CN112623728A - 一种用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及多个物件转移技术领域，尤其公开了一种用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法，在第一载具上设置分别用于承载多个物件的多个第一载料区；在第二载具上设置分别用于承载多个物件的多个第二载料区；同一载具的多个载料区阵列设置，相邻两个第一载料区之间的距离与相邻两个第二载料区之间的距离不相同；利用拾取件一次性拾取第一载具的多个第一载料区所承载的多个物件，并将所拾取的多个物件分别逐个放置在第二载具的多个第二载料区；拾取件一次性拾取住第一载具内的多个物件，然后将所拾取的多个物件逐个释放到第二载具，实现多个物件在不同容料间距的两个载具之间的自动转移，提升物件的转移效率及转移良率。

Description

一种用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法

技术领域

本发明涉及多个物件转移技术领域，尤其公开了一种用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法。

背景技术

在物件（例如FPC，中文名称为柔性电路板）的制造过程中，为了提升物件的加工生产效率，常常借助流水线对物件进行自动加工处理，此时常常需要借助第一载具盛放多个物件，当需要对物件进行加工处理时，往往需要将第一载具的多个物件转移到第二载具内，现有技术中物件在第一载具与第二载具之间的转移费时费力，使得物件的转移效率极其低下，同时也导致物件的加工制造效率极其低下。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法，拾取件一次性拾取住第一载具内的多个物件，然后将所拾取的多个物件逐个释放到第二载具，实现多个物件在不同容料间距的两个载具之间的自动转移，提升物件的转移效率及转移良率。

为实现上述目的，本发明的一种用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法，包括如下步骤：

在第一载具上设置分别用于承载多个物件的多个第一载料区，多个第一载料区在第一载具上呈矩形阵列设置或环形阵列设置；

在第二载具上设置分别用于承载多个物件的多个第二载料区，多个第二载料区在第二载具上呈矩形阵列设置或环形阵列设置；相邻两个第一载料区之间的距离与相邻两个第二载料区之间的距离不相同；

利用拾取件一次性拾取第一载具的多个第一载料区所承载的多个物件，并将所拾取的多个物件分别逐个放置在第二载具的多个第二载料区。

其中，还包括如下步骤：

将拾取件安装在机械手上，机械手驱动拾取件移动，机械手驱动拾取件移动至第一载具，拾取件一次性拾取第一载具的多个第一载料区所承载的所有物件；

机械手驱动拾取件所拾取的多个物件自第二载具的一端间歇性移动至第二载具的另一端，将拾取件所拾取的多个物件逐个放置在第二载具的多个第二载料区。

其中，还包括如下步骤：

在机械手的末端安装固定端，固定端设有定位柱；

配置多个拾取件，多个拾取件的构造不相同，多个拾取件分别用于拾取不同构造的多个物件，拾取件具有用于容设定位柱的定位孔；

利用锁固件将固定端与一个拾取件锁固在一起，固定端经由锁固件与拾取件可拆卸连接。

其中，还包括如下步骤：

为固定端配置第一调控件；

拾取件具有承载板、安装在承载板上的多个吸嘴，多个吸嘴分别吸住多个物件；第一调控件用于调控所有吸嘴同时吸住多个物件。

其中，还包括如下步骤：

在承载板上安装配置多个第二调控件，第二调控件与伸缩气缸一一对应，第二调控件用于调控吸嘴释放所吸住的物件。

其中，还包括如下步骤：

在承载板上安装多个伸缩气缸，在一个伸缩气缸的活塞杆上安装一个基板，吸嘴安装在基板上，伸缩气缸驱动基板使得吸嘴靠近或远离载具；

一个基板配置有多个吸嘴，同一基板的多个吸嘴分别吸住物件的不同部位。

其中，第一调控件为真空发生器，固定端设有第一气孔，承载板设有分别与多个吸嘴连通的多个第二气孔，吸嘴与第二气孔一一对应，真空发生器经由第一气孔与所有第二气孔连通。

其中，还包括如下步骤：

利用两个供料单元分别自动供应第一载具、第二载具；

拾取件一次性拾取一个供料单元所供应的第一载具所承载的多个物件，并将所拾取的多个物件分别逐个放置在另一个供料单元所供应的第二载具。

其中，供料单元具有支架、设置于支架的升降组件及推动组件，支架配置有用于容设上下堆叠的多个载具的容置空间，升降组件用于驱动容置空间内上下堆叠的多个载具间歇性升起，推动组件用于将支架所承载的最上层的载具推出。

其中，载料区为设置在载具上的盲槽，盲槽用于容设物件；多个第一盲槽在第一载具上呈矩形阵列设置，多个第二盲槽在第二载具上呈矩形阵列设置；

多个盲槽在载具上形成多个槽排，多个槽排平行设置，同一槽排具有多个盲槽；

第一载具上相邻两个槽排之间的距离与第二载具上相邻两个槽排之间的距离不相等；

第一载具上同一槽排相邻两个第一盲槽之间的距离与第二载具上同一槽排相邻两个第二盲槽之间的距离不相等。

本发明的有益效果：实际使用时，拾取件一次性拾取住第一载具内的多个物件，然后将所拾取的多个物件逐个释放到第二载具，实现多个物件在不同容料间距的两个载具之间的自动转移，提升物件的转移效率及转移良率。

附图说明

图1为本发明的流程框图；

图2为本发明的固定端与拾取件的分解结构示意图；

图3为本发明的固定端与拾取件组装后的立体结构示意图；

图4为本发明的供料单元的结构示意图；

图5为本发明的第一载具的结构示意图；

图6为本发明的第二载具的结构示意图。

附图标记包括：

1—第一载具 2—第二载具 3—物件

4—固定端 5—定位柱 6—拾取件

7—锁固件 8—承载板 9—吸嘴

11—伸缩气缸 12—基板 13—第一密封件

14—供料单元 15—支架 16—升降组件

17—推动组件 18—滚球 19—第一盲槽

21—第二盲槽。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

请参阅图1至图6所示，本发明的一种用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法，包括如下步骤：

在第一载具1上设置分别用于承载多个物件3的多个第一载料区，多个第一载料区在第一载具1上呈矩形阵列设置或环形阵列设置；

在第二载具2上设置分别用于承载多个物件3的多个第二载料区，多个第二载料区在第二载具2上呈矩形阵列设置或环形阵列设置；相邻两个第一载料区之间的距离与相邻两个第二载料区之间的距离不相同；例如，相邻两个第一载料区之间的距离小于相邻两个第二载料区之间的距离，或者相邻两个第一载料区之间的距离大于相邻两个第二载料区之间的距离；

利用拾取件6一次性拾取第一载具1的多个第一载料区所承载的多个物件3，并将所拾取的多个物件3分别逐个放置在第二载具2的多个第二载料区。例如，载具配置在外界的输送机构上，借助输送机构驱动第一载具1、第二载具2来回切换，从而实现物件3在第一载具1与第二载具2之间的转移。

实际使用时，拾取件6一次性拾取住第一载具1内的多个物件3，然后将所拾取的多个物件3逐个释放到第二载具2，实现多个物件3在不同容料间距的两个载具之间的自动转移，提升物件3的转移效率及转移良率。

用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法还包括如下步骤：

将拾取件6安装在机械手上，机械手驱动拾取件6自动移动，实际使用时，机械手先驱动拾取件6移动至第一载具1，然后拾取件6一次性拾取第一载具1的多个第一载料区所承载的所有物件3；

机械手驱动拾取件6所拾取的多个物件3自第二载具2的一端间歇性移动至第二载具2的另一端，将拾取件6所拾取的多个物件3逐个放置在第二载具2的多个第二载料区。例如，机械手驱动拾取件6移动至第二载具2的第一位置，然后拾取件6将第一个物件3放置到第二载具2的第一个第二载料区；之后机械手驱动拾取件6移动至第二载具2的第二位置，拾取件6再将第二个物件3放置到第二载具2的第二个第二载料区，如此循环，直至将拾取件6所拾取的所有物件3全部放置在第二载具2。

用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法还包括如下步骤：

在机械手的末端安装固定端4，固定端4设有定位柱5；

配置多个拾取件6，多个拾取件6的构造不相同，多个拾取件6分别用于拾取不同构造的多个物件3；实际使用时，根据不同物件3的实际需要，可以快速更换固定端4上的拾取件6，借助不同构造的多个拾取件6的配置，使得不同构造的拾取件6能够拾取不同构造的多个物件3；

拾取件6具有用于容设定位柱5的定位孔，优选地，定位柱5的数量为两个，定位孔的数量为两个，两个定位柱5平行设置，两个定位柱5分别插入两个定位孔内，定位柱5的自由端配置有便于插入定位孔内的圆锥头；

利用锁固件7将固定端4与一个拾取件6锁固在一起，固定端4经由锁固件7与拾取件6可拆卸连接。根据实际需要，锁固件7可以为螺栓螺母组件，当然，锁固件7亦可为卡扣扣勾组件。经由固定端4与拾取件6的可拆卸连接，实际使用时，根据不同物件3的实际需要，可以快速更换固定端4上的拾取件6，辅助提升物件3移送效率。

用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法还包括如下步骤：

为固定端4配置第一调控件，根据实际需要，可以将第一调控件安装在固定端4上。也可以将第一调控件设置在固定端4之外，此时将第一调控件经由气管与拾取件6连通；

拾取件6具有承载板8、安装在承载板8上的多个吸嘴9，多个吸嘴9分别吸住多个物件3；第一调控件用于调控所有吸嘴9同时吸住多个物件3。优选地，吸嘴9采用软胶制成，例如，吸嘴9采用硅胶制成，当吸嘴9吸住物件3时，借助软胶的柔软特性，避免吸嘴9碰伤物件3。

用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法还包括如下步骤：

在承载板8上安装配置多个第二调控件，第二调控件与伸缩气缸11一一对应，第二调控件用于调控吸嘴9释放所吸住的物件3。例如，第二调控件为电磁阀，电磁控制阀用于控制吸嘴9的通断。实际使用时，外界的正压气体经由电磁控制阀与吸嘴9配合，当需要拾取单元的吸嘴9释放所吸住的物件3时，电磁控制阀调控正压气体流入吸嘴9，进而将吸嘴9所吸住的物件3吹落入第二载具2对应的第二载料区。

用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法还包括如下步骤：

在承载板8上安装多个伸缩气缸11，在一个伸缩气缸11的活塞杆上安装一个基板12，吸嘴9安装在基板12上，伸缩气缸11驱动基板12使得吸嘴9靠近或远离载具，所有伸缩气缸11的伸缩杆的伸缩方向平行设置。

实际使用时，机械手驱动拾取件6移动到载具的上方，然后伸缩气缸11驱动基板12使得吸嘴9移动到载具的载料区附近，之后即可利用吸嘴9准确吸住载料区的物件3或者将吸嘴9吸住的物件3准确放入载具的载料区；

一个基板12配置有多个吸嘴9，同一基板12的多个吸嘴9分别吸住物件3的不同部位。确保物件3的受力均衡，相较于仅有一个吸嘴9吸住物件3，避免物件3受力不平衡而掉落，确保拾取件6可以稳定地吸住物件3。

第一调控件为真空发生器，固定端4设有第一气孔，承载板8设有分别与多个吸嘴9连通的多个第二气孔，吸嘴9与第二气孔一一对应，真空发生器经由第一气孔与所有第二气孔连通。

固定端4或承载板8还安装设置有第一密封件13，第一密封件13夹持在固定端4与承载板8之间，第一密封件13用于密封固定端4与承载板8之间的间隙，第一密封件13环绕所有第二气孔设置。经由第一密封件13的设置，当避免因固定端4与承载板8之间漏气而导致吸嘴9吸取不良，确保拾取件6的吸嘴9可以稳固地吸住物件3。

承载板8或固定端4还包括多个第二密封件，固定端4设有多个第三气孔，第一气孔分别与所有第三气孔连通，第二密封件、第三气孔、第二气孔一一对应，多个第二气孔分别与多个第三气孔连通，第二密封件夹持在固定端4与承载板8之间，第二密封件用于密封固定端4与承载板8之间的间隙，第二密封件环绕第二气孔及第三气孔设置。

经由第二密封件的设置，使得不同的基板12的吸嘴9之间相互隔离，实现不同的基板12的吸嘴9之间的防漏气处理，避免多个基板12的吸嘴9在使用过程中因漏气而相互干扰，确保不同基板12的吸嘴9可以独立准确地释放所吸住的物件3。

用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法还包括如下步骤：

利用两个供料单元14分别自动供应第一载具1、第二载具2；

拾取件6一次性拾取一个供料单元14所供应的第一载具1所承载的多个物件3，并将所拾取的多个物件3分别逐个放置在另一个供料单元14所供应的第二载具2。

借助供料单元14的设置，实现载具的自动供应，无需作业人员手动移送料盘，进一步辅助提升物件3的转移效率及转移良率。

供料单元14具有支架15、安装设置在支架15上的升降组件16及推动组件17，支架15配置有用于容设上下堆叠的多个载具的容置空间，升降组件16用于驱动容置空间内上下堆叠的多个载具间歇性升起，推动组件17用于将支架15所承载的最上层的载具推出。

实际使用时，机械手驱动拾取件6拾取供料单元14最上层的第一载具1所承载的物件3，待最上层的第一载具1内的物件3全部移走后，升降组件16将供料单元14的所有第一载具1均向上顶升相邻两个第一载具1之间的距离，然后供料单元14的推动组件17将空的第一载具1推出，机械手驱动拾取件6继续对供料单元14的支架15所承载的最上层的第一载具1进行移料，如此循环。

优选地，供料单元14配置有突伸出支架15的顶面并滚动设置的多个滚球18，多个滚球18共面设置，实际使用时，推动组件17推动载具在多个滚球18上移动，借助滚球18的设置，将载具与支架15之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦，提升载具的移送效率及移送良率。

载料区为设置在载具上的盲槽，盲槽用于容设物件3，当物件3放置到盲槽内之后，借助盲槽的内侧面挡止限位物件3，避免物件3相对载具移动而使用不良。

多个第一盲槽19在第一载具1上呈矩形阵列设置，多个第二盲槽21在第二载具2上呈矩形阵列设置；多个盲槽在载具上形成多个槽排，多个槽排平行设置，同一槽排具有多个盲槽。

第一载具1上同一槽排相邻两个第一盲槽19之间的距离与第二载具2上同一槽排相邻两个第二盲槽21之间的距离不相等。例如，第一载具1同一槽排相邻两个第一盲槽19之间的距离为a，第二载具2同一槽排相邻两个第二盲槽21之间的距离为b，a小于b。

第一载具1上相邻两个槽排之间的距离与第二载具2上相邻两个槽排之间的距离不相等。例如，第一载具1相邻两个槽排之间的距离为c，第二载具2相邻两个槽排之间的距离为d，c小于d。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法，其特征在于，包括如下步骤：

在第一载具上设置分别用于承载多个物件的多个第一载料区，多个第一载料区在第一载具上呈矩形阵列设置或环形阵列设置；

在第二载具上设置分别用于承载多个物件的多个第二载料区，多个第二载料区在第二载具上呈矩形阵列设置或环形阵列设置；相邻两个第一载料区之间的距离与相邻两个第二载料区之间的距离不相同；

利用拾取件一次性拾取第一载具的多个第一载料区所承载的多个物件，并将所拾取的多个物件分别逐个放置在第二载具的多个第二载料区。

2.根据权利要求1所述的用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

将拾取件安装在机械手上，机械手驱动拾取件移动，机械手驱动拾取件移动至第一载具，拾取件一次性拾取第一载具的多个第一载料区所承载的所有物件；

机械手驱动拾取件所拾取的多个物件自第二载具的一端间歇性移动至第二载具的另一端，将拾取件所拾取的多个物件逐个放置在第二载具的多个第二载料区。

3.根据权利要求2所述的用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

在机械手的末端安装固定端，固定端设有定位柱；

配置多个拾取件，多个拾取件的构造不相同，多个拾取件分别用于拾取不同构造的多个物件，拾取件具有用于容设定位柱的定位孔；

利用锁固件将固定端与一个拾取件锁固在一起，固定端经由锁固件与拾取件可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

为固定端配置第一调控件；

拾取件具有承载板、安装在承载板上的多个吸嘴，多个吸嘴分别吸住多个物件；第一调控件用于调控所有吸嘴同时吸住多个物件。

5.根据权利要求4所述的用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

在承载板上安装配置多个第二调控件，第二调控件与伸缩气缸一一对应，第二调控件用于调控吸嘴释放所吸住的物件。

6.根据权利要求4所述的用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

在承载板上安装多个伸缩气缸，在一个伸缩气缸的活塞杆上安装一个基板，吸嘴安装在基板上，伸缩气缸驱动基板使得吸嘴靠近或远离载具；

一个基板配置有多个吸嘴，同一基板的多个吸嘴分别吸住物件的不同部位。

7.根据权利要求4所述的用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法，其特征在于：第一调控件为真空发生器，固定端设有第一气孔，承载板设有分别与多个吸嘴连通的多个第二气孔，吸嘴与第二气孔一一对应，真空发生器经由第一气孔与所有第二气孔连通。

8.根据权利要求1所述的用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

利用两个供料单元分别自动供应第一载具、第二载具；

拾取件一次性拾取一个供料单元所供应的第一载具所承载的多个物件，并将所拾取的多个物件分别逐个放置在另一个供料单元所供应的第二载具。

9.根据权利要求8所述的用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法，其特征在于：供料单元具有支架、设置于支架的升降组件及推动组件，支架配置有用于容设上下堆叠的多个载具的容置空间，升降组件用于驱动容置空间内上下堆叠的多个载具间歇性升起，推动组件用于将支架所承载的最上层的载具推出。

10.根据权利要求1所述的用于多个阵列物件在不同间距载具之间转移的方法，其特征在于：载料区为设置在载具上的盲槽，盲槽用于容设物件；多个第一盲槽在第一载具上呈矩形阵列设置，多个第二盲槽在第二载具上呈矩形阵列设置；

多个盲槽在载具上形成多个槽排，多个槽排平行设置，同一槽排具有多个盲槽；

第一载具上相邻两个槽排之间的距离与第二载具上相邻两个槽排之间的距离不相等；

第一载具上同一槽排相邻两个第一盲槽之间的距离与第二载具上同一槽排相邻两个第二盲槽之间的距离不相等。

Images