なお、搬送ロボット２が搬送する荷物３０は部品供給装置に限定されず、部品そのものでもよく、搬送ロボット２の使用場所又は使用目的等に応じて適宜変更が可能である。

（２．３）搬送制御システム
搬送制御システム１は、例えば、コンピュータシステムにより実現されている。搬送制御システム１は、搬送ロボット２による搬送作業を制御する。なお、搬送制御システム１は施設Ｆ１の内部にあってもよいし、施設Ｆ１の外部にあってもよい。

搬送制御システム１は、制御部１０と、通信部１１と、操作受付部１２と、表示部１３と、記憶部１４と、を備える。

通信部１１は、ネットワークＮＴ１及び中継装置４を介して、搬送ロボット２と通信する。通信部１１と中継装置４との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

操作受付部１２は、搬送制御システム１を利用するユーザの操作を受け付ける機能を有している。本実施形態では、操作受付部１２は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、又はこれらの組み合わせにて実現される。また、操作受付部１２は、ユーザが発する音声で操作を受け付ける音声認識部にて実現されてもよい。なお、操作受付部１２は、ユーザが使用するタブレット端末等の端末に入力した情報を通信部１１を介して受け付けてもよい。

表示部１３は、搬送制御システム１を利用するユーザに対して情報を提示するために用いられる。表示部１３は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイ装置にて実現される。なお、搬送制御システム１がタッチパネルディスプレイを有している場合、タッチパネルディスプレイが操作受付部１２及び表示部１３として機能してもよい。

記憶部１４は、例えば、書き換え可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部１４は、例えば、搬送制御システム１のユーザによって入力された施設Ｆ１内の第１エリアＡ１、保管エリアＢ１、及び入出荷エリアＣ１の位置情報、施設Ｆ１内に設定された搬送路ＲＴ１の情報、及び、第１エリアＡ１内に設定される複数の配置位置Ｐ１の位置情報等を記憶する。

制御部１０は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、制御部１０の機能（例えば、判断部１５及び搬送制御部１６等の機能）が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

判断部１５は、第１エリアＡ１内に設定されている複数の配置位置Ｐ１（Ｐ１１～Ｐ１５）の全てに台車３１が配置されている満杯状態か否かを判断する。判断部１５は、通信部１１が搬送ロボット２から受け取った搬入情報に含まれる位置情報に基づいて、第１エリアＡ１内で台車３１が搬入された配置位置Ｐ１を特定する。また、判断部１５は、通信部１１が搬送ロボット２から受け取った搬出情報に含まれる位置情報に基づいて、第１エリアＡ１内で台車３１が搬出された配置位置Ｐ１を特定する。

本実施形態ではＦＩＦＯ方式で第１エリアＡ１に台車３１を出し入れするので、複数の配置位置Ｐ１１～Ｐ１５のうち第１搬送路ＲＴ１０上で搬送ロボット２が最初に通る配置位置Ｐ１５（第１配置位置）に台車３１が置かれると満杯状態となる。したがって、判断部１５は、搬送ロボット２から通信部１１を介して第１配置位置に台車３１を搬入したという搬入情報を受け取ると、第１エリアＡ１が満杯状態であると判断する。また、第１エリアＡ１が満杯状態であると判断部１５が判断している状態で、搬送制御部１６が、第１エリアＡ１から台車３１（荷物３０）の搬出を指示する搬送指示を搬送ロボット２に出力すると、判断部１５は、第１エリアＡ１が満杯状態ではなくなったと判断する。

また、判断部１５は、第１エリアＡ１内で、複数の配置位置Ｐ１の全てに台車３１（荷物３０）が配置されていない空荷状態か否かを更に判断する。本実施形態では、搬送ロボット２は、複数の配置位置Ｐ１に配置される複数の台車３１（荷物３０）を、第１方向ＤＲ１と反対の第２方向ＤＲ２に移動させることで第１エリアＡ１外に搬出する。この場合、図７に示すように複数の配置位置Ｐ１のうち第１方向ＤＲ１の先頭の第２配置位置（配置位置Ｐ１１）にある台車３１（荷物３０）を搬出した搬出情報を通信部１１が搬送ロボット２から受け取ると、判断部１５は空荷状態であると判断する。また、第１エリアＡ１が空荷状態であると判断部１５が判断している状態で、搬送制御部１６が、第１エリアＡ１への台車３１（荷物３０）の搬入を指示する搬入指示を搬送ロボット２に出力すると、判断部１５は、第１エリアＡ１が空荷状態ではなくなったと判断する。

搬送制御部１６は、通信部１１を介して搬送ロボット２に台車３１の搬送指示を与える。搬送制御部１６は、例えば保管エリアＢ１にある台車３１を第１エリアＡ１に搬入する搬送指示を搬送ロボット２に与えることで、搬送ロボット２により保管エリアＢ１から第１エリアＡ１へ台車３１を搬送させる。また、搬送制御部１６は、例えば第１エリアＡ１にある台車３１を保管エリアＢ１に搬入する搬送指示を搬送ロボット２に与えることで、搬送ロボット２により第１エリアＡ１から保管エリアＢ１へ台車３１を搬送させる。

ここで、搬送制御部１６は、判断部１５による満杯状態の判断結果に基づいて、第１エリアＡ１への荷物３０（台車３１）の搬入の可否を判断する。第１エリアＡ１が満杯状態であると判断部１５が判断している場合、搬送制御部１６は、第１エリアＡ１へ台車３１を搬入する搬入指示を搬送ロボット２に出力しない。これにより、搬送ロボット２が第１エリアＡ１に台車３１を搬送してきたが、全ての配置位置Ｐ１に台車３１が配置されているために台車３１を保管エリアＢ１に戻したりする事態が発生しにくくなり、搬送効率を向上させることができる。

また、搬送制御部１６は、判断部１５による空荷状態の判断結果に基づいて、第１エリアＡ１からの荷物３０（台車３１）の搬出の可否を判断する。第１エリアＡ１が空荷状態であると判断部１５が判断している場合、搬送制御部１６は、第１エリアＡ１から台車３１を外部に搬出させる搬出指示を搬送ロボット２に出力しない。これにより、搬送ロボット２が第１エリアＡ１に台車３１を搬出しに行ったが、第１エリアＡ１に台車３１が配置されていないため、搬送ロボット２が無駄に移動してしまう事態が発生しにくくなり、搬送効率を向上させることができる。

（２．４）動作説明
本実施形態の搬送制御システム１が、搬送ロボット２による荷物３０の搬送作業を制御する動作について図８～図１５等を参照して説明する。なお、図８及び図９に示すフローチャートは、本実施形態に係る搬送制御方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

搬送制御システム１が、荷物３０を第１エリアＡ１に搬入する搬入作業を搬送ロボット２に行わせる場合の処理を図８に基づいて説明する。

搬送制御システム１の操作受付部１２がユーザによって入力された荷物３０の搬入要求を受け付けると（ステップＳＴ１）、搬送制御部１６は、判断部１５の判断結果に基づいて搬入指示の可否を判断する（ステップＳＴ２）。

第１エリアＡ１が満杯状態と判断されている場合（ＳＴ２：Ｙｅｓ）、搬送制御部１６は、第１エリアＡ１への荷物３０の搬入指示を搬送ロボット２に出力せず、搬送ロボット２が無駄な搬送作業を行うことが抑制される。また、搬送制御部１６は、例えば表示部１３に第１エリアＡ１が満杯状態であり荷物３０を搬入不能であることを示す表示を行わせることによって、第１エリアＡ１が満杯状態であることをユーザに通知する通知処理を行う（ステップＳＴ３）。なお、搬送制御システム１は、ユーザが利用するタブレット等の端末に通知処理を行ってもよい。

一方、第１エリアＡ１が満杯状態ではないと判断されている場合（ＳＴ２：Ｎｏ）、搬送制御部１６は、第１エリアＡ１への荷物３０の搬入指示を搬送ロボット２に出力し（ステップＳＴ４）、荷物３０を第１エリアＡ１に搬入する搬入作業を搬送ロボット２に行わせる。搬送ロボット２が第１エリアＡ１に荷物３０を搬入すると、荷物３０を降ろした位置の位置情報を含む搬入情報を搬送制御システム１に送信する。搬送制御システム１の通信部１１が搬送ロボット２から搬入情報を受信すると（ステップＳＴ５）、判断部１５は、搬入情報に含まれる位置情報に基づいて搬送ロボット２が荷物３０を降ろした配置位置Ｐ１を特定する。判断部１５は、荷物３０が降ろされた配置位置Ｐ１に基づいて第１エリアＡ１が満杯状態であるか否かを判断する（ステップＳＴ６）。判断部１５は、第１配置位置Ｐ１５に荷物３０が配置（搬入）された場合は第１エリアＡ１が満杯状態であると判断し、第１配置位置Ｐ１５以外の配置位置Ｐ１１～Ｐ１４に荷物３０が配置（搬入）された場合は第１エリアＡ１が満杯状態ではないと判断する。

次に、搬送制御システム１が、荷物３０を第１エリアＡ１から搬出する搬出作業を搬送ロボット２に行わせる場合の処理を図９に基づいて説明する。

搬送制御システム１の操作受付部１２がユーザによって入力された荷物３０の搬出要求を受け付けると（ステップＳＴ１１）、搬送制御部１６は、判断部１５の判断結果に基づいて搬出指示の可否を判断する（ステップＳＴ１２）。

第１エリアＡ１が空荷状態と判断されている場合（ＳＴ１２：Ｙｅｓ）、搬送制御部１６は、第１エリアＡ１からの荷物３０の搬出指示を搬送ロボット２に出力せず、搬送ロボット２が無駄な搬送作業を行うことが抑制される。また、搬送制御部１６は、例えば表示部１３に第１エリアＡ１が空荷状態であり荷物３０を搬出不能であることを示す表示を行わせることによって、第１エリアＡ１が空荷状態であることをユーザに通知する通知処理を行う（ステップＳＴ１３）。なお、搬送制御システム１は、ユーザが利用するタブレット等の端末に通知処理を行ってもよい。

一方、第１エリアＡ１が空荷状態ではないと判断されている場合（ＳＴ１２：Ｎｏ）、搬送制御部１６は、第１エリアＡ１からの荷物３０の搬出指示を搬送ロボット２に出力し（ステップＳＴ１４）、第１エリアＡ１から外へ荷物３０を搬出する搬出作業を搬送ロボット２に行わせる。搬送ロボット２は第１エリアＡ１に移動して、第１エリアＡ１に配置されている荷物３０を保持し、保持した荷物を第１エリアＡ１の外に搬出する搬出作業を行う。このとき、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１内で荷物３０を保持した位置の位置情報を含む搬出情報を搬送制御システム１に送信する。搬送制御システム１の通信部１１が搬送ロボット２から搬出情報を受信すると（ステップＳＴ１５）、判断部１５は、搬出情報に含まれる位置情報に基づいて搬送ロボット２が荷物３０を保持した配置位置Ｐ１を特定する。判断部１５は、荷物３０を保持した配置位置Ｐ１に基づいて第１エリアＡ１が空荷状態であるか否かを判断する（ステップＳＴ１６）。判断部１５は、一番奥の第２配置位置Ｐ１１で荷物３０が保持（搬出）された場合は第１エリアＡ１が空荷状態であると判断し、第２配置位置Ｐ１１以外の配置位置Ｐ１２～Ｐ１５で荷物３０が保持（搬出）された場合は第１エリアＡ１が空荷状態ではないと判断する。

以上のように、搬送制御部１６は、判断部１５による満杯状態の判断結果に基づいて第１エリアＡ１への荷物３０の搬入指示の可否を判断しているので、満杯状態であるのに第１エリアＡ１への荷物３０の搬入指示が出力されるのを抑制でき、搬送効率が向上する。また、搬送制御部１６は、判断部１５による空荷状態の判断結果に基づいて第１エリアＡ１からの荷物３０の搬出指示の可否を判断しているので、空荷状態であるのに第１エリアＡ１からの搬出指示が出力されるのを抑制でき、搬送効率が向上する。

ところで、図１０に示すように、配置位置Ｐ１３に配置されていた荷物３０が例えば作業者によって第１エリアＡ１の外に移動させられた場合でも、搬送ロボット２が第１配置位置Ｐ１５に荷物３０を降ろすと、第１エリアＡ１が満杯状態であると判断部１５が判断する。本実施形態では、搬送ロボット２は、周囲の物体を検知する検知部２２を有し、第１エリアＡ１に配置されている荷物３０と移動面２００との間の隙間２１０を通って移動可能である。つまり、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１に配置されている荷物３０の下側を潜って移動可能である。そこで、第１配置位置Ｐ１５に荷物３０を降ろした搬送ロボット２が、荷物３０と移動面２００との間の隙間２１０を通って一番奥の配置位置Ｐ１１まで移動しながら、荷物３０が配置されていない配置位置Ｐ１が存在するか否かを検知部２２で検知することも好ましい。つまり、搬送ロボット２が第１エリアＡ１に設定された第１搬送路ＲＴ１０を移動する間に、検知部２２が複数の配置位置Ｐ１の少なくとも１つに荷物３０が配置されていないことを検知すると、搬送ロボット２が空き情報を通信部１１に送信する。

例えば図１１に示すように、奥から３番目の配置位置Ｐ１３に荷物３０が配置されていないことを搬送ロボット２が検知すると、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１内の複数の配置位置Ｐ１の少なくとも１つに荷物３０が配置されていないことを示す空き情報を搬送制御システム１に送信する。第１エリアＡ１が満杯状態であると判断部１５が判断している状態で、通信部１１が搬送ロボット２から空き情報を受信すると、搬送制御部１６は、第１整列指示を通信部１１から搬送ロボット２に出力させる。ここで、第１整列指示は、第１エリアＡ１内に配置されている荷物３０を第１方向ＤＲ１に詰めて配置する搬送指示である。第１整列指示を受信した搬送ロボット２は、図１２に示すように、配置位置Ｐ１４に配置されている荷物３０を持ち上げて配置位置Ｐ１３に移動した後、配置位置Ｐ１３に荷物３０を降ろす。次に、搬送ロボット２は、配置位置Ｐ１５に配置されている荷物３０を持ち上げて配置位置Ｐ１４に移動した後、荷物３０を配置位置Ｐ１４に降ろす。これにより、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１に配置されている複数の荷物３０を第１方向ＤＲ１に詰めて配置することができ、整列後に空いた配置位置Ｐ１に荷物３０を新たに搬入することができるから、荷物３０の配置スペースを有効に利用できる。

なお、第１エリアＡ１に荷物３０を降ろした搬送ロボット２が、第１搬送路ＲＴ１０に従って一番奥の配置位置Ｐ１１まで移動しながら、検知部２２を用いて荷物３０が置かれていない配置位置Ｐ１の有無を検知しているが、検知方法はこれに限定されない。

図１３に示すように、第１エリアＡ１の外側に、第１エリアＡ１の全ての配置位置Ｐ１１～Ｐ１５で物体の存否を検知可能な観察位置ＷＰ１を設定し、観察位置ＷＰ１に停止中の搬送ロボット２の検知部２２で配置位置Ｐ１１～Ｐ１５における物体の存否を検知してもよい。つまり、搬送ロボット２が第１搬送路ＲＴ１０から外れた観察位置ＷＰ１で、検知部２２が複数の配置位置Ｐ１の少なくとも１つに荷物３０が配置されていないことを検知すると、搬送ロボット２が空き情報を通信部１１に送信する。なお、搬送ロボット２が観察位置ＷＰ１で停止した状態で荷物３０の存否を検知することは必須ではなく、搬送ロボット２が移動しながら荷物３０の存否を検知してもよい。第１エリアＡ１内の第１搬送路ＲＴ１０と並行して設けられた搬送路ＲＴ３１を移動中の搬送ロボット２が、検知範囲を最大に拡げた検知部２２を用いて、第１エリアＡ１内の配置位置Ｐ１１～Ｐ１５における物体の存否を検知してもよい。搬送ロボット２が移動しながら荷物３０の存否を検知する場合、観察位置ＷＰ１は移動中の搬送ロボット２が存在する位置となる。

ところで、施設Ｆ１には複数の第１エリアＡ１が設けられてもよく、搬送制御システム１は、複数の第１エリアＡ１と保管エリアＢ１との間での荷物３０の搬送作業を搬送ロボット２に行わせる。図１４は、２つの第１エリアＡ１が隣接して設定された施設Ｆ１の模式的な平面図である。ここで、２つの第１エリアＡ１の各々を区別して説明する場合、第１エリアＡ１１，Ａ１２と表記する場合もある。

搬送制御システム１の操作受付部１２が２つの第１エリアＡ１１，Ａ１２から保管エリアＢ１への荷物３０の搬送要求を受け付けた場合、搬送制御部１６は、２つの第１エリアＡ１１，Ａ１２に配置されている荷物３０を保管エリアＢ１に搬送させる搬送指示を搬送ロボット２に与える。ここで、判断部１５は、２つの第１エリアＡ１１，Ａ１２のそれぞれについて満杯状態か否か、空荷状態か否かを判断している。そして、搬送制御部１６は、判断部１５の判断結果に基づいて、第１エリアＡ１１，Ａ１２の各々への荷物３０の搬入指示の可否、第１エリアＡ１１，Ａ１２の各々からの荷物３０の搬出指示の可否を判断する。例えば、２つの第１エリアＡ１１，Ａ１２から保管エリアＢ１へ荷物３０を搬出する場合に、一方の第１エリアＡ１１が空荷状態であれば、搬送制御部１６は、第１エリアＡ１１からの荷物３０の搬出を指示する搬出指示は出力しない。搬送制御部１６は、空荷状態ではない第１エリアＡ１２からの荷物３０の搬出を指示する搬出指示を搬送ロボット２に出力して、第１エリアＡ１２から荷物３０を搬出する搬出処理を搬送ロボット２に実行させる。

また、搬送制御システム１の操作受付部１２が保管エリアＢ１から２つの第１エリアＡ１１，Ａ１２への荷物３０の搬送要求を受け付けた場合、搬送制御部１６は、保管エリアＢ１に配置されている荷物３０を２つの第１エリアＡ１１，Ａ１２に搬送させる搬送指示を搬送ロボット２に与える。図１５に示すように、一方の第１エリアＡ１１が満杯状態であり、他方の第１エリアＡ１２が満杯状態ではない場合、搬送制御部１６は、判断部１５の判断結果に基づいて、第１エリアＡ１１への荷物３０の搬入を指示する搬入指示は出力しない。搬送制御部１６は、満杯状態ではない第１エリアＡ１２への荷物３０の搬入を搬送ロボット２に指示して、第１エリアＡ１２に荷物３０を搬入する搬入処理を搬送ロボット２に実行させる。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送制御システム１と同様の機能は、搬送制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る搬送制御方法は、判断処理と、搬送制御処理と、を含む。判断処理では、第１エリアＡ１内で、複数の配置位置Ｐ１の全てに荷物３０が配置されている満杯状態か否かを判断する。第１エリアＡ１には、荷物３０を搬送可能な搬送ロボット２が所定の第１方向ＤＲ１に沿って進入可能な第１搬送路ＲＴ１０が設定される。第１エリアＡ１には、荷物３０をそれぞれ配置可能な複数の配置位置Ｐ１が第１搬送路ＲＴ１０の上に並んで設定される。搬送制御処理では、搬送ロボット２に荷物３０の搬送指示を与える。搬送制御処理では、判断処理による満杯状態の判断結果に基づいて、荷物３０の第１エリアＡ１への搬入の可否を判断する。判断処理では、第１配置位置（配置位置Ｐ１５）に搬送ロボット２が荷物３０を降ろしたことを示す搬入情報を搬送ロボット２から受け取ると、第１エリアＡ１が満杯状態であると判断する。第１配置位置（配置位置Ｐ１５）は、複数の配置位置Ｐ１のうち搬送ロボット２が第１搬送路ＲＴ１０に沿って第１エリアＡ１に進入した場合に最初に通る配置位置である。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、上記の搬送制御方法を実行させるためのプログラムである。

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における搬送制御システム１及び搬送ロボット２は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における搬送制御システム１及び搬送ロボット２としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、搬送制御システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは搬送制御システム１に必須の構成ではなく、搬送制御システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、搬送制御システム１の少なくとも一部の機能、例えば、判断部１５又は搬送制御部１６等の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

（３．１）変形例１
変形例１の搬送制御システム１について図１６～図２１を参照して説明する。なお、搬送制御システム１及び搬送ロボット２を含む搬送システム３の構成は上記の実施形態と共通であるので、同一の構成要素には同一の符号を付してその説明は省略する。

変形例１の搬送制御システム１は、図１６に示すように、第２エリアＡ２と保管エリアＢ１との間での荷物３０の搬送作用を搬送ロボット２に行わせる。第２エリアＡ２には、複数（図１６では例えば３つ）の第１エリアＡ１が第１方向ＤＲ１と交差する第３方向ＤＲ３に並んで設けられている。第２エリアＡ２に設けられた複数の第１エリアＡ１の各々では、複数（図１６では例えば５つ）の配置位置Ｐ１１～Ｐ１５が第１方向ＤＲ１に並んで設定されている。ここで、複数の第１エリアＡ１の各々を説明する場合、第１エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３と表記する。

３つの第１エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３は、搬送ロボット２が移動する第１方向ＤＲ１が互いに平行になるように設定されている。また、３つの第１エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３は、第１方向ＤＲ１と直交する第３方向ＤＲ３に並んで設定されている。ここにおいて、２つの方向が互いに「平行」であるとは、完全に平行な状態にあることに限定されず、完全に平行な状態から数度程度ずれていてもよい。また、２つの方向が直交するとは、２つの方向が９０度の角度で交差していることに限定されず、２つの方向の交差角が９０度から数度程度ずれていてもよい。

搬送制御システム１が、第２エリアＡ２への荷物３０の搬入と第２エリアＡ２からの荷物３０の搬出との少なくとも一方を搬送ロボット２に行わせる場合、判断部１５は、第２エリアＡ２内の複数の配置位置Ｐ１の全てに荷物３０が配置されているか否かを判断する。

例えば、判断部１５は、第２エリアＡ２に設けられた複数の第１エリアＡ１１～Ａ１３の各々について、第１配置位置（配置位置Ｐ１５）へ荷物３０が配置されたとの搬入情報を受け取ると、各第１エリアＡ１１～Ａ１３が満杯状態であると判断する。そして、判断部１５は、第２エリアＡ２に設けられた複数の第１エリアＡ１１～Ａ１３が全て満杯状態であると判断すると、第２エリアＡ２が満杯状態であると判断する。逆に言えば、判断部１５は、複数の第１エリアＡ１１～Ａ１３のうちの少なくとも１つが満杯状態ではないと判断すると、第２エリアＡ２が満杯状態ではないと判断する。また、判断部１５は、第２エリアＡ２に設けられた複数の第１エリアＡ１１～Ａ１３が全て空荷状態であると判断すると、第２エリアＡ２内の全ての配置位置Ｐ１に荷物３０が配置されていない状態であると判断する。

保管エリアＢ１から第２エリアＡ２に荷物３０を搬入する場合に、図１６に示すように、第１エリアＡ１３内の第１配置位置（配置位置Ｐ１５）に搬送ロボット２が荷物３０を降ろすと、搬送ロボット２は、荷物３０を降ろした配置位置Ｐ１５の位置座標を含む搬入情報を搬送制御システム１に送信する。搬送制御システム１の判断部１５は、搬送ロボット２から通信部１１を介して受信した搬入情報に含まれる位置情報に基づいて、第１エリアＡ１３の一番手前の配置位置Ｐ１５に荷物３０が搬入されたと判断し、第１エリアＡ１３が満杯状態であると判断する。第１エリアＡ１３が満杯状態であると判断部１５が判断すると、搬送制御部１６は、判断部１５の判断結果に基づき、第１エリアＡ１３への荷物３０の搬入指示を搬送ロボット２に出力せず、満杯状態と判断されていない第１エリアＡ１１，Ａ１２に荷物３０を搬入する搬入指示を搬送ロボット２に出力する。これにより、満杯状態の第１エリアＡ１３に搬送ロボット２が荷物３０を搬入しに行く可能性を低減でき、搬送効率を向上させることができる。

また、第２エリアＡ２から保管エリアＢ１に荷物３０を搬出する場合に、図１７に示すように、第１エリアＡ１３内の一番奥の第１配置位置（配置位置Ｐ１１）で搬送ロボット２が荷物３０を保持すると、搬送ロボット２は、荷物３０を保持した配置位置Ｐ１１の位置座標を含む搬出情報を搬送制御システム１に送信する。搬送制御システム１の判断部１５は、搬送ロボット２から通信部１１を介して受信した搬出情報に含まれる位置情報に基づいて、第１エリアＡ１３の一番奥の配置位置Ｐ１１に配置された荷物３０が搬出されたと判断し、第１エリアＡ１３が空荷状態であると判断する。第１エリアＡ１３が空荷状態であると判断部１５が判断すると、搬送制御部１６は、判断部１５の判断結果に基づき、第１エリアＡ１３からの荷物３０の搬出指示を搬送ロボット２に出力せず、空荷状態と判断されていない第１エリアＡ１１，Ａ１２から荷物３０を搬出させる搬出指示を搬送ロボット２に出力する。これにより、空荷状態の第１エリアＡ１３に搬送ロボット２が荷物３０を取りに行く可能性を低減でき、搬送効率を向上させることができる。

なお、第１エリアＡ１が満杯状態であると判断部１５が判断した後で、第１エリアＡ１に配置されている複数の荷物３０の一部を作業者が第１エリアＡ１の外に移動させた場合、判断部１５は第１エリアＡ１が満杯状態ではなくなったことを検知できない。そのため、搬送制御システム１は、満杯状態と判断した第１エリアＡ１の第１配置位置（配置位置Ｐ１５）に荷物３０が存在するか否かを検知部２２で検知する確認作業を搬送ロボット２に行わせてもよい。

例えば、図１８に示すように第１エリアＡ１３が満杯状態であると判断部１５が判断している状態で、第１エリアＡ１２への荷物３０の搬入を搬送制御システム１が搬送ロボット２に指示する場合、搬送制御システム１は、第１エリアＡ１２へ荷物３０を搬入する前に第１エリアＡ１３が満杯状態か否かを確認する確認指示を搬送ロボット２に出力してもよい。ここで、第２エリアＡ２の外側に設定された搬送路ＲＴ３０には、３つの第１エリアＡ１１～Ａ１３のそれぞれ外側に停止位置ＳＰ１～ＳＰ３が設定されている。搬送ロボット２は、第１エリアＡ１２への荷物３０の搬入指示と、第１エリアＡ１３の満杯状態の確認指示とを受け取ると、まず第１エリアＡ１３の外側に設定された停止位置ＳＰ３に移動して一時停止し、検知部２２を用いて第１配置位置（配置位置Ｐ１５）に荷物３０が配置されているか否かを検知する。

ここで、第１エリアＡ１３の第１配置位置（配置位置Ｐ１５）に荷物３０が配置されていれば、搬送ロボット２は第１エリアＡ１３が満杯状態であると判断し、第１エリアＡ１２に移動して、第１エリアＡ１２内の配置位置Ｐ１に荷物３０を配置する。一方、第１エリアＡ１３の第１配置位置（配置位置Ｐ１５）に荷物３０が配置されていない場合、搬送ロボット２は第１エリアＡ１３内に移動し、荷物３０が配置されていない最も奥側の配置位置Ｐ１に荷物３０を配置し、荷物３０を降ろした配置位置Ｐ１の位置座標を含む搬入情報を搬送制御システム１に送信する。このとき、搬送制御システム１の判断部１５は、搬入情報に含まれる位置情報に基づいて搬送ロボット２が荷物３０を配置した配置位置Ｐ１を特定する。判断部１５は、第１エリアＡ１３の第１配置位置Ｐ１５に荷物３０が配置された場合は第１エリアＡ１３が満杯状態になったと判断し、第１エリアＡ１３の配置位置Ｐ１１～Ｐ１４に荷物３０が配置された場合は第１エリアＡ１３が満杯状態ではないと判断する。

また、第１エリアＡ１が空荷状態であると判断部１５が判断した後で、作業者が第１エリアＡ１の配置位置Ｐ１に荷物３０を配置した場合、判断部１５は第１エリアＡ１が空荷状態ではなくなったことを検知できない。そのため、搬送制御システム１は、空荷状態と判断した第１エリアＡ１に、荷物３０が実際に配置されていないことを検知部２２で検知する確認作業を搬送ロボット２に行わせてもよい。

例えば、図１９に示すように第１エリアＡ１３が空荷状態であると判断部１５が判断している状態で、第１エリアＡ１２からの荷物３０の搬出を搬送制御システム１が搬送ロボット２に指示する場合、搬送制御システム１は、第１エリアＡ１２から荷物３０を搬出する前に第１エリアＡ１３が空荷状態か否かを確認する確認指示を搬送ロボット２に出力してもよい。搬送ロボット２は、第１エリアＡ１２からの荷物３０の搬出指示と、第１エリアＡ１３の空荷状態の確認指示とを受け取ると、まず第１エリアＡ１３の外側に設定された停止位置ＳＰ３に移動して一時停止し、検知部２２を用いて第１エリアＡ１３内の複数の配置位置Ｐ１１～Ｐ１５に荷物３０が配置されているか否かを検知する。なお、検知部２２の検知範囲よりも第１エリアＡ１の方が広い場合、検知部２２は、第１エリアＡ１の全体に荷物３０が存在しないことを同時には検知できない。この場合、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１を複数の領域に分け、複数の領域のそれぞれで荷物３０の存否を検知可能な位置に順番に移動し、各々の領域で検知部２２を用いて荷物３０の存否を検知することで、第１エリアＡ１の全体で荷物３０が存在しないことを検知すればよい。なお、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１内を移動しながら検知部２２を用いて荷物３０の存否を検知することで、第１エリアＡ１の全体で荷物３０が存在しないことを検知してもよい。

ここで、第１エリアＡ１３の全ての配置位置Ｐ１１～Ｐ１５に荷物３０が配置されていなければ、搬送ロボット２は第１エリアＡ１３が空荷状態であると判断し、第１エリアＡ１２に移動して、第１エリアＡ１２内の配置位置Ｐ１に配置されている荷物３０を搬出する搬出作業を行う。一方、第１エリアＡ１３内に荷物３０が配置されていた場合、搬送ロボット２は第１エリアＡ１３内に移動し、一番手前にある荷物３０を保持して、荷物３０を保持した配置位置Ｐ１の位置座標を含む搬出情報を搬送制御システム１に送信し、保持した荷物３０を外部に搬出する搬出作業を行う。このとき、搬送制御システム１の判断部１５は、搬出情報に含まれる位置情報に基づいて搬送ロボット２が荷物３０を保持した配置位置Ｐ１を特定する。判断部１５は、第１エリアＡ１３の第２配置位置Ｐ１１で荷物３０を保持した場合は第１エリアＡ１３が空荷状態になったと判断し、第１エリアＡ１３の配置位置Ｐ１２～Ｐ１５で荷物３０を保持した場合は第１エリアＡ１３が空荷状態ではないと判断する。

また、搬送制御システム１が、第２エリアＡ２への荷物３０の搬入作業と、第２エリアＡ２からの荷物３０の搬出作業とを搬送ロボット２に行わせる場合に、第２エリアＡ２内に設定された複数の第１エリアＡ１に優先度が設定されていてもよい。複数の第１エリアＡ１にそれぞれ設定される優先度は、荷物３０を搬入する搬入作業及び荷物３０を搬出する搬出作業を行う優先順位を表している。図２０及び図２１では第２エリアＡ２内に３つの第１エリアＡ１１～Ａ１３が設定されている。第１エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３にそれぞれ設定された優先度Ｐｒ１，Ｐｒ２，Ｐｒ３は、第１エリアＡ１１の優先度Ｐｒ１が最も低く、第１エリアＡ１３の優先度Ｐｒ３が最も高くなるように設定されている（Ｐｒ１＜Ｐｒ２＜Ｐｒ３）。

搬送ロボット２が第２エリアＡ２に荷物３０を搬入する場合、図２０に示すように、第１エリアＡ１３，Ａ１２，Ａ１１の順番で各第１エリアＡ１の手前の停止位置ＳＰ３，ＳＰ２，ＳＰ１に移動する。搬送ロボット２は、停止位置ＳＰ３，ＳＰ２，ＳＰ１のそれぞれで検知部２２を用いて各第１エリアＡ１が満杯状態か否かを検知し、満杯状態ではない第１エリアＡ１を検知すると、荷物３０を搬入する搬入作業を行う。なお、搬送ロボット２は、停止位置ＳＰ３，ＳＰ２，ＳＰ１を一巡しても満杯状態ではない第１エリアＡ１を検知できなかった場合、満杯状態ではない第１エリアＡ１を検知できるまで、停止位置ＳＰ３，ＳＰ２，ＳＰ１の順番で移動して検知部２２で満杯状態ではない第１エリアＡ１を検知する処理を繰り返し行えばよい。

また、搬送ロボット２が第２エリアＡ２から荷物３０を搬出する場合、図２１に示すように、第１エリアＡ１３，Ａ１２，Ａ１１の順番で各第１エリアＡ１の手前の停止位置ＳＰ３，ＳＰ２，ＳＰ１に移動する。搬送ロボット２は、停止位置ＳＰ３，ＳＰ２，ＳＰ１のそれぞれで検知部２２を用いて各第１エリアＡ１に荷物３０が置かれているか否かを検知し、荷物３０を検知すると、荷物３０の搬出作業を行う。なお、搬送ロボット２は、停止位置ＳＰ３，ＳＰ２，ＳＰ１を一巡しても荷物３０を検知できなかった場合、荷物３０を検知できるまで、停止位置ＳＰ３，ＳＰ２，ＳＰ１の順番で移動して検知部２２で荷物３０の有無を検知する処理を繰り返し行えばよい。

（３．２）変形例２
次に変形例２の搬送制御システム１について図２２～図２６を参照して説明する。なお、搬送制御システム１及び搬送ロボット２を含む搬送システム３の構成は上記の実施形態又は変形例１と共通であるので、同一の構成要素には同一の符号を付してその説明は省略する。

変形例２では、搬送対象の荷物３０が、属性が異なる第１荷物３０Ａと第２荷物３０Ｂとを含んでいる。荷物３０の「属性」とは、荷物３０の配送先、配送元、種類、大きさ、及び重量の少なくとも１つを含み、ここでは属性が荷物３０の配送先である場合を例に説明する。

搬送制御システム１は、第２エリアＡ２と保管エリアＢ１との間で荷物３０の搬送作業を搬送ロボット２に行わせている。第２エリアＡ２には、複数（図２２では例えば３つ）の第１エリアＡ１が第１方向ＤＲ１と交差する第３方向ＤＲ３に並んで設けられている。第２エリアＡ２に設けられた複数の第１エリアＡ１の各々では、複数（図２２では例えば５つ）の配置位置Ｐ１１～Ｐ１５が第１方向ＤＲ１に並んで設定されている。ここで、複数の第１エリアＡ１の各々を説明する場合、第１エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３と表記する。また、第３方向ＤＲ３において第２エリアＡ２に隣接して入出荷エリアＣ１が設定されており、入出荷エリアＣ１に停車中のトラック４０と入出荷エリアＣ１との間で荷物３０の荷積み作業又は荷下ろし作業が行われる。

ここで、第１荷物３０Ａと第２荷物３０Ｂとは配送先が異なり、トラック４０は、まず第２荷物３０Ｂの配送先に移動して第２荷物３０Ｂを降ろした後、第１荷物３０Ａの配送先に移動して第１荷物３０Ａを降ろすものとする。この場合、トラック４０の荷台の奥側に第１荷物３０Ａを積み込み、第１荷物３０Ａよりも手前側に第２荷物３０Ｂを積み込むのが好ましい。

そこで、搬送制御部１６は、第１荷物３０Ａを第２エリアＡ２に搬入する搬送ロボット２には、第３方向ＤＲ３における一端側（本変形例では入出荷エリアＣ１に近い側）の第１エリアＡ１３から第１荷物３０Ａが配置されるように搬送指示を与える。また、搬送制御部１６は、第２荷物３０Ｂを第２エリアＡ２に搬入する搬送ロボット２には、第３方向ＤＲ３における他端側（本変形例では入出荷エリアＣ１から遠い側）の第１エリアＡ１１から第２荷物３０Ｂが配置されるように搬送指示を与える。

これにより、第１荷物３０Ａは、まず第１エリアＡ１３に搬入され、第１エリアＡ１３が満杯状態になると第１エリアＡ１２に搬入され、さらに第１エリアＡ１２が満杯状態になると第１エリアＡ１１に搬入される。一方、第２荷物３０Ｂは、まず第１エリアＡ１１に搬入され、第１エリアＡ１１が満杯状態になると第１エリアＡ１２に搬入され、さらに第１エリアＡ１２が満杯状態になると第１エリアＡ１３に搬入される。ここで、第２エリアＡ２に搬入される第１荷物３０Ａと第２荷物３０Ｂの数が同数であれば、第１エリアＡ１３には第１荷物３０Ａのみが配置され、第１エリアＡ１２には第１荷物３０Ａと第２荷物３０Ｂとが混在して配置され、第１エリアＡ１１には第２荷物３０Ｂのみが配置される。

第２エリアＡ２への第１荷物３０Ａ及び第２荷物３０Ｂの搬入作業が終了すると、作業者又は他のロボットが、第２エリアＡ２に配置された第１荷物３０Ａ及び第２荷物３０Ｂをトラック４０に積み込む作業を行う。このとき、第１荷物３０Ａは第２エリアＡ２内でトラック４０に近い配置位置Ｐ１に配置されているので、まず第１荷物３０Ａをトラック４０に積み込んだ後で、第２荷物３０Ｂをトラック４０に積み込むことができるので、積み込み作業を効率よく行うことができる。したがって、トラック４０から荷物３０を降ろす場合には、まず第２荷物３０Ｂを降ろした後で、第１荷物３０Ａを降ろすことができ、トラック４０から荷物３０を降ろす作業を効率よく行うことができる。

ところで、第２エリアＡ２への第１荷物３０Ａ及び第２荷物３０Ｂの搬入作業が終了した時点で、第２エリアＡ２内に荷物３０が置かれていない配置位置Ｐ１が存在する場合、搬送制御システム１が搬送ロボット２に第２エリアＡ２内で荷物３０を整列する第２整列作業を行わせてもよい。ここで、搬送ロボット２に行わせる第２整列作業について図２３～図２５を参照して説明する。

図２３に示す第２エリアＡ２には、５つの第１エリアＡ１１～Ａ１５が第３方向ＤＲ３に並ぶにように設定されている。第１エリアＡ１１～Ａ１５のそれぞれには、第１方向ＤＲ１に沿って搬送ロボット２が移動可能な第１搬送路ＲＴ１０が設定され、荷物３０をそれぞれ配置可能な３つの配置位置Ｐ１が第１搬送路ＲＴ１０上に並んで設定されている。３つの配置位置Ｐ１を区別する場合、第１方向ＤＲ１の奥側から順番に配置位置Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３と表記する。また、第３方向ＤＲ３において第２エリアＡ２に隣接して入出荷エリアＣ１が設定されており、第２エリアＡ２には入出荷エリアＣ１に近い方から順番に第１エリアＡ１５，Ａ１４，Ａ１３，Ａ１２，Ａ１１が並んで設定されている。

ここで、搬送制御部１６は、第１荷物３０Ａを第２エリアＡ２に搬入する搬送ロボット２には、第３方向ＤＲ３における一端側（入出荷エリアＣ１に近い側）の第１エリアＡ１５から第１荷物３０Ａが配置されるように搬送指示を与える。換言すると、第１荷物３０Ａを第２エリアＡ２に搬入する搬送ロボット２では、入出荷エリアＣ１に近いほど優先度が高くなるように第１エリアＡ１１～Ａ１５に優先度を割当て、この優先度に従って第１荷物３０Ａの搬入作業を行う。つまり、第１荷物３０Ａを第２エリアＡ２に搬入する搬送ロボット２は、第１エリアＡ１１～Ａ１５のうち優先度がより高い第１エリアＡ１に第１荷物３０Ａを配置するので、第１荷物３０Ａは入出荷エリアＣ１に近い側に配置される。

また、搬送制御部１６は、第２荷物３０Ｂを第２エリアＡ２に搬入する搬送ロボット２には、第３方向ＤＲ３における他端側（本変形例では入出荷エリアＣ１から遠い側）の第１エリアＡ１１から第２荷物３０Ｂが配置されるように搬送指示を与える。換言すると、第２荷物３０Ｂを第２エリアＡ２に搬入する搬送ロボット２では、入出荷エリアＣ１から遠いほど優先度が高くなるように第１エリアＡ１１～Ａ１５に優先度を割当て、この優先度に従って第２荷物３０Ｂの搬入作業を行う。第２荷物３０Ｂを第２エリアＡ２に搬入する搬送ロボット２は、第１エリアＡ１１～Ａ１５のうち優先度がより高い第１エリアＡ１に第２荷物３０Ｂを配置するので、第２荷物３０Ｂは入出荷エリアＣ１から遠い側に配置される。

これにより、第１荷物３０Ａは、まず第１エリアＡ１５に搬入され、第１エリアＡ１５が満杯状態になると次に優先度が高い第１エリアＡ１４に搬入される。一方、第２荷物３０Ｂは、まず第１エリアＡ１１に搬入され、第１エリアＡ１１が満杯状態になると次に優先度が高い第１エリアＡ１２に搬入される。

そして、搬送制御部１６は、複数の荷物（第１荷物３０Ａ及び第２荷物３０Ｂ）の第２エリアＡ２への搬入作業が終了すると、第２整列指示を通信部１１から搬送ロボット２に出力させる。ここで、第２整列指示は、第２エリアＡ２内に配置されている荷物３０（第１荷物３０Ａ及び第２荷物３０Ｂ）を第３方向ＤＲ３の片側に詰めて配置する搬送指示である。

第２整列指示を受けた搬送ロボット２は、第２エリアＡ２内に設定された第２搬送路ＲＴ２０に沿って移動しながら、荷物３０を第３方向ＤＲ３の片側に詰める作業を行う。ここで、第１エリアＡ１１～Ａ１５の各々には３つの配置位置Ｐ１が設定されており、３つの配置位置Ｐ１は第３方向ＤＲ３から見て同じ位置に配置されている。図２４に示すように、第２エリアＡ２には第３方向ＤＲ３に沿って３つの第２搬送路ＲＴ２０が設定されており、各第１エリアＡ１の３つの配置位置Ｐ１はそれぞれ３つの第２搬送路ＲＴ２０上に位置している。なお、３つの第２搬送路ＲＴ２０を区別する場合、第１方向ＤＲ１の奥側から順番に第２搬送路ＲＴ２１，ＲＴ２２，ＲＴ２３と表記する。

図２５に示すように、搬送ロボット２が、第１方向ＤＲ１における奥側（図２５の左側）の第２搬送路ＲＴ２１に従って移動すると、第１エリアＡ１１～Ａ１５の配置位置Ｐ１１の上を通るので、各第１エリアＡ１の配置位置Ｐ１１に配置されている第２荷物３０Ｂを片側に詰める作業を行うことができる。搬送ロボット２が、第１方向ＤＲ１における中央の第２搬送路ＲＴ２２上を移動すると、第１エリアＡ１１～Ａ１５の配置位置Ｐ１２の上を通るので、各第１エリアＡ１の配置位置Ｐ１２に配置されている第２荷物３０Ｂを片側に詰める作業を行うことができる。また、搬送ロボット２が、第１方向ＤＲ１における最も手前（図２５の右側）の第２搬送路ＲＴ２０に従って移動すると、各第１エリアＡ１の配置位置Ｐ１３の上を通るので、各第１エリアＡ１の配置位置Ｐ１３に配置されている荷物３０を片側に詰める作業を行うことができる。

このように、搬送ロボット２が第２整列指示を受けて荷物３０の並べ替えを行うことで、第２エリアＡ２内に配置された複数の荷物３０を第３方向ＤＲ３の片側に詰めて配置でき、第３方向ＤＲ３の反対側に荷物３０が配置されていない配置位置Ｐ１を集めることができる。

したがって、搬送制御部１６は、図２６に示すように、第２エリアＡ２において荷物３０が配置されていない配置位置Ｐ１に更に別の配送先への荷物３０Ｃ，３０Ｄを搬送ロボット２により搬入させることができる。搬送制御部１６は、第２エリアＡ２に荷物３０Ｃ，３０Ｄを更に搬入する場合、搬送ロボット２に各第１エリアＡ１の第１搬送路ＲＴ１０に沿って移動させ、荷物３０が置かれていない配置位置Ｐ１に荷物３０を配置させる。第１荷物３０Ａ、第２荷物３０Ｂ、荷物３０Ｃ、及び荷物３０Ｄの配送先は互いに異なり、荷物３０Ｃの配送先は第２荷物３０Ｂの配送先よりも近く、荷物３０Ｄの配送先は荷物３０Ｃの配送先よりも近い。したがって、トラック４０は、荷物３０Ｄの配送先、荷物３０Ｃの配送先、第２荷物３０Ｂの配送先、第１荷物３０Ａの配送先に順次移動し、各々の配送先で荷物の荷下ろしを行うものとする。そのため、トラック４０の荷台には、第２荷物３０Ｂよりも手前に荷物３０Ｃを積み込み、荷物３０Ｃよりも手前に荷物３０Ｄを積み込むのが好ましい。したがって、第２エリアＡ２には、入出荷エリアＣ１に近い方から第１荷物３０Ａ、第２荷物３０Ｂ、荷物３０Ｃ、荷物３０Ｄの順番に並ぶように荷物３０が配置されるのが好ましい。

ここで、搬送制御部１６は、第１荷物となる荷物３０Ｃを第２エリアＡ２に搬入する搬送ロボット２には、第３方向ＤＲ３における一端側（入出荷エリアＣ１に近い側）に近い第１エリアＡ１から荷物３０Ｃが配置されるように搬送指示を与える。換言すると、荷物３０Ｃを第２エリアＡ２に搬入する搬送ロボット２では、入出荷エリアＣ１に近いほど優先度が高くなるように第１エリアＡ１１～Ａ１５に優先度を割当て、この優先度に従って荷物３０Ｃの搬入作業を行う。つまり、荷物３０Ｃを第２エリアＡ２に搬入する搬送ロボット２は、第１エリアＡ１１～Ａ１５のうち優先度がより高い第１エリアＡ１に荷物３０Ｃを配置するので、荷物３０Ｃは荷物３０Ｄに比べて入出荷エリアＣ１に近い側に配置される。

また、搬送制御部１６は、第２荷物となる荷物３０Ｄを第２エリアＡ２に搬入する搬送ロボット２には、第３方向ＤＲ３における他端側（本変形例では入出荷エリアＣ１から遠い側）の第１エリアＡ１１から第２荷物３０Ｂが配置されるように搬送指示を与える。換言すると、荷物３０Ｄを第２エリアＡ２に搬入する搬送ロボット２では、入出荷エリアＣ１から遠いほど優先度が高くなるように第１エリアＡ１１～Ａ１５に優先度を割当て、この優先度に従って荷物３０Ｄの搬入作業を行う。荷物３０Ｄを第２エリアＡ２に搬入する搬送ロボット２は、第１エリアＡ１１～Ａ１５のうち優先度がより高い第１エリアＡ１に荷物３０Ｄを配置するので、荷物３０Ｄは荷物３０Ｃに比べて入出荷エリアＣ１から遠い側に配置される。

これにより、第２エリアＡ２には、入出荷エリアＣ１に近い方から第１荷物３０Ａ、第２荷物３０Ｂ、荷物３０Ｃ、荷物３０Ｄの順番に並ぶように荷物３０が配置されることになる。よって、第２エリアＡ２に配置された荷物３０をトラック４０に積み込む作業、及び配送先でトラック４０から荷物３０を降ろす作業を効率的に行うことができる。

（３．３）その他の変形例
上記の実施形態及び変形例１、２では、搬送ロボット２が、先入先出方式で第１エリアＡ１に荷物３０を出し入れしているが、後入れ先出し方式（LIFO: Last-In First-Out）で第１エリアＡ１に荷物３０を出し入れしてもよい。

搬送ロボット２が第１エリアＡ１に荷物３０を搬入する場合、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１内を第１搬送路ＲＴ１０に沿って移動し、複数の配置位置Ｐ１のうち、荷物３０が配置されておらず、かつ、最も奥にある配置位置Ｐ１まで移動して荷物３０を荷下ろしする。また、搬送ロボット２が第１エリアＡ１から荷物３０を搬出する場合、搬送ロボット２は、第１エリアＡ１内を第１搬送路ＲＴ１０に沿って移動し、最も奥に配置されている荷物３０の配置位置Ｐ１まで移動し、その位置で荷物３０を保持する。その後、搬送ロボット２は、第１搬送路ＲＴ１０を第１方向ＤＲ１に移動し、第１エリアＡ１から荷物３０を搬出する。この場合、複数の配置位置Ｐ１のうち、最も手前の配置位置Ｐ１（第１配置位置Ｐ１５）に配置された荷物３０が最後に搬出されることになる。

つまり、複数の配置位置Ｐ１に配置される複数の荷物３０を第１方向ＤＲ１に移動させることで第１エリアＡ１外に搬出する場合、第１配置位置（配置位置Ｐ１５）にある荷物３０を搬出した搬出情報を通信部１１が搬送ロボット２から受け取ると、判断部１５は、第１エリアＡ１が空荷状態であると判断すればよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の搬送制御システム（１）は、通信部（１１）と、判断部（１５）と、搬送制御部（１６）と、を備える。通信部（１１）は、荷物（３０）を搬送可能な搬送ロボット（２）と通信する。判断部（１５）は、第１エリア（Ａ１）内で、複数の配置位置（Ｐ１）の全てに荷物（３０）が配置されている満杯状態か否かを判断する。第１エリア（Ａ１）には、搬送ロボット（２）が第１方向（ＤＲ１）に沿って進入可能な第１搬送路（ＲＴ１０）が設定され、荷物（３０）をそれぞれ配置可能な複数の配置位置（Ｐ１）が第１搬送路（ＲＴ１０）上に並んで設定される。搬送制御部（１６）は、通信部（１１）を介して搬送ロボット（２）に荷物（３０）の搬送指示を与える。搬送制御部（１６）は、判断部（１５）による満杯状態の判断結果に基づいて、荷物（３０）の第１エリア（Ａ１）への搬入の可否を判断する。第１配置位置（Ｐ１５）に搬送ロボット（２）が荷物（３０）を降ろしたことを示す搬入情報を通信部（１１）が搬送ロボット（２）から受け取ると、判断部（１５）は第１エリア（Ａ１）が満杯状態であると判断する。第１配置位置（Ｐ１５）は、複数の配置位置（Ｐ１）のうち搬送ロボット（２）が第１搬送路（ＲＴ１０）に沿って第１エリア（Ａ１）に進入した場合に最初に通る配置位置である。

この態様によれば、搬送制御部（１６）が、満杯状態と判断された第１エリア（Ａ１）への荷物（３０）の搬入を指示しないようにすることで、搬送ロボット（２）が無駄な搬送作業を行う可能性を低減でき、搬送効率の向上を図ることができる。また、第１エリア（Ａ１）の満杯状態を検出するために、第１エリア（Ａ１）にカメラ又はセンサ等を設置する必要がなく、第１エリア（Ａ１）の位置の変更にも容易に対応できる。

第２の態様の搬送制御システム（１）では、第１の態様において、第１エリア（Ａ１）が満杯状態であると判断部（１５）が判断している状態で、搬送制御部（１６）が第１エリア（Ａ１）からの荷物（３０）の搬出を指示する搬送指示を搬送ロボット（２）に出力すると、判断部（１５）は、第１エリア（Ａ１）が満杯状態ではないと判断する。

この態様によれば、第１エリア（Ａ１）にカメラ又はセンサ等を設置することなく、第１エリア（Ａ１）が満杯状態ではなくなったと判断することができる。

第３の態様の搬送制御システム（１）では、第１又は第２の態様において、判断部（１５）は、第１エリア（Ａ１）内で、複数の配置位置（Ｐ１）の全てに荷物（３０）が配置されていない空荷状態か否かを更に判断する。搬送制御部（１６）は、判断部（１５）による空荷状態の判断結果に基づいて、第１エリア（Ａ１）からの荷物（３０）の搬出の可否を判断する。

この態様によれば、搬送制御部（１６）が、空荷状態と判断された第１エリア（Ａ１）からの荷物（３０）の搬出を指示しないようにすることで、搬送ロボット（２）が無駄な搬送作業を行う可能性を低減でき、搬送効率の向上を図ることができる。

第４の態様の搬送制御システム（１）では、第３の態様において、複数の配置位置（Ｐ１）に配置される複数の荷物（３０）を第１方向（ＤＲ１）と反対の第２方向（ＤＲ２）に移動させることで第１エリア（Ａ１）外に搬出する場合、第２配置位置（Ｐ１１）にある荷物（３０）を搬出した搬出情報を通信部（１１）が搬送ロボット（２）から受け取ると、判断部（１５）は、第１エリア（Ａ１）が空荷状態であると判断する。第２配置位置（Ｐ１１）は、複数の配置位置（Ｐ１）のうち第１方向（ＤＲ１）の先頭の配置位置である。

この態様によれば、第１エリア（Ａ１）にカメラ又はセンサ等を設置することなく、第１エリア（Ａ１）が満杯状態になったと判断することができる。

第５の態様の搬送制御システム（１）では、第３の態様において、複数の配置位置（Ｐ１）に配置される複数の荷物（３０）を第１方向（ＤＲ１）に移動させることで第１エリア（Ａ１）外に搬出する場合、第１配置位置（Ｐ１５）にある荷物（３０）を搬出した搬出情報を通信部（１１）が搬送ロボット（２）から受け取ると、判断部（１５）は、第１エリア（Ａ１）が空荷状態であると判断する。

この態様によれば、第１エリア（Ａ１）にカメラ又はセンサ等を設置することなく、第１エリア（Ａ１）が空荷状態になったと判断することができる。

第６の態様の搬送制御システム（１）では、第３～５のいずれかの態様において、第１エリア（Ａ１）が空荷状態であると判断部（１５）が判断している状態で、搬送制御部（１６）が第１エリア（Ａ１）への荷物（３０）の搬入を指示する搬入指示を搬送ロボット（２）に出力すると、判断部（１５）は第１エリア（Ａ１）が空荷状態ではないと判断する。

この態様によれば、第１エリア（Ａ１）にカメラ又はセンサ等を設置することなく、第１エリア（Ａ１）が空荷状態でなくなったと判断することができる。

第７の態様の搬送制御システム（１）では、第１～６のいずれかの態様において、第１エリア（Ａ１）が満杯状態であると判断部（１５）が判断している状態で、空き情報を通信部（１１）が搬送ロボット（２）から受信すると、搬送制御部（１６）が、第１整列指示を通信部（１１）から搬送ロボット（２）に出力させる。空き情報は、第１エリア（Ａ１）内の複数の配置位置（Ｐ１）の少なくとも１つに荷物（３０）が配置されていないことを示す情報である。第１整列指示は、第１エリア（Ａ１）内に配置されている荷物（３０）を第１方向（ＤＲ１）に詰めて配置する搬送指示である。

この態様によれば、第１エリア（Ａ１）内に配置されている荷物（３０）を第１方向（ＤＲ１）に詰めて配置することで、第１エリア（Ａ１）内の配置スペースを有効に利用することができる。

第８の態様の搬送制御システム（１）では、第７の態様において、搬送ロボット（２）は、周囲の物体を検知する検知部（２２）を有し、第１エリア（Ａ１）に配置されている荷物（３０）と移動面（２００）との間の隙間（２１０）を通って移動可能である。搬送ロボット（２）が第１エリア（Ａ１）に設定された第１搬送路（ＲＴ１０）を移動する間に、検知部（２２）が複数の配置位置（Ｐ１）の少なくとも１つに荷物（３０）が配置されていないことを検知すると、搬送ロボット（２）が空き情報を通信部（１１）に送信する。

この態様によれば、搬送ロボット（２）が第１搬送路（ＲＴ１０）を移動する間に、荷物（３０）が配置されていない配置位置（Ｐ１）を検知することができる。

第９の態様の搬送制御システム（１）では、第７の態様において、搬送ロボット（２）は、周囲の物体を検知する検知部（２２）を有する。搬送ロボット（２）が第１搬送路（ＲＴ１０）から外れた観察位置（ＷＰ１）で、検知部（２２）が複数の配置位置（Ｐ１）の少なくとも１つに荷物（３０）が配置されていないことを検知すると、搬送ロボット（２）が空き情報を通信部（１１）に送信する。

この態様によれば、観察位置（ＷＰ１）で停止又は移動中の搬送ロボット（２）によって、荷物（３０）が配置されていない配置位置（Ｐ１）を検知することができる。

第１０の態様の搬送制御システム（１）では、第１～９のいずれかの態様において、判断部（１５）は、第２エリア（Ａ２）内の複数の配置位置（Ｐ１）の全てに荷物（３０）が配置されているか否かを判断する。第２エリア（Ａ２）には、複数の第１エリア（Ａ１）が第１方向（ＤＲ１）と交差する第３方向（ＤＲ３）に並んで設けられている。

この態様によれば、搬送効率の向上を図ることができる。

第１１の態様の搬送制御システム（１）では、第１０の態様において、荷物（３０）は、属性が互いに異なる第１荷物（３０Ａ）と第２荷物（３０Ｂ）とを含む。搬送制御部（１６）は、第１荷物（３０Ａ）を第２エリア（Ａ２）に搬入する搬送ロボット（２）には、第３方向（ＤＲ３）における一端側の第１エリア（Ａ１）から第１荷物（３０Ａ）が配置されるように搬送指示を与える。搬送制御部（１６）は、第２荷物（３０Ｂ）を第２エリア（Ａ２）に搬入する搬送ロボット（２）には、第３方向（ＤＲ３）における他端側の第１エリア（Ａ１）から第２荷物（３０Ｂ）が配置されるように搬送指示を与える。

この態様によれば、第２エリア（Ａ２）の配置スペースを効率的に利用することができる。

第１２の態様の搬送制御システム（１）では、第１１の態様において、搬送制御部（１６）は、複数の荷物（３０）の第２エリア（Ａ２）への搬送作業が終了した後に、第２整列指示を通信部（１１）から搬送ロボット（２）に出力させる。第２整列指示は、第２エリア（Ａ２）内に配置されている荷物（３０）を第３方向（ＤＲ３）の片側に詰めて配置する搬送指示である。

この態様によれば、第２エリア（Ａ２）の配置スペースを効率的に利用することができる。

第１３の態様の搬送システム（３）は、第１～１２のいずれかの態様の搬送制御システム（１）と、搬送制御システム（１）から与えられる搬送指示を受けて荷物（３０）の搬送を行う搬送ロボット（２）と、を含む。

この態様によれば、搬送効率の向上を図ることができる。

第１４の態様の搬送制御方法は、判断処理と、搬送制御処理と、を含む。判断処理では、第１エリア（Ａ１）内で、複数の配置位置（Ｐ１）の全てに荷物（３０）が配置されている満杯状態か否かを判断する。第１エリア（Ａ１）には、荷物（３０）を搬送可能な搬送ロボット（２）が所定の第１方向（ＤＲ１）に沿って進入可能な第１搬送路（ＲＴ１０）が設定される。第１エリア（Ａ１）には、荷物（３０）をそれぞれ配置可能な複数の配置位置（Ｐ１）が第１搬送路（ＲＴ１０）の上に並んで設定される。搬送制御処理では、搬送ロボット（２）に荷物（３０）の搬送指示を与える。搬送制御処理では、判断処理による満杯状態の判断結果に基づいて、荷物（３０）の第１エリア（Ａ１）への搬入の可否を判断する。判断処理では、第１配置位置（Ｐ１５）に搬送ロボット（２）が荷物（３０）を降ろしたことを示す搬入情報を搬送ロボット（２）から受け取ると、第１エリア（Ａ１）が満杯状態であると判断する。第１配置位置（Ｐ１５）は、複数の配置位置（Ｐ１）のうち搬送ロボット（２）が第１搬送路（ＲＴ１０）に沿って第１エリア（Ａ１）に進入した場合に最初に通る配置位置である。

この態様によれば、搬送効率の向上を図ることができる。

第１５の態様のプログラムは、コンピュータシステムに、第１４の態様の搬送制御方法を実行させるためのプログラムである。

この態様によれば、搬送効率の向上を図ることができる。

上記態様に限らず、上記実施形態に係る搬送制御システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、搬送制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２～第１２の態様に係る構成については、搬送制御システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 搬送制御システム
２ 搬送ロボット
３ 搬送システム
１１ 通信部
１５ 判断部
１６ 搬送制御部
２２ 検知部
３０ 荷物
３０Ａ 第１荷物
３０Ｂ 第２荷物
２００ 移動面
Ａ１ 第１エリア
Ａ２ 第２エリア
ＤＲ１ 第１方向
ＤＲ２ 第２方向
ＤＲ３ 第３方向
Ｐ１ 配置位置
Ｐ１１ 第２配置位置
Ｐ１５ 第１配置位置
ＲＴ１０ 第１搬送路
ＷＰ１ 観察位置

Claims (15)

1. 荷物を搬送可能な搬送ロボットと通信する通信部と、
   前記搬送ロボットが第１方向に沿って進入可能な第１搬送路が設定され、前記荷物をそれぞれ配置可能な複数の配置位置が前記第１搬送路上に並んで設定される第１エリア内で、前記複数の配置位置の全てに前記荷物が配置されている満杯状態か否かを判断する判断部と、
   前記通信部を介して前記搬送ロボットに前記荷物の搬送指示を与える搬送制御部と、を備え、
   前記搬送制御部は、前記判断部による前記満杯状態の判断結果に基づいて、前記荷物の前記第１エリアへの搬入の可否を判断し、
   前記複数の配置位置のうち前記搬送ロボットが前記第１搬送路に沿って前記第１エリアに進入した場合に最初に通る第１配置位置に前記搬送ロボットが前記荷物を降ろしたことを示す搬入情報を前記通信部が前記搬送ロボットから受け取ると、前記判断部は前記第１エリアが前記満杯状態であると判断する、
   搬送制御システム。
2. 前記第１エリアが前記満杯状態であると前記判断部が判断している状態で、前記搬送制御部が前記第１エリアからの前記荷物の搬出を指示する搬送指示を前記搬送ロボットに出力すると、前記判断部は、前記第１エリアが前記満杯状態ではないと判断する、
   請求項１に記載の搬送制御システム。
3. 前記判断部は、前記第１エリア内で、前記複数の配置位置の全てに前記荷物が配置されていない空荷状態か否かを更に判断し、
   前記搬送制御部は、前記判断部による前記空荷状態の判断結果に基づいて、前記第１エリアからの前記荷物の搬出の可否を判断する、
   請求項１又は２に記載の搬送制御システム。
4. 前記複数の配置位置に配置される複数の前記荷物を前記第１方向と反対の第２方向に移動させることで前記第１エリア外に搬出する場合、前記複数の配置位置のうち前記第１方向の先頭の第２配置位置にある前記荷物を搬出した搬出情報を前記通信部が前記搬送ロボットから受け取ると、前記判断部は、前記第１エリアが前記空荷状態であると判断する、
   請求項３に記載の搬送制御システム。
5. 前記複数の配置位置に配置される複数の前記荷物を前記第１方向に移動させることで前記第１エリア外に搬出する場合、前記第１配置位置にある前記荷物を搬出した搬出情報を前記通信部が前記搬送ロボットから受け取ると、前記判断部は、前記第１エリアが前記空荷状態であると判断する、
   請求項３に記載の搬送制御システム。
6. 前記第１エリアが前記空荷状態であると前記判断部が判断している状態で、前記搬送制御部が前記第１エリアへの前記荷物の搬入を指示する搬入指示を前記搬送ロボットに出力すると、前記判断部は前記第１エリアが前記空荷状態ではないと判断する、
   請求項３～５のいずれか１項に記載の搬送制御システム。
7. 前記第１エリアが前記満杯状態であると前記判断部が判断している状態で、前記第１エリア内の前記複数の配置位置の少なくとも１つに前記荷物が配置されていないことを示す空き情報を前記通信部が前記搬送ロボットから受信すると、前記搬送制御部が、前記第１エリア内に配置されている前記荷物を前記第１方向に詰めて配置する第１整列指示を前記通信部から前記搬送ロボットに出力させる、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の搬送制御システム。
8. 前記搬送ロボットは、周囲の物体を検知する検知部を有し、前記第１エリアに配置されている前記荷物と移動面との間の隙間を通って移動可能であり、
   前記搬送ロボットが前記第１エリアに設定された前記第１搬送路を移動する間に、前記検知部が前記複数の配置位置の少なくとも１つに前記荷物が配置されていないことを検知すると、前記搬送ロボットが前記空き情報を前記通信部に送信する、
   請求項７に記載の搬送制御システム。
9. 前記搬送ロボットは、周囲の物体を検知する検知部を有し、
   前記搬送ロボットが前記第１搬送路から外れた観察位置で、前記検知部が前記複数の配置位置の少なくとも１つに前記荷物が配置されていないことを検知すると、前記搬送ロボットが前記空き情報を前記通信部に送信する、
   請求項７に記載の搬送制御システム。
10. 前記判断部は、複数の前記第１エリアが前記第１方向と交差する第３方向に並んで設けられた第２エリア内の前記複数の配置位置の全てに前記荷物が配置されているか否かを判断する、
    請求項１～９のいずれか１項に記載の搬送制御システム。
11. 前記荷物は、属性が互いに異なる第１荷物と第２荷物とを含み、
    前記搬送制御部は、前記第１荷物を前記第２エリアに搬入する前記搬送ロボットには、前記第３方向における一端側の前記第１エリアから前記第１荷物が配置されるように搬送指示を与え、
    前記搬送制御部は、前記第２荷物を前記第２エリアに搬入する前記搬送ロボットには、前記第３方向における他端側の前記第１エリアから前記第２荷物が配置されるように搬送指示を与える、
    請求項１０に記載の搬送制御システム。
12. 前記搬送制御部は、複数の前記荷物の前記第２エリアへの搬送作業が終了した後に、前記第２エリア内に配置されている前記荷物を前記第３方向の片側に詰めて配置する第２整列指示を前記通信部から前記搬送ロボットに出力させる、
    請求項１１に記載の搬送制御システム。
13. 請求項１～１２のいずれか１項に記載の搬送制御システムと、
    前記搬送制御システムからの前記搬送指示に基づいて前記荷物の搬送を行う前記搬送ロボットと、を含む、
    搬送システム。
14. 荷物を搬送可能な搬送ロボットが第１方向に沿って進入可能な第１搬送路が設定され、前記荷物をそれぞれ配置可能な複数の配置位置が前記第１搬送路の上に並んで設定される第１エリア内で、前記複数の配置位置の全てに前記荷物が配置されている満杯状態か否かを判断する判断処理と、
    前記搬送ロボットに前記荷物の搬送指示を与える搬送制御処理と、を含み、
    前記搬送制御処理では、前記判断処理による前記満杯状態の判断結果に基づいて、前記荷物の前記第１エリアへの搬入の可否を判断し、
    前記判断処理では、前記複数の配置位置のうち前記搬送ロボットが前記第１搬送路に沿って前記第１エリアに進入した場合に最初に通る第１配置位置に前記搬送ロボットが前記荷物を降ろしたことを示す搬入情報を前記搬送ロボットから受け取ると、前記第１エリアが前記満杯状態であると判断する、
    搬送制御方法。
15. コンピュータシステムに、
    請求項１４に記載の搬送制御方法を実行させるための、
    プログラム。

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