TWI726147B - 物品裝載設備 - Google Patents

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日商大福股份有限公司
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Abstract

控制部會執行第1裝載控制及第2裝載控制，前述第1裝載控制是在將藉由判別部判別為適當擺姿的物品之對象物品，以適當擺姿來載置到第1支撐體的情況下所執行的控制，前述第2裝載控制是在將藉由判別部判別為非適當擺姿的物品之對象物品，以適當擺姿來載置到第1支撐體的情況下所執行的控制。又，第1裝載控制是是如下之控制，即，控制裝載動作部，以在藉由吸附而從上方支撐了第2支撐體所支撐的對象物品之第1被吸附面後，使吸附部移動，之後，解放吸附部對於對象物品所進行的吸附；第2裝載控制是如下之控制，即，控制裝載動作部，以進行擺姿變更動作，之後，在對象物品位於第1支撐體的正上方且第1被吸附面朝向上方的狀態下，解放吸附部對於對象物品所進行的吸附。

Description

物品裝載設備
發明領域 本發明是有關於一種物品裝載設備，該物品裝載設備具備有：裝載動作部，進行對單一的第1支撐體載置複數個對象物品的動作；及控制部，控制裝載動作部，又，控制部會控制裝載動作部，以使前述裝載動作部依照配置排列資訊，來將複數個對象物品載置到第1支撐體，該配置排列資訊是顯示有關前述複數個對象物品各自相對於前述第1支撐體的擺姿(orientation)及位置之資訊。
發明背景 如上述之物品裝載設備的一例已記載於日本專利特開2015-040120號公報(專利文獻1)中。在專利文獻1的物品裝載設備中，移載機器人(裝載動作部)具備：吸附部，藉由吸附來支撐搬運輸送機(第2支撐體)所支撐的對象物品之表面的；及操作部，使吸附部移動，又，移載機器人是如下之構成，即，在藉由吸附部來支撐搬運輸送機所支撐的物品中之朝向上方的被吸附面後，使吸附部移動，之後，在對象物品位於籠架推車(cage cart)的正上方且被吸附面朝向上方的狀態下，解除吸附部對於對象物品所進行的吸附，藉此將對象物品載置到籠架推車(第1支撐體)。
發明概要 在上述專利文獻1的物品裝載設備中，是將對象物品載置於籠架推車的擺姿設為適當擺姿，且移載機器人是構成為將搬運輸送機上以適當擺姿被支撐的對象物品，以適當擺姿的原樣來載置到籠架推車。 但是，在以搬運輸送機運送的途中，由於物品的擺姿不正等，使得搬運輸送機所支撐的對象物品的擺姿與適當擺姿不同的情況下，會有無法藉由移載機器人來適當地支撐對象物品的情況，或是會有即使可藉由移載機器人來支撐對象物品，也無法依照配置排列資訊來將對象物品載置到籠架推車的情況。並且，在無法依照配置排列資訊來將對象物品載置到籠架推車的情況下，由於會使裝載控制中斷，因此會有無法將複數個對象物品順利地載置到第1支撐體的情況。
於是，所要求的是一種即使在載置於第2支撐體的對象物品之擺姿與適當擺姿不同的情況下，仍可以依照配置排列資訊來將對象物品順利地載置到第1支撐體的物品裝載設備。
本揭示之物品裝載設備具備：裝載動作部，進行對單一的第1支撐體載置複數個對象物品的動作；及控制部，控制前述裝載動作部，前述控制部會控制前述裝載動作部，以使前述裝載動作部依照配置排列資訊，來將前述複數個對象物品載置到前述第1支撐體，該配置排列資訊是顯示有關前述複數個對象物品各自相對於前述第1支撐體的擺姿及位置之資訊， 將前述配置排列資訊所顯示的擺姿中，前述對象物品之朝向下方的平面設為被支撐面，並且將前述配置排列資訊所顯示的擺姿中，前述對象物品之朝向上方的面設為第1被吸附面，並將前述被支撐面朝向下方的擺姿之物品設為適當擺姿的物品，前述裝載動作部具備：吸附部，藉由吸附來支撐第2支撐體所支撐的前述對象物品之表面；及操作部，使前述吸附部移動，前述物品裝載設備更具備：檢測部，檢測前述第2支撐體所支撐的前述對象物品之擺姿；及判別部，根據前述檢測部的檢測資訊，來判別前述第2支撐體所支撐的物品是前述適當擺姿的物品，或是並非前述適當擺姿之非適當擺姿的物品，前述控制部會執行第1裝載控制及第2裝載控制，前述第1裝載控制是在將藉由前述判別部判別為前述適當擺姿的物品之前述對象物品，以前述適當擺姿來載置到前述第1支撐體的情況下所執行的控制，前述第2裝載控制是在將藉由前述判別部判別為前述非適當擺姿的物品之前述對象物品，以前述適當擺姿來載置到前述第1支撐體的情況下所執行的第2裝載控制，又，前述第1裝載控制是如下之控制，即，控制前述裝載動作部，以在藉由吸附而從上方支撐了前述第2支撐體所支撐的前述對象物品之前述第1被吸附面後，使前述吸附部移動，之後，在前述對象物品位於前述第1支撐體的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的狀態下，解放前述吸附部對於前述對象物品所進行的吸附，前述第2裝載控制是如下之控制，即，控制前述裝載動作部，以在藉由吸附而從上方支撐了前述第2支撐體所支撐的前述對象物品中的朝向上方之第2被吸附面後，進行擺姿變更動作，使前述吸附部移動並使前述對象物品的擺姿從前述非適當擺姿變更為前述適當擺姿，並且將藉由前述吸附部進行吸附之面從前述第2被吸附面變更為前述第1被吸附面，之後，在前述對象物品位於前述第1支撐體的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的狀態下，解放前述吸附部對於前述對象物品所進行的吸附。
根據此構成，在對象物品是以適當擺姿被載置於第2支撐體的情況下，第2支撐體所支撐的對象物品之朝向上方的面會成為第1被吸附面。又，由於對象物品是以適當擺姿被載置於第1支撐體，因此已載置於第1支撐體的對象物品中之朝向上方的面會成為第1被吸附面。 因此，在從第2支撐體取出的對象物品是以適當擺姿被第2支撐體所支撐的情況下，控制部會執行第1裝載控制，在從上方吸附第2支撐體所支撐的適當擺姿的對象物品之朝向上方的第1被吸附面後，從第2支撐體取出對象物品，且將該取出的對象物品以適當擺姿的原樣來載置到第1支撐體，藉此就可以依照配置排列資訊將對象物品載置到第1支撐體。
從第2支撐體取出的對象物品是以非適當擺姿被第2支撐體所支撐的情況下，若取出以非適當擺姿被第2支撐體所支撐的對象物品，且將該取出的對象物品以非適當擺姿的原樣來載置到第1支撐體時，就會變成該對象物品是以和配置排列資訊所顯示的擺姿不同的擺姿被載置到第1支撐體。於是，從第2支撐體取出的對象物品為非適當擺姿的物品的情況下，控制部會執行第2裝載控制。在第2裝載控制中，首先，藉由擺姿變更動作，吸附以非適當擺姿被第2支撐體所支撐的非適當擺姿的對象物品之朝向上方的第2被吸附面，且將對象物品的擺姿從非適當擺姿變更為適當擺姿，並且將藉由吸附部進行吸附的面從第2被吸附面變更為第1被吸附面。接著，將擺姿已變更為適當擺姿的對象物品載置到第1支撐體，藉此就可以依照配置排列資訊將對象物品載置到第1支撐體。
像這樣，在第2支撐體所支撐的對象物品之擺姿為適當擺姿時當然沒有問題，即使在第2支撐體所支撐的對象物品之擺姿為非適當擺姿的情況下，仍可以依照配置排列資訊將第2支撐體所支撐的對象物品載置到第1支撐體。因此，即使在第2支撐體所支撐的對象物品之擺姿是與適當擺姿不同的情況下，仍可以依照配置排列資訊將對象物品順利地載置到第1支撐體。
用以實施發明之形態 以下，根據圖式來說明物品裝載設備之實施形態。 如圖1所示，在物品裝載設備中，具備有：運送第1容器C1的第1運送裝置1、運送第2容器C2的第2運送裝置2、及將第2容器C2所收容的物品W移載到第1容器C1且將物品W收容至第1容器C1的移載裝置3。又，在物品裝載設備中，具備有：保管第2容器C2的自動倉庫4。
(自動倉庫) 如圖1所示，自動倉庫4具備有：保管第2容器C2的保管架6、及運送第2容器C2的堆高式起重機7。在保管架6中，沿著堆高式起重機7的行走方向及上下方向具備有複數個保管部，保管架6是以會將第2容器C2保管於保管部的形態，被構成為可保管複數個第2容器C2。 自動倉庫4是藉由堆高式起重機7將保管架6所保管的第2容器C2運送到出庫用位置P3，而將該第2容器C2從自動倉庫4出庫，且是藉由堆高式起重機7將位於入庫用位置P4的第2容器C2運送到保管架6，而將第2容器C2入庫到自動倉庫4。
(第1運送裝置及第2運送裝置) 第1運送裝置1是藉由滾輪式輸送機等之輸送機所構成，會將第1容器C1往一方向運送。第1運送裝置1的運送路徑之中途設定有第1位置P1。第1運送裝置1是從圖式外的運送起點將第1容器C1運送到第1位置P1，並且將該第1容器C1從第1位置P1運送到圖式外的運送目的地。藉由第1運送裝置1被運送到第1位置P1的第1容器C1中雖然還沒有收容物品W，但是藉由第1運送裝置1從第1位置P1被運送的第1容器C1中就已經收容有藉由移載裝置3所移載的物品W。
第2運送裝置2是藉由滾輪式輸送機等之輸送機所構成，會將第2容器C2往一方向運送。第2運送裝置2的運送路徑之上游端設定有出庫用位置P3，第2運送裝置2的運送路徑之下游端設定有入庫用位置P4，第2運送裝置2的運送路徑之中途設定有第2位置P2。第2運送裝置2是將第2容器C2從出庫用位置P3運送到第2位置P2，並且將該第2容器C2從第2位置P2運送到入庫用位置P4。藉由第2運送裝置2被運送到第2位置P2的第2容器C2中收容有1個以上的物品W，且1個第2容器C2所收容的物品W為相同種類的物品W。
亦即，在物品裝載設備中，空的第1容器C1是藉由第1運送裝置1被運送到第1位置P1，已收容物品W的第2容器C2是藉由堆高式起重機7而從自動倉庫4出庫，並且已出庫的該第2容器C2是藉由第2運送裝置2被運送到第2位置P2。 並且，移載裝置3構成為是從位於第2位置P2的第2容器C2取出物品W，且將已取出的該物品W收容到位於第1位置P1的第1容器C1，以將物品W從第2容器C2移載到第1容器C1。需取出的物品W已全部被取出的第2容器C2是藉由第2運送裝置2從第2位置P2被運送而入庫至自動倉庫4。已將需收容的物品W全部收容的第1容器C1是藉由第1運送裝置1而從第1位置P1被運送。以下，被運送到第2位置P2的第2容器C2所收容的物品W當中，將成為移載到第1容器C1的對象之物品W稱為對象物品TW。
再者，保管架6相當於保管第2容器C2(第2支撐體)的保管部。又，藉由堆高式起重機7與第2運送裝置2，來構成進行以下運送的運送部：從保管架6往第2位置P2(移載位置)的第2容器C2之運送、以及從第2位置P2往保管架6的第2容器C2之運送。
(容器) 如圖2所示，第1容器C1具備有：從下方支撐物品W的矩形之支撐部11、以及從形成支撐部11之外緣的4邊各自立起的側壁部12，而形成為上表面開口的箱形。又，第1容器C1具備有：在關閉上表面的開口13之關閉狀態及開放上表面的開口13之開放狀態切換自如的蓋體14。第1容器C1是以將物品W在上下方向上堆積1層或複數層地載置於支撐部11的狀態，來收容物品W。 第2容器C2與第1容器C1同樣地，具備有：從下方支撐物品W的矩形之支撐部11、以及從形成支撐部11之外緣的4邊各自立起的側壁部12，而形成為上表面開口的箱形，且是以藉由支撐部11從下方支撐物品W的狀態來收容物品W。 在本實施形態中，作為第1容器C1及第2容器C2，是使用可折疊的樹脂製之容器。又，第1容器C1也可以使用未具備有蓋體14的容器。第1容器C1及第2容器C2的可收容容積，是藉由容器的內部尺寸來求得。例如，如果是具備有蓋體14的容器(第1容器C1)的話，是藉由內部尺寸的寬度×長度×高度(從支撐部11的上表面到關閉狀態的蓋體14之下表面的長度)來求得，如果是未具備有蓋體14的容器(第2容器C2)的話，則是藉由內部尺寸的寬度×長度×高度(從支撐部11的上表面到側壁部12的上端之長度)來求得。又，針對將物品W載置到第1容器C1及第2容器C2的情形，在本實施形態中，是描述為將物品W收容到第1容器C1及第2容器C2。 在第1容器C1的內部之空間或第2容器C2的內部之空間中，形成有收容物品W的裝載區域。再者，蓋體14呈開放狀態的第1容器C1相當於第1支撐體，而第2容器C2相當於按照種類來支撐對象物品TW的第2支撐體。
物品W是長方體形狀(外形是形成為長方體)，且在物品W的方面，具有複數個種類的物品W。相同種類的物品W，長度、寬度、及高度是相同的。亦即，在2個物品W為相同種類的情況下，該等2個物品W的長度、寬度、及高度為相同，在2個物品W為不同種類的情況下，會有該等2個物品W的長度、寬度、及高度全部相同的情況，或是長度、寬度、及高度的一部分或全部不同的情況。 複數個種類的物品W是按照種類被收容在第2容器C2中。亦即，在第2容器C2中，收容有1個或複數個1個種類的物品W。在第1容器C1中，收容有從1個第2容器C2或複數個第2容器C2移載的物品W。因此，在第1容器C1中，會有收容有1個種類的物品W的情況，或是收容有複數個種類的物品W的情況。
在第2容器C2中，是以適當擺姿收容有物品W。進一步說明，將物品W中事先規定的互相平行之2個面設為被支撐面，在第2容器C2中，是以被支撐面與容器的底面(支撐部11的上表面)會成為平行的擺姿(適當擺姿)被收容。亦即，即便使適當擺姿的物品W上下翻轉，該物品W仍是適當擺姿，即便使適當擺姿的物品W繞著相對於被支撐面正交的軸心旋轉，該物品W仍是適當擺姿。 在第1容器C1中，是藉由移載裝置3來收容物品W，使得物品W成為適當擺姿。並且，在適當擺姿中，將物品W中的上下方向之長度稱為物品W的「高度」，且，從上下方向來看，將物品W中的長邊方向之長度稱為「長度」，又，從上下方向來看，將物品W中的短邊方向之長度稱為「寬度」。
(移載裝置) 如圖1及圖5所示，移載裝置3具備有：多關節的支臂16、及該支臂16的前端所支撐的吸附墊(suction pad)17，且移載裝置3構成為可以藉由吸附墊17來吸附支撐物品W。並且，如圖5至圖8所示，移載裝置3構成為是從位於第2位置P2的第2容器C2取出物品W，且將已取出的該物品W收容到位於第1位置P1的第1容器C1，以將物品W從第2容器C2移載到第1容器C1。 吸附墊17是構成為相對於支臂16而可繞著沿上下方向的軸心擺動，且可繞著沿水平方向的軸心擺動。支臂16是構成為可藉由支臂16之關節部中的屈伸或使吸附墊17相對於支臂16擺動，來將吸附墊17的擺姿變更為第1擺姿及第2擺姿，該第1擺姿是從上方吸附對象物品TW之朝向上方的面之擺姿(參照圖12的左圖及右圖)，該第2擺姿是從第1擺姿繞著沿水平方向的軸心擺動之擺姿(參照圖12的中央圖)。 再者，移載裝置3相當於進行對單一的第1容器C1(第1支撐體)載置複數個對象物品TW的動作的裝載動作部。又，吸附墊17相當於藉由吸附來支撐第2容器C2(第2支撐體)所支撐的對象物品TW之表面的吸附部，而支臂16相當於使吸附墊17(吸附部)移動的操作部。
移載裝置3是構成為可執行將物品W從第2容器C2移載到第1容器C1的移載動作。此移載動作是藉由吸附墊17來吸附並支撐第2容器C2所收容的擺姿之物品W的上表面後，使已支撐的該物品W移動，以使該物品W成為與在第1容器C1中的支撐部11之正上方吸附物品W的擺姿相同的擺姿，之後，解除對於物品W的吸附。藉由像這樣進行移載動作，就可以將以適當擺姿收容在第2容器C2的物品W，以適當擺姿收容至第1容器C1。
(控制裝置) 如圖3所示，在物品裝載設備中，具備有控制第1運送裝置1、第2運送裝置2、移載裝置3、及堆高式起重機7的控制裝置H。亦即，控制裝置H具備有控制移載裝置3的控制部h1之功能。又，在控制裝置H中，具備有執行設定配置排列資訊的配置排列設定處理之設定部h2的功能，該配置排列資訊是顯示有關收容至第1容器C1的1個或複數個對象物品TW各自相對於第1容器C1的擺姿及位置之資訊。
複數種物品W是依照種類而被分配有不同的商品代碼，且在控制裝置H中，彼此相關連地儲存有商品代碼、以及顯示該商品代碼所顯示的種類之物品W的長度、寬度、高度、及重量之物品資訊。又，控制裝置H是彼此相關連地儲存有自動倉庫4所保管的第2容器C2之收納位置資訊、以及該第2容器C2所收容的物品W之商品代碼。
訂單資訊是從複數個出貨目的地發送到控制裝置H。在訂單資訊中，包含有：代碼資訊、以及個數資訊，該代碼資訊是顯示按照物品W的種類而各別設定的商品代碼之資訊，該個數資訊是顯示與藉由代碼資訊所顯示的各商品代碼相對應的種類之物品W的個數之資訊。又，在訂單資訊中，依照來自出貨目的地之資訊的發送順序，而被分配訂單號碼。
又，第1攝像裝置8的攝像資訊與第2攝像裝置9的攝像資訊是發送到控制裝置H。第1攝像裝置8是設置成可對位於第1位置P1的第1容器C1及該第1容器C1所收容的物品W進行攝像。第2攝像裝置9是設置成可對位於第2位置P2的第2容器C2及該第2容器C2所收容的物品W進行攝像。 控制裝置H是構成為：根據第1攝像裝置8的攝像資訊，來判別位於第1位置P1的第1容器C1所收容的物品W之擺姿及位置，且可以判別物品W是如配置排列資訊所示的配置排列被收容在第1容器C1之適當狀態，或者物品W是並未如配置排列資訊所示的配置排列被收容之相異狀態。
控制裝置H是構成為：根據第2攝像裝置9的攝像資訊，來判別位於第2位置P2的第2容器C2所收容的物品W之擺姿及位置，且可以判別第2容器C2所收容的物品W之擺姿為適當擺姿的物品W或不是適當擺姿之非適當擺姿的物品W。
亦即，控制裝置H具備有判別部h3的功能，該判別部h3是根據第2攝像裝置9的攝像資訊，來判別第2容器C2所支撐的物品W為適當擺姿的物品W或不是適當擺姿之非適當擺姿的物品W。再者，第2攝像裝置9相當於檢測部，該檢測部是檢測第2容器C2(第2支撐體)所支撐的對象物品TW相對於第2容器C2的擺姿。
控制裝置H是構成為：根據第2攝像裝置9的攝像資訊，可以判別是可支撐擺姿還是不可支撐擺姿，該可支撐擺姿是可藉由吸附墊17從上方吸附第2容器C2所收容的物品W中之第1被支撐面來進行支撐的擺姿，該不可支撐擺姿是無法藉由吸附墊17從上方吸附第2容器C2所收容的物品W中之第1被支撐面來進行支撐的擺姿。再者，控制裝置H針對物品W的擺姿，在第1被支撐面相對於第2容器C2中的支撐部11之傾斜未達設定角度(在本實施形態中為45°)的情況下，判別為可支撐擺姿，且在第1被支撐面相對於第2容器C2中的支撐部11之傾斜為設定角度以上的情況下，判別為不可支撐擺姿。
如圖4所示，控制裝置H是依照訂單分割處理、配置排列設定處理、及運送移載處理(裝載處理)的順序來執行處理。訂單分割處理是一種設定第1容器C1之個數的處理，該第1容器C1是用來裝載由訂單資訊所顯示的裝載對象之物品W。配置排列設定處理是一種設定配置排列資訊的處理，該配置排列資訊是顯示有關收容至1個第1容器C1的1個或複數個對象物品TW各自相對於第1容器C1的擺姿及位置之資訊。運送移載處理(裝載處理)是一種根據配置排列資訊來控制第1運送裝置1、第2運送裝置2、及移載裝置3，以將1個或複數個對象物品TW，以配置排列資訊所顯示的擺姿及位置來收容至第1容器C1的處理。再者，將由訂單資訊所顯示的物品W稱為裝載對象的物品W，且將收容至1個第1容器C1的物品W稱為對象物品TW。在將由訂單資訊所顯示的物品W全部收容至1個第1容器C1的情況下，裝載對象的物品W與對象物品TW為相同。 接著，針對訂單分割處理、配置排列設定處理、及運送移載處理(裝載處理)加以說明。
(訂單分割處理) 在訂單分割處理中，是設定收容訂單資訊所顯示的裝載對象之物品W的第1容器C1之個數。 具體而言，是因應於由訂單資訊所顯示的裝載對象之物品W的體積及個數來進行收容，使得1個第1容器C1所收容的物品W之總體積會成為收容的第1容器C1之設定容積以下。順帶一提，在本實施形態中，設定容積是設定為第1容器C1的可收容容積之60%，在訂單資訊所顯示的裝載對象之物品W的總體積為第1容器C1的可收容容積之60%以下的情況下，裝載對象的物品W可以收容至1個第1容器C1，而將第1容器C1的個數設定為1。在訂單資訊所顯示的裝載對象之物品W的總體積超過第1容器C1的可收容容積之60%的情況下，是將第1容器C1的個數設定為2以上，使得各第1容器C1所收容的物品W之體積的合計成為可收容容積的60%以下。
(配置排列設定處理) 配置排列設定處理是將第1種類的對象物品TW全部收容到第1容器C1後，事先設定配置排列資訊，並且執行順序設定處理，該配置排列資訊是顯示用來將與該第1種類不同之第2種類的對象物品TW全部收容到第1容器C1的配置排列之資訊，該順序設定處理是設定種類順序之處理，且該種類順序是顯示依照該配置排列資訊來收容複數個種類之對象物品TW時的該複數個種類的順序。所謂事先設定配置排列資訊，是指在開始進行將對象物品TW收容至第1容器C1的作業之前，也就是說，在運送移載處理(裝載處理)的執行開始前，設定配置排列資訊。 又，控制裝置H是在配置排列設定處理中，設定將對象物品TW在上下方向上堆積1層或複數層的配置排列，並且在設定將對象物品TW堆積複數層的配置排列的情況下，將配置排列設定成會將相同種類的對象物品TW優先排列在相同層。
具體而言，藉由配置排列設定處理，來決定用以將收容至1個第1容器C1的物品W(對象物品TW)相對於第1容器C1裝載為1層或複數層的配置排列。亦即，例如，作為對象物品TW，在存在有商品代碼A的物品W與商品代碼B的物品W的情況下，例如，作為種類順序，是將順序設定為A、B。並且，可設定一種如下之配置排列，即，可以將順序在前的商品代碼A的物品W全部收容至第1容器C1後，再將商品代碼B的物品W全部收容至第1容器C1。
並且，在配置排列設定處理中，在訂單分割處理完成後經過設定時間之前的這段期間，會變更種類順序或變更物品W的位置及擺姿，來製作複數個配置排列模式。藉由此配置排列設定處理所製作的配置排列模式，是從下層開始決定配置排列，從而決定對象物品TW的全部配置排列，藉此來製作配置排列模式。 並且，在配置排列設定處理中，在如上所述地製作的複數個配置排列模式當中，優先選擇支撐面(第1容器C1中之支撐對象物品TW的面(支撐部11中之朝向上方的面))中之支撐對象物品TW的部分之面積會成為最大的配置排列模式，在支撐對象物品TW的部分之面積為相同的配置排列模式的情況下，優先選擇依照配置排列模式來堆積對象物品TW時之對象物品TW的高度會較低的模式等，藉此來選擇1個配置排列模式。像這樣，在配置排列設定處理中，決定用以將收容至1個第1容器C1的物品W(對象物品TW)相對於第1容器C1裝載為1層或複數層的配置排列(配置排列模式)。
根據物品W的種類或個數的組合，不管是在配置排列設定處理中如上所述地製作的複數個配置排列模式中的哪一種模式，在依照配置排列模式來堆積對象物品TW時之對象物品TW的高度，都會有超過第1容器C1的高度之情況。在這樣的情況下，控制裝置H會判斷為無法收容，而再次執行訂單分割處理。再次進行訂單分割處理的情況下，可想成會將設定容積降低到比上次進行的訂單分割處理中的設定容積(例如60%)還要低(例如50%)。
(運送移載處理) 在運送移載處理中，藉由執行第1運送控制、第2運送控制、及移載控制，會將對象物品TW全部從1個或複數個第2容器C2移載到1個第1容器C1，並以配置排列資訊所顯示的配置排列來將對象物品TW收容到第1容器C1。 第2運送控制是如下之控制，即，控制第2運送裝置2及堆高式起重機7，以將第2容器C2從保管架6運送到第2位置P2，且在第2位置P2中，在藉由移載裝置3將第2容器C2所收容的對象物品TW全部取出後，將該第2容器C2從第2位置P2運送到保管架6。又，在第2運送控制中，第2容器C2會被運送到第2位置P2，且會使得被運送到第2位置P2的第2容器C2所收容的物品W之種類成為種類順序所顯示的順序。又，第1運送控制與第2運送控制是同時進行，且是如下之控制，即，控制第1運送裝置1，以將空的第1容器C1從外部運送到第1位置P1，且在藉由移載裝置3將對象物品TW全部收容到第1位置P1的第1容器C1後，將該第1容器C1從第1位置P1運送到外部。 又，移載控制是如下之控制，即，控制移載裝置3，以取出第2位置P2的第2容器C2所收容的對象物品TW，並以配置排列資訊所顯示的配置排列，來收容到第1位置P1的第1容器C1。
像這樣，將收容了物品W的第2容器C2運送到第2位置P2，藉此可以將複數個物品W一併運送到第2位置P2，並且由於不需要將收容相同種類的對象物品TW之第2容器C2複數次地搬出到第2位置P2，因此可以謀求將複數個對象物品TW裝載到第1容器C1所需要的時間之縮短化。
(移載控制) 接著，針對移載控制進行說明。 在說明移載控制時，將配置排列資訊所顯示的擺姿中，對象物品TW之朝向下方的平面設為被支撐面，並且將配置排列資訊所顯示的擺姿中，對象物品TW之朝向上方的面設為第1被吸附面來進行說明。換句話說，適當擺姿的對象物品TW中之朝向下方的面為被支撐面，適當擺姿的對象物品TW中之朝向上方的面為第1被吸附面。順帶一提，例如，對象物品TW是箱形，因氣溫或氣壓的變化、在對象物品TW中裝入過多貨物等，而會有對象物品TW膨脹的情況。像這樣膨脹的對象物品TW，在配置排列資訊所顯示的擺姿中的朝向下方的面會成為比平面更膨脹的形狀。但是，即使是在對象物品TW移載時如上所述地膨脹，而使得配置排列資訊所顯示的擺姿中的對象物品TW之朝向下方的面並非平坦的情況下，配置排列資訊所顯示的擺姿中的對象物品TW之朝向下方的面在事先設定的狀況(事先設定的氣溫或氣壓的狀況，或是裝入設定量的貨物之狀況)下為平坦的情況中，是將在配置排列資訊所顯示的擺姿中的對象物品TW之朝向下方的面設為「平面」。
並且，將不是適當擺姿的物品W中之朝向上方的面設為第2被吸附面。亦即，針對不是適當擺姿的物品W，在該物品W的擺姿為不可支撐擺姿的情況(第1被吸附面的傾斜為設定角度(在本實施形態中為45°)以上的情況)下，形成物品W的表面之6面當中，除了成為被支撐面或第1被吸附面之2面以外，其餘4面當中的1面會成為第2被吸附面。具體而言，如果是從適當擺姿翻倒90°的物品W的話，形成物品W的表面之6面當中，除了成為被支撐面或第1被吸附面的2面以外，其餘4面當中的1面會成為第2被吸附面。又，針對不是適當擺姿的物品W，在該物品的擺姿為可支撐擺姿的情況(第1被吸附面的傾斜未達設定角度的情況)下，形成物品W的表面的6面當中，在假設為適當擺姿時會成為第1被吸附面的面將成為第2被吸附面。具體而言，如果是從適當擺姿傾斜例如30°的物品W的話，形成物品W的表面的6面當中，在假設為適當擺姿時會成為第1被吸附面的面將成為第2被吸附面。
在移載控制中會執行第1裝載控制及第2裝載控制，該第1裝載控制是在將判別為適當擺姿的物品W之對象物品TW，以適當擺姿收容到第1容器C1的情況下所執行的控制，該第2裝載控制是在將判別為非適當擺姿的物品W之對象物品TW，以適當擺姿載置到第1容器C1的情況下所執行的控制。
如圖5至圖8、圖10、及圖11所示，第1裝載控制是如下之控制，即，控制移載裝置3，以在藉由吸附而從上方支撐了第2容器C2所收容的對象物品TW之第1被吸附面後，使吸附墊17移動，之後，在對象物品TW位於第1容器C1的正上方且第1被吸附面朝向上方的狀態下，解放吸附墊17對於對象物品TW所進行的吸附。 進一步說明，在對象物品TW為適當擺姿的情況下，該對象物品TW之朝向上方的面為第1被吸附面。在第1裝載控制中，是如下之控制，即，控制移載裝置3，以在藉由吸附而從上方支撐了第2容器C2所收容的對象物品TW之第1被吸附面後，使吸附墊17移動，直到該對象物品TW移動到配置排列資訊所顯示的位置為止，並使對象物品TW位於第1容器C1的支撐部11的正上方，之後，在第1被吸附面朝向上方的狀態下，解放吸附墊17對於對象物品TW所進行的吸附。 藉由像這樣執行第1裝載控制，就可以依照配置排列資訊，將以適當擺姿收容在第2容器C2的對象物品TW，以適當擺姿收容到第1容器C1。
如圖12及圖13所示，第2裝載控制是如下之控制，即，控制移載裝置3，以在藉由吸附而從上方支撐了第2容器C2所收容的對象物品TW中之朝向上方的第2被吸附面後，進行擺姿變更動作，使吸附墊17移動並使對象物品TW的擺姿從非適當擺姿變更為適當擺姿，並且將藉由吸附墊17進行吸附的面從第2被吸附面變更為第1被吸附面，之後，在對象物品TW位於第1容器C1的正上方且第1被吸附面朝向上方的狀態下，解放吸附墊17對於對象物品TW所進行的吸附。 進一步說明，在對象物品TW為非適當擺姿的情況下，該對象物品TW之朝向上方的面為第2被吸附面。在第2裝載控制中，首先藉由擺姿變更動作，將第2容器C2所收容的對象物品TW之擺姿變更為適當擺姿後，藉由吸附而從上方支撐對象物品TW的第2被吸附面。 具體而言，在第2被吸附面與第2容器C2的支撐部11中之上表面為平行的情況(對象物品TW的擺姿從適當擺姿翻倒90°，且對象物品TW的擺姿為不可支撐擺姿的情況)下，擺姿變更動作是如下之動作，即，從藉由第1擺姿的吸附墊17而從上方吸附了對象物品TW的第2被吸附面之狀態中，將吸附墊17的擺姿從第1擺姿變更為第2擺姿後，將吸附墊17維持在第2擺姿的原樣來解放由吸附墊17進行的吸附，並將對象物品TW的擺姿變更為適當擺姿，之後，藉由第1擺姿的吸附墊17從上方吸附對象物品TW中之朝向上方的第1被吸附面。 又，雖然第2被吸附面是相對於第2容器C2的支撐部11中之上表面而傾斜，但是在第2被吸附面與第1被吸附面為相同面的情況(對象物品TW的擺姿為可支撐擺姿的情況)下，擺姿變更動作是如下之動作，即，從藉由第2擺姿的吸附墊17而從上方吸附了對象物品TW的第2被吸附面之狀態中，將吸附墊17的擺姿變更為第1擺姿，藉此將對象物品TW的擺姿變更為適當擺姿，並且藉由第1擺姿的吸附墊17而從上方吸附對象物品TW中之朝向上方的第1被吸附面。 並且，在第2裝載控制中，在擺姿變更動作之後，與第1裝載控制中的動作同樣地，使吸附墊17移動，直到該對象物品TW移動到配置排列資訊所顯示的位置為止，並使對象物品TW位於第1容器C1的支撐部11的正上方，之後，在第1被吸附面朝向上方的狀態下，解放吸附墊17對於對象物品TW所進行的吸附。 藉由像這樣執行第2裝載控制，就可以依照配置排列資訊，將以非適當擺姿收容在第2容器C2的對象物品TW，以適當擺姿收容到第1容器C1。
針對移載控制，根據圖9之流程圖來進行說明。 在移載控制中，控制裝置H首先是藉由第2攝像裝置9對位於第2位置P2的第2容器C2進行攝像，並根據該攝像資訊來判別第2容器C2所收容的1個或複數個物品W的位置及擺姿，並且針對第2容器C2所收容的物品W，各自判別是適當擺姿的物品W還是非適當擺姿的物品W。並且，控制裝置H是將第2容器C2所收容的物品W當中的1個選擇為對象物品TW。此時，在第2容器C2所收容的物品W中存在適當擺姿的物品W與非適當擺姿的物品W的情況下，控制裝置H會優先將適當擺姿的物品W選擇為對象物品TW。 並且，在選擇的對象物品TW為適當擺姿的物品W的情況下，控制裝置H會執行第1裝載控制，而依照配置排列資訊將對象物品TW收容到第1容器C1，在選擇的對象物品TW為非適當擺姿的物品W的情況下，控制裝置H會執行第2裝載控制，而依照配置排列資訊將對象物品TW收容到第1容器C1。並且，在重複執行第1裝載控制或第2裝載控制的裝載控制，而已將需收容到1個第1容器C1的對象物品TW全部收容到第1容器C1的情況下，會結束對於1個第1容器C1的裝載控制，來作為裝載完成。
像這樣，在從第2容器C2取出的對象物品TW為適當擺姿的物品W的情況下，控制裝置H會執行第1裝載控制，將載置於第2容器C2的適當擺姿之對象物品TW以適當擺姿的原樣來裝載到第1容器C1，藉此就可以依照配置排列資訊將對象物品TW載置到第1容器C1。又，在從第2容器C2取出的對象物品TW為非適當擺姿的物品W的情況下，控制裝置H會執行第2裝載控制，將載置於第2容器C2的對象物品TW從非適當擺姿變更為適當擺姿後，載置到第1容器C1，藉此就可以依照配置排列資訊將對象物品TW載置到第1容器C1。
[其他實施形態] (1)在上述實施形態中，在第2容器所收容的對象物品為非適當擺姿的物品的情況下，雖然是在從第2容器將非適當擺姿的對象物品從第2容器取出前，在第2容器內將非適當擺姿的對象物品變更為適當擺姿，但也可以是在從第2容器將非適當擺姿的對象物品從第2容器取出後，在第2容器外將非適當擺姿的對象物品變更為適當擺姿。 具體而言，例如，如圖14及圖15所示，設置支撐台19，該支撐台19是在將對象物品的擺姿從非適當擺姿變更為適當擺姿時載置對象物品TW。並且，在第2裝載控制中，首先藉由擺姿變更動作，支撐第2容器C2所收容的對象物品TW中之朝向上方的第2被吸附面，並暫且使對象物品TW移動到支撐台19上後，在支撐台19上將對象物品TW的擺姿變更為適當擺姿後，藉由吸附而從上方支撐對象物品TW的第1被吸附面。進一步說明，在擺姿變更動作中，首先，從藉由第1擺姿的吸附墊17而從上方吸附了對象物品TW的第2被吸附面之狀態中，使吸附墊17移動，使得對象物品TW位於支撐台19的正上方，並且在此移動途中或移動後，將吸附墊17的擺姿從第1擺姿變更為第2擺姿。接著，將吸附墊17維持在第2擺姿的原樣來解放由吸附墊17進行的吸附，並將對象物品TW的擺姿變更為適當擺姿，之後，藉由第1擺姿的吸附墊17從上方吸附對象物品TW中之朝向上方的第1被吸附面。並且，在第2裝載控制中，在擺姿變更動作之後，與第1裝載控制中的動作同樣地，使吸附墊17移動，直到該對象物品TW移動到配置排列資訊所顯示的位置為止，並使對象物品TW位於第1容器C1的支撐部11的正上方，之後，在第1被吸附面朝向上方的狀態下，解放吸附墊17對於對象物品TW所進行的吸附。
(2)在上述實施形態中，在第2容器所收容的對象物品為非適當擺姿的物品的情況下，雖然是在將對象物品的擺姿變更為適當擺姿後，以適當擺姿收容到第1容器，但是在能夠以非適當擺姿的原樣來將對象物品收容到第1容器的情況下，也能夠以適當擺姿以外的擺姿來將對象物品收容到第1容器。
進一步說明，控制裝置的控制部除了第1裝載控制及第2裝載控制以外，還會執行第3裝載控制，該第3裝載控制是在將藉由控制裝置的判別部判別為非適當擺姿的物品之對象物品，以非適當擺姿的原樣來載置到第1容器的情況下所執行的控制。第3裝載控制是如下之控制，即，控制裝載動作部，以在藉由吸附而從上方支撐了第2容器所支撐的對象物品中之朝向上方的第2被吸附面後，使吸附部移動，之後，在對象物品位於第1容器的正上方且第2被吸附面朝向上方的狀態下，解放吸附部對於對象物品所進行的吸附。 控制裝置的判別部會執行判別處理，該判別處理是根據第2攝像裝置的檢測資訊以及有關在第1容器上可以裝載物品的裝載區域之資訊，來判別是否可以將判別為非適當擺姿的物品之對象物品，以非適當擺姿來裝載到第1容器。 並且，控制裝置的控制部在藉由判別部的判別處理而判別為不可裝載的情況下，會執行第2裝載控制來控制裝載動作部，以將對象物品以配置排列資訊所顯示的擺姿及位置來載置到第1容器。又，控制裝置的控制部在藉由判別處理而判別為可以裝載的情況下，會取代第2裝載控制，改執行第3裝載控制來控制裝載動作部，以將對象物品以和配置排列資訊所顯示的擺姿及位置不同的擺姿及位置來裝載到第1容器。
關於判別處理，例如，是根據配置排列資訊以及第1容器中的裝載物品的裝載區域之體積，來與由配置排列資訊所顯示的複數個對象物品之總體積以及在第1容器上可以裝載物品的裝載區域之體積(可收容容積)作比較，在複數個對象物品之總體積比裝載區域的體積小非常多的情況下，會作出可以將判別為非適當擺姿的物品之對象物品以非適當擺姿來裝載到第1容器的判別。 又，也可以構造成根據由配置排列資訊所顯示的非適當擺姿之物品的形狀、以及載置此非適當擺姿的物品之前的第1容器上之可以裝載物品的裝載區域，在判別為第1容器上存在有可以載置非適當擺姿的物品之空間的情況下，作出可以將判別為非適當擺姿的物品之對象物品以非適當擺姿來裝載到第1容器的判別。
針對移載控制，根據圖16之流程圖來進行說明。 控制裝置H首先是根據第2攝像裝置9的攝像資訊，來判別第2容器C2所收容的1個或複數個物品W的位置及擺姿，並且針對第2容器C2所收容的物品W，各自判別是適當擺姿的物品W還是非適當擺姿的物品W。並且，控制裝置H是將第2容器C2所收容的物品W當中的1個選擇為對象物品TW。 並且，在選擇的對象物品TW為適當擺姿的物品W的情況下，控制裝置H會執行第1裝載控制，而依照配置排列資訊將對象物品TW收容到第1容器C1。在選擇的對象物品TW為非適當擺姿的物品W的情況中，在藉由判別處理判別為不可裝載的情況下，會執行第2裝載控制，將對象物品TW的擺姿變更為適當擺姿後，依照配置排列資訊將對象物品TW收容到第1容器C1。又，在選擇的對象物品TW為非適當擺姿的物品W的情況中，在藉由判別處理判別為可以裝載的情況下，會根據第2攝像裝置9的攝像資訊，從現狀的第1容器C1所收容的對象物品TW的擺姿及位置，製作用來載置非適當擺姿的物品W及其他適當擺姿的物品W之配置排列模式且變更為新製作的配置排列模式，並執行第3裝載控制，而依照新的配置排列資訊將適當擺姿的對象物品TW(原本雖然是非適當擺姿的對象物品TW，但藉由變更配置排列模式而成為適當擺姿的對象物品TW)收容到第1容器C1。
(3)在上述實施形態中，配置排列資訊雖然是作成為將物品裝載1層或複數層的配置排列，但配置排列資訊也可以是作成為將物品僅裝載1層的配置排列。
(4)在上述實施形態中，雖然是將物品的外形作成為長方體，但是例如也可以將外形作成為半球狀或三角錐狀等的長方體以外的形狀，只要是在適當擺姿中具備有朝向下方的平面的形狀即可。
(5)在上述實施形態中，作為第1支撐體及第2支撐體，雖然是使用了形成為上表面開口的箱形之容器，但作為第1支撐體及第2支撐體的一方或雙方，也可以使用托板等之形成為板狀的構件或具備有運送功能的搬運輸送機等，只要第1支撐體及第2支撐體具備有載置物品的支撐面即可。
[上述實施形態的概要] 以下，針對在上述所說明過的物品裝載設備之概要來進行說明。
物品裝載設備具備：裝載動作部，進行對單一的第1支撐體載置複數個對象物品的動作；及控制部，控制前述裝載動作部，前述控制部會控制前述裝載動作部，以使前述裝載動作部依照配置排列資訊，來將前述複數個對象物品載置到前述第1支撐體，該配置排列資訊是顯示有關前述複數個對象物品各自相對於前述第1支撐體的擺姿及位置之資訊， 將前述配置排列資訊顯示的擺姿中，前述對象物品之朝向下方的平面設為被支撐面，並且將前述配置排列資訊所顯示的擺姿中，前述對象物品之朝向上方的面設為第1被吸附面，並將前述被支撐面朝向下方的擺姿之物品設為適當擺姿的物品，前述裝載動作部具備：吸附部，藉由吸附來支撐第2支撐體所支撐的前述對象物品之表面；及操作部，使前述吸附部移動，前述物品裝載設備更具備：檢測部，檢測前述第2支撐體所支撐的前述對象物品之擺姿；及判別部，根據前述檢測部的檢測資訊，來判別前述第2支撐體所支撐的物品是前述適當擺姿的物品，或是並非前述適當擺姿之非適當擺姿的物品，前述控制部會執行第1裝載控制及第2裝載控制，前述第1裝載控制是在將藉由前述判別部判別為前述適當擺姿的物品之前述對象物品，以前述適當擺姿來載置到前述第1支撐體的情況下所執行的控制，前述第2裝載控制是在將藉由前述判別部判別為前述非適當擺姿的物品之前述對象物品，以前述適當擺姿來載置到前述第1支撐體的情況下而執行的第2裝載控制，又，前述第1裝載控制是如下之控制，即，控制前述裝載動作部，以在藉由吸附而從上方支撐了前述第2支撐體所支撐的前述對象物品之前述第1被吸附面後，使前述吸附部移動，之後，在前述對象物品位於前述第1支撐體的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的狀態下，解放前述吸附部對於前述對象物品所進行的吸附，前述第2裝載控制是如下之控制，即，控制前述裝載動作部，以在藉由吸附而從上方支撐了前述第2支撐體所支撐的前述對象物品中的朝向上方之第2被吸附面後，進行擺姿變更動作，使前述吸附部移動並使前述對象物品的擺姿從前述非適當擺姿變更為前述適當擺姿，並且將藉由前述吸附部進行吸附之面從前述第2被吸附面變更為前述第1被吸附面，之後，在前述對象物品位於前述第1支撐體的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的狀態下，解放前述吸附部對於前述對象物品所進行的吸附。
根據此構成，在對象物品是以適當擺姿被載置於第2支撐體的情況下，第2支撐體所支撐的對象物品之朝向上方的面會成為第1被吸附面。又，由於對象物品是以適當擺姿被載置於第1支撐體，因此已載置於第1支撐體的對象物品中之朝向上方的面會成為第1被吸附面。 因此，在從第2支撐體取出的對象物品是以適當擺姿被第2支撐體所支撐的情況下，控制部會執行第1裝載控制，在從上方吸附第2支撐體所支撐的適當擺姿的對象物品之朝向上方的第1被吸附面後，從第2支撐體取出對象物品，且將該取出的對象物品以適當擺姿的原樣來載置到第1支撐體，藉此就可以依照配置排列資訊將對象物品載置到第1支撐體。
從第2支撐體取出的對象物品是以非適當擺姿被第2支撐體所支撐的情況下，若取出以非適當擺姿被第2支撐體所支撐的對象物品，且將該取出的對象物品以非適當擺姿的原樣來載置到第1支撐體時，就會變成該對象物品是以和配置排列資訊所顯示的擺姿不同的擺姿被載置到第1支撐體。於是，從第2支撐體取出的對象物品為非適當擺姿的物品的情況下，控制部會執行第2裝載控制。在第2裝載控制中，首先，藉由擺姿變更動作，吸附以非適當擺姿被第2支撐體所支撐的非適當擺姿的對象物品之朝向上方的第2被吸附面，且將對象物品的擺姿從非適當擺姿變更為適當擺姿，並且將藉由吸附部進行吸附的面從第2被吸附面變更為第1被吸附面。接著，將擺姿已變更為適當擺姿的對象物品載置到第1支撐體，藉此就可以依照配置排列資訊將對象物品載置到第1支撐體。
像這樣，在第2支撐體所支撐的對象物品之擺姿為適當擺姿時當然沒有問題，即使在第2支撐體所支撐的對象物品之擺姿為非適當擺姿的情況下，仍可以依照配置排列資訊將第2支撐體所支撐的對象物品載置到第1支撐體。因此，即使在第2支撐體所支撐的對象物品之擺姿是與適當擺姿不同的情況下，仍可以依照配置排列資訊將對象物品順利地載置到第1支撐體。
在此，較理想的是，物品是外形為長方體形，且前述操作部是構成為可將前述吸附部的擺姿成第1擺姿及第2擺姿，該第1擺姿是從上方吸附前述對象物品之朝向上方的面的擺姿，該第2擺姿是從前述第1擺姿繞著沿水平方向的軸心擺動的擺姿，前述擺姿變更動作是如下之動作，即，從藉由前述第1擺姿的前述吸附部而從上方吸附了前述對象物品的前述第2被吸附面之狀態中，將前述吸附部的擺姿從前述第1擺姿變更為前述第2擺姿後，將前述吸附部維持在前述第2擺姿的原樣來解放由前述吸附部進行的吸附，並將前述對象物品的擺姿變更為前述適當擺姿，之後，藉由前述第1擺姿的前述吸附部從上方吸附前述對象物品中之朝向上方的前述第1被吸附面。
根據此構成，是藉由擺姿變更動作，吸附以非適當擺姿被載置在第2支撐體上的非適當擺姿之對象物品之朝向上方的第2被吸附面，並且在為了使對象物品從上下方向來看不會對第2支撐體重疊而從第2支撐體取出對象物品之前，將對象物品的擺姿從非適當擺姿變更為適當擺姿，來將藉由吸附部進行吸附的面變更為第1被吸附面。因此，由於不需要在第2支撐體的外部，確保用來變更對象物品的擺姿之空間，因此可以謀求物品裝載設備的省空間化。
又，較理想的是，在前述第2支撐體所支撐的物品中，有前述適當擺姿的物品與前述非適當擺姿的物品的情況下，前述控制部是優先選擇前述適當擺姿的物品來作為前述對象物品。
根據此構成，藉由優先選擇適當擺姿的物品來作為對象物品，就可以將適當擺姿的物品比非適當擺姿的物品更優先從第2支撐體取出。亦即，在將對象物品從第2支撐體取出並載置到第1支撐體的情況下，相較於第2移載控制，會優先執行第1移載控制，因此可以謀求將複數個對象物品裝載到第1支撐體所需要的時間之縮短化。
又，較理想的是，前述第2支撐體是形成為上表面開口的箱形。
根據此構成，藉由在形成第2支撐體的底面之支撐部上載置物品，就可以因為存在有從支撐部豎立設置的側壁部，而防止物品從第2支撐體滾落。
又，較理想的是，前述控制部除了前述第1裝載控制及前述第2裝載控制以外，還執行第3裝載控制，該第3裝載控制是在將藉由前述判別部判別為前述非適當擺姿的物品之前述對象物品，以前述非適當擺姿的原樣來載置到前述第1支撐體的情況下所執行的控制，前述第3裝載控制是如下之控制，即，控制前述裝載動作部，以在藉由吸附而從上方支撐了前述第2支撐體所支撐的前述對象物品中之朝向上方的第2被吸附面後，使前述吸附部移動，之後，在前述對象物品位於前述第1支撐體的正上方且前述第2被吸附面朝向上方的狀態下，解放前述吸附部對於前述對象物品所進行的吸附，前述判別部會執行判別處理，該判別處理是根據前述檢測部的檢測資訊以及有關在前述第1支撐體上可以裝載物品的裝載區域之資訊，來判別是否可以將藉由前述判別部判別為前述非適當擺姿的物品之前述對象物品，以前述非適當擺姿來裝載到前述第1支撐體，前述控制部在前述判別部藉由前述判別處理判別為前述裝載是不可行的情況下，會執行前述第2裝載控制來控制前述裝載動作部，以將前述對象物品以前述配置排列資訊所顯示的擺姿及位置來載置到前述第1支撐體，又，在前述判別部藉由前述判別處理判別為前述裝載是可行的情況下，會取代前述第2裝載控制，改執行前述第3裝載控制來控制前述裝載動作部，並將前述對象物品以和前述配置排列資訊所顯示的擺姿及位置不同的擺姿及位置來載置到前述第1支撐體。
根據此構成，可藉由判別部的判別處理，來判別是否可將判別為非適當擺姿的物品之對象物品，以非適當擺姿裝載到第1支撐體。在此判別處理中，例如，是根據配置排列資訊以及第1支撐體中的裝載物品的裝載區域之體積，來與由配置排列資訊所顯示的複數個對象物品之總體積以及在第1支撐體上可以裝載物品的裝載區域之體積作比較，在複數個對象物品之總體積比裝載區域的體積小非常多的情況下，能夠作出可以將判別為非適當擺姿的物品之對象物品以非適當擺姿來裝載到第1支撐體的判別。又，例如，根據由配置排列資訊所顯示的非適當擺姿之物品的形狀、以及載置此非適當擺姿的物品之前的第1支撐體上之可以裝載物品的裝載區域，在判別為第1支撐體上存在有可以載置非適當擺姿的物品之空間的情況下，能夠作出可以將判別為非適當擺姿的物品之對象物品以非適當擺姿來裝載到第1支撐體的判別。
並且，針對已藉由判別部判別為非適當擺姿的物品之對象物品，在判別部判別為可以裝載到第1支撐體的情況下，控制部會執行第3裝載控制。在第3裝載控制中，由於不需要藉由裝載動作部將對象物品的擺姿從非適當擺姿變更為適當擺姿，可以不用像第2裝載控制一樣執行擺姿變更處理，因此可以謀求將第2支撐體所支撐的對象物品從第2支撐體取出並載置到第1支撐體所需要的時間之縮短化，且可以將非適當擺姿的物品順利地載置到第1支撐體。
1‧‧‧第1運送裝置2‧‧‧第2運送裝置3‧‧‧移載裝置(裝載動作部)4‧‧‧自動倉庫6‧‧‧保管架7‧‧‧堆高式起重機8‧‧‧第1攝像裝置9‧‧‧第2攝像裝置(檢測部)11‧‧‧支撐部12‧‧‧側壁部13‧‧‧開口14‧‧‧蓋體16‧‧‧支臂(操作部)17‧‧‧吸附墊(吸附部)19‧‧‧支撐台C1‧‧‧第1容器(第1支撐體)C2‧‧‧第2容器(第2支撐體)H‧‧‧控制裝置h1‧‧‧控制部h2‧‧‧設定部h3‧‧‧判別部P1‧‧‧第1位置P2‧‧‧第2位置P3‧‧‧出庫用位置P4‧‧‧入庫用位置TW‧‧‧對象物品W‧‧‧物品
圖1是物品裝載設備的平面圖。 圖2是第1容器的立體圖。 圖3是控制方塊圖。 圖4是裝載控制的流程圖。 圖5是第1裝載控制的動作說明圖。 圖6是第1裝載控制的動作說明圖。 圖7是第1裝載控制的動作說明圖。 圖8是第1裝載控制的動作說明圖。 圖9是移載控制的流程圖。 圖10是第1裝載控制的動作說明圖。 圖11是第1裝載控制的動作說明圖。 圖12是第2裝載控制的動作說明圖。 圖13是第2裝載控制的動作說明圖。 圖14是其他實施形態(1)之第2裝載控制的動作說明圖。 圖15是其他實施形態(1)之第2裝載控制的動作說明圖。 圖16是其他實施形態(2)之移載控制的流程圖。

Claims (6)

  1. 一種物品裝載設備，具備：裝載動作部，進行對單一的第1支撐體載置複數個對象物品的動作；及控制部，控制前述裝載動作部，在此，前述控制部會控制前述裝載動作部，以使前述裝載動作部依照配置排列資訊，來將前述複數個對象物品載置到前述第1支撐體，該配置排列資訊是顯示有關前述複數個對象物品各自相對於前述第1支撐體的擺姿及位置之資訊，該物品裝載設備之特徵在於：將前述配置排列資訊所顯示的擺姿中，前述對象物品之朝向下方的平面設為被支撐面，並且將前述配置排列資訊所顯示的擺姿中，前述對象物品之朝向上方的面設為第1被吸附面，並將前述被支撐面朝向下方的擺姿之物品設為適當擺姿的物品，前述裝載動作部具備：吸附部，藉由吸附來支撐第2支撐體所支撐的前述對象物品之表面；及操作部，使前述吸附部移動，前述物品裝載設備更具備：檢測部，檢測前述第2支撐體所支撐的前述對象物品之擺姿；及判別部，根據前述檢測部的檢測資訊，來判別前述第2支撐體所支撐的物品是前述適當擺姿的物品，或是並非前述適當擺姿之非適當擺姿的物品，前述控制部會執行第1裝載控制及第2裝載控制，前述第1裝載控制是在將藉由前述判別部判別為前述適當擺姿的物品之前述對象物品，以前述適當擺姿來載置到前述第1支撐體的情況下所執行的控制，前述第2裝載控制是在將藉由前述判別部判別為前述非適當擺姿的物品之前述對象物品，以前述適當擺姿來載置到前述第1支撐體的情況下所執行的 控制，又，前述第1裝載控制是如下之控制，即，控制前述裝載動作部，以在藉由吸附而從上方支撐了前述第2支撐體所支撐的前述對象物品之前述第1被吸附面後，使前述吸附部移動，之後，在前述對象物品位於前述第1支撐體的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的狀態下，解放前述吸附部對於前述對象物品所進行的吸附，前述第2裝載控制是如下之控制，即，控制前述裝載動作部，以在藉由吸附而從上方支撐了前述第2支撐體所支撐的前述對象物品中之朝向上方的第2被吸附面後，進行擺姿變更動作，使前述吸附部移動並使前述對象物品的擺姿從前述非適當擺姿變更為前述適當擺姿，並且將藉由前述吸附部進行吸附的面從前述第2被吸附面變更為前述第1被吸附面，之後，在前述對象物品位於前述第1支撐體的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的狀態下，解放前述吸附部對於前述對象物品所進行的吸附。
  2. 如請求項1之物品裝載設備，其中，物品是外形為長方體形，前述操作部是構成為可將前述吸附部的擺姿變更成第1擺姿及第2擺姿，該第1擺姿是從上方吸附前述對象物品之朝向上方的面的擺姿，該第2擺姿是從前述第1擺姿繞著沿水平方向的軸心擺動的擺姿，前述擺姿變更動作是如下之動作，即，從藉由前述第1擺姿的前述吸附部而從上方吸附了前述對象物品的前述第2被吸附面之狀態中，將前述吸附部的擺姿從前述第1擺姿變更為前述第2擺姿後，將前述吸附部維持在前述第2擺姿的原樣來解放由前述吸附部進行的吸附，並將前述對象物品的擺姿變更為前述適當擺姿，之後，藉由前述第1擺姿的前述吸附部從上方吸附前述對象物品中之朝向上方的前述第1被吸附面。
  3. 如請求項1或2之物品裝載設備，其中，在前述第2支撐體所支撐的物品中，有前述適當擺姿的物品與前述非適當擺姿的物品的情況下，前述控制部是優先選擇前述適當擺姿的物品來作為前述對象物品。
  4. 如請求項1或2之物品裝載設備，其中，前述第2支撐體是形成為上表面開口的箱形，在前述第2裝載控制中，是在前述第2支撐體的內部使前述對象物品的擺姿從前述非適當擺姿變更為前述適當擺姿。
  5. 如請求項1或2之物品裝載設備，其中，前述控制部除了前述第1裝載控制及前述第2裝載控制以外，還執行第3裝載控制，該第3裝載控制是在將藉由前述判別部判別為前述非適當擺姿的物品之前述對象物品，以前述非適當擺姿的原樣來載置到前述第1支撐體的情況下所執行的控制，前述第3裝載控制是如下之控制，即，控制前述裝載動作部，以在藉由吸附而從上方支撐了前述第2支撐體所支撐的前述對象物品中之朝向上方的第2被吸附面後，使前述吸附部移動，之後，在前述對象物品位於前述第1支撐體的正上方且前述第2被吸附面朝向上方的狀態下，解放前述吸附部對於前述對象物品所進行的吸附，前述判別部會執行判別處理，該判別處理是根據前述檢測部的檢測資訊以及有關在前述第1支撐體上可以裝載物品的裝載區域之資訊，來判別是否可以將藉由前述判別部判別為前述非適當擺姿的物品之前述對象物品，以前述非適當擺姿來裝載到前述第1支撐體，前述控制部在前述判別部藉由前述判別處理而判別為前述裝載是不可行的情況下，會執行前述第2裝載控制來控制前述裝載動作部，以將前述對象物品以前述配置排列資訊所顯示的擺姿及位置來載置到前 述第1支撐體，又，在前述判別部藉由前述判別處理而判別為前述裝載是可行的情況下，會取代前述第2裝載控制，改執行前述第3裝載控制來控制前述裝載動作部，以將前述對象物品以和前述配置排列資訊所顯示的擺姿及位置不同的擺姿及位置來載置到前述第1支撐體。
  6. 如請求項1或2之物品裝載設備，其中，前述判別部判別前述第2支撐體所支撐的前述對象物品之擺姿是可支撐擺姿還是不可支撐擺姿，該可支撐擺姿是前述第1被吸附面可藉由前述吸附部從上方吸附來進行支撐的擺姿，該不可支撐擺姿是前述第1被吸附面無法藉由前述吸附部從上方吸附來進行支撐的擺姿，在前述第2支撐體所支撐的前述對象物品之擺姿是前述可支撐擺姿的情況下所執行的前述第2裝載控制當中，進行如下動作以取代前述擺姿變更動作：前述第2支撐體所支撐的前述對象物品的前述第1被吸附面從上方吸附來進行支撐後，移動前述吸附部使得前述對象物品之擺姿從前述非適當擺姿變更為前述適當擺姿。
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