JPH10212023A - 回路基材作業システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業能率が高く、安価な回路基材作業システ
ムを提供する。 【解決手段】 基板コンベヤ１２は基板搬送方向と直角
方向に並ぶ２個のメインコンベヤ４００，４０２，１個
ずつの搬入コンベヤ４０４，搬出コンベヤ４０６を有
し、搬入，搬出コンベヤ４０４，４０６をメインコンベ
ヤ４００，４０２につらなる第１，第２シフト位置にシ
フトさせ、２つのメインコンベヤにプリント基板を搬入
させ、搬出させる。搬入コンベヤ４０４は第１シフト位
置でプリント基板を受け取ってメインコンベヤ４００，
４０２に渡し、搬出コンベヤ４０６はメインコンベヤ４
００，４０２から受け取ったプリント基板を第１シフト
位置において搬出する。一方のメインコンベヤでのプリ
ント基板への回路部品の装着の間に他方のメインコンベ
ヤでプリント基板の搬出，次のプリント基板の搬入が行
われ、装着終了後、直ちに次のプリント基板への回路部
品の装着を開始し得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はプリント基板等の回
路基材に対して、電気・電子回路を構成する回路部品の
装着，接着剤の塗布等の作業を行う回路基材作業システ
ムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】回路基材作業システムの中には、回路基
材がコンベヤにより搬送され、位置決め支持された回路
基材に対して作業装置が作業を行うものがある。この種
の回路基材作業システムの一種に、回路基材を搬送する
とともに位置決めして支持するメインコンベヤ、そのメ
インコンベヤに位置決め支持された回路基材に対して作
業を行う作業装置、および回路基材を搬送してメインコ
ンベヤに引き渡す搬入コンベヤとメインコンベヤから回
路基材を受け取って搬出する搬出コンベヤとの少なくと
も一方を含むシステムがある。例えば、回路部品を回路
基材に装着する回路部品装着システムとして、直列に並
べられた１つずつの搬入コンベヤ，メインコンベヤおよ
び搬出コンベヤを含む搬送ラインが２列並列に設けら
れ、回路部品装着装置が２つのメインコンベヤの一方に
位置決め支持された回路基材に回路部品を装着し、その
間に他方のメインコンベヤに位置決め支持されて回路部
品の装着が終了した回路基材がメインコンベヤから搬出
され、次に回路部品が装着されるべき回路基材がメイン
コンベヤに搬入されて位置決め支持されるシステムが知
られている。この回路部品装着システムによれば、一方
のメインコンベヤに位置決め支持された回路基材への回
路部品の装着終了後、回路部品装着装置は、直ちに他方
のメインコンベヤに位置決め支持された回路基材への回
路部品の装着を開始することができる。回路基材の交替
に要する時間が実質的に０になるのであり、能率良く回
路部品を装着することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記回
路部品装着システムにおいては、搬入コンベヤおよび搬
出コンベヤが２つずつ設けられているのに対し、当該回
路部品装着システムの上流側に設けられ、搬入コンベヤ
に回路基材を引き渡す装置（回路基材供給装置，上流側
の回路部品装着システム，回路基材に接着剤やペースト
状半田を塗布する塗布システム等）および当該回路部品
装着システムの下流側に設けられ、搬出コンベヤから回
路基材を受け取る装置（下流側の回路部品装着システ
ム，回路部品を回路基材に仮止めしている接着剤を硬化
させる硬化炉，半田を溶融させて回路部品を回路基材に
電気的に接続するリフロー炉等）には、基材引渡部およ
び基材受取部がそれぞれ１つ設けられているのが普通で
ある。そのため、搬入コンベヤに、上流側装置の基材引
渡部から回路基材を受け取って２つの搬入コンベヤに配
る受配装置を設け、搬出コンベヤに、２つのメインコン
ベヤから回路基材を受け取って下流側装置の基材受取部
に渡す集渡装置を設けることが必要であり、構成が複雑
となり、コストが高くなる問題があった。この問題は、
作業装置が回路部品装着装置以外の装置である場合にも
同様に生ずる。

【０００４】請求項１に係る第１発明は、メインコンベ
ヤを複数備えて能率良く作業を行うことができる回路基
材作業システムの構成を簡単化することを課題として為
されたものである。請求項２に係る第２発明の課題は、
回路部品装着装置を備えた回路基材作業システムにおい
て第１発明の効果を得ることである。請求項３に係る第
３発明の課題は、２つずつの回路部品装着装置，部品供
給装置およびメインコンベヤを備えた回路基材作業シス
テムにおいて第１発明の効果を得ることである。請求項
４に係る第４発明の課題は、回路基材への回路部品の装
着を特に能率よく行い得る回路基材作業システムを得る
ことである。請求項５に係る第５発明の課題は、第１発
明の効果を特に有効に享受し得る回路基材作業システム
を得ることである。請求項６に係る第６発明の課題は、
搬入コンベヤと搬出コンベヤとの少なくとも一方につい
て、いかなるシフト位置においても容易に搬送幅を変更
することができる回路基材作業システムを得ることであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段，作用および発明の効果】
第１発明は、上記の課題を解決するために、前述のメイ
ンコンベヤ、作業装置および搬入コンベヤと搬出コンベ
ヤとの少なくとも一方を含む作業システムにおいて、メ
インコンベヤを回路基材の搬送方向に直角な方向に複数
並列に配設するとともに、搬入コンベヤと搬出コンベヤ
との少なくとも一方を、それら少なくとも一方が複数の
メインコンベヤの各々とつらなる複数のシフト位置に選
択的にシフトさせるコンベヤシフト装置を設けたことを
要旨とするものである。

【０００６】この作業システムが搬入コンベヤを含み、
その搬入コンベヤがコンベヤシフト装置によってシフト
させられるものであれば、搬入コンベヤは、複数のシフ
ト位置のうちのいずれか１つにおいて回路基材を受け取
り、回路基材を受け取ったシフト位置において、あるい
は別のシフト位置において回路基材をメインコンベヤに
引き渡す。搬入コンベヤは、コンベヤシフト装置によっ
てシフトさせられることにより、複数のシフト位置のう
ちの任意の位置において回路基材を受け取り、複数のメ
インコンベヤのいずれへも搬入することができる。ま
た、当該作業システムが搬出コンベヤを含み、その搬出
コンベヤがコンベヤシフト装置によってシフトさせられ
るのであれば、コンベヤシフト装置によってシフトさせ
られることにより、複数のメインコンベヤのいずれから
も回路基材を受け取り、複数のシフト位置のうちの任意
の位置において回路基材を搬出することができる。

【０００７】本発明によれば、従来の作業システムにお
けるように、搬入コンベヤおよび搬出コンベヤを複数設
けなくてもよくなり、しかも、複数の搬入コンベヤに回
路基材を配る装置や複数の搬出コンベヤから回路基材を
集める装置も不要となって、メインコンベヤが複数設け
られていて回路基材の交替時間が実質的に０であり、作
業能率が高く、かつ、構成が簡単な回路基材作業システ
ムが得られる。

【０００８】また、当該作業システムが搬入コンベヤを
有するとともに、上流側に搬入コンベヤに回路基材を渡
す装置を設ける場合、搬入コンベヤは複数のシフト位置
のうちのいずれにおいても上流側装置から回路基材を受
け取ることができるため、上流側装置の回路基材引渡位
置が１つに決まっていても、上流側装置を当該作業シス
テムに容易に接続することができる。当該回路基材作業
システムが搬出コンベヤを有し、下流側に搬出コンベヤ
から回路基材を受け取る装置が設けられる場合も同様で
あり、あるいは搬入，搬出コンベヤの両方が設けられる
場合も同様である。

【０００９】さらに、当該作業システムのメインコンベ
ヤは、回路基材を位置決め支持するに足る長さを有して
いればよいためそれほど長くはされないのに対し、メイ
ンコンベヤへの回路基材の搬入距離、搬出距離が比較的
長くされることが多い。そのため、搬入コンベヤ，搬出
コンベヤが長くなるのであるが、それらは１つずつ設け
られるのみであり、コンベヤシフト装置を設けてシフト
させるようにしても、搬入コンベヤ，搬出コンベヤをメ
インコンベヤの数と同数設ける場合より装置コストが少
なくて済むことが多い。

【００１０】また、回路基材にバーコード等の回路基材
識別部を設けるとともに、作業システムに識別装置を設
け、回路基材識別部の識別によって回路基材の種類の確
認等を行う場合、搬入コンベヤに識別装置を設ければ、
識別装置が１台で済み、識別コストを低減させることが
できる。あるいは搬入コンベヤに回路基材が搬入される
シフト位置が１つに決まっていれば、その位置に識別装
置を設けることによっても１台で済む。

【００１１】作業装置には、回路部品装着装置，回路基
材加工装置，スクリーン印刷機や接着剤ディスペンサ等
の高粘性流体塗布装置，回路検査装置等、種々の装置が
あるが、作業装置が何であっても本発明の効果を享受す
ることができる。１サイクルの作業時間（１枚の回路基
材に対して行われる一連の作業の開始から終了までの時
間）が短いほど、１サイクルの作業時間に占める回路基
材の交替時間の割合が大きいため、メインコンベヤを複
数設けて回路基材の交替時間を実質的に０にする効果が
大きい。そのため、高粘性流体塗布装置や回路検査装置
等のように、１サイクルの作業時間が比較的短い装置に
おいては、本発明の効果を有効に享受することができ
る。特に、高粘性流体塗布装置は複数枚の回路基材に連
続して塗布することができる量の高粘性流体を保持して
いて、高粘性流体の補給時を除いて連続して複数枚の回
路基材に高粘性流体を塗布することが可能であり、回路
基材の交替により塗布作業が中断されず、能率良く作業
を行うことができる。１サイクルの作業時間が長く、１
サイクルの作業時間に占める回路基材の交替時間の割合
が小さくても、例えば、作業装置が回路部品装着装置の
ように高価な装置であれば、回路基材の交替時間を実質
的に０にして実質的な稼働率を向上させる効果は大き
い。回路部品装着装置は、第３発明に係る回路基材作業
システムにおけるように２つ設けてもよく、１つあるい
は３つ以上設けてもよい。また、回路部品装着装置が有
する部品保持具は、第４発明に係る回路基材作業システ
ムにおけるように複数でもよく、１つでもよい。回路部
品装着装置以外の作業装置も、複数設けてもよく、ある
いは１つ設けるのみでもよい。作業装置を複数設ける場
合、それら作業装置は種類が同じでもよく、異なってい
てもよい。

【００１２】搬入コンベヤと搬出コンベヤとの両方が設
けられている作業システムにおいては勿論、いずれか一
方のみが設けられている回路基材作業システムにおいて
も本発明の効果を得ることができる。例えば、回路基材
に対して何らかの作業を行う作業装置が複数直列に並べ
られてライン状の作業システムを構成しており、本発明
に係る回路基材作業システムがラインの最下流に設けら
れていて、作業の済んだ回路基材がストッカ等の収納装
置に収納されるのであれば、ロボットや作業者によりメ
インコンベヤから取り出して収納装置に収納することが
可能であり、搬出コンベヤによる搬出が不可欠ではない
のである。このような回路基材作業システムにおいては
搬入コンベヤのみが設けられることとなるが、１つの搬
入コンベヤによって複数のメインコンベヤの１つに選択
的に回路基材を引き渡すことができ、本発明の効果を享
受することができる。また、例えば、本発明に係る作業
システムがライン状の作業システムの最上流に設けられ
ていて、ロボットや作業者等によりメインコンベヤに回
路基材がセットされたり、あるいは回路基材供給装置が
複数の基板引渡部を有していて、複数のメインコンベヤ
の各々に回路基材が引き渡されるのであれば、搬入コン
ベヤは不可欠ではない。このような回路基材作業システ
ムにおいても、１つの搬出コンベヤがシフトさせられて
複数のメインコンベヤから選択的に回路基材を搬出し、
本発明の効果を享受することができる。

【００１３】なお、メインコンベヤは、発明の実施の形
態において説明するように２つでもよく、あるいは３つ
以上設けてもよい。メインコンベヤを３つ以上設ける場
合、シフト位置は３つ以上になり、搬入コンベヤ，搬出
コンベヤは、複数の流体圧シリンダの組合わせによって
複数のシフト位置に選択的にシフトさせてもよく、ある
いはサーボモータを駆動源として複数のシフト位置に選
択的にシフトさせてもよい。サーボモータを駆動源とす
れば、シフト位置以外の位置へも容易に移動させること
ができる。

【００１４】第２発明においては、第１発明に係る回路
基材作業システムの作業装置が、複数のメインコンベヤ
のいずれに位置決め支持されている回路基材に対しても
回路部品を装着し得る回路部品装着装置を含むものとさ
れる。回路部品装着装置は、複数のメインコンベヤのう
ちの１つに位置決め支持されている回路基材への回路部
品の装着が終了すれば、直ちに、別のメインコンベヤに
位置決め支持されて待機している回路基材への回路部品
の装着を開始し、能率良く回路部品の装着を行うことが
できる。回路部品装着装置はいずれのメインコンベヤ上
の回路基材に対しても回路部品を装着し得るため、回路
部品装着装置を１つ設けるのみでもよいが、複数設け
て、一部の回路部品装着装置が回路部品供給装置から回
路部品を取り出す間も別の回路部品装着装置が回路部品
を回路基材に装着するようにすれば、回路部品の取出し
のために装着を中断せずに済み、能率良く回路部品を装
着することができる。回路部品装着装置の構成は様々で
あり、例えば、第４発明に係る回路基材作業システムの
回路部品装着装置のように、複数の部品保持具が共通の
旋回軸線のまわりに旋回させられ、予め定められた作業
位置に順次位置決めされるとともに、部品供給装置と複
数のメインコンベヤとの間を移動させられて回路部品の
受取りおよび回路基材への装着を行う装置や、複数の部
品保持具が直線移動させられて回路部品の受取りおよび
装着を行う装置、部品保持具を１つ有し、その部品保持
具を部品供給装置と回路基材とに跨がる搬送平面内の任
意の位置へ移動させて回路部品の受取りおよび装着を行
わせる装置等が好適である。

【００１５】第３発明においては、第１発明に係る作業
システムのメインコンベヤが２つ並列に配設され、それ
ら２つのメインコンベヤの各外側方にそれぞれ回路部品
を供給する部品供給装置が配設されており、作業装置
が、それら２つの部品供給装置の各々から回路部品を受
け取り、前記２つのメインコンベヤの任意のものの上方
に搬送してそのメインコンベヤに位置決め支持されてい
る回路基材に装着する２つの回路部品装着装置を含むも
のとされる。本発明に係る回路基材作業システムにおい
ては、２つのメインコンベヤのうち、一方のメインコン
ベヤに位置決め支持された回路基材に対して、２つの回
路部品装着装置が共同して回路部品を装着し、１枚の回
路基材の回路を形成する。一方の回路部品装着装置が回
路部品を回路基材に装着している間、他方の回路部品装
着装置が部品供給装置から回路部品を受け取り、一方の
回路部品装着装置による回路部品の装着終了後、他方の
回路部品装着装置が替わって回路基材に回路部品を装着
するようにすれば、特に効果的である。回路部品装着装
置が１つであれば、その回路部品装着装置が保持する全
部の回路部品を回路基材に装着した後、部品供給装置か
ら回路部品を受け取って装着を開始するまでの間、装着
が行われず、無駄であるが、回路部品装着装置が２つで
交互に回路部品を装着するようにすれば、時間の無駄な
く回路部品を装着することができ、回路基材の交替時間
が実質的に０であることと相俟って更に装着能率が向上
する効果が得られるのである。ただし、回路部品装着装
置が２つで交互に回路部品を装着するようにすることは
不可欠ではない。そのようにしなくても、例えば、比較
的小形の２つの部品供給装置から多種類の回路部品を供
給することが可能であり、回路部品装着装置の移動距離
の増大を回避しつつ、多種類の回路部品を必要とする回
路の形成を行うことができる効果が得られるのである。

【００１６】第４発明においては、第３発明に係る回路
基材作業システムの回路部品装着装置の各々が、共通の
旋回軸線のまわりを旋回可能な複数の部品保持具とそれ
ら複数の部品保持具をそれらの旋回軌跡上に予め定めら
れた作業位置に順次位置決めする保持具位置決め装置と
を備えた装着ヘッドと、その装着ヘッドを部品供給装置
の上方と前記２つのメインコンベヤの上方とに跨がる搬
送平面内の任意の位置に移動させる搬送用移動装置とを
含むものとされる。本発明に係る回路基材作業システム
において回路部品装着装置は、部品供給装置から１度に
複数の回路部品を受け取り、それら回路部品を回路基材
にまとめて装着する。そのため、部品保持具が１つであ
れば、１個の回路部品の装着毎に部品供給装置と回路基
材との間を往復しなければならないのに対し、往復回数
が少なくて済み、能率良く回路部品を回路基材に装着す
ることができる。部品受取り時に複数の部品保持具は旋
回軌跡上に予め定められた作業位置に順次位置決めされ
るため、毎回の部品保持具の旋回角度は小さくて済み、
また、部品供給装置と装着ヘッドとの相対的な位置決め
は、部品供給装置の次に回路部品を供給すべき部分と装
着ヘッドの作業位置とが一致するように行われればよ
い。したがって、部品供給装置上における回路部品の配
置を適切にすることにより、部品供給装置と装着ヘッド
との相対移動量を小さくすることができ、部品保持具の
旋回と移動とに要する時間は部品供給装置と回路基材と
の間の往復に要する時間に比べて著しく短くなり、回路
部品の受取りを能率良く行うことができる。回路部品を
回路基材に装着する際にも同様であり、装着を能率良く
行うことができる。保持具位置決め装置は、旋回によっ
て複数の部品保持具を作業位置に位置決めする保持具旋
回装置でもある。

【００１７】つまり、本発明に係る回路基材作業システ
ムは、例えば、従来のインデックス型装着システムのイ
ンデックス型装着ヘッドをＸＹロボットに保持させたも
のに相当し、各装着ヘッドはインデックス型装着装置と
同様な装着能率を有し、２つの装着ヘッドが交互に回路
部品の受取りと装着とを行う場合には、回路部品の装着
時間ピッチ（装着作業のサイクルタイム）をインデック
ス型装着システムと同程度まで短縮し得る。しかも、イ
ンデックス型装着システムにおいては、インデックス型
装着装置がそれ自体で回路部品を部品供給装置から回路
基材上まで搬送する必要があるため、部品保持具の旋回
軌跡の直径を大きくせざるを得ず、インデックス型装着
ヘッドの回転速度を高めることが困難であるのに対し、
本発明においては部品保持具の旋回軌跡の直径をそれほ
ど大きくする必要がなく、部品保持具を高速で旋回させ
ることができる。また、装着ヘッド自体の移動によって
部品供給装置および回路基材と装着ヘッドとの相対位置
決めを行い得るため、部品供給装置を多数の部品フィー
ダとそれを支持して移動する移動テーブルとを含む部品
供給テーブルを備えたものとする必要がなく、また、回
路基材保持装置を回路基材の各部品装着箇所を部品装着
位置へ移動させるための移動が可能なものとする必要も
ない。部品供給テーブルや回路基材保持装置を移動させ
るためには、移動スペースを確保する必要がある。特
に、回路基材が大形のものである場合や装着すべき回路
部品の種類が多い場合には、回路基材保持装置や部品供
給テーブルが大形となり、これらの移動スペースが大き
くなるため、回路部品作業システムの設置スペースが大
きくなってしまうのであるが、本発明によればそれを回
避することができるのである。また、インデックス型装
着システムにおいては、大形の回路基材保持装置や部品
供給テーブルを急激に加速，減速することが困難である
ことが、装着時間ピッチを短縮する上で大きな障害とな
っているのであるが、本発明によればこの障害が解消さ
れる。

【００１８】このように複数の部品保持具が旋回により
作業位置に順次位置決めされるとともに、搬送用移動装
置によって搬送面内の任意の位置へ移動させられる回路
部品装着装置は装着能率は高いが高価であり、基板交替
時間を実質上０にして回路部品装着装置を休みなく作動
させることによる設備費回収効果が大きく、第１発明の
効果を特に有効に享受することができる。

【００１９】搬送平面は、水平面，傾斜面でもよく、Ｘ
Ｙ座標面，極座標面等、種々の態様で規定され得る。例
えば、回路基材および部品供給装置が水平面に対して傾
斜して設けられていれば、装着ヘッドは水平面に対して
傾斜した搬送平面内を移動させられ、回路部品を部品供
給装置から取り出して回路基材に装着する。搬送平面が
ＸＹ座標面であれば、搬送用移動装置は、例えばＸＹロ
ボットにより構成することができる。

【００２０】回路部品の受取りを行う作業位置と装着を
行う作業位置とは、発明の実施の形態において説明する
ように同じでもよく、異なってもよい。部品保持具は、
負圧により回路部品を吸着して保持する部品吸着具でも
よく、複数の把持部材と、その把持部材を互いに対称に
開閉させる把持部材開閉装置とを有する部品把持具等、
種々の態様の保持具が採用可能である。

【００２１】第５発明においては、第１ないし第４発明
のいずれか１つに係る回路基材作業システムのメインコ
ンベヤの上流側に搬入コンベヤが、下流側に搬出コンベ
ヤがそれぞれ配設され、かつ、それら搬入コンベヤおよ
び搬出コンベヤの複数のシフト位置のうちの予め定めら
れた基準シフト位置にそれぞれ隣接して、搬入コンベヤ
に回路基材を引き渡す上流側装置と搬出コンベヤから回
路基材を受け取る下流側装置とが配設される。上流側装
置や下流側装置は、単に回路基材を搬入コンベヤに引き
渡し、あるいは搬出コンベヤから受け取る装置でもよ
く、回路基材に対して何らかの作業、例えば、接着剤の
塗布や接着剤の硬化等を行う装置でもよい。搬入コンベ
ヤは複数のシフト位置のいずれにおいても回路基材を受
け取ることができ、搬出コンベヤは複数のシフト位置の
いずれにおいても回路部品を引き渡すことができるた
め、上流側装置および下流側装置の各回路基材引渡位置
および受取位置が１つであって、その位置が搬入コンベ
ヤおよび搬出コンベヤのシフト方向において決まってい
ても、上流側装置および下流側装置の各回路基材引渡位
置および受取位置と一致するシフト位置を当該作業シス
テムの基準シフト位置として三者を接続すれば、回路基
材の受渡しを支障なく行うことができる。

【００２２】第６発明においては、第１ないし第５発明
のいずれか１つに係る回路基材作業システムの搬入コン
ベヤと搬出コンベヤとの少なくとも一方の両サイドフレ
ームの少なくとも一方が他方に対して接近，離間する方
向に移動可能な可動フレームとされるとともに、その可
動フレームを他方に対して移動させることにより前記搬
入コンベヤと搬出コンベヤとの少なくとも一方の搬送幅
を変更する幅変更装置が設けられており、その幅変更装
置が、 (a)前記搬入コンベヤと搬出コンベヤとの少なく
とも一方に対応して回転可能かつ軸方向に移動不能に設
けられ、その少なくとも一方の前記複数のシフト位置に
跨がって延びる駆動軸と、 (b)前記搬入コンベヤと搬出
コンベヤとの少なくとも一方に回転可能かつ軸方向に移
動不能に保持され、前記駆動軸に相対回転不能かつ軸方
向に相対移動可能に係合する被駆動回転体と、 (c)その
被駆動回転体の回転を前記可動フレームの運動に変換す
る運動変換装置とを含むものとされる。本発明に係る作
業システムにおいては、搬入コンベヤと搬出コンベヤと
のうちのシフト可能なものであるシフト可能コンベヤが
シフトさせられても駆動軸は軸方向に移動せず、しか
も、シフト可能コンベヤのシフト位置いかんを問わず、
そのシフト可能コンベヤの被駆動回転体を回転駆動する
ことができる。したがって、駆動軸に直接または回転伝
達装置を介して回転駆動力を与えるハンドルを定位置に
設けることができ、幅変更作業が容易になる。また、駆
動軸をモータ等の駆動源により駆動する場合には、駆動
源を定位置に静止させて設け、かつ、単純な回転伝達装
置により駆動源の回転を駆動軸に伝達することができ、
装置コストを低減し得る。当該回路基材作業システムが
搬入コンベヤおよび搬出コンベヤを含み、各コンベヤの
両サイドフレームの少なくとも一方が可動フレームとさ
れている場合、回転伝達装置を、ハンドルや駆動源等に
より与えられる回転駆動力を搬入コンベヤと搬出コンベ
ヤとの各々に対応して設けられた駆動軸の両方に伝達す
るものとすれば、搬入コンベヤおよび搬出コンベヤの各
搬送幅を同時に変更することができる。

【００２３】

【発明の補足説明】本発明は上記各請求項に記載の態様
の外に、下記の態様でも実施可能である。実施の態様
は、便宜上、請求項と同じ形式の実施態様項として記載
する。ただし、複数の請求項または実施態様項に従属す
る実施態様項にさらに従属する実施態様項は、それら複
数の請求項または実施態様項のすべてについて読み得る
とは限らず、論理的に矛盾を生じない項のみについて読
まれるべきものとする。 （１）前記メインコンベヤの上流側に前記搬入コンベヤ
が、下流側に前記搬出コンベヤがそれぞれ配設された請
求項１ないし４，６のいずれか１つに記載の回路基材作
業システム。 搬入コンベヤおよび搬出コンベヤは、メインコンベヤと
共に搬送方向を逆にすれば、それぞれ搬出コンベヤおよ
び搬入コンベヤとして機能するようにすることができ
る。 （２）実施態様項１に記載の回路基材作業システムが少
なくとも２つ直列に配列された回路基材作業システム。
この回路基材作業システムにおいては、上流側の作業シ
ステムの搬出コンベヤと下流側の作業システムの搬入コ
ンベヤとの間で回路基材の受渡しが行われる。搬出コン
ベヤも搬入コンベヤも複数のシフト位置に選択的にシフ
トさせることができ、複数のシフト位置のうちの任意の
１つにおいて回路基材の受渡しが行われる。回路基材の
受渡しが行われるシフト位置を１つに決めなくてもよ
く、隣接する２つの作業システムの作業の種類や作業の
進行度に応じて決定することができ、回路基材作業シス
テムの自由度が向上する。 （３）前記メインコンベヤの上流側に、前記搬入コンベ
ヤと前記搬出コンベヤとを兼ねた搬入搬出コンベヤが配
設された請求項１ないし４，６のいずれか１つに記載の
回路基材作業システム。搬入搬出コンベヤは正方向と逆
方向とに回路基材を搬送可能なものであり、正方向に搬
送する状態で搬入コンベヤとして機能し、逆方向に搬送
する状態で搬出コンベヤとして機能する。メインコンベ
ヤも正，逆両方向に回路基材を搬送可能なものとするこ
とが必要である。本態様は、回路基材を供給された側と
同じ側へ排出することが望ましい特殊な場合に有効であ
る。 （４）前記搬入コンベヤおよび搬出コンベヤを含み、前
記コンベヤシフト装置が、搬入コンベヤと搬出コンベヤ
とを互いに独立にシフトさせる搬入コンベヤシフト装置
と搬出コンベヤシフト装置とを含む請求項１ないし６，
実施態様項１，２のいずれか１つに記載の回路基材作業
システム。コンベヤシフト装置を、搬入コンベヤと搬出
コンベヤとを一斉にシフトさせるものとすることも可能
であるが、独立にシフトさせるものとすれば、回路基材
作業システムの自由度が向上する。 （５）前記コンベヤシフト装置が、前記搬入コンベヤと
搬出コンベヤとの少なくとも一方を支持するコンベヤ支
持台と、そのコンベヤ支持台をシフトさせる流体圧シリ
ンダとを含む請求項１ないし６，実施態様項１ないし４
のいずれか１つに記載の回路基材作業システム。流体圧
シリンダを使用すれば、搬入コンベヤや搬出コンベヤを
迅速にシフトさせ得るコンベヤシフト装置を安価に製造
することができる。 （６）前記流体圧シリンダが、前記複数のシフト位置に
跨がって配設されたロッドレスシリンダである実施態様
項５に記載の回路基材作業システム。ロッドレスシリダ
を使用すれば、ピストンロッドを備えた流体圧シリンダ
を使用する場合に比較して、コンベヤシフト装置をコン
パクトに構成し得る。 （７）前記コンベヤシフト装置が、前記搬入コンベヤと
搬出コンベヤとの少なくとも一方を支持するコンベヤ支
持台と、そのコンベヤ支持台を、電動モータを駆動源と
してシフトさせる駆動装置とを含む請求項１ないし６，
実施態様項１ないし４のいずれか１つに記載の回路基材
作業システム。電動モータは、回転モータでもよく、リ
ニアモータでもよい。回転モータとしては、例えば、回
転角度の精度の良い制御が可能なサーボモータやステッ
プモータが採用可能であり、例えば、ねじ軸およびナッ
トを含む運動変換装置を介してコンベヤ支持台を直線移
動させる。 （８）前記コンベヤシフト装置が、前記搬入コンベヤと
搬出コンベヤとの少なくとも一方を、前記複数のメイン
コンベヤのうち両端に位置するメインコンベヤの各々に
つらなる２つのシフト位置を両端とする領域より広い領
域で移動させるものである請求項１ないし６，実施態様
項１ないし７のいずれか１つに記載の回路基材作業シス
テム。搬入コンベヤと搬出コンベヤとのうちシフト可能
なものであるシフト可能コンベヤのシフト領域は、その
シフト可能コンベヤを複数のメインコンベヤの各々につ
らならせるのみであれば、複数のメインコンベヤのうち
両端に位置するメインコンベヤの各々につらなる２つの
シフト位置を両端とする領域内で移動させれば十分であ
るが、それより広い領域でシフト可能とすれば、当該回
路基材作業システムと直列に配設される装置の回路基材
引渡位置あるいは受取位置の自由度が増し、ラインとし
ての回路基材作業システムの構成の自由度が増す。例え
ば、当該回路基材作業システム１台の上流側と下流側と
の少なくとも一方に複数の装置を並列に配設し、それら
を当該回路基材作業システムとつなぐことも可能にな
る。 （９）前記メインコンベヤが、前記回路基材を搬送面か
ら浮かして位置決め支持する基板位置決め支持装置を含
む請求項１ないし６，実施態様項１ないし８のいずれか
１つに記載の回路基材作業システム。この態様の基板位
置決め支持装置によれば回路基材を確実に位置決めし得
る。 （１０）前記複数のメインコンベヤがそれぞれ回路基材
を支持して搬送するコンベヤベルトを備え、かつ、それ
ら複数のメインコンベヤのコンベヤベルトが共通のベル
ト駆動源により一斉に駆動される実施態様項９に記載の
回路基材作業システム。基板位置決め支持装置が回路基
材を搬送面から浮かして位置決め支持するものであれ
ば、複数のメインコンベヤのコンベヤベルトを一斉に作
動させても作業が行われている回路基材が移動すること
はない。また、ベルト駆動源を共通にすれば装置コスト
を低減させることができる。 （１１）前記メインコンベヤ，前記搬入コンベヤおよび
前記搬出コンベヤの各々の両サイドフレームの少なくと
も一方が他方に対して接近，離間する方向に移動可能な
可動フレームとされており、かつ、メインコンベヤ，搬
入コンベヤおよび搬出コンベヤの各可動フレームを同時
に他方に対して移動させてメインコンベヤ，搬入コンベ
ヤおよび搬出コンベヤの搬送幅を同時に変更する幅変更
装置を含む請求項５，実施態様項１，２，４ないし１０
のいずれか１つに記載の回路基材作業システム。 （１２）前記幅変更装置が、前記搬入コンベヤと前記搬
出コンベヤとの各々に対応して回転可能かつ軸方向に移
動不能に設けられ、それらコンベヤの少なくとも前記複
数のシフト位置に跨がって延びる搬入側駆動軸および搬
出側駆動軸と、前記搬入コンベヤと前記搬出コンベヤと
にそれぞれ回転可能かつ軸方向に移動不能に保持され、
前記搬入側駆動軸および搬出側駆動軸にそれぞれ相対回
転不能かつ軸方向に相対移動可能に係合する被駆動回転
体と、その被駆動回転体の回転を前記可動フレームの運
動に変換する運動変換装置とを含む実施態様項１１に記
載の回路基材作業システム。搬入コンベヤおよび搬出コ
ンベヤをシフトさせても、搬入コンベヤおよび搬出コン
ベヤの各被駆動回転体は搬入側駆動軸および搬出側駆動
軸に係合した状態を保つため、搬入，搬出コンベヤのシ
フト位置いかんを問わず、被駆動回転体を回転駆動し、
搬送幅を変更することができる。搬送幅が変更される際
の搬入コンベヤおよび搬出コンベヤの各シフト位置は同
じであっても異なっていてもよく、搬入コンベヤ，搬出
コンベヤのシフトを独立に行うことができる。幅変更時
に搬入コンベヤおよび搬出コンベヤを特定の幅変更位置
へ移動させなくてもよく、その分、幅変更のための操作
が少なくて済むとともに、幅変更に要する時間が短くて
済む。運動変換装置は、例えば、可動フレームを移動可
能に支持する部材に、両サイドフレームが並ぶ方向に平
行な軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に設け
られたねじ軸と、可動フレームに相対回転不能かつ軸方
向に移動不能に設けられるとともに、ねじ軸に螺合され
たナットとを含んで構成される。両サイドフレームがい
ずれも可動フレームである場合、例えば、運動変換装置
を構成するねじ軸を左ねじ部と右ねじ部とを有するもの
とし、左ねじ部を一方の可動フレームに固定のナットに
螺合し、右ねじ部を他方の可動フレームに固定のナット
に螺合すれば、ねじ軸が回転させられることにより、一
対の可動フレームが対称に接近，離間させられて搬送幅
が変更される。 （１３）前記幅変更装置がさらに、幅変更用回転駆動源
と、その幅変更用回転駆動源の回転を前記搬入側駆動軸
および搬出側駆動軸に伝達する回転伝達装置とを含む実
施態様項１２に記載の回路基材作業システム。この態様
によれば、搬入コンベヤ，メインコンベヤおよび搬出コ
ンベヤの搬送幅の変更を動力により行うことが可能であ
り、幅変更用回転駆動源を自動制御する幅変更用回転駆
動源制御装置を付加すれば、搬送幅の自動変更が可能に
なる。搬入側駆動軸と搬出側駆動軸とのそれぞれについ
て専用の幅変更用回転駆動源を設け、それら幅変更用回
転駆動源を幅変更用回転駆動源制御装置により制御して
搬入側駆動軸と搬出側駆動軸とを同期して回転させるこ
とにより、搬入コンベヤおよび搬出コンベヤの各搬送幅
が同時に変更されるようにしてもよいが、本態様におけ
るように、両駆動軸について駆動源を共通とし、回転伝
達装置により幅変更用回転駆動源の回転を伝達した方が
システムを安価に構成し得る。幅変更用回転駆動源に代
えてハンドル等の手動操作部材を設け、その手動操作部
材により与えられる駆動力を回転伝達装置により搬入側
駆動軸および搬出側駆動軸に伝達するようにしてもよ
い。本態様によれば、幅変更用回転駆動源を搬入コンベ
ヤと搬出コンベヤとに共用でき、かつ、両コンベヤの幅
変更を同時に行うことが容易となる。 （１４）前記幅変更装置がさらに、前記複数のメインコ
ンベヤのうちの少なくとも１つについて、回転可能かつ
軸方向に移動不能に設けられた被駆動回転体と、その被
駆動回転体の回転を前記少なくとも１つのメインコンベ
ヤの可動フレームの運動に変換する運動変換装置とを含
む実施態様項１１ないし１３のいずれか１つに記載の回
路基材作業システム。複数のメインコンベヤの各々につ
いて被駆動回転体および運動変換装置を設けるととも
に、各メインコンベヤの運動変換装置が同期して運動変
換するものとし、複数のメインコンベヤの各可動フレー
ムが同時に移動するようにしてもよく、あるいは複数の
メインコンベヤのうちの少なくとも１つについては被駆
動回転体および運動変換装置を設けず、その被駆動回転
体および運動変換装置が設けられないメインコンベヤの
可動フレームと、被駆動回転体および運動変換装置が設
けられたメインコンベヤの可動フレームとを連結部材に
より連結してもよい。複数のメインコンベヤの各々につ
いて設けられた運動変換装置は、例えば、複数のメイン
コンベヤの各々について専用に設けられた幅変更用回転
駆動源の制御により、同期して運動変換させることがで
き、あるいは複数の運動変換装置のうちの１つの運動が
他の運動変換装置に伝達されるように構成することによ
っても同期させることができる。 （１５）前記幅変更装置がさらに、前記複数のメインコ
ンベヤの各可動フレームを一体的に連結する連結部材を
含む実施態様項１４に記載の回路基材作業システム。 （１６）前記回転伝達装置が、前記幅変更用回転駆動源
の回転を前記少なくとも１つのメインコンベヤの被駆動
回転体に回転を伝達する実施態様項１４または１５に記
載の回路基材作業システム。被駆動回転体を回転させる
幅変更用回転駆動源をメインコンベヤについて専用に設
け、搬入コンベヤ，搬出コンベヤ用の幅変更用回転駆動
源制御装置を、メインコンベヤの幅変更用回転駆動源を
自動制御し、メインコンベヤの搬送幅変更が搬入コンベ
ヤ，搬出コンベヤの搬送幅変更と同時に行われるように
してもよいが、本態様におけるように幅変更用回転駆動
源を搬入コンベヤおよび搬出コンベヤと共用にすれば、
システムを安価に構成し得る。幅変更用回転駆動源に代
えてハンドル等の手動操作部材を設ける場合、回転伝達
装置は、手動操作部材により与えられる駆動力を搬入側
駆動軸および搬出側駆動軸に加えて、メインコンベヤに
設けられた被駆動回転体に伝達するように構成される。
メインコンベヤについて専用の幅変更用回転駆動源を設
ける場合、複数のメインコンベヤの少なくとも１つに設
けられた被駆動回転体および運動変換装置の各々につい
て設けてもよく、共通に１つ設けてもよい。 （１７）前記メインコンベヤ，前記搬入コンベヤおよび
前記搬出コンベヤの各々の両サイドフレームの少なくと
も一方が他方に対して接近，離間する方向に移動可能な
可動フレームとされており、かつ、搬入コンベヤと搬出
コンベヤとの各可動フレームを同時に移動させて搬入コ
ンベヤと搬出コンベヤとの搬送幅を同時に変更する幅変
更装置と、その幅変更装置による幅変更時にメインコン
ベヤの可動フレームと、搬入コンベヤおよび搬出コンベ
ヤの可動フレームとを一体的に移動する状態に連結する
フレーム連結装置とを含む請求項５，実施態様項１，
２，４ないし１３のいずれか１つに記載の回路基材作業
システム。フレーム連結装置は、メインコンベヤの可動
フレームと、搬入コンベヤおよび搬出コンベヤの可動フ
レームとを連結する連結位置と、連結しない非連結位置
とに位置可能な連結部材を有する。これら可動フレーム
は連結部材により、他方のサイドフレームに対する接
近，離間方向において相対移動不能に連結される。連結
部材は作業者の操作により連結位置と非連結位置とに位
置させられるものとしてもよく、あるいは連結部材駆動
装置により駆動されて自動的に連結位置と非連結位置と
に位置させられるものとしてもよい。 （１８）前記メインコンベヤと、前記搬入コンベヤと搬
出コンベヤとの少なくとも一方とがそれぞれ回路基材を
支持して搬送するコンベヤベルトを備え、かつ、メイン
コンベヤと、搬入コンベヤと搬出コンベヤとの少なくと
も一方とがそれぞれ独自のベルト駆動源を備えた請求項
１ないし６，実施態様項１ないし１７のいずれか１つに
記載の回路基材作業システム。メインコンベヤ，搬入コ
ンベヤおよび搬出コンベヤのベルト駆動源をそれぞれ専
用にすれば、各コンベヤを独立に作動させることがで
き、回路基材作業システムの自由度が向上する。 （１９）前記保持具位置決め装置が、前記旋回軸線のま
わりに互いに独立に回動可能な複数の回動部材と、それ
ら複数の回動部材に、それぞれ前記旋回軸線を一周する
とともにその一周の間に１回以上の停止を含み、かつ互
いに一定時間差を有する回動運動を付与する回動運動付
与装置とを備え、それら回動部材の各々に前記旋回軸線
から等距離の位置に形成された保持部の各々に、前記部
品保持具がそれぞれ軸方向に移動可能に保持された請求
項４ないし６，実施態様項１ないし１８のいずれか１つ
に記載の回路基材作業システム。部品保持具を保持し、
回動部材に部品保持具の軸線に平行な方向に移動可能に
保持された移動部材を設けることも可能である。この場
合には、移動部材の移動により部品保持具が自身の軸線
に平行な方向に移動させられることとなる。保持部を回
動部材に形成した保持穴とし、部品保持具を保持穴に回
転可能に嵌合すれば、部品保持具をその軸線のまわりに
回転させ、回路部品の保持方位を変更し、方位誤差を補
正することができる。このようにそれぞれ部品保持具を
保持して互いに独立に回動する複数の回動部材を備えた
保持具旋回装置は、特開平９−２３７９９７号公報に記
載されている。回動運動付与装置は、例えば、複数の回
動部材の各々に対してそれぞれ設けられたカムフォロワ
と、それらカムフォロワに順次係合してカムフォロワを
移動させることにより各回動部材を回動させる少なくと
も１個の回動運動付与カムとを含むものとされる。望ま
しくは、回動運動付与カムが、前記旋回軸線を中心とす
る円弧を、その円弧に対して前記旋回軸線とは反対側に
位置するとともにその旋回軸線と直角に立体交差する軸
線のまわりに回転させた場合その円弧が描く軌跡を外周
面とする鼓形カムとされ、鼓形カムが、複数の部品保持
具の旋回軸線を対称軸として軸対称に複数個配設され、
それら複数の鼓形カムの全軸線を含む一平面とそれら複
数の鼓形カムの各外周面との交線の集合が、実質的に連
続した一円周を描くものとされる。 （２０）前記保持具位置決め装置が、前記旋回軸線のま
わりに回転させられるとともに、旋回軸線から等距離の
位置に複数個設けられた保持部の各々に前記複数の部品
保持具が軸方向に移動可能に保持された回転体を備えた
請求項４ないし６，実施態様項１ないし１８のいずれか
１つに記載の回路基材作業システム。この態様において
も、保持部を保持穴とし、部品保持具を保持穴に回転可
能に嵌合すれば、部品保持具をその軸線のまわりに回転
させ、回路部品の保持方位を変更し、誤差を補正するこ
とができる。回転体は、間欠回転体でも、任意の角度回
転させられる回転体でもよい。駆動源は専用の駆動源で
もよく、他の装置、例えば部品保持具を昇降させる昇降
装置と共用させてもよい。専用の駆動源を用いれば、回
転体を任意の角度、任意の方向へ回転させることがで
き、回路部品の搬送能率を向上させることが容易であ
る。駆動源を共用にする場合、カム，カムフォロワ等を
含む運動変換装置により駆動源の回転を間欠回転体に伝
達すればよく、駆動源の数が少なくて済み、装置コスト
を低減させることができる。 （２１）前記旋回軸線が前記搬送平面と直交し、前記保
持部が前記旋回軸線に平行に形成された実施態様項１９
または２０に記載の回路基材作業システム。搬送平面を
傾斜させれば、部品保持具も傾斜させられることとなる
が、例えば、回路部品装着システムにおいて、回路部品
が装着される回路基材や回路部品を供給する部品供給装
置が傾斜して設けられることがあり、部品保持具を傾斜
させることにより、回路部品の受取り、装着を部品供給
装置および回路部品に対して直角な姿勢で行うようにす
ることができる。 （２２）前記複数の保持部が、前記旋回軸線を中心線と
する円錐面の複数の母線の各々を中心線として形成され
ており、前記旋回軸線が、前記搬送平面に対する垂線に
対して、前記円錐面の一母線が前記搬送平面と直交する
状態となる角度だけ傾斜させられた実施態様項１９また
は２０に記載の回路基材作業システム。搬送平面が水平
であれば、部品保持具は複数の停止位置のうちの１つに
おいて垂直となり、垂直方向において昇降させられる。
部品保持具を旋回させつつ高さ（搬送平面との距離）を
変えることができ、回路部品装着システムにおいて上下
方向の隙間に撮像装置を配設し得る等の効果が得られ
る。また、カム部材およびカムフォロワを設けて部品保
持具の高さを変える場合に比較して部品点数が少なくて
済み、移動質量が小さく、搬送用移動装置による装着ヘ
ッドの搬送速度を高くすることができ、回路部品の装着
能率を向上させることができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、第１ないし第６発明に共通
の実施形態である回路部品装着システムを図面に基づい
て説明する。本回路部品装着システム８は、図４７に概
略的に示すように、図中、矢印で示す回路基材の搬送方
向において上流側に設けられた上流側装置であって、塗
布システムの一種であり、回路基材にペースト状半田を
印刷するスクリーン印刷システム２と、下流側に設けら
れた下流側装置たるリフローシステム（リフロー炉を有
し、半田を溶融させて回路部品を回路基材に電気的に接
続するシステム）４と共に電子回路組立ライン６を構成
している。回路部品装着システム８は回路基材作業シス
テムたるプリント基板作業システムの一種であり、電子
回路組立ライン６もプリント基板作業システムの一種で
あってライン状に構成されたプリント基板作業システム
である。

【００２５】回路部品装着システム８を説明する。図１
において１０は基台である。基台１０上には、基板コン
ベヤ１２，２個ずつの回路部品供給装置１４，１６およ
び回路部品装着装置１８，２０が設けられている。基板
コンベヤ１２は、２つのメインコンベヤ４００，４０２
と、１つずつの搬入コンベヤ４０４および搬出コンベヤ
４０６とを備えている。これらメインコンベヤ４００，
４０２は、回路基材の一種であるプリント基板４０８
（図３参照）の搬送方向（図１において左右方向であ
り、プリント基板４０８の搬送方向をＸ軸方向とする）
と水平面内において直角な方向（Ｙ軸方向とする）に並
列に配設されている。

【００２６】搬入コンベヤ４０４を説明する。図２に示
すように、基台１０上には、静止部材の一種である案内
部材支持台４２０が高さ調節部材たる複数本のアジャス
トボルト４２２により高さ調節可能に取り付けられてい
る。案内部材支持台４２０は図４に示すように矩形の枠
状を成し、メインコンベヤ４００および４０２の両方に
わたって隣接する長さを有する。案内部材支持台４２０
のＹ軸方向に平行な一対の枠部上にはそれぞれ、案内部
材たる直線状のガイドレール４２４がＹ軸方向に平行に
固定されるとともに、図２および図４に示すように、コ
ンベヤ支持台４２６が複数個（本実施形態においては４
個）の被案内部たるガイドブロック４２８において移動
可能に嵌合されている。ガイドブロック４２８は図示し
ないボールを介してガイドレールに嵌合されており、こ
れらガイドレール４２４およびガイドブロック４２８が
案内装置の一種であるリニアボールガイドを構成してい
る。コンベヤ支持台４２６上に搬入コンベヤ４０４が設
けられている。

【００２７】コンベヤ支持台４２６は矩形の枠状を成
し、図４に示すように、Ｙ軸方向に平行な一対の枠部４
３０を連結する連結部材４３２の長手方向の中央部にお
いて、ロッドレスシリンダ４３６の移動子に固定されて
いる。ロッドレスシリンダ４３６はピストンロッドのな
い空気圧シリンダである。ロッドレスシリンダ４３６に
おいては、ピストンと一体的に設けられた図示しない移
動子が気密を保ってハウジング外へ突出させられてお
り、その移動子に連結部材４３２が固定されている。ロ
ッドレスシリンダ４３６は、前記案内部材支持台４２０
上にＹ軸方向に平行に設けられており、コンベヤ支持台
４２６がロッドレスシリンダ４３６によりガイドレール
４２４に案内されて移動させられ、それにより搬入コン
ベヤ４０４がメインコンベヤ４００につらなる第１シフ
ト位置と、メインコンベヤ４０２につらなる第２シフト
位置とにシフトさせられる。これらコンベヤ支持台４２
６およびロッドレスシリンダ４３６が搬入コンベヤシフ
ト装置４３８を構成している。搬入コンベヤ４０４が第
１シフト位置に位置するか、第２シフト位置に位置する
かは、ロッドレスシリンダ４３６においてピストンの移
動端への移動が移動端検出装置によって検出されること
によりわかる。

【００２８】搬入コンベヤ４０４は、図４に示すよう
に、サイドフレームたる固定フレーム４４０および可動
フレーム４４２を有する。これらフレーム４４０，４４
２はコンベヤ支持台４２６の基板搬送方向の寸法より長
い長手形状を成し、固定フレーム４４０はコンベヤ支持
台４２６の基板搬送方向に平行な一方の端部に基板搬送
方向と平行に固定され、可動フレーム４４２は、基板搬
送方向と平行に配設されるとともに、コンベヤ支持台４
２６に、基板搬送方向と直角な方向に移動可能であっ
て、固定フレーム４４０に対して接近，離間可能に取り
付けられている。

【００２９】コンベヤ支持台４２６の基板搬送方向に平
行な端部であって、固定フレーム４４０が固定された側
とは反対側の端部には、基板搬送方向と平行に延びる支
持部４４４が設けられており、固定フレーム４４０と支
持部４４４とには、案内部材たる一対の直線状のガイド
レール４４６の両端部が固定されるとともに、ねじ軸４
４８の両端部が回転可能かつ軸方向に移動不能に支持さ
れている。ガイドレール４４６およびねじ軸４４８は可
動フレーム４４２の移動方向と平行に配設されているの
であり、ガイドレール４４６には、可動フレーム４４２
に固定された被案内部材たる筒状のガイドブロック４５
０が図示しないボールを介して移動可能に嵌合され、ね
じ軸４４８には、可動フレーム４４２に固定されたナッ
ト４５２が螺合されている。これらねじ軸４４８および
ナット４５２は図示しない鋼球を介して作動するボール
ねじを構成している。したがって、ねじ軸４４８が回転
させられれば、可動フレーム４４２がガイドレール４４
６により案内されて固定フレーム４４０に接近，離間さ
せられる。また、ガイドレール４４６およびガイドブロ
ック４５０は案内装置の一種であるリニアボールガイド
を構成している。

【００３０】前記案内部材支持台４２０には、図４に示
すように、スプライン軸４５６がＹ軸方向に平行な軸線
のまわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられて
いる。スプライン軸４５６は、図２および図４に示すよ
うに、第１，第２シフト位置に跨がって設けられ、固定
フレーム４４０および可動フレーム４４２の下側に位置
する。スプライン軸４５６には、固定フレーム４４０に
ブラケット４５７（図２参照）によって回転可能かつ軸
方向に移動不能に取り付けられたスプライン筒４５８が
相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に嵌合されてい
る。スプライン筒４５８は、スプライン軸４５６とスプ
ライン嵌合するスプライン穴を備えた部材であり、スプ
ライン軸４５６にボールを介して噛み合わされてスプラ
イン軸４５６と共にボールスプラインを構成している。
スプライン筒４５８にはスプロケット４６０が一体的に
設けられている。このスプロケット４６０と、前記ねじ
軸４４８に固定されたスプロケット４６２とにチェーン
４６４（図２参照。図４ではチェーン４６４の図示は省
略されている。）が巻きかけられており、スプライン軸
４５６の回転がねじ軸４４８に伝達される。４６６はテ
ンションスプロケットである。

【００３１】スプライン軸４５６の固定フレーム４４０
から外側（可動フレーム４４２とは反対側）へ突出させ
られた端部には、図２および図４に示すように、スプロ
ケット４６８が固定されている。スプライン軸４５６
は、スプロケット４６８に巻きかけられたチェーン４７
０（図２および図４参照）が移動させられることにより
回転させられ、それによりねじ軸４４８が回転させられ
て可動フレーム４４２が移動させられ、搬入コンベヤ４
０４の搬送幅が変更される。搬入コンベヤ４０４がコン
ベヤ支持台４２６の移動によりシフトさせられるとき、
スプライン筒４５８に固定のスプロケット４６０は固定
フレーム４４０と共にスプライン軸４５６に対して軸方
向に移動するが、スプライン筒４５８がスプライン軸４
５６に嵌合したままであって回転が伝達される状態に保
たれ、搬入コンベヤ４０４がいずれのシフト位置に位置
してもねじ軸４４８に回転が伝達されて搬送幅が変更さ
れる。なお、搬入コンベヤ４０４の搬送幅の変更は、メ
インコンベヤ４００，４０２および搬出コンベヤ４０６
の搬送幅の変更と同時に行われるため、チェーン４７０
の配設および駆動源については後に説明する。

【００３２】固定フレーム４４０およびコンベヤ支持台
４２６の支持部４４４はまた、図４に示すように、Ｙ軸
方向に平行に配設された回転伝達軸たるスプライン軸４
８０の両端部を回転可能かつ軸方向に移動不能に支持し
ている。スプライン軸４８０の可動フレーム４４２側の
端部は、可動フレーム４４２に回転可能かつ軸方向に移
動不能に取り付けられたスプライン筒４８２に相対回転
不能かつ軸方向に移動可能に嵌合され、スプライン軸４
８０と共にボールスプラインを構成している。スプライ
ン軸４８０の固定フレーム４４０から外側へ突出した端
部には、スプロケット４８４が固定されるとともに、ベ
ルト駆動源たる基板搬送用モータ４８６の出力軸に固定
のスプロケット４８８（図２参照）にチェーン４９０に
よって連結されている。基板搬送用モータ４８６は、電
動モータの一種である電動回転モータたるＡＣ三相モー
タの一種であるインダクションモータである。

【００３３】スプライン軸４８０の固定フレーム４４０
側の端部に一体的に設けられたプーリ４９２（図２参
照）および固定フレーム４４０に取り付けられた複数の
プーリ４９４（図４には２個のみ図示されている）に
は、図示しないコンベヤベルトが巻きかけられている。
スプライン筒４８２にも図示しないプーリが一体的に設
けられており、このプーリおよび可動フレーム４４２に
回転可能に取り付けられた複数のプーリ４９６（図４に
は２個のみ図示されている）にコンベヤベルトが巻きか
けられている。したがって、基板搬送用モータ４８６が
起動されれば、スプライン軸４８０が回転させられると
ともにプーリ４９２等が回転させられ、一対のコンベヤ
ベルトが移動させられてコンベヤベルト上に載せられた
プリント基板４０８が送られる。基板搬送用モータ４８
６はコンベヤ支持台４２６に取り付けられており、搬入
コンベヤ４０４と共に移動させられ、搬入コンベヤ４０
４が第１，第２シフト位置のいずれに位置する状態にお
いても、プリント基板搬送用の駆動源として機能する。

【００３４】プリント基板４０８の移動は、固定フレー
ム４４０と可動フレーム４４２とにそれぞれ固定された
長手形状の案内部材４９８，５００（図４参照）の垂直
な案内面により、幅方向の両側から案内される。案内部
材４９８，５００には、コンベヤベルト上へ延び出す押
さえ部が設けられ、プリント基板４０８のコンベヤベル
トからの浮上がりを防止する。

【００３５】固定フレーム４４０の基板搬送方向におい
て下流側の部分には、図４に示すように、プリント基板
の到着を検出する基板到着確認センサ５０４が取り付け
られている。基板到着確認センサ５０４は、発光部およ
び受光部を含む反射型の光電センサであるが、発光部お
よび受光部を含む透過型の光電センサ，リミットスイッ
チ，近接スイッチ等、種々のセンサの採用が可能であ
る。

【００３６】搬出コンベヤ４０６は搬入コンベヤ４０４
と同様に構成されており、対応する部分には同一の符号
を付して説明を省略する。なお、コンベヤ支持台４２６
およびロッドレスシリンダ４３８は、搬出コンベヤ４０
６においては、搬出コンベヤシフト装置５０８を構成
し、搬入コンベヤ４０４と搬出コンベヤ４０６とはそれ
ぞれ、搬入コンベヤシフト装置４３８と搬出コンベヤシ
フト装置５０８とによって互いに独立にシフトさせられ
る。搬出コンベヤ４０６についても、メインコンベヤ４
００につらなるシフト位置が第１シフト位置であり、メ
インコンベヤ４０２につらなるシフト位置が第２シフト
位置である。なお、搬出コンベヤ４０６側には、図１に
示すように、搬送幅変更用の操作部材たるハンドル５１
０が設けられている。基台１０上にはブラケット５１２
によって回転軸５１４がＹ軸方向に平行な軸線まわりに
回転可能に取り付けられるとともに、一端部にハンドル
５１０が固定され、他端部にはスプロケット５１６が固
定されている。スプロケット５１６には、前記チェーン
４７０が巻きかけられている。チェーン４７０はまた、
ブラケット５１２に回転可能に取り付けられたスプロケ
ット５１８にも巻きかけられている。

【００３７】メインコンベヤ４００，４０２を説明す
る。メインコンベヤ４００，４０２の構成はほぼ同じで
あり、メインコンベヤ４００を主に説明する。基台１０
の搬入コンベヤ４０４と搬出コンベヤ４０６との間の部
分には、図２および図４に示すように、静止部材の一種
であるコンベヤ支持台５２０が固定されている。コンベ
ヤ支持台５２０は、Ｙ軸方向においてメインコンベヤ２
個分の大きさを有し、コンベヤ支持台５２０のＹ軸方向
に平行な両端部にはそれぞれ、案内部材たる直線状のガ
イドレール５２２（図２，図４参照）がＹ軸方向に平行
に固定されている。

【００３８】メインコンベヤ４００は、サイドフレーム
たる固定フレーム５２４および可動フレーム５２６を有
する。これらフレーム５２４，５２６はそれぞれ、図２
に固定フレーム５２４を代表的に示すように、一対の脚
部５２８と、それら脚部５２８の上端部を連結する連結
部５３０とを有する門形を成し、固定フレーム５２４は
一対の脚部５２８においてコンベヤ支持台５２０に固定
されている。可動フレーム５２６の一対の脚部５２８に
はそれぞれ、被案内部材たるガイドブロック５３２が固
定されるとともに、ガイドレール５２２に図示しないボ
ールを介して移動可能に嵌合されており、これらガイド
ブロック５３２およびガイドレール５２２が案内装置の
一種であるリニアボールガイドを構成している。

【００３９】メインコンベヤ４００の固定フレーム５２
４の一対の脚部５２８にはそれぞれ、図４および図５に
示すように、ねじ軸５３６の一端部が回転可能かつ軸方
向に移動不能に取り付けられている（図４には一方のね
じ軸５３６のみが図示されている）。これら一対のねじ
軸５３６はそれぞれ、図５に示すように、メインコンベ
ヤ４００の可動フレーム５２６の基板搬送方向に平行な
方向の両端部にそれぞれ固定されたナット５３８に螺合
されるとともに、可動フレーム５２６から突出した他端
部は、メインコンベヤ４０２の固定フレーム５２４によ
り回転可能かつ軸方向に移動不能に支持されている。こ
れらねじ軸５３６およびナット５３８は、ボールねじを
構成している。また、メインコンベヤ４００および４０
２の各可動フレーム５２６は、連結部材５４０により連
結されており、一体的に移動させられる。

【００４０】上記一対のねじ軸５３６のメインコンベヤ
４００の固定フレーム５２４からの突出端部にはそれぞ
れ、図２および図５に示すように、スプロケット５４２
が固定されている。前記チェーン４７０は、図２および
図６に示すように、スプロケット５４２と、コンベヤ支
持台５２０と固定フレーム５２４とにそれぞれ取り付け
られた複数のスプロケット５４４とに巻きかけられてい
る。したがって、前記ハンドル５１０が作業者により回
転操作されれば、チェーン４７０が移動させられ、メイ
ンコンベヤ４００の２本のねじ軸５３６が回転させられ
るとともに、搬入コンベヤ４０４および搬出コンベヤ４
０６の各スプライン軸４５６が回転させられてねじ軸４
４８が回転させられる。それによりコンベヤ４００〜４
０６の各可動フレーム４４２，５２６が一斉に同じ方向
へ同じ距離移動させられ、コンベヤ４００〜４０６の各
搬送幅が同時に同じ大きさに変更される。メインコンベ
ヤ４００および４０２の各可動フレーム５２６は、連結
部材５４０により連結されており、ねじ軸５３６の回転
によってメインコンベヤ４００の可動フレーム５２６が
移動させられることにより、メインコンベヤ４０２の可
動フレーム５２６も移動させられて搬送幅が変更され
る。搬入コンベヤ４０４，搬出コンベヤ４０６およびメ
インコンベヤ４００の各スプライン軸４５６およびねじ
軸５３６はスプロケット４６８，５４２等を介してチェ
ーン４７０により連結され、スプライン軸４５６とねじ
軸４４８とは、スプロケット４６０，４６２，４６６，
チェーン４６４により連結されているため、各コンベヤ
４０４，４０６，４００，４０２の搬送幅は互いにずれ
ることなく、精度良く同期して変更される。

【００４１】固定フレーム５２４および可動フレーム５
２６の各連結部５３０の互いに対向する面にはそれぞ
れ、基板搬送方向において隔たった両端部を始めとし、
複数箇所に図示しないプーリが回転可能に取り付けられ
るとともに、無端のコンベヤベルト５４６（図５参照）
が巻きかけられている。これらコンベヤベルト５４６は
それぞれ、固定フレーム５２４と可動フレーム５２６と
によって回転可能に支持されたスプライン軸５４８が回
転させられることにより移動させられる。

【００４２】メインコンベヤ４００のスプライン軸５４
８は、図５に示すように、固定フレーム５２４によって
回転可能に支持されるとともに、可動フレーム５２６に
回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられたスプラ
イン筒５５０が相対回転不能かつ軸方向に移動可能に嵌
合されており、スプライン軸５４８，スプライン筒５５
０はボールスプラインを構成している。スプライン軸５
４８の固定フレーム５２４側の端部と、スプライン筒５
５０とにはそれぞれ、プーリ５５３が一体的に設けら
れ、コンベヤベルト５４６が巻きかけられている。スプ
ライン軸５４８はさらに、メインコンベヤ４００の可動
フレーム５２６から突出させられ、メインコンベヤ４０
２の固定フレーム５２４により回転可能に支持されると
ともに、プーリ５５３が一体的に設けられてコンベヤベ
ルト５４６が巻きかけられている。このスプライン軸５
４８と、メインコンベヤ４０２に設けられたスプライン
軸５４８とは継手部材５５２により連結され、一体的に
回転させられる。

【００４３】メインコンベヤ４０２のスプライン軸５４
８は、図５に示すように、可動フレーム５２６から突出
させられるとともに、突出端部はコンベヤ支持台５２０
に固定の支持部材５５４により回転可能に支持されてい
る。この突出端部にはスプロケット５５６が固定される
とともに、支持部材５５４に取り付けられた基板搬送用
モータ５５８の出力軸に固定のスプロケット５６０（図
４参照）にチェーン５６２によって連結されている。基
板搬送用モータ５５８は、電動モータの一種である電動
回転モータたるＡＣ三相モータの一種であるスピードコ
ントロールモータである。

【００４４】したがって、基板搬送用モータ５５８が起
動されれば、２本のスプライン軸５４８が一体的に回転
させられ、プーリ５５３の回転によりコンベヤベルト５
４６が移動させられてプリント基板４０８が送られる。
なお、コンベヤベルト５４６の移動は、固定フレーム５
２４および可動フレーム５２６に固定のベルトガイド５
６４（図５参照）により案内される。また、プリント基
板４０８の移動は、固定フレーム５２４および可動フレ
ーム５２６にそれぞれ固定の案内部材５６６，５６８の
垂直な案内面により幅方向の両側から案内され、プリン
ト基板４０８のコンベヤベルト５４０からの浮上がりは
案内部材５６６，５６８に突設された押さえ部５７０，
５７２により防止される。押さえ部５７０，５７２とコ
ンベヤベルト５４６の上面との間には、プリント基板４
０８の厚さより大きい隙間があり、コンベヤベルト５４
６上に載置されたプリント基板４０８と押さえ部５７
０，５７２との間には僅かに隙間が設けられる。搬送幅
の変更時に、スプライン筒５５０はスプライン軸５４８
に対して軸方向に移動するが、スプライン嵌合した状態
に保たれ、搬送幅が変更されてもプーリ５５３に基板搬
送用モータ５５８の回転が伝達され、プリント基板４０
８が搬送される。

【００４５】固定フレーム５２４および可動フレーム５
２６の互いに対向する面には更に、図５に示すように、
突上部材５８０がそれぞれ昇降可能に取り付けられてい
る。突上部材５８０は薄い板状を成し、固定フレーム５
２４および可動フレーム５２６とほぼ同じ長さを有し、
固定フレーム５２４および可動フレーム５２６にそれぞ
れ、昇降可能に取り付けられた保持部材５８２に固定さ
れて、コンベヤベルト５４６の内側（他方のコンベヤベ
ルト５４６側）に位置させられている。

【００４６】保持部材５８２の下面の長手方向に隔たっ
た両端部にはそれぞれ、係合部材５８４（図２参照）が
下向きに突設されている（図２には一方の係合部材５８
４のみ図示されている）。保持部材５８２は、前記連結
部５３０との間に配設された付勢手段の一種である弾性
部材としての圧縮コイルスプリング５８６（図２参照）
により下方へ付勢されており、突上部材５８０は、常に
は、上端面がプリント基板４０８の搬送面（環状に配設
されたコンベヤベルト５４６の上側の水平部の上面を含
む面）より下方であって、プリント基板４０８と干渉し
ない退避位置に退避させられている。

【００４７】前記コンベヤ支持台５２０上には、図５に
示すように、昇降台５９８および昇降台昇降装置６００
が設けられている。昇降台５９８は、メインコンベヤ４
００，４０２が搬送するプリント基板４０８のうち、最
も大きいプリント基板４０８より大きい寸法を有する。
なお、前記可動フレーム５２６の前記一対の脚部５２８
間の距離は、昇降台５９８のＸ軸方向の寸法より大きく
され、搬送幅の変更時に昇降台５９８と干渉しないよう
にされている。また、昇降台５９８上には、基板支持部
材たる複数の基板吸着具６０２が位置調節可能に設けら
れている（図１，図４および図５には、１つのみ図示さ
れている）。基板吸着具６０２は、図示しない真空装置
により供給される負圧によってプリント基板４０８を吸
着する。

【００４８】昇降台昇降装置６００は、コンベヤ支持台
５２０上にＸ軸方向に平行な軸線まわりに回動可能に取
り付けられた一対の回動軸６０８を有し、各回動軸６０
８の両端部にはそれぞれ、レバー６１０の一端部（図５
参照）が相対回転不能に取り付けられている。これら４
本のレバー６１０の各自由端部に回転可能に取り付けら
れたローラ６１２はそれぞれ、昇降台５９８の下面に一
体的に設けられた係合凹部６１４（図２参照）に回転可
能に嵌合されている。一対の回動軸６０８は一体的に回
動するように連結されており、一方の回動軸６０８が図
示しない駆動シリンダによって回動させられれば、４個
のレバー６１０が同時に回動させられて昇降台５９８が
水平な姿勢を保って昇降させられる。昇降台５９８の昇
降は、図５に示すように、昇降台５９８に固定の被案内
部材たるガイドロッド６１６と、コンベヤ支持台５２０
上に固定の案内部材たるガイド筒６１８との嵌合により
案内される。これらガイドロッド６１６，ガイド筒６１
８が案内装置を構成している。

【００４９】昇降台５９８が上昇させられるとき、基板
吸着具６０２が負圧によりプリント基板４０８を吸着
し、基板吸着具６０２のゴム製の吸着カップに覆われた
支持部材の支持面がプリント基板４０８を下方から支持
する。また、昇降台５９８は係合部材５８４に係合し、
保持部材５８２、ひいては突上部材５８０を圧縮コイル
スプリング５８６の付勢力に抗して上昇させ、プリント
基板４０８をコンベヤベルト５４６上から突き上げさせ
る。プリント基板４０８は基板吸着具６０２により吸着
されて下方から支持されるとともに、コンベヤベルト５
４６から持ち上げられて突上部材５８０と案内部材５６
６，５６８の押さえ部５７０，５７２とに挟まれ、上方
あるいは下方への反りが修正された状態でメインコンベ
ヤ４００，４０２に固定される。基板吸着具６０２の昇
降台５９８上における位置は、プリント基板４０８の寸
法等に応じて調節される。プリント基板４０８の寸法が
小さい場合は、基板吸着具６０２は省略されることもあ
る。

【００５０】メインコンベヤ４００，４０２の基板搬送
方向において下流側にはそれぞれ、図４に示すように、
減速開始位置センサ６２０，基板到着確認センサ６２２
および基板停止装置６２４が設けられている。減速開始
位置センサ６２０および基板到着確認センサ６２２はそ
れぞれ、発光部および受光部を有する反射型の光電セン
サにより構成され、プリント基板４０８からの光の反射
によりプリント基板４０８の減速開始位置への到達、基
板到着確認位置への到達を検出する。昇降台５９８に
は、切欠６２６が設けられ、光がプリント基板４０８に
当たるようにされている。減速開始位置センサ６２０，
基板到着確認センサ６２２は、反射型の光電センサに限
らず、透過型の光電センサ，近接スイッチ，リミットス
イッチ等により構成してもよい。

【００５１】基板停止装置６２４は、両センサ６２０，
６２２より下流側に設けられ、ストッパ部材６３０と、
ストッパ部材６３０を昇降させる昇降装置６３２とを有
する。昇降装置６３２は、図２に示すように流体圧シリ
ンダたるエアシリンダ６３４を駆動源とし、ストッパ部
材６３０はエアシリンダ６３４により、搬送面より上方
へ突出してプリント基板４０８の移動を止める作用位置
と、搬送面の下方へ退避させられてプリント基板４０８
の通過を許容する非作用位置とに移動させられる。

【００５２】このように基板コンベヤ１２においてはメ
インコンベヤが２個設けられており、プリント基板４０
８の搬送経路がＹ軸方向に並んで２つある。しかし、本
回路部品装着システム８の上流側に設けられたスクリー
ン印刷システム２および下流側に設けられたリフローシ
ステム４はいずれも、プリント基板４０８の搬送経路が
１つであって同一線上に位置する装置およびシステムで
あり、回路部品装着システム８は、メインコンベヤ４０
０を含む搬送経路がスクリーン印刷システム２およびリ
フローシステム４の搬送経路と一致する位置に設けら
れ、プリント基板４０８の受渡しが、搬入，搬出コンベ
ヤ４０４，４０６が第１シフト位置に位置する状態で行
われるようにされている。本回路部品装着システム８等
により構成される電子回路組立ライン６の基板搬送方向
と直角な方向において作業者が作業を施す側は予め定め
られており、２つのメインコンベヤ４００，４０２のう
ち、作業者側となるメインコンベヤ４００がスクリーン
印刷システム２およびリフローシステム４と並ぶ位置に
設けられているのである。

【００５３】回路部品供給装置１４，１６を説明する。
回路部品供給装置１４，１６はそれぞれ、メインコンベ
ヤ４００，４０２の外側方に配設されている。回路部品
供給装置１４，１６の構成は同じであり、供給する回路
部品の種類も同じである。回路部品供給装置１４を代表
的に説明する。

【００５４】回路部品供給装置１４は、図７に示すよう
に、本体部としての回路部品供給台車５２（以下、台車
５２と略称する）と、台車５２に保持されてそれと共に
回路部品供給装置１４を構成する複数のフィーダ５４と
を備えている。図７において、フィーダ５４は、想像線
（二点鎖線）で示されている。台車５２は、ベース６０
と、ハンドル６１と、ベース６０に支持されたフレーム
６２と、そのフレーム６２に取り付けられたフレームプ
レート６３と、フレーム６２上に設けられたフィーダ保
持装置６４と、フレーム６２に設けられた２つの係合部
６６（図７には一つのみ図示されている）とを主たる構
成要素としている。

【００５５】２つの係合部６６は、図８に示すように、
前記基台１０に設けられた２つの係合装置６８に係合さ
せられることにより、基台１０と台車５２とを機械的に
合体させる。各係合装置６８は、基台１０と台車５２と
が並ぶ方向（図８において左右方向）に平行移動し、か
つ、その移動方向に平行な軸を回転軸とする回転移動が
可能な花弁型の係合突起７０を備えている。上記平行移
動は、係合装置６８に内蔵された複動のエアシリンダに
よって行われる。また、この平行移動の過程で、係合突
起７０は、図示しないカム機構によって、その移動方向
に平行な軸線まわりに一定角度（例えば、９０度）回転
させられるようになっている。

【００５６】基台１０と台車５２とが合体していない状
態では、係合突起７０は突出状態にあり、かつ、係合部
６６と軸方向に嵌合可能な回転位相にある。係合部６６
は丸穴部７１とその丸穴部７１から互いに逆向きに延び
た一対の切欠７２（それらは、水平方向に対峙する。図
７には一方の切欠７２のみ図示されている）とを有する
開口を備えており、基台１０と台車５２とが合体のため
に接近させられると、係合突起７０は係合部６６の切欠
７２を通過する。その状態で、エアシリンダの一方の圧
力室にエアが供給され、他方の圧力室からのエアの流出
が許容されると、当初は係合突起７０が正方向に回転さ
せられつつ引っ込まされ、係合突起７０が係合部６６と
軸方向に離脱不能に係合する。係合突起７０は、回転を
停止した後も一定距離引っ込まされ、それによって台車
５２が基台１０に強く引き付けられる。エアの供給状態
が逆転させられると、当初は係合突起７０が回転するこ
となく突出させられ、台車５２が基台１０から離間する
ことが許容され、その後、係合突起７０が突出させられ
つつ回転させられ、係合部６６から軸方向に離脱可能な
状態となる。

【００５７】基台１０には、２個のガイドテーパスリー
ブ７４が設けられている（図８には１個のみ図示されて
いる）。ガイドテーパスリーブ７４は、係合突起７０と
係合部６６との係合を妨げない位置において係合部６６
に嵌合させられる。具体的には、丸穴部７１と嵌合させ
られるのであるが、係合突起７０は、ガイドテーパスリ
ーブ７４よりも図８において台車５２側に位置している
ので、係合突起７０と係合部６６との係合は妨げられな
い。２組のガイドテーパスリーブ７４と丸穴部７１との
嵌合により、台車５２の基台１０に対する垂直面に平行
な方向の位置決めが正確に行われる。

【００５８】図７に示すように、基台１０と台車５２と
には、ガイド機構８０が設けられている。ガイド機構８
０は、基台１０に取り付けられる２つのガイド部材８２
と、台車５２のベース６０に取り付けられる２つのロー
ラ８４とにより構成されている（図７には、ガイド部材
８２およびローラ８４はそれぞれ、１つずつ図示されい
ている）。なお、図７に示すガイド部材８２と台車５２
との相対位置は、基台１０と台車５２とが合体させられ
た後の状態における位置が示されている。この状態で
は、ベース６０にそれぞれ２つずつ設けられている固定
車輪８６と回動可能車輪８８とが床から離れた状態とな
る。また、ローラ８４もガイド部材８２からわずかでは
あるが離間した状態となる。基台１０と台車５２とが合
体していない状態では、各２つずつの固定車輪８６と回
動可能車輪８８とが共に床に支持されており、台車５２
は容易に移動させることができる。

【００５９】合体のために基台１０に台車５２が接近さ
せられると、ローラ８４が、ガイド部材８２に形成され
ている斜面９０上を転がり上がり、その過程で固定車輪
８６が床から離間させられる。基台１０と台車５２とが
さらに接近させられると、ガイド部材８２に形成された
ガイドレール９２上をローラ８４が転がる。ガイドレー
ル９２は、ローラ８４との係合によって、基台１０と台
車５２との水平方向（図７の紙面に直交する方向）の相
対位置を、合体が容易に成され得る位置に調整する機能
を果たす。このことにより、丸穴部７１とガイドテーパ
スリーブ７４との嵌合が容易に開始できるようにされて
いるのである。

【００６０】基台１０には、図示しない検出装置が設け
られている。丸穴部７１とガイドテーパスリーブ７４と
が嵌合し、当接部９４が基台１０に形成される図示しな
い突起に当接させられた状態で、上記図示しない検出装
置により、台車５２に設けられた合体検出用突起（図示
省略）が検出されるようになっている。そして、検出装
置により合体検出用突起が検出されると、係合装置６８
のエアシリンダが作動させられ、前述のように、係合突
起７０が係合部６６に軸方向に離脱不能に係合し、台車
５２を基台１０に向かって引き付けて固定する。

【００６１】図８に示すように、台車５２は、係合部６
６において基台１０に引き付けられ、係合部６６の当接
面９６が係合装置６８側の当接面９７に当接するととも
に、前記当接部９４において基台１０に形成される図示
しない突起に当接させられることにより、台車５２の合
体方向の位置決めが正確に行われる。当接面９７と上記
図示しない突起の当接面とによって規定される平面（図
示の例では垂直面）が合体面であり、その合体面に直角
な方向が合体方向である。なお、係合装置６８が係合突
起７０を基台１０側に引き付ける際の引付力は、回動可
能車輪８８を床から、ローラ８４をガイドレール９２か
らそれぞれ離れさせるために必要な力よりも更に大きく
されており、台車５２と基台１０との合体が強固になさ
れる（例えば、各係合装置６８毎に約２５０kgf ≒２４
５０Ｎ程度の大きさとされる）。

【００６２】フィーダ５４は、フィーダ保持装置６４に
設けられる複数のフィーダ保持ユニット１００により、
各々１つずつ保持される。本実施形態の台車５２におい
ては、フィーダ保持装置６４の本体部材（後述のベース
プレート１０６）によりフィーダ保持部材が構成され、
フィーダ保持ユニット１００によりフィーダ保持部が構
成されているのである。本フィーダ保持装置６４は、隣
接する６つのフィーダ保持ユニット１００からなるフィ
ーダ保持ユニット群１０２を４つ備えている（図７に
は、１つのフィーダ保持ユニット群１０２のうちの１つ
のフィーダ保持ユニット１００のみが図示されてい
る）。したがって、本フィーダ保持装置６４は、最大２
４個のフィーダ５４を保持することができる。

【００６３】図７に示すように、フィーダ保持ユニット
１００は、ベースプレート１０６と、そのベースプレー
ト１０６に支持された係合部材１０８およびガイドプレ
ート１１０と、フィーダ５４に圧縮空気を供給する空気
供給部１１２と、フィーダ５４に各種の電力を供給する
電力供給部１１４とを有している。ベースプレート１０
６とガイドプレート１１０とは、すべてのフィーダ保持
ユニット１００に共有され、係合部材１０８は、各フィ
ーダ保持ユニット群１０２を構成する６つのフィーダ保
持ユニット１００に共有される。

【００６４】ベースプレート１０６には、基台１０と台
車５２とが並ぶ方向に平行に延びる複数の係合溝（図示
省略）が各フィーダ保持ユニット１００に対応して設け
られている。各フィーダ５４は、その係合溝と係合部材
１０８とに係合可能な係合突起１２２を備えている。各
フィーダ５４がフィーダ保持ユニット１００に保持され
る際には、図７において、右から左へ平行移動させられ
て、最終的に図７に示す位置に保持される。フィーダ保
持ユニット１００に保持されたフィーダ５４は、自身の
係合突起１２２とベースプレート１０６の係合溝との係
合により、図７の紙面と直交する方向の相対移動が禁止
される。また、複数の支柱１２４によりベースプレート
１０６に取り付けられたガイドプレート１１０によっ
て、図７の紙面と平行な平面内における上下方向の移動
はわずかな量に限定される。このことにより、フィーダ
保持ユニット１００への着脱の際の、係合突起１２２と
係合部材１０８との係合・離脱は、滑らかに行われ得
る。そして、図７に示す状態では、係合部材１０８と係
合突起１２２との係合によって、フィーダ５４がベース
プレート１０６に対して垂直方向に移動することが禁じ
られる。

【００６５】フィーダ５４には、ベースプレート１０６
に設けられる係合溝１２５との係合により、フィーダ５
４自身をフレーム６２に向かう向き（図７において左向
き）に付勢するＵ字形の係合部材１２６が設けられてい
る。この係合部材１２６は、レバー１２８が操作されな
ければ、図７に示すようにフィーダ５４の外部に突出さ
せられているが、レバー１２８が操作されている間は、
フィーダ５４の内部に収納される。係合部材１２６をフ
ィーダ５４内へ収納する機構は、図１０を用いて後に説
明する。フィーダ５４がフィーダ保持ユニット１００に
保持される過程においては、係合部材１２６はフィーダ
５４内に格納されるように、レバー１２８が操作される
が、レバー１２８の操作を解除すれば、フィーダ５４が
フィーダ保持ユニット１００に強固に保持されることに
なる。フィーダ５４をフィーダ保持ユニット１００から
取り外すためには、レバー１２８を操作して、係合部材
１２６をフィーダ５４の内側に収納した後に、フィーダ
５４を図７において右方向に平行移動させればよい。

【００６６】また、台車５２には、基台１０側から各種
の電力の供給を受けるための図示しない電力被供給部
と、圧縮空気の供給を受けるための空気被供給部とが設
けられている。

【００６７】図７に示すように、フィーダ５４は、同一
種類の回路部品を複数個収容する部品収容リール１５０
を、２つまで装着できる。部品収容リール１５０には、
回路部品を収容するテープ状収容容器１５２と、そのテ
ープ状収容容器１５２内の回路部品が脱落しないように
テープ状収容容器１５２に接着されるカバーフィルム１
５４とからなる部品収容テープ１５６が巻き付けられて
いる。部品収容テープ１５６は、テープ状収容容器１５
２が、幅方向の両側において長手方向に延びる被支持部
と、それら一対の被支持部の間から下方へ等間隔に突出
させられた多数の容器状の回路部品収容部とを有するエ
ンボスタイプのテープである。テープ状収容容器１５２
に接着されているカバーフィルム１５４は、部品吸着ノ
ズル７８４により回路部品が吸着される位置（図８にお
いて部品吸着ノズル７８４が示されている位置である。
この位置は部品供給位置であって、部品取出位置であ
り、以下、部品取出位置と称する。部品取出位置および
その近傍部が部品供給部である。）よりもわずかに部品
収容リール１５０側（図７において右側）においてテー
プ状収容容器１５２から剥がされる。回路部品の供給を
終えたテープ状収容容器１５２は、回路部品装着装置１
８側（図７において左側）に送られる。この送りのピッ
チは、テープ状収容容器１５２の長手方向における回路
部品の保持ピッチと一致させられる。

【００６８】回路部品の供給を終えたテープ状収容容器
１５２は、テープガイド１６０によりテープを切断する
切断手段たる切断機１６２に導かれる。これらテープガ
イド１６０と切断機１６２とは、フレーム６２に取り付
けられている。切断機１６２は、テープ状収容容器１５
２を切断し、切断されたテープ状収容容器１５２の切断
片は、フレーム６２の下部に取り付けられた切断片収容
器１６４に収容される。なお、テープ状収容容器１５２
から剥がされたカバーフィルム１５４の処理については
後述する。テープガイド１６０と切断機１６２とは、図
７において想像線（二点鎖線）により表されている。

【００６９】次に、フィーダ５４の構成を説明する。図
９はフィーダ５４の側面図である。フィーダ５４は、同
一種類の回路部品を複数個収容する部品収容リール１５
０を、上述のように２つまで装着できる。フィーダ５４
は、制御装置１０５０（図２４参照）からの供給命令に
基づいて、１つまたは２つの部品収容リール１５０に収
容されている１種類または２種類の回路部品を、１つず
つ独立に供給できる。２つの部品収容リール１５０の回
路部品を同時に供給することも可能である。ただし、回
路部品装着装置１８は、後述するように部品吸着ノズル
７８４を複数有しているが、それら複数の部品吸着ノズ
ル７８４は１つずつ回路部品の吸着を行い、複数が同時
に回路部品を吸着することはなく、回路部品を同時に供
給する要求は通常は発生しない。したがって、複数のフ
ィーダ５４が同時に供給命令を受け取ることもない。

【００７０】図１０は、フィーダ５４の一部を拡大して
示す正面図である。なお、図１０は、第１カバー１９
２，第２カバー１９４，第３カバー１９６（図９参照）
が取り外された状態を示している。フィーダ５４は、２
つまでの部品収容リール１５０に巻き付けられた部品収
容テープ１５６に収容された回路部品を供給するため
に、側板１９８に取り付けられた２つの駆動装置２０
０，２０１を備えている。

【００７１】一方の駆動装置２００は、モータ２０２
と、そのモータ２０２の回転軸に取り付けられる駆動ギ
ヤ２０４と、その駆動ギヤ２０４と噛み合わされる駆動
ギヤ２０４よりも歯数が多い被駆動ギヤ２０６と、その
被駆動ギヤ２０６と一体的に形成される駆動プーリ２０
８と、その駆動プーリ２０８の回転力を伝達する駆動ベ
ルト２１０と、その駆動ベルト２１０により駆動される
被駆動プーリ２１２と、その被駆動プーリ２１２と一体
的に形成されるスプロケット２１４とを備えている。ま
た、駆動プーリ２０８の回転を伝達する駆動ベルト２１
６と、その駆動ベルト２１６により駆動される被駆動プ
ーリ２１８と、その被駆動プーリ２１８と一体的に形成
される駆動側のピンチローラ２２０と、ピンチローラ２
２０の外周面に予め設定された接触圧で接触させられる
遊動側のピンチローラ２２２とを含んでいる。つまり、
モータ２０２の回転は、スプロケット２１４と、ピンチ
ローラ２２０およびピンチローラ２２２とに伝達され
る。

【００７２】駆動ベルト２１０は、複数のガイドローラ
２２４により、通過経路を規定されている。また、モー
タ２０２はパルスモータであるので、スプロケット２１
４の回転角度は、モータ２０２に与えられるパルスの数
によって制御可能である。なお、モータ２０２とスプロ
ケット２１４との回転角度は、駆動ギヤ２０４と被駆動
ギヤ２０６とのギヤ比と、駆動プーリ２０８と被駆動プ
ーリ２１２との半径の比との積と同じ比率で異なる。テ
ープ状収容容器１５２には、その長手方向に一定間隔で
連なる係合穴が形成されており、スプロケット２１４の
外周上に等間隔に形成される突起と係合させられる。そ
の係合を確実にするために、テープ状収容容器１５２の
スプロケット２１４からの浮上がりがカバー２２５によ
って防止されている。

【００７３】スプロケット２１４が回転すると、部品収
容リール１５０が回転させられる際の摩擦抵抗やガイド
ローラ２２４の回転摩擦等に起因する張力が、部品収容
テープ１５６に発生する。本フィーダ５４においては、
モータ２０２に与えるパルスの数を変更することによ
り、そのような外乱要因の大小に係わらず、容易に任意
の送り量で部品収容テープ１５６を送ることができる。
したがって、部品収容テープ１５６において回路部品が
収容されているピッチが変わっても、容易に対処でき
る。ピンチローラ２２０と２２２とは、予め設定された
接触圧で接触しており、図９に示すように、それらの間
に部品収容テープ１５６から剥がされたカバーフィルム
１５４が挟み込まれる。

【００７４】ピンチローラ２２０と２２２とは、部品収
容テープ１５６がスプロケット２１４によって送られる
際に、カバーフィルム１５４の既に剥がされている部分
を部品収容リール１５０側に送ることによって、部品収
容テープ１５６に接着されているカバーフィルム１５４
を、順次剥がす機能を果たすのである。このカバーフィ
ルム１５４の送り量は、スプロケット２１４による部品
収容テープ１５６の送り量より大きくなるようにされて
いる。そして、カバーフィルム１５４の部品収容テープ
１５６からの剥離位置は、カバー２２５に形成されたカ
バーフィルム１５４の引出しスリットにより規定されて
いるため、カバーフィルム１５４の送り量の過大分は、
ピンチローラ２２０，２２２のカバーフィルム１５４に
対するすべりにより吸収され、カバー２２５とピンチロ
ーラ２２０，２２２との間のカバーフィルム１５４は常
に緊張状態に保たれる。

【００７５】他方の駆動装置２０１も同様に、モータ２
２６，駆動ギヤ２２８，被駆動ギヤ２３０，駆動プーリ
２３２，駆動ベルト２３４，２３６，被駆動プーリ２３
８，ピンチローラ２４０，２４２，ガイドローラ２４４
等により構成されている。なお、本駆動装置２０１に
も、上述のスプロケット２１４および被駆動プーリ２１
２と同様のものが、図１０においてそれらに重なりあう
位置に設けられている。

【００７６】ピンチローラ２２０，２２２と、ピンチロ
ーラ２４０，２４２とによってそれぞれ送られるカバー
フィルム１５４は、図９に示すように、軸方向が図９に
おいて上下方向とされた状態で取り付けられるパイプ２
４６内を通過して下方に落とされる。したがって、フィ
ーダ５４がフィーダ保持ユニット１００に保持されてい
る状態では、廃棄されるべきカバーフィルム１５４が、
台車５２のベース６０上に溜められることとなる。ま
た、パイプ２４６内におけるカバーフィルム１５４の通
過を滑らかにするために、空気ノズル２４８が設けられ
ており、モータ２０２とモータ２２６との少なくとも一
方が回転させられる際に、圧縮空気がパイプ２４６内に
上方から下方に向けて吹き込まれるようにされている。
空気ノズル２４８への圧縮空気の供給は、ソレノイドバ
ルブ２５０が開かれることによってなされる。

【００７７】フィーダ５４には、図示しないいくつかの
操作スイッチが設けられている。これらの操作スイッチ
には、モータ２０２とモータ２２６とをそれぞれ独立に
正逆両方向に回転させるためのもの、回路部品の供給の
際の各モータの回転速度を決定するためのもの、回路部
品を１つ供給するごとの各モータの回転角度を決定する
ためのもの、駆動装置２００および２０１をそれぞれ作
動させるか否かを決定するためのもの等が含まれてい
る。

【００７８】フィーダ５４のレバー１２８は、図１０に
示すように、付勢部材たるスプリング２５２により、支
点２５４を中心に図１０において左回りに回動する向き
に付勢されている。この付勢力は、リンク機構２５６に
より係合部材１２６に伝達され、レバー１２８が操作さ
れていない状態では、係合部材１２６がフィーダ５４の
外部に突出させられる。係合部材１２６をフィーダ５４
の内部に収納させるには、レバー１２８を支点２５４を
回転中心として、図１０において右回りに回動させる。

【００７９】フィーダ５４は、フィーダ保持ユニット１
００の空気供給部１１２と嵌合して、前述のソレノイド
バルブ２５０に圧縮空気を供給するための空気被供給部
２７２を備えている。さらに、電力供給部１１４と電気
的に接続されてモータ２０２等に電力を供給するための
電力被供給部２７４も備えている。この電力は、基台１
０側から台車５２に供給される。なお、台車５２と基台
１０とが合体していない場合に、電力の供給を受けるた
めの図示しない第２の電力被供給部が、台車５２に設け
られている。回路部品の装着作業に先立って行われる準
備作業において、基台１０と台車５２とが合体されてい
ない状態では、この第２の電力被供給部から供給される
電力が使用される。

【００８０】回路部品装着装置１８，２０を説明する。
図１に示すように、回路部品装着装置１８，２０はいず
れも、装着ヘッド６５０，６５２と、Ｘ軸スライド６５
４，６５６およびＹ軸スライド６５８，６６０を備えて
装着ヘッド６５０，６５２を水平面内の任意の位置へ移
動させるＸＹロボット６６２，６６４とを有している。
これら装着ヘッド６５０，６５２の構成は同じであり、
ＸＹロボット６６２，６６４の構成は同じであり、回路
部品装着装置１８の装着ヘッド６５０およびＸＹロボッ
ト６６２を代表的に説明する。

【００８１】前記基台１０上の基板搬送方向（Ｘ軸方
向）に隔たった２箇所にはそれぞれ、図２および図３に
示すように、案内部材たる直線状のガイドレール６６６
がＹ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｙ軸スライド
６５８が移動可能に嵌合されている。Ｙ軸スライド６５
８は前記フィーダ５４が取り付けられる台車５２のＸ軸
方向の寸法より長く、長手方向の両端部にそれぞれ被案
内部材たる２個ずつのガイドブロック６６８（図２，図
３参照）が固定されるとともに、ガイドレール６６６に
移動可能に嵌合されている。ガイドレール６６６および
ガイドブロック６６８が案内装置を構成している。

【００８２】Ｙ軸スライド６５８には、図２および図３
に示すように、一対のガイドレール６６６に嵌合された
部分の上側の部分にそれぞれナット６７０がＹ軸方向に
平行に固定されるとともに、基台１０にＹ軸方向に平行
な軸線まわりに回転可能に取り付けられたねじ軸６７２
に螺合されている。これらナット６７０およびねじ軸６
７２はボールねじを構成している。基台１０のＸ軸方向
に隔たった２箇所にはそれぞれ、２本ずつのねじ軸６７
２が上下に設けられており、Ｙ軸スライド６５８は、Ｘ
軸方向の一端部と他端部とにおいて上下の位置が異なる
ねじ軸６７２に螺合されている。なお、Ｙ軸スライド６
５８には、自身に固定のナット６７０が螺合されるので
はないねじ軸６７２との干渉を回避するために貫通孔
（図示省略）が設けられている。

【００８３】４本のねじ軸６７２はそれぞれ、基台１０
上に設けられた駆動源たるＹ軸サーボモータ６７４によ
り回転させられる。Ｙ軸サーボモータ６７４は交流サー
ボモータであり、Ｙ軸スライド６５８を駆動する２個の
Ｙ軸サーボモータ６７４は駆動回路を共通にして同期し
て回転させられる。そのため、Ｙ軸スライド６５８は長
手形状を有するが、Ｙ軸スライド６５８や、Ｙ軸スライ
ド６５８に搭載されているＸ軸スライド６５４，装着ヘ
ッド６５０等の慣性に基づくこじりや振動を生ずること
なく、高速で移動させることができる。一対のガイドレ
ール６６６は、回路部品装着装置１８，２０の各Ｙ軸ス
ライド６５８，６６０に共通であるが、Ｙ軸スライド６
５８，６６０は個別に駆動され、干渉することはない。

【００８４】Ｙ軸スライド６５８の下面には、図１およ
び図３に示すように、案内部材たる直線状の２本のガイ
ドレール６７６がＸ軸方向に平行に固定されるととも
に、Ｘ軸スライド６５４に固定された被案内部材たるガ
イドブロック６８０が移動可能に嵌合されている。これ
らガイドレール６７６およびガイドブロック６８０が案
内装置を構成している。Ｘ軸スライド６５４の上面に
は、図３に示すようにブラケット６８２によってナット
６８４が固定されるとともに、Ｙ軸スライド６５８にＸ
軸方向に平行に配設され、回転可能かつ軸方向に移動不
能に取り付けられたねじ軸６８６に螺合されており、ね
じ軸６８６が駆動源たるＸ軸サーボモータ６８８（図２
参照）によって回転させられることにより、Ｘ軸スライ
ド６５４がガイドレール６７６により案内されてＸ軸方
向に移動させられる。これらナット６８４およびねじ軸
６８６はボールねじを構成している。なお、符号６９
０，６９２（図１および図２参照）はフレキシブル配線
・配管等保護具であり、保護具６９０は、基台１０とＹ
軸スライド６５８との間に設けられた信号伝達線，給電
線，エア供給ホース，負圧供給ホース等を保護し、保護
具６９２は、Ｙ軸スライド６５８とＸ軸スライド６５４
との間に設けられた信号伝達線等を保護する。なお、保
護具６９０は図１のみに図示され、保護具６９２は図２
のみに図示されている。

【００８５】装着ヘッド６５０はＸ軸スライド６５４に
搭載されている。Ｘ軸スライド６５４は、図１１に示す
ように、前記ガイドブロック６８０が固定されてＹ軸ス
ライド６５８により吊下げ状態で支持された被支持部７
００と、被支持部７００のＸ軸方向の一端部から下方へ
垂下させられた連結部７０２とを有する。連結部７０２
の下端部には、図１１および図１３に示すように、被支
持部７００のＸ軸方向の他端部側へ水平に突出させられ
た取付部７０４が設けられるとともに、取付部７０４の
Ｙ軸方向の中央部は、連結部７０２とは反対側へ水平に
突出させられて支持部７０６とされている。

【００８６】支持部７０６は、図１１に示すように、回
転軸７０８の下端部を軸受７１０を介して回転可能に支
持しており、回転軸７０８の上端部は、被支持部７００
により回転可能に支持されている。被支持部７００には
固定カム７１２が固定されている。固定カム７１２に
は、嵌合穴７１３が回転軸７０８と同心にかつ固定カム
７１２を貫通して形成されるとともに、軸受７１４を介
して駆動歯車７１６の被支持部７１８が回転可能に嵌合
されている。被支持部７１８の固定カム７１２から突出
した上端部には被駆動プーリ７２２が同心に固定され、
一体的に回転するようにされるとともに、これら駆動歯
車７１６および被駆動プーリ７２２は、軸受７２０，７
２１を介して回転軸７０８を回転可能に支持している。
回転軸７０８の上端部は、固定カム７１２，駆動歯車７
１６，被駆動プーリ７２２を介して被支持部７００に、
水平な搬送平面に対する垂線と平行な軸線（垂直線であ
る）まわりに回転可能に設けられ、駆動歯車７１６およ
び被駆動プーリ７２２は回転軸７０８と同心に設けられ
ているのである。

【００８７】上記被駆動プーリ７２２には、図１４に示
すように、駆動源たる方位補正変更用サーボモータ７２
４の回転が駆動プーリ７２６および巻きかけ部材たるタ
イミングベルト７２８によって伝達され、駆動歯車７１
６が正逆両方向に任意の角度回転させられる。被駆動プ
ーリ７２２には、図１１に示すように、板状の被検出体
７３０が半径方向外向きに固定されており、この被検出
体７３０をＸ軸スライド６５４に固定された駆動歯車原
位置センサ７３２（図１４参照）が検出することによ
り、駆動歯車７１６の原位置が検出される。駆動歯車７
１６の原位置は電源投入時に検出され、それに基づいて
駆動歯車７１６の回転位置が演算される。

【００８８】回転軸７０８の上端部には、被駆動回転体
たる被駆動プーリ７４０が同心に固定されている。被駆
動プーリ７４０には、図１４に示すように、駆動源たる
旋回用サーボモータ７４２の回転が駆動プーリ７４４お
よび巻きかけ部材たるタイミングベルト７４６により伝
達され、回転軸７０８は旋回用サーボモータ７４２によ
り正逆両方向に任意の角度回転させられる。被駆動プー
リ７４０には、図１１に示すように、板状の被検出体７
４８が半径方向外向きに固定されており、この被検出体
７４８がＸ軸スライド６５４に固定された回転軸原位置
センサ７５０（図１４参照）によって検出されることに
より、回転軸７０８の原位置がわかる。電源投入時に回
転軸７０８の原位置が検出され、それに基づいて回転軸
７０８の回転位置が演算される。

【００８９】回転軸７０８の駆動歯車７１６により支持
された部分の下側には、部品吸着軸保持部材７６０が同
心に固定され、回転軸７０８と共に間欠回転体７６２を
構成している。部品吸着軸保持部材７６０は概して円筒
状を成し、その周壁の回転軸線を中心とする一円周上に
は、回転軸線に平行な方向に貫通する保持穴７６４が２
０個、等角度間隔に形成されている。各保持穴７６４に
はそれぞれ、部品吸着軸７６６を構成する軸部たる軸部
材７６８が軸受７７０および保持部材７７２を介して回
転可能かつ軸方向に移動可能に嵌合されており、間欠回
転体７６２の回転時に２０個の部品吸着軸７６６が間欠
回転体７６２の回転軸線を中心として旋回させられる。

【００９０】保持穴７６４の直径は軸部材７６８の直径
より大きく、図１２に示すように、軸部材７６８は２個
のシール部材７７４，７７６により気密が保持されて保
持穴７６４に嵌合され、保持穴７６４内に円環状の通路
７８０が形成されている。上記保持部材７７２は、保持
穴７６４の下側開口部に嵌合されるとともに、図示しな
い固定手段たるボルトによって部品吸着軸保持部材７６
０に固定されており、一方のシール部材７７６は保持部
材７７２により保持されている。軸受７７０および保持
部材７７２は部品吸着軸保持部材７６０に相対移動不能
に取り付けられて間欠回転体７６２の一部を構成してお
り、保持穴７６４の軸受７７０が取り付けられた部分お
よび保持部材７７２内に設けられて軸部材７６８が嵌合
される穴が、軸部材７６８が回転可能かつ軸方向に移動
可能に嵌合される保持穴を構成している。

【００９１】部品吸着軸７６６の軸部材７６８の下端部
は部品吸着軸保持部材７６０から下方へ突出させられて
おり、ノズル嵌合穴７８２が同心に形成されるととも
に、部品吸着ノズル７８４が軸方向に相対移動可能に嵌
合されている。部品吸着ノズル７８４は、吸着管保持体
７８６と、吸着管保持体７８６により保持された吸着管
７８８とを有し、付勢手段の一種である弾性部材として
の圧縮コイルスプリング７９０によりノズル嵌合穴７８
２から突出する向きに付勢されている。部品吸着ノズル
７８４のノズル嵌合穴７８２からの抜出しおよび軸部材
７６８に対する回転は、吸着管保持体７８６に嵌合され
た係合部材たるピン７９２が、ノズル嵌合穴７８２の周
壁に形成された係合凹部たる切欠７９４に係合すること
により防止されている。７９６は、吸着管保持体７８６
に設けられた反射板である。ここでは説明を容易にする
ために、２０個の部品吸着ノズル７８４はいずれも同じ
種類のものであり、吸着管７８８の径は同じであるとす
る。部品吸着ノズル７８４は、回路部品の種類に適した
ものが選択されて軸部材７６８に取り付けられるが、部
品吸着ノズル７８４が吸着し得る回路部品は１種類に限
らず、大きさが異なる複数種類の回路部品を吸着するこ
とが可能である。

【００９２】軸部材７６８の上端部は、部品吸着軸保持
部材７６０から上方へ突出させられるとともに、突出端
部には被駆動歯車８００およびカムフォロワ保持体８０
２が同心に固定されている。被駆動歯車８００は、前記
駆動歯車７１６より径が小さく、駆動歯車７１６に噛み
合わされており、駆動歯車７１６が回転させられること
により、駆動歯車７１６に噛み合わされた全部の被駆動
歯車８００が一斉に回転させられ、２０個の部品吸着軸
７６６が一斉に同角度、同方向に回転させられる。

【００９３】カムフォロワ保持体８０２は、内部に球状
のカムフォロワ８０４をあらゆる方向に回転可能かつ抜
出し不能に保持しており、カムフォロワ８０４の一部は
カムフォロワ保持体８０２から上方へ突出させられてい
る。部品吸着軸７６６は、前記通路７８０内に配設され
た付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルス
プリング８０６により上方へ付勢され、カムフォロワ８
０４が前記固定カム７１２のカム面８０８に当接させら
れている。圧縮コイルスプリング８０６の一端部は、軸
部材７６８に固定のばね受け８１０により受けられ、他
端部はリテーナにより保持されるとともに、前記保持部
材７７２に取り付けられた軸受８１２により、保持部材
７７２に対して回転可能に支持されている。そのため、
部品吸着軸７６６が自身の軸線のまわりに回転させられ
るとき、圧縮コイルスプリング８０６が共に回転し、ね
じりが生ずることがない。部品吸着軸７６６の軸部材７
６８は軸受８１２を貫通させられ、軸受８１２に対して
軸方向に移動可能かつ回転可能である。

【００９４】固定カム７１２は、図１１および図１２に
示すように、回転軸７０８と同心の円筒状のカム面構成
部８１４を有し、カム面構成部８１４の下面が前記カム
面８０８とされている。カム面８０８は、部品吸着軸７
６６の旋回軌跡の上方に設けられ、図１１および図１５
に示すように、一部の高さが変化させられている。その
ため、間欠回転体７６２が回転させられるとき、カムフ
ォロワ８０４がカム面８０８に沿って転がりつつ移動さ
せられ、２０個の部品吸着軸７６６は回転軸７０８の軸
線のまわりに旋回させられつつ昇降させられる。

【００９５】間欠回転体７６２が回転させられ、部品吸
着軸７６６が旋回しつつ昇降するとき、２０個の部品吸
着軸７６６の各軸部材７６８の上端部に固定された前記
被駆動歯車８００はそれぞれ、駆動歯車７１６とかみ合
った状態を保って昇降させられる。駆動歯車７１６は被
駆動歯車８００より幅が広く、すなわち間欠回転体７６
２の回転軸線に平行な方向であって、部品吸着軸７６６
の軸方向に平行な方向の寸法が長く、部品吸着軸７６６
が昇降させられても、被駆動歯車８００は駆動歯車７１
６に噛み合った状態に保たれる。

【００９６】また、Ｘ軸スライド６５４の取付部７０４
には、間欠回転体７６２の回転軸線を中心とする部分円
筒面に沿って切欠８１６（図１１および図１３参照）が
形成され、部品吸着軸７６６およびそれに保持された回
路部品との干渉が回避されるようになっている。

【００９７】カム面８０８は、最も低い位置から正方向
および逆方向に向かうに従って高くなり、いずれの方向
においても９０度離れた位置において最も高くなるよう
に形成されている。２０個の部品吸着軸７６６は、回転
軸７０８が部品吸着軸７６６の配設角度間隔に等しい角
度、間欠回転させられることにより、２０個の停止位置
に停止させられる。これら２０個の停止位置のうち、カ
ム面８０８の最も低い部分に対応する位置が部品吸着装
着位置（部品受取装着位置，部品吸着解放位置とも称し
得る）とされ、部品吸着装着位置から９０度離れた位置
であって、カム面８０８の最も高い部分に対応する位置
が撮像位置とされている。カム面８０８は、部品吸着装
着位置および撮像位置の各前後においては部品吸着軸７
６６が水平に移動するように形成されている。部品吸着
装置位置および撮像位置の設定を図１６に概略的に示
す。図中、丸は部品吸着ノズル７８４の反射板７９６を
表す。

【００９８】Ｘ軸スライド６５４の撮像位置に対応する
位置には、回路部品撮像装置８２０が設けられている。
回路部品撮像装置８２０は、図１３および図１５に示す
ように、Ｘ軸スライド６５４の前記取付部７０４のＹ軸
方向の一端部にブラケット８２４および８２６によって
取り付けられている。ブラケット８２４は取付部７０４
にねじ部材８２８および長穴８３０によってＸ軸方向の
位置調節可能に固定され、ブラケット８２６はブラケッ
ト８２４に、ねじ部材８３２および長穴８３４によって
Ｙ軸方向の位置調節可能に固定されている。

【００９９】回路部品撮像装置８２０は、照明装置８３
６，反射装置８３８およびＣＣＤカメラ８４０を備えて
いる。照明装置８３６および反射装置８３８は、図１５
に示すように、撮像位置に停止させられた部品吸着軸７
６６および部品吸着軸７６６に保持された回路部品８４
２の下側において、撮像位置に位置する部品吸着軸７６
６の旋回軌跡に対する接線および間欠回転体７６２の回
転軸線に対して直角に延び、かつ回路部品８４２と対向
する状態で設けられている。反射装置８３８は、例えば
プリズムあるいは複数のミラーを有し、像形成光の方向
を変換してＣＣＤカメラ８４０に入光させる。照明装置
８３６は、反射装置８３８の両側にそれぞれ設けられた
照明部８４８を有し、部品吸着ノズル７８４の反射板７
９６に向かって光を照射する。回路部品撮像装置８２０
の水平方向の位置は、ブラケット８２４，８２６の取付
位置の調節により調節し得る。また、照明装置８３６
は、操作部材８５０を操作することにより取り外すこと
ができる。

【０１００】このように撮像位置は部品吸着装着位置よ
り高くされ、固定カム７１２およびカムフォロワ８０４
によって部品吸着軸７６６が上昇させられることによっ
て形成された隙間に回路部品撮像装置８２０が配設され
ており、回路部品撮像装置８２０と部品吸着ノズル７８
４およびそれに保持された回路部品８１４との干渉、な
らびに回路部品撮像装置８２０と回路部品供給装置１４
およびプリント基板４０８との干渉を回避しつつ、部品
吸着および装着のための部品吸着ノズル７８４の昇降距
離を小さくすることができる。部品吸着装着位置と撮像
位置とにおける部品吸着軸７６６の高さが同じであれ
ば、回路部品撮像装置８２０と回路部品供給装置１４お
よびプリント基板４０８との干渉を回避しなければなら
ないことは勿論、回路部品撮像装置８２０と部品吸着軸
７６６およびそれに保持された回路部品８１４との干渉
を回避しなければならず、部品吸着装着位置における部
品吸着軸７６６の位置が高くなって部品吸着および装着
のための昇降距離が長くなるのに対し、固定カム７１２
およびカムフォロワ８０４によって部品吸着軸７６６を
上昇させれば、それによって回路部品撮像装置８２０と
の干渉を回避することができ、部品吸着装着位置におけ
る部品吸着軸７６６の高さを低くすることができ、昇降
距離を短くすることができるのである。

【０１０１】Ｘ軸スライド６５４にはまた、図１１に示
すように、プリント基板４０８に設けられた基準マーク
を撮像する基準マーク撮像装置８５４が搭載されてい
る。基準マーク撮像装置８５４は、Ｘ軸スライド６５４
の連結部７０２のＹ軸方向において回路部品撮像装置８
２０が取り付けられた部分とは反対側の下部に下向きに
取り付けられている。

【０１０２】前記部品吸着ノズル７８４は負圧により回
路部品８４２を吸着するものであり、部品吸着軸保持部
材７６０の外面には、２０個の部品吸着軸７６６の各々
について圧力切換弁８６０が等角度間隔に固定されてい
る（図１５には２個のみ代表的に図示されている）。部
品吸着軸７６６内には、図１２に示すように軸方向に延
び、ノズル嵌合穴７８２に連通する通路８６２が形成さ
れ、通路８６２は保持穴７６４と部品吸着軸７６６との
間に形成された前記通路７８０，部品吸着軸保持部材７
６０内に形成された図示しない通路により圧力切換弁８
６０に接続されている。

【０１０３】負圧は、図１１に示すように、前記Ｘ軸ス
ライド６５４の取付部７０４および支持部７０６内に形
成された通路８６６，円環状通路８６８，回転軸７０８
内に形成された通路８７０および図示しないホース等に
より１２個の圧力切換弁８６０の各々に供給される。通
路８６６は、Ｘ軸スライド６５４に継手部材により取り
付けられた図示しないホース等を経て真空装置に接続さ
れている。通路８７０は円環状通路８６８により、回転
軸７０８が回転しても常時通路８６６に連通した状態に
保たれる。

【０１０４】圧力切換弁８６０は、図１２に示すよう
に、ハウジング８７２内に上下方向に直線移動可能（昇
降可能）に配設された切換部材８７４を備えており、部
品吸着ノズル７８４内の圧力を負圧と大気圧以上の圧力
とに切り換える。切換部材８７４は下方への移動により
負圧供給位置へ移動させられ、圧力切換弁８６０が部品
吸着ノズル７８４内の圧力を大気圧以上の圧力から負圧
に切り換え、部品吸着ノズル７８４に回路部品８４２を
吸着させる。圧力切換弁８６０のこの切換状態を負圧供
給状態と称する。切換部材８７４はまた、上方への移動
により負圧解除位置へ移動させられ、圧力切換弁８６０
が部品吸着ノズル７８４内の圧力を負圧から大気圧以上
の圧力に切り換え、部品吸着ノズル７８４に回路部品８
４２を解放させる。圧力切換弁８６０のこの切換状態を
負圧解除状態と称する。切換部材８７４の移動方向（軸
方向）の両端部にはそれぞれ大径のストッパ部８７６，
８７８が設けられており、負圧供給位置および負圧解除
位置で切換部材８７４の移動を阻止する。切換部材８７
４はまた、負圧供給位置および負圧解除位置へ移動させ
られた状態では、各位置に保たれるように構成されてい
る。

【０１０５】Ｘ軸スライド６５４の部品吸着装着位置の
近傍部には、図１７ないし図１９に示すように、部品吸
着軸７６６を昇降させる個別昇降装置８８０および切換
弁制御装置８８２の機構部が設けられている。Ｘ軸スラ
イド６５４の部品吸着装着位置に対応する部分には、図
１７および図１９に示すように、駆動源たるリニアモー
タ８８６が固定されている。リニアモータ８８６の可動
子８８８は、リニアモータ８８６のハウジングから下方
へ垂直に延び出させられるとともに、移動部材８９０が
固定されている。

【０１０６】移動部材８９０には、図２０および図２２
に示すように、移動部材８９０を、部品吸着装着位置に
停止させられた部品吸着軸７６６の旋回軌跡に対する接
線と平行な方向に貫通する切欠８９１が形成されるとと
もに、昇降駆動部材８９２が部品吸着軸７６６の旋回軌
跡（図２２に一点鎖線で示す）から側方へ外れた位置に
おいて、軸８９４により垂直軸線まわりに回動可能に取
り付けられている。昇降駆動部材８９２の軸８９４から
固定カム７１２側へ突出させられた端部には、図１８に
示すように、薄板状の昇降駆動部８９６が設けられてお
り、前記固定カム７１２の部品吸着装着位置に対応する
部分に設けられた切欠８９８（図１８および図２１参
照）に昇降可能に嵌合されている。切欠８９８は、昇降
駆動部８９６が隙間なく、かつ嵌合，離脱可能に嵌合さ
れる幅（固定カム７１２の周方向の寸法）と、昇降駆動
部８９６の厚さより僅かに大きく、カムフォロワ８０４
が嵌入しても通過可能な深さ（固定カム７１２の中心線
に平行な方向の寸法）とを有する。

【０１０７】昇降駆動部材８９２は、リニアモータ８８
６により移動部材８９０が昇降させられることにより昇
降させられ、移動部材８９０が上昇端位置へ移動させら
れ、昇降駆動部８９６が切欠８９８に昇降可能に嵌合さ
れて、その下面が固定カム７１２のカム面８０８と連続
する上昇位置と、移動部材８９０が下降させられ、昇降
駆動部８９６が切欠８９８から外れて、下面がカム面８
０８より下方に位置する下降位置との間で昇降させられ
る。なお、図示は省略するが、昇降駆動部８９６の上面
の部品吸着軸旋回方向に隔たった両縁部は斜めに切り欠
かれ、昇降駆動部８９６の切欠８９８への嵌合を案内す
る案内部が設けられている。

【０１０８】昇降駆動部材８９２の昇降駆動部８９６が
設けられた側とは反対側の端部の下面には、図２０に示
すように、昇降駆動部材８９２の長手方向に延び、昇降
駆動部材８９２の回動軸線と直交する位置決め凹部たる
ノッチ９００が形成されている。前記移動部材８９０に
は、ボールスプリングと称される位置決め具９０２が取
り付けられている。位置決め具９０２は、移動部材８９
０に螺合されたケーシング９０６内に位置決め部材たる
ボール９０８が移動可能かつ抜出し不能に収容されると
ともに、ケーシング９０６内に収容された付勢手段の一
種である弾性部材としてのスプリングにより、ケーシン
グ９０６から突出する向きに付勢されている。

【０１０９】移動部材８９０にはまた、図２１および図
２２に示すように、ブラケット９１２が固定されるとと
もに、位置調節可能なストッパ部材たるアジャストボル
ト９１４が螺合されている。アジャストボルト９１４
は、昇降駆動部材８９２の昇降駆動部８９６が設けられ
た側とは反対の端部側であって、図２２に矢印で示す部
品吸着軸７６６の旋回方向に対して昇降駆動部材８９２
より下流側に設けられている。このアジャストボルト９
１４は、昇降駆動部材８９２の回動軸線に直角で、部品
吸着装着位置における部品吸着軸７６６の旋回軌跡に対
する接線に平行な向きに螺合され、昇降駆動部材８９２
の誤作動により下降位置にあって部品吸着軸７６６によ
り回動させられる際の回動方向とは逆の方向への回動限
度を規定する。

【０１１０】アジャストボルト９１４の先端の位置は、
昇降駆動部材８９２がアジャストボルト９１４に当接し
た状態でボール９０８がノッチ９００に嵌入するととも
に、ノッチ９００のアジャストボルト９１４側の傾斜し
た側面に係合し、他方の側面から離れて、上記側面の斜
面の作用により昇降駆動部材８９６をアジャストボルト
９１４に押し付け、昇降駆動部８９６を、固定カム７１
２に形成された切欠８９８に嵌合可能な作用位置（図２
２に実線で示す位置）に精度良く位置決めするように調
節される。ノッチ９００および位置決め具９０２が付勢
手段を構成するとともに、アジャストボルト９１４と共
にクリップストップ装置の一種である位置決め装置を構
成している。

【０１１１】Ｘ軸スライド６５４には、昇降駆動部材８
９２が図２２に二点鎖線で示すように退避位置へ回動し
たことを検知する移動検知装置９２０（図２４参照）が
設けられている。移動検知装置９２０は発光部および受
光部を有する透過型の光電センサにより構成されてお
り、昇降駆動部材８９２の昇降駆動部８９６によって受
光部の受光が妨げられることにより、昇降駆動部材８９
２が退避位置へ回動したことが検出される。移動検知装
置９２０は、透過型の光電センサに限らず、反射型の光
電センサや、近接スイッチ，リミットスイッチ等により
構成してもよい。

【０１１２】前記移動部材８９０には、図１９ないし図
２１に示すように、主エアシリンダ９３０が上下方向の
位置調節可能に取り付けられている。主エアシリンダ９
３０は、移動部材８９０に螺合されたアジャストボルト
９３２に当接して移動部材８９０に対する上下方向の位
置を決められ、その状態でシリンダチューブ９３４（図
２３参照）と一体的に設けられた被取付部９３６（図２
１参照）の長穴９３８を通ってボルト９４０が移動部材
８９０に螺合されることにより、移動部材８９０に固定
されている。

【０１１３】主エアシリンダ９３０は、流体圧シリンダ
の一種であるエアシリンダにより構成されている。主エ
アシリンダ９３０は複動シリンダであり、図２３に示す
ように、ピストン９４４はシリンダチューブ９３４に気
密にかつ軸方向に移動可能に嵌合され、ピストンロッド
９４６はシリンダチューブ９３４から下方へ突出させら
れている。これらピストン９４４およびピストンロッド
９４６内には、軸方向に貫通する段付状の貫通穴９４８
が形成されており、大径穴部９５０には作用部材９５２
の嵌合部９５４が軸方向に移動可能に嵌合されている。

【０１１４】嵌合部９５４に突設された軸部９５６は小
径穴部９５８を通ってピストンロッド９４６から下方へ
突出させられるとともに、大形の作用部９６０が設けら
れている。作用部材９５２は、大径穴部９５０内に配設
された付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイ
ルスプリング９６２により下方へ、すなわちピストンロ
ッド９４６から突出する向きに付勢されている。圧縮コ
イルスプリング９６２の付勢による作用部材９５２の下
方への移動限度は、嵌合部９５４が大径穴部９５０の底
面に係合することにより規定される。また、圧縮コイル
スプリング９６２の一端部は、大径穴部９５０の開口部
に螺合されたプラグ９６４により受けられている。主エ
アシリンダ９３０は、部品吸着装着位置に停止させられ
た部品吸着軸７６６について設けられた圧力切換弁８６
０の切換部材８７４の真上に位置する位置に設けられて
おり、作用部材９５２は切換部材８７４の真上に位置す
ることとなる。

【０１１５】Ｘ軸スライド６５４の部品吸着装着位置の
近傍部には、図１７ないし図１９に示すように、ブラケ
ット９７０が下方へ延び出す向きに固定されている。ブ
ラケット９７０の垂直な側面には、案内部材たる直線状
のガイドレール９７２が上下方向に設けられるととも
に、流体圧シリンダの一種である主エアシリンダ９７４
のシリンダチューブ９７６が被案内部材たるガイドブロ
ック９７８において移動可能に嵌合されている。

【０１１６】主エアシリンダ９７４は複動シリンダであ
り、図１９に示すように、シリンダチューブ９７６内に
ピストン９８０が気密を保持されて移動可能に嵌合され
ている。ピストン９８０に突設されたピストンロッド９
８２はシリンダチューブ９７６から下方へ突出させられ
るとともに、突出端部に別の流体圧シリンダたる補助エ
アシリンダ９８４が取り付けられている。ピストンロッ
ド９８２の下端部には、雄ねじ部９８６が形成されて補
助エアシリンダ９８４のシリンダチューブ９８８に螺合
されており、雄ねじ部９８６の螺合量の調節により、補
助エアシリンダ９８４の主エアシリンダ９７４に対する
上下方向の位置を調節することができる。

【０１１７】補助エアシリンダ９８２は複動シリンダで
あり、シリンダチューブ９８８は被案内部材たるガイド
ブロック９９０において前記ガイドレール９７２に移動
可能に嵌合されている。補助エアシリンダ９８４のシリ
ンダチューブ９８８内にはピストン９９２が気密を保持
されて移動可能に嵌合されており、ピストン９９２と一
体的に設けられたピストンロッド９９４はシリンダチュ
ーブ９８８から下方へ突出させられるとともに、突出端
部に設けられた雄ねじ部９９６には支持部材９９８が螺
合されている。支持部材９９８は、被案内部材たるガイ
ドブロック１０００においてガイドレール９７２に移動
可能に嵌合されており、雄ねじ部９９６の螺合量の調節
により、支持部材９９８の補助エアシリンダ９８４に対
する上下方向の位置を調節することができる。

【０１１８】ガイドレール９７２の支持部材９９８が嵌
合された部分より下側の部分には、作用部材１００２が
被案内部材たるガイドブロック１００４において移動可
能に嵌合されている。ガイドレール９７２は、主エアシ
リンダ９７４，補助エアシリンダ９８２，支持部材９９
８および作用部材１００２に共通のガイドレールであ
り、ガイドブロック９７８，９９０，１０００，１００
４の各々と共に案内装置を構成している。作用部材１０
０２と支持部材９９８との間には付勢手段の一種である
弾性部材としての引張コイルスプリング１００６が設け
られ、作用部材１００２は支持部材９９８に接近する向
きに付勢されている。支持部材９９８の下面には、弾性
材製（例えば、ゴム製）の緩衝部材１００８が固定され
るとともに、作用部材１００２に形成された有底の嵌合
穴１０１０に軸方向に相対移動可能に嵌合されており、
引張コイルスプリング１００６の付勢力に基づく作用部
材１００２の移動限度は、緩衝部材１００８が嵌合穴１
０１０の底面に当接することにより規定されている。緩
衝部材１００８は、作用部材１００２が引張コイルスプ
リング１００６の付勢力により移動させられ、その移動
端位置において停止する際の衝撃を緩和する。

【０１１９】作用部材１００２は、図１７に示すよう
に、ガイドレール９７２に嵌合された部分から間欠回転
体７６２側へ水平に突出させられた後、部品吸着装着位
置に停止させられた部品吸着軸７６６について設けられ
た圧力切換弁８６０の切換部材８７４の下方へ延び出さ
せられている。作用部材１００２はほぼＬ字形を成すの
である。作用部材１００２の切換部材８７４の真下に位
置する部分には、当接部材１０１４が螺合されて作用部
材１００２の作用部を構成している。当接部材１０１４
の上部には、直径方向に貫通する溝１０１６が形成され
ている。

【０１２０】作用部材１００２は、図１８および図１９
に示すように、継手部材１０１８および図示しないエア
供給ホース等を介してエア供給源（図示省略）に接続さ
れている。エア供給源から供給されたエア（圧縮空気）
は、作用部材１００２内に形成された通路１０２０およ
び当接部材１０１６内に形成された通路１０２２を通っ
て上方へ噴出する。継手部材１０１８とエア供給源との
途中には電磁開閉弁１０２４（図２４参照）が設けら
れ、作用部材１００２へのエアの供給を許容，遮断する
ようにされている。また、継手部材１０１８には可変絞
り弁１０２６が設けられ、エア供給源から作用部材１０
０２に供給されるエアの流量を絞るようにされている。

【０１２１】前記ブラケット９７０には、図１８および
図１９に示すように、リンク１０３０が軸１０３２によ
り、部品吸着装着位置に停止させられた部品吸着軸７６
６について設けられた圧力切換弁８６０の旋回軌跡に対
する接線と平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられ
ている。前記主エアシリンダ９７４のシリンダチューブ
９７６の上部には、移動部材１０３４が一体的に設けら
れており、この移動部材１０３４に回転可能に取り付け
られたローラ１０３６がリンク１０３０の一端部に形成
された切欠１０３８（図１８参照）に回転可能に嵌合さ
れている。

【０１２２】また、リンク１０３０の他端部に形成され
た切欠１０４０（図１８参照）には、前記リニアモータ
８８６により昇降させられる移動部材８９０に回転可能
に取り付けられたローラ１０４２（図２１参照）が回転
可能に嵌合されている。したがって、移動部材８９０が
リニアモータ８８６によって昇降させられれば、リンク
１０３０が回動させられ、移動部材８９０と１０３４と
が機械的に同期して互いに対称に昇降させられ、作用部
材９５２，１００２が互いに対称に圧力切換弁８６０の
切換部材８７４に接近，離間させられる。

【０１２３】本回路部品装着システム８を制御する制御
装置１０５０は、図２４に示すようにコンピュータ１０
５２を主体として構成される。コンピュータ１０５２
は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，それらを接続
するバス，入力インタフェースおよび出力インタフェー
ス等を有する。コンピュータ１０５２には、基板到着確
認センサ５０４，減速開始位置センサ６２０，基板到着
確認センサ６２２，駆動歯車原位置センサ７３２，回転
軸原位置センサ７５０，回路部品撮像装置８２０，基準
マーク撮像装置８５４，移動検知装置９２０等が接続さ
れている。コンピュータ１０５２にはまた、図示しない
駆動回路を介して、係合装置６８のエアシリンダを制御
するエアシリンダ制御用電磁弁１０５８，モータ２０
２，２２６，ロッドレスシリンダ４３６を制御するロッ
ドレスシリンダ制御用電磁弁１０６０，基板搬送用モー
タ４８６，５５８，エアシリンダ６３４を制御するエア
シリンダ制御用電磁弁１０６２，Ｙ軸サーボモータ６７
４，Ｘ軸サーボモータ６８８，方位補正変更用サーボモ
ータ７２４，旋回用サーボモータ７４２，リニアモータ
８８６，主エアシリンダ９３０，９７４および補助エア
シリンダ９８４をそれぞれ制御する主エアシリンダ制御
用電磁弁１０６４，１０６６，補助エアシリンダ制御用
電磁弁１０６８および電磁開閉弁１０２４等が接続され
ている。リニアモータは直線作動するモータであり、フ
ィードバック制御により部品吸着軸７６６の昇降時の位
置決め制御および速度制御が精度良く行われる。ＲＯＭ
には、回路部品８４２の供給，吸着，装着，プリント基
板４０８の搬入，搬出等に必要な種々のプログラムが格
納されている。

【０１２４】次に作動を説明する。回路部品装着装置１
８，２０は、メインコンベヤ４００とメインコンベヤ４
０２とのいずれか一方により位置決め支持されたプリン
ト基板４０８に交互に回路部品８４２を装着する。１枚
のプリント基板４０８について、本回路部品装着システ
ム８において装着が予定された全部の回路部品８４２を
共同して装着するのである。一方のメインコンベヤにお
いて位置決め支持されたプリント基板４０８について回
路部品８４２の装着が行われている間、他方のメインコ
ンベヤにおいてはプリント基板４０８の搬出，搬入およ
び位置決め支持が行われ、搬入されたプリント基板４０
８は回路部品８４２の装着に備えてメインコンベヤ上で
待機させられる。一方のメインコンベヤにおけるプリン
ト基板４０８への回路部品８４２の装着終了後、他方の
メインコンベヤにおいて待機させられているプリント基
板４０８への回路部品８４２の装着が開始される。

【０１２５】まず、プリント基板４０８の搬入，位置決
め支持および搬出を説明する。なお、プリント基板４０
８への装着は既に開始され、定常装着状態にあるとす
る。プリント基板４０８は、本回路部品装着システム８
の上流側に設けられたスクリーン印刷システム２から搬
入コンベヤ４０４へ搬入される。この搬入は、搬入コン
ベヤ４０４が第１シフト位置に位置する状態で行われ
る。搬入コンベヤ４０４が第１シフト位置に位置させら
れれば、基板搬送用モータ４８６が起動されるととも
に、スクリーン印刷システム２から搬入コンベヤ４０４
へプリント基板４０８が供給される。搬入コンベヤ４０
４が第１シフト位置に位置するか第２シフト位置に位置
するかは、ロッドレスシリンダ４３６のピストンの移動
端への移動を検出することによりわかる。搬入コンベヤ
４０４へ搬入されたプリント基板４０８が基板到着確認
センサ５０４により検出されれば、基板搬送用モータ４
８６が止められ、プリント基板４０８は搬入コンベヤ４
０４上で停止させられる。そして、搬入コンベヤ４０４
がメインコンベヤ４００にプリント基板４０８を搬入す
るのであれば、搬入コンベヤ４０４は第１シフト位置に
位置させられたままとされる。

【０１２６】なお、スクリーン印刷システム２からのプ
リント基板４０８の供給開始後、設定時間が経過しても
基板到着確認センサ５０４がプリント基板４０８を検出
しない場合には、何らかの異常が発生したのであり、回
路部品８４２のプリント基板４０８への装着が中断され
るとともに、異常の発生が報知される。装着の中断と
は、現に行われている回路部品８４２のプリント基板４
０８への装着およびプリント基板４０８の搬出の終了
後、次のプリント基板４０８への回路部品８４２の装着
を開始しないことである。

【０１２７】メインコンベヤ４００上のプリント基板４
０８が搬出コンベヤ４０６へ搬出され（搬出については
後に説明する）、メインコンベヤ４００へのプリント基
板４０８の搬入が可能であれば、搬入コンベヤ４０４は
メインコンベヤ４００にプリント基板４０８を搬入す
る。メインコンベヤ４００へのプリント基板４０８への
搬入が可能であるか否かは、例えば、基板検知装置であ
る基板到着確認センサ６２２がプリント基板４０８を検
出しているか否かによりわかる。メインコンベヤ４００
へのプリント基板４０８の搬入時には、基板到着確認セ
ンサ６２２の検出信号に基づいてプリント基板４０８が
メインコンベヤ４００に搬入されたか否かが判定され、
搬入時以外のときは、基板到着確認センサ６２２がプリ
ント基板４０８を検出しなければ、メインコンベヤ４０
０上にプリント基板４０８がなく、メインコンベヤ４０
０にプリント基板４０８を搬入し得ることがわかる。

【０１２８】搬入時には、搬入コンベヤ４０４の基板搬
送用モータ４８６およびメインコンベヤ４００，４０２
の基板搬送用モータ５５８が起動され、コンベヤベルト
５４６等が移動させられてプリント基板４０８がメイン
コンベヤ４００へ搬入される。このとき、メインコンベ
ヤ４００に設けられた基板停止装置６２４のストッパ部
材６３０は作用位置へ移動させられている。プリント基
板４０８が搬入され、減速開始位置センサ６２０によっ
て検出されれば搬送速度が減速され、基板到着確認セン
サ６２２によって検出されれば、基板搬送用モータ５５
８が止められる。このとき、プリント基板４０８はスト
ッパ部材６３０に当接して移動を止められており、搬送
速度の減速によりプリント基板４０８はストッパ部材６
３０に衝撃少なく当接する。なお、基板搬送用モータ５
５８の起動後、設定時間が経過しても基板到着確認セン
サ６２２がプリント基板４０８を検出しない場合には、
何らかの異常が発生したのであり、プリント基板４０８
への回路部品８４２の装着が中断されるとともに、異常
の発生が報知される。

【０１２９】基板搬送用モータ５５８の停止後、昇降台
５９８が上昇させられ、基板吸着具６０２がプリント基
板４０８を吸着し、支持するとともに、突上部材５８０
がプリント基板４０８をコンベヤベルト５４６から持ち
上げて押さえ部５７０，５７２に押し付ける。このよう
にプリント基板４０８はメインコンベヤ４００により位
置決め支持された状態で回路部品８４２の装着に備えて
待機させられる。そのため、メインコンベヤ４０２によ
り位置決め支持されたプリント基板４０８への回路部品
８４２の装着が終了すれば、最後に回路部品８４２を装
着していた回路部品装着装置の退避（回路部品供給装置
への移動）と並行して他方の回路部品装着装置が待機さ
せられているプリント基板４０８上へ移動させられ、回
路部品８４２の装着を開始する。プリント基板４０８の
交替に要する時間が実質的に０となり、プリント基板４
０８への回路部品８４２の装着が能率良く行われるので
ある。なお、回路部品８４２の装着については後に詳細
に説明する。

【０１３０】基板搬送用モータ５５８は２つのメインコ
ンベヤ４００，４０２に共通であり、その起動によりメ
インコンベヤ４００，４０２の各コンベヤベルト５４６
がいずれも移動させられるが、上記のように回路部品装
着時にはプリント基板４０８はコンベヤベルト５４６か
ら持ち上げられているため、コンベヤベルト５４６の移
動により送られることはなく、プリント基板４０８の回
路部品８４２の装着とプリント基板４０８の搬入および
後述する搬出とを並行して行うことができる。

【０１３１】回路部品８４２の装着が終了すれば、基板
吸着具６０２が大気に解放され、プリント基板４０８の
保持が解除される。次いで、昇降台５９８が下降させら
れ、プリント基板４０８がコンベヤベルト５４６上に載
置された後、搬出コンベヤ４０６およびメインコンベヤ
４００，４０２の各基板搬送用モータ４８６，５５８が
起動され、プリント基板４０８が搬出コンベヤ４０６へ
搬出される。搬出コンベヤ４０６は、メインコンベヤ４
００からのプリント基板４０８の搬出時には第１シフト
位置にシフトさせられている。また、ストッパ部材６３
０が非作用位置へ移動させられている。

【０１３２】プリント基板４０８が搬出コンベヤ４０６
へ搬出され、基板到着確認センサ５０４により検出され
れば、基板搬送用モータ４８６，５５８が止められ、プ
リント基板４０８は搬出コンベヤ４０６上において、下
流側のリフローシステム４への引渡しに備えて待機させ
られる。直ちに引渡しが可能であれば、搬出コンベヤ４
０６の基板搬送用モータ４８６は止められず、プリント
基板４０８はそのままリフローシステム４に引き渡され
る。搬出時にも、基板搬送用モータ４８６，５５８の起
動から設定時間が経過しても基板到着確認センサ５０４
がプリント基板４０８を確認しなければ、異常の発生が
報知されるとともに、装着が中断される。

【０１３３】搬入コンベヤ４０４は、メインコンベヤ４
００にプリント基板４０８を引き渡した後、スクリーン
印刷システム２から次のプリント基板４０８を受け取
る。そして、コンベヤ支持台４２６の移動により第２シ
フト位置へシフトさせられ、メインコンベヤ４０２への
プリント基板４０８の搬入に備えて待機させられる。メ
インコンベヤ４０２でのプリント基板４０８への回路部
品８４２の装着が終了し、プリント基板４０８が搬出さ
れた後、搬入コンベヤ４０４からメインコンベヤ４０２
へプリント基板４０８が搬入される。

【０１３４】搬出コンベヤ４０６は、メインコンベヤ４
００から搬出されたプリント基板４０８を下流側に設け
られたリフローシステム４へ渡した後、コンベヤ支持台
４２６の移動により第２シフト位置にシフトさせられて
プリント基板４０８の搬出に備えて待機させられてい
る。搬出コンベヤ４０６はプリント基板４０８を受け取
った後、第１シフト位置へシフトさせられ、リフローシ
ステム４へプリント基板４０８を引き渡す。

【０１３５】搬入コンベヤ４０４からメインコンベヤ４
０２へのプリント基板４０８の搬入後、プリント基板４
０８はメインコンベヤ４０２において、メインコンベヤ
４００におけると同様にして位置決め支持され、回路部
品８４２の装着に備えて待機させられる。メインコンベ
ヤ４００において位置決め支持されたプリント基板４０
８への回路部品８４２の装着終了後、メインコンベヤ４
０２において位置決め支持されたプリント基板４０８へ
の回路部品８２４の装着が開始され、装着終了後、搬出
コンベヤ４０６へ搬出される。

【０１３６】プリント基板４０８の種類が変わり、メイ
ンコンベヤ４００，４０２，搬入コンベヤ４０４および
搬出コンベヤ４０６の搬送幅を変更する際には、各コン
ベヤ４００〜４０６のいずれもがプリント基板４０８を
支持していない状態で作業者がハンドル５１０を回転操
作してチェーン４７０を移動させる。それにより各コン
ベヤ４００〜４０６の可動フレーム４４２，５２６が一
斉に同じ方向へ同じ距離移動させられ、搬送幅が同時に
同じ大きさに変更される。搬入コンベヤ４０４，搬出コ
ンベヤ４０６は第１，第２のいずれのシフト位置に位置
していても同時に搬送幅を変更し得、搬送幅の変更時に
搬入コンベヤ４０４，搬出コンベヤ４０６の各シフト位
置は同じであることもあり、異なることもある。

【０１３７】回路部品８４２のプリント基板４０８への
装着を説明する。回路部品８４２のプリント基板４０８
への装着は、２個の回路部品装着装置１８，２０により
交互に行われる。回路部品装着装置１８，２０がそれぞ
れ回路部品８４２を取り出す回路部品供給装置は決まっ
ており、回路部品装着装置１８は回路部品供給装置１４
から回路部品８４２を取り出し、回路部品装着装置２０
は回路部品供給装置１６から回路部品８４２を取り出
す。それぞれ同じ側に設けられた回路部品供給装置から
回路部品８４２を取り出すのであり、２個の回路部品装
着装置１８，２０の各Ｙ軸スライド６５８，６６０が装
着ヘッド６５０，６５２による回路部品８４２の取出し
時および装着時に干渉することはない。

【０１３８】回路部品８４２の装着開始に先立ってプリ
ント基板４０８の基準マークが、基準マーク撮像装置８
５４により撮像される。基準マークの撮像は、前述のよ
うにプリント基板４０８がメインコンベヤに搬入される
とともに位置決め支持され、装着に備えて待機している
間に行われる。撮像は、待機中のプリント基板４０８を
支持しているメインコンベヤとＹ軸方向において同じ側
に設けられた回路部品装着装置の基準マーク撮像装置８
５４により行われる。一方のメインコンベヤにより位置
決め支持されたプリント基板４０８への回路部品８４２
の装着が行われている間に、他方のメインコンベヤにプ
リント基板４０８が搬入され、位置決め支持されれば、
そのメインコンベヤと同じ側に設けられた回路部品装着
装置は、自身が保持する全部の回路部品８４２のプリン
ト基板４０８への装着終了後、回路部品供給装置へ回路
部品８４２を受け取りに行く途中で基準マークを撮像す
る。１枚のプリント基板４０８について、予定された全
部の回路部品８４２の装着が終了する前であっても、次
に回路部品８４２が装着されるプリント基板４０８が搬
入されれば、基準マークの撮像が行われるのである。プ
リント基板４０８には対角線上に２個の基準マークが設
けられており、コンピュータ１０５２は、回路部品８４
２の吸着，装着等の制御の間に、撮像データに基づいて
プリント基板４０８上の複数の部品装着箇所の各々につ
いてＸ軸，Ｙ軸方向の位置誤差を演算してメモリに格納
する。

【０１３９】２個の装着ヘッド６５０，６５２のうち、
装着ヘッド６５０による回路部品８４２の装着を代表的
に説明する。まず、装着ヘッド６５０は回路部品供給装
置１４へ移動させられ、予め設定された数の回路部品８
４２を回路部品供給装置１４から取り出す。ここでは装
着ヘッド６５０の１回の回路部品８４２の装着数が２０
個であり、２０個の部品吸着軸７６６の全部が回路部品
８４２を吸着するものとする。また、説明を容易にする
ために、複数のフィーダ５４はプリント基板４０８への
回路部品８４２の装着順に並べられており、間欠回転体
７６２の１ピッチずつの間欠回転により、２０個の部品
吸着ノズル７８４が間欠的に旋回させられるとともに、
間欠回転体７６２の最短距離の移動により、順次回路部
品８４２を吸着し、装着するものとする。

【０１４０】そのため、回路部品８４２の取出し時に
は、間欠回転体７６２の間欠回転により、２０個の部品
吸着軸７６６が順次部品吸着装着位置に位置決めされる
とともに、ＸＹロボット６６２により、回路部品８４２
を供給するフィーダ５４の部品取出位置上へ移動させら
れる。なお、間欠回転体７６２が間欠回転させられると
き、駆動歯車７１６が同方向に同角速度で回転させら
れ、部品吸着軸７６６が回転させられないようにされ
る。

【０１４１】部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ到
達する前であって、カムフォロワ８０４が昇降駆動部材
８９２の昇降駆動部８９６の下面に係合する状態になれ
ば、リニアモータ８８６が起動され、移動部材８９０が
下降させられるとともに昇降駆動部材８９２が下降させ
られ、部品吸着軸７６６が圧縮コイルスプリング８０６
の付勢力に抗して下降させられる。部品吸着軸７６６の
旋回と下降とが並行して行われるのである。部品吸着軸
７６６は、部品吸着ノズル７８４が回路部品８４２に接
触する前に部品吸着装着位置に到達し、停止しており、
部品吸着ノズル７８４は正確に回路部品８４２に接触す
ることができる。なお、部品吸着軸７６６が部品吸着装
着位置において昇降駆動部材８９２により下降させられ
る場合にも、被駆動歯車８００は駆動歯車７１６に噛み
合った状態に保たれる。

【０１４２】前記フィーダ５４により保持された部品収
容テープ１５６は、エンボスタイプの部品収容テープで
あり、部品収容テープ１５６に収容された回路部品８４
２の上面（被吸着面）の上下方向（部品吸着軸７６６の
移動方向に平行な方向）の位置は、回路部品８４２の高
さに関係なく一定である。また、１２個の部品吸着ノズ
ル７８４は種類が同じであり、部品吸着装着位置に位置
決めされた部品吸着ノズル７８４の吸着管７８８の下面
（吸着面）の高さは一定である。そのため、部品吸着装
着位置に位置決めされた部品吸着ノズル７８４の吸着管
７８８の下面と、フィーダ５４により供給され、部品取
出位置に位置する回路部品８４２の上面との距離は、回
路部品８４２の種類に関係なく一定であり、昇降駆動部
材８９２の昇降距離は一定であって、吸着管７８８の下
面と回路部品８４２の上面との距離より僅かに大きくさ
れている。昇降駆動部材８９２は、吸着管７８８が回路
部品８４２に接触した後、更に小距離下降させられ、回
路部品８４２が確実に吸着されるようにされているので
あり、余分な下降距離は部品吸着ノズル７８４の圧縮コ
イルスプリング７９０の圧縮により吸収される。また、
リニアモータ８８６が速度制御されることにより、部品
吸着軸７６６は、下降開始時に滑らかに加速して下降さ
せられた後、滑らかに減速させられて回路部品８４２に
衝撃少なく当接させられる。昇降駆動部材８９２は、吸
着管７８８が回路部品８４２に接触した後、小距離下降
させられるときも減速され続けながら下降する。リニア
モータ８８６を駆動源として部品吸着軸７６６を昇降さ
せれば、下降速度および昇降距離を自由に設定すること
ができ、回路部品８４２をより短い時間で吸着し、ま
た、装着することができる。

【０１４３】図２５のタイムチャートに、ＸＹロボット
６６２の作動時期（すなわち装着ヘッド６５０の移動時
期）と、間欠回転体７６２の間欠回転時期と、部品吸着
軸７６６の昇降時期との関係を示す。これら時期はそれ
ぞれ、装着ヘッド６５０の移動速度，間欠回転体７６２
の回転速度および部品吸着軸７６６の昇降速度で表され
ている。同図において山形を成す線のうち、時間の経過
に従って頂点に向かう斜めの線は速度の増大を表し、頂
点から離れる斜めの線は速度の減少を表す。保持方位補
正変更とは、後述するように、部品吸着軸７６６により
吸着された回路部品８４２の保持方位誤差の補正あるい
は方位の予め設定された方位への変更であり、駆動歯車
７１６が回転させられ、部品吸着軸７６６が回転させら
れることにより行われる。また、部品保持テープ送り
は、フィーダ５４における部品収容テープ１５６の送り
であり、撮像は回路部品撮像装置８２０による回路部品
８４２の撮像である。撮像時期は、速度ではなく、有無
で表されている。

【０１４４】移動部材８９０の下降と共に主エアシリン
ダ９３０が下降させられ、作用部材９５２が下降させら
れるとともに、リンク１０３０の回動により移動部材１
０３４が上昇させられて作用部材１００２が上昇させら
れる。部品吸着時および装着時には、図２６に示すよう
に、主エアシリンダ９３０，９７４および補助エアシリ
ンダ９８４の駆動指令が出力され、主エアシリンダ制御
用電磁弁１０６４，１０６６，補助エアシリンダ制御用
電磁弁１０６８が切り換えられる。作用部材９５２，１
００２を作用位置側へ移動させるように作動するエアシ
リンダについてはＯＮ指令が出力され、作用部材９５
２，１００２を非作用位置側へ移動させるように作動す
るエアシリンダについてはＯＦＦ指令が出力される。そ
れにより、回路部品８４２の吸着時には、図１９に示す
ように、主エアシリンダ９３０のピストンロッド９４６
がシリンダチューブ９３４から突出させられ、作用部材
９５２がシリンダチューブ９３４から突出した作用位置
に位置させられる。また、主エアシリンダ９７４のピス
トンロッド９８２はシリンダチューブ９７６から突出さ
せられ、補助エアシリンダ９８４のピストンロッド９９
４はシリンダチューブ９８８内へ引っ込まされ、作用部
材１００２が非作用位置に位置させられる。なお、以
下、主エアシリンダ９３０，９７４および補助エアシリ
ンダ９８４の各ピストンロッド９４６，９８２，９９４
が突出状態あるいは引込状態にあることを、主エアシリ
ンダ９３０，９７４および補助エアシリンダ９８４が突
出状態あるいは引込状態にあると称する。

【０１４５】移動部材８９０の下降に伴って、図２７に
示すように、作用部材９５２が圧力切換弁８６０の切換
部材８７４に係合し、下方へ移動させる。この際、作用
部材１００２は上昇するが切換部材８７４に係合せず、
切換部材８７４が負圧供給位置へ移動させられて圧力切
換弁８６０が負圧供給状態に切り換えられ、部品吸着ノ
ズル７８４に負圧が供給される。このとき切換部材８７
４は、ストッパ部８７６がハウジング８７２に当接して
停止している。移動部材８９０および１０３４は、昇降
駆動部材８９２の下降に伴って互いに逆向きに移動させ
られ、切換部材８７４に互いに反対側から作用するが、
機械的に同期して移動させられるため、誤作動，作動遅
れ等によって２つの作用部材９５２，１００２が同時に
切換部材８７４に作用したり、作用時期が不適正になっ
たりすることがない。回路部品８４２のプリント基板４
０８への装着時も同じである。

【０１４６】圧力切換弁８６０は、吸着管７８８が回路
部品８４２に当接する直前に吸着管７８８の先端開口部
に負圧が供給されるタイミングで切り換えられ、吸着管
７８８が回路部品８４２に接触した後、極く短時間で回
路部品８４２を吸着するのに十分な高さの負圧が得ら
れ、迅速に回路部品８４２を吸着することができる。圧
力切換弁８６０の切換タイミングは、下降開始時におけ
る主エアシリンダ９３０の移動部材８９０に対する上下
方向の位置を調節することにより調節し得る。このよう
に部品吸着ノズル７８４の下降と圧力切換弁８６０の切
換えとは機械的に同期して行われるため、負圧の供給タ
イミングがずれることがなく、吸着ミスの発生が良好に
回避される。回路部品８４２のプリント基板４０８への
装着時も同じであり、負圧の解除タイミングがずれるこ
とがなく、装着ミスの発生が良好に回避される。

【０１４７】移動部材８９０（昇降駆動部材８９２）
は、前述のように、吸着管７８８が回路部品８４２に接
触した後、更に小距離下降させられるが、このときに
は、切換部材８７４が負圧供給位置まで移動し、ストッ
パ部８７６がハウジング８７２に当接して停止してお
り、余分な下降距離は作用部材９５２が圧縮コイルスプ
リング９６２を圧縮して移動部材８９０に対して相対移
動することにより許容される。

【０１４８】回路部品８４２の吸着後、移動部材８９０
が上昇させられ、昇降駆動部材８９２が上昇させられ
る。この際、部品吸着軸７６６は圧縮コイルスプリング
８０６の付勢力により昇降駆動部材８９２に追従して上
昇させられ、テープ状収容容器１５２から回路部品８４
２を取り出す。移動部材８９０が上昇させられれば、主
エアシリンダ９３０が上昇させられ、作用部材９５２が
上昇させられて切換部材８７４から離間させられるが、
切換部材８７４は負圧供給位置へ移動させられた状態に
保たれ、回路部品８４２が部品吸着ノズル７８４により
吸着された状態に保たれる。また、移動部材１０３４の
下降により作用部材１００２が下降させられる。

【０１４９】移動部材８９０が上昇端位置へ到達して昇
降駆動部８９６が固定カム７１２の切欠８９８に嵌合す
る前に間欠回転体７６２が回転を開始させられ、カムフ
ォロワ８０４が昇降駆動部８９６の下面に沿って移動さ
せられる。部品吸着軸７６６の旋回と上昇とが並行して
行われるのである。部品吸着軸７６６の部品吸着および
装着のための昇降と旋回とが並行して行われることによ
り、部品吸着装着位置に複数の部品吸着軸７６６が順次
到達する時間ピッチを短くすることができ、回路部品８
４２の装着能率を向上させることができる。移動部材８
９０が上昇端位置へ到達し、昇降駆動部８９６が切欠８
９８に嵌合した後、カムフォロワ８０４が固定カム７１
２のカム面８０８に乗り移り、回路部品８４２を吸着し
た部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置から退避させら
れ、次に回路部品８４２を吸着する部品吸着軸７６６が
部品吸着装着位置へ迅速に移動させられる。

【０１５０】次に回路部品８４２を吸着する部品吸着軸
７６６は、装着ヘッド６５０がＸＹロボット６６２によ
ってＸ軸方向へ移動させられることにより、回路部品８
４２を供給するフィーダ５４の部品取出位置上へ移動さ
せられる。なお、同じフィーダ５４から回路部品８４２
が取り出されるのであれば、装着ヘッド６５０はＸ軸方
向へは移動させられず、間欠回転体７６２が回転させら
れるのみである。フィーダ５４においては、回路部品８
４２の取出し後、部品収容テープ１５６が１ピッチ送ら
れ、次に取り出される回路部品８４２が部品取出位置に
位置決めされる。

【０１５１】間欠回転体７６２が回転させられて部品吸
着軸７６６が部品吸着装着位置へ移動させられるとき、
リニアモータ８８６あるいは制御装置１０５０の誤作動
等により、カムフォロワ８０４が昇降駆動部８９６の下
面に係合する前に昇降駆動部材８９２が既に下降してい
てカムフォロワ８０４より下方に位置することがあれ
ば、被駆動歯車８００や部品吸着軸７６６の軸部材７６
８が昇降駆動部８９６に当接する。しかし、部品吸着軸
７６６の旋回に伴って昇降駆動部材８９２に設定値以上
の力が加えられれば、昇降駆動部材８９２は図２２に二
点鎖線で示す退避位置へ回動させられ、昇降駆動部材８
９２や部品吸着軸７６６等の損傷が回避される。昇降駆
動部材８９２の退避位置への回動は移動検知装置９２０
により検知され、その検知信号に基づいて吸着作業が停
止させられる。異常原因の解消後、吸着が開始される。
昇降駆動部材８９２が作用位置へ戻されるとともに、昇
降駆動部８９６が切欠８９８に嵌合され、部品吸着軸７
６６のカムフォロワ８０４が昇降駆動部８９６の下面に
係合させられて吸着が再開される。回路部品８４２のプ
リント基板４０８への装着時も同じである。

【０１５２】なお、例えば、リニアモータ８８６や制御
装置１０５０のリニアモータ８８６を制御する部分等の
誤作動等と、旋回用サーボモータ７４２や制御装置１０
５０の旋回用サーボモータ７４２を制御する部分等の誤
作動等とが同時に生じ、本来、部品吸着軸７６６が部品
吸着装着位置において停止すべきであるのに停止せず、
かつ、部品吸着軸７６６の部品吸着装着位置の通過時に
昇降駆動部材８９２が下降位置にあることがあっても、
部品吸着軸７６６は旋回しつつ昇降駆動部材８９２を退
避位置へ回動させ、また、カムフォロワ８０４は切欠８
９８を乗り越えて損傷が回避される。

【０１５３】回路部品８４２は部品吸着軸７６６により
フィーダ５４から取り出された後、プリント基板４０８
への装着前に回路部品撮像装置８２０により撮像され
る。部品吸着装着位置と撮像位置とは、図１６に示すよ
うに５ピッチ（間欠回転体７６２における２０個の部品
吸着軸７６６の配設ピッチを１ピッチとする）離れてお
り、回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６は、間
欠回転体７６２の間欠回転により、他の部品吸着軸７６
６が部品吸着装着位置へ移動させられるのと並行して撮
像位置へ移動させられる。そして、回路部品８４２が回
路部品撮像装置８２０により撮像され、Ｘ軸，Ｙ軸方向
の各保持位置誤差および保持方位誤差が演算される。撮
像位置における回路部品８４２の撮像は、吸着する回路
部品８４２の数等によっては、部品吸着装着位置におけ
る回路部品８４２の吸着と並行して行われ、また、装着
と並行して行われることもあるが、撮像のみが行われる
こともある。それについては後に説明する。２０個の部
品吸着軸７６６は間欠回転体７６２に搭載されていて、
間欠回転体７６２の間欠回転により、回路部品８４２を
吸着していない部品吸着軸７６６あるいは回路部品８４
２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ移
動させられるのと並行して、回路部品８４２を吸着した
部品吸着軸７６６が撮像位置へ移動させられるため、回
路部品８４２の吸着と撮像とを並行して行い、装着と撮
像とを並行して行うことが可能であり、撮像結果に基づ
く保持位置誤差および保持方位誤差の算出に必要な時間
を確保しつつ回路部品８４２の装着能率を向上させるこ
とができる。

【０１５４】２０個の部品吸着軸７６６の全部が回路部
品８４２を吸着したならば、装着ヘッド６５０はＸＹロ
ボット６６２によりプリント基板４０８上へ移動させら
れ、回路部品８４２を装着する。回路部品８４２の装着
は、Ｘ軸スライド６５４上においては部品吸着時と同じ
位置で行われる。プリント基板４０８に回路部品８４２
を装着する部品吸着軸７６６は、間欠回転体７６２の回
転により部品吸着装着位置に位置決めされ、ＸＹロボッ
ト６６２によって装着ヘッド６５０が移動させられるこ
とにより、プリント基板４０８の部品装着箇所上へ移動
させられる。回路部品８４２の吸着と装着とが同じ位置
で行われるため、吸着，装着時に部品吸着軸７６６を昇
降させるための駆動源（リニアモータ８８６）が１つで
済み、装置を安価に構成することができるとともに、Ｘ
Ｙロボット６６２作動時の慣性負荷が小さくて済み、装
着ヘッド６５０を高速で移動させ得る。

【０１５５】部品吸着軸７６６が間欠回転体７６２の回
転により部品吸着装着位置に位置決めされるのと並行し
て、回路部品８４２は保持方位誤差が補正されるととも
に、予めプログラムされた角度により設定される方位へ
回転させられる。駆動歯車７１６を間欠回転体７６２に
対して相対回転させ、部品吸着軸７６６を自身の軸線の
まわりに回転させるのである。

【０１５６】駆動歯車７１６は全部の部品吸着軸７６６
に固定の各被駆動歯車８００と噛み合わされており、保
持方位誤差を補正し、予めプログラムされた角度により
設定され方位へ回転させるべき部品吸着軸７６６以外の
部品吸着軸７６６も回転させられる。そのため、２番目
以降に回路部品８４２を装着する部品吸着軸７６６につ
いては、自身の保持方位誤差および設定された方位に加
えて、先に回路部品８４２を装着した部品吸着軸７６６
の回転角度および方向に基づいて回転角度および方向が
設定される。また、ＸＹロボット６６２の移動距離は、
回路部品８４２の中心位置およびプリント基板４０８の
部品装着箇所の各Ｘ軸，Ｙ軸方向の位置誤差を解消すべ
く、補正される。回路部品８４２の中心位置のＸ軸，Ｙ
軸方向の位置誤差は、部品吸着軸７６６が電気部品８４
２を吸着する際に生ずる中心位置誤差と、電気部品８４
２の保持方位誤差の補正および方位の変更により生ずる
中心位置の変化との和である。

【０１５７】部品装着時にも部品吸着時と同様に、部品
吸着軸７６６が部品吸着装着位置に到達する前であっ
て、カムフォロワ８０４が昇降駆動部材８９２の昇降駆
動部８９６の下面に係合した状態で移動部材８９０が下
降させられ、部品吸着軸７６６が下降させられる。回路
部品８４２をプリント基板４０８に載置するときには、
部品吸着軸７６６は部品吸着装着位置に至って停止して
おり、正確に回路部品８４２をプリント基板４０８に装
着することができる。

【０１５８】移動部材８９０が下降させられれば、作用
部材９５２が下降させられるとともに作用部材１００２
が上昇させられるが、回路部品８４２の装着時には、主
エアシリンダ９３０は引込状態とされ、作用部材９５２
が非作用位置に位置させられている。それに対し、作用
部材１００２は回路部品８４２の吸着時より高く、切換
部材８７４に近い作用位置に位置させられていて、当接
部材１０１４が圧力切換弁８６０の切換部材８７４に係
合して上方へ移動させ、負圧解除位置へ移動させて圧力
切換弁８６０を負圧解除状態に切り換える。このとき、
切換部材８７４は、ストッパ部８７８がハウジング８７
２に当接して停止する。

【０１５９】作用部材１００２は、後述するように、主
エアシリンダ９７４が引込状態とされ、補助エアシリン
ダ９８４が突出状態とされることにより得られる作用位
置と、主，補助エアシリンダ９７４，９８４が共に引込
状態とされることにより得られる作用位置であって、主
エアシリンダ９７４のみが引込状態とされることにより
得られる作用位置より高い作用位置とに選択的に位置さ
せられる。

【０１６０】圧力切換弁８６０へのエアの供給，遮断を
制御する電磁開閉弁１０２４は、当接部材１０１４が切
換部材８７４に当接する前に開かれており、圧力切換弁
８６０が負圧解除状態に切り換えられれば、直ちに圧力
切換弁８６０から部品吸着ノズル７８４に向かってエア
の供給が開始され、回路部品８４２が迅速に解放され
る。当接部材１０１４が切換部材８７４に当接すると
き、圧力切換弁８６０と部品吸着ノズル７８４とを接続
する通路７８０，８６２等内は負圧状態になっており、
圧力切換弁８６０が負圧解除状態に切り換えられて圧力
切換弁８６０に供給されるエアが吸着管７８８の先端開
口部に到達するまでに時間を要するが、回路部品８４２
を迅速に解放するためには、この時間を短くすることが
必要である。供給されるエアの流量が多ければ到達時間
を短くすることができるが、回路部品８４２を吸着管７
８８から離間させるには多過ぎて、回路部品８４２をプ
リント基板４０８上で移動させ、あるいは吹き飛ばして
しまう恐れがある。そのため、当接部材１０１４に溝１
０１６が設けられ、エアが漏らされて流量が減少するよ
うにされている。圧力切換弁８６０が負圧解除状態に切
り換えられた後、エアが吸着管７８８の先端開口部に到
達するまでの間も溝１０１６からエアが漏れるが、圧力
切換弁８６０の切換直後は、圧力切換弁８６０と部品吸
着ノズル７８４とを接続する通路７８０等内が負圧状態
にあるため、溝１０１６からエアが漏れても、供給され
るエアの多くが部品吸着ノズル７８４へ流れ、吸着管７
８８の先端開口部に迅速にエアが供給される。吸着管７
８８の先端開口部にエアが供給され、部品吸着ノズル７
８４内の圧力が大気圧に近くなり、あるいは大気圧以上
まで増大すれば、圧力切換弁８６０と部品吸着ノズル７
８４とを接続する通路７８０等内の圧力が増大するた
め、溝１０１６からのエアの漏れ量が増える一方、部品
吸着ノズル７８４へ流れるエアの流量が減少し、回路部
品８４２を吸着管７８８から離間させるのに適当な量の
エアが得られる。

【０１６１】可変絞り弁１０２６の絞り量は、このよう
に部品吸着ノズル７８４に迅速にエアが供給され、部品
吸着ノズル７８４内の圧力が上昇した後は、溝１０１６
からのエアの漏れにより回路部品８４２が適切な量のエ
アによって吸着管７８８から離間させられる量に設定さ
れる。可変絞り弁１０２６のエアの絞り量の調節によっ
て部品吸着ノズル７８４内へ供給されるエアと大気中に
漏れるエアとの総流量を調節することができ、結果的
に、圧力切換弁８６０の負圧解除状態への切換直後と、
圧力増大後とにおける部品吸着ノズル７８４へのエアの
流量の比を調節することができる。なお、部品吸着ノズ
ル７８４が複数種類搭載されている場合には、中間の大
きさの部品吸着ノズル７８４に合わせて絞り量が設定さ
れる。

【０１６２】また、当接部材１０１４が切換部材８７４
に当接した当初は、圧力切換弁８６０が負圧解除状態に
切り換えられておらず、通路１０２２は切換部材８７４
により塞がれ、部品吸着ノズル７８４から遮断されてい
るため、通常であればエアの流れが一旦停止してしま
う。しかし、溝１０１６が設けられているため、溝１０
１６を通ってエアが流出してエアの流れができるため、
切換部材８７４が負圧解除位置へ切り換えられ、負圧の
供給が遮断されると同時に遅滞なく、また脈動少なく部
品吸着ノズル７８４に向かってエアが供給される。

【０１６３】このように回路部品８４２は、エアの供給
によって迅速に解放されるため、圧力切換弁８６０の負
圧解除状態への切換えは、回路部品８４２がプリント基
板４０８に接触した後に吸着管７８８の先端開口部にエ
アが供給されるタイミングで行われる。回路部品８４２
がプリント基板４０８に載置される前に吸着管７８８の
先端開口部にエアが供給されれば、回路部品８４２の位
置がずれる恐れがあるからである。

【０１６４】回路部品８４２の高さが高いほど、短い下
降距離でプリント基板４０８に接触し、圧力切換弁８６
０の負圧解除状態への切換時期（エアの供給による回路
部品８４２の解放時期）を早くすることができる。圧力
切換弁８６０の切換時期は、回路部品８４２の高さに応
じて設定することが望ましいが、作用部材１００２の作
用位置が２種類に変更され、圧力切換弁８６０の切換時
期が２種類に変更されるようになっている。そのため、
回路部品８４２を高さに応じて大小２種類に分類し、大
きい回路部品８４２については、移動部材８９０の下降
距離が短くされるとともに、作用部材１００２の作用位
置が高い側に選択されて圧力切換弁８６０の切換時期が
早くされ、小さい回路部品８４２については、移動部材
８９０の下降距離が長くされるとともに、作用部材１０
０２の作用位置が低い側に選択されて圧力切換弁８６０
の切換時期が遅くされる。

【０１６５】具体的には、高さが０より大きく３mm以下
の回路部品８４２が小さい回路部品８４２とされ、３mm
より大きく、６mm以下の回路部品８４２が大きい回路部
品８４２とされている。大小いずれの分類においても、
移動部材８９０の下降距離は、各分類に属する複数種類
の回路部品８４２のうち、高さが最も小さい回路部品８
４２に合わせて設定される。図２８および図２９に示す
ように、部品吸着装着位置に位置決めされた部品吸着軸
７６６の吸着管７８８の下面とプリント基板４０８との
間の距離を１４mmとすれば、小さい回路部品８４２の場
合、下降距離は（１４＋α）mmとされ、大きい回路部品
８４２の場合は（１１＋α）mmとされる。高さが最も小
さい回路部品８４２が確実にプリント基板４０８に接触
するようにされているのである。なお、作用部材１００
２の２つの作用位置の上下方向の距離の差は３mmとされ
ている。

【０１６６】圧力切換弁８６０の切換タイミングは、作
用部材１００２の移動部材１０３４に対する上下方向の
位置を調節することにより、すなわち、補助エアシリン
ダ９８４の主エアシリンダ９７４に対する上下方向の位
置および支持部材９９８の補助エアシリンダ９８４に対
する上下方向の位置をそれぞれ調節することにより調節
可能である。圧力切換弁８６０の切換タイミングは、大
きい回路部品８４２の装着時および小さい回路部品８４
２の装着時のいずれにおいても、各分類に含まれる回路
部品８４２のうち、高さが最も小さい回路部品８４２が
プリント基板４０８上に載置された後に、吸着管７８８
の先端開口部にエアが供給されるタイミングで圧力切換
弁８６０の切換えが行われるように調節されている。大
小の各分類にそれぞれ属する回路部品８４２のうち、高
さが大きい回路部品８４２についてはエアの供給時期が
遅れるが、いずれの回路部品８４２についても、プリン
ト基板４０８への載置後にエアの供給により解放される
ことが保証されているのである。移動部材８９０の下降
距離は、回路部品８４２が確実にプリント基板４０８に
載置されるとともに、上記のように設定されたタイミン
グで圧力切換弁８６０が切り換えられ、切換部材８７４
のストッパ部８７８がハウジング８７２に当接して負圧
解除位置へ移動した状態となることが保証される大きさ
に設定されている。

【０１６７】高さが０より大きく、３mm以下の回路部品
８４２のプリント基板４０８への装着時には、図２６に
示す駆動指令に従って主エアシリンダ９３０，９７４お
よび補助シリンダ９８４が駆動され、図２８（ａ）に示
すように、主エアシリンダ９７４が引込状態とされると
ともに補助エアシリンダ９８４が突出状態とされ、作用
部材１００２が下側の作用位置にあって、圧力切換弁８
６０の切換時期が遅くなるようにされる。また、主エア
シリンダ９３０は引込状態とされ、作用部材９５２は非
作用位置に位置させられて切換部材８７４に接触しない
ようにされる。なお、図２８（ａ），（ｂ）および後述
する図２９（ａ），（ｂ）には、図示の都合上、切換弁
制御装置８８２を構成する部材の一部が図示されてい
る。

【０１６８】移動部材８９０の下降により、図２８
（ｂ）に示すように、回路部品８４２がプリント基板４
０８に接触し、その後、更に移動部材８９０が小距離下
降させられる。この下降は、部品吸着ノズル７８４の圧
縮コイルスプリング７９０の圧縮により許容される。

【０１６９】また、当接部材１０１４が切換部材８７４
を上方へ移動させ、圧力切換弁８６０が負圧解除状態に
切り換えられる。この切換え後の移動部材８９０の下降
（移動部材１０３４の上昇）は、支持部材９９８が引張
コイルスプリング１００６を延ばしつつ作用部材１００
２に対して上方へ移動することにより許容され、当接部
材１０１４および圧力切換弁８６０の損傷が回避され
る。吸着管７８８の先端開口部へのエア供給から設定時
間、すなわち回路部品８４２を解放するのに十分な時
間、エアが供給された後、電磁開閉弁１０２４が閉じら
れ、エアの供給が遮断される。

【０１７０】回路部品８４２の装着時にも、リニアモー
タ８８６は移動部材８９０の下降速度が加速，減速する
ように制御され、回路部品８４２が衝撃少なくプリント
基板４０８に接触させられる。下降距離は、大小同じ分
類に属する複数種類の回路部品８４２について共通であ
るが、回路部品８４２のプリント基板４０８への接触時
期は回路部品８４２の高さが大きいほど早いため、大小
同じ分類に属する回路部品８４２であっても、減速開始
時期は回路部品８４２の高さが大きいほど早くされる。

【０１７１】高さが大きい回路部品８４２のプリント基
板４０８への装着時には、図２９（ａ）に示すように、
主エアシリンダ９７４および補助エアシリンダ９８４が
共に引込状態とされ、圧力切換弁８６０の切換時期が早
くなるようにされる。そして、移動部材８９０の下降に
より、図２９（ｂ）に示すように作用部材１００２が上
昇し、当接部材１０１４が切換部材８７４に接触して負
圧解除位置へ移動させる。回路部品８４２のプリント基
板４０８への載置後、吸着管７８８の先端開口部にエア
が供給されて回路部品８４２が解放される。

【０１７２】回路部品８４２の装着後、移動部材８９０
が上昇させられるとともに、間欠回転体７６２が回転さ
せられ、次に回路部品８４２をプリント基板４０８に装
着する部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置に位置決め
される。また、ＸＹロボット６６２により装着ヘッド６
５０が移動させられ、部品吸着装着位置が別の部品装着
箇所上へ移動させられる。回路部品８４２の装着時に
も、部品吸着軸７６６の上昇と間欠回転体７６２の間欠
回転とが並行して行われ、次に回路部品８４２を装着す
る部品吸着軸７６６が迅速に部品吸着装着位置に位置決
めされる。

【０１７３】このように、回路部品８４２の吸着時に
は、吸着管７８８が回路部品８４２に接触する前に吸着
管７８８の先端開口部に負圧が供給されて迅速に回路部
品８４２を吸着することができ、回路部品８４２の装着
時には、移動部材８９０の下降距離および圧力切換弁８
６０の負圧解除状態への切換時期が回路部品８４２の高
さに応じて２種類に変更され、移動部材８９０の無駄な
下降が少なくされるとともに、回路部品８４２がプリン
ト基板４０８への載置後にエアの供給によって迅速に解
放されることにより、部品吸着に要する時間および部品
装着に要する時間が短くなり、装着能率の高い回路部品
装着装置１８，２０が得られる。

【０１７４】図２５のタイムチャートに示すように、Ｘ
Ｙロボット６６２の作動による装着ヘッド６５０の水平
移動，間欠回転体７６２の間欠回転，回路部品８４２の
保持方位誤差の補正および変更，部品吸着軸７６６の部
品装着のための昇降が繰り返し行われて、装着ヘッド６
５０において保持された全部の回路部品８４２がプリン
ト基板４０８に装着されたならば、装着ヘッド６５０は
次に装着する回路部品８４２の取出しのために回路部品
供給装置１４へ移動する。回路部品装着装置１８による
回路部品８４２の装着中に、回路部品装着装置２０は回
路部品供給装置１６から回路部品８４２の取出しを行っ
ており、回路部品装着装置１８による回路部品８４２の
装着終了後、直ちに交替してプリント基板４０８への回
路部品８４２の装着を開始する。プリント基板４０８へ
は殆ど休みなく回路部品８４２が装着され、能率良く装
着が行われるのである。

【０１７５】なお、吸着エラーが発生した場合、例えば
吸着された回路部品８４２が予定された種類とは異なる
場合、あるいは回路部品８４２の保持方位誤差が過大で
ある場合等には、回路部品８４２はプリント基板４０８
に装着されない。部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置
に位置決めされてもリニアモータ８８６が起動されず、
部品吸着軸７６６が下降させられないのである。そし
て、装着ヘッドが保持する全部の回路部品８４２（吸着
エラーのあった回路部品８４２は除く）の装着終了後、
回路部品供給装置へ移動する間に装着ヘッドは図示しな
い回路部品収容器上へ移動させられ、エラーのあった回
路部品８４２が捨てられる。このとき、捨てられる回路
部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６は部品吸着装着
位置に位置決めされており、その部品吸着軸７６６が回
路部品収容器上に至った後、あるいは回路部品収容器上
に至る直前にリニアモータ８８６が起動される。作用部
材９５２が非作用位置に、作用部材１００２が作用位置
に位置させられており、移動部材８９０の下降により作
用部材１００２が切換部材８７４に係合して負圧解除位
置へ移動させ、圧力切換弁８６０が負圧解除状態に切り
換えられて回路部品８４２が捨てられる。作用部材１０
０２が上側の作用位置に位置させられていれば、下側の
作用位置に位置させられた場合よりも、リニアモータ８
８６の起動後、短い時間で回路部品８４２が解放され
る。装着ヘッドは、回路部品収容器上において停止させ
られた状態で回路部品８４２を捨てるが、回路部品収容
器が長手形状の収容器であれば、装着ヘッドを停止させ
ることなく、移動しつつ回路部品８４２を捨てることも
可能である。

【０１７６】前述のように、回路部品８４２を吸着した
部品吸着軸７６６は、吸着後、次の部品吸着軸７６６が
間欠回転体７６２の回転により部品吸着装着位置へ移動
させられるのと並行して撮像位置に向かって移動させら
れ、撮像位置に至ったとき、回路部品８４２が回路部品
撮像装置８２０により撮像される。しかし、部品吸着装
着位置と撮像位置とは５ピッチ離れており、装着する回
路部品８４２の数が５個以下の場合は勿論、２０個であ
っても、予定数の回路部品８４２の吸着が終了したと
き、撮像の済んでいない回路部品８４２が生ずる。

【０１７７】そのため、回路部品装着装置１８，２０
の１回の部品吸着数が２０個であり、２０個の部品吸着
軸７６６の全部が回路部品８４２の吸着に使用される場
合であって、１番目ないし５番目に吸着される回路部品
８４２の方位変更角度が０±１５度（−１５度以上＋１
５度以下、他も同じ），９０±１５度，１８０±１５度
および２７０±１５度の範囲内の場合、回路部品装着
装置１８，２０の１回の部品吸着数が２０個であり、２
０個の部品吸着軸７６６の全部が回路部品８４２の吸着
に使用される場合であって、１番目ないし５番目に吸着
される回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度，９
０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の範
囲外の角度の場合、部品吸着数が２０個より少ない場
合の３つの場合についてそれぞれ、予定された全部の回
路部品８４２の吸着後における回路部品８４２の撮像が
異なる態様で行われる。

【０１７８】回路部品８４２は、部品吸着軸７６６によ
り回路部品供給装置１４，１６により供給された際の方
位とは異なる方位でプリント基板４０８に装着されるこ
とがある。方位変更角度とは、回路部品８４２を供給時
（部品吸着軸７６６の部品受取り時）の方位（誤差を含
まない方位）から装着時の方位へ回転させるための角度
であり、回路部品８４２の種類，装着箇所等に応じて装
着プログラムにおいて予め設定されている。なお、方位
変更角度は、部品吸着軸７６６を一方向へ回転させる角
度で設定されているが、実際の回転角度および方向は、
回路部品８４２を最小の回転角度で方位変更角度により
設定された方位へ回転させる角度および方向に設定され
る。

【０１７９】まず、についてを説明する。回路部品８
４２の吸着数が２０個の場合、図３０に示すように、１
番目から１５番目の回路部品８４２は、６番目から２０
番目の回路部品８４２の吸着と並行して撮像され、方位
誤差角度θ１ａ〜θ１５ａが画像認識角度として取得さ
れる。そして、２０番目の部品吸着軸７６６が回路部品
８４２を吸着した状態から間欠回転体７６２が１ピッチ
回転させられれば、１番目に回路部品８４２を吸着した
部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置に戻り、回路部品
８４２をプリント基板４０８に装着することができる。

【０１８０】しかし、吸着終了時には１６番目ないし２
０番目に吸着された回路部品８４２（以下、１６番目な
いし２０番目の回路部品８４２と称する。１番目ないし
１５番目に吸着された回路部品８４２についても同
じ。）については撮像が行われていないため、１番目な
いし５番目の回路部品８４２の方位変更角度が０±１５
度，９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５
度の範囲内である場合は、１番目ないし５番目の回路部
品８４２のプリント基板４０８への装着と並行して、１
６番目ないし２０番目の回路部品８４２の撮像が行われ
る。

【０１８１】このことは、本回路部品装着システム８に
おいて、撮像の結果、回路部品８４２が０度，９０度，
１８０度，２７０度に対して±３０度の範囲を超えて傾
斜している場合、吸着エラーが発生したと判断され、装
着されないようにされていることと関連がある。本回路
部品装着システム８においては、２０個の部品吸着軸７
６６にそれぞれ固定された被駆動歯車８００は共通の駆
動歯車７１６に噛み合わされており、プリント基板４０
８に装着される回路部品８４２を回転させるとき、他の
部品吸着軸７６６も同角度、同方向へ回転させられる。
そのため、装着と撮像とが並行して行われる場合、撮像
される回路部品８４２の方位には、その回路部品８４２
自身の方位誤差角度のみならず、並行して装着される回
路部品８４２の方位変更角度および方位誤差補正角度も
含まれている。したがって、並行して装着される回路部
品８４２の方位変更角度および方位誤差補正角度の方向
および大きさを考慮に入れない単純な規則で、撮像され
た回路部品８４２に過大な保持方位誤差が発生している
か否かを判定するためには、回路部品８４２が０度，９
０度，１８０度，２７０度を中心として±αの範囲を外
れた場合には過大な保持方位誤差が発生したとすること
が必要であり、±αの大きさは、撮像される回路部品の
方位誤差角度と、並行して装着される回路部品８４２の
方位変更角度および方位誤差補正角度とを考慮して決定
されるべきである。方位誤差角度と方位誤差補正角度と
が０である極限の状態を考えれば、αは４５度自体を除
外する大きさとすればよいのであるが、実際には方位誤
差角度と方位誤差補正角度とは０ではないため、４５±
β度の範囲を除外する大きさに設定することが必要であ
る。

【０１８２】本回路部品装着システム８においては、方
位誤差角度が殆どの場合±５度以内であり、何らかの異
常が発生した場合でなければ±１０度を超えることはな
いという事実を考慮して、±αが次のようにして±３０
度と決められている。１番目ないし５番目の回路部品８
４２の方位変更角度が０±１５度，９０±１５度，１８
０±１５度および２７０±１５度の範囲内である場合
は、１番目ないし５番目の回路部品８４２がプリント基
板４０８に装着される際に回転させられるとしても殆ど
の場合２０度以内である。例えば、保持方位誤差が＋５
度生じていて、方位変更角度が−１５度であれば、回転
角度は２０度になるからである。そのため、撮像される
回路部品８４２に保持方位誤差が＋５度生じており、そ
れに加えて２０度回転させられても撮像される回路部品
８４２の回転角度は２５度であって、±３０度の範囲外
となることはない。なお、１番目ないし５番の回路部品
８４２の保持方位誤差が＋１０度、撮像される回路部品
８４２の保持方位誤差が＋１０度である場合には、撮像
される回路部品８４２の回転角度は最大３５度になる
が、そのようなことは実際上、殆ど生ぜず、吸着エラー
が生じていないのに生じているとして回路部品８４２が
廃棄される確率は極めて小さく、実用上問題はない。装
着と撮像とを並行して行うようにしても支障は殆どない
のである。

【０１８３】このように１番目ないし５番目の回路部品
８４２の装着と、１６番目ないし２０番目の回路部品８
４２の撮像とが並行して行われる場合、２０個の回路部
品８４２の吸着終了後、間欠回転体７６２は、ＸＹロボ
ットにより水平移動させられ、部品吸着装着位置がプリ
ント基板４０８の部品装着箇所上へ移動させられる間
に、１ピッチ間欠回転させられるとともに部品吸着軸７
６６が自身の軸線のまわりに回転させられる。それによ
り１番目の回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６
が部品吸着装着位置へ移動させられるとともに、回路部
品８４２は保持方位誤差を補正され、かつ、方位変更角
度により設定された方位へ回転させられ、移動後、直ち
にプリント基板４０８に装着される。

【０１８４】図３０に示すように、１番目の回路部品８
４２を保持する部品吸着軸７６６のトータルの回転角度
は（−θ１ａ＋θ１ｂ）であり、１６番目の回路部品８
４２の画像認識角度は、１番目の回路部品８４２の回転
角度（−θ１ａ＋θ１ｂ）を含み、（θ１６ａ−θ１ａ
＋θ１ｂ）となる。そのため、１６番目の回路部品８４
２の装着時吸着軸トータル回転角度は、方位誤差角度
（θ１６ａ−θ１ａ＋θ１ｂ）を解消するための角度
（方位誤差補正角度）に自身の方位変更角度θ１６ｂを
加えた角度（−θ１６ａ＋θ１ａ−θ１ｂ）＋θ１６ｂ
となる。１７番目ないし２０番目の回路部品８４２につ
いても同じである。また、２番目以降の部品吸着軸７６
６は、先に回路部品８４２を装着した部品吸着軸７６６
の回転時に同時に回転させられているため、自身が保持
する回路部品８４２の方位誤差角度および方位変更角度
に加えて、先に回路部品８４２を装着した部品吸着軸７
６６の回転角度および方向に基づいて部品吸着軸７６６
の回転角度および方向が設定される。この回転角度およ
び方向は、回路部品８４２を最小の角度で方位変更角度
により設定された方位へ回転させる角度および方向に設
定される。

【０１８５】を説明する。１番目ないし５番目の回路
部品８４２の方位変更角度が０±１５度，９０±１５
度，１８０±１５度および２７０±１５度の範囲外の角
度の場合、回路部品８４２のプリント基板４０８への装
着開始に先立って、それら５個の回路部品８４２の撮像
が行われる。１番目ないし５番目の回路部品８４２の方
位変更角度が０±１５度，９０±１５度，１８０±１５
度および２７０±１５度の範囲外の角度の場合は、回路
部品８４２が±３０度以上傾いていて吸着エラーと判断
されることがあり得るため、装着と撮像とが並行しては
行われないのである。

【０１８６】そのため、１６番目ないし２０番目の回路
部品８４２の撮像は、図２５のタイムチャートに示すよ
うに、装着ヘッドがＸＹロボットによって水平移動させ
られ、部品吸着装着位置がプリント基板４０８の部品装
着箇所上へ移動させられる間に行われる。この撮像のた
めに間欠回転体７６２が５ピッチ分、９０度回転させら
れることにより、１番目に回路部品８４２を吸着した部
品吸着軸７６６が部品吸着装着位置から撮像位置側へ４
ピッチ離れた位置へ移動させられる。そのため、２０番
目の回路部品８４２の撮像後、間欠回転体７６２が逆方
向へ４ピッチ分、回転させられ、１番目に回路部品８４
２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ移
動させられる。また、この移動と並行して１番目の部品
吸着軸７６６が自身の軸線のまわりに回転させられ、回
路部品８４２の保持方位誤差が補正されるとともに、方
位変更角度により設定された方位へ回転させられる。

【０１８７】この際、１６番目ないし２０番目の回路部
品８４２の撮像に要する時間が装着ヘッドの水平移動に
要する時間より短ければ、図２５のタイムチャートに示
すように、装着ヘッドの水平移動中に間欠回転体７６２
が回転させられるとともに、部品吸着軸７６６が回転さ
せられることとなる。撮像時間の方が長ければ、装着ヘ
ッドの水平移動終了後にも間欠回転体７６２が回転させ
られるとともに部品吸着軸７６６が回転させられる。

【０１８８】図３１に示すように、１番目の回路部品８
４２の方位誤差角度はθ１ａ度であり、誤差を補正する
ためには−θ１ａ度回転させることが必要である。ま
た、方位変更角度をθ１ｂ度とすれば、回路部品８４２
はトータル（−θ１ａ＋θ１ｂ）度回転させることとな
る。２番目以降の回路部品８４２についても同様であ
り、部品吸着軸７６６は間欠回転体７６２の１ピッチの
回転によって部品吸着装着位置へ移動させられるのと並
行して回転させられる。２番目以降の部品吸着軸７６６
については、先に回路部品８４２を装着した部品吸着軸
７６６の回転角度および方向に基づいて部品吸着軸７６
６の回転角度および方向が設定されることは、の場合
と同じである。

【０１８９】を説明する。装着する回路部品８４２の
数が１５個ないし１９個の場合、吸着する全部の回路部
品８４２の数をＮ個とすれば、先頭から数えて（Ｎ−１
５）個の回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度，
９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の
範囲外の角度であれば、前記の場合と同様に、予定さ
れた全部の数の回路部品８４２の吸着後、全部の回路部
品８４２について撮像が行われた後に、１番目に回路部
品８４２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位
置に戻されて回路部品８４２を装着する。

【０１９０】なお、吸着する回路部品８４２の数が１５
個の場合、（Ｎ−１５）は０であり、回路部品８４２の
撮像位置への到達と部品吸着装着位置への到達とが並行
して起こることはなく、部品吸着終了後、装着を伴わな
い間欠回転が５回行われ、全部の回路部品８４２が撮像
される。回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度，
９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の
範囲内の場合も同じである。

【０１９１】先頭から数えて（Ｎ−１５）個の回路部品
８４２の方位変更角度が０±１５度，９０±１５度，１
８０±１５度および２７０±１５度の範囲内であれば、
間欠回転体７６２の間欠回転により、１番目に回路部品
８４２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置
へ到達するまでの間、撮像位置に至った部品吸着軸７６
６が保持する回路部品８４２の撮像のみが行われ、１番
目の回路部品８４２が部品吸着装着位置に至った後は、
装着と撮像とが並行して行われる。撮像のみが（２０−
Ｎ）回行われる。換言すれば、（２０−Ｎ）回の装着を
伴わない間欠回転が行われるのである。

【０１９２】例えば、装着される回路部品８４２の数が
１７個の場合、図３２に示すように、全部の回路部品８
４２の吸着後、回路部品８４２の装着を伴わない間欠回
転体７６２の間欠回転が３回行われ、１番目の回路部品
８４２が部品吸着装着位置に向かって移動させられると
ともに、１３番目ないし１５番目の回路部品８４２が撮
像される。４ピッチ目の回転により１番目の回路部品８
４２が部品吸着装着位置に到達するため、この間欠回転
の間に部品吸着軸７６６が自身の軸線のまわりに回転さ
せられ、回路部品８４２の保持方位誤差が補正されると
ともに、方位変更角度により設定された方位へ回転させ
られる。１６番目および１７番目の回路部品８４２の撮
像は１番目および２番目の回路部品８４２の装着と並行
して行われ、それらの画像認識角度には、１番目および
２番目の回路部品８４２の回転角度が含まれることとな
る。

【０１９３】１７個の回路部品８４２の吸着後、装着ヘ
ッドが水平移動させられ、プリント基板４０８上へ移動
させられる。この間に１３番目ないし１５番目の回路部
品８４２の撮像が行われ、撮像が水平移動より先に終了
すれば、水平移動と並行して１番目の部品吸着軸７６６
の部品吸着装着位置への移動および回転が行われる。撮
像時間の方が長ければ、装着ヘッドの水平移動の終了後
にも撮像が行われるとともに、１番目の部品吸着軸７６
６の部品吸着装着位置への旋回および自身の軸線まわり
の回転が行われることとなる。

【０１９４】装着される回路部品８４２の数が１４個以
下の場合、装着と撮像とが並行して行われることはな
く、６個以上１４個以下の場合は、全部の回路部品８４
２の吸着後に間欠回転体７６２が５回間欠回転させられ
て、全部の回路部品８４２が撮像される。また、装着さ
れる回路部品８４２の数が５個以下の場合は、回路部品
８４２の数だけ間欠回転体７６２が間欠回転させられ
る。ただし、５個以下の場合は、装着される回路部品８
４２が全部吸着されても、１番目に回路部品８４２を吸
着した部品吸着軸７６６は撮像位置に至らない。そのた
め、全部の回路部品８４２が吸着された後、１番目に回
路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６を撮像位置に
移動させるべく、間欠回転体７６２が回路部品８４２が
位置する位置と、撮像位置との間のピッチ分、一度に回
転させられ、その後、間欠回転体７６２がＮ回間欠回転
させられて撮像が行われる。

【０１９５】このように装着される回路部品８４２の数
が１４個以下の場合も、撮像は間欠回転体７６２の水平
移動と並行して行われ、撮像が水平移動より先に終了す
れば、水平移動と並行して間欠回転体７６２が回転させ
られ、１番目の部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ
移動させられるとともに自身の軸線のまわりに回転させ
られる。撮像が水平移動の後に終了すれば、撮像の終了
後、１番目の部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ移
動さらせれるとともに、自身の軸線のまわりに回転させ
られる。また、撮像終了後、１番目に回路部品８４２を
吸着した部品吸着軸７６６を部品吸着装着位置へ移動さ
せるとき、間欠回転体７６２の回転方向は、最も回転角
度が少なくて済む方向に設定される。

【０１９６】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、部品吸着軸７６６は部品保持具の一種で
ある部品吸着具であって、部品保持具の一種である部品
保持軸を構成し、部品吸着ノズル７８４が部品吸着軸７
６６の部品保持部たる部品吸着部を構成している。旋回
用サーボモータ７４２および制御装置１０５０の旋回用
サーボモータ７４２を制御して間欠回転体７６２を間欠
回転させる部分が、２０個の部品吸着軸７６６を部品吸
着装着位置および撮像位置に順次位置決めする保持具位
置決め装置を構成し、搬送用移動部材たるＸ軸スライド
６５４，６５６を有するＸＹロボット６６２，６６４が
搬送用移動装置を構成している。メインコンベヤ４０
０，４０２の昇降台５９８，昇降台昇降装置６００，基
板吸着具６０２および案内部材５６６，５６８の押さえ
部５７０，５７２が回路基材保持装置を構成している。
また、間欠回転体７６２，被駆動プーリ７４０，駆動プ
ーリ７４４等が上記保持具位置決め装置と共に保持具旋
回装置の一種である吸着具旋回装置を構成している。前
記搬送用移動装置は保持具旋回装置を保持して移動する
のであり、吸着具旋回装置は、ＸＹロボットと共に吸着
具移動装置を構成している。さらに、リニアモータ８８
６は、昇降駆動部材８９２を昇降させる昇降駆動装置を
構成し、昇降駆動部材８９２と共に、部品受取装着位置
である部品吸着装着位置近傍に位置する部品吸着軸７６
６を昇降させる個別の昇降装置を構成している。カム部
材たる固定カム７１２，カムフォロワ８０４，圧縮コイ
ルスプリング８０６が、部品保持具を移動軌跡に沿って
昇降させる昇降装置を構成している。制御装置１０５０
の部品吸着装着位置において部品吸着軸７６６に回路部
品供給装置１４，１６から供給される回路部品８４２を
受け取らせ、あるいはプリント基板４０８に回路部品８
４２を装着させる部分が受取装着制御装置を構成してい
る。制御装置１０５０は、保持具旋回装置，搬送用移動
装置，個別昇降装置および受取装着制御装置を制御する
のである。さらに、複数の部品吸着軸７６６，保持具旋
回装置，搬送用移動装置，個別昇降装置および受取装着
制御装置が装着ユニットを構成し、本実施形態において
は装着ユニットが２セット設けられており、制御装置１
０５０のそれら２セットの装着ユニットを制御し、回路
部品８４２の受取りおよび装着を交互に行わせる部分が
交互装着制御手段を構成している。制御装置１０５０の
部品吸着軸７６６による回路部品８４２の保持位置誤差
に基づいて搬送用移動装置の移動距離を補正し、保持具
旋回装置の回路基材保持装置に対する位置決めを補正す
る部分が位置決め補正手段を構成している。さらに、駆
動歯車７１６，被駆動歯車８００，駆動源たる方位補正
変更用サーボモータ７２４が保持具回転装置を構成し、
制御装置１０５０の回路部品８４２の保持方位誤差に基
づいて保持具回転装置を制御し、保持方位誤差を補正す
る部分が方位補正手段を構成している。また、図３０お
よび図３２に基づいて説明したように、制御装置１０５
０の部品吸着軸７６６による回路部品８４２の装着と回
路部品撮像装置８２０による回路部品８４２の撮像とを
並行して行わせる部分が並行撮像制御手段を構成してい
る。間欠回転体７６２は、部品保持具の軸部材を軸方向
に移動可能かつ回転可能に保持し、その軸部材の軸線と
交差する方向に移動する移動部材であり、間欠回転によ
り回路部品を搬送する回路部品搬送装置の構成要素でも
ある。さらに、制御装置１０５０の主エアシリンダ９３
０，９７４，補助エアシリンダ９８４を制御する部分が
アクチュエータ制御装置を構成し、それら主エアシリン
ダ９３０，９７４，補助エアシリンダ９８４等と共に、
昇降駆動部材８９２が部品吸着ノズル７８４を下降させ
るのに伴って切換部材８７４を圧力切換弁８６０が部品
吸着ノズル７８４内の圧力を大気圧以上から負圧に切り
換える負圧供給位置へ移動させる吸着実現状態と、昇降
駆動部材８９２が部品吸着ノズル７８４を下降させるの
に伴って切換部材８７４を圧力切換弁８６０が部品吸着
ノズル７８４内の圧力を負圧から大気圧以上の圧力に切
り換える負圧解除位置へ移動させる解放実現状態とに切
換えが可能な切換弁制御装置８８２を構成している。ま
た、リンク１０３０，ローラ１０３６，１０４２が、昇
降駆動部材８９２の移動方向を逆にして移動部材１０３
４に伝達する伝達装置を構成し、作用部材１００２を付
勢する引張コイルスプリング１００６が、主エアシリン
ダ９７４および補助エアシリンダ９８４により作用部材
１００２に与えられる作動力が設定値を超えた場合に
は、作用部材１００２がエアシリンダ９７４，９８４に
対して相対移動することを、弾性的な抵抗を付与しつつ
許容する相対移動許容装置を構成し、作用部材９５２を
付勢する圧縮コイルスプリング９６２も同様に相対移動
許容装置を構成している。通路１０２０，１０２２が作
用部材１００２に形成された正圧供給通路を構成し、圧
力切換弁８６０内に形成され、通路１０２０，１０２２
に連通させられてエアが供給される通路も通路１０２
０，１０２２と共に正圧供給通路を構成している。さら
に、搬入側駆動軸たるスプライン軸４５６、搬出側駆動
軸たるスプライン軸４５６、搬入コンベヤ４０４および
搬出コンベヤ４０６の被駆動回転体たるスプライン筒４
５８、ねじ軸４４８，ナット４５２，スプロケット４６
０，４６２およびチェーン４６４を含む運動変換装置、
被駆動回転体たるスプロケット５４２、ねじ軸５３６お
よびナット５３８を含む運動変換装置、連結部材５４
０、スプロケット４６８，５１６，５１８，５４２，５
４４，チェーン４７０を含む回転伝達装置がメインコン
ベヤ４００，４０２，搬入コンベヤ４０４および搬出コ
ンベヤ４０６の各搬送幅を同時に変更する幅変更装置を
構成し、この幅変更装置のうち、搬入コンベヤ４０４お
よび搬出コンベヤ４０６の搬送幅を変更する部分が請求
項６に係る発明の幅変更装置の実施形態である。

【０１９７】第１ないし第６発明に共通の別の実施形態
を図３３ないし図３７に示す。本実施形態は、複数の部
品吸着軸を間欠回転体に、複数の部品吸着軸の旋回軸線
を中心線とする円錐面の複数の母線の各々が軸線となる
状態で保持させるとともに、上記旋回軸線を、搬送平面
に対する垂線に対して、円錐面の一母線が搬送平面と直
交する状態となる角度だけ傾斜させたものである。その
他の構成は、前記実施形態と同じであり、異なる部分の
みを説明する。

【０１９８】装着ヘッド１１００は、前記装着ヘッド６
５０，６５２と同様に、ＸＹロボット１１０２により水
平移動させられる。ＸＹロボット１１０２を構成するＸ
軸スライド１１０４は、図３３に示すように、複数の部
材が互いに固定されて成る。複数の部材の１つは被支持
部材１１０６であり、被案内部材たる一対のガイドブロ
ック１１０８が固定されるとともに、図示しないＹ軸ス
ライドに設けられた一対の案内部材たるガイドレール１
１１０に移動可能に嵌合されている。これらガイドブロ
ック１１０８およびガイドレール１１１０が案内装置を
構成している。被支持部材１１０６にはナット１１１２
が固定されるとともに、Ｙ軸スライドに回転可能に取り
付けられたねじ軸１１１４に螺合されている。これらナ
ット１１１２およびねじ軸１１１４はボールねじを構成
している。ねじ軸１１１４には、Ｘ軸サーボモータ１１
１６の回転がカップリング１１１８により伝達され、ね
じ軸１１１４が回転させられてＸ軸スライド１１０４が
Ｘ軸方向に移動させられる。カップリング１１１８は、
Ｘ軸サーボモータ１１１６の出力軸１１２０とねじ軸１
１１４との各軸線にずれがあっても、そのずれを吸収し
つつＸ軸サーボモータ１１１６の回転をねじ軸１１１４
に伝達する。

【０１９９】被支持部材１１０６のＸ軸方向の一端部に
は、図３３および図３５に示すように、一対の取付部１
１２４が下方へ、かつＸ軸方向の他端部側へ向かう向き
に突設されており（図３３には一方のみ図示されてい
る）、これら取付部１１２４に支持部材１１２６が固定
されている。支持部材１１２６は、図３３および図３４
に示すように、一対の腕部１１２７を有し、これら腕部
１１２７においても被支持部材１１０６に固定されてい
る。また、被支持部材１１０６のＸ軸方向の他端部に
は、取付部材１１２８が下方へ延び出す向きに固定され
ている。

【０２００】支持部材１１２６には、図３３に示すよう
に、回転軸１１３２が複数の軸受１１３４により回転可
能に取り付けられている。なお、組立の都合上、支持部
材１１２６は複数の部材が互いに固定されて成り、支持
部材１１２６の回転軸１１３２の上部を回転可能に支持
する部分は、支持部材１１２６の被支持部材１１０６に
固定される部分に対して着脱可能に固定されている。

【０２０１】回転軸１１３２の下部には、被駆動プーリ
１１３６が固定されている。被駆動プーリ１１３６に
は、支持部材１１２６にブラケット１１３７により取り
付けられた駆動源たる旋回用サーボモータ１１３８の回
転が駆動プーリ１１４０およびタイミングベルト１１４
２により伝達され、回転軸１１３２が正逆両方向に任意
の角度回転させられる。

【０２０２】回転軸１１３２には、軸受１１４６を介し
て中空軸１１４８が回転可能に嵌合されている。中空軸
１１４８の下端部には駆動歯車としての駆動かさ歯車１
１５０が固定され、上端部には被駆動プーリ１１５２が
固定されている。被駆動プーリ１１５２には、支持部材
１１２６に取り付けられた駆動源たる方位補正変更用サ
ーボモータ１１５４の回転が駆動プーリ１１５６および
タイミングベルト１１５８により伝達され、駆動かさ歯
車１１５０が正逆両方向に任意の角度回転させられる。

【０２０３】回転軸１１３２の中空軸１１４８から下方
への突出端部には、部品吸着軸保持部材１１６２が固定
され、回転軸１１３２と共に間欠回転体１１６４を構成
している。部品吸着軸保持部材１１６２には、１６個の
保持穴１１６６が形成されている（図３３には２個のみ
図示されている）。これら保持穴１１６６は、回転軸１
１３２の回転軸線を中心線とする円錐面の１６本の母線
の各々を中心線として形成されており、回転軸１１３２
は前記支持部材１１２６に、回転軸線が水平な搬送平面
に対する垂線に対して、上記円錐面の一母線が搬送平面
と直交する状態となる角度だけ傾斜した状態で取り付け
られている。前記旋回用サーボモータ１１３８および方
位補正変更用サーボモータ１１５４も、各回転軸線がそ
れぞれ回転軸１１３２の回転軸線と平行となる向きに傾
斜した状態で支持部材１１２６に取り付けられている。

【０２０４】上記保持穴１１６６の各々には、図３７に
示すように、スリーブ１１６８が嵌合され、固定されて
いる。スリーブ１１６８は、保持穴１１６６に嵌合され
るとともに、取付部１１７２において部品吸着軸保持部
材１１６２に固定手段たるボルト（図示省略）によって
固定されている。部品吸着軸保持部材１１６２の取付部
１１７２が固定される面は平面とされ、多角錐の外周面
を構成している。

【０２０５】スリーブ１１６８には、軸受１１７６を介
して回転部材１１７８が回転可能に嵌合されている。回
転部材１１７８の下端部には大径の当接部１１８０が設
けられ、上端部には被駆動歯車としての被駆動かさ歯車
１１８２が嵌合されるとともに、雄ねじ部１１８４にナ
ット１１８６が螺合されている。被駆動かさ歯車１１８
２は、当接部１１８０との間に一対の軸受１１７６を挟
んで回転部材１１７８に固定されているのであり、前記
駆動かさ歯車１１５０に噛み合わされている。

【０２０６】回転部材１１７８に部品吸着軸１１７０が
嵌合されている。部品吸着軸１１７０は、軸部材１１９
０と、軸部材１１９０にアダプタ１１９２により取り付
けられた部品吸着ノズル１１９４とを有し、軸部材１１
９０は回転部材１１７８に軸方向に相対移動可能に嵌合
されている。軸部材１１９０の回転部材１１７８から突
出した下端部に大径のノズル保持部１１９６が設けられ
ている。軸部材１１９０の上端部は回転部材１１７８か
ら突出させられ、軸受１２００が取付部材１１９８によ
って取り付けられており、軸受１２００と前記ナット１
１８６との間に配設された付勢手段の一種である弾性部
材としての圧縮コイルスプリング１２０２により、部品
吸着軸１１７０は上方へ付勢されている。部品吸着軸１
１７０の圧縮コイルスプリング１２０２の付勢力に基づ
く上方への移動限度は、回転部材１１７８の当接部１１
８０の下面に固定された摩擦リング１２０４に、ノズル
保持部１１９６が当接することにより規定される。摩擦
リング１２０４は摩擦係数の高い材料（例えばゴム）に
より作られており、摩擦リング１２０４とノズル保持部
１１９６との摩擦係合により、回転部材１１７８の回転
が軸部材１１９０に伝達される。

【０２０７】ノズル保持部１１９６には、下面に開口す
る段付状の嵌合穴１２１０が設けられ、アダプタ１１９
２が軸方向に移動可能に嵌合されている。アダプタ１１
９２はノズル保持部１１９６に等角度間隔に取り付けら
れた複数の保持部材１２１２によって保持されるととも
に、付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイル
スプリング１２１４により、ノズル保持部１１９６から
下方へ突出する向きに付勢されている。

【０２０８】ノズル保持部１１９６には、軸部材１１９
０の軸線に平行に延びる複数の切欠１２１６が等角度間
隔に形成され、前記複数の保持部材１２１２の各々が回
動可能に嵌合されるとともに、ノズル保持部１１９６に
巻き付けられたリング状のばね部材１２１８によってノ
ズル保持部１１９６に保持されている。保持部材１２１
２の切欠１２１６に嵌合された部分の上側には、ノズル
保持部１１９６の中心側に突出する突部１２２０が設け
られるとともに、ノズル保持部１１９６に形成された切
欠１２２２に嵌合されており、この突部１２２０の切欠
１２２２の底面への当接部を中心として、保持部材１２
１２がその長手方向に直角で、部品吸着軸１１７０の保
持部材１２１２が取り付けられた部分に対する接線方向
に延びる軸線まわりに回動可能である。さらに、保持部
材１２１２の突部１２２０の上側には操作部１２２４が
突設され、ノズル保持部１１９６に形成された切欠１２
２６に嵌合されている。保持部材１２１２は、切欠１２
１６への嵌合と、操作部１２２４の切欠１２２６への嵌
合とによって、部品吸着軸１１７０の軸線と直交し、部
品吸着軸１１７０の軸部材１１９０の半径方向に延びる
軸線まわりの回動が阻止されている。

【０２０９】保持部材１２１２の下部は、アダプタ１１
９２の大径の係合部１２３０に形成された切欠１２３２
に嵌合されており、ノズル保持部１１９６とアダプタ１
１９２との相対回転を阻止している。また、保持部材１
２１２の下端部にはアダプタ１１９２側へ突出する係合
突部１２３４が突設され、この係合突部１２３４が係合
部１２３０に下方から係合することにより、アダプタ１
１９２の嵌合穴１２１０からの抜出しを防止している。
この状態で前記操作部１２２４を押して保持部材１２１
２をばね部材１２１８の付勢力に抗して回動させ、係合
突部１２３４と係合部１２３０との係合を解くことによ
り、アダプタ１１９２をノズル保持部１１９６から外す
ことができる。

【０２１０】部品吸着ノズル１１９４は、吸着管保持体
１２４０に保持された吸着管１２４２を有し、吸着管保
持体１２４０に設けられたテーパ部１２４４においてア
ダプタ１１９２に設けられたテーパ穴１２４６にテーパ
嵌合されるとともに、ばね部材１２４８によりアダプタ
１１９２に保持されている。ばね部材１２４８はほぼコ
の字形を成し、コの字の一対の腕部においてアダプタ１
１９２に形成された一対の切欠１２５２に嵌合され、そ
れら腕部間の距離は先端ほど狭くされて締まり勝手とさ
れている。また、それら腕部間の先端部は互いに接近す
る向きに曲げられ、アダプタ１１９２からの脱落が防止
されている。

【０２１１】テーパ部１２４４がテーパ穴１２４６に嵌
合されれば、ばね部材１２４８はテーパ部１２４４に形
成された円環状の嵌合溝１２５４に嵌入し、テーパ部１
２４４に係合して吸着管保持体１２４０を保持するとと
もに、テーパ穴１２４６内に引き込んで位置決めする。
ばね部材１２４８のアダプタ１１９２に対する取付位置
は、テーパ部１２４４がテーパ穴１２４６に嵌合された
状態で、ばね部材１２４８の円形状の断面の中心位置に
対して、半円形断面の嵌合溝１２５４の中心位置が下方
へずれた状態となる位置とされており、ばね部材１２４
８は嵌合溝１２５４の溝側面の上側の部分に係合して吸
着管保持体１２４０をテーパ穴１２４６内に引き込む。
符号１２５６は、部品吸着ノズル１１９４の反射板であ
り、『『符号１２５８は回路部品である。このようにア
ダプタ１１９２に保持された部品吸着ノズル１１９４
は、アダプタ１１９２ごと、軸部材１１９０に対して着
脱される。

【０２１２】部品吸着軸保持部材１１６２の外周面に
は、１６個の部品吸着軸１１７０の各々に対応して１６
個の圧力切換弁１２６０が固定されている。圧力切換弁
１２６０は切換部材１２６１を有し、部品吸着軸１１７
０の軸線と平行に固定されている。圧力切換弁１２６０
は、図３３および図３７に示すように、部品吸着軸保持
部材１１６２内に形成された通路１２６２，回転軸１１
３２内に形成された通路１２６４，１２６６および支持
部材１１２６内に形成された円環状通路１２６８等を介
して図示しない真空装置に接続されている。

【０２１３】圧力切換弁１２６０は、図３７に示すよう
に、部品吸着軸保持部材１１６２内に形成された別の通
路１２７０，スリーブ１１６８内に形成された通路１２
７２，シール保持部材１２７４に形成された通路１２７
６，回転部材１１７８内に形成された通路１２８０によ
り、部品吸着軸１１７０の軸部材１１９０内に形成され
た通路１２８２に接続されている。通路１２８０は円環
状を成すとともに、軸方向に長く、部品吸着軸１１７０
が回転部材１１７８に対して回転および軸方向に移動し
ても、通路１２８２は通路１２８０と連通した状態に保
たれる。

【０２１４】部品吸着軸１１７０の１６個の停止位置の
うち、部品吸着軸１１７０の軸線が水平な搬送平面と直
交する状態となる位置が部品吸着装着位置であり、部品
吸着装着位置から９０度離れた位置が撮像位置とされて
いる。間欠回転体１１６４の間欠回転により部品吸着軸
１１７０が旋回させられるとき、部品吸着軸１１７０の
位置が最も低くなる位置が部品吸着装着位置とされ、そ
れより高い位置が撮像位置とされているのである。前記
支持部材１１２６の撮像位置に対応する位置には、図３
６に示すように、ブラケット１２８８により回路部品撮
像装置１２９０が固定されている。回路部品撮像装置１
２９０は、前記回路部品撮像装置と同様に構成されてお
り、図示しない照明装置，反射装置１２９４およびＣＣ
Ｄカメラ１２９６を備えている。撮像位置においては部
品吸着軸１１７０の軸線が搬送平面に対する垂線に対し
て傾斜し、回路部品撮像装置１２９０は、その光軸が部
品吸着軸１１７０の軸線と直角となる向きに設けられて
いる。回路部品撮像装置１２９０は、図３３に示すよう
に、水平な搬送平面に対しても傾斜させられている。

【０２１５】Ｘ軸スライド１１０４を構成する取付部材
１１２８には、図３４に示すように、基準マーク撮像装
置１３００が搭載されている。取付部材１１２８にはま
た、図３３に示すように、部品吸着装着位置に対応する
部分に個別昇降装置１３０２および切換弁制御装置１３
０４の機構部が取り付けられている。取付部材１１２８
にはリニアモータ１３１０が取り付けられており、リニ
アモータ１３１０の可動子１３１２に固定された移動部
材１３１４には、昇降駆動部材１３１６が固定されてい
る。昇降駆動部材１３１６は、部品吸着装着位置に位置
決めされた部品吸着軸１１７０の上方へ突出する昇降駆
動部たる係合部材１３１８を有する。

【０２１６】切換弁制御装置１３０４は、前記切換弁制
御装置８８２と同様に構成されており、移動部材１３１
４には、圧力切換弁１２６０を負圧供給位置に切り換え
るために、主アクチュエータたる主エアシリンダ１３２
０および主エアシリンダ１３２０により作用位置と非作
用位置とに移動させられる作用部材１３２２が取り付け
られている。取付部材１１２８にはまた、図示は省略す
るが、圧力切換弁１２６０を負圧解除位置に切り換える
ための主アクチュエータたる主エアシリンダ，補助アク
チュエータたる補助エアシリンダ，移動部材および作用
部材等が取り付けられており、リニアモータ１３１０に
よって移動部材１３１４が移動させられるとき、２つの
移動部材が機械的に同期して互いに逆向きに移動し、２
つの作用部材が互いに対称に昇降して選択的に切換部材
１２６１に作用し、圧力切換弁１２６０を負圧供給状態
と負圧解除状態とに切り換える。

【０２１７】以上のように構成された回路部品装着シス
テムにおいて回路部品１２５８のプリント基板への装着
時には、前記実施形態におけると同様に、ＸＹロボット
１１０２の作動および間欠回転体１１６４の間欠回転に
より、複数の部品吸着軸１１７０が回路部品供給装置へ
移動させられて回路部品１２５８を吸着し、吸着後、プ
リント基板上へ移動させられて回路部品１２５８を装着
する。

【０２１８】回路部品１２５８の吸着時には、間欠回転
体１１６４の間欠回転により１６個の部品吸着軸１１７
０が順次部品吸着装着位置へ移動させられる。このと
き、駆動かさ歯車１１５０が間欠回転体１１６４と同方
向に同角速度で回転させられ、部品吸着軸１１７０が自
身の軸線のまわりに回転しないようにされる。部品吸着
軸１１７０が部品吸着装着位置へ到達した後、移動部材
１３１４の下降により昇降駆動部材１３１６が下降させ
られ、部品吸着軸１１７０が圧縮コョクスプリング１２
０２の付勢力に抗して下降させられる。部品吸着軸１１
７０が下降させられれば、軸部材１１９０のノズル保持
部１１９６が摩擦リング１２０４から離れるが、部品吸
着軸１１７０が回転部材１１７８に対して回転すること
はない。例えば、圧縮コイルスプリング１２０２にねじ
りが生ずれば、部品吸着軸１１７０を回転部材１１７８
に対して回転させる回転トルクが生ずるが、圧縮コイル
スプリング１２０２の一端部は、部品吸着軸１１７０に
より軸受１２００を介して支持されているため、圧縮コ
イルスプリング１２０２は部品吸着軸１１７０に対して
回転し、部品吸着軸１１７０が回転させられることはな
いのである。

【０２１９】部品吸着軸１１７０の下降の途中で圧力切
換弁１２６０が負圧供給状態に切り換えられて部品吸着
ノズル１１９４に負圧が供給され、回路部品１２５８を
吸着する。吸着後、昇降駆動部材１３１６が上昇させら
れれば、部品吸着軸１１７０は圧縮コイルスプリング１
２０２の付勢力により上昇させられ、回路部品１２５８
がフィーダから取り出される。

【０２２０】回路部品１２５８を吸着した部品吸着軸１
１７０が間欠回転体１１６４の回転によって撮像位置に
至れば、回路部品１２５８が回路部品撮像装置１２９０
により撮像される。前記実施形態におけると同様に、装
着される回路部品１２５８の数および１番目ないし５番
目の回路部品１２５８の方位変更角度の大きさに応じて
装着と撮像とが並行してあるいは別々に行われる。

【０２２１】回路部品１２５８の装着時には、複数の部
品吸着軸１１７０が順次部品吸着装着位置に位置決めさ
れる。間欠回転体１１６４の間欠回転により、回路部品
１２５８をプリント基板に装着する部品吸着軸１１７０
が部品吸着装着位置へ移動させられるとき、間欠回転体
１１６４の回転中に、駆動かさ歯車１１５０が間欠回転
体１１６４に対して相対回転させられて部品吸着軸１１
７０が自身の軸線のまわりに回転させられ、回路部品１
２５８の保持方位誤差が補正されるとともに、回路部品
１２５８が方位変更角度により設定された方位へ回転さ
せられる。駆動かさ歯車１１５０の回転は、被駆動かさ
歯車１１８２，回転部材１１７８，摩擦リング１２０
４，ノズル保持部１１９６，保持部材１２１２，アダプ
タ１１９２から部品吸着ノズル１１９４へ伝達され、回
路部品１２５８が回転させられる。部品吸着軸１１７０
の部品吸着装着位置への到達後、昇降駆動部材１３１６
が下降させられ、部品吸着軸１１７０が下降させられて
回路部品１２５８がプリント基板に装着される。また、
移動部材１３１４の下降により圧力切換弁１２６０が負
圧解除状態に切り換えられ、回路部品１２５８のプリン
ト基板への接触後、部品吸着ノズル１１９４にエアが供
給されて回路部品１２５８が解放される。回路部品１２
５８の高さに応じて部品吸着軸１１７０の昇降距離およ
び圧力切換弁１２６０の負圧解除状態への切換時期が２
種類に変更されることは、前記実施形態におけると同じ
である。

【０２２２】本回路部品装着システムにおいては、複数
の部品吸着軸１１７０に共通の旋回軸線が搬送平面に対
する垂線に対して傾斜させられているため、間欠回転体
１１６４が回転させられるとき、部品吸着軸１１７０が
旋回させられつつ昇降（水平な搬送平面に対して接近，
離間）させられる。部品吸着軸１１７０の位置は部品吸
着装着位置において最も低くなり、撮像位置は部品吸着
装着位置より高く、部品吸着軸１１７０の上昇によって
得られる隙間に回路部品撮像装置１２９０を設けること
ができ、回路部品撮像装置１２９０と部品吸着軸１１７
０および部品吸着軸１１７０により保持された回路部品
１２５８との干渉や、回路部品撮像装置１２９０と回路
部品供給装置との干渉を回避しながら、部品吸着装着位
置における部品吸着軸１１７０の昇降距離を短くするこ
とができる。また、回路部品撮像装置１２９０は、水平
な搬送平面に対しても傾斜させられているため、回路部
品撮像装置１２９０の搬送平面に直角な方向における寸
法が、撮像位置を部品吸着軸１１７０が水平な姿勢にな
る位置に設定して回路部品撮像装置１２９０を搬送平面
に対して直角に設ける場合に比較して小さくて済み、Ｘ
軸スライド１１０４をコンパクトに構成することがで
き、搬送速度を高くすることができる。

【０２２３】なお、前記実施形態において２０個の部品
吸着ノズル７８４は種類が同じであって、各吸着管７８
８の径は同じとされ、図１６に概略的に示すように等角
度間隔に設けられていたが、図３８に概略的に示すよう
に、吸着管の径が大小２種類に異なる１０個ずつの部品
吸着ノズル１３３０と１３３２とを等角度間隔にかつ交
互に設けてもよい。なお、図３８に図示されているの
は、部品吸着ノズル１３３０，１３３２の反射板であ
る。これら部品吸着ノズル１３３０および１３３２は、
図３９に概略的に示すように、吸着管の径が同じ部品吸
着ノズル同士を寄せて設けてもよい。

【０２２４】さらに、図４０に示すように、吸着管の径
が異なる３種類の部品吸着ノズル１３４０，１３４２お
よび１３４４を設けることも可能である。吸着管の径に
関係なく、部品吸着軸の軸部の直径が同じであり、共通
の保持穴に嵌合可能であれば、吸着管の径が大きい部品
吸着ノズルを有する部品吸着軸については、保持穴に１
個おきにあるいは複数個おきに嵌合すればよい。吸着管
の径に応じて部品吸着軸の軸部の径が異なり、共通の保
持穴を使用できなければ、間欠回転体を部品吸着軸の軸
部の径に応じた複数種類の保持穴を有するものとすれば
よい。さらにまた、間欠回転体に保持させる全部の部品
吸着軸を、吸着管の径が部品吸着ノズル１３４０のよう
に大きい部品吸着ノズルを有するものとし、部品吸着軸
を１０個等角度間隔に設けてもよい。部品吸着ノズル１
３４０より更に大きい径の吸着管を有する部品吸着ノズ
ルが取り付けられた部品吸着軸を設けてもよい。さらに
部品吸着ノズルを４種類以上設けてもよい。回路部品の
大きさに応じた径の吸着管を有する部品吸着ノズルを設
ければ、大きい回路部品でも確実に保持されるため、間
欠回転体の間欠回転速度を低くしなくても回路部品がず
れることがなく、装着能率の低下を回避することができ
る。

【０２２５】前記実施形態において装着ヘッドは、一軸
線まわりに回転する間欠回転体に複数の部品吸着軸が搭
載されたものとされていたが、図４１および図４２に概
略的に示すように、搬送用移動装置たるＸＹロボット１
３５０に複数の部品吸着軸１３５２を搭載し、ＸＹロボ
ット１３５０の移動により複数の部品吸着軸１３５２を
順次、回路部品供給装置の部品取出位置およびプリント
基板の部品装着箇所上へ移動させてもよい。ＸＹロボッ
ト１３５０には、複数の部品吸着軸１３５２のうち、回
路部品の吸着，装着を行う部品吸着軸１３５２を選択す
る吸着軸選択装置１３５４が設けられるとともに、複数
の部品吸着軸１３５２の全部を一斉に昇降させる昇降装
置１３５６が設けられている。昇降装置１３５６によっ
て全部の部品吸着軸１３５２が昇降させられるが、吸着
軸選択装置１３５４により選択された部品吸着軸１３５
２は他の部品吸着軸１３５２より下方へ突出させられて
おり、選択された部品吸着軸１３５２のみが回路部品の
吸着，装着を行う。

【０２２６】図４３および図４４に示すように、搬送用
移動装置たるＸＹロボット１３６０上に、ＸＹロボット
１３６０に対して一方向（例えばＸ軸方向）に移動する
移動部材１３６２を設け、その移動部材１３６２上に複
数の部品吸着軸１３６４を移動部材１３６２の移動方向
に平行に並べて設けてもよい。ＸＹロボット１３６０に
は、移動部材１３６２を移動させる移動部材移動装置
（図示省略）が設けられ、移動部材１３６２と共に保持
具直線移動装置を構成しており、移動部材１３６２を移
動させて複数の部品吸着軸１３６４を順次、部品吸着装
着位置に位置決めする。搬送用移動装置が保持具直線移
動装置を保持する保持具直線移動装置保持部材を構成し
ている。ＸＹロボット１３６０の移動により部品吸着装
着位置に位置決めされた部品吸着軸１３６４が順次、回
路部品供給装置の部品取出位置およびプリント基板の部
品装着箇所上へ移動させられる。また、ＸＹロボット１
３６０の部品吸着装着位置近傍に対応する位置に昇降装
置等の軸方向移動装置１３６６および図示しない切換弁
制御装置が設けられ、部品吸着装着位置に位置決めされ
た部品吸着軸１３６４を軸方向に移動させるとともに、
複数の部品吸着軸１３６４の各々について設けられた圧
力切換弁のうち、部品吸着装着位置へ移動させられた部
品吸着軸１３６４について設けられた圧力切換弁を切り
換えて回路部品を吸着，装着させる。

【０２２７】移動部材１３６２は一方向に移動する部材
に限らず、図４５に示すように、搬送用移動装置たるＸ
Ｙロボット１３７０上に、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の両
方向に移動する移動部材１３７２を設け、図示しない移
動部材移動装置によってＸ軸，Ｙ軸方向に移動させると
ともに、その移動部材１３７２上に複数の部品吸着軸１
３７４をＸ軸方向およびＹ軸方向の両方向に並べて設け
てもよい。移動部材１３７２および移動部材移動装置が
保持具直線移動装置を構成する。

【０２２８】図４３ないし図４５に示す各実施形態にお
いて、ＸＹロボット１３６０，１３７０にそれぞれ部品
吸着軸の軸線に平行な方向の位置が変化する部分（搬送
平面との距離が変化する部分）を有するカム面を設ける
とともに、部品吸着軸にカムフォロワを設け、移動部材
１３６２，１３７２をＸＹロボット１３６０，１３７０
に対してＸ軸方向，Ｙ軸方向に移動させるとともに、部
品吸着軸の軸線に平行な方向の位置を変えるようにして
もよい。

【０２２９】また、図４１ないし図４５に示す各実施形
態において、搬送平面は水平面に限らず、水平面に対し
て傾斜した平面としてもよい。

【０２３０】前記実施形態において、部品吸着具内の圧
力増大後における部品吸着具からのエアの噴出流量を調
節する可変絞り弁１０２６は、圧力切換弁８６０と直列
に設けられていたが、図４６に示すように圧力切換弁１
４００と並列に設けてもよい。例えば、圧力切換弁１４
００のエアが供給される部分の一部を大気に連通させる
とともに、可変絞り手段としての可変絞り弁１４０２を
設けるのである。当接部材が切換部材に当接する前に電
磁開閉弁１４０４が開かれていて、エア供給源１４０６
から絞り１４０８を介してエアが供給され（図中、白丸
が当接部材と切換部材との当接を表す）、圧力切換弁１
４００が負圧解除状態に切り換えられれば、エアが吸着
管１４１０に供給される。吸着管１４１０の圧力が大気
圧近くあるいは大気圧以上になるまでは、エアの多くは
吸着管１４１０に供給され、圧力増大後は可変絞り弁１
４０２から大気中に流出するエアの流量が増大して、吸
着管１４１０には回路部品を離間させるのに適当な量の
エアが供給される。

【０２３１】可変絞り弁１４０２の絞り作用を強くすれ
ば（エアの漏れ量を少なくすれば）、吸着管１４１０の
圧力が大気圧近くあるいは大気圧以上になったときの吸
着管１４１０からのエアの噴出流量が多くなり、絞りを
弱くすれば、吸着管１４１０からのエアの噴出流量が少
なくなる。圧力切換弁１４００は２０個の部品吸着軸の
各々について設けられており、装着する回路部品の種類
が変わり、部品吸着ノズルが交換されれば、その部品吸
着ノズルの吸着管の径に応じて可変絞り弁１４０２の絞
り量を調節する。それにより吸着管の径に応じた量のエ
アが供給され、回路部品が多量のエアによって吹き飛ば
されることなく、迅速かつ確実に吸着管から離間させら
れる。

【０２３２】なお、エアの漏れ量を可変絞り弁１４０２
によって調節するとともに、絞り１４０８を可変絞りと
し、エア供給源から供給されるエアの流量をも調節する
ようにすれば、圧力切換弁の負圧解除状態への切換直後
と部品吸着ノズル内の圧力増大後とにおける部品吸着ノ
ズルへのエアの流量の比を一層正確に調節できる。

【０２３３】上記各実施形態において、搬入コンベヤ４
０４および搬出コンベヤ４０６はそれぞれ、ロッドレス
シリンダ４３６を駆動源とする搬入コンベヤシフト装置
４３８および搬出コンベヤシフト装置５０８によって第
１シフト位置と第２シフト位置とにシフトさせられるよ
うになっていたが、図４８および図４９に示す回路部品
装着システム１４４４の基板コンベヤ１４４６における
ように、電動モータの一種である電動回転モータであっ
て、回転角度の精度の良い制御が可能なサーボモータ１
４４８を駆動源とする搬入コンベヤシフト装置１４５
０，搬出コンベヤシフト装置１４５２により、搬入コン
ベヤ１４５４，搬出コンベヤ１４５６をシフトさせても
よい。

【０２３４】搬入コンベヤシフト装置１４５０を説明す
る。案内部材支持台１４５８上には、２個のメインコン
ベヤ１４６０，１４６２が並ぶ方向と平行に回転可能か
つ軸方向に移動不能にねじ軸１４６４が設けられてい
る。ねじ軸１４６４は、メインコンベヤ１４６０，１４
６２のそれらが並ぶ方向の寸法より長く、メインコンベ
ヤ１４６０，１４６２をそれぞれ外方へ超えて設けら
れ、コンベヤ支持台１４６６に固定されたナット１４６
８が螺合されている。これらねじ軸１４６４およびナッ
ト１４６８は図示しない鋼球を介して作動するボールね
じを構成している。

【０２３５】ねじ軸１４６４はサーボモータ１４４８に
より回転させられる。それによりコンベヤ支持台１４６
６が一対の直線状の案内部材たるガイドレール１４７０
に案内されて移動させられ、搬入コンベヤ１４５４がメ
インコンベヤ１４６０，１４６２につらなる第１，第２
シフト位置へシフトさせられる他、第１，第２シフト位
置以外の位置であって、第１，第２シフト位置を両端と
する領域より広いシフト領域内の任意のシフト位置へも
シフトさせられる。ねじ軸１４６４と同様に、メインコ
ンベヤ１４６０，１４６２を超えて設けられた一対のガ
イドレール１４７０と、コンベヤ支持台１４６６に設け
られてガイドレール１４７０に図示しないボールを介し
て相対移動可能に嵌合された被案内部材たるガイドブロ
ック１４７２とが案内装置の一種であるリニアボールガ
イド１４７４を構成している。また、ねじ軸１４６４お
よびナット１４６８が運動変換装置を構成するとともに
サーボモータ１４４８と共に駆動装置を構成し、駆動装
置，コンベヤ支持台１４６６およびリニアボールガイド
１４７４が搬入コンベヤシフト装置１４５０を構成して
いる。サーボモータ１４４８は、前記制御装置１０５０
により図示しない駆動回路を介して制御される。

【０２３６】搬入コンベヤ１４５４は、サイドフレーム
たる固定フレーム１４７６および可動フレーム１４７８
を有する。案内部材支持台１４５８上に軸方向に移動不
能かつ回転可能に設けられたスプライン軸１４８０に、
コンベヤ支持台１４６６に回転可能かつ軸方向に移動不
能に保持されたスプライン筒１４８２が軸方向に相対移
動可能かつ相対回転不能に嵌合され、スプライン筒１４
８２の回転がねじ軸１４８４およびナット１４８６によ
り可動フレーム１４７８の直線移動に変換され、搬入コ
ンベヤ１４５４の搬送幅が変更されることは上記各実施
形態におけると同じである。また、スプライン軸１４８
０およびスプライン筒１４８２はボールスプラインを構
成している。スプライン軸１４８０は、ねじ軸１４６４
と同様に、メインコンベヤ１４６０，１４６２を超えて
設けられており、搬入コンベヤ１４５４がシフトさせら
れるとき、スプライン筒１４８２はスプライン軸１４８
０に嵌合した状態に保たれる。さらに、可動フレーム１
４７８に固定の被案内部材たる２個の筒状のガイドブロ
ック１４８７はそれぞれ、コンベヤ支持台１４６６に設
けられた案内部材たる直線状のガイドレール１４８８に
ボールを介して移動可能に嵌合されており、これらガイ
ドブロック１４８７およびガイドレール１４８８を含む
案内装置の一種であるリニアボールガイド１４８９によ
り、可動フレーム１４７８の移動が案内される。

【０２３７】搬出コンベヤシフト装置１４５２および搬
出コンベヤ１４５６は、搬入コンベヤシフト装置１４５
０および搬入コンベヤ１４５４と同様に構成されてお
り、同じ作用を成す構成要素については同一の符号を付
して説明を省略する。但し、搬出コンベヤ１４５６のシ
フト領域は搬入コンベヤ１４５４のシフト領域より大き
くされており、その分、ねじ軸１４６４，ガイドレール
１４７０，スプライン軸１４８０が長くされている。

【０２３８】操作部材たるハンドル１４９０を作業者が
回転操作することにより得られる回転駆動力は、回転部
材の一種である複数のスプロケット１４９２，それらス
プロケットに巻きかけられた巻きかけ部材の一種である
複数のチェーン１４９４を含む回転伝達装置により搬入
コンベヤシフト装置１４５０，搬出コンベヤシフト装置
１４５２の各スプライン軸１４８０に伝達される。

【０２３９】メインコンベヤ１４６０，１４６２はそれ
ぞれ、固定フレーム１４９８，可動フレーム１５００を
有する。メインコンベヤ１４６０の可動フレーム１５０
０には、図示しない２つのナットが固定され、それぞれ
ねじ軸１５０２（図４９にはねじ軸１５０２は１本のみ
図示されている）に螺合されている。ねじ軸１５０２
は、回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられるととも
に、スプロケット１４９２が固定されて上記回転伝達装
置を構成しており、回転伝達装置によりハンドル１４９
０の回転操作に基づく回転駆動力が伝達される。スプロ
ケット１４９２が被駆動回転体を構成し、ナットおよび
ねじ軸１５０２が運動変換装置を構成している。可動フ
レーム１５００の移動は、互いにボールを介して軸方向
に相対移動可能に嵌合されて、案内装置の一種であるリ
ニアボールガイド１５０３を構成する筒状のガイドブロ
ック１５０４およびガイドレール１５０６により案内さ
れる。

【０２４０】メインコンベヤ１４６２の可動フレーム１
５００は、メインコンベヤ１４６０の可動フレーム１５
００に、２つの連結部材１５０８により一体的に連結さ
れている。また、メインコンベヤ１４６２の可動フレー
ム１５００は、メインコンベヤ１４６０の可動フレーム
１５００と同様に、ガイドブロック１５０４およびガイ
ドレール１５０６を含むリニアボールガイド１５０３に
より移動を案内される。

【０２４１】基板搬送方向において回路部品装着システ
ム１４４４の上流側に設けられた上流側装置の一種であ
るスクリーン印刷システム１５１２は、図４８に概略的
に示すように、プリント基板を搬出する搬出コンベヤ１
４５６が、搬入コンベヤ１４５４のシフト領域のうち、
メインコンベヤ１４６０からメインコンベヤ１４６２と
は反対側へ外れた部分とつらなる位置に設けられてい
る。回路部品装着システム１４４４の基板搬送方向にお
いて下流側には、下流側装置の一種である２つのリフロ
ーシステム１５１６，１５１８が搬出コンベヤ１５１４
のシフト方向と平行に並ぶとともに、それらリフローシ
ステム１５１６，１５１８の各搬入コンベヤ１５２０
が、搬出コンベヤ１４５６のシフト領域のうち、シフト
方向の両端部とそれぞれつらなる位置に設けられてい
る。これら回路部品装着システム１４４４，スクリーン
印刷システム１５１２およびリフローシステム１５１
６，１５１８が電子回路組立ライン１５２２を構成して
いる。

【０２４２】搬入コンベヤ１４５４は、スクリーン印刷
システム１５１２の搬出コンベヤ１５１４とつらなるシ
フト位置へ移動させられてスクリーン印刷の済んだプリ
ント基板を受け取り、第１あるいは第２シフト位置へ移
動させられてプリント基板をメインコンベヤ１４６０あ
るいは１４６２に渡す。搬出コンベヤ１４５６は、第１
あるいは第２シフト位置へ移動させられ、メインコンベ
ヤ１４６０あるいは１４６２からプリント基板を受け取
り、リフローシステム１５１６あるいは１５１８の搬入
コンベヤ１５２０とつらなるシフト位置へ移動させられ
てプリント基板を渡す。搬入コンベヤ１４５４，搬出コ
ンベヤ１４５６は、サーボモータを駆動源としてシフト
領域内の任意の位置へシフトさせることができるため、
搬入コンベヤ１４５４，搬出コンベヤ１４５６がスクリ
ーン印刷システム１５１２，リフローシステム１５１
６，１５１８との間でプリント基板の受渡しを行うシフ
ト位置と、メインコンベヤ１４６０，１４６２との間で
プリント基板の受渡しを行うシフト位置とが異なってい
ても、支障なく、プリント基板の受渡しを行うことがで
きる。そのため、スクリーン印刷システム１５１２，リ
フローシステム１５１６，１５１８の配設の自由度が高
く、さらにはスクリーン印刷システム１５１２，リフロ
ーシステム１５１６，１５１８との間でプリント基板の
受渡しを行う装置の配設の自由度も高くなり、電子回路
組立ライン１５２２や、電気部品回路組立ライン１５２
２を含む作業ラインの設計の自由度が向上する効果が得
られる。

【０２４３】スプライン軸１４８０はメインコンベヤ１
４６０，１４６２を超えて設けられており、搬入コンベ
ヤ１４５４，搬出コンベヤ１４５６がいずれの位置へシ
フトさせられてもスプライン筒１４８６はスプライン軸
１４８０に嵌合された状態に保たれ、搬送幅を変更する
ことができる。搬送幅の変更時に、搬入コンベヤ１４５
４，搬出コンベヤ１４５６の各シフト位置は、同じであ
ることもあり、異なることもある。搬送幅の変更時には
作業者によりハンドル１４９０が操作され、搬入コンベ
ヤ１４５４，搬出コンベヤ１４５６およびメインコンベ
ヤ１４６０の各ねじ軸１４８４，１５０２が同時に回転
させられ、搬入コンベヤ１４５４，搬出コンベヤ１４５
６，メインコンベヤ１４６０，１４６２の搬送幅が同時
に同様に変更される。メインコンベヤ１４６２の可動フ
レーム１５００はメインコンベヤ１４６０の可動フレー
ム１５００に連結部材１５０８により一体的に連結され
ており、これら２つの可動フレーム１５００は一体的に
移動させられてメインコンベヤ１４６０，１４６２の搬
送幅が同時に変更される。

【０２４４】上記のように回転角度の精度の良い制御が
可能なサーボモータ等の電動モータを駆動源として搬入
コンベヤ，搬出コンベヤをシフトさせる場合、下流側装
置を１つ設け、複数の上流側装置を搬入コンベヤのシフ
ト方向において並列に設けてもよく、それぞれ複数ずつ
の上流側装置および下流側装置を搬入コンベヤ，搬出コ
ンベヤのシフト方向において並列に設けてもよい。ま
た、少なくとも１つの上流側装置および少なくとも１つ
の下流側装置のうちの少なくとも１つは、搬入コンベヤ
および搬出コンベヤのシフト方向において複数のメイン
コンベヤの少なくとも１つに対応する位置に設けてもよ
い。上流側装置および下流側装置がそれぞれ１つであっ
ても、各装置において回路基材を搬出する搬出コンベヤ
および回路基材を搬入する搬入コンベヤがそれぞれ複数
ずつ設けられていることもあり、それらコンベヤの少な
くとも１つが搬入コンベヤおよび搬出コンベヤのシフト
方向においてメインコンベヤと対応しない位置に設けら
れていても、メインコンベヤと共にプリント基板作業シ
ステムを構成する搬入コンベヤおよび搬出コンベヤは、
上流側装置および下流側装置の各搬出コンベヤおよび搬
入コンベヤとつらなるシフト位置へ移動してプリント基
板の受渡しを行うことができる。上流側装置と下流側装
置とのいずれか一方が１つのみ設けられ、その１つが複
数のコンベヤを有する場合も同じである。さらに、搬入
コンベヤのシフト領域を搬出コンベヤのシフト領域より
大きくしてもよく、同じにしてもよい。後者の場合、例
えば、上流側装置および下流側装置の少なくとも１つ
を、各装置の搬出コンベヤおよび搬入コンベヤが、シフ
ト領域内であって、メインコンベヤと対応しない位置に
位置するように設けることができる。

【０２４５】また、２つのメインコンベヤの各々につい
てねじ軸およびナットを含む運動変換装置を設けるとと
もに、各ねじ軸を相対回転不能かつ軸方向に移動不能に
連結して、２つのメインコンベヤの搬送幅が同時に変更
されるようにしてもよい。２つのメインコンベヤにそれ
ぞれ設けるねじ軸は別のものでもよく、あるいは１本の
ねじ軸を２つのメインコンベヤにわたって設け、共用さ
せてもよい。

【０２４６】メインコンベヤ４００，４０２，１４６
０，１４６２，搬入コンベヤ４０４，１４５４および搬
出コンベヤ４０６，１４５６の各搬送幅は、図５０に示
すように、駆動源たる電動モータの一種である電動回転
モータたるサーボモータ１５４０を駆動源として自動的
に変更してもよい。サーボモータ１５４０は、制御装置
１０５０により図示しない駆動回路を介して自動的に制
御され、各コンベヤの搬送幅が同時に自動的に変更され
る。なお、その他の部分は、上記各実施形態と同じであ
り、図示および説明は省略する。

【０２４７】上記各実施形態において、基板コンベヤ１
２，１４４６のメインコンベヤ４００，４０２，１４６
０，１４６２，搬入コンベヤ４０４，１４５４および搬
出コンベヤ４０６，１４５６の各搬送幅は、各コンベヤ
４００，４０４，４０６，１４５４，１４５６，１４６
０，１４６２に設けられたねじ軸４４８，５３６，１４
６４，１５０４を同時に回転させることにより一斉に変
更されるようになっていたが、図５１に示すように、搬
入コンベヤ１５５０，搬出コンベヤ１５５２の各可動フ
レーム１５５４をそれぞれ、２つのメインコンベヤ１５
５６（図には一方のメインコンベヤ１５５６のみ示され
ている）の可動フレーム１５５８のうち、一方のメイン
コンベヤ１５５６の可動フレーム１５５８に連結部材１
５６０により連結し、可動フレーム１５５４の移動に伴
って可動フレーム１５５８を移動させ、コンベヤ１５５
０，１５５２，１５５６の搬送幅が同時に変更されるよ
うにしてもよい。コンベヤ１５５０，１５５２，１５５
６の一対のサイドフレームの他方は、図示は省略する
が、固定フレームであり、可動フレーム１５５４と可動
フレーム１５５８とは、可動フレーム１５５４，１５５
８の固定フレームに対する接近，離間方向（幅変更方
向）において相対移動不能に連結される。各一対ずつの
サイドフレームの両方を可動フレームにして連結部材に
より連結してもよい。

【０２４８】搬入コンベヤ１５５０，搬出コンベヤ１５
５２の各可動フレーム１５５４のメインコンベヤ１５５
６側の端部には、連結部材１５６０が係合させられる被
係合部たる係合溝１５６２が設けられている。係合溝１
５６２は、可動フレーム１５５４の上面およびメインコ
ンベヤ１５５６側の端面に開口させられており、連結部
材１５６０は係合溝１５６２に、可動フレーム１５５４
の固定フレームに対する接近，離間方向において相対移
動不能に嵌合される。搬入コンベヤ１５５０および搬出
コンベヤ１５５２は、可動フレーム１５５８に係合溝１
５６４が設けられていることを除いて図１ないし図３２
に示す実施形態の搬入コンベヤ４０４および搬出コンベ
ヤ４０６と同様に構成されており、作業者によるハンド
ル操作に基づいて搬入，搬出コンベヤ１５５０，１５５
２に設けられた各ねじ軸が同時に回転させられ、可動フ
レーム１５５４が同時に移動させられて搬送幅が同時に
変更される。

【０２４９】２つのメインコンベヤ１５５６の各可動フ
レーム１５５８の搬入コンベヤ１５５０側，搬出コンベ
ヤ１５５２側の各端部にもそれぞれ、連結部材１５６０
が係合させられる被係合部たる係合溝１５６４が設けら
れている。これら係合溝１５６４の一方は可動フレーム
１５５８の上面および搬入コンベヤ１５５０側の端面に
開口させられ、他方は可動フレーム１５５８の上面およ
び搬出コンベヤ１５５２側の端面に開口させられてお
り、連結部材１５６０は係合溝１５６４に、可動フレー
ム１５５８の固定フレームに対する接近，離間方向にお
いて相対移動不能に嵌合される。

【０２５０】２つのメインコンベヤ１５５６にはいずれ
も、前記メインコンベヤ４００等とは異なって幅変更の
ためのねじ軸およびナットは設けられていないが、２つ
のメインコンベヤ１５５６の各可動フレーム１５５８
は、連結部材１５６６により一体的に連結されている。

【０２５１】搬送幅の変更時には、搬入コンベヤ１５５
０および搬出コンベヤ１５５２が２つのメインコンベヤ
１５５６のうちの一方のメインコンベヤ１５５６であっ
て、同じメインコンベヤ１５５６につらなるシフト位置
へ移動させられる。その状態で作業者は、搬入コンベヤ
１５５０の可動フレーム１５５４に設けられた係合溝１
５６２とメインコンベヤ１５５６の可動フレーム１５５
８に設けられた係合溝１５６４とにわたって連結部材１
５６０を嵌合し、搬出コンベヤ１５５２の可動フレーム
１５５４に設けられた係合溝１５６２とメインコンベヤ
１５５６の可動フレーム１５５８に設けられた係合溝１
５６４とにわたって連結部材１５６０を嵌合し、２つの
可動フレーム１５５４と可動フレーム１５５８とを、固
定フレームに対する接近，離間方向において相対移動不
能に連結する。次いで、作業者がハンドルを操作すれ
ば、２つの可動フレーム１５５４が同時に移動するのに
伴って、連結部材１５６０により連結された可動フレー
ム１５５８が図示しない案内装置により案内されて移動
させられる。２つのメインコンベヤ１５５６の各可動フ
レーム１５５８は連結部材１５６６により一体的に連結
されているため、可動フレーム１５５４と直接連結され
た可動フレーム１５５８の移動により、その可動フレー
ム１５５８に連結部材１５６６により連結された可動フ
レーム１５５８も図示しない案内装置により案内されて
同時に移動させられ、２つのメインコンベヤ１５５６の
搬送幅が同時に変更される。搬送幅の変更後、作業者は
連結部材１５６０を取り外し、搬入コンベヤ１５５０，
搬出コンベヤ１５５２がメインコンベヤ１５５６に対し
てシフトさせられる状態とする。連結部材１５６０，係
合溝１５６２，１５６４がフレーム連結装置１５６８を
構成している。

【０２５２】搬入コンベヤ１５５０，搬出コンベヤ１５
５２を２つのメインコンベヤ１５５６のいずれに連結す
るかは、例えば、幅変更時における搬入コンベヤ１５５
０，搬出コンベヤ１５５２のシフト位置により決められ
る。例えば、搬入コンベヤ１５５０，搬出コンベヤ１５
５２が同じメインコンベヤ１５５６につらなるシフト位
置に位置するのであれば、搬入コンベヤ１５５０，搬出
コンベヤ１５５２がつらなるメインコンベヤ１５５６と
連結すればよく、異なるメインコンベヤ１５５６につら
なるシフト位置に位置するのであれば、搬入コンベヤ１
５５０，搬出コンベヤ１５５２のいずれか一方を他方の
コンベヤのシフト位置と同じシフト位置へ移動させ、同
じメインコンベヤ１５５６と連結させる。搬入コンベヤ
１５５０，搬出コンベヤ１５５２の少なくとも一方がメ
インコンベヤ１５５６から外れたシフト位置に位置する
のであれば、搬入コンベヤ１５５０，搬出コンベヤ１５
５２のうち、同じメインコンベヤ１５５６につらなる状
態を得るのに移動距離が少なくて済む方のコンベヤをメ
インコンベヤ１５５６につらなるシフト位置へ移動させ
る。

【０２５３】搬入コンベヤ１５５０の可動フレーム１５
５４と搬出コンベヤ１５５２の可動フレーム１５５４と
を異なるメインコンベヤ１５５６の可動フレーム１５５
８に連結してもよい。そのようにすれば、例えば、幅変
更時における搬入コンベヤ１５５０，搬出コンベヤ１５
５２のシフト位置の選択の自由度が向上する。

【０２５４】上記各実施形態においては、１つの回路部
品装着システム８，１４４４がスクリーン印刷システム
２，１５１２およびリフローシステム４，１５１６，１
５１８と共に電子回路組立ライン６，１５２２を構成し
ていたが、図５２に示すように、２つの回路部品装着シ
ステム１５７０，１５７２を直列に配列し、スクリーン
印刷システム１５７４およびリフローシステム１５７６
と共に電子回路組立ライン１５７８を構成してもよい。
回路部品装着システム１５７０，１５７２の基板コンベ
ヤ１５８０はそれぞれ、２つのメインコンベヤ１５８
２，１５８４，１つずつの搬入コンベヤ１５８６および
搬出コンベヤ１５８８を有し、作業が施されたプリント
基板は図中、矢印で示される方向へ送られる。２つの回
路部品装着システム１５７０，１５７２間におけるプリ
ント基板の受渡しは、２つのシフト位置の任意の１つに
おいて行われる。

【０２５５】また、図５３に概略的に示すプリント基板
作業システム１６００におけるように、メインコンベヤ
１６０２，１６０４の上流側に、搬入コンベヤと搬出コ
ンベヤとを兼ねた搬入搬出コンベヤ１６０６を配設して
もよい。搬入搬出コンベヤ１６０６は、プリント基板を
正方向と逆方向とに搬送可能なものであり、正方向に搬
送する状態で搬入コンベヤとして機能し、逆方向に搬送
する状態で搬出コンベヤとして機能する。メインコンベ
ヤ１６０２，１６０４も正，逆両方向にプリント基板を
搬送可能なものとされている。搬入搬出コンベヤ１６０
６は、図示しない搬入搬出コンベヤシフト装置により、
メインコンベヤ１６０２，１６０４につらなる第１，第
２シフト位置へシフトさせられる。搬入搬出コンベヤシ
フト装置は、前記搬入コンベヤシフト装置４３８と同様
にロッドレスシリンダを駆動源として構成されている。

【０２５６】搬入搬出コンベヤ１６０６が搬入コンベヤ
として機能する際の基板搬送方向においてプリント基板
作業システム１６００の上流側に隣接して、基板出し入
れ装置１６０８が設けられ、プリント基板作業システム
１６００と共に基板作業ライン１６１０を構成してい
る。基板出し入れ装置１６０８は、複数のプリント基板
を順次プリント基板作業システム１６００へ供給する機
能と、回路部品装着システム１６００からプリント基板
を受け取って収容する機能とを有する。プリント基板作
業システム１６００においてプリント基板は、供給され
た側と同じ側へ排出され、基板出し入れ装置１６０８
は、搬入搬出コンベヤ１６０６へプリント基板を排出す
るとともに、回路部品が装着されたプリント基板を受け
取る。基板出し入れ装置１６０８は上流側装置であり、
下流側装置であるのである。搬入搬出コンベヤシフト装
置は、前記搬入コンベヤシフト装置１４５０と同様にサ
ーボモータを駆動源とし、搬入搬出コンベヤ１６０６を
シフト領域内の任意の位置へ移動させる装置としてもよ
い。搬入搬出コンベヤ１６０６が移動する領域は、メイ
ンコンベヤ１６０２，１６０４の各々につらなる２つの
シフト位置を両端とする領域より広い領域としてもよ
い。

【０２５７】回路部品装着装置を構成する装着ヘッドの
別の態様を図５４に示す。本実施形態の装着ヘッド１６
２０においては、ＸＹロボットのＸ軸スライド１６２２
に垂直に設けられた軸１６２４に、複数個（本実施形態
においては１２個）の回動部材たる回動板１６２６が軸
１６２４の軸線まわりに互いに独立に回動可能に取り付
けられるとともに、各回動板１６２６にそれぞれ部品保
持ヘッド（図示省略）が昇降可能に搭載されており、回
動板１６２６が回動運動付与装置たる回動板回動装置１
６２８によって回動させられることにより、１２個の部
品保持ヘッドは軸１６２４の軸線まわりに旋回させられ
る。１２個の部品保持ヘッドはそれぞれ部品吸着ノズル
を有する。部品吸着ノズルは、自身の軸線まわりに回転
可能とされている。

【０２５８】回動板回動装置１６２８は、１２個の回動
板１６２６の各々に対してそれぞれ設けられたカムフォ
ロワたるローラ１６３２と、それらローラ１６３２に順
次係合してローラ１６３２を移動させることにより回動
板１６２６を回動させる回動運動付与カムたる４個の鼓
形カム１６３４ａ，１６３４ｂ，１６３４ｃ，１６３４
ｄとを含む。鼓形カム１６３４ａ，１６３４ｂ，１６３
４ｃ，１６３４ｄは、部品保持ヘッドの旋回軸線を中心
とする円弧を、その円弧に対して旋回軸線とは反対側に
位置するとともにその旋回軸線と直角に立体交差する軸
線のまわりに回転させた場合、その円弧が描く軌跡を外
周面とする。鼓形カム１６３４ａ，１６３４ｂ，１６３
４ｃ，１６３４ｄは、部品保持ヘッドの旋回軸線を対称
軸として軸対称に配設され、それら鼓形カム１６３４
ａ，１６３４ｂ，１６３４ｃ，１６３４ｄの全軸線を含
む一平面とそれら鼓形カム１６３４ａ，１６３４ｂ，１
６３４ｃ，１６３４ｄの各外周面との交線の集合が、実
質的に連続した一円周を描くものとされている。

【０２５９】鼓形カム１６３４ａ，１６３４ｂ，１６３
４ｃ，１６３４ｄにはそれぞれ、軸線方向の両端部にか
さ歯車１６３６ａ，１６３６ｂ，１６３６ｃ，１６３６
ｄおよび１６３８ａ，１６３８ｂ，１６３８ｃ，１６３
８ｄが設けられて互いに噛み合わされており、鼓形カム
１６３４ａが駆動源たる電動モータの一種である駆動用
サーボモータ１６４０によって回転させられることによ
り、４個の鼓形カム１６３４ａ，１６３４ｂ，１６３４
ｃ，１６３４ｄが同期して一斉に回転させられる。それ
により、１２個の回動板１６２６にそれぞれ設けられた
ローラ１６３２が、鼓形カム１６３４ａ，１６３４ｂ，
１６３４ｃ，１６３４ｄにそれぞれ設けられたカム溝１
６４２ａ，１６４２ｂ，１６４２ｃ，１６４２ｄに順次
係合し、１２個の回動板１６２６は別々に回動し、１２
個のうちの２個の回動板１６２６が部品吸着装着位置お
よび撮像位置に停止して部品保持ヘッドが回路部品の吸
着あるいは装着および撮像を行うが、その間も他の回動
板１６２６は回動させられており、部品吸着装着位置に
部品保持ヘッドが順次到達する到達時間ピッチが短くて
済み、高い部品吸着，装着能率が得られる。

【０２６０】本実施形態の装着ヘッド１６２０において
も、図示は省略するが、前記実施形態の装着ヘッド６５
０，６５２におけると同様に、１２個の部品保持ヘッド
は、各々に設けられた球状のカムフォロワにおいてＸ軸
スライド１６２２に固定の固定カムのカム面に沿って旋
回させられつつ昇降させられる。また、Ｘ軸スライド１
６２２の部品吸着装着位置の近傍部には個別昇降装置お
よび切換弁制御装置の機構部が設けられ、部品吸着装着
位置へ移動させられた部品保持ヘッドが昇降させられる
とともに、切換弁制御装置により部品保持ヘッドの各々
に設けられた圧力切換弁が切り換えられ、部品保持ヘッ
ドに設けられた部品吸着ノズルに負圧が供給され、遮断
される。なお、回路部品の保持方位誤差の補正および保
持方位の変更は、部品保持ヘッドの各々に設けられた部
品吸着ノズル回転装置により部品保持ヘッドごとに行わ
れる。

【０２６１】図１ないし図３２に示す前記実施形態にお
いては、当接部材１０１４に溝１０１６が形成されて、
当接部材１０１４が切換部材８７４に接触した状態にお
いても通路１０２２等を大気に連通させていたが、溝１
０１６に代えて、貫通孔を設けてもよい。当接部材１０
１４の上面に開口する通路１０２２と交差し、当接部材
１０１４を貫通する貫通孔を設けてエアを流出させるの
である。

【０２６２】また、前記実施形態においてフィーダ５４
は、プリント基板４０８への回路部品８４２の装着順に
並べられ、２０個の部品吸着ノズル７８４が間欠回転体
７６２に設けられた順に回路部品８４２を吸着し、装着
するようにされており、吸着時，装着時における間欠回
転体７６２の移動距離が少なくて済むようにされている
ものとしたが、例えば、回路部品供給装置１４，１６が
複数種類のプリント基板４０８への回路部品８４２の装
着に使用される場合には、すべての種類のプリント基板
４０８について、フィーダ５４の並び順とプリント基板
４０８の回路部品の装着順とを同じにすることはできな
い。この場合に間欠回転体７６２を１ピッチずつ間欠回
転させて２０個の部品吸着ノズル７８４に回路部品８４
２を装着順に吸着させようとすれば、順不動に並んでい
るフィーダ５４のうち次に吸着させるべき回路部品を収
容しているものの位置へ間欠回転体７６２を順次移動
（Ｘ軸方向の移動）させることが必要であり、部品吸着
のための間欠回転体７６２の移動距離が長くなることを
避け得ない。逆に、間欠回転体７６２を１ピッチずつ間
欠回転させつつフィーダ５４の並び順に従って回路部品
８４２を吸着させることにすれば、間欠回転体７６２の
移動距離は最短となる（不要な回路部品８４２を収容し
ているフィーダ５４をパスするために間欠回転体７６２
の移動距離が大きくなることはあるが、これは止むを得
ない）が、プリント基板４０８への装着順が最適ではな
くなって、装着のための間欠回転体７６２の移動（Ｘ，
Ｙ軸方向の移動）距離が長くなることを避け得ない。こ
れら２つのモードのいずれかを固定的に選択して実施す
ることも可能であるが、部品装着作業能率向上の観点か
らは、部品吸着のための間欠回転体７６２の移動距離と
装着のための間欠回転体７６２の移動距離との和が最小
になるように吸着順序と装着順序との両方を適宜変更す
るモードが好適である。この移動距離の和が最小となる
ようにする対策と共に、あるいはその対策に代えて、間
欠回転体７６２の間欠回転角度が複数ピッチや逆回転を
含むことを許容すれば、それによっても部品装着作業能
率を向上させることができる。以上、説明の容易化のた
めに間欠回転体に搭載される部品保持具は一種類とした
が、実際には複数種類とされることもあり、その場合に
は、さらに部品保持具の種類や配列をも考慮して、効率
良く回路部品を吸着，装着するように、吸着順序および
装着順序を設定することが望ましい。例えば、間欠回転
体に複数種類の部品保持具が搭載され、あるいは２種類
の異なる部品保持具が交互に設けられる場合等には、間
欠回転体を部品保持具の配設ピッチとは異なる角度で正
方向あるいは逆方向に回転させて、複数の部品保持具
に、間欠回転体に搭載された順序とは異なる順序で回路
部品を吸着および装着させて、回路部品の吸着，装着を
効率良く行うようにするのである。

【０２６３】さらに、前記各実施形態において、メイン
コンベヤは２つ設けられていたが、３つ以上設けてもよ
い。その場合、複数個の流体圧シリンダを組み合わせて
搬入コンベヤおよび搬出コンベヤをそれぞれ、メインコ
ンベヤにつらなる３つ以上のシフト位置へシフトさせて
もよく、あるいは流体圧シリンダと複数のストッパ装置
との組合わせにより３つ以上のシフト位置へシフトさせ
てもよく、あるいはサーボモータ等の電動モータを駆動
源としてシフトさせてもよい。例えば、案内部材支持台
に搬入コンベヤの移動範囲にわたってねじ軸を設けると
ともにコンベヤ支持台に固定のナットを螺合し、ねじ軸
をサーボモータにより回転させて搬入コンベヤを３つ以
上のシフト位置へ選択的に移動させるのである。流体圧
シリンダを駆動源とする場合であっても、複数個の流体
圧シリンダの使用や、搬入コンベヤ，搬出コンベヤの移
動を止めるストッパ装置あるいは搬入コンベヤ，搬出コ
ンベヤを検出するセンサ等の併用等により、搬入コンベ
ヤおよび搬出コンベヤをシフト領域内であって、メイン
コンベヤとつらなるシフト位置以外のシフト位置へシフ
トさせることが可能である。

【０２６４】また、上流側装置を構成するスクリーン印
刷システムは、高粘性流体塗布装置の一種であるスクリ
ーン印刷機を備え、高粘性流体の一種であるクリーム状
半田をプリント基板等の回路基材に印刷する塗布システ
ムの一種であるが、塗布システムには、スクリーン印刷
システムの他に、例えば、接着剤塗布装置を備え、接着
剤を回路基材に塗布する接着塗布システムがある。さら
に、下流側装置は、リフローシステムの他に、コンデン
サ等、１つの回路基材への装着数が少ない回路部品を装
着する装置を有する回路部品装着システム等により構成
される。

【０２６５】また、前記実施形態においては、１番目な
いし５番目の回路部品の方位変更角度が０±１５度、９
０±１５度、１８０±１５度、２７０±１５度の範囲外
の角度のとき、装着ヘッドが予定された全部の回路部品
を回路部品供給装置から取り出した後、プリント基板へ
の移動中に撮像が行われ、移動後、迅速に回路部品のプ
リント基板への装着を開始することができるようにされ
ているが、取り出した全部の回路部品について撮像を行
った後にプリント基板へ移動させてもよい。装着する回
路部品の数が１９個以下であって、全部の回路部品の吸
着後に撮像のみが行われる場合も同様である。

【０２６６】また、上記各実施形態において、部品収容
テープはエンボスタイプのテープとされており、回路部
品の種類が異なっても、回路部品の上面の上下方向（部
品保持軸の移動方向に平行な方向）の位置は一定とされ
ていたが、部品収容テープが、例えば、紙テープに多数
の貫通穴が長手方向に沿って等間隔で形成されるととも
に、その貫通穴の一方の開口が紙テープに貼り付けられ
たボトムテープにより覆われて部品収容凹部が形成され
て成るキャリヤテープ（テープ状収容容器）を含み、、
部品収容凹部の各々に回路部品が収容されるとともにカ
バーテープにより覆われてなる場合、回路部品の高さに
よって回路部品の上面の位置が異なる。この場合、部品
吸着軸が回路部品を吸着する際の負圧の供給タイミング
および部品吸着軸の昇降距離は回路部品の高さに応じて
調節することが望ましい。例えば、装着時に圧力切換弁
の負圧解除状態への切換えタイミングを２種類に変更す
るのと同様に、圧力切換弁の切換部材を負圧供給位置へ
移動させる作用部材について、主および補助のアクチュ
エータたる主および補助のエアシリンダを設け、作用部
材の作用位置を２種類に変更するようにする。また、昇
降駆動部材の昇降距離も２種類に変更し、高さが大きい
回路部品については昇降距離を短くする。圧力切換弁の
切換タイミングは、負圧供給状態に切り換える場合で
も、負圧解除状態に切り換える場合でも、２種類に限ら
ず、例えば、補助アクチュエータを２個以上互いに直列
に設けて３種類以上に変更するようにしてもよい。

【０２６７】さらに、プリント基板の基準マークの撮像
は、プリント基板への回路部品の装着が行われている間
に限らず、装着終了時あるいは装着終了直前に行うよう
にしてもよい。次に回路部品の装着が行われるプリント
基板を支持するメインコンベヤと同じ側に設けられた回
路部品装着装置において、回路部品の装着が、その回路
部品装着装置にとって１枚のプリント基板への最後の装
着であるか否かは装着プログラムからわかり、最後であ
れば、回路部品供給装置へ回路部品を取出しに行く途中
で撮像を行うのである。その回路部品装着装置による装
着でプリント基板への回路部品８４２の装着が終了する
のであれば、プリント基板の回路部品への装着終了後に
基準マークの撮像が行われることとなり、次に他方の回
路部品装着装置により回路部品の装着が行われてプリン
ト基板への回路部品８４２の装着が終了するのであれ
ば、装着の終了直前に基準マークの撮像が行われること
となる。コンピュータは、回路部品の装着やプリント基
板の搬入，搬出等の制御の間に撮像データに基づいてプ
リント基板の部品装着箇所の位置誤差を演算し、メモリ
に格納する。プリント基板への回路部品の装着開始前に
全部の部品装着箇所の位置誤差が演算されていることは
不可欠ではなく、回路部品の装着と並行して演算しても
よい。そのようにすれば、保持方位誤差や保持位置誤差
を記憶する記憶手段の記憶容量が少なくて済む。

【０２６８】また、前記各実施形態において、回路部品
に±３０度を超える保持方位誤差があれば、その回路部
品は装着されないようにされていたが、吸着エラーの判
定範囲を更に広くし、例えば±４０度とすれば、回路部
品に前記実施形態より広い範囲、例えば±１５度の範囲
で保持方位誤差が生ずることがあっても（保持方位誤差
は殆どの場合、±１０度の範囲内に収まり、何らかの異
常が発生した場合でなければ±１５度を超えることはな
い場合）、吸着エラーが生じているとされることなく、
装着と撮像とを並行して行うことができる。さらに、回
路部品の装着と撮像とを並行して行う際の方位変更角度
は±１５度の範囲内に限らず、他の角度範囲に設定する
ことができる。例えば、回路部品に生ずる保持方位誤差
が殆どの場合、±５度の範囲内に収まるとき、吸着エラ
ーの判定範囲を±４０度にすれば、回路部品の方位変更
角度が±３０度の範囲内であっても、装着と撮像とを並
行して行うことができる。

【０２６９】さらに、前記実施形態において複数の部品
保持具の保持方位誤差の補正および方位変更は、共通の
駆動歯車および駆動源を用いて行われるようになってい
たが、部品保持具の停止位置の１つ、あるいは移動軌跡
中に保持具回転装置を設けて部品保持具を回転させるよ
うにしてもよい。部品保持具に、保持具回転装置に設け
られた係合部材と係合する係合部を設け、係合部材と係
合可能な位置に至った部品保持具の係合部に係合部材を
係合させ、軸線まわりに回転させて保持方位誤差の補正
および方位の変更を行うのである。

【０２７０】また、部品保持具の保持方位誤差の補正お
よび方位の変更は、部品保持具の旋回中に限らず、停止
した状態で行ってもよい。

【０２７１】さらに、上記各実施形態において部品保持
具は、停止位置の前後において移動（旋回）させられる
とともに下降，上昇させられるようになっていたが、停
止位置の前と後とのいずれか一方において移動（旋回）
と下降，上昇とが並行して行われるようにしてもよい。

【０２７２】また、部品保持具は移動を止めないで昇降
させてもよい。昇降駆動部材の下面が部品保持具の移動
方向において、部品保持具の昇降させられる間の移動距
離以上の長さを有するものであれば、部品保持具を停止
させずに昇降させることが可能である。部品保持具の移
動を止めない場合、部品保持具は常に一定の速度で移動
させてもよく、昇降が行われる領域の前後において減
速，加速し、昇降時には移動速度が小さくなるようにし
てもよい。

【０２７３】この場合にも、昇降駆動部材が誤作動等に
より、部品保持具の昇降以外のときに下降位置にあれ
ば、部品保持具の移動に伴って昇降駆動部材が退避位置
へ退避させられて損傷が回避される。また、切欠は浅い
ため、カムフォロワは切欠を通過することができ、カム
フォロワが切欠に嵌入したまま部品保持具が無理に移動
させられて損傷することが回避される。昇降駆動部材が
移動検知装置により検知されるが、この検知に基づいて
部品保持具が停止させられるまでの間、部品保持具は移
動しており、カムフォロワが切欠を通過することにより
損傷が回避されるのである。また、移動検知装置が設け
られておらず、部品保持具の移動が止められなくても、
部品保持具等が損傷することがない。なお、部品保持具
が停止させられる場合であっても、何らかの事情でカム
フォロワが切欠に嵌入したままの状態で部品保持具の移
動が開始されることがあっても、カムフォロワが切欠を
通過することにより損傷が回避される。

【０２７４】さらに、前記実施形態において昇降駆動部
材は、部品吸着軸の回路部品を吸着し、装着する際の旋
回時に、リニアモータ等の誤作動等によって下降位置に
あるときに退避位置へ回動させられるようになっていた
が、部品吸着軸が逆方向に旋回させられる場合にも、昇
降駆動部材が誤作動等により下降位置にあるとき、部品
吸着軸により退避位置へ回動させられるようにしてもよ
い。

【０２７５】また、上記各実施形態において、回路部品
の装着時にリニアモータにより下降させられる移動部材
の下降速度は、加速後、減速させられて、回路部品がプ
リント基板に接触させられるときに衝撃少なく接触させ
られ、減速を続けて下降端位置まで下降させられるよう
になっていたが、回路部品がプリント基板に接触した後
は、加速して移動部材が迅速に下降端位置へ到達するよ
うにしてもよい。

【０２７６】さらに、図１ないし図３２に示す実施形態
において、駆動歯車の幅が被駆動歯車の幅より広くされ
ていたが、逆でもよい。

【０２７７】また、部品保持具に保持された回路部品を
撮像する撮像装置は、回路部品の正面像を取得するもの
としてもよい。

【０２７８】さらに、上記各実施形態においては部品保
持具が自身の軸線のまわりに回転させられることによ
り、回路部品の保持方位誤差が補正されるとともに、回
路部品の方位が受取り時とは異なる方位に変更されるよ
うになっていたが、回路部品を方位を変更しないで回路
基材に装着し、保持方位誤差の補正のみが行われること
もある。

【０２７９】また、上記各実施形態においては、装着ヘ
ッド６５０，６５２等の移動等、種々の作動に、駆動源
として電動モータの一種である電動回転モータたるサー
ボモータ６７４，６８８等が用いられていたが、サーボ
モータ以外にも回転角度の制御精度が高い電動回転モー
タ、例えばステップモータを用いてもよい。また、電動
モータの一種であるリニアモータを駆動源として用いて
もよい。リニアモータは直線作動するモータであり、精
度の良い位置決め制御および速度制御が可能なサーボモ
ータにより構成してもよく、あるいはステップモータに
より構成してもよい。部品吸着装着位置において部品吸
着軸７６６，１１７０を昇降させる個別昇降装置８８
０，１３０２の駆動源としてフィードバック制御される
リニアモータ８８６，１３１０が用いられていたが、リ
ニアモータはリニアステップモータにより構成してもよ
く、また、リニアモータに限らず、電動回転モータの一
種であるサーボモータやステップモータを駆動源として
もよい。

【０２８０】さらに、本発明は、前記各実施形態の構成
要素の組合わせを変えた態様で実施することができる。
その他、特許請求の範囲を逸脱することなく、当業者の
知識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で本発明
を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１ないし第６発明に共通の一実施形態である
回路部品装着システムを示す平面図である。

【図２】上記回路部品装着システムを構成する基板コン
ベヤを示す正面図である。

【図３】上記回路部品装着システムを構成する基板コン
ベヤおよび回路部品装着装置を示す側面図である。

【図４】上記基板コンベヤを取り出して示す平面図であ
る。

【図５】上記基板コンベヤを構成するメインコンベヤを
示す側面図である。

【図６】上記基板コンベヤの搬入コンベヤ，メインコン
ベヤおよび搬出コンベヤの各搬送幅を調節するためのチ
ェーンおよびスプロケットの配置を示す図である。

【図７】上記回路部品装着システムを構成する回路部品
供給装置を示す側面図である。

【図８】上記回路部品供給装置と回路部品装着システム
の基台との接続部分を示す側面図（一部断面）である。

【図９】上記回路部品供給装置を構成するフィーダを示
す側面図である。

【図１０】上記フィーダの部品保持テープの送りの部分
を拡大して示す側面図である。

【図１１】上記回路部品装着システムを構成する回路部
品装着装置の装着ヘッドをＸ軸スライドと共に示す正面
図（一部断面）である。

【図１２】上記装着ヘッドに設けられた部品吸着軸を示
す正面断面図である。

【図１３】上記装着ヘッドの回路部品撮像装置が設けら
れた部分を示す平面図である。

【図１４】上記装着ヘッドを示す平面図である。

【図１５】上記装着ヘッドをＸ軸スライドと共に示す正
面図である。

【図１６】上記装着ヘッドに設けられた部品吸着軸の配
置を概略的に示す図である。

【図１７】上記装着ヘッドに設けられた切換弁制御装置
の機構部を示す平面図である。

【図１８】上記切換弁制御装置の機構部を示す正面図で
ある。

【図１９】上記切換弁制御装置の機構部を示す側面図で
ある。

【図２０】上記切換弁制御装置の圧力切換弁を負圧供給
状態に切り換える側の部分および個別昇降装置を示す正
面図である。

【図２１】上記切換弁制御装置の圧力切換弁を負圧供給
状態に切り換える側の部分および個別昇降装置を示す側
面図である。

【図２２】図２０におけるXXII-XXII 断面図である。

【図２３】上記切換弁制御装置の圧力切換弁を負圧供給
状態に切り換える側の作用部材を主エアシリンダと共に
示す正面断面図である。

【図２４】本回路部品装着システムを制御する制御装置
のうち、本発明に関連の深い部分を概略的に示すブロッ
ク図である。

【図２５】上記回路部品装着システムの回路部品の吸
着，撮像，搬送および装着の１態様におけるＸＹロボッ
トの移動，間欠回転体の回転，部品吸着軸の回転および
昇降，フィーダにおける部品保持テープの送りおよび回
路部品撮像装置の作動タイミングを示すタイムチャート
である。

【図２６】回路部品の吸着，装着時における切換弁制御
装置の主エアシリンダおよび補助エアシリンダの駆動指
令および作動状態を示す図表である。

【図２７】回路部品吸着時における切換弁制御装置の作
動状態を示す側面図である。

【図２８】小さい回路部品の装着時における切換弁制御
装置の作動状態を示す側面図である。

【図２９】大きい回路部品の装着時における切換弁制御
装置の作動状態を示す側面図である。

【図３０】回路部品の吸着数が２０個であって、回路部
品の撮像と装着とが並行して行われる態様での方位誤差
角度，画像認識角度，方位誤差補正角度，方位変更角度
および装着時吸着軸トータル回転角度を示す図表であ
る。

【図３１】回路部品の吸着数が２０個であって、回路部
品の撮像が装着とは別に行われる態様での方位誤差角
度，画像認識角度，方位誤差補正角度，方位変更角度お
よび装着時吸着軸トータル回転角度を示す図表である。

【図３２】回路部品の吸着数が１７個の場合における方
位誤差角度，画像認識角度，方位誤差補正角度，方位変
更角度および装着時吸着軸トータル回転角度を示す図表
である。

【図３３】第１ないし第６発明に共通の別の実施形態で
ある回路部品装着システムの回路部品装着装置の装着ヘ
ッドをＸ軸スライドと共に示す正面図（一部断面）であ
る。

【図３４】図３３に示す装着ヘッドをＸ軸スライドと共
に示す左側面図である。

【図３５】図３３に示す装着ヘッドの間欠回転体の上部
を示す平面図である。

【図３６】図３３に示す装着ヘッドの間欠回転体の下部
を示す平面図である。

【図３７】図３３に示す装着ヘッドの部品吸着軸が吸着
軸保持部材により保持された状態を示す正面断面図であ
る。

【図３８】装着ヘッドに２種類の部品吸着ノズルが搭載
される場合の部品吸着ノズルの配置の一例を概略的に示
す図である。

【図３９】装着ヘッドに２種類の部品吸着ノズルが搭載
される場合の部品吸着ノズルの配置の別の態様を概略的
に示す図である。

【図４０】装着ヘッドに３種類の部品吸着ノズルが搭載
される場合の部品吸着ノズルの配置を概略的に示す図で
ある。

【図４１】第１ないし第６発明に共通の別の実施形態で
ある回路部品装着システムの回路部品装着装置の装着ヘ
ッドを概略的に示す底面図である。

【図４２】図４０に示す装着ヘッドを示す正面図であ
る。

【図４３】第１ないし第６発明に共通の更に別の実施形
態である回路部品装着システムの回路部品装着装置の装
着ヘッドを概略的に示す底面図である。

【図４４】図４３に示す装着ヘッドを示す正面図であ
る。

【図４５】第１ないし第６発明に共通の更に別の実施形
態である回路部品装着システムの回路部品装着装置の装
着ヘッドを概略的に示す底面図である。

【図４６】回路部品装着装置を構成する切換弁制御装置
において部品吸着ノズルへのエアの供給を制御する部分
の別の態様を示す回路図である。

【図４７】図１に示す回路部品装着システムを含む電子
回路組立ラインを概略的に示す図である。

【図４８】第１ないし第６発明に共通の更に別の実施形
態である回路部品装着システムを含む電子回路組立ライ
ンを概略的に示す図である。

【図４９】図４８に示す回路部品装着システムの基板コ
ンベヤを示す平面図である。

【図５０】第１ないし第６発明に共通の別の実施形態で
ある回路部品装着システムの基板コンベヤの幅変更装置
の駆動源にサーボモータを用いた例を示す図である。

【図５１】第１ないし第６発明に共通の更に別の実施形
態である回路部品装着システムの基板コンベヤにおいて
搬入コンベヤおよび搬出コンベヤの各可動フレームとメ
インコンベヤの可動フレームとを連結部材により連結し
て搬送幅を変更する例を概略的に示す図である。

【図５２】第１ないし第６発明に共通の更に別の実施形
態である電子回路組立ラインであって、２つの回路部品
装着システムが直列に配列されたラインを概略的に示す
図である。

【図５３】第１ないし第６発明に共通の更に別の実施形
態である電子回路組立ラインであって、搬入搬出コンベ
ヤが設けられたラインを概略的に示す図である。

【図５４】第１ないし第６発明に共通の更に別の実施形
態である回路部品装着システムの装着ヘッドを概略的に
示す図である。

【符号の説明】

８：回路部品装着システム １２：基板コンベヤ
１４，１６：回路部品供給装置 １８，２０：回路部
品装着装置 ４００，４０２：メインコンベヤ ４０４：搬入コンベヤ ４０６：搬出コンベヤ ４
０８：プリント基板 ４３８：搬入コンベヤシフト装置 ５０８：搬出コン
ベヤシフト装置 ６５０，６５２：装着ヘッド ６６２，６６４：ＸＹ
ロボット ７１２：固定カム ７１６：駆動歯車
７２４：方位変更用サーボモータ ７４２：旋回用
サーボモータ ７６２：間欠回転体 ７７６：部品
吸着軸 ７８４：部品吸着ノズル ８００：被駆動
歯車 ８０４：カムフォロワ ８０８：カム面
８２０：回路部品撮像装置 ８４２：回路部品 ８
６０：圧力切換弁 ８８０：個別昇降装置 ８８
２：切換弁制御装置 ８９０：移動部材 ８９２：
昇降駆動部材 ９３０：主エアシリンダ ９５２：
作用部材 ９７４：主エアシリンダ ９８４：補助
エアシリンダ １００２：作用部材 １０３０：リ
ンク １０５０：制御装置 １１００：装着ヘッド １１０２：ＸＹロボット １１３８：旋回用サーボモ
ータ １１５０：駆動かさ歯車 １１５４：方位補
正変更用サーボモータ １１６４：間欠回転体 １
１８２：被駆動かさ歯車 １１９４：部品吸着ノズル
１２６０：圧力切換弁 １２９０：回路部品撮像
装置 １３０２：個別昇降装置 １３０４：切換弁制御装置 １３１４：移動部材
１３２０：主エアシリンダ １３２２：作用部材
１３３０，１３３２，１３４０，１３４２，１３４４：
部品吸着ノズル １３５０：ＸＹロボット １３５
２：部品吸着軸 １３６０：ＸＹロボット １３６４：部品吸着軸
１３７０：ＸＹロボット １３７４：部品吸着軸
１４００：圧力切換弁 １４４４：回路部品装着シス
テム １４４６：基板コンベヤ １４５０：搬入コ
ンベヤシフト装置 １４５２：搬出コンベヤシフト装
置 １４５４：搬入コンベヤ １４５６：搬出コン
ベヤ １４６０，１４６２：メインコンベヤ １５
５０：搬入コンベヤ １５５２：搬出コンベヤ １
５５６：メインコンベヤ １５７０，１５７２：回路
部品装着システム １５８０：基板コンベヤ １５
８２，１５８４：メインコンベヤ １５８６：搬入コ
ンベヤ １５８８：搬出コンベヤ １６００：プリ
ント基板作業システム １６０２，１６０４：メイン
コンベヤ １６０６：搬入搬出コンベヤ １６２
０：装着ヘッド

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回路基材を搬送するとともに位置決めし
   て支持するメインコンベヤと、そのメインコンベヤに位
   置決め支持された回路基材に対して作業を行う作業装置
   と、回路基材を搬送してメインコンベヤに引き渡す搬入
   コンベヤとメインコンベヤから回路基材を受け取って搬
   出する搬出コンベヤとの少なくとも一方とを含む作業シ
   ステムにおいて、 前記メインコンベヤを前記回路基材の搬送方向に直角な
   方向に複数並列に配設するとともに、前記搬入コンベヤ
   と搬出コンベヤとの少なくとも一方を、それら少なくと
   も一方が複数のメインコンベヤの各々とつらなる複数の
   シフト位置に選択的にシフトさせるコンベヤシフト装置
   を設けたことを特徴とする回路基材作業システム。
2. 【請求項２】 前記作業装置が、前記複数のメインコン
   ベヤのいずれに位置決め支持されている回路基材に対し
   ても回路部品を装着し得る回路部品装着装置を含むこと
   を特徴とする請求項１に記載の回路基材作業システム。
3. 【請求項３】 前記メインコンベヤが２つ並列に配設さ
   れ、それら２つのメインコンベヤの各外側方にそれぞれ
   回路部品を供給する部品供給装置が配設されており、前
   記作業装置が、それら２つの部品供給装置の各々から回
   路部品を受け取り、前記２つのメインコンベヤの任意の
   ものの上方に搬送してそのメインコンベヤに位置決め支
   持されている回路基材に装着する２つの回路部品装着装
   置を含むことを特徴とする請求項１に記載の回路基材作
   業システム。
4. 【請求項４】 前記回路部品装着装置の各々が、共通の
   旋回軸線のまわりを旋回可能な複数の部品保持具とそれ
   ら複数の部品保持具をそれらの旋回軌跡上に予め定めら
   れた作業位置に順次位置決めする保持具位置決め装置と
   を備えた装着ヘッドと、その装着ヘッドを前記部品供給
   装置の上方と前記２つのメインコンベヤの上方とに跨が
   る搬送平面内の任意の位置に移動させる搬送用移動装置
   とを含むことを特徴とする請求項３に記載の回路基材作
   業システム。
5. 【請求項５】 前記メインコンベヤの上流側に前記搬入
   コンベヤが、下流側に前記搬出コンベヤがそれぞれ配設
   され、かつ、それら搬入コンベヤおよび搬出コンベヤの
   前記複数のシフト位置のうちの予め定められた基準シフ
   ト位置にそれぞれ隣接して、搬入コンベヤに回路基材を
   引き渡す上流側装置と搬出コンベヤから回路基材を受け
   取る下流側装置とが配設されたことを特徴とする請求項
   １ないし４のいずれか１つに記載の回路基材作業システ
   ム。
6. 【請求項６】 前記搬入コンベヤと搬出コンベヤとの少
   なくとも一方の両サイドフレームの少なくとも一方が他
   方に対して接近，離間する方向に移動可能な可動フレー
   ムとされるとともに、その可動フレームを他方に対して
   移動させることにより前記搬入コンベヤと搬出コンベヤ
   との少なくとも一方の搬送幅を変更する幅変更装置が設
   けられており、その幅変更装置が、 前記搬入コンベヤと搬出コンベヤとの少なくとも一方に
   対応して回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられ、そ
   の少なくとも一方の前記複数のシフト位置に跨がって延
   びる駆動軸と、 前記搬入コンベヤと搬出コンベヤとの少なくとも一方に
   回転可能かつ軸方向に移動不能に保持され、前記駆動軸
   に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に係合する被
   駆動回転体と、 その被駆動回転体の回転を前記可動フレームの運動に変
   換する運動変換装置とを含む請求項１ないし５のいずれ
   か１つに記載の回路基材作業システム。