TWI791652B - 物品搬送設備 - Google Patents

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TWI791652B
TWI791652B TW107138589A TW107138589A TWI791652B TW I791652 B TWI791652 B TW I791652B TW 107138589 A TW107138589 A TW 107138589A TW 107138589 A TW107138589 A TW 107138589A TW I791652 B TWI791652 B TW I791652B
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日商大福股份有限公司
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Abstract

藉由判別部依據由攝像裝置所形成的攝像資訊來辨識第二容器內的物品之存在，並且判別已辨識存在的物品之種類，控制裝置是執行移載控制及重新置放控制，其中前述移載控制是對藉由判別部辨識且已判別出種類的物品執行的控制，前述重新置放控制是對雖然已藉由判別部辨識但是未能判別種類的物品執行的控制，在移載控制中，是將移載裝置控制成：對第二容器中所收容的物品的第一保持位置進行保持，並將該物品移載至第一容器，在重新置放控制中，是將移載裝置控制成：對第二容器中所收容的物品中的可藉由移載裝置保持的第二保持位置進行判別，並對第二保持位置進行保持，且使物品在第二容器內移動。

Description

物品搬送設備
發明領域
本發明是有關於一種具備有移載裝置的物品搬送設備，其中前述移載裝置是將具有柔軟性的物品從第二容器移載至第一容器。
發明背景
所述的物品搬送設備的以往的例子已記載在日本專利特開2015-039767號公報(專利文獻1)中。專利文獻1的物品搬送設備是藉由移載裝置(揀取機器人P)而將複數個種類的物品移載至容器。在像這樣的物品搬送設備中，會有下述情況：藉由攝像裝置對第二容器內攝像，並依據該攝像裝置的攝像資訊來辨識於第二容器中所收容的物品的存在並且辨識物品的種類，且藉由移載裝置來對因應於物品中的所辨識出的種類的位置進行保持並移載。
發明概要
在藉由移載裝置來移載複數個種類的物品之情況 下，雖然對因應於第二容器中所收容的物品的種類而事先設定的位置進行保持並移載，但是在物品為具有柔軟性之物品的情況等，會有在第二容器之中成為與適當的形狀不同的形狀之情況。因此，也有無法依據攝像裝置的攝像資訊來辨識於第二容器中所收容的物品的種類之情況。在此情況下，會有判斷為無法藉由移載裝置來保持物品而使物品搬送設備暫時停止，並在作業人員將第二容器內的物品修正為適當的形狀後，重新開始由移載裝置所進行之移載的情況，因而有無法有效率地進行由移載裝置所進行的移載的情況。
於是，所期望的是有效率地進行由移載裝置所進行之物品的移載的物品搬送設備的實現。
有鑒於上述之物品搬送設備的特徵構成在於：具備：移載裝置，將具有柔軟性的物品從第二容器移載至第一容器；及控制裝置，控制前述移載裝置，前述物品搬送設備具備：攝像裝置，對前述第二容器內的前述物品進行攝像；及判別部，依據由前述攝像裝置而來的攝像資訊來辨識前述第二容器內的前述物品之存在，並且判別已辨識存在的前述物品之種類，藉由前述移載裝置所保持的前述物品的第一保持位置是按照每個前述物品的種類來設定，前述控制裝置是執行移載控制及重新置放控制，其中前述移載控制是對藉由前述判別部辨識且 已判別出種類的前述物品執行的控制，前述重新置放控制是對雖然已藉由前述判別部辨識但是未能判別出種類的前述物品執行的控制，在前述移載控制中，是將前述移載裝置控制成：對前述第二容器中所收容的前述物品的前述第一保持位置進行保持，並將該物品移載至前述第一容器，在前述重新置放控制中，是將前述移載裝置控制成：對前述第二容器中所收容的前述物品中的可藉由前述移載裝置保持的第二保持位置進行判別，並對前述第二保持位置進行保持，且使前述物品在前述第二容器內移動。
根據此構成，針對已藉由判別部判別出種類的物品，可以藉由執行移載控制，而藉由移載裝置將物品從第二容器移載至第一容器。像這樣移載物品的情況下，因為是以已藉由移載裝置對物品中的事先設定的第一保持位置進行保持的狀態來移載，所以易於將物品適當地從第二容器移載至第一容器。
又，針對無法藉由判別部判別出種類的物品，是藉由執行重新置放控制，而藉由移載裝置使物品在第二容器內移動。藉由像這樣使物品在第二容器內移動，可以期待具有柔軟性之物品的擺姿改變之情形。因此，針對已藉由重新置放控制來使其移動後的物品，有時可藉由判別部來對種類進行判別，且已藉由判別部判別出種類的物品，可以藉由執行移載控制而適當地從第二容器移載至第一容器。
如此，因為即使是針對無法藉由判別部判別出種類的物品，也可以藉由執行重新置放控制，而在不使物品搬送 設備停止的情形下，持續進行由移載裝置所進行之物品的移載，所以可有效率地進行由移載裝置所進行之物品的移載。
1:第一搬送裝置
2:第二搬送裝置
3:移載裝置
4:自動倉庫
6:收納架
7:搬送台車
8:中繼輸送機
9:升降裝置
11:架板
13:支撐部
13A:支撐面
14:側壁部
16:支臂
17:吸附墊
21:第一攝像裝置
22:第二攝像裝置(攝像裝置)
24:判別部
25:區域檢測部
26:高度檢測部
A1:第一區域
A2:第二區域
A3:平行區域
A4:保持區域
B:包裝體
C1:第一容器
C2:第二容器
E:通氣孔
G:收容物
H:控制裝置
P1:第一位置
P2:第二位置
P3:出庫用位置
P4:入庫用位置
S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9:步驟
W:物品
W1:判別物品
W2:不可判別物品
X:積層方向
Y:排列方向
圖1是物品搬送設備的平面圖。
圖2是物品的立體圖。
圖3是控制方塊圖。
圖4是顯示第二容器內存在有判別物品與不可判別物品的狀態的圖。
圖5是顯示藉由移載裝置而保持有不可判別物品的狀態的圖。
圖6是顯示使不可判別物品移動至平行區域的狀態的圖。
圖7是顯示第二容器內存在有判別物品與不可判別物品的狀態的圖。
圖8是顯示藉由移載裝置保持有不可判別物品的狀態的圖。
圖9是顯示使不可判別物品移動至平行區域的狀態的圖。
圖10是顯示藉由移載裝置而保持有不可判別物品的狀態的圖。
圖11是顯示使不可判別物品移動至平行區域的狀態的圖。
圖12是顯示藉由移載裝置而保持有不可判別物品的 狀態的圖。
圖13是顯示使不可判別物品移動至平行區域的狀態的圖。
圖14是移載控制的流程圖。
圖15是移載收容控制的流程圖。
用以實施發明的形態
1.實施形態
根據圖式來說明物品搬送設備的實施形態。
如圖1所示，物品搬送設備具備有搬送第一容器C1的第一搬送裝置1、搬送第二容器C2的第二搬送裝置2、將於第二容器C2中所收容的物品W移載到第一容器C1而將物品W收容於第一容器C1的移載裝置3、及保管第二容器C2的自動倉庫4。
(自動倉庫)
如圖1所示，自動倉庫4具備有收納架6、搬送台車7、中繼輸送機8、及升降裝置9。
收納架6是以間隔隔開的狀態而設置有一對。於各收納架6是將架板11以朝上下方向排列的狀態來設置複數個。收納架6是以在架板11上支撐第二容器C2的狀態來收納第二容器C2。搬送台車7是於一對收納架6之間沿著收納架6行走來搬送第二容器C2。
作為中繼輸送機8而具備有入庫用的中繼輸送機8與出庫用的中繼輸送機8，其中前述入庫用的中繼輸 送機8是在將第二容器C2入庫至收納架6時使用，前述出庫用的中繼輸送機8是在從收納架6將第二容器C2出庫時使用。此等一對中繼輸送機8是因應於收納架6中的架板11之階層數，而以朝上下方向排列的狀態設置有複數組。作為升降裝置9而具備有入庫用的升降裝置9與出庫用的升降裝置9。於此等一對升降裝置9中具備有輸送機。入庫用的升降裝置9是構成為可以從第二搬送裝置2接收第二容器C2，且將第二容器C2移交至入庫用的中繼輸送機8。出庫用的升降裝置9是構成為可以從出庫用的中繼輸送機8接收第二容器C2，且將第二容器C2移交至第二搬送裝置2。
自動倉庫4是藉由搬送台車7、中繼輸送機8、及升降裝置9，將收納架6所收納的第二容器C2搬送至出庫用位置P3，而從自動倉庫4將該第二容器C2出庫。又，藉由升降裝置9、中繼輸送機8、及搬送台車7將位於入庫用位置P4的第二容器C2搬送至收納架6，而將第二容器C2入庫至自動倉庫4。
(第一搬送裝置及第二搬送裝置)
第一搬送裝置1是藉由滾輪式輸送機等之輸送機所構成，且是將第一容器C1朝一個方向搬送。第一搬送裝置1的搬送路徑之中途設定有第一位置P1。第一搬送裝置1是從圖外的搬送起點將第一容器C1搬送至第一位置P1，且從第一位置P1將該第一容器C1搬送至圖外的搬送目的地。雖然藉由第一搬送裝置1搬送到第一位置P1的第一容器C1中並未收容有物品W，但是在藉由第一搬送裝置1從第一位 置P1所搬送來的第一容器C1中可收容有已藉由移載裝置3移載的物品W。
第二搬送裝置2是藉由滾輪式輸送機等之輸送機所構成，且是將第二容器C2朝一個方向搬送。第二搬送裝置2的搬送路徑之上游側的端部設定有出庫用位置P3，第二搬送裝置2的搬送路徑之下游側的端部設定有入庫用位置P4。又，第二搬送裝置2的搬送路徑之中途設定有第二位置P2。第二搬送裝置2是從出庫用位置P3將第二容器C2搬送至第二位置P2，且從第二位置P2將該第二容器C2搬送至入庫用位置P4。藉由第二搬送裝置2搬送到第二位置P2的第二容器C2中收容有1個以上的物品W。1個第二容器C2所收容的物品W是相同種類的物品W。
亦即，在搬送設備中，是將空的第一容器C1藉由第一搬送裝置1搬送到第一位置P1，將已收容有物品W的第二容器C2從自動倉庫4出庫，並且將該已出庫的第二容器C2藉由第二搬送裝置2搬送到第二位置P2。
並且，移載裝置3是形成為從位於第二位置P2的第二容器C2中取出物品W，且將該已取出的物品W收容至位於第一位置P1的第一容器C1，以將物品W從第二容器C2移載至第一容器C1。已將應取出的物品W全部取出的第二容器C2，是從第二位置P2被第二搬送裝置2所搬送並入庫至自動倉庫4。已將應收容的物品W全部收容的第一容器C1是從第一位置P1被第一搬送裝置1所搬送。以下，在已搬送到第二位置P2的第二容器C2中所收容的物品W當中，將 成為移載至第一容器C1的對象之物品W稱為移載對象的物品W。
(容器)
如圖4所示，第二容器C2是具備有從下方支撐物品W的矩形之支撐部13、以及從形成支撐部13的外緣之4邊的每一個立起的側壁部14，而形成為上表面開口的箱形。並且，第二容器C2具備有支撐物品W的支撐面13A。此支撐面13A是藉由支撐部13的上表面所形成。將第二容器C2中的沿著支撐面13A的方向設為排列方向Y，且將相對於排列方向Y而正交的方向設為積層方向X，第二容器C2是形成為可在支撐面13A上以在排列方向Y上及積層方向X上排列的狀態來收容物品W的大小。再者，雖然省略圖式，但從圖4到圖13中的正交於紙面的方向也是沿著支撐面13A的排列方向Y。因為第一容器C1是和第二容器C2同樣地形成為上表面開口的箱形，所以省略說明。
在本實施形態中，是使用瓦楞紙板箱來作為第一容器C1，且是使用可折疊的容器來作為第二容器C2。
(物品)
如圖2所示，物品W是將收容物G收容於包裝體B的物品。於物品W中有複數個種類，互相不同種類的物品W是包裝體B與收容物G當中的至少一者不同。在本實施形態中，包裝體B為例如合成樹脂製之柔軟性較高的袋子或紙製之柔軟性較低的箱子，且作為收容物G可為衣服、襪子、拖鞋、太陽眼鏡等之服飾或裝飾品。亦即，如圖2所示， 物品W中有在袋狀的包裝體B中收容有衣服來作為收容物G的物品W、或在厚紙製之包裝體B中收容有拖鞋來作為收容物G的物品等。
又，物品W中存在有收容於包裝體B的收容物G為比較難以破損的物品W(例如，作為收容物G而收容有衣服的物品W)、以及收容於包裝體B的收容物G為比較容易破損的物品W(例如，作為收容物G而收容有太陽眼鏡的物品W)。
又，在使用柔軟性較高的袋子來作為包裝體B並且使用柔軟性較高的衣服來作為收容物G的物品W中，比較容易產生變形且柔軟性較高。相對於此，在利用柔軟性較低的厚紙製的箱子來作為包裝體B的物品W、或將柔軟性較低的紙板和收容物G一起收容於包裝體B的物品W中，比較難以產生變形且柔軟性較低。如此，在物品搬送設備中有具有柔軟性的物品W，移載裝置3是將具有柔軟性的物品W或不具有柔軟性的物品W從第二容器C2移載至第一容器C1。
又，如圖2所示，於物品W中存在有於包裝體B形成有通氣孔E的物品W、或於包裝體B未形成有通氣孔E的物品W。又，即使是在包裝體B形成有通氣孔E的物品W中，也有通氣孔E的大小或數量不同的情況。此外，物品W會有如上述地因種類而柔軟性不同的情況。因此，藉由移載裝置3來將物品W保持並舉起時，有下述之物品：物品W容易產生變形且空氣易於從通氣孔E進入包裝體B內的物品W、及因物品W不會產生變形、或雖然物品 W會產生變形但由於沒有通氣孔E或通氣孔E較小所以空氣難以進入包裝體B內的物品W。
(移載裝置)
如圖5及圖6所示，移載裝置3具備有多關節的支臂16、及該支臂16的前端所支撐的吸附墊17，且移載裝置3構成為可以在已藉由吸附墊17吸附物品W的上表面的狀態下進行支撐。並且，移載裝置3是藉由吸附墊17來吸附並保持位於第二位置P2的第二容器C2中所收容的物品W之上表面，之後，從第二容器C2取出物品W並收容至位於第一位置P1的第一容器C1後，將由吸附墊17進行之對物品W的吸附解除，而將物品W從第二容器C2移載至第一容器C1。如此，移載裝置3是以保持成為物品W的上表面之包裝體B的上表面的狀態來將物品W移載至第一容器C1。再者，物品W的上表面，在已將物品W收容於第一容器C1或第二容器C2的狀態下是朝向上方的方向，且上方是積層方向X的一個方向。
在本實施形態中，在移載裝置3中是將圖6及圖9等所示的吸附墊17以相向於支撐面13A的狀態而設置。複數個吸附墊17是以排列於排列方向Y的狀態而設置。並且，移載裝置3是因應於物品W的種類，特別是物品W的上表面，來選擇複數個吸附墊17的一部分或全部，以藉由所選擇的吸附墊17來吸附並支撐物品W。
(控制裝置)
如圖3所示，於搬送設備具備有控制第一搬送裝置1、 第二搬送裝置2、移載裝置3、及自動倉庫4的控制裝置H。
物品W是按照種類而分配有不同的物品代碼。在控制裝置H中是將物品代碼與物品資訊建立關連來儲存。物品資訊是顯示物品W的長度、寬度、高度、重量、型樣資訊、及重心位置等之資訊。
作為控制裝置H中所儲存的物品資訊之中的顯示「重心位置」之資訊，顯示有顯示在上下方向視角下的物品W的重心的位置之資訊。在此，上下方向視角，在將物品W收容於第一容器C1或第二容器C2的狀態下，是和積層方向X視角相同，上下方向是成為和第一容器C1或第二容器C2的支撐面13A正交的方向。
控制裝置H在藉由移載裝置3保持物品W的情況下，是藉由吸附墊17從上方吸附物品W的上表面中的對應於重心的位置(第一保持位置)，以保持物品W。具體而言，在藉由吸附墊17保持有第一容器C1或第二容器C2中所收容的物品W的狀態下，是將物品W保持成：使物品W的重心位置位於在排列於排列方向Y的複數個吸附墊17當中，從位於排列方向Y的一側的吸附墊17的該一側之端部，到位於排列方向Y的另一側的吸附墊17的該另一側之端部之間。
如此，於控制裝置H中是將顯示物品W的重心位置的資訊以和按照種類而不同的物品代碼建立對應的狀態來儲存，且將對應於物品W的重心位置的第一保持位置按照每個物品W的種類來設定。再者，第一保持位置是藉由移載 裝置3進行保持的物品W之位置。
又，於控制裝置H中是將保管在自動倉庫4的第二容器C2之收納位置資訊、以及收容在該第二容器C2的物品W之商品代碼建立關連而儲存。
此外，控制裝置H是從複數個出貨目的地接收訂單資訊。在訂單資訊中包含有代碼資訊及個數資訊，前述代碼資訊是顯示按照物品W的種類而各別設定的商品代碼，前述個數資訊是顯示與藉由代碼資訊所顯示的各商品代碼相對應的種類的物品W之個數。
又，控制裝置H是接收第一攝像裝置21的攝像資訊與第二攝像裝置22的攝像資訊。第一攝像裝置21是設置成可對位於第一位置P1的第一容器C1及收容於第一容器C1的物品W進行攝像。第一攝像裝置21是設置成可對位於第一位置P1的第一容器C1及從形成於第一容器C1的上表面之開口對收容於該第一容器C1的物品W進行攝像。第二攝像裝置22是設置成可對位於第二位置P2的第二容器C2及從形成於第二容器C2的上表面之開口對收容於該第二容器C2的物品W進行攝像。再者，第二攝像裝置22相當於對第二容器C2內的物品W進行攝像的攝像裝置。
控制裝置H是依據第二攝像裝置22的攝像資訊，來辨識位於第二位置P2的第二容器C2內之物品W的存在，並且判別已辨識存在的物品W之種類。若追加說明，即控制裝置H是依據第二攝像裝置22的攝像資訊，來檢測第二容器C2中的比支撐面13A更高的區域，而判別為比該支撐面 13A更高的區域中存在有物品W。又，控制裝置H是依據型樣資訊，來對比支撐面13A更高的區域進行型樣匹配等之圖像處理，以判別所存在的物品W的種類。如此，控制裝置H具備有作為判別部24的功能，前述判別部24是辨識第二容器C2內的物品W之存在，並且判別已辨識存在的物品W之種類。
控制裝置H是依據第一攝像裝置21的攝像資訊，來判別位於第一位置P1的第一容器C1中所收容的物品W的擺姿及位置，以判別物品W是否有依照配置排列資訊所示的配置排列收容於第一容器C1中。
第二攝像裝置22是藉由立體相機所構成。控制裝置H是構成為依據第二攝像裝置22的攝像資訊，來判別第二容器C2的支撐部13及側壁部14的高度，並且可判別第二容器C2內的物品W的高度。又，控制裝置H是構成為依據第二攝像裝置22的攝像資訊，而可判別第二容器C2內的與支撐面13A成為平行狀態的區域即平行區域A3。
再者，可藉由控制裝置H與第二攝像裝置22，而構成檢測平行區域A3的區域檢測部25、或檢測第二容器C2內的各部分的高度的高度檢測部26。又，平行狀態不僅包含相對於支撐面13A而平行的狀態，也包含相對於支撐面13A而稍微(數度左右)傾斜的狀態。
如圖14所示，控制裝置H是依物品分配控制、配置排列設定控制、搬送移載控制的順序來執行。物品分配控制是設定第一容器C1的個數之控制，前述第一容 器C1是用於裝載由訂單資訊所顯示的移載對象之物品W。配置排列設定控制是下述之控制：設定針對收容於1個第一容器C1的1個或複數個移載對象之物品W的每一個之物品W相對於第一容器C1的配置排列，並且設定在第一容器C1中依照配置排列來堆疊的順序即物品順序。搬送移載控制是依據所設定的配置排列與物品順序，將第一搬送裝置1、第二搬送裝置2及移載裝置3控制成：依配置排列所示的擺姿及位置並以物品順序所示的順序來將移載對象的物品W移載至第一容器C1。
(物品分配控制)
在物品分配控制中，會設定第一容器C1的個數，前述第一容器C1是收容訂單資訊中所顯示的移載對象的物品W。
具體而言，是因應於藉由訂單資訊所顯示的移載對象之物品W的體積及個數來進行收容，以使得1個第一容器C1中所收容的物品W之總體積成為進行收容的第一容器C1的設定容積以下。順帶一提，在本實施形態中，設定容積是設定成第一容器C1的可收容容積的60%。在訂單資訊中所顯示的移載對象之物品W的總體積為第一容器C1的可收容容積的60%以下的情況下，移載對象之物品W是形成為可收容於1個第一容器C1中，而將1設定作為第一容器C1的個數。在訂單資訊所顯示的移載對象的物品W的總體積超過第一容器C1的可收容容積的60%的情況下，是將2以上設定作為第一容器C1的個數，以使得各第一容器C1 中所收容的物品W的體積之合計成為可收容容積的60%以下。
(配置排列設定控制)
在配置排列設定控制中，是針對收容於1個第一容器C1的1個或複數個物品W，將顯示相對於第一容器C1的擺姿及位置的配置排列設定成可容納到設定高度為止。並且，在配置排列設定控制中，是將在第一容器C1中堆疊物品W的順序即物品順序設定成：能夠依照所設定的配置排列來堆疊物品W。
(搬送移載控制)
在搬送移載控制中，可藉由執行第一搬送控制、第二搬送控制及移載收容控制，而將1個或複數個物品W從1個或複數個第二容器C2收容至1個第一容器C1。此時，是對1個第一容器C1移載在訂單資訊中所顯示的移載對象之物品W的全部，並以配置排列資訊所示的配置排列來進行收容。
在第二搬送控制中，是控制第二搬送裝置2及自動倉庫4，以將第二容器C2從收納架6搬送至第二位置P2，且在第二位置P2上藉由移載裝置3將於第二容器C2中所收容的移載對象之物品W的全部取出後，將該第二容器C2從第二位置P2搬送至收納架6。
又，在第一搬送控制中，是控制第一搬送裝置1，以將空的第一容器C1從外部搬送到第一位置P1，且在藉由移載裝置3將應收容至第一位置P1的第一容器C1的移載對象 之物品W的全部收容後，將該第一容器C1從第一位置P1搬送至外部。
又，在移載收容控制中，是控制移載裝置3，以將第二位置P2的第二容器C2中所收容的移載對象之物品W取出，並以配置排列資訊所顯示的配置排列來收容到第一位置P1的第一容器C1。
(移載收容控制)
接著，針對移載收容控制進行說明。
在移載收容控制中，是執行物品判別控制、平行區域檢測控制、移載控制、及重新置放控制。
在物品判別控制中，是依據第二攝像裝置22的攝像資訊，來辨識位於第二位置P2的第二容器C2內之物品W的存在，並且判別已辨識存在的物品W之種類。若追加說明，即在物品判別控制中，是將第二容器C2內的已檢測出比支撐面13A更高的區域辨識為物品W所存在的存在區域A1、A2，並且在存在區域A1、A2中將可以判別物品W的種類之區域設為第一區域A1，在該第一區域A1以外的第二區域A2存在之情況下，是判別為在第二區域A2中存在有無法判別種類的物品W。再者，「無法判別出種類」除了包含藉由型樣匹配等之圖像處理，雖然物品W的外形可以辨識出但是無法判別物品W的種類之情況以外，也包含因為無法辨識出物品W的外形而無法判別物品W的種類之情況。
在物品判別控制中，首先，是對第二容器C2 及第二容器C2內進行攝像，以檢測第二容器C2及第二容器C2內的高度(在圖4、圖7、圖10中，以粗線所表示的高度)。此時，將比已檢測出相當於第二容器C2的側壁部14的高度之高度的區域更內側的區域，設為第二容器C2內的區域，以檢測第二容器C2內的區域之高度。並且，在第二容器C2內，是將比支撐面13A更高的區域設為物品W所存在的區域A1、A2，並嘗試藉由圖像處理來判別物品W的種類。如圖4、圖7所示，關於在層疊的物品W之內的最上層的物品W中未覆蓋有其他物品W的物品W，是成為可以判別物品W的種類之判別物品W1。相對於此，如圖4、圖7、及圖10所示，關於與相對於第二容器C2之適當的擺姿差異明顯的擺姿之物品W、或因其他的物品W而一部分被覆蓋的物品W，是成為無法判別物品W的種類之不可判別物品W2。
將判別物品W1存在的區域判別為第一區域A1，且將第一區域A1以外的區域判別為不可判別物品W2存在的第二區域A2。
平行區域檢測控制是檢測第二容器C2內的與支撐面13A平行的平行區域A3。亦即，在平行區域檢測控制中，是將支撐面13A被攝像的區域、或和支撐面13A平行之物品W的上表面存在的區域，作為平行區域A3來判別。此時，藉由物品W的上表面所形成的平行區域A3以高度不同的方式存在有複數個的情況下，與欲藉由移載裝置3保持的物品W存在的平行區域A3之高低差，為與對象之 第二容器C2中所收容的種類之物品W的厚度相同或比其更小的情況下，是作為連續的1個平行區域A3來判別。
移載控制是對藉由判別部24所辨識且已判別出種類的物品W執行的控制，重新置放控制是對雖然已藉由判別部24辨識但是未能判別種類的物品W執行的控制。
在移載控制中，是將移載裝置3控制成：對第二容器C2中所收容的物品W的第一保持位置進行保持，並將該物品W移載至第一容器C1。
在重新置放控制中，是將移載裝置3控制成：對第二容器C2中所收容的物品W中的可藉由移載裝置3保持的第二保持位置進行判別，並對第二保持位置進行保持，且使物品W在第二容器內移動而移動到平行區域A3。若針對由重新置放控制所進行之物品W的移動追加步說明時，即進行成藉由吸附墊17來對物品W的第二保持位置進行吸附，並使該吸附墊17上升以舉起物品W，使吸附墊17沿著排列方向Y移動而使物品W移動到平行區域A3的正上方後，使吸附墊17相對於平行區域A3的上表面下降到與物品W的厚度相同的高度，而使物品W移動成置放於平行區域A3，之後，解除由吸附墊17所進行之對物品W的吸附。
第二保持位置可以設為：依據藉由第二攝像裝置22所攝像的攝像資訊而辨識為第二容器C2內的物品W存在之區域內的任意的位置。在本實施形態中，宜將可以藉由移載裝置3的吸附墊17吸附的位置設為第二保持位 置。更理想的是，宜在不可判別物品W2中的藉由第二攝像裝置22所攝像的平坦的區域中判別出最大片的保持區域A4，且將對應於該保持區域A4的中央的位置設定為第二保持位置。
又，控制裝置H是依據保持區域A4的大小，從複數個吸附墊17來選擇保持物品W的1個或2個以上的吸附墊17。保持區域A4的面積為無法藉由1個吸附墊17來吸附的面積的情況下、或物品W的重量為藉由所選擇的數量的吸附墊17吸附時無法舉起的重量的情況下，可以判別為不可能保持的物品W，在不是這樣的物品W的情況下，可以判別為可能保持的物品W。在此，在已判別為不可能保持的物品W的情況下，控制裝置H是判定為無法執行重新置放控制。
控制裝置H在第二容器C2中所收容的物品W中，存在有已藉由判別部24判別出種類的物品W、及未能藉由判別部24判別種類的物品W的情況下，是將移載裝置3控制成優先地將已藉由判別部24判別出種類的物品W移載至第一容器C1。
亦即，如圖7所示，在第二容器C2中收容有物品W的情況下，因為在圖7中在第二容器C2的左側層疊的物品群之最上層的物品W，已判別出物品W的種類，所以首先移載此物品W。並且，當移載此最上層的物品W時，會因為變得可以判別原本為從上數來第二層的物品W(新的最上層的物品W)的種類，所以可接著移載此物品W。如此，當 已將層疊於左側的物品群全部移載後，在第二容器C2內可以判別出種類的物品W會變得不存在，而只留下無法判別種類的物品W。在像這樣的狀況下，針對在無法判別種類的物品W之內位於最高的位置的物品W，是以對朝向上方的保持區域A4進行保持並使其移動的方式執行重新置放控制。
根據圖15所示之流程圖，針對移載收容控制追加說明。
在第二容器C2中所收容的物品W中存在有可以判別出種類的物品W之情況下，是將該物品W選擇為移載對象的物品W，並執行移載控制，藉此將該移載對象的物品W移載至第一容器C1(S1~S3)。
在該第二容器C2中所收容的物品W中不存在可以判別出種類的物品W，但是存在有無法判別種類的物品W之情況下，是執行平行區域檢測控制以判別平行區域A3後，執行重新置放控制以使不可判別物品W2移動至平行區域A3(S1、S2、S4~S7)。
應從第二容器C2移載的所有的物品W的移載已完成的情況下(S9)，即結束移載收容控制。
在應從第二容器C2移載的所有的物品W的移載尚未完成時，原本理應存在於第二容器C2的物品W卻不存在的情況下(判別物品W1與不可判別物品W2之雙方都不存在於第二容器C2的情況下)、或雖然第二容器C2中存在有物品W，但是該物品W為不可能保持的物品W而無法執行重 新置放控制的情況下，會使警報等作動以通知錯誤(S4、S5、S8)。
2.其他的實施形態
接著，針對物品搬送設備的其他實施形態進行說明。
(1)在上述實施形態中，雖然是在重新置放控制中，依據區域檢測部25的檢測資訊，使物品W移動至平行區域A3，但是亦可在重新置放控制中，使物品W移動至第二容器C2內的上下方向視角下已事先設定的重新置放位置。
(2)在上述實施形態中，在第二容器C2中所收容的物品W中存在有判別物品W1與不可判別物品W2時，是比將不可判別物品W2重新置放更優先地將判別物品W1移載至第一容器C1。但是並非限定於此，在第二容器C2中所收容的物品W中存在有判別物品W1與不可判別物品W2時，在存在有即使不將判別物品W1移載至第一容器C1仍然可以進行重新置放的不可判別物品W2的情況下，亦可比將判別物品W1移載至第一容器C1更優先地將不可判別物品W2重新置放。
(3)在上述實施形態中，雖然是將第一保持位置設為對應於物品W的重心的位置，但是亦可適當變更第一保持位置，且亦可例如將第一保持位置設為在上下方向視角下對應於物品W的中央的位置。
(4)在上述實施形態中，雖然在重新置放控制中，是設成使吸附墊17相對於平行區域A3的上表面來下降 到和物品W的厚度相同的高度並使物品W移動至平行區域A3，以使物品W移動成置放於平行區域A3，但是亦可在重新置放控制中，進行成藉由使物品W移動至平行區域A3的正上方後，解除由吸附墊17所進行之對物品W的吸附，以使物品W掉落至平行區域A3而使其移動。
(5)在上述實施形態中，雖然是使用瓦楞紙板箱來作為第一容器C1，但是亦可使用可折疊的容器來作為第一容器C1。又，使用瓦楞紙板箱來作為第一容器C1的情況下，亦可使用瓦楞紙板箱的側面可朝內側折疊而可變更側面的高度(可變更容量)之瓦楞紙板箱。
(6)在上述實施形態中，雖然是在1個第二容器C2中收容1個種類的物品W，但是亦可在1個第二容器C2中收容2個種類以上的物品W。又，亦可於第二容器C2中具備將第二容器C2內的空間分隔成複數個區域的隔板，亦可設成在如上述地在1個第二容器C2中收容2個種類以上的物品W之情況下，將不同種類的物品W收容於不同的區域。
(7)在上述實施形態中，雖然是設成將收容物G設為服飾或裝飾品，但是亦可讓收容物G為食品或日用品等服飾或裝飾品以外。
(8)再者，在上述之各實施形態中所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與在其他的實施形態中所揭示的構成組合而應用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部之點上均只不過是例示。從而，在 不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種的改變。
3.上述實施形態之概要
以下，針對在上述所說明之物品搬送設備的概要進行說明。
一種物品搬送設備，具備有：移載裝置，將具有柔軟性的物品從第二容器移載至第一容器；及控制裝置，控制前述移載裝置， 前述物品搬送設備具備有：攝像裝置，對前述第二容器內的前述物品進行攝像；及判別部，依據由前述攝像裝置而來的攝像資訊來辨識前述第二容器內的前述物品之存在，並且判別已辨識存在的前述物品之種類，藉由前述移載裝置所保持的前述物品的第一保持位置是按照每個前述物品的種類來設定，前述控制裝置是執行移載控制及重新置放控制，其中前述移載控制是對藉由前述判別部辨識且已判別出種類的前述物品執行的控制，前述重新置放控制是對雖然已藉由前述判別部辨識但是未能判別出種類的前述物品執行的控制，在前述移載控制中，是將前述移載裝置控制成：對前述第二容器中所收容的前述物品的前述第一保持位置進行保持，並將該物品移載至前述第一容器，在前述重新置放控制中，是將前述移載裝置控制成：對前述第二容器中所收容的前述物品中的可藉由前述移載裝置保持的第二保持位置進行判別，並對前述第二保持位置進行保持，且使前述物品在前述第二容器內移動。
根據此構成，針對已藉由判別部判別出種類 的物品，可以藉由執行移載控制，而以移載裝置將物品從第二容器移載至第一容器。像這樣移載物品的情況，因為是以已藉由移載裝置對物品中的事先設定的第一保持位置進行保持的狀態來移載，所以易於將物品適當地從第二容器移載至第一容器。
又，針對無法藉由判別部判別出種類的物品，是藉由執行重新置放控制，而藉由移載裝置使物品在第二容器內移動。藉由像這樣使物品在第二容器內移動，可以期待具有柔軟性之物品的擺姿改變之情形。因此，針對已藉由重新置放控制來使其移動後的物品，有時可藉由判別部來對種類進行判別，且已藉由判別部判別出種類的物品，可以藉由執行移載控制而適當地從第二容器移載至第一容器。
如此，因為即使是針對無法藉由判別部判別出種類的物品，也可以藉由執行重新置放控制，而在不使物品搬送設備停止的情形下，持續進行由移載裝置所進行之物品的移載，所以可有效率地進行由移載裝置所進行之物品的移載。
在此，較理想的是，更具備有區域檢測部，前述區域檢測部是檢測平行區域，前述平行區域是前述第二容器內的與支撐前述物品的支撐面成為平行狀態的區域，前述控制裝置在前述重新置放控制中，是依據前述區域檢測部的資訊，使前述物品移動至前述平行區域。
根據此構成，在重新置放控制中，可使未能藉由判別部判別種類的物品，移動至已藉由區域檢測部檢 測出的和支撐面平行的平行區域。因此，已藉由重新置放控制而移動至平行區域的物品，易於成為適合於藉由前述判別部來判別種類的擺姿，而可以在執行重新置放控制之後，提高能夠藉由判別部來判別物品的種類的可能性。
又，較理想的是，前述控制裝置在前述第二容器中所收容的前述物品中，存在有已藉由前述判別部判別出種類的前述物品、以及未能藉由前述判別部判別種類的前述物品的情況下，是將前述移載裝置控制成優先地將已藉由前述判別部判別出種類的前述物品移載至前述第一容器。
根據此構成，可以藉由優先地將已判別出種類的物品移載至第一容器，而從尚未能判別種類的物品的周圍將已判別出種類的其他物品去除。因此，變得易於藉由判別部來判別出種類，並且變得容易藉由重新置放控制使物品移動以形成為適合於藉由前述判別部來判別種類的擺姿。
在此，較理想的是，更具備有高度檢測部，前述高度檢測部是檢測前述第二容器內的各部分的高度，前述第二容器具備支撐前述物品的支撐面，前述判別部是將前述第二容器內的已檢測出比前述支撐面更高的情形之區域辨識為前述物品所存在的存在區域，並且在前述存在區域中存在有可以判別出種類的前述物品所存在的第一區域以外的第二區域之情況下，是判別為在前述第二區域中存在有無法判別種類的前述物品。
根據此構成，由於可以藉由高度檢測部來辨識第二容器內的物品的有無，因此即使在無法藉由判別部來判別出物品的種類之情況下，仍然可以將變得無法辨識物品的存在本身之狀態的可能性抑制得較低。從而，可以適當地執行重新置放控制，其結果，能夠有效率進行由移載裝置所進行之物品的移載。
又，較理想的是，前述第一保持位置是對應於前述物品的重心的位置，前述第二保持位置是已依據前述攝像資訊辨識為前述第二容器內的前述物品存在之區域內的任意的位置。
根據此構成，針對藉由判別部可以判別出種類的物品，是藉由保持與物品的重心相對應的第一保持位置，而易於藉由移載裝置來穩定地保持。又，針對無法藉由判別部來判別種類的物品，是對已依據前述攝像資訊辨識為前述第二容器內的前述物品存在之區域內的任意的位置進行保持，藉此，即使是無法判別種類的物品，仍然可以藉由移載裝置來對物品的任一位置進行保持。
產業上之可利用性
本揭示的技術可以利用在具備有將物品從第二容器移載至第一容器之移載裝置的物品搬送設備上。
3‧‧‧移載裝置
16‧‧‧支臂
17‧‧‧吸附墊
22‧‧‧第二攝像裝置(攝像裝置)
A3‧‧‧平行區域
C2‧‧‧第二容器
W‧‧‧物品
W1‧‧‧判別物品
W2‧‧‧不可判別物品
X‧‧‧積層方向
Y‧‧‧排列方向

Claims (4)

  1. 一種物品搬送設備，具備有：移載裝置，將具有柔軟性的物品從第二容器移載至第一容器；及控制裝置，控制前述移載裝置，前述物品搬送設備具有以下的特徵：具備：攝像裝置，對前述第二容器內的前述物品進行攝像；及判別部，依據由前述攝像裝置而來的攝像資訊來辨識前述第二容器內的前述物品之存在，並且判別已辨識存在的前述物品之種類，藉由前述移載裝置所保持的前述物品的第一保持位置是按照每個前述物品的種類來設定，前述控制裝置是執行移載控制及重新置放控制，其中前述移載控制是對藉由前述判別部辨識且已判別出種類的前述物品執行的控制，前述重新置放控制是對雖然已藉由前述判別部辨識但是未能判別出種類的前述物品執行的控制，在前述移載控制中，是將前述移載裝置控制成：對前述第二容器中所收容的前述物品的前述第一保持位置進行保持，並將該物品移載至前述第一容器，在前述重新置放控制中，是將前述移載裝置控制成：對前述第二容器中所收容的前述物品中的可藉由前述移載裝置保持的第二保持位置進行判別，並對前述第二保持位 置進行保持，且使前述物品在前述第二容器內移動，其中前述物品搬送設備更具備有區域檢測部，前述區域檢測部是檢測平行區域，前述平行區域是前述第二容器內的與支撐前述物品的支撐面成為平行狀態的區域，前述控制裝置在前述重新置放控制中，是依據前述區域檢測部的資訊，使前述物品移動至前述平行區域。
  2. 一種物品搬送設備，具備有：移載裝置，將具有柔軟性的物品從第二容器移載至第一容器；及控制裝置，控制前述移載裝置，前述物品搬送設備具有以下的特徵：具備：攝像裝置，對前述第二容器內的前述物品進行攝像；及判別部，依據由前述攝像裝置而來的攝像資訊來辨識前述第二容器內的前述物品之存在，並且判別已辨識存在的前述物品之種類，藉由前述移載裝置所保持的前述物品的第一保持位置是按照每個前述物品的種類來設定，前述控制裝置是執行移載控制及重新置放控制，其中前述移載控制是對藉由前述判別部辨識且已判別出種類的前述物品執行的控制，前述重新置放控制是對雖然已藉由前述判別部辨識但是未能判別出種類的前述物品執行的控制，在前述移載控制中，是將前述移載裝置控制成：對前 述第二容器中所收容的前述物品的前述第一保持位置進行保持，並將該物品移載至前述第一容器，在前述重新置放控制中，是將前述移載裝置控制成：對前述第二容器中所收容的前述物品中的可藉由前述移載裝置保持的第二保持位置進行判別，並對前述第二保持位置進行保持，且使前述物品在前述第二容器內移動，前述控制裝置在前述第二容器所收容的前述物品中，存在有已藉由前述判別部判別出種類的前述物品、以及未能藉由前述判別部判別種類的前述物品的情況下，是將前述移載裝置控制成優先地將已藉由前述判別部判別出種類的前述物品移載至前述第一容器。
  3. 一種物品搬送設備，具備有：移載裝置，將具有柔軟性的物品從第二容器移載至第一容器；及控制裝置，控制前述移載裝置，前述物品搬送設備具有以下的特徵：具備：攝像裝置，對前述第二容器內的前述物品進行攝像；及判別部，依據由前述攝像裝置而來的攝像資訊來辨識前述第二容器內的前述物品之存在，並且判別已辨識存在的前述物品之種類，藉由前述移載裝置所保持的前述物品的第一保持位置是按照每個前述物品的種類來設定，前述控制裝置是執行移載控制及重新置放控制，其中 前述移載控制是對藉由前述判別部辨識且已判別出種類的前述物品執行的控制，前述重新置放控制是對雖然已藉由前述判別部辨識但是未能判別出種類的前述物品執行的控制，在前述移載控制中，是將前述移載裝置控制成：對前述第二容器中所收容的前述物品的前述第一保持位置進行保持，並將該物品移載至前述第一容器，在前述重新置放控制中，是將前述移載裝置控制成：對前述第二容器中所收容的前述物品中的可藉由前述移載裝置保持的第二保持位置進行判別，並對前述第二保持位置進行保持，且使前述物品在前述第二容器內移動，前述物品搬送設備更具備高度檢測部，前述高度檢測部是檢測前述第二容器內的各部分的高度，前述第二容器具備支撐前述物品的支撐面，前述判別部是將前述第二容器內的已檢測出比前述支撐面更高的情形之區域辨識為前述物品所存在的存在區域，並且在前述存在區域中存在有可以判別出種類的前述物品所存在的第一區域以外的第二區域之情況下，是判別為在前述第二區域中存在有無法判別種類的前述物品。
  4. 一種物品搬送設備，具備有：移載裝置，將具有柔軟性的物品從第二容器移載至第一容器；及控制裝置，控制前述移載裝置，前述物品搬送設備具有以下的特徵：具備： 攝像裝置，對前述第二容器內的前述物品進行攝像；及判別部，依據由前述攝像裝置而來的攝像資訊來辨識前述第二容器內的前述物品之存在，並且判別已辨識存在的前述物品之種類，藉由前述移載裝置所保持的前述物品的第一保持位置是按照每個前述物品的種類來設定，前述控制裝置是執行移載控制及重新置放控制，其中前述移載控制是對藉由前述判別部辨識且已判別出種類的前述物品執行的控制，前述重新置放控制是對雖然已藉由前述判別部辨識但是未能判別出種類的前述物品執行的控制，在前述移載控制中，是將前述移載裝置控制成：對前述第二容器中所收容的前述物品的前述第一保持位置進行保持，並將該物品移載至前述第一容器，在前述重新置放控制中，是將前述移載裝置控制成：對前述第二容器中所收容的前述物品中的可藉由前述移載裝置保持的第二保持位置進行判別，並對前述第二保持位置進行保持，且使前述物品在前述第二容器內移動，前述第一保持位置是對應於前述物品的重心的位置，前述第二保持位置是依據前述攝像資訊已辨識為前述第二容器內的前述物品存在之區域內的任意的位置。
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