WO2021245991A1

WO2021245991A1 - 仕分作業支援方法、プログラム、搬送制御システム、及び搬送システム

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Publication number: WO2021245991A1
Application number: PCT/JP2021/005561
Authority: WO
Inventors: 優介小野; 貴司大山
Original assignee: パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date: 2020-06-01
Filing date: 2021-02-15
Publication date: 2021-12-09
Also published as: JPWO2021245991A1

Abstract

本開示の課題は、物品を複数の配送先に仕分ける仕分作業の効率を向上することである。仕分作業支援方法は第１～第３搬送処理を含む。第１搬送処理では、保管エリア（Ａ１）から仕分エリア（Ａ３）に搬送対象（３）を搬送する。第２搬送処理では、横移動エリア（Ａ２）において、２以上の取出エリア（Ａ２１）～（Ａ２６）の間を移動するように搬送対象（３）を搬送する。２以上の取出エリア（Ａ２１）～（Ａ２６）は、複数の配送先別仮置きエリア（Ａ４１）～（Ａ４６）のうち、搬送中の搬送対象（３）に収容されている物品（Ｂ１）の配送先に対応した２以上の配送先別仮置きエリア（Ａ４１）～（Ａ４６）にそれぞれ対応する。第３搬送処理では、物品（Ｂ１）の仕分作業が行われた後に、横移動エリア（Ａ２）から保管エリア（Ａ１）に搬送対象（３）を搬送する。

Description

仕分作業支援方法、プログラム、搬送制御システム、及び搬送システム

　本開示は、仕分作業支援方法、プログラム、搬送制御システム、及び搬送システムに関する。より詳細には、本開示は、物品を複数の配送先に仕分ける仕分作業を支援する仕分作業支援方法、プログラム、搬送制御システム、及び搬送システムに関する。

　特許文献１は、オーダーピッキングシステムを開示する。このオーダーピッキングシステムでは、倉庫内には物品が格納された複数の格納棚が設置される。搬送車は、オーダー管理装置からの指示に従って、指示された格納棚を作業ステーションに搬送する。作業者は、作業ステーションにて、搬送車によって搬送された格納棚からオーダーに対応する物品を取り出し、取り出した物品を作業ステーションに設置された仕分棚の間口に投入する。仕分棚は複数の間口を有し、各間口には配送先が対応付けられる。これにより、オーダ管理装置からの指示に従って、配送先に対応した間口に、配送対象の物品が投入される。

　上記のオーダーピッキングシステムでは、複数の配送先に同種類の物品が配送される場合に、複数の配送先の各々に対応した間口に物品を投入するたびに、搬送装置が倉庫内から格納棚を作業ステーションに移動させた後、当該格納棚を倉庫に戻すようにすると、搬送装置が倉庫と作業ステーションとの間で格納棚を移動させる回数が増える。搬送装置が、倉庫と作業ステーションとの間で格納棚を移動させる回数が増えると、物品を複数の配送先に仕分する仕分作業の効率が低下するという問題があった。

国際公開公報２０１６／１４７３３５号

　本開示の目的は、物品を複数の配送先に仕分ける仕分作業の効率を向上することにある。

　本開示の一態様の仕分作業支援方法は、第１搬送処理と、第２搬送処理と、第３搬送処理と、を含む。前記第１搬送処理では、搬送対象を保管する保管エリアから、仕分エリアに、前記搬送対象を搬送する。前記搬送対象は複数の物品を収容する。前記仕分エリアは、複数の配送先の各々に対応して所定の配列方向に沿って並ぶように設けられた複数の配送先別仮置きエリアに対して、前記物品を仕分ける仕分作業を行うエリアである。第２搬送処理では、横移動エリアにおいて、２以上の取出エリアの間を移動するように前記搬送対象を搬送する。前記横移動エリアは、前記仕分エリア、及び、前記保管エリアと前記仕分エリアとの間の中間エリアの少なくとも一部を含み、前記配列方向に沿って前記搬送対象を搬送可能なエリアである。前記２以上の取出エリアは、前記複数の配送先別仮置きエリアのうち、搬送中の前記搬送対象に収容されている前記物品の配送先に対応した２以上の配送先別仮置きエリアにそれぞれ対応する。第３搬送処理では、前記２以上の取出エリアで前記物品を仕分する仕分作業が行われた後に、前記横移動エリアから前記保管エリアに前記搬送対象を搬送する。

　本開示の一態様のプログラムは、前記仕分作業支援方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

　本開示の一態様の搬送制御システムは、複数の物品を収容する搬送対象を搬送する搬送装置を制御する制御部を、備える。前記制御部は、第１搬送処理と、第２搬送処理と、第３搬送処理と、を前記搬送装置に実行させる。前記第１搬送処理では、搬送対象を保管する保管エリアから、仕分エリアに、前記搬送対象を搬送する。前記仕分エリアは、複数の配送先の各々に対応して所定の配列方向に沿って並ぶように設けられた複数の配送先別仮置きエリアに対して、前記物品を仕分ける仕分作業を行うエリアである。第２搬送処理では、横移動エリアにおいて、２以上の取出エリアの間を移動するように前記搬送対象を搬送する。前記横移動エリアは、前記仕分エリア、及び、前記保管エリアと前記仕分エリアとの間の中間エリアの少なくとも一部を含み、前記配列方向に沿って前記搬送対象を搬送可能なエリアである。前記２以上の取出エリアは、前記複数の配送先別仮置きエリアのうち、搬送中の前記搬送対象に収容されている前記物品の配送先に対応した２以上の配送先別仮置きエリアにそれぞれ対応する。第３搬送処理では、前記２以上の取出エリアで前記物品を仕分する仕分作業が行われた後に、前記横移動エリアから前記保管エリアに前記搬送対象を搬送する。

　本開示の一態様の搬送システムは、前記搬送制御システムと、前記搬送対象を搬送する前記搬送装置と、を備える。

図１は、本開示の一実施形態に係る仕分作業支援方法の使用例を示す模式的な平面図である。図２Ａ～図２Ｄは、同上の仕分作業支援方法の使用例を示す説明図である。図３は、本開示の一実施形態に係る搬送システムを示す概略ブロック図である。図４は、同上の仕分作業支援方法の使用例の説明図である。図５は、同上の仕分作業支援方法の使用例の説明図である。図６は、同上の仕分作業支援方法の使用例の説明図である。図７は、同上の仕分作業支援方法のフローチャートである。

　（実施形態）
　（１）概要
　以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

　図１は、本実施形態の仕分作業支援方法の使用例を示す模式的な平面図である。本実施形態の仕分作業支援方法は、第１搬送処理と、第２搬送処理と、第３搬送処理とを含む。第１搬送処理では、搬送対象３を保管する保管エリアＡ１から、仕分エリアＡ３に、搬送対象３を搬送する。搬送対象３は複数の物品Ｂ１を収容する。仕分エリアＡ３は、複数の配送先の各々に対応して所定の配列方向ＤＲ１に沿って並ぶように設けられた複数の配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６に対して、物品Ｂ１を仕分ける仕分作業を行うエリアである。第２搬送処理では、横移動エリアＡ２において、２以上の取出エリアＡ２１～Ａ２６の間を移動するように搬送対象３を搬送する。横移動エリアＡ２は、仕分エリアＡ３、及び、保管エリアＡ１と仕分エリアＡ３との間の中間エリアの少なくとも一部を含む。横移動エリアＡ２は、配列方向ＤＲ１に沿って搬送対象３を搬送可能なエリアである。２以上の取出エリアＡ２１～Ａ２６は、複数の配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６のうち、搬送中の搬送対象３に収容されている物品Ｂ１の配送先に対応した２以上の配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６にそれぞれ対応する。第３搬送処理では、２以上の取出エリアＡ２１～Ａ２６で物品Ｂ１を仕分する仕分作業が行われた後に、横移動エリアＡ２から保管エリアＡ１に搬送対象３を搬送する。

　ここにおいて、物品Ｂ１は、例えば工場等で製造された製品を含み、本実施形態では例えば洋菓子等の食品、又は複数の食品を入れた箱等を含む。なお、物品Ｂ１は、洋菓子に限定されず、洋菓子以外の食品でもよいし、食品以外の製品でもよい。搬送対象３は、例えば、複数の物品Ｂ１を収容する複数段の棚であるが、搬送対象３は複数の物品Ｂ１を収容する箱等でもよい。また、本実施形態では１つの搬送対象３が１種類の物品Ｂ１を収容しているが、１つの搬送対象３が、複数種類の物品Ｂ１をそれぞれ複数収容していてもよい。搬送対象３は、複数の物品Ｂ１を収容する複数段の棚であり、本実施形態では搬送装置１によって搬送対象３が搬送される。物品Ｂ１の配送先は、例えば物品Ｂ１の配送を依頼した店舗（小売店、コンビニエンスストア、スーパーマーケット等）である。なお、物品Ｂ１が半製品である場合、配送先は、半製品を素材又は部品として最終製品を製造する工場、又は工場内の次工程の製造現場等でもよい。配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６は、仕分エリアＡ３に隣接する仮置きエリア内で配送先ごとに区切られたエリアであってもよいし、仮置きエリアに置かれた、配送先への運搬用の運搬機器４であってもよい。つまり、配送先への運搬用の運搬機器４を配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６に配置することによって、当該配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６は、運搬機器４の配送先に対応したエリアとなる。なお、配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６の数、及び配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６に対応した取出エリアＡ２１～Ａ２６の数は、配送先の数等に応じて適宜変更が可能である。

　上述のように、第２搬送処理では、搬送中の搬送対象３に収容されている物品Ｂ１の配送先に対応した２以上の取出エリアＡ２１～Ａ２６に搬送対象３を搬送しているので、２以上の取出エリアＡ２１～Ａ２６の各々で物品Ｂ１の仕分作業を行うことができる。したがって、複数の配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６の各々に物品Ｂ１を仕分する場合に、その都度、搬送対象３を保管エリアＡ１から仕分エリアＡ３に搬送し、仕分後に仕分エリアＡ３から保管エリアＡ１に搬送する必要がない。したがって、搬送対象３に収容された物品Ｂ１を２以上の配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６に仕分する場合に、搬送対象３を保管エリアＡ１から仕分エリアＡ３に移動させる回数、及び、搬送対象３を仕分エリアＡ３から保管エリアＡ１に移動させる回数をそれぞれ削減することができる。よって、本実施形態の仕分作業支援方法では、物品Ｂ１を複数の配送先に仕分ける仕分作業の効率を向上することができる。

　この仕分作業支援方法は、例えば、１以上のプロセッサを有するコンピュータシステムにて実現可能である。つまり、本実施形態に係るプログラムは、仕分作業支援方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。また、この物品管理方法は、例えば、搬送制御システム７（図７参照）にて実現される。

　本実施形態の搬送制御システム７は、図３に示すように、複数の物品Ｂ１を収容する搬送対象３を搬送する搬送装置（第１搬送装置１）を制御する制御部７２を、備える。制御部７２は、第１搬送処理と、第２搬送処理と、第３搬送処理と、を搬送装置（第１搬送装置１）に実行させる。第１搬送処理では、複数の物品Ｂ１を収容する搬送対象３を保管する保管エリアＡ１から、仕分エリアＡ３に、搬送対象３を搬送する。仕分エリアＡ３は、複数の配送先の各々に対応して所定の配列方向ＤＲ１に沿って並ぶように設けられた複数の配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６に対して、物品Ｂ１を仕分ける仕分作業を行うエリアである。第２搬送処理では、横移動エリアＡ２において、２以上の取出エリアＡ２１～Ａ２６の間を移動するように搬送対象３を搬送する。横移動エリアＡ２は、仕分エリアＡ３、及び、保管エリアＡ１と仕分エリアＡ３との間の中間エリアの少なくとも一部を含み、配列方向ＤＲ１に沿って搬送対象３を搬送可能なエリアである。２以上の取出エリアＡ２１～Ａ２６は、複数の配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６のうち、搬送中の搬送対象３に収容されている物品Ｂ１の配送先に対応した２以上の配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６にそれぞれ対応する。第３搬送処理では、２以上の取出エリアＡ２１～Ａ２６で物品Ｂ１を仕分する仕分作業が行われた後に、横移動エリアＡ２から保管エリアＡ１に搬送対象３を搬送する。

　本実施形態の搬送制御システム７では、制御部７２が上述の仕分作業支援方法を実行するので、物品Ｂ１を複数の配送先に仕分ける仕分作業の効率を向上することができる。

　また、搬送制御システム７と、搬送制御システム７によって制御される１以上の搬送装置（第１搬送装置１）とで搬送システム１０が実現される。換言すれば、搬送システム１０は、上記の搬送制御システム７と、搬送対象３を搬送する搬送装置（第１搬送装置１）と、を備える。

　搬送システム１０は、上述の搬送制御システム７と、搬送装置（第１搬送装置１）とを備えており、物品Ｂ１を複数の配送先に仕分ける仕分作業の効率を向上することができる。

　（２）詳細
　以下、本実施形態に係る搬送制御システム７及び搬送システム１０について図面を参照して詳しく説明する。

　本実施形態に係る仕分作業支援方法は、図１～図２Ｄに示すように、施設１００にある物品Ｂ１を施設１００から出荷する際に用いられる方法である。より具体的には、本実施形態に係る仕分作業支援方法は、施設１００内の保管エリアＡ１に保管されていた物品Ｂ１を、複数の配送先のそれぞれに運搬される運搬機器４に仕分して積み込む際に用いられる。そして、搬送対象３に積み込まれた物品Ｂ１は、運搬機器４ごと配送先の店舗等に配送されるのである。

　本開示でいう「施設」は、物品Ｂ１（図２Ａ参照）が置かれている施設である。施設１００は、例えば、倉庫、物流センター（配送センターを含む）、工場、建設現場、店舗、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港又は駐車場等でもよい。さらに、例えば、船舶、飛行機又は電車等の移動体に収容された物品Ｂ１を移動体から出荷する際には、移動体が施設１００になる。本実施形態では一例として、施設１００が、洋菓子等の食品を製造する食品工場である場合について説明する。

　本開示でいう「物品」は、搬送対象３に収容可能な物品であって、例えば、配送物、工業製品（部品を含む）、建材、飲食物、衣料品、日用品、書籍又は記録メディア等の様々な物体である。本実施形態では一例として、物品Ｂ１が、食品工場で製造された食品（例えば洋菓子）を箱に収容した状態の配送物（箱を含む）である場合について説明するが、物品Ｂ１は食品そのものでもよい。

　また、運搬機器４は、物品Ｂ１を施設１００の外に運び出すための機器（器具）であって、例えば、ロールボックスパレット（かご台車）、平パレット、ボックスパレット、コンテナ、チェスト、トレイ、クーラーボックス又は台車等である。すなわち、運搬機器４は、物品Ｂ１を積載可能であって、かつトラック６（図１参照）等の輸送手段に積載可能な機器（器具）であればよく、その大きさ、形状及び機能等は特に限定されない。本実施形態では一例として、運搬機器４が、ロールボックスパレット（かご台車）である場合について説明する。

　（２．１）搬送システム
　まず、本実施形態に係る搬送システム１０の全体構成について説明する。

　本実施形態に係る搬送システム１０は、図３に示すように、搬送制御システム７と、第１搬送装置１（図２Ａ参照）と、を備えている。本実施形態では、搬送システム１０は、第１搬送装置１及び搬送制御システム７に加えて、ピッキング装置２（図２Ｂ参照）及び第２搬送装置５（図２Ｃ及び図２Ｄ参照）を更に備えている。また、搬送システム１０は、第１搬送装置１及び第２搬送装置５を、複数台ずつ備えている。さらに、搬送システム１０は、ピッキング装置２についても複数台（図１では例えば３台）備えている。以下の説明について、３台のピッキング装置２を区別する場合は、ピッキング装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃと表記する。

　搬送制御システム７は、第１搬送装置１、第２搬送装置５及びピッキング装置２の各々と、互いに通信可能に構成されている。本開示において「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、搬送制御システム７と、第１搬送装置１、第２搬送装置５及びピッキング装置２の各々とは、互いに情報を授受することができる。本実施形態では、搬送制御システム７と、第１搬送装置１、第２搬送装置５及びピッキング装置２の各々とは、互いに双方向に通信可能である。そのため、搬送制御システム７から、第１搬送装置１、第２搬送装置５及びピッキング装置２の各々への情報の送信、並びに、第１搬送装置１、第２搬送装置５及びピッキング装置２の各々から搬送制御システム７への情報の送信の両方が可能である。

　搬送制御システム７は、通信部７１と、制御部７２と、記憶部７３と、を有している。本実施形態では、搬送制御システム７は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、搬送制御システム７の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

　通信部７１は、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、第１搬送装置１、第２搬送装置５及びピッキング装置２の各々と通信する。通信部７１と、第１搬送装置１、第２搬送装置５及びピッキング装置２の各々との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。本実施形態では一例として、通信部７１は、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、電波を通信媒体として用いる無線通信を採用する。

　また、通信部７１は、インターネット等のネットワークを介して、施設１００の外部に設置される上位システム２００と通信可能に構成されている。この場合、例えば、搬送制御システム７は、上位システム２００に情報を送信したり、上位システム２００から情報を受信したりすることができる。一例として、搬送制御システム７は、上位システム２００から物品Ｂ１の出荷を指示する出荷指示情報を受信する。上位システム２００は、サーバ等で実現される。本実施形態では、上位システム２００は搬送システム１０の構成要素に含まれないこととするが、上位システム２００が搬送システム１０の構成要素に含まれていてもよい。

　制御部７２は、例えば、第１搬送装置１、第２搬送装置５及びピッキング装置２の各々の制御又は状態監視等の、種々の処理を実行する。具体的には、制御部７２は、例えば、第１搬送装置１に対して、電子地図及び制御指示等の情報を出力することで、第１搬送装置１を移動させるための制御を行う。このとき、制御部７２は、第１搬送装置１が備える検知部の検知結果等から、少なくとも第１搬送装置１の現在位置を推定し、目標地点（目標ノード）までの第１搬送装置１の移動経路を決定する（経路計画）。制御部７２は、この移動経路に沿って第１搬送装置１が移動するように、第１搬送装置１を制御する。これにより、第１搬送装置１の遠隔制御が実現される。第２搬送装置５及びピッキング装置２についても同様に、制御部７２によって遠隔制御が行われる。

　記憶部７３は、少なくとも電子地図等の、第１搬送装置１、第２搬送装置５及びピッキング装置２の各々の制御又は状態監視等に必要な情報を記憶している。さらに、記憶部７３は、第１搬送装置１、第２搬送装置５及びピッキング装置２の各々を識別するための情報（アドレス等）を記憶している。記憶部７３は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）のような書き換え可能な不揮発性メモリを含む。

　また、搬送制御システム７は、ユーザインタフェース等を更に有している。ユーザインタフェースは、ユーザ（作業員）の操作を受け付けたり、ユーザに情報を提示したりするための装置である。これにより、本実施形態では、ユーザがユーザインタフェースを操作することにより、ユーザが搬送制御システム７に対して直接的に出荷指示を与えることも可能である。

　第１搬送装置１及び第２搬送装置５は、いずれも無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）である。つまり、第１搬送装置１及び第２搬送装置５の各々は、例えば、施設１００の床面等からなる平坦な移動面を自律走行する。ここでは一例として、第１搬送装置１及び第２搬送装置５は、いずれも蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。

　本実施形態では、第１搬送装置１は、図２Ａに示すように、搬送対象３に連結された状態で移動面上を走行する。これにより、第１搬送装置１は、例えば、施設１００における、ある場所に置かれている搬送対象３を、施設１００における別の場所に搬送することが可能である。本開示でいう「連結」は、第１搬送装置１及び第２搬送装置５等に対して物体が機械的につながることを意味する。第１搬送装置１が搬送対象３に連結された状態では、第１搬送装置１が移動すると、搬送対象３が第１搬送装置１と一緒に移動する。また、第２搬送装置５が運搬機器４に連結された状態では、第２搬送装置５が移動すると、運搬機器４が第２搬送装置５と一緒に移動する。ここにおいて、第１搬送装置１と搬送対象３との連結の態様としては、例えば、第１搬送装置１が搬送対象３の下に潜り込んで搬送対象３を保持する態様、第１搬送装置１が搬送対象３をけん引する態様、及び第１搬送装置１が搬送対象３を（後方から）押す態様等がある。第２搬送装置５と運搬機器４との連結の態様は、第１搬送装置１と搬送対象３との連結の態様と同様である。また、「連結」の態様には、第１搬送装置１又は第２搬送装置５が、ロボットアーム又はクレーン等で搬送対象３又は運搬機器４を持ち上げる態様も含まれる。

　第２搬送装置５は、図２Ｃに示すように、運搬機器４に連結された状態で施設１００の移動面上を走行する。これにより、第２搬送装置５は、例えば、施設１００における、ある場所に置かれている運搬機器４を、施設１００における別の場所に搬送することが可能である。

　第１搬送装置１及び第２搬送装置５の構成について詳しくは、「（２．３）第１搬送装置」及び「（２．４）第２搬送装置」の欄で説明する。

　ピッキング装置２は、仕分エリアＡ３において、搬送対象３に収容されている物品Ｂ１を、配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６に置かれている運搬機器４に仕分して積み込む仕分作業を行う装置である。本実施形態では、ピッキング装置２は、施設１００の仕分エリアＡ３に設置された定置型の装置である。そして、ピッキング装置２は、仕分エリアＡ３にある搬送対象３から、物品Ｂ１を取り出す作業を行う。つまり、ピッキング装置２は、施設１００内を動き回るのではなく、第１搬送装置１にて仕分エリアＡ３に搬送された搬送対象３から物品Ｂ１を取り出し、配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６に置かれている運搬機器４に積み込む作業を行う。

　ピッキング装置２は、図２Ｂに示すように、土台２０、及び多関節型のアーム部２１を有している。ピッキング装置２は、土台２０が仕分エリアＡ３の定位置に固定されており、アーム部２１が動作することでアーム部２１の先端部分が移動する。ピッキング装置２は、アーム部２１の先端部分で物品Ｂ１を保持した状態で、アーム部２１の先端部分を移動させることによって、物品Ｂ１を搬送対象３に積み込む。これにより、搬送対象３から物品Ｂ１を取り出して運搬機器４に積み込む作業等が実現される。ここにおいて、アーム部２１の先端部分での物品Ｂ１の保持は、例えば、吸着（エア若しくは磁力）、把持又は粘着等の適宜の手段で実現される。

　第１搬送装置１、第２搬送装置５及びピッキング装置２の各々は、上述したように搬送制御システム７と通信可能であって、搬送制御システム７からの制御指示を受けて動作する。

　言い換えれば、本実施形態に係る搬送システム１０は、物品Ｂ１を収容した搬送対象３を仕分エリアＡ３に移動させ、仕分エリアＡ３において複数の配送先にそれぞれ配送される複数の運搬機器４に仕分して積み込む際に用いられるシステムである。搬送システム１０は、第１搬送装置１と、第１搬送装置１を制御する搬送制御システム７と、を備えている。このような搬送システム１０により、物品Ｂ１の仕分作業支援方法を実現可能である。

　（２．２）搬送対象及び運搬機器
　次に、第１搬送装置１にて搬送される搬送対象３、及び第２搬送装置５にて搬送される運搬機器４の構成について、図２Ａ～図２Ｄを参照して説明する。

　搬送対象３は、図２Ａに示すように、棚本体３０と、１以上（ここでは４つ）の棚板３１と、を有している。

　棚本体３０は、全体として、幅及び奥行きに比べて高さが大きい形状、つまり鉛直方向に長い直方体状に形成されている。棚本体３０は、５つの面が板で囲まれており、１つの面（前面）が開放された、箱状に形成されている。本実施形態では一例として、棚本体３０は平面視において略正方形状である。また、棚本体３０の下面の四隅からは、複数（ここでは４つ）の脚部３２が突出している。棚本体３０の内部空間は、物品Ｂ１の収容空間となる。

　特に、本実施形態では、棚本体３０の内部空間は、幅及び奥行きに比べて高さが大きい形状、つまり鉛直方向に長い直方体状である。そこで、このような内部空間に物品Ｂ１を効率的に収容できるよう、１以上（ここでは４つ）の棚板３１にて、物品Ｂ１の置場が、鉛直方向において複数段形成されている。つまり、１以上（ここでは４つ）の棚板３１は、棚本体３０の内部空間を、鉛直方向において複数（ここでは４つ）に区画し、区画された各スペースに物品Ｂ１を収容可能とする。

　このように構成される搬送対象３は、施設１００における柱又は壁等の構造物に固定されておらず、施設１００の移動面上に置かれた状態で使用される。搬送対象３は、例えば、施設１００の保管エリアＡ１（図１参照）に複数並べて配置される。これにより、複数の搬送対象３に対して、複数の物品Ｂ１を収容することができ、保管エリアＡ１の空間を有効に利用できる。また、複数の脚部３２により、搬送対象３の下面は移動面から浮いた状態にあるので、搬送対象３（棚本体３０）の下面と移動面との間には、一定高さのスペースが確保される。なお、本実施形態では、１つの搬送対象３に同一種類の物品Ｂ１が複数収容されている場合を想定するが、１つの搬送対象３に２種類以上の物品Ｂ１（例えばスポンジケーキ、ロールケーキ、シュークリーム、及びクッキー等）がそれぞれ複数収容されていてもよい。

　一方、運搬機器４は、本実施形態では一例としてロールボックスパレット（かご台車）である。そのため、運搬機器４は、図２Ｃに示すように、かご本体４１と、複数（ここでは４つ）のキャスタ４２と、を有している。

　かご本体４１は、全体として、幅及び奥行きに比べて高さが大きい形状、つまり鉛直方向に長い直方体状に形成されている。かご本体４１は、平面視における外周のうち３面が柵で囲まれ、１面が開放されている。本実施形態では一例として、かご本体４１は平面視において略正方形状である。

　複数のキャスタ４２は、かご本体４１の下面に取り付けられている。複数のキャスタ４２は、かご本体４１の下面の四隅に配置されている。複数のキャスタ４２は、いずれも平面視における回転軸の方向が可変である自在車からなる。

　このように構成される運搬機器４は、かご本体４１に物品Ｂ１を積載した状態で、キャスタ４２を回転させながら、施設１００の床面等からなる移動面上を走行可能となる。かご本体４１には、複数の物品Ｂ１を積載可能である。また、複数のキャスタ４２により、かご本体４１は移動面から浮いた状態にあるので、運搬機器４（かご本体４１）の下面と移動面との間には、一定高さのスペースが確保される。

　（２．３）第１搬送装置
　次に、本実施形態に係る仕分作業支援方法で用いられる搬送装置（第１搬送装置１）について、図２Ａを参照して更に詳しく説明する。本実施形態では、搬送システム１０は、複数台の第１搬送装置１を備えているが、以下では、特に断りのない限り、任意の１台の第１搬送装置１に着目して説明する。以下の説明は、残りの全ての第１搬送装置１についても同様に適用し得る。

　第１搬送装置１は、上述したように、無人搬送車であって、施設１００の移動面を自律走行する。さらに、第１搬送装置１は、上述したように移動棚からなる搬送対象３に連結され、搬送対象３を搬送する機能を有している。

　第１搬送装置１は、車体部１１と、複数の車輪１２と、を備えている。複数の車輪１２のうちの一部は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪からなる駆動輪であり、残りは従動輪である。第１搬送装置１は駆動輪を所望の方向に所望の回転速度で回転させることによって、所望の方向に移動することができる。

　車体部１１は、平面視において正方形状となる直方体状に形成されている。車体部１１は、移動面上を走行可能である。車体部１１には昇降部が設けられている。昇降部は、車体部１１の上面の少なくとも一部を覆っており、車体部１１に対して上昇及び下降が可能に構成されている。昇降部は、動力源（モータ等）からの動力を受けて、車体部１１に対して相対的に上昇及び下降する。第１搬送装置１は、搬送対象３の棚本体３０の下側に入り込み、昇降部を上昇させて棚本体３０を持ち上げることによって、搬送対象３と連結される。

　また、第１搬送装置１は、車体部１１の挙動、及び車体部１１の周辺状況等を検知する。ここでいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、車体部１１の挙動は、車体部１１が走行中又は停止中を表す車体部１１の動作状態、車体部１１の速度（及び速度変化）、車体部１１に作用する加速度、及び車体部１１の姿勢等を含む。

　具体的には、検知部は、例えば、速度センサ、加速度センサ及びジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて車体部１１の挙動を検知する。また、検知部は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて車体部１１の周辺状況を検知する。第１搬送装置１の周辺状況には、例えば、第１搬送装置１の進行方向の前方に存在する物体（障害物等）の有無、及び物体の位置（距離及び方位）等が含まれる。障害物には、他の第１搬送装置１、搬送対象３及び人も含まれる。検知部は、複数の段差センサと、複数のバンパーセンサと、を更に含んでいる。段差センサは、例えば、光学式の測距センサであって、移動面に光をあてて移動面の段差を検出する。バンパーセンサは、車体部１１が移動中に障害物に接触したことを検知する。

　また、検知部は、車体部１１の位置、つまり第１搬送装置１の現在位置を特定する位置特定部を有している。位置特定部は、一例として、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含む。複数の発信器は、第１搬送装置１が移動する範囲内の複数箇所に配置されている。位置特定部は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、車体部１１の位置を測定する。位置特定部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。

　また、検知部は、車輪１２（例えば駆動輪）の回転数を測定し、測定した車輪１２の回転数等の情報に基づいて車体部１１の位置を推定する。つまり、本実施形態では、車体部１１の位置は、主として、事前に取得した電子地図と、上述した各種のセンサの検知結果と、いわゆるデッドレコニング（Dead-Reckoning：ＤＲ）とにより推定される。

　車体部１１は、検知部の検知結果に基づいて、複数の駆動輪を個別に駆動することにより、移動面上を自律的に移動する。第１搬送装置１は、少なくとも、車体部１１の現在位置に基づいて、目的地までの車体部１１の移動経路を決定し（経路計画）、この移動経路に沿って車体部１１が移動するように車体部１１を動作させる。これにより、第１搬送装置１の自律走行が実現される。

　また、第１搬送装置１は、上記以外の構成、例えば、通信回路、蓄電池の充電回路、及びユーザインタフェース等を適宜備えている。

　（２．４）第２搬送装置
　次に、本実施形態に係る仕分作業支援方法で用いられる第２搬送装置５の構成について、更に詳しく説明する。本実施形態では、搬送システム１０は、複数台の第２搬送装置５を備えているが、以下では、特に断りのない限り、任意の１台の第２搬送装置５に着目して説明する。以下の説明は、残りの全ての第２搬送装置５についても同様に適用し得る。

　第２搬送装置５は、上述したように、無人搬送車であって、施設１００の移動面を自律走行する。さらに、第２搬送装置５は、上述したように運搬機器４に連結され、運搬機器４を搬送する機能を有している。

　第２搬送装置５は、本体部５１と、複数の車輪と、を備えている。本体部５１は、平面視において長方形状となる直方体状に形成されている。複数の車輪は本体部５１を支持している。複数の車輪のうちの一部は駆動輪であり、本体部５１は駆動輪を回転させることによって移動面上を走行可能である。第２搬送装置５の駆動輪は、例えばオムニホール等の全方向移動型車輪からなる。第２搬送装置５は、駆動輪を所望の方向に所望の速度で回転させることによって移動面上を走行する。本体部５１には昇降部が設けられている。昇降部は、本体部５１の上面の少なくとも一部を覆っており、本体部５１に対して上昇及び下降が可能に構成されている。昇降部は、動力源（モータ等）からの動力を受けて、本体部５１に対して相対的に上昇及び下降する。第２搬送装置５は、運搬機器４のかご本体４１の下側に入り込み、昇降部を上昇させてかご本体４１を持ち上げることによって、運搬機器４と連結される。

　本体部５１には、第１搬送装置１の検知部と同様の検知部の機能が備わっている。検知部は、本体部５１の挙動、本体部５１の周辺状況、本体部５１の位置（第２搬送装置５の現在位置）等を検知する。本体部５１は、検知部の検知結果に基づいて、駆動輪を駆動することにより、移動面上を自律的に移動する。第２搬送装置５は、少なくとも、本体部５１の現在位置に基づいて、目的地までの本体部５１の移動経路を決定し（経路計画）、この移動経路に沿って本体部５１が移動するように本体部５１を動作させる。これにより、第２搬送装置５の自律走行が実現される。

　また、第２搬送装置５は、上記以外の構成、例えば、通信回路、蓄電池の充電回路、及びユーザインタフェース等を適宜備えている。

　ところで、本実施形態では、図２Ａ及び図２Ｃに示すように、第１搬送装置１と第２搬送装置５とは異なる構造を有している。すなわち、第１搬送装置１は、搬送対象３を搬送するための装置であるので、搬送対象３に合わせた構造を有するのに対し、第２搬送装置５は、運搬機器４を搬送するための装置であるので、運搬機器４に合わせた構造を有している。なお、第１搬送装置１と第２搬送装置５とが異なる構造を有していることは必須ではなく、第１搬送装置１と第２搬送装置５とが同じ構造を有していてもよい。

　（３）動作
　以下、本実施形態に係る搬送システム１０の動作、つまり本実施形態に係る仕分作業支援方法について、図１～図６を参照して説明する。図１は、施設１００の模式的な平面図である。図２Ａは、第１搬送装置１が保管エリアＡ１から仕分エリアＡ３に搬送対象３を搬送する場面の説明図である。図２Ｂは、仕分エリアＡ３でピッキング装置２が仕分作業を行う場面の説明図である。図２Ｃは、第２搬送装置５が仕分エリアＡ３から出荷エリアＡ５に運搬機器４を搬送する場面の説明図である。図２Ｄは、出荷エリアＡ５において第２搬送装置５が運搬機器４をトラック６に積み込む場面の説明図である。なお、図１、図４－６中の各矢印は、物体（例えば、搬送対象３）の動く向きを表しているに過ぎず、実体を伴わない。

　（３．１）前提
　本実施形態に係る搬送システム１０は、例えば搬送制御システム７が上位システム２００からの出荷指示情報を受信することによって、一連の動作を開始する。出荷指示情報は、物品Ｂ１の出荷を指示する情報であって、物品Ｂ１を特定するための物品情報、及び物品Ｂ１の配送先を示す配送先情報等を含む。本開示でいう「物品情報」は、物品Ｂ１を識別するための情報であって、例えば、日本国で用いられているＪＡＮ（Japanese Article Number）コード等の識別コードである。この種の識別コードには、ＪＡＮコードの他、ＥＰＣ（Electronic Product Code）、欧州等で用いられているＥＡＮ（European Article Number）コード、及び米国等で用いられているＵＰＣ（Universal Product Code）等がある。また、物品情報は、物品Ｂ１の品種（種類）を識別する情報に限らず、同一品種の物品Ｂ１を個別に識別するロット情報、シリアル情報等の情報を含んでいてもよい。これにより、同一品種の物品Ｂ１が複数ある場合にも、これら同一品種の複数の物品Ｂ１の各々を物品情報にて特定可能である。

　ここで、施設１００には、図１に示すように、少なくとも保管エリアＡ１と、横移動エリアＡ２と、仕分エリアＡ３と、仮置きエリアＡ４（配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６を含む）と、出荷エリアＡ５と、を含む複数のエリアが設定されている。これら保管エリアＡ１、横移動エリアＡ２、仕分エリアＡ３、仮置きエリアＡ４、及び出荷エリアＡ５は、この順番に並べて配置されている。仕分エリアＡ３に設けられたピッキング装置２は、横移動エリアＡ２に存在する搬送対象３、及び仮置きエリアＡ４に存在する運搬機器４のいずれにもアクセス可能である。したがって、ピッキング装置２は、横移動エリアＡ２に存在する搬送対象３から物品Ｂ１を取り出して、仮置きエリアＡ４に存在する運搬機器４に移し替える仕分作業を行うことができる。

　保管エリアＡ１には、物品Ｂ１を収容する搬送対象３（例えば移動棚）が保管されている。仮置きエリアＡ４には、複数の配送先にそれぞれ対応した複数の運搬機器４が一つずつ置かれる複数（図１では例えば６つ）の配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６が設定されている。複数の配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６は、配列方向ＤＲ１に沿って並ぶように設定されている。横移動エリアＡ２は、仕分エリアＡ３、及び、仕分エリアＡ３と保管エリアＡ１との間の中間エリアの少なくとも一部を含んでおり、本実施形態では横移動エリアＡ２は仕分エリアＡ３の一部を含むようにエリアが設定されている。なお、横移動エリアＡ２は、仕分エリアＡ３と保管エリアＡ１との間の中間エリア（施設１００において仕分エリアＡ３と保管エリアＡ１との間のエリア）を含むようにエリアが設定されていてもよい。横移動エリアＡ２は配列方向ＤＲ１に沿って伸びており、横移動エリアＡ２において搬送対象３は配列方向ＤＲ１に沿って移動可能である。出荷エリアＡ５は、物品Ｂ１を積載した運搬機器４ごと、物品Ｂ１を施設１００から運び出すためのエリアであり、運搬機器４を施設１００から他施設へ運ぶ輸送手段に運搬機器４を積載するためのエリアである。本開示でいう「輸送手段」は、運搬機器４を施設１００から他施設へ運ぶことができる運輸機関であって、トラック６、ワゴン車若しくはバス等の自動車、鉄道（貨物列車を含む）、船舶又は航空機等を含む。また、本開示でいう「他施設」は、施設１００とは別の施設であって、例えば、施設１００から出荷された物品Ｂ１の送り先であって、例えば物品Ｂ１を販売する店舗でもよいし、物品Ｂ１の配送センター等であってもよい。また、施設１００から他施設へ運搬機器４を運ぶ間に、運搬機器４は、複数の輸送手段に載せ換えられてもよい。

　また、本実施形態では、仕分作業支援方法に含まれる全ての処理（第１搬送処理、第２搬送処理、及び第３搬送処理）を装置（第１搬送装置１、ピッキング装置２、及び第２搬送装置５）に実行させる場合を想定する。これにより、仕分作業支援方法の全工程の自動化を図ることが可能である。つまり、本実施形態に係る仕分作業支援方法であれば、無人の施設１００であっても、施設１００から物品Ｂ１を出荷することが可能である。ただし、無人の施設１００に限定する趣旨ではなく、有人の施設１００であっても、本実施形態に係る仕分作業支援方法は採用可能である。本実施形態では仕分作業を装置（ピッキング装置２）が行っているが、仕分作業を人が行ってもよい。

　また、仕分作業支援方法を実現するための装置（第１搬送装置１、ピッキング装置２、及び第２搬送装置５）は、搬送制御システム７にて統合的に制御される。これにより、搬送制御システム７は、仕分作業支援方法を実現するための装置（第１搬送装置１、ピッキング装置２、及び第２搬送装置５）を統合的に制御でき、各装置を効率的に動作させることができる。

　以下では、図１～図２Ｄに示すように、出荷指示情報により、保管エリアＡ１に保管されている複数種類の物品Ｂ１の中から配送先ごとに出荷対象の物品Ｂ１の出荷が指示され、出荷対象の物品Ｂ１を２以上の配送先に対して仕分するシーンを前提とする。そして、配送先ごとに配送対象の１以上の物品Ｂ１を運搬機器４に積込む作業が完了すると、運搬機器４は、出荷エリアＡ５（トラックバース）に停車しているトラック６に運搬機器４ごと積載され、トラック６にて施設１００から他施設へと運ばれる。このような流れで、出荷指示情報で特定された複数の物品Ｂ１が、施設１００から出荷されることになる。

　（３．２）具体例
　本実施形態に係る仕分作業支援方法は、上述したように、第１搬送処理と、第２搬送処理と、第３搬送処理と、を含んでいる。

　また、本実施形態に係る仕分作業支援方法は、仕分処理と、出荷処理とを更に含んでいる。仕分処理は、仕分エリアＡ３において、搬送対象３に収容されている複数の物品Ｂ１を、配送先ごとに設けられた運搬機器４に仕分けて積み込む処理である。また、出荷処理は、出荷エリアＡ５において、第２搬送装置５により、輸送手段（トラック６）に運搬機器４を積載する処理である。

　まず、搬送制御システム７が、上位システム２００から出荷指示情報を受信すると、搬送制御システム７は、出荷指示情報で特定される物品Ｂ１の位置を特定する。出荷指示情報は、一例として、出荷エリアＡ５（トラックバース）にトラック６が到着したこと、又はトラック６が接近したことをトリガにして、上位システム２００から出力される。出荷指示情報は、例えば、上位システム２００が複数の配送先から受け付けた配送要求情報（配送対象の物品１の種類、数量、及び配送時間等の情報）に基いて、物品Ｂ１の配送時間に合わせて上位システム２００から出力されてもよい。出荷対象の物品Ｂ１は、保管エリアＡ１に配置された複数の搬送対象３（移動棚）のうち１以上の搬送対象３に収容されている。そのため、搬送制御システム７は、複数の搬送対象３の中から、出荷対象の物品Ｂ１が収容されている搬送対象３を選択する。

　その後、第１搬送処理では、図２Ａに示すように、第１搬送装置１にて、保管エリアＡ１から仕分エリアＡ３に、出荷対象の物品Ｂ１が収容されている搬送対象３（移動棚）を移動させる。すなわち、保管エリアＡ１には複数の搬送対象３が配置されているので、これら複数の搬送対象３の中から、搬送制御システム７が選択した搬送対象３、つまり出荷対象の物品Ｂ１が収容されている搬送対象３を、第１搬送装置１にて仕分エリアＡ３に搬送する。

　具体的には、搬送制御システム７は、複数台の第１搬送装置１の中のいずれか１台の第１搬送装置１に対して、選択した搬送対象３の位置情報（又は搬送対象３の識別情報）を含む制御指示を送信する。これにより、制御指示を受信した第１搬送装置１は、まず保管エリアＡ１において、出荷対象の物品Ｂ１が収容されている搬送対象３に連結される。このとき、第１搬送装置１は、搬送対象３である移動棚の下に潜り込んで、搬送対象３の脚部３２が移動面から完全に離れる位置まで搬送対象３を持ち上げることによって、搬送対象３に連結される（図２Ａ参照）。そして、第１搬送装置１は、搬送対象３に連結された状態で、物品Ｂ１を収容している搬送対象３を保管エリアＡ１から仕分エリアＡ３に搬送する。

　ここでは、図４に基づき、仮置きエリアＡ４に設定された４つの配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４４に注目して説明を行う。図４に示すように、搬送対象３に収容されている物品Ｂ１が、例えば４つの配送先（店舗）に配送される場合、仕分エリアＡ３では、４つの搬送先にそれぞれ対応した運搬機器４Ａ～４Ｄに物品Ｂ１が仕分されて、積み込まれる。４つの運搬機器４Ａ～４Ｄは、仮置きエリアＡ４において、４つの配送先にそれぞれ対応した４つの配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４４に仮置きされている。仕分エリアＡ３には仕分作業を行う作業主体であるピッキング装置２が複数ある。図４の例では、仕分エリアＡ３において、取出エリアＡ２１，Ａ２２の間にピッキング装置２Ａが配置され、取出エリアＡ２３，Ａ２４の間にピッキング装置２Ｂが配置されている。したがって、取出エリアＡ２１及びＡ２２に置かれた搬送対象３から運搬機器４Ａ及び４Ｂへの仕分作業はピッキング装置２Ａによって行われ、取出エリアＡ２３及びＡ２４に置かれた搬送対象３から運搬機器４Ｃ及び４Ｄへの仕分作業はピッキング装置２Ｂによって行われる。

　ピッキング装置２Ａ，２Ｂにて、搬送対象３に収容されている物品Ｂ１を、４つの運搬機器４Ａ～４Ｄに仕分ける仕分作業を行う場合、搬送対象３は、第１搬送装置１にて横移動エリアＡ２内に移動させられる。横移動エリアＡ２には、４つの配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４４の各々に対応して４つの取出エリアＡ２１～Ａ２４が設定されている。取出エリアＡ２１～Ａ２４は、横移動エリアＡ２内で、それぞれ対応する配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４４に比較的近い場所に設定されている。図４の例では２つのピッキング装置２Ａ、２Ｂが配置されており、第２搬送処理では、複数の作業主体（２つのピッキング装置２Ａ、２Ｂ）が仕分作業を行う複数の取出エリアＡ２１～Ａ２４の間を搬送対象３が移動するように、搬送対象３を搬送する。これにより、１つの搬送対象３を複数の取出エリアＡ２１～Ａ２４の間で移動させることによって、複数の取出エリアＡ２１～Ａ２４のそれぞれで物品Ｂ１の仕分作業を行うことができる。したがって、複数の取出エリアＡ２１～Ａ２４のそれぞれで仕分作業を行う場合に、横移動エリアＡ２内を移動する搬送対象３の数を減らすことができ、横移動エリアＡ２内で複数の搬送対象３が混雑するのを抑制できる。

　具体的には、搬送制御システム７は、第１搬送装置１にて搬送対象３を、横移動エリアＡ２における配列方向ＤＲ１の一端側の取出エリアＡ２１に、移動させた状態で、ピッキング装置２Ａにて搬送対象３から運搬機器４Ａへ物品Ｂ１を積み込む仕分作業を行う。運搬機器４Ａへの物品Ｂ１の積込みが終了すると、搬送制御システム７は、第１搬送装置１にて搬送対象３を、取出エリアＡ２１の隣の取出エリアＡ２２に移動させた状態で、ピッキング装置２Ａにて搬送対象３から運搬機器４Ｂへ物品Ｂ１を積み込む仕分作業を行う。運搬機器４Ｂへの物品Ｂ１の積込みが終了すると、搬送制御システム７は、第１搬送装置１にて搬送対象３を、取出エリアＡ２２の隣の取出エリアＡ２３に移動させた状態で、ピッキング装置２Ｂにて搬送対象３から運搬機器４Ｃへ物品Ｂ１を積み込む仕分作業を行う。運搬機器４Ｃへの物品Ｂ１の積込みが終了すると、搬送制御システム７は、第１搬送装置１にて搬送対象３を、取出エリアＡ２３の隣の取出エリアＡ２４に移動させた状態で、ピッキング装置２Ｂにて搬送対象３から運搬機器４Ｄへ物品Ｂ１を積み込む仕分作業を行う。

　そして、運搬機器４Ｄへの物品Ｂ１の積込みが終了すると、搬送制御システム７は、第１搬送装置１にて搬送対象３を、横移動エリアＡ２から保管エリアＡ１へ搬送する第３搬送処理を行う。搬送対象３が保管エリアＡ１内の所定の位置に到着すると、第１搬送装置１は、搬送対象３を降ろすことによって搬送対象３との連結を解除し、搬送対象３を保管エリアＡ１に保管する。

　このように、搬送制御システム７は、第２搬送処理において、横移動エリアＡ２内で、搬送対象３を配列方向ＤＲ１に沿った一方向に移動させている。横移動エリアＡ２内で複数の搬送対象３が複数の方向に移動すると、複数の搬送対象３が干渉する可能性があるが、複数の搬送対象３を配列方向ＤＲ１に沿った一方向に移動させることで、複数の搬送対象３をスムーズに移動させることができる。

　また、搬送制御システム７は、第３搬送処理において、搬送対象３が保管エリアＡ１から横移動エリアＡ２に入る第１の場所（入り口）Ｇ１とは異なる第２の場所（出口）Ｇ２から搬送対象３を保管エリアＡ１に移動させている（図４参照）。このように、搬送対象３が横移動エリアＡ２に入る第１の場所Ｇ１と、搬送対象３が横移動エリアＡ２から出る第２の場所Ｇ２とを分けているので、入り口及び出口での混雑を抑制し、搬送対象３をスムーズに移動させることができる。

　また、運搬機器４に複数種類の物品Ｂ１を積み込む場合、搬送制御システム７は、上位システム２００からの出荷指示情報に基づいて、複数種類の物品Ｂ１をそれぞれ収容する複数の搬送対象３を第１搬送装置１にて一つずつ仕分エリアＡ３に移動させる。すなわち、搬送制御システム７は、複数の搬送対象３の各々について上記の第１搬送処理、第２搬送処理と、を行ってピッキング装置２にて仕分作業を行った後、第３搬送処理を行って搬送対象３を保管エリアＡ１へ移動させる。そして、運搬機器４への物品Ｂ１の積込みが終了すると、搬送制御システム７は、物品Ｂ１の積込みが終了した運搬機器４を第２搬送装置５にて出荷エリアＡ５に搬送し、運搬機器４をトラック６に積載する出荷処理を行う。

　ここにおいて、１つの搬送対象３から仮置きエリアＡ４に存在する複数の運搬機器４に物品Ｂ１を仕分するためには、同じタイミングで同一種類の物品Ｂ１を仕分する複数の運搬機器４が仮置きエリアＡ４に置かれている必要がある。そこで、搬送制御システム７は、例えば上位システム２００等から取得する出荷指示情報に基づいて、同種類の物品Ｂ１が配送される２以上の配送先への運搬機器４が、複数の配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６においてなるべく近くに位置するように、２以上の運搬機器４の配置を決定する。図４に示すように、同一種類の物品Ｂ１が配送される４つの配送先の運搬機器４Ａ～４Ｄが隣接して並ぶように配置されていれば、当該物品Ｂ１を収容している搬送対象３を、４つの取出エリアＡ２１～Ａ２４に順番に移動させ、各々の取出エリアＡ２１～Ａ２４で仕分作業を行うことができる。なお、ある配送先と別の配送先とで配送する物品Ｂ１の種類が全て共通している可能性は低く、搬送制御システム７は、搬送対象３に収容されている物品Ｂ１の配送先に対応する取出エリアのみに搬送対象３を停止させて取出作業を行えばよい。例えば、図５に示すように、搬送対象３に収容されている物品Ｂ１が、配送先別仮置きエリアＡ４１、Ａ４３、及びＡ４４に配置された運搬機器４Ａ、４Ｂ、及び４Ｄに積み込まれる場合、搬送対象３を取出エリアＡ２１、Ａ２３、Ａ２４に順番に移動させて仕分作業を行えばよい。

　また、本実施形態では、保管エリアＡ１に保管されている物品Ｂ１が複数種類ある。搬送制御システム７は、複数の配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６に対応する複数の配送先の組み合わせを、仕分される物品Ｂ１（つまり、複数の配送先に配送される予定の物品Ｂ１）の種類の一致に関する情報に基づいて、設定する。ここで、仕分される物品Ｂ１の種類の一致に関する情報とは、ある配送先に配送する複数種類の物品Ｂ１のうち、別の配送先に配送する複数種類の物品Ｂ１と、種類が同じ物品Ｂ１の種類数の情報を含み得る。また、仕分される物品Ｂ１の種類の一致に関する情報は、ある配送先に配送する物品Ｂ１の種類数に対する、別の配送先に配送する物品Ｂ１と種類が同じである物品Ｂ１の種類数の比率（一致率）の情報を含んでいてもよい。すなわち、仕分される物品Ｂ１の種類の一致に関する情報は、一致数と一致率との少なくとも一方を含んでいればよいが、以下では、仕分される物品Ｂ１の種類の一致に関する情報が一致数である場合について説明する。

　例えば、運搬機器４Ａに４０種類の物品Ｂ１が仕分される場合に、運搬機器４Ａに仕分される４０種類の物品Ｂ１のうちの２０種類が、運搬機器４Ｂに仕分される物品Ｂ１と共通している場合、運搬機器４Ａの配送先と運搬機器４Ｂの配送先とで物品Ｂ１の種類の一致数は２０である。この場合、運搬機器４Ａに物品Ｂ１を積み込むために仕分エリアＡ３に搬送される４０台の搬送対象３のうちの２０台が、横移動エリアＡ２内で取出エリアＡ２２に移動させられて、運搬機器４Ｂへの積込みが行われることになる。ここで、仮置きエリアＡ４に４つの配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４４が設定されている場合、４つの配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４４に配置する運搬機器４の組み合わせを、仕分される物品Ｂ１の種類の一致に関する情報に基づいて、設定するのが好ましい。搬送制御システム７は、複数の配送先の中から任意の４つの配送先を選択し、選択した４つの配送先の各々の間で仕分される物品Ｂ１の種類の一致に関する情報を取得する。そして、選択した４つの配送先のうち任意の２つの配送先で物品の一致数を求め、その総和が最も大きくなる４つの配送先の運搬機器４を、４つの配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４４に配置する。これにより、横移動エリアＡ２において横移動する距離ができるだけ短くなるように、複数の配送先別仮置きエリアに配置する運搬機器４、つまり複数の配送先別仮置きエリアに対応する複数の配送先を決定できる。

　なお、搬送制御システム７は、複数の配送先別仮置きエリアにおいて、物品Ｂ１の一致数がより多い配送先の運搬機器４が、より近くの配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４４に配置されるように、運搬機器４の配置を決定してもよい。また、搬送制御システム７は、複数の配送先別仮置きエリアにおいて、物品Ｂ１の一致率がより高くなるように、複数の配送先別仮置きエリアに配置する運搬機器４の組み合わせ（つまり配送先の組み合わせ）を決定してもよい。また、搬送制御システム７は、各配送先への配送の頻度、各配送先に対して物品Ｂ１が配送される頻度、数量などを更に考慮して、複数の配送先別仮置きエリアに配置する運搬機器４を決定してもよい。

　また、搬送制御システム７は、第２搬送処理において、搬送対象３に収容されている物品Ｂ１に関する情報に基づいて、２以上の取出エリアＡ２１～Ａ２４の間を移動する移動順を決定する。すなわち、搬送制御システム７は、搬送対象３に収容されている物品Ｂ１の配送先に対応した取出エリアを順番に移動するように、移動順を決定すればよい。例えば、横移動エリアＡ２において、搬送制御システム７は、全ての取出エリアに搬送対象３を移動させるのではなく、物品Ｂ１の配送先に対応した取出エリアのみに搬送対象３を移動させればよい。

　また、同一種類の物品Ｂ１の出荷数が多い場合、同一種類の物品Ｂ１を収容している複数の搬送対象３を仕分エリアＡ３に同時期に移動させ、複数のピッキング装置２にて、複数の搬送対象３から配送先の運搬機器４への仕分作業を同時並行で行ってもよい。ここにおいて、複数の搬送対象３を仕分エリアＡ３に同時期に移動させるとは、同じタイミングで仕分エリアＡ３に移動させることに限定されない。複数の搬送対象３を仕分エリアＡ３に同時期に移動させるとは、例えば、あるタイミングで仕分エリアＡ３に複数の搬送対象３が存在するように複数の搬送対象３を仕分エリアＡ３に移動させることを含み得る。

　例えば図６に示すように、２つの搬送対象３を仕分エリアＡ３に同時期に移動させ、２台のピッキング装置２Ａ，２Ｂにて２つの搬送対象３から配送先の運搬機器４への仕分作業を同時並行で行ってもよい。例えば、搬送制御システム７は、２つの第１搬送装置１にて２つの搬送対象３を２つの取出エリアＡ２１、Ａ２３にそれぞれ移動させ、ピッキング装置２Ａ，２Ｂにて２つの搬送対象３から運搬機器４Ａ，４Ｃに物品Ｂ１を仕分する作業を行わせる。運搬機器４Ａへの仕分作業が終了すると、搬送制御システム７は、第１搬送装置１にて搬送対象３を取出エリアＡ２２に移動させ、ピッキング装置２Ａにて搬送対象３から運搬機器４Ｂに物品Ｂ１を仕分する作業を行わせる。そして、運搬機器４Ｂへの仕分作業が終了すると、搬送制御システム７は、第１搬送装置１にて搬送対象３を保管エリアＡ１へ移動させる。また、運搬機器４Ｃへの仕分作業が終了すると、搬送制御システム７は、第１搬送装置１にて搬送対象３を取出エリアＡ２４に移動させ、ピッキング装置２Ｂにて搬送対象３から運搬機器４Ｄに物品Ｂ１を仕分する作業を行わせる。そして、運搬機器４Ｄへの仕分作業が終了すると、搬送制御システム７は、第１搬送装置１にて搬送対象３を保管エリアＡ１へ移動させる。

　このように、複数の運搬機器４Ａ～４Ｄに配送する同一種類の物品Ｂ１の数が多い場合には、同一種類の物品Ｂ１を収容する複数の搬送対象３で分担して複数の運搬機器４Ａ～４Ｄへの物品Ｂ１の仕分作業を行わせてもよい。これにより、複数の運搬機器４Ａ～４Ｄに同一種類の物品Ｂ１を仕分する仕分作業を行うのに必要な時間を短縮できる。

　換言すると、本実施形態では搬送制御システム７による搬送対象３の搬送モードが、第１搬送モードと、第２搬送モードと、を含む。第１搬送モードは、図４及び図５に示すように、物品Ｂ１を収容する１つの搬送対象３を２以上の取出エリアＡ２１～Ａ２６に移動させる搬送モードである。第２搬送モードは、図６に示すように、物品Ｂ１をそれぞれ収容する複数の搬送対象３の各々を、２以上の取出エリアＡ２１～Ａ２６を複数の搬送対象３で分担した移動先に対して移動させる搬送モードである。そして、少なくとも第１搬送モードでは、第２搬送処理を行っている。このように、１つの搬送対象３を２以上の取出エリアＡ２１～Ａ２６に移動させる第１搬送モードでは第２搬送処理を行うことで、保管エリアＡ１と仕分エリアＡ３との間で搬送対象３を往復させる回数が減り、仕分作業の効率が向上するという利点がある。なお、第２搬送モードにおいても、複数の搬送対象３のうちの少なくとも１つを、当該搬送対象３が分担する２以上の移動先に移動させる場合に第２搬送処理を行ってもよく、保管エリアＡ１と仕分エリアＡ３との間で搬送対象３を往復させる回数を減らすことができる。

　ここで、搬送制御システム７は、搬送対象３の搬送モードを、搬送対象３に収容されている物品Ｂ１に関する情報に基づいて、第１搬送モード及び第２搬送モードのいずれかに切り替えればよい。

　例えば、運搬機器４に配送する物品Ｂ１の個数が所定の基準値以下であれば、搬送制御システム７は、当該物品Ｂ１を収容する搬送対象３の搬送モードを第１搬送モードとし、１つの搬送対象３を複数の取出エリアＡ２１～Ａ２６に移動させて、仕分作業を行わせる。一方、運搬機器４に配送する物品Ｂ１の個数が所定の基準値より多ければ、搬送制御システム７は、当該物品Ｂ１を収容する搬送対象３の搬送モードを第２搬送モードとする。搬送制御システム７は、当該物品Ｂ１を収容する複数の搬送対象３の各々に１以上の取出エリアを割り当てて、複数の取出エリアＡ２１～Ａ２６を複数の搬送対象３で分担する。そして、搬送制御システム７は、複数の搬送対象３で分担して複数の取出エリアＡ２１～Ａ２６に移動させることで、複数の運搬機器４に物品Ｂ１を仕分ける仕分作業を効率的に行うことができる。

　なお、同一種類の物品Ｂ１を収容した複数の搬送対象３を仕分エリアＡ３に移動させて、複数の搬送対象３に収容されている物品Ｂ１を複数の運搬機器４に仕分ける場合に、複数の搬送対象３のうちの一部は１つの運搬機器４のみに物品Ｂ１を仕分けるように用いられてもよい。

　以上説明したように、本実施形態に係る仕分作業支援方法では、第１搬送処理、第２搬送処理、第３搬送処理、仕分処理、及び出荷処理を実行することで、施設１００からの物品Ｂ１の出荷を実現する。その結果、施設１００の保管エリアＡ１に保管されていた物品Ｂ１は、運搬機器４ごと、施設１００から他施設に向けて出荷される。

　（３．３）フローチャート
　上述した搬送システム１０の動作、つまり仕分作業支援方法は、図７に示すフローチャートで表される。

　搬送制御システム７が、上位システム２００から例えば当日の出荷指示情報を所得すると（Ｓ１）、出荷指示情報に基づいて、第２搬送装置５にて複数の配送先に対応する運搬機器４を配送先別仮置きエリアＡ４１～Ａ４６に移動させる。

　また、搬送制御システム７は、出荷指示情報に基づいて、出荷対象の物品Ｂ１を収容している搬送対象３の移動順序を決定する（Ｓ２）。搬送制御システム７は、複数の取出エリアＡ２１～Ａ２６のうち搬送対象３を移動させる取出エリアを決定し、さらに搬送対象３を移動させる移動順序を決定する。

　搬送制御システム７は、第１搬送装置１にて、保管エリアＡ１から仕分エリアＡ３に、配送対象の物品Ｂ１を収容している搬送対象３を移動させる第１搬送処理を行う（Ｓ３）。搬送対象３が取出エリアに到着すると、搬送制御システム７は、ピッキング装置２にて、仕分エリアＡ３にある搬送対象３から物品Ｂ１を取り出して、運搬機器４に積み込む仕分作業を実行させる（Ｓ４）。

　搬送制御システム７は、物品Ｂ１の全ての配送先への仕分作業が終了したか否かを判断する（Ｓ５）。

　物品Ｂ１の全ての配送先への仕分作業が終了していなければ（Ｓ５：Ｎｏ）、搬送制御システム７は、横移動エリアＡ２において搬送対象３を次の取出エリアに移動させる第２搬送処理を行い（Ｓ６）、ピッキング装置２にて運搬機器４への物品Ｂ１の積込み作業を行わせる。

　物品Ｂ１の全ての配送先への仕分作業が終了すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、搬送制御システム７は、搬送対象３を仕分エリアＡ３から保管エリアＡ１に移動させる第３搬送処理を行い（Ｓ７）、搬送対象３を保管エリアＡ１に保管する。なお、保管エリアＡ１に戻された搬送対象３には物品Ｂ１が適宜補充される。

　さらに、搬送制御システム７は、運搬機器４への全ての物品Ｂ１の積込みが終了すると、第２搬送装置５にて運搬機器４を出荷エリアＡ５に移動させ、運搬機器４ごとトラック６に積み込む。トラック６は運搬機器４の積込みが終了すると、運搬機器４を搬送先に運搬する。

　なお、図７のフローチャートは、仕分作業支援方法の一例に過ぎず、その処理の順序が適宜入れ替わっていてもよいし、いずれかの処理について適宜省略されてもよい。

　（４）変形例
　上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送制御システム７と同様の機能は、仕分作業支援方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る仕分作業支援方法は、上記した第１搬送処理と第２搬送処理と第３搬送処理とを含む。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、１以上のプロセッサに、上記の仕分作業支援方法（第１搬送処理、第２搬送処理、及び第３搬送処理）を実行させるためのプログラムである。

　以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

　本開示における搬送制御システム７、第１搬送装置（搬送装置）１、ピッキング装置２、及び第２搬送装置５は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における搬送制御システム７、第１搬送装置１、ピッキング装置２、及び第２搬送装置５としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

　また、搬送制御システム７、第１搬送装置１、ピッキング装置２、及び第２搬送装置５における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは搬送制御システム７、第１搬送装置１、ピッキング装置２、及び第２搬送装置５に必須の構成ではなく、搬送制御システム７、第１搬送装置１、ピッキング装置２、及び第２搬送装置５の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、搬送制御システム７、第１搬送装置１、ピッキング装置２、及び第２搬送装置５の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

　上記の実施形態では、搬送対象３が、複数の物品Ｂ１を収容する移動棚であったが、搬送対象３が、複数の物品Ｂ１を収容する自走式の棚でもよい。つまり、搬送対象３が物品Ｂ１を搬送する搬送装置の機能を備えていてもよい。

　（まとめ）
　以上説明したように、第１の態様の仕分作業支援方法は、第１搬送処理と、第２搬送処理と、第３搬送処理と、を含む。第１搬送処理では、搬送対象（３）を保管する保管エリア（Ａ１）から、仕分エリア（Ａ３）に、搬送対象（３）を搬送する。搬送対象（３）は複数の物品（Ｂ１）を収容する。仕分エリア（Ａ３）は、複数の配送先の各々に対応して所定の配列方向（ＤＲ１）に沿って並ぶように設けられた複数の配送先別仮置きエリア（Ａ４１～Ａ４６）に対して、物品（Ｂ１）を仕分ける仕分作業を行うエリアである。第２搬送処理では、横移動エリア（Ａ２）において、２以上の取出エリア（Ａ２１～Ａ２６）の間を移動するように搬送対象（３）を搬送する。横移動エリア（Ａ２）は、仕分エリア（Ａ３）、及び、保管エリア（Ａ１）と仕分エリア（Ａ３）との間の中間エリアの少なくとも一部を含み、配列方向（ＤＲ１）に沿って搬送対象（３）を搬送可能なエリアである。２以上の取出エリア（Ａ２１～Ａ２６）は、複数の配送先別仮置きエリア（Ａ４１～Ａ４６）のうち、搬送中の搬送対象（３）に収容されている物品（Ｂ１）の配送先に対応した２以上の配送先別仮置きエリア（Ａ４１～Ａ４６）にそれぞれ対応する。第３搬送処理では、２以上の取出エリア（Ａ２１～Ａ２６）で物品（Ｂ１）を仕分する仕分作業が行われた後に、横移動エリア（Ａ２）から保管エリア（Ａ１）に搬送対象（３）を搬送する。

　この態様によれば、物品（Ｂ１）を複数の配送先に仕分ける仕分作業の効率を向上することができる。

　第２の態様の仕分作業支援方法では、第１の態様において、仕分作業を行う作業主体（２）が複数ある。第２搬送処理では、複数の作業主体（２）が仕分作業を行う複数の取出エリア（Ａ２１～Ａ２６）の間を搬送対象（３）が移動するように搬送対象（３）を搬送する。

　第３の態様の仕分作業支援方法では、第１又は２の態様において、第２搬送処理では、横移動エリア（Ａ２）において、搬送対象（３）を配列方向（ＤＲ１）に沿った一方向に移動させる。

　第４の態様の仕分作業支援方法では、第１～３のいずれかの態様において、第３搬送処理では、第１の場所（Ｇ１）とは異なる第２の場所（Ｇ２）を通って搬送対象（３）を横移動エリア（Ａ２）から保管エリア（Ａ１）に移動させる。第１の場所（Ｇ１）は、搬送対象（３）が保管エリア（Ａ１）から横移動エリア（Ａ２）に入る場合に通る場所である。

　第５の態様の仕分作業支援方法では、第１～４のいずれかの態様において、物品（Ｂ１）が複数種類ある。複数の配送先別仮置きエリア（Ａ４１～Ａ４６）に対応する複数の配送先の組み合わせは、複数の配送先別仮置きエリア（Ａ４１～Ａ４６）に仕分される物品（Ｂ１）の種類の一致に関する情報に基づいて、設定される。

　第６の態様の仕分作業支援方法では、第１～５のいずれかの態様において、物品（Ｂ１）が複数種類ある。第２搬送処理では、搬送対象（３）に収容されている物品（Ｂ１）に関する情報に基づいて、２以上の取出エリア（Ａ２１～Ａ２６）の間を移動する移動順を決定する。

　第７の態様の仕分作業支援方法では、第１～６のいずれかの態様において、搬送対象（３）の搬送モードは、第１搬送モードと、第２搬送モードと、を含む。第１搬送モードは、物品（Ｂ１）を収容する１つの搬送対象（３）を２以上の取出エリア（Ａ２１～Ａ２６）に移動させる搬送モードである。第２搬送モードは、物品（Ｂ１）をそれぞれ収容する複数の搬送対象（３）の各々を、２以上の取出エリア（Ａ２１～Ａ２６）を複数の搬送対象（３）で分担した移動先に対して移動させる搬送モードである。少なくとも第１搬送モードでは、第２搬送処理を行う。

　第８の態様の仕分作業支援方法では、第７の態様において、搬送対象（３）の搬送モードを、搬送対象（３）に収容されている物品（Ｂ１）に関する情報に基づいて、第１搬送モード及び第２搬送モードのいずれかに切り替える。

　第９の態様の仕分作業支援方法では、第１～８のいずれかの態様において、搬送対象（３）を搬送装置（１）で搬送する。

　第１０の態様のプログラムは、第１～９のいずれかの態様の仕分作業支援方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

　第１１の態様の搬送制御システム（７）は、複数の物品（Ｂ１）を収容する搬送対象（３）を搬送する搬送装置（１）を制御する制御部（７２）を、備える。制御部（７２）は、第１搬送処理と、第２搬送処理と、第３搬送処理と、を搬送装置（１）に実行させる。第１搬送処理では、搬送対象（３）を保管する保管エリア（Ａ１）から、仕分エリア（Ａ３）に、搬送対象（３）を搬送する。仕分エリア（Ａ３）は、複数の配送先の各々に対応して所定の配列方向（ＤＲ１）に沿って並ぶように設けられた複数の配送先別仮置きエリア（Ａ４１～Ａ４６）に対して、物品（Ｂ１）を仕分ける仕分作業を行うエリアである。第２搬送処理では、横移動エリア（Ａ２）において、２以上の取出エリア（Ａ２１～Ａ２６）の間を移動するように搬送対象（３）を搬送する。横移動エリア（Ａ２）は、仕分エリア（Ａ３）、及び、保管エリア（Ａ１）と仕分エリア（Ａ３）との間の中間エリアの少なくとも一部を含み、配列方向（ＤＲ１）に沿って搬送対象（３）を搬送可能なエリアである。２以上の取出エリア（Ａ２１～Ａ２６）は、複数の配送先別仮置きエリア（Ａ４１～Ａ４６）のうち、搬送中の搬送対象（３）に収容されている物品（Ｂ１）の配送先に対応した２以上の配送先別仮置きエリア（Ａ４１～Ａ４６）にそれぞれ対応する。第３搬送処理では、２以上の取出エリア（Ａ２１～Ａ２６）で物品（Ｂ１）を仕分する仕分作業が行われた後に、横移動エリア（Ａ２）から保管エリア（Ａ１）に搬送対象（３）を搬送する。

　第１２の態様の搬送システム（１０）は、第１１の態様の搬送制御システム（７）と、搬送対象（３）を搬送する搬送装置（１）と、を備える。

　上記態様に限らず、上記の実施形態に係る搬送制御システム（７）の種々の構成（変形例を含む）は、搬送制御システム（７）が行う仕分作業支援方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

　第２～第９の態様に係る構成については、仕分作業支援方法に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

　１　第１搬送装置（搬送装置）
　２　ピッキング装置（作業主体）
　３　搬送対象
　７　搬送制御システム
　１０　搬送システム
　Ａ１　保管エリア
　Ａ２　横移動エリア
　Ａ３　仕分エリア
　Ａ４　仮置きエリア
　Ａ２１～Ａ２６　取出エリア
　Ａ４１～Ａ４６　配送先別仮置きエリア
　Ｂ１　物品
　ＤＲ１　配列方向
　Ｇ１　第１の場所
　Ｇ２　第２の場所

Claims

　複数の物品を収容する搬送対象を保管する保管エリアから、複数の配送先の各々に対応して所定の配列方向に沿って並ぶように設けられた複数の配送先別仮置きエリアに対して前記物品を仕分ける仕分作業を行う仕分エリアに、前記搬送対象を搬送する第１搬送処理と、
　前記仕分エリア、及び、前記保管エリアと前記仕分エリアとの間の中間エリアの少なくとも一部を含み、前記配列方向に沿って前記搬送対象を搬送可能な横移動エリアにおいて、前記複数の配送先別仮置きエリアのうち、搬送中の前記搬送対象に収容されている前記物品の配送先に対応した２以上の配送先別仮置きエリアにそれぞれ対応する２以上の取出エリアの間を移動するように前記搬送対象を搬送する第２搬送処理と、
　前記２以上の取出エリアで前記物品を仕分する仕分作業が行われた後に、前記横移動エリアから前記保管エリアに前記搬送対象を搬送する第３搬送処理と、を含む、
　仕分作業支援方法。
　前記仕分作業を行う作業主体が複数あり、
　前記第２搬送処理では、前記複数の作業主体が前記仕分作業を行う前記２以上の取出エリアの間を前記搬送対象が移動するように前記搬送対象を搬送する、
　請求項１に記載の仕分作業支援方法。
　前記第２搬送処理では、前記横移動エリアにおいて、前記搬送対象を前記配列方向に沿った一方向に移動させる、
　請求項１又は２に記載の仕分作業支援方法。
　前記第３搬送処理では、前記搬送対象が前記保管エリアから前記横移動エリアに入る場合に通る第１の場所とは異なる第２の場所を通って前記搬送対象を前記横移動エリアから前記保管エリアに移動させる、
　請求項１～３のいずれか１項に記載の仕分作業支援方法。
　前記物品が複数種類あり、
　前記複数の配送先別仮置きエリアに対応する複数の配送先の組み合わせは、仕分される前記物品の種類の一致に関する情報に基づいて、設定される、
　請求項１～４のいずれか１項に記載の仕分作業支援方法。
　前記物品が複数種類あり、
　前記第２搬送処理では、前記搬送対象に収容されている前記物品に関する情報に基づいて、前記２以上の取出エリアの間を移動する移動順を決定する、
　請求項１～５のいずれか１項に記載の仕分作業支援方法。
　前記搬送対象の搬送モードは、
　　前記物品を収容する１つの前記搬送対象を前記２以上の取出エリアに移動させる第１搬送モードと、
　　前記物品をそれぞれ収容する複数の前記搬送対象の各々を、前記２以上の取出エリアを複数の前記搬送対象で分担した移動先に対して移動させる第２搬送モードと、を含み、
　少なくとも前記第１搬送モードでは、前記第２搬送処理を行う、
　請求項１～６のいずれか１項に記載の仕分作業支援方法。
　前記搬送対象の搬送モードを、前記搬送対象に収容されている前記物品に関する情報に基づいて、前記第１搬送モード及び前記第２搬送モードのいずれかに切り替える、
　請求項７に記載の仕分作業支援方法。
　前記搬送対象を搬送装置で搬送する、
　請求項１～８のいずれか１項に記載の仕分作業支援方法。
　請求項１～９のいずれか１項に記載の仕分作業支援方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラム。
　複数の物品を収容する搬送対象を搬送する搬送装置を制御する制御部を、備え、
　前記制御部は、
　　前記搬送対象を保管する保管エリアから、複数の配送先の各々に対応して所定の配列方向に沿って並ぶように設けられた複数の配送先別仮置きエリアに対して前記物品を仕分ける仕分作業を行う仕分エリアに、前記搬送対象を搬送する第１搬送処理と、
　前記仕分エリア、及び、前記保管エリアと前記仕分エリアとの間の中間エリアの少なくとも一部を含み、前記配列方向に沿って前記搬送対象を搬送可能な横移動エリアにおいて、前記複数の配送先別仮置きエリアのうち、搬送中の前記搬送対象に収容されている前記物品の配送先に対応した２以上の配送先別仮置きエリアにそれぞれ対応する２以上の取出エリアの間を移動するように前記搬送対象を搬送する第２搬送処理と、
　前記２以上の取出エリアで前記物品を仕分する仕分作業が行われた後に、前記横移動エリアから前記保管エリアに前記搬送対象を搬送する第３搬送処理と、を前記搬送装置に実行させる、
　搬送制御システム。
　請求項１１に記載の搬送制御システムと、
　前記搬送対象を搬送する前記搬送装置と、を備える、
　搬送システム。