JPH1056297A - 電子部品保持ヘッド選択的位置決め装置および電子部品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電子部品保持ヘッドの移動経路上の停止ステ
ーションでの停止位置と移動経路に直角な方向の位置と
の少なくとも一方を選択的に変更する。 【解決手段】 １２個の回動板８０を主軸６８に回動可
能に取り付け、鼓形カム用ローラ１３０と鼓形カム１３
２ａ，１３２ｂとの係合により加速，減速，停止，等速
回動させ、係合装置１０４による等速回転盤１００との
係合により等速回動させる。鼓形カム１３２ａ，１３２
ｂのカム溝の軸線に直角な部分の幅を広くし、部品吸着
位置，部品装着位置を周方向において２種類に変更す
る。回動板８０に設けた昇降板１９４を固定カム用ロー
ラ１９６において固定カム１９８のカム溝２００に係合
させて昇降させるとともに、カム溝２００の部品吸着，
撮像，部品装着の各位置に対応する部分の幅を広くし、
上記各位置での電子部品保持ヘッド１９０の高さを２段
階に変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は電子部品保持ヘッド
を位置決めする位置決め装置および電子部品を搬送する
装置に関するものであり、特に、位置決め位置および電
子部品の搬送経路の変更に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電子部品保持ヘッドは、例えば、特開平
２−６９９９９号公報に記載されているように、電子部
品をプリント基板等の装着対象材に装着する電子部品装
着システムにおいて用いられる。この電子部品装着シス
テムにおいては、垂直軸線まわりに間欠回転させられる
回転テーブルに複数のヘッド保持体が等角度間隔に、か
つ回転テーブルの回転軸線に平行な方向に移動可能に保
持されるとともに、各ヘッド保持体に電子部品保持ヘッ
ドが回転軸線に平行な姿勢で自身の軸線のまわりに回転
可能に保持されている。複数のヘッド保持体は、回転テ
ーブルの間欠回転により、ヘッド保持体の数と同じ数の
停止ステーションに順次停止させられる。停止ステーシ
ョンの一つである電子部品吸着ステーションにおいて
は、ヘッド保持体が昇降装置により昇降させられ、電子
部品保持ヘッドが電子部品供給装置から電子部品を取り
出す。また、撮像ステーションにおいては、電子部品保
持ヘッドの電子部品の保持姿勢が撮像装置により撮像さ
れ、撮像データに基づいて電子部品の軸線まわりの位置
誤差が算出され、電子部品保持ヘッドが自身の軸線のま
わりに回転させられて電子部品の回転位置誤差が修正さ
れる。修正後、電子部品装着ステーションにおいてヘッ
ド保持体は昇降装置により昇降させられ、電子部品保持
ヘッドにより保持された電子部品がプリント基板に装着
される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報に記載の電子部品装着システムにおいては、複数の停
止ステーションの各々におけるヘッド保持体の周方向に
おける停止位置および電子部品保持ヘッドのヘッド保持
体に対する回転テーブルの回転軸線に平行な軸方向にお
ける相対位置がそれぞれ１つに決まっており、少なくと
も一方を変更したくても変更することができない。ま
た、電子部品保持ヘッドの移動経路も１つに決まってお
り、その移動経路を移動経路の少なくとも一部において
移動経路に直角な方向の位置を異にする別の移動経路に
変更することができない。

【０００４】請求項１に係る第１発明は、電子部品保持
ヘッドを保持し、一軸線のまわりに円弧状の軌跡を描い
て回動する回動部材の周方向の停止位置と、電子部品保
持ヘッドの回動部材に対する回動軸線に平行な軸方向に
おける相対位置との少なくとも一方を選択的に変更し得
る装置を提供することを課題として為されたものであ
る。請求項２に係る第２発明の課題は、複数の回動部材
が共通の回動軸線のまわりに個々に回動する装置におい
て請求項１の課題を解決することを課題として為された
ものであり、請求項３に係る第３発明の課題は、駆動カ
ムおよびカムフォロワを用いて回動部材を回動させる装
置において周方向の停止位置を容易に変更することにあ
る。請求項４に係る第４発明の課題は、カム溝を有する
固定カムおよびカムフォロワを用いて電子部品保持ヘッ
ドの回動部材に対する軸方向における相対位置を容易に
変更することにある。請求項５に係る第５発明の課題
は、一軸線のまわりに円弧軌跡を描いて移動する電子部
品保持ヘッドのみならず、直線移動する電子部品保持ヘ
ッドの移動経路上の停止位置と、移動経路に直角な方向
の停止位置との少なくとも一方を選択的に変更すること
にある。請求項６に係る第６発明の課題は、電子部品保
持ヘッドの移動経路をその移動経路の少なくとも一部に
おいてその移動経路に直角な方向の位置を異にする別の
移動経路に変更し得る電子部品搬送装置を得ることにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段，作用および発明の効果】
第１発明に係る電子部品保持ヘッド選択的位置決め装置
は、上記の課題を解決するために、（Ａ）共通の回動軸
線のまわりに回動し、各々少なくとも１つの停止ステー
ションで停止する複数の回動部材と、（Ｂ）それら回動
部材の各々に前記回動軸線と平行な方向に移動可能に保
持された電子部品保持ヘッドと、（Ｃ）前記少なくとも
１つの停止ステーションの少なくとも１つにおいて、前
記回動部材の停止位置を予定されている複数の停止位置
の１つに選択的に変更する周方向位置変更装置と、前記
電子部品保持ヘッドの前記回動部材に対する前記回動軸
線に平行な軸方向における相対位置であるヘッド相対位
置を予定されている複数の相対位置の１つに選択的に変
更する軸方向位置変更装置との少なくとも一方とを含
み、前記電子部品保持ヘッドを前記少なくとも１つの停
止ステーションの少なくとも１つにおいて複数の位置に
選択的に位置決めすることを特徴とする。この位置決め
装置によれば、回動部材の周方向の停止位置と電子部品
保持ヘッドの回動部材に対する軸方向における相対位置
との少なくとも一方を変更することができる。したがっ
て、この位置決め装置を、例えば、電子部品装着システ
ムに設ければ、電子部品吸着ステーション，電子部品装
着ステーションの各々における回動部材、ひいては電子
部品保持ヘッドの周方向の停止位置、すなわち電子部品
供給位置，電子部品装着位置を変えることができ、ある
いは、電子部品の回動部材の回動軸線に平行な方向の寸
法に応じて、電子部品保持ヘッドの回動部材に対する軸
方向における相対位置を変えることにより、電子部品保
持ヘッドの電子部品吸着時，装着時における上記軸方向
の移動ストロークを短くすることができ、電子部品の装
着能率を向上させることができる。

【０００６】第２発明においては、第１発明に係る位置
決め装置が、（ａ）前記複数の回動部材を前記共通の回
動軸線のまわりに個々に回動可能に支持する回動部材支
持装置と、（ｂ）その回動部材支持装置に支持された複
数の回動部材を個々に回動させる回動装置とを含むもの
とされる。回動部材は個々に回動させられるため、例え
ば、複数の回動部材のうちの１つが停止ステーションに
停止させられている間に、別の回動部材を移動させるこ
とができ、発明の実施の形態において説明するように、
複数の回動部材の各々が１つの停止ステーションに到達
する到達時間ピッチである１到達時間ピッチを短くする
ことができ、回動部材の周方向の停止位置と電子部品保
持ヘッドのヘッド相対位置との少なくとも一方を選択的
に変更し得るとともに、電子部品保持ヘッドによる電子
部品の搬送能率の高い装置が得られる。

【０００７】第３発明においては、第２発明に係る位置
決め装置の前記回動装置が、前記複数の回動部材の各々
に対して１個ずつ設けられたカムフォロワと、それらカ
ムフォロワと係合するカム溝を備えて回転中心線のまわ
りに回転することによりカムフォロワを移動させて各回
動部材を回動させる駆動カムとを含み、かつ、前記カム
溝が少なくとも一部においてそのカム溝の幅方向におけ
る前記カムフォロワの移動を許容する幅を有し、前記周
方向位置変更装置が、前記カムフォロワを前記カム溝の
一対の溝側面の各々に選択的に押し付ける周方向選択的
押付装置を含むことを特徴とする。カム溝に、駆動カム
の回転中心線に対して傾斜した部分と直角な部分とを設
ければ、駆動カムの回転時にカムフォロワがカム溝の傾
斜部を移動するとき、回動部材が回動させられ、直角部
を移動するとき、回動部材を停止させることができる。
そのため、カム溝の直角部の幅をカムフォロワの幅方向
の移動を許容する大きさにすれば、カムフォロワが一対
の溝側面の一方に押し付けられた状態と、他方に押し付
けられた状態とで、周方向に距離を隔てた２つの停止位
置が得られ、周方向選択的押付装置によってカムフォロ
ワを一対の溝側面のいずれか一方に押し付けることによ
り、回動部材を２つの停止位置の１つに選択的に位置決
めすることができる。このように本発明によれば、回動
部材を回動させるために設けられた駆動カムのカム溝の
幅をカムフォロワの移動を許容する幅とすることによ
り、回動部材の周方向の位置を変更することができ、容
易にかつ安価に回動部材の周方向の位置を変更すること
ができる。

【０００８】第４発明においては、当該電子部品保持ヘ
ッド選択的位置決め装置が、前記回動軸線を中心とする
円筒面に沿って形成されたカム溝を有する固定カムと、
前記複数の電子部品保持ヘッドの各々に対して設けられ
て前記固定カムのカム溝と係合するカムフォロワとを含
み、かつ、前記固定カムのカム溝が少なくとも一部にお
いてそのカム溝の幅方向における前記カムフォロワの移
動を許容する幅を有し、前記軸方向位置変更装置が、前
記カムフォロワを前記固定カムのカム溝の一対の溝側面
の各々に選択的に押し付ける軸方向選択的押付装置を含
むことを要旨とする。この位置決め装置においてカムフ
ォロワは軸方向選択的押付装置により、カム溝の一対の
溝側面のうちのいずれか一方に押し付けられており、回
動部材が回動するとき、カムフォロワは押し付けられた
溝側面に沿って移動する。カム溝の一対の溝側面は回動
部材の回動軸線に平行な軸方向に隔たっており、カム溝
の幅方向におけるカムフォロワの移動を許容する幅を有
する部分では、カムフォロワがいずれの溝側面に押し付
けられているかにより、電子部品保持ヘッドの回動部材
に対する軸方向の相対位置が２種類に変えられる。した
がって、カム溝の停止ステーションに対応する部分の幅
を、カムフォロワの移動を許容する大きさとすれば、停
止ステーションにおいて電子部品保持ヘッドの軸方向の
相対位置を選択的に変更することができる。

【０００９】第５発明に係る位置決め装置は、（ア）電
子部品を保持する電子部品保持ヘッドと、（イ）その電
子部品保持ヘッドを予め定められた移動経路に沿って移
動させるとともに、その移動経路中の少なくとも１つの
停止ステーションで停止させる部品保持ヘッド移動装置
と、（ウ）前記少なくとも１つの停止ステーションの少
なくとも１つにおける電子部品保持ヘッドの前記移動経
路上の停止位置を予定されている複数の停止位置の１つ
に選択的に変更する経路上停止位置選択的変更装置と、
前記移動経路に直角な方向の停止位置を予定されている
複数の停止位置の１つに選択的に変更する直角方向停止
位置選択的変更装置との少なくとも一方とを含むように
構成される。

【００１０】電子部品保持ヘッドの移動経路は、第１発
明に係る位置決め装置におけるように円弧に限らず、円
弧以外の曲線や直線でもよく、それらの組合わせでもよ
い。例えば、電子部品保持ヘッドを、一方向に直線移動
する移動部材に設け、電子部品保持ヘッドを直線状の移
動経路中に設定された複数の停止ステーションで停止さ
せるとともに、停止ステーションのうちの少なくとも１
つにおいて停止位置を複数設定し、移動部材を複数の停
止位置の１つに選択的に停止させ、電子部品保持ヘッド
の停止位置を選択的に変更するのである。移動部材上に
電子部品保持ヘッドを移動させるヘッド移動装置を設
け、その移動装置により電子部品保持ヘッドを移動部材
上において複数の位置に選択的に移動させて停止位置を
変更してもよい。あるいは一方向に直線移動する移動部
材上に、一平面内においてその移動部材の移動方向と直
交する方向に直線移動する別の移動部材を設け、その別
の移動部材上に電子部品保持ヘッドを設けてもよい。電
子部品保持ヘッドは、２つの移動部材の移動の組合わせ
により、上記一平面内における任意の位置へ移動させら
れ、停止位置は２つの移動部材の停止位置の変更により
選択的に変更することができる。別の移動部材上に電子
部品保持ヘッドを移動させる電子部品保持ヘッド移動装
置を設けて停止位置を変更してもよい。

【００１１】例えば、当該電子部品保持ヘッド選択的位
置決め装置を備えた電子部品装着システムの電子部品供
給装置がパレットにより電子部品を供給する装置である
場合、電子部品保持ヘッドとパレットとが一平面内にお
いて直交する二方向の一方と他方とにそれぞれ直線移動
させられることにより、パレットの多数の電子部品収容
部の各々に収容された電子部品が電子部品保持ヘッドに
より取り出され、あるいは両者が二方向に移動させられ
ることにより電子部品が取り出され、あるいは一方が二
方向に、他方が一方向に移動させられることにより電子
部品が取り出される。いずれの場合にも、電子部品保持
ヘッドの停止位置を選択的に変更することにより電子部
品取出位置を複数に変更することができ、パレットの移
動距離を少なくし得る等の効果が得られる。

【００１２】直角方向停止位置選択的変更装置により停
止位置が変更される方向である直角方向は、移動経路に
直角な方向であればよく、上下方向であることもあり、
他の方向であることもある。電子部品保持ヘッドが、電
子部品保持ヘッドを保持して移動する部材により、移動
経路と直角な方向に移動可能に保持されている場合、停
止位置が変更される直角な方向とは、移動経路および電
子部品保持ヘッドの移動部材に対する移動方向との両方
に直角な方向でもよく、移動経路に直角で電子部品保持
ヘッドの移動部材に対する移動方向と平行な方向でもよ
い。本発明によれば、直線，曲線等、種々の経路に沿っ
て移動する電子部品保持ヘッドについて、停止ステーシ
ョンにおける停止位置を選択的に変更することができ、
当該位置決め装置が設けられる装置に応じて、電子部品
の装着能率を向上させ得る等の効果が得られる。

【００１３】第６発明は、電子部品を保持する電子部品
保持ヘッドと、その電子部品保持ヘッドを予め定められ
た移動経路に沿って移動させる部品保持ヘッド移動装置
とを含む電子部品搬送装置において、移動経路を、その
移動経路の少なくとも一部において、その移動経路に直
角な方向の位置を異にする複数の予め定められた移動経
路の１つに選択的に変更する移動経路選択的変更装置を
設けたことを特徴とするものである。

【００１４】移動経路を少なくともその一部において、
複数の予め定められた移動経路の１つに選択的に変更す
ることができる電子部品搬送装置においては、その変更
可能な移動経路の途中に停止ステーションを設定すれ
ば、その停止ステーションにおける電子部品保持ヘッド
の停止位置を複数の停止位置の１つに選択的に変更する
ことができる。しかし、本発明の電子部品搬送装置にお
いては、電子部品保持ヘッドの停止位置を選択的に変更
することは不可欠ではない。例えば、電子部品搬送装置
により搬送される電子部品の種類や、電子部品保持ヘッ
ドによる保持位置の誤差等を検出するために電子部品を
撮像する撮像ステーションにおいては、必ずしも電子保
持ヘッドを停止させる必要はなく、移動中の電子部品を
撮像することも可能である。しかし、この場合でも、電
子部品の大きさの変化により、電子部品の撮像されるべ
き面の位置と撮像装置の焦点位置とが合わなくなること
があり、電子部品保持ヘッドの移動経路を変更して、両
者の位置を合わせることが必要になる。本発明はこの種
の要求を満たすためにでも適用が可能なのである。移動
経路は、円弧でもよく、直線でもよく、円弧以外の曲線
あるいはそれらの組合わせでもよい。移動経路が変更さ
れる方向は、移動経路に直角な方向であればよく、上下
方向であることもあり、他の方向であることもある。

【００１５】

【発明の望ましい実施態様】本発明は前記各請求項に記
載の態様の他に、以下の態様でも実施可能である。実施
の態様は、便宜上、請求項と同じ形式の実施態様項とし
て記載する。ただし、複数の請求項または実施態様項に
従属する実施態様項にさらに従属する実施態様項は、そ
れら複数の請求項または実施態様項のすべてについて読
み得るとは限らず、論理的矛盾を生ずることなく読み得
る項のみについて読まれるべきものとする。 (1)前記複数の回動部材が共通の間欠回転体に前記回動
軸線を中心とする円周上の２点に選択的に移動可能に保
持されており、かつ、前記周方向位置変更装置が、各回
動部材を前記円周上の２点に選択的に移動させる回動部
材移動装置を含む請求項１に記載の電子部品保持ヘッド
選択的位置決め装置。 (2)当該電子部品保持ヘッド選択的位置決め装置が、前
記回動軸線を中心とする円筒面に沿って形成されたカム
リブを有する固定カムと、前記複数の電子部品保持ヘッ
ドの各々に対して設けられて前記固定カムのカムリブと
係合するカムフォロワ対とを含み、かつ、前記固定カム
のカムリブが少なくとも一部においてそのカムリブの厚
さ方向における前記カムフォロワ対の移動を許容する厚
さを有し、前記軸方向位置変更装置が、前記カムフォロ
ワ対を構成する２個のカムフォロワの各々を前記固定カ
ムのカムリブの一対のリブ側面の各々に選択的に押し付
ける軸方向選択的押付装置を含むことを特徴とする請求
項１〜３，実施態様項１のいずれか１つに記載の電子部
品保持ヘッド選択的位置決め装置。カムリブのカムフォ
ロワの厚さ方向の移動を許容する厚さを有しない部分の
厚さは、２個のカムフォロワ間のカムリブの厚さ方向の
寸法より僅かに大きくされ、２個のカムフォロワはそれ
ぞれカムリブの一対のリブ側面に係合し、電子部品保持
ヘッドはカムリブの厚さ方向、すなわち回動部材の回動
軸線に平行な軸方向においてがたつきなく移動するよう
にすることが望ましい。２個のカムフォロワのうち、軸
方向選択的押付装置により一対のリブ側面の一方に押し
付けられているのは、１個であるが、２個のカムフォロ
ワがカムリブを隙間なく挟んで移動するようにするので
ある。カムリブのカムフォロワの厚さ方向の移動を許容
する部分の厚さは、２個のカムフォロワ間のカムリブの
厚さ方向に平行な方向の間隔より小さくされ、この部分
では、２個のカムフォロワのうち、軸方向選択的押付装
置によりリブ側面に押し付けられたカムフォロワがリブ
側面に係合して移動する。２個のカムフォロワのいずれ
をリブ側面に押し付けるかにより、カムリブのカムフォ
ロワの厚さ方向の移動を許容しない部分と許容する部分
との各厚さの差に相当する距離、電子部品保持ヘッドの
軸方向位置が変えられる。 (3)前記固定カムのカムリブが、前記回動軸線に平行な
方向の位置が滑らかに変わる部分を有する実施態様項２
に記載の電子部品保持ヘッド選択的位置決め装置。この
態様の装置によれば、カムフォロワがカムリブの回動軸
線に平行な方向の位置が滑らかに変わる部分を移動する
とき、電子部品保持ヘッドは、回動軸線に平行な方向に
移動させられつつ、周方向に移動させられる。電子部品
保持ヘッドの複数の停止ステーションの各々における軸
方向の停止位置が複数の停止ステーションの間で互いに
変えられるのであり、さらに、軸方向位置変更装置を設
ければ、停止ステーションにおいて電子部品保持ヘッド
の軸方向の停止位置が選択的に変更されることとなる。
例えば、電子部品供給装置および電子部品装着装置を備
えた電子部品装着システムにおいて、電子部品供給装置
と電子部品装着装置とが高さの異なる位置に設けられて
いる場合、電子部品保持ヘッドを上下方向に延びる回動
軸線に平行な方向に移動させることにより、上記２つの
装置の高さの差を補うことができる。なお、電子部品装
着システムにおいて、電子部品供給装置および電子部品
装着装置が同じ高さの位置に設けられていたり、電子部
品供給装置および電子部品装着装置が昇降装置により昇
降させられるなど、電子部品保持ヘッドを回動軸線に平
行な方向において移動させなくてもよければ、固定カム
のカムリブに回動軸線に平行な方向の位置が滑らかに変
わる部分を設けなくてもよく、固定カムは回動軸線に平
行な方向の位置が変わらないカムリブを有するものとす
ることができる。固定カムにカムリブに代えてカム溝を
設ける場合も同じである。 (4)前記回動装置が、前記複数の回動部材の各々に対し
て１対ずつ設けられたカムフォロワと、それらカムフォ
ロワ対と係合するカムリブを備えて回転中心線のまわり
に回転することにより各カムフォロワ対を移動させて各
回動部材を回動させる駆動カムとを含み、かつ、その駆
動カムのカムリブが少なくとも一部においてそのカムリ
ブの厚さ方向における前記カムフォロワ対の移動を許容
する厚さを有し、前記周方向位置変更装置が、前記カム
フォロワ対を構成する２個のカムフォロワの各々を前記
駆動カムのカムリブの一対のリブ側面の各々に選択的に
押し付ける周方向選択的押付装置を含むことを特徴とす
る請求項２，４，実施態様項２，３のいずれか１つに記
載の電子部品保持ヘッド選択的位置決め装置。カムリブ
を、駆動カムの回転中心線に対して傾斜した部分と直角
な部分とを有するものとすれば、カムフォロワがその直
角部に係合する状態では、電子部品保持ヘッドは停止さ
せられる。厚さ方向、すなわち駆動カムの回動軸線に平
行な方向において、２個のカムフォロワのいずれが周方
向選択的押付装置によってリブ側面に押し付けられてい
るかにより、停止位置が変更される。 (5)前記駆動カムが、前記回動軸線を中心とする円弧を
その円弧に対して回動軸線とは反対側に位置するととも
にその回動軸線と直角に立体交差する軸線のまわりに回
転させた場合にその円弧が描く軌跡を外周面とする鼓形
カムである請求項３，実施態様項２ないし４のいずれか
１つに記載の電子部品保持ヘッド選択的位置決め装置。
上記鼓形カムは、外周面において、複数の回動部材に共
通の回動軸線を中心とする円弧に接することができる。
したがって、その外周面に適切なカム面、例えばカム溝
やカムリブを形成するとともに、鼓形カムをそれの軸線
のまわりに回転させれば、各回動部材が鼓形カムに対応
する角度回動する間、各回動部材に対応するカムフォロ
ワがそれらカム溝やカムリブに係合し続け、回動部材の
回動運動が規定され続けるようにすることができる。 (6)前記周方向または軸方向選択的押付装置が複動エア
シリンダを含む請求項３，４，実施態様項１ないし５の
いずれか１つに記載の電子部品保持ヘッド選択的位置決
め装置。流体圧シリンダの一種である複動エアシリンダ
を用いれば、装置を安価に構成することができる。 (7)前記固定カムの一部が前記回動軸線に平行な方向に
移動可能な可動部とされており、かつ、その可動部を前
記回動軸線に平行な方向に移動させることによって前記
電子部品保持ヘッドを移動させる可動部移動装置を含む
請求項４，実施態様項１ないし６のいずれか１つに記載
の電子部品保持ヘッド選択的位置決め装置。可動部には
カム溝あるいはカムリブが形成され、固定カムのカム溝
あるいはカムリブの一部を構成する。回動部材の回動に
伴ってカムフォロワが可動部に設けられたカム溝あるい
はカムリブに係合し、その状態で可動部が移動させられ
ることにより、電子部品保持ヘッドが回動軸線に平行な
方向に移動させられる。 (8)前記固定カムのカム溝が、前記回動軸線に平行な方
向の位置が滑らかに変わる部分を有する請求項４，実施
態様項４ないし７のいずれか１つに記載の電子部品保持
ヘッド選択的位置決め装置。この装置においては、実施
態様項３の装置におけると同様に、複数の各停止ステー
ションにおける電子部品保持ヘッドの軸方向の各停止位
置が互いに変えられる。 (9)当該電子部品保持ヘッド選択的位置決め装置が、前
記電子部品保持ヘッドを前記移動経路に直角な方向に移
動可能に保持して自身は前記移動経路に沿って移動する
移動部材と、前記移動経路に沿って延びるカム溝を備え
た固定カムと、前記電子部品保持ヘッドと共に移動可能
に設けられて前記カム溝に係合可能なカムフォロワとを
含み、かつ、前記カム溝が少なくとも一部においてその
カム溝の幅方向における前記カムフォロワの移動を許容
する幅を有し、前記停止位置選択的変更装置が、前記カ
ムフォロワを前記カム溝の一対の溝側面の各々に選択的
に押し付ける選択的押付装置を含む請求項５に記載の電
子部品保持ヘッド選択的位置決め装置。上記選択的押付
装置としては、例えば、流体圧シリンダの一種である複
動エアシリンダを使用し得る。 (10)当該電子部品保持ヘッド選択的位置決め装置が、前
記電子部品保持ヘッドを前記移動経路に直角な方向に移
動可能に保持して自身は前記移動経路に沿って移動する
移動部材と、前記移動経路に沿って延びるカムリブを備
えた固定カムと、前記電子部品保持ヘッドに対して設け
られて前記固定カムのカムリブに係合可能なカムフォロ
ワ対とを含み、かつ、前記カムリブが少なくとも一部に
おいてそのカムリブの厚さ方向における前記カムフォロ
ワ対の移動を許容する厚さを有し、前記停止位置選択的
変更装置が、前記カムフォロワ対を構成する２個のカム
フォロワの各々を前記カムリブの一対のリブ側面の各々
に選択的に押し付ける選択的押付装置を含む請求項５に
記載の電子部品保持ヘッド選択的位置決め装置。上記選
択的押付装置としては、例えば、流体圧シリンダの一種
である複動エアシリンダを使用し得る。 (11)電子部品保持ヘッドが負圧で電子部品を吸着する吸
着部材を含む請求項１ないし５，実施態様項１ないし１
０のいずれか１つに記載の電子部品保持ヘッド選択的位
置決め装置。 (12)請求項１ないし５，実施態様項１ないし１１のいず
れか１つに記載の電子部品保持ヘッド選択的位置決め装
置と、前記停止ステーションの１つに設けられ、前記電
子部品保持ヘッドに電子部品を供給する電子部品供給装
置と、前記停止ステーションの別の１つに設けられ、前
記電子部品保持ヘッドに保持された電子部品が装着され
る装着対象材を支持して位置決めする装着対象材支持位
置決め装置とを含む電子部品装着システム。 (13)前記停止ステーションのさらに別の１つに、前記電
子部品保持ヘッドに保持された電子部品の撮像を行う撮
像装置が設けられている実施態様項１２に記載の電子部
品装着システム。 (14)前記移動経路の、前記複数の予め定められた移動経
路の１つに選択的に変更可能な部分に、前記電子部品保
持ヘッドに保持された電子部品を撮像する撮像装置が設
けられている請求項６に記載の電子部品搬送装置。 (15)前記撮像装置が、移動中の電子部品の像を線状の像
の集合として取得するラインスキャンカメラを含む実施
態様項１４に記載の電子分部品搬送装置。ラインスキャ
ンカメラは、一直線状に並べられた多数の撮像素子を有
し、電子部品の移動方向と交差する方向に長く延びる姿
勢で設けられ、一定時間毎に電子部品を撮像する。電子
部品の像は、その移動方向において１ライン分ずつ分け
て撮像され、電子部品がラインスキャンカメラを通過し
終わったとき、電子部品の全体像のデータが得られる。
ラインスキャンカメラによる撮像の繰返しと電子部品保
持ヘッドの移動とによって電子部品の２次元像が得られ
るのである。 (16)前記撮像装置が、前記電子部品保持ヘッドが電子部
品を保持して通過する際、その電子部品の移動量を無視
し得るほど短い時間だけ照明光を発し、その照明光に照
らされた電子部品を像を一挙に取得する高速度カメラを
含む実施態様項１４に記載の電子部品搬送装置。例え
ば、ストロボ付高速度カメラを用いる場合、電子部品が
通過するとき、電子部品に強い光を照射して撮像する。
電子部品は移動しているが、シャッタ速度を極めて大き
くするか、照明時間をごく短くすることにより、電子部
品をあたかも静止しているかのように撮像することがで
きる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、第１ないし第５発明に共通
の一実施形態である電子部品保持ヘッド選択的位置決め
装置および第６発明の一実施形態である電子部品搬送装
置を備えた電子部品装着システムを図面に基づいて詳細
に説明する。図１において１０はベースである。ベース
１０上には、電子部品搬送装着装置１２，電子部品供給
装置１４およびプリント基板支持位置決め装置１６等が
設けられている。電子部品供給装置１４は、カートリッ
ジ支持台２０上に一直線状に並んで取り付けられた多数
の電子部品供給カートリッジ２２（以下、カートリッジ
２２と略称する）を有する。カートリッジ支持台２０
は、図示しないナットにおいてねじ軸２４に螺合されて
おり、ねじ軸２４がカートリッジ移動用サーボモータ２
６によって回転させられることにより、カートリッジ支
持台２０は一対のガイドレール２８により案内されて、
カートリッジ２２の並ぶ方向であるＸ軸方向に移動させ
られ、多数のカートリッジ２２のうちの一つが部品供給
位置に位置決めされる。これら図示しないナット，ねじ
軸２４およびカートリッジ移動用サーボモータ２６等が
カートリッジ移動装置３０を構成している。

【００１７】プリント基板支持位置決め装置１６は、電
子部品供給装置１４より下側に設けられ、Ｘ軸方向に移
動するＸ軸テーブル３４と、Ｘ軸テーブル３４上に設け
られ、水平面内においてＸ軸と直交するＹ軸方向に移動
するＹ軸テーブル３６とを有する。Ｙ軸テーブル３６上
には、装着対象材たるプリント基板３８を位置決めし、
保持する基板保持装置（図示省略）が設けられている。
Ｘ軸テーブル３４は、ねじ軸４０がＸ軸移動用サーボモ
ータ４２によって回転させられることにより、ガイドレ
ール４４に案内されてＸ軸方向に移動し、Ｙ軸テーブル
３６は、ねじ軸４６がＹ軸移動用サーボモータ４８によ
って回転させられることにより、ガイドレール５０に案
内されてＹ軸方向に移動し、プリント基板３８はこれら
Ｘ軸テーブル３４，Ｙ軸テーブル３６の移動により、多
数の部品装着箇所が順次部品装着位置に位置決めされ
る。Ｘ軸テーブル３４は、一部が電子部品搬送装着装置
１２の下を通って電子部品供給装置１４の下に入り込ん
でいる。なお、プリント基板３８は、図示しないプリン
ト基板搬入コンベアおよびプリント基板搬出コンベアに
より、上記基板保持装置に搬入，搬出される。

【００１８】電子部品搬送装着装置１２は、電子部品供
給装置１４およびプリント基板支持位置決め装置１６の
上方に設けられている。電子部品搬送装着装置１２は、
電子部品供給装置１４から電子部品を受け取って搬送
し、プリント基板３８に引き渡すのであるが、この引渡
しがすなわち装着であり、電子部品搬送装着装置１２
は、電子部品搬送装置であるとともに電子部品装着装置
なのである。電子部品搬送装着装置１２の装置本体を構
成するフレーム６０（図２参照）は、前記ベース１０に
固定の図示しない支持部材により支持され、ベース１０
の上方に配設されている。フレーム６０は、断面形状が
コの字形を成し、開口を上に向けて配設された容器状の
取付部材６２と、取付部材６２の開口を覆うカバー６４
とを有する。

【００１９】フレーム６０のカバー６４には、図２に示
すように、固定カム６６が固定されており、固定カム６
６により主軸６８の上端部が回転可能に支持されるとと
もに、主軸６８の下端部は、取付部材６２の底壁７１に
設けられた開口７３を通ってフレーム６０外へ突出させ
られ、前記ベース１０に固定の支持板６９により回転可
能に支持されている。主軸６８は上下方向に延びる軸線
のまわりに回転可能に支持されているのであり、主軸６
８の上端部は、固定カム６６から上方へ突出させられる
とともに、タイミングプーリ７０が固定されている。こ
のタイミングプーリ７０は、駆動源たる駆動用サーボモ
ータ７２（図１６参照）の出力軸に固定のタイミングプ
ーリ７４にタイミングベルト７６（図３参照）によって
連結されており、駆動用サーボモータ７２により等速回
転させられる。

【００２０】主軸６８には、１２個の回動部材たる回動
板８０がそれぞれ、一対ずつの軸受８２を介して回動可
能に取り付けられている。主軸６８の回転軸線が１２個
の回動板８０に共通の回動軸線なのである。主軸６８の
軸方向、すなわち上下方向に隔たった２箇所にはそれぞ
れ、１２個の軸受８２を１群とし、それら１２個の軸受
８２が互いに軸方向の位置を異にする軸受群８４が取り
付けられている。１２個の回動板８０はそれぞれ、図２
および図４に示すように、一対の被支持アーム８６にお
いて、２つの軸受群８４の各々に属する１個ずつの軸受
８２であって、互いの軸方向の距離が等しい軸受８２に
それぞれ支持されている。

【００２１】被支持アーム８６は、図４に示すように、
円環状の嵌合部８８と、嵌合部８８の周方向の一部から
半径方向外向きに延び出させられた腕部９０とを有し、
一対の被支持アーム８６の各腕部９０は連結部９２によ
り連結されている。一対の被支持アーム７６の各腕部９
０の一部および連結部９２に回動板８０が固定されると
ともに、各嵌合部８８はそれぞれ、一対の軸受８２のア
ウタケーシング９４に嵌合され、図示しない複数本のボ
ルトにより固定されている。１２対の各被支持アーム８
６の回動板８０に対する回動軸線に平行な方向の固定位
置は回動板８０毎に異ならされており、図２に示すよう
に、１２個の回動板８０は回動軸線に平行な方向におい
て互いに干渉することなく、主軸６８の同じ高さの位置
に取り付けられている。これら１２個の回動板８０は、
高さ方向、すなわち共通の回動軸線に平行な方向におい
ては位置を変えることなく、一定の高さで回動させられ
るのである。なお、回動板８０の主軸６８側の端部は、
図３に破線で示すように、主軸６８側ほど幅が狭い狭幅
部９６とされ、隣接する回動板８０同士の干渉が回避さ
れている。また、回動板８０の下部は、フレーム６０の
底壁７１に形成された開口７３を通って下方へ突出させ
られている。

【００２２】前記主軸６８の固定カム６６により支持さ
れた部分と、１２個の回動板８０が回転可能に取り付け
られた部分との間の部分には、図２に示すように、等速
回転盤１００が同心に固定されている。これら主軸６８
および等速回転盤１００が等速回転体を構成し、等速回
転盤１００は主軸６８と共に等速回転させられる。等速
回転盤１００は円板状を成し、１２組の係合装置１０４
が等角度間隔に取り付けられている。

【００２３】係合装置１０４はそれぞれ、等速回転盤１
００に回転軸線に平行な方向に相対移動可能に嵌合され
た案内部材たる案内ピン１０６と、等速回転盤１００の
案内ピン１０６より半径方向外側の位置に、案内ピン１
０６と平行な方向に相対移動可能に嵌合された係合部材
たる係合ピン１０８とを有する。係合ピン１０８の下部
は、等速回転盤１００から下方へ突出させられるととも
に、突出端部は先端ほど直径が漸減する案内部たるテー
パ部１１０とされている。これら案内ピン１０６および
係合ピン１０８の各上端部は連結板１１４に固定されて
おり、案内ピン１０６は係合ピン１０８の軸方向の移動
を案内するとともに、回転を防止している。

【００２４】連結板１１４の上面には、カムフォロワた
る固定カム用ローラ１１８が主軸６８の半径方向に延び
る軸線のまわりに回転可能に取り付けられるとともに、
前記固定カム６６に形成されたカム溝１２０に回転可能
に嵌合されている。固定カム６６は、主軸６８の回転軸
線を中心線とする円筒面状の外周面を備え、カム溝１２
０は、固定カム６６の外周面に開口して形成されるとと
もに、主軸６８の回転軸線に平行な方向、すなわち高さ
方向の位置が滑らかに変化する部分と変化しない部分と
を有する。したがって、主軸６８の回転により等速回転
盤１００が回転させられるとき、固定カム用ローラ１１
８は主軸６８の軸線のまわりに回動させられるとともに
昇降させられ、あるいは一定の高さで回動させられ、係
合ピン１０８が固定カム用ローラ１１８と共に回動，昇
降させられる。

【００２５】前記１２個の回動板８０にはそれぞれ、上
面に開口する係合部たる係合凹部１２６が設けられてい
る。これら係合凹部１２６はそれぞれ、係合ピン１０８
のテーパ部１１０と対応する傾斜のテーパ凹部とされて
いる。係合ピン１０８は、昇降により係合凹部１２６に
係合，離脱させられ、係合ピン１０８が係合凹部１２６
に係合した状態では、回動板８０は等速回転盤１００に
より等速回動させられる。

【００２６】前記１２個の回動板８０の主軸６８とは反
対側の端面にはそれぞれ、図２に示すように、カムフォ
ロワたる鼓形カム用ローラ１３０が主軸６８の半径方向
に延びる軸線のまわりに回転可能に取り付けられるとと
もに、図３に示すように、前記フレーム６０に回転可能
に取り付けられた２個の鼓形カム１３２ａ，１３２ｂの
各カム溝１３４ａ，１３４ｂに回転可能に嵌合させられ
る。

【００２７】これら鼓形カム１３２ａ，１３２ｂはそれ
ぞれ、前記電子部品供給装置１４が設けられた部品吸着
ステーションに対応する位置と、プリント基板支持位置
決め装置１６が設けられた部品装着ステーションに対応
する位置とに設けられている。これら鼓形カム１３２
ａ，１３２ｂの各外周面１３８ａ，１３８ｂは、１２個
の回動板８０の共通の回動軸線である主軸６８の軸線を
中心とする円弧を、その円弧に対して上記共通の回動軸
線とは反対側に位置するとともに、その共通の回動軸線
と直角に立体交差する軸線のまわりに回転させた場合に
その円弧が描く軌跡を成す。これら鼓形カム１３２ａ，
１３２ｂは、水平にかつ互いに平行であって、主軸６８
の軸線を対称軸として軸対称に配設され、鼓形カム１３
２ａ，１３２ｂの軸線を含む一平面（水平面）と２個の
鼓形カム１３２ａ，１３２ｂの各外周面との交線は、主
軸６８の軸線を中心とする一円周の一部を成す。

【００２８】鼓形カム１３２ａ，１３２ｂをそれぞれ相
対回転不能に支持する回転軸１４２ａ，１４２ｂは、図
２および図３に示すように、一対ずつのブラケット１４
４ａ，１４４ｂにより回転可能に支持されるとともに、
各一端部には、図３に示すように、かさ歯車１４６ａ，
１４６ｂが固定されており、これらかさ歯車１４６ａ，
１４６ｂはそれぞれ、上下方向の軸線のまわりに回転可
能なかさ歯車１４８ａ，１４８ｂ（図２参照）に噛み合
わされている。なお、これらかさ歯車１４６ａ，１４６
ｂ，１４８ａ，１４８ｂの直径は同じである。

【００２９】かさ歯車１４８ａ，１４８ｂは、図２に示
すように、フレーム６０のカバー６４と、フレーム６０
の取付部材６２に固定のブラケット１５０ａ，１５０ｂ
とによって上下方向の軸線まわりに回転可能に支持され
た回転軸１５２ａ，１５２ｂに固定されている。回転軸
１５２ａ，１５２ｂの各上端部はカバー６０から上方へ
突出させられ、タイミングプーリ１５４ａ，１５４ｂが
固定されるとともに、前記駆動用サーボモータ７２の回
転を主軸６８に伝達するタイミングベルト７６が巻き掛
けられている。タイミングベルト７６はまた、遊転タイ
ミングプーリ１５６に巻き掛けられている。したがっ
て、回転軸１５２ａ，１５２ｂは駆動用サーボモータ７
２により回転させられ、それによりかさ歯車１４８ａ，
１４８ｂ，１４６ａ，１４６ｂが回転させられて鼓形カ
ム１３２ａ，１３２ｂが回転させられる。

【００３０】回動板８０は、鼓形カム用ローラ１３０に
おいて鼓形カム１３２ａ，１３２ｂのカム溝１３４ａ，
１３４ｂに係合する状態では、鼓形カム１３２ａ，１３
２ｂの回転により、回動，停止させられる。鼓形カム１
３２ａ，１３２ｂのカム溝１３４ａ，１３４ｂはそれぞ
れ、鼓形カム用ローラ１３０のカム溝１３４ａ，１３４
ｂへの係合開始時には、回動板８０を主軸６８と等速で
回動させ、次いで加速して移動距離を稼いだ後、減速し
て部品吸着位置および部品装着位置において停止させ、
電子部品の吸着，装着中は停止状態に保ち、作業終了
後、回動板８０が加速し、次いで減速し、鼓形カム用ロ
ーラ１３０がカム溝１３４ａ，１３４ｂから外れるとき
には、主軸６８と等速で回動するとともに、回動方向に
おいて下流側に隣接する回動板８０との間隔が３０度と
なり、鼓形カム１３２ａ，１３２ｂが回動板８０を等速
回転盤１００により回動させる場合と同じ角度回動させ
るように形成されている。

【００３１】そのため、カム溝１３４ａ，１３４ｂは、
図５および図６にカム溝１３４ａを代表的に示すよう
に、鼓形カム１３２ａの回転軸線に対してリード角を有
する傾斜部１６０と、リード角を有しない直角な直角部
１６２とを含む。また、傾斜部１６０は、幅、すなわち
鼓形カム１３２ａの回転軸線に平行な方向の寸法が狭
く、鼓形カム用ローラ１３０が直径方向において僅かな
隙間を残して嵌合される大きさの幅狭部とされ、直角部
１６２は、狭幅部より幅が広く、鼓形カム用ローラ１３
０の幅方向の移動を許容する幅の広幅部とされ、その狭
幅部と広幅部との間であって、傾斜部１６０と直角部１
６２との境界部は、広幅部から狭幅部まで幅が滑らかに
漸変する幅変化部１６４とされている。

【００３２】鼓形カム用ローラ１３０は、１２個の回動
板８０の各々と等速回転盤１００との間に設けられた流
体圧シリンダの一種である周方向位置変更用エアシリン
ダ１７０（図２，図７参照）により、カム溝１３４ａ，
１３４ｂの回動板８０の回動方向（図５において矢印Ａ
で示す方向）において上流側の上流側溝側面１７２と、
下流側の下流側溝側面１７４とに選択的に押し付けられ
る。周方向位置変更用エアシリンダ１７０は複動エアシ
リンダである。周方向位置変更用エアシリンダ１７０の
シリンダチューブ１７６は、等速回転盤１００に固定の
ブラケット１７８にピンにより等速回転盤１００の回転
軸線に平行な軸線のまわりに回動可能に取り付けられて
おり、ピストンロッド１８０は回動板８０にピンによ
り、等速回転盤１００の回転軸線に平行な軸線のまわり
に回動可能に連結されている。

【００３３】なお、１２個の周方向位置変更用エアシリ
ンダ１７０は、隣接する周方向位置変更用エアシリンダ
１７０との干渉を回避するために、１個おきに等速回転
盤１００の半径方向の位置を変えて設けられており、そ
のため、１２個の回動板８０には、図２に示すように、
１個おきに、上端部に半径方向外向きに突出する係合部
１８２が設けられている。また、係合部１８２が設けら
れた回動板８０の上端部には、図２，図７および図１５
に示すように、係合部１８２が設けられていない回動板
８０に連結された周方向位置変更用エアシリンダ１７０
との干渉を回避するために切欠１８６が形成されてい
る。なお、ブラケット１７８の等速回転盤１００に固定
された部分は、隣接するブラケット１７８により取り付
けられた周方向位置変更用エアシリンダ１７０のシリン
ダチューブ１７６より上側にあって干渉することがな
く、また、その他の部分は、そのシリンダチューブ１７
６から外れた位置にあって干渉することはない。

【００３４】鼓形カム用ローラ１３０がカム溝の直角部
１６２に係合する状態では、回動板８０が停止させられ
るのであるが、鼓形カム用ローラ１３０がカム溝の上流
側溝側面１７２に係合する状態では、回動板８０は図５
に実線で示すように、回動方向において上流側の第１位
置に停止させられ、鼓形カム用ローラ１３０が下流側溝
側面１７４に係合する状態では、図５に二点鎖線で示す
ように回動方向において下流側の第２位置に停止させら
れる。回動板８０の停止位置は２つあり、鼓形カム用ロ
ーラ１３０がカム溝のいずれの溝側面に押し付けられて
いるかにより、停止位置が選択的に変更される。鼓形カ
ム１３２ａ，１３２ｂは、部品吸着ステーション，部品
装着ステーションにそれぞれ対応する位置に設けられて
おり、回動板８０が停止させられて電子部品の吸着が行
われる部品吸着位置と、電子部品をプリント基板３８に
装着する部品装着位置とはそれぞれ、回動方向に隔たっ
た２箇所にあることとなり、直角部１６２の幅は、第１
位置と第２位置との間隔がＸ軸方向において８mmになる
大きさとされている。部品吸着時の第１位置，第２位置
をそれぞれ第１部品吸着位置，第２部品吸着位置と称
し、部品装着時の第１位置，第２位置をそれぞれ第２部
品装着位置，第２部品装着位置と称する。なお、周方向
位置変更用エアシリンダ１７０は、回動板８０の回動方
向の停止位置を変更する停止位置変更用エアシリンダあ
るいは回動方向位置変更用エアシリンダでもあり、ある
いは回動板８０の水平方向の停止位置を変更する水平方
向位置変更用エアシリンダでもある。

【００３５】前記固定カム６６のカム溝１２０は、回動
板８０の鼓形カム用ローラ１３０が鼓形カム１３２ａ，
１３２ｂのカム溝１３４ａ，１３４ｂに係合し、鼓形カ
ム１３２ａ，１３２ｂの回転によって回動させられると
きには、係合ピン１０８が係合凹部１２６から離脱し、
鼓形カム用ローラ１３０がカム溝１３４ａ，１３４ｂか
ら外れた状態では、係合ピン１０８が係合凹部１２６に
係合する形状に形成されている。更に詳細には、カム溝
１２０は、回動板８０の鼓形カム用ローラ１３０が鼓形
カム１３２ａ，１３２ｂに係合し、かつ、回動板８０が
等速回転盤１００と等速で回動している状態で係合ピン
１０８が係合凹部１２６から離脱し、回動板８０が鼓形
カム１３２ａ，１３２ｂにより回動させられている状態
では、係合ピン１０８が係合凹部１２６から離脱した一
定の高さで移動し、鼓形カム用ローラ１３０がカム溝１
３４ａ，１３４ｂから抜け出す前に、回動板８０が等速
回転盤１００と等速で回動している状態で係合ピン１０
８が係合凹部１２６に嵌入し、次に鼓形カム用ローラ１
３０がカム溝１３４ａ，１３４ｂに係合するまで昇降せ
ず、係合凹部１２６に係合した状態で一定の高さで係合
ピン１０８が移動するように形成されている。前記カム
溝１３４，１３４ｂは、鼓形カム１３２ａ，１３２ｂが
回動板８０を等速回転盤１００により回動させた場合と
同じ角度回動させるように形成されており、係合ピン１
０８は、鼓形カム１３２ａ，１３２ｂにより回動させら
れている回動板８０に係合するとき、その係合ピン１０
８が先に係合していた回動板８０に係合することとな
る。係合ピン１０８の先端にはテーパ部１１０が設けら
れているため、係合ピン１０８は、スムーズにかつ確実
に係合凹部１２６に係合することができる。

【００３６】部品吸着ステーションから部品装着ステー
ションへ至る部分の中間には、図８に示すように撮像ス
テーションが設けられ、部品装着ステーションから部品
吸着ステーションへ至る部分には部品排出ステーション
が設けられている。撮像ステーションには、ストロボ付
高速度カメラ１８４（図１６参照）が設けられており、
部品排出ステーションには図示しない電子部品収容器が
設けられている。電子部品収容器は、回動板８０の回動
軌跡に沿って長く設けられており、部品吸着ノズルによ
り吸着された電子部品の姿勢が修正不可能なほどずれて
いたり、装着すべき電子部品とは異なる種類の電子部品
が吸着される等の吸着ミスが発生したとき、電子部品が
プリント基板３８に装着されず、回動板８０が部品装着
ステーションから部品吸着ステーションへ移動する途中
で停止することなく、電子部品が電子部品収容器に捨て
られるようにされている。

【００３７】１２個の回動板８０はそれぞれ、図２およ
び図１０に示すように電子部品保持ヘッド１９０を保持
している。回動板８０には、一対のガイドブロック１９
２が上下方向に距離を隔てて固定されて案内部を構成す
るとともに、昇降部材たる昇降板１９４が上下方向に摺
動可能に嵌合されている。昇降板１９４の上部には、カ
ムフォロワたる固定カム用ローラ１９６が主軸６８の半
径方向に平行な軸線のまわりに回転可能に取り付けられ
るとともに、下部に電子部品保持ヘッド１９０が取り付
けられている。

【００３８】フレーム６０の底壁７１の外面（下面）に
は、円筒状の固定カム１９８が主軸６８と同心に固定さ
れており、固定カム用ローラ１９６は、固定カム１９８
の内周面に沿って形成されたカム溝２００に回転可能に
嵌合されている。カム溝２００は、主軸６８の軸線に平
行な方向の位置、すなわち高さが周方向において滑らか
に変化する部分と、高さが周方向において変化せず、一
定で水平な部分とを有する。カム溝２００は、電子部品
保持ヘッド１９０が部品吸着位置において上昇端に位置
し、部品装着位置において下降端に位置するとともに、
部品吸着位置，部品装着位置および撮像位置の前後では
水平に移動するように形成されており、回動板８０が回
動させられ、固定カム用ローラ１９６がカム溝２００の
高さが周方向において滑らかに変化する部分を移動する
とき、昇降板１９４が昇降させられ、電子部品保持ヘッ
ド１９０が昇降させられる。

【００３９】図９に概略的に示すように、カム溝２００
の高さが周方向において変化せず、水平な部分のうち、
部品吸着位置およびその前後に対応する部分は、幅、す
なわち回動板８０の回動軸線に平行な方向の寸法が、固
定カム用ローラ１９６の直径に６mmを加えた大きさを有
し、固定カム用ローラ１９６の幅方向の移動を許容する
第１広幅部２０２とされ、部品装着位置およびその前後
に対応する部分の幅は固定カム用ローラ１９６の直径に
４mmを加えた大きさの第２広幅部２０４とされ、撮像位
置およびその前後に対応する部分の幅は、固定カム用ロ
ーラ１９６の直径に３mmを加えた第３広幅部２０６とさ
れている。これら第２，第３広幅部２０４，２０６も固
定カム用ローラ１９６の幅方向の移動を許容する。ま
た、カム溝２００の水平な部分のうち、回動板８０の回
動方向において部品吸着位置の上流側に位置する部分
は、幅が狭く、固定カム用ローラ１９６が殆ど隙間なく
嵌合する第１狭幅部２０８とされ、カム溝２００の高さ
が周方向に変化する部分も、幅が狭い第２狭幅部２１０
とされている。さらに、カム溝２００の幅が異なる部分
の境界部は、幅が滑らかに変化する幅変化部２１２とさ
れている。

【００４０】１２個の回動板８０にはそれぞれ、図２に
示すように、軸方向位置変更用エアシリンダたる高さ変
更用エアシリンダ２１６が下向きに取り付けられてい
る。高さ変更用エアシリンダ２１６のピストンロッド２
１８には、係合部材２２０が固定されるとともに、係合
部材２２０は前記昇降板１９４に固定されている。高さ
変更用エアシリンダ２１６は流体圧シリンダの一種であ
る複動エアシリンダであり、昇降板１９４に取り付けら
れた固定カム用ローラ１９６は、高さ変更用エアシリン
ダ２１６により昇降板１９４を介してカム溝２００の上
側溝側面２２２と下側溝側面２２４（図９参照）とに選
択的に押し付けられる。

【００４１】固定カム用ローラ１９６が上側溝側面２２
２に押し付けられた状態では、下側溝側面２２４に押し
付けられた状態よりも、部品吸着位置，部品装着位置で
の停止時および撮像位置への到達時における電子部品保
持ヘッド１９０の高さが高くなる。回動板８０の回動に
より部品吸着位置および部品装着位置に停止させられた
ときの電子部品保持ヘッド１９０の回動板８０に対する
回動軸線に平行な軸方向における位置であって、電子部
品保持ヘッド１９０の移動経路に直角な上下方向の停止
位置（高さ）が２段階に変えられるのであり、電子部品
保持ヘッド１９０の移動経路が、撮像位置およびその前
後に対応する部分において、移動経路に直角な上下方向
における位置を異にする２つの移動経路のうちの１つに
選択的に変更されるのである。部品吸着ステーションお
よび部品装着ステーションではそれぞれ、回動板８０が
第１，第２部品吸着位置および第１，第２部品装着位置
のいずれに停止する場合でも、電子部品保持ヘッド１９
０の高さが２段階に変えられる。電子部品保持ヘッド１
９０を、回動板８０の回動方向における位置は同じであ
るが、高さが異なる２位置に選択的に位置させることが
でき、高さは同じであるが、回動方向において異なる２
位置に選択的に位置させることができるのである。昇降
板１９４が固定カム１９８によって昇降させられると
き、高さ変更用エアシリンダ２１６のピストンロッド２
１８は、固定カム用ローラ１９６を上側溝側面２２２と
下側溝側面２２４との一方に押し付けた状態を保ちつつ
伸縮して昇降板１９４の昇降を許容する。

【００４２】昇降板１９４の下端部には、図１０に示す
ように、ブラケット２２６が固定されるとともに、中空
の鞘軸２２８が軸受２３０，２３２を介して相対回転可
能かつ軸方向に相対移動不能に嵌合されている。鞘軸２
２８内には、中軸２３４が相対回転可能かつ軸方向に相
対移動不能に嵌合されている。鞘軸２２８のブラケット
２２６から突出した下端部には、コの字形断面の取付部
２３６が設けられており、取付部２３６の一対の側壁部
２３８，２４０に両端部を固定された支持軸２４２に
は、ノズル保持体２４４が回転可能に嵌合されている。

【００４３】ノズル保持体２４４には、６個のノズル嵌
合穴２４６が支持軸２４２の軸線を中心とする一円周上
に等角度間隔に設けられており、各ノズル嵌合穴２４６
に部品吸着ノズル２４８が軸方向に相対移動可能かつ相
対回転不能に嵌合されるとともに、付勢手段の一種であ
る弾性部材としての圧縮コイルスプリング２５０によ
り、ノズル嵌合穴２４６から突出する向きに付勢されて
いる。部品吸着ノズル２４８のノズル嵌合穴２４６から
の抜出しおよび回転は、部品吸着ノズル２４８に嵌合さ
れた図示しない係合ピンが、ノズル保持体２４４に設け
られた図示しないピン係合溝の端に係合することにより
防止されている。６個の部品吸着ノズル２４８は、それ
らのうちの少なくとも２つが吸着管２５２の直径が異な
らされるとともに、反射板２５４の大きさが異ならされ
ており、吸着する電子部品２５６の形状，寸法に応じて
使用する部品吸着ノズル２４８が選択される。また、６
個の部品吸着ノズル２４８の各吸着管２５２は長さが等
しくされており、吸着管２５２の先端はノズル保持体２
４４の回動軸線を中心とする一円周上に位置させられて
いる。

【００４４】６個の部品吸着ノズル２４８は、後述する
ように、ノズル保持体２４４の回転により選択的に作動
位置、すなわち軸線が垂直方向に位置し、かつ吸着管２
５２が下向きとなり、部品吸着ノズル２４８の軸線が鞘
軸２２８の軸線と一致する位置に選択的に位置決めされ
る。

【００４５】ノズル保持体２４４は、図１２に示すよう
に、ノズル保持体２４４に設けられた位置決め穴２５８
と、取付部２３６に取り付けられた位置決めピン２６０
との係合により位置決めされる。ノズル保持体２４４の
側壁部２４０側の端面には、６個の位置決め穴２５８が
ノズル保持体２４４の回動軸線を中心とする一円周上に
等角度間隔に形成されている。位置決め穴２５８は、開
口側ほど直径が漸増するテーパ穴とされている。また、
側壁部２４０にはブラケット２６２が固定手段たる複数
本のボルト２６４により固定されるとともに、位置決め
ピン２６０がノズル保持体２４４の回動軸線に平行な方
向に移動可能に嵌合されている。位置決めピン２６０は
付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプ
リング２６６により、ブラケット２６２からノズル保持
体２４４側へ突出する向きに付勢されており、位置決め
ピン２６０の突出端部は、前記位置決め穴２５８の傾斜
に対応するテーパ部２６８とされている。

【００４６】部品吸着ノズル２４８はバキュームにより
電子部品２５６を吸着する。そのため、図１０に示すよ
うに、ノズル保持体２４４，支持軸２４２，側壁部２４
０，中軸２３４，鞘軸２２８およびブラケット２２６に
それぞれ通路２７０，２７２，２７４，２７６，２７
８，２８０が形成されるとともに、ブラケット２２６に
取り付けられた切換装置２８４の切換えにより、図示し
ないバキューム源と大気とに選択的に連通させられる。
切換装置２８４は、図示は省略するが、電磁方向切換弁
を有しており、その切換えにより、部品吸着ノズル２４
８がバキューム源と大気とに選択的に連通させられ、電
子部品２５６を吸着し、解放する。なお、支持軸２４２
内に形成された通路２７２は、作動位置に位置決めされ
た部品吸着ノズル２４８について設けられた通路２７０
に連通させられる。

【００４７】支持軸２４２には歯車２９０が回転可能に
取り付けられ、ノズル保持体２４４に連結部材たるピン
２９２によって相対回転不能に連結されるとともに、前
記側壁部２３８に回転可能に取り付けられた支持軸２９
４に固定された歯車２９６と噛み合わされている。これ
ら歯車２９０，２９６の径は同じである。歯車２９６に
は、かさ歯車２９８が一体的に設けられるとともに、前
記中軸２３４の下端部に設けられかさ歯車３００に噛み
合わされている。これらかさ歯車２９８，３００の径は
同じである。中軸２３４の上端部は、鞘軸２２８から突
出させられるとともに、ノズル回転・選択用サーボモー
タ３０２の回転出力軸３０４に連結部材３０６によって
軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に連結されてい
る。ノズル回転・選択用サーボモータ３０２は正，逆両
方向に回転させられ、図示しないエンコーダにより回転
量が検出される。

【００４８】連結部材３０６は円筒状を成し、回転出力
軸３０４に嵌合されるとともに、係合部材たるピン３０
８によって相対回転および軸方向の相対移動が阻止され
ている。連結部材３０６の直径方向に隔たった２箇所に
はそれぞれ、連結部材３０６の下面に開口し、軸方向に
延びる切欠３１０が形成されている。中軸２３４の上端
部は連結部材３０６に嵌合されるとともに、中軸２３４
に直径方向に嵌合された係合ピン３１２の両端部がそれ
ぞれ、切欠３１０に軸方向に相対移動可能に嵌合されて
おり、それら係合ピン３１２，切欠３１０の係合により
ノズル回転・選択用サーボモータ３０２の回転が中軸２
３４に伝達される。係合ピン３１２が係合部を構成し、
被係合部たる切欠３１０との係合により、連結部材３０
６と中軸２３４とを軸方向に相対移動可能かつ相対回転
不能に連結しているのである。

【００４９】連結部材３０６の下端部には、駆動部材３
１６が同心に嵌合され、固定されている。駆動部材３１
６は円板状を成し、外周面に開口し、軸方向に貫通する
６個の係合溝３１８が等角度間隔に設けられて歯車状を
成し、連結部材３０６の下端部に嵌合されるとともに固
定され、中軸２３４に軸方向に相対移動可能に嵌合され
ている。駆動部材３１６は、一対の切欠３１０の下側開
口を塞いでいる。

【００５０】ノズル回転・選択用サーボモータ３０２
は、前記昇降板１９４に昇降可能に取り付けられた昇降
台３２０に載置されている。昇降台３２０はコの字形を
成し、コの字の一方の側壁部３２２に固定のガイドブロ
ック３２４において昇降板１９４に昇降可能に嵌合さ
れ、他方の側壁部３２６の外面には、カムフォロワたる
係合ローラ３２８が主軸６８の半径方向に延びる軸線の
まわりに回転可能に取り付けられている。また、側壁部
３２６の下面には、小径の係合突部３３０が突設されて
いる。

【００５１】昇降台３２０は、前記鞘軸２２８のブラケ
ット２２６からの突出端部と駆動部材３１６との間に配
設された付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コ
イルスプリング３３４により上方へ、すなわち鞘軸２２
８から離れる向きに付勢されている。圧縮コイルスプリ
ング３３４の付勢による昇降台３２０の上方への移動限
度は、駆動部材３１６が係合ピン３１２に当接すること
により規定される。この位置が昇降台３２０の上昇端位
置である。鞘軸２２８の上端部には、被駆動部材３３８
が固定されている。被駆動部材３３８は円環状部３４０
において鞘軸２２８に嵌合され、固定されるとともに、
円環状部３４０の一部から昇降板１９４とは反対側へ突
出させられた突出端部には、上下方向に貫通する係合切
欠３４２が形成されている。

【００５２】被駆動部材３３８はまた、円環状部３４０
から上方へ延び出させられたアーム部３４４を備え、ア
ーム部３４４の鞘軸２２８側の面には、係合突部３４６
が突設され、内歯車の一部を成す形状を有し、前記駆動
部材３１６と共に噛合いクラッチを構成している。昇降
台３２０が圧縮コイルスプリング３３４によって付勢さ
れ、上昇端位置に位置する状態では、図１０に示すよう
に、駆動部材３１６の係合溝３１８と被駆動部材３３８
の係合突部３４６とが、鞘軸２２８の軸線方向に相対移
動可能かつ相対回転不能に係合して、鞘軸２２８と中軸
２３４との相対回転が防止されている。この状態では、
昇降台３２０に設けられた係合突部３３０と被駆動部材
３３８に設けられた係合切欠３４２との鞘軸２２８の軸
線まわりの位置が一致し、昇降台３２０の下降により、
係合突部３３０と係合切欠２３８とが係合し得る。この
ときの位置が鞘軸２２８および電子部品保持ヘッド１９
０の回転軸線まわりの原位置であり、電子部品保持ヘッ
ド１９０が原位置に位置するとき、ノズル保持体２４４
を支持する支持軸２４２の軸線は回動板８０の回動軸線
と直交する水平軸線となる。

【００５３】前記部品排出ステーションから部品吸着ス
テーションへ至る経路中であり、回動板８０が定速回動
する領域の一部であって、電子部品保持ヘッド１９０が
水平に移動する領域には、ノズル選択用カム３４８が位
置を固定して設けられている。ノズル選択用カム３４８
のカム面３５０は、回動板８０の回動方向に長く、回動
板８０の回動軸線を中心とする円弧に沿って設けられ、
回動板８０の回動方向において下流側ほど下方へ傾斜
し、係合ローラ３２８に係合して昇降台３２０を押し下
げる押下面と、押下面の最も下の位置から水平に延び出
させられ、昇降台３２０を押し下げた状態に保つ押下状
態維持面と、押下状態維持面の押下面とは反対側の端か
ら、回動板８０の回動方向において下流側ほど上方へ傾
斜し、昇降台２１０の押下げを解除し、昇降台２１０が
上昇することを許容する押下解除面とを有する。ノズル
選択用カム３４８は、昇降台３２０が上昇端位置にある
状態で、押下面が係合ローラ３２８に係合する高さに設
けられており、押下面の係合ローラ３２８が係合し始め
る部分の外面は部分円筒面とされ、係合し易くされてい
る。

【００５４】図１０に示すように、鞘軸２２８と中軸２
３４とが係合させられた状態でノズル回転・選択用サー
ボモータ３０２が起動されれば、その回転は、連結部材
３０６，駆動部材３１６，被駆動部材３３８を介して鞘
軸２２８に伝達され、鞘軸２２８が回転させられ、作動
位置に位置決めされた部品吸着ノズル２４８が自身の軸
線のまわりに回転させられ、その部品吸着ノズル２４８
により吸着された電子部品２５６の軸線まわりの回転位
置誤差を修正することができ、あるいは電子部品２５６
の軸線まわりの位置（回転位置）を変更することができ
る。電子部品の回転位置の変更角度は、部品吸着ノズル
２４８が電子部品２５６を吸着する際に生ずる軸線まわ
りの回転位置誤差とは異なり、例えば、９０度あるいは
１８０度というように大きい角度である。電子部品２５
６の回転位置の変更の有無，変更角度は、電子部品装着
プログラムから得られる電子部品２５６の種類および装
着位置等によりわかる。

【００５５】なお、鞘軸２２８が回転させられるとき、
中軸２３４も回転させられる。そのため、かさ歯車２９
８，３００は噛み合ったままで噛合い位置は変わらず、
かさ歯車２９８は回転せず、ノズル保持体２４４が支持
軸２４２の軸線のまわりに回転させられて部品吸着ノズ
ル２４８の選択が行われることがない。

【００５６】また、鞘軸２２８は、電子部品の装着後、
回動板８０が回動させられて部品排出ステーションへ至
るまでの間に電子部品２５６の回転位置誤差の修正時や
電子部品２５６の回転位置の変更時とは逆向きに同角度
回転させられ、原位置に戻される。

【００５７】回動板８０が回動させられ、部品排出ステ
ーションから部品吸着ステーションへ移動する途中であ
って、電子部品保持ヘッド１９０が水平に移動している
とき、係合ローラ３２８がノズル選択用カム３４８のカ
ム面３５０に係合する。係合ローラ３２８はまず、押下
面に係合し、昇降台３２０が圧縮コイルスプリング３３
４の付勢力に抗して下降させられる。それにより、図１
１に示すように、被駆動部材３３８の係合突部３４６が
駆動部材３１６の係合溝３１８から離脱し、鞘軸２２８
と中軸２３４との係合が解かれるが、被駆動部材３３８
と駆動部材３１６との係合が完全に解かれる前に、昇降
台３２０に設けられた係合突部３３０の先端部が被駆動
部材３３８に形成された係合切欠３４２に嵌入し、鞘軸
２２８の回転を阻止し、鞘軸２２８を原位置に保つ。鞘
軸２２８は、回動板８０が部品排出ステーションを通過
し、係合ローラ３２８がカム面３５０に係合する前に、
すなわち部品吸着ノズル２４８の選択が行われる前に原
位置に戻されており、昇降台３２０が下降するとき、係
合突部３３０が係合切欠３４２に嵌入し、鞘軸２２８の
回転を阻止することができる。被駆動部材３３８と駆動
部材３１６との係合が解かれた後、係合ローラ３２８は
カム面３５０の押下状態維持面に係合する状態となり、
この状態で回動板８０が回動する間、被駆動部材３３
８，駆動部材３１６は係合を解かれ、鞘軸２２８と中軸
２３４とが係合を解かれた状態に保たれる。

【００５８】使用する部品吸着ノズル２４８を変更する
のであれば、この状態でノズル回転・選択用サーボモー
タ３０２が起動される。この際、中軸２３４のみが回転
させられ、中軸２３４の回転はかさ歯車２９８，３０
０，歯車２９０，２９６によりノズル保持体２４４に伝
達され、ノズル保持体２４４が支持軸２４２の軸線のま
わりに回転させられて６個の部品吸着ノズル２４８のう
ちの１個が作動位置に位置決めされる。作動位置に位置
決めされている部品吸着ノズル２４８の種類は中軸２３
４の回転角度，回転方向からわかり、次に作動位置に位
置決めする部品吸着ノズル２４８の種類は装着プログラ
ムからわかり、それら種類に基づいてノズル回転・選択
用サーボモータ３０２の回転角度，回転方向が求めら
れ、所定の部品吸着ノズル２４８が作動位置に位置決め
される。

【００５９】ノズル保持体２４４が回転させられると
き、位置決めピン２６０はテーパ部２６８と位置決め穴
２５８との斜面の作用により、圧縮コイルスプリング２
６６の付勢力に抗して後退させられてテーパ部２６８が
位置決め穴２５８から離脱させられ、ノズル保持体２４
４の回転が許容される。位置決めピン２６０はノズル保
持体２４４が６０度回動する毎に位置決め穴２５８に嵌
入し、位置決めピン２６０と位置決め穴２５８との係合
により、ノズル保持体２４４は所定角度回動させられ
て、６個の部品吸着ノズル２４８のうちの１個が作動位
置に位置決めされた回転位置に位置決めされる。

【００６０】なお、中軸２３４のみの回転時には、鞘軸
２２８は係合突部３３０と係合切欠３４２との係合によ
り原位置に保たれていて、鞘軸２２８が中軸２３４とつ
れ回ることはなく、ノズル保持体２４４は、回動板８０
の回動軸線と直交する水平軸線のまわりに回転させられ
る。

【００６１】部品吸着ノズル２４８の選択が行われる
間、昇降台３２０は係合ローラ３２８とカム面３５０の
押下状態維持面との係合により下降端位置に位置させら
れ、中軸２３４と鞘軸２２８とは係合が解除された状態
に保たれる。選択が終了すれば、係合ローラ３２８がカ
ム面３５０の押下解除面に係合するに至り、昇降台３２
０が圧縮コイルスプリング３３４により付勢されて上昇
させられる。それにより、被駆動部材３３８の係合突部
３４６が駆動部材３１６の係合溝３１８に嵌入するとと
もに、係合突部３３０が係合切欠３４２から離脱し、鞘
軸２２８と中軸２３４とが相対回転不能に係合させられ
るとともに、鞘軸２２８と昇降台３２０との係合が解か
れる。係合突部３４６と係合溝３１８とは、係合突部３
３０が係合切欠３４２から離脱する前に係合する。ノズ
ル選択のために中軸２３４が回転させられるとき、鞘軸
２２８は回転を阻止されており、係合突部３４６は、中
軸２３４と共に回転した駆動部材３１６のノズル選択前
とは異なる係合溝３１８に確実に係合することができ
る。かさ歯車２９８および３００の径，歯車２９０およ
び２９６の径はそれぞれ等しくされており、ノズル保持
体２４４は中軸２３４と同じ角度回転し、係合突部３４
６は、６個の係合溝３１８のうち、先に係合していた係
合溝３１８から、ノズル保持体２４４の回転角度に等し
い角度隔たった位置にある係合溝３１８に係合する。

【００６２】部品吸着ノズル２４８の選択は、電子部品
２５６の吸着前に行われ、回動板８０が部品吸着位置に
到達するときには、電子部品２５６を吸着する部品吸着
ノズル２４８が既に作動位置に位置決めされている。ま
た、電子部品保持ヘッド１９０は原位置にあり、電子部
品２５６の回転位置の変更時および回転位置誤差の修正
時には、電子部品保持ヘッド１９０は原位置から正方向
あるいは逆方向へ回転させられる（後述するように、回
転位置の変更が行われたときには、その変更が行われた
位置から回転位置誤差の修正が行われる）。

【００６３】前記フレーム６０の部品吸着位置近傍およ
び部品装着位置近傍にそれぞれ対応する位置には、図２
および図１３に示すように、部品保持ヘッド昇降装置３
６０が設けられている（図には部品装着位置近傍に設け
られた部品保持ヘッド昇降装置３６０が代表的に示され
ている）。なお、図１３は部品保持ヘッド昇降装置３６
０をフレーム６０の下から見た状態を示す図である。こ
れら部品保持ヘッド昇降装置３６０の構成は同じであ
り、部品装着位置近傍に設けられた部品保持ヘッド昇降
装置３６０を代表的に説明する。

【００６４】前記固定カム１９８のうち、部品装着位置
近傍に対応する部分には、図２および図１３に示すよう
に、固定カム１９８の内周面，上面および下面に開口す
る嵌合溝３６２および嵌合溝３６２の底壁の上部を半径
方向に貫通する開口３６４が形成されるとともに、嵌合
溝３６２に昇降部材３６６が昇降可能に嵌合されてい
る。嵌合溝３６２の底面には案内部材たるガイドレール
３６８が上下方向に設けられるとともに、昇降部材３６
６に固定の一対の被案内部たるガイドブロック３７０が
摺動可能に嵌合されている。

【００６５】昇降部材３６６の下部は、嵌合溝３６２内
に昇降を許容する僅かな隙間を有して嵌合される幅（固
定カム１９８の周方向の寸法）を有し、その下部には、
固定カム１９８の内周面側に開口し、カム溝２００の周
方向に貫通する水平な溝３７２が形成されている。な
お、部品吸着位置近傍に対応する位置に設けられた部品
保持ヘッド昇降装置３６０の昇降部材３６６の溝３７２
の幅、すなわち回動板８０の回動軸線に平行な上下方向
の寸法は、カム溝２００の第１広幅部２０２と同じにさ
れ、部品装着位置近傍に対応する位置に設けられた部品
保持ヘッド昇降装置３６０の昇降部材３６６の溝３７２
の幅（回動板８０の回動軸線に平行な方向の寸法）は、
第２広幅部２０４と同じにされている。

【００６６】昇降部材３６６は、その上端部において回
動部材たるレバー３７４の一端部にピン３７６によって
回動可能に連結されている。レバー３７４は、開口３６
４を通って固定カム１９８の外周面から外へ突出させら
れるとともに、支持部材３７８の嵌合部３８０に軸受３
８２を介して長手方向に相対移動可能に嵌合されてい
る。軸受３８２の支持部材３７８の長手方向と直角な方
向の両側面にはそれぞれ、図１３に示すように、支持ピ
ン３８４が突設されて軸部が設けられるとともに、支持
部材３７８の嵌合部３８０に回転可能に嵌合されてお
り、レバー３７４は軸受３８２ごと支持ピン３８４の軸
線まわりに回動させられる。

【００６７】支持部材３７８は、図３に示すように、嵌
合部３８０から水平に延び出させられた腕部３８６を有
し、この腕部３８６の延出端部は、フレーム６０に形成
された長穴３８８を通ってフレーム６０内へ突出させら
れている。この突出部にはナット３９２が固定されると
ともに、ねじ軸３９４に螺合されており、ねじ軸３９４
が駆動源たるヘッド昇降ストローク変更用サーボモータ
３９６によって回転させられることにより、支持部材３
７８がレバー３７４の長手方向に移動させられる。それ
により軸受３８２および支持ピン３８４がレバー３７４
に対して移動し、レバー３７４の回動軸線の位置が変更
され、昇降部材３６６の昇降ストロークが変更される。
ねじ軸３９４，ヘッド昇降ストローク変更用サーボモー
タ３９６等が移動ストローク変更装置を構成しているの
である。なお、嵌合部３８０にはガイドブロック３９８
が固定されて被案内部を構成するとともに、フレーム６
０に水平に固定された案内部材たるガイドレール４００
に摺動可能に嵌合されており、支持部材３７８の移動が
案内される。

【００６８】前記フレーム６０には、図２に示すよう
に、くの字形のレバー４０２が軸４０４によって回動可
能に取り付けられている。レバー４０２の一方のアーム
部４０６の突出端部には、連結部材たるロッド４０８の
上端部が軸たるピン４１０によって回動可能に、かつ軸
方向の位置調節可能に連結され、ロッド４０８の下端部
は、取付部材６２に形成された長穴４１２を通って下方
へ突出させられるとともに、前記レバー３７４の昇降部
材３６６が連結された側とは反対側の端部に軸たるピン
４１４によって回動可能に連結されている。レバー４０
２の他方のアーム部４１６の突出端部にはカムフォロワ
たる係合ローラ４１８が回転可能に取り付けられてい
る。係合ローラ４１８は、レバー４０２が付勢手段の一
種である弾性部材としての引張コイルスプリング４２０
によって付勢されることにより、フレーム６０に回転可
能に支持されたヘッド昇降用カム４２２のカム面４２４
に追従させられる。

【００６９】ヘッド昇降用カム４２２を支持する支持軸
４２６は、フレーム６０により回転可能に支持されてお
り、図示しないハイポイドギヤが同心に固定されるとと
もに、フレーム６０に回転可能に取り付けられたハイポ
イドギヤ４２８と噛み合わされており、これらハイポイ
ドギヤは、直径が等しくされている。ハイポイドギヤ４
２８は、フレーム６０のカバー６４と、取付部材６２に
固定のブラケット４３０とによって上下方向の軸線まわ
りに回転可能に支持された回転軸４３２に固定されてい
る。回転軸４３２のカバー６４から突出した上端部に固
定のタイミングプーリ４３４には、前記タイミングベル
ト７６が巻き掛けられており、ヘッド昇降用カム４２２
は、ハイポイドギヤ４２８等により伝達される前記駆動
用サーボモータ７２の回転により回転させられる。

【００７０】主軸６８，鼓形カム１３２ａ，１３２ｂお
よびヘッド昇降用カム４２２は、駆動源たる駆動用サー
ボモータ７２を共用しているのであり、ヘッド昇降用カ
ム４２２に回転を伝達するタイミングプーリ４３４の直
径は、主軸６８が３０度回転する間に１回転し、ヘッド
昇降用カム４２２が１回転する大きさとされ、鼓形カム
１３２ａ，１３２ｂに回転を伝達するタイミングプーリ
１５４ａ，１５４ｂの直径は、主軸６８が３０度回転す
る間に鼓形カム１３２ａ，１３２ｂが１／２回転する大
きさとされている。部品装着位置への回動板８０の到達
時間間隔である１到達時間ピッチ毎にヘッド昇降用カム
４２２が１回転するのである。

【００７１】ヘッド昇降用カム４２２のカム面４２４は
実際には断面形状がハート形を成し、ヘッド昇降用カム
４２２の回転によりレバー４０２が回動させられ、ロッ
ド４０８が昇降させられるとともに、レバー３７４が回
動させられ、昇降部材３６６が昇降させられる。ロッド
４０８と昇降部材３６６とは、支持ピン３８４を挟んで
レバー３７４の両端部にそれぞれ連結されており、互い
に昇降方向は逆である。ロッド４０８の下降端位置およ
び上昇端位置はカム面４２４により決まり、一定であ
り、ロッド４０８の下降端位置は、昇降部材３６６の溝
３７２と固定カム１９８のカム溝２００との高さが一致
して連続する水平な溝を形成し、レバー３７４がねじ軸
３９４およびガイドレール４００と平行になる位置に設
定されている。昇降部材３６６は上昇端位置において、
固定カム１９８の部品装着位置において電子部品保持ヘ
ッド１９０を水平状態に保つ部分の一部を構成するので
あり、部品装着時以外は上昇端位置に位置し、部品装着
時に昇降させられる。

【００７２】前記支持部材３７８の移動を案内するガイ
ドレール４００と、ロッド４０８が下降端位置へ移動さ
せられ、昇降部材３６６が上昇端位置へ移動させられた
状態でのレバー３７４とが平行になるようにされている
ため、この状態で支持部材３７８が移動させられると
き、支持部材３７８がガイドレール４００に平行に移動
させられてレバー３７４の回動軸線の位置が変更され、
昇降部材３６６の上昇端位置を変えることなく、昇降ス
トロークが変えられ、昇降部材３６６の下降端位置が変
えられる。

【００７３】前記周方向位置変更用エアシリンダ１７０
および高さ変更用エアシリンダ２１６の各エア室へのエ
アの供給の切換えは、図２および図１４に示すように、
等速回転盤１００に等角度間隔に固定された１２個ずつ
の周方向位置変更用バルブ５３０，高さ変更用バルブ５
３２により行われる。これらバルブ５３０，５３２はそ
れぞれ、切換部材たるスプールの移動によりエアの供給
が機械的に切り換えられるとともに、切換部材は切り換
えられた位置に保たれるようにされたものであり、等速
回転盤１００の半径方向において内側と外側とに位置を
ずらして一体的に設けられている。これら周方向位置変
更用バルブ５３０，高さ変更用バルブ５３２を切り換え
るために、図７，図１４，図１５に示すように、フレー
ム６０には、第１，第２の２つの周方向位置変更用バル
ブ切換装置５３４，５３６および高さ変更用バルブ切換
装置５３８が設けられている。

【００７４】図７に示すように、部品吸着位置に位置決
めされた回動板８０について設けられた周方向位置変更
用バルブ５３０および高さ変更用バルブ５３２が位置す
る位置を第１位置とし、時計方向まわりに３０度ずつ隔
たった位置をそれぞれ第２ないし第１２位置とすれば、
回動板８０が部品装着位置に位置し、電子部品を装着す
るとき、その回動板８０について設けられた周方向位置
変更用バルブ５３０および高さ変更用バルブ５３２は、
第７位置に位置する。撮像は周方向位置変更用バルブ５
３０および高さ変更用バルブ５３２が第４位置に位置す
る回動板８０の電子部品保持ヘッド１９０により保持さ
れた電子部品について行われる。第１周方向位置変更用
バルブ切換装置５３４は第５位置に設けられ、第２周方
向位置変更用バルブ切換装置５３６は第１１位置に設け
られ、高さ変更用バルブ切換装置５３８は第１０位置に
設けられている。

【００７５】上記３つの各バルブ切換装置５３４〜５３
８の構成は同じであり、図１４に示す第１周方向位置変
更用バルブ切換装置５３４を代表的に説明する。第１周
方向位置変更用バルブ切換装置５３４は、周方向位置変
更用バルブ５３０のスプールの上下方向の両側にそれぞ
れ配設された作用部材たる係合ローラ５４０，５４２を
有する。係合ローラ５４０，５４２はそれぞれ、フレー
ム６０に取り付けられて作用部材駆動装置を構成するバ
ルブ切換用エアシリンダ５４４，５４６のピストンロッ
ド５４８，５５０の先端部に、回動板８０の回動軸線と
直交し、水平な軸線まわりに回転可能に取り付けられて
いる。バルブ切換用エアシリンダ５４４，５４６は単動
エアシリンダであり、係合ローラ５４０，５４２は常に
は単動エアシリンダのスプリングの付勢力により、周方
向位置変更用バルブ５３０のスプールから離間するよう
にされている。第２周方向位置変更用バルブ切換装置５
３６も、第１周方向位置変更用バルブ切換装置５３４と
同様に、回動板８０の回動軸線を中心とする半径方向に
おいて周方向位置変更用バルブ５３０と対応する位置に
設けられ、高さ変更用バルブ切換装置５３８は、上記半
径方向において高さ変更用バルブ５３２と対応する位置
に設けられている。

【００７６】本電子部品搬送装着装置は、図１６に示す
制御装置５６０により制御される。制御装置５６０は、
ＣＰＵ５６２，ＲＯＭ５６４，ＲＡＭ５６６およびそれ
らを接続するバス５６８を備えたコンピュータ５７０を
主体とするものである。バス５６８には、入力インタフ
ェース５７２が接続され、ストロボ付高速度カメラ１８
４が接続されている。バス５６８にはまた、出力インタ
フェース５７４が接続され、駆動回路５７６，５７８，
５８０，５８２，５８４，５８６，５８８を介してカー
トリッジ移動用サーボモータ２６，Ｘ軸移動用サーボモ
ータ４２，Ｙ軸移動用サーボモータ４８，駆動用サーボ
モータ７２，ノズル回転・選択用サーボモータ３０２，
ヘッド昇降ストローク変更用サーボモータ３９６，第
１，第２周方向位置変更用バルブ切換装置５３４，５３
６および高さ変更用バルブ切換装置５３８の各バルブ切
換用エアシリンダ５４４，５４６が接続されている。図
１６には、バルブ切換装置５３４，５３６，５３８の各
切換用エアシリンダ５４４，５４６がまとめて図示され
ている。また、ＲＯＭ５６４には、電子部品の吸着，装
着を実行するためのプログラム，回動板８０の停止位置
を変更するためのプログラム，電子部品保持ヘッド１９
０の部品装着，撮像および部品装着の各位置における高
さを変更するためのプログラム等、種々のプログラムが
格納されている。

【００７７】以上のように構成された電子部品装着シス
テムにおいて電子部品２５６のプリント基板３８への装
着時には、駆動用サーボモータ７２が起動され、主軸６
８，鼓形カム１３２ａ，１３２ｂが回転させられて１２
個の回動板８０が個々に加速，減速，定速回動，あるい
は停止させられる。回動板８０は、係合装置１０４の係
合ピン１０８が係合凹部１２６に嵌入した状態では、等
速回転盤１００により等速回動させられ、鼓形カム用ロ
ーラ１３０が鼓形カム１３２ａ，１３２ｂのカム溝１３
４ａ，１３４ｂに係合した状態では、鼓形カム１３２
ａ，１３２ｂの回転により回動させられる。回動板８０
は、部品吸着位置の前後および部品装着位置の前後で
は、鼓形カム１３２ａ，１３２ｂの回転により回動させ
られ、部品吸着位置および部品装着位置においてそれぞ
れ停止させられ、電子部品保持ヘッド１９０の部品吸着
ノズル２４８が電子部品を吸着し、プリント基板３８に
装着するのである。撮像ステーションを通過するとき、
回動板８０は係合装置１０４によって等速回転盤１００
に係合させられており、停止せず、等速回動しつつ、電
子部品保持ヘッド１９０の保持した電子部品２５６がス
トロボ付高速度カメラ１８４により撮像される。本電子
部品装着システムにおいては、部品吸着位置と部品装着
位置とをそれぞれ２位置に変更することができ、部品吸
着位置，撮像位置および部品装着位置における電子部品
保持ヘッド１９０の高さを２段階に変更することができ
るが、まず、電子部品２５６の吸着，装着を概略的に説
明し、その後に部品吸着位置，部品装着位置の変更およ
び電子部品保持ヘッド１９０の高さの変更を説明する。

【００７８】電子部品２５６の吸着をするために電子部
品保持ヘッド１９０が部品吸着位置へ移動させられると
き、固定カム用ローラ１９６が固定カム１９８のカム溝
２００から昇降部材３６６の溝３７２内へ移動させられ
る。昇降部材３６６は、固定カム用ローラ１９６が昇降
部材３６６の溝３７２内に入れば、回動板８０が部品吸
着位置へ到達する前に下降を開始させられる。固定カム
用ローラ１９６は昇降部材３６６に追従して下降し、電
子部品保持ヘッド１９０が下降させられ、作動位置に位
置決めされた部品吸着ノズル２４８が電子部品２５６に
当接し、部品吸着ノズル２４８がバキュームにより電子
部品２５６を吸着する。部品吸着時には回動板８０は部
品吸着位置において停止させられており、電子部品保持
ヘッド１９０は電子部品２５６を確実に吸着する。な
お、電子部品保持ヘッド１９０の余分な下降距離は、部
品吸着ノズル２４８を付勢する圧縮コイルスプリング２
５０の圧縮により吸収される。

【００７９】吸着後、昇降部材３６６が上昇させられ、
電子部品保持ヘッド１９０が上昇させられて部品吸着ノ
ズル２４８がカートリッジ２２から電子部品２５６を取
り出す。昇降部材３６６が上昇端位置へ到達する前に回
動板８０が回動を再開して固定カム用ローラ１９６が溝
３７２内を移動し、昇降部材３６６が上昇端位置へ到達
した後、迅速にカム溝２００内へ移動する。部品吸着位
置は２つ設けられているが、溝３７２の長さ（固定カム
用ローラ１９６の移動方向の寸法）は、回動板８０がい
ずれの部品吸着位置において停止しても固定カム用ロー
ラ１９６が溝３７２内に位置する大きさとされ、また、
昇降部材３６６の昇降，回動板８０の回動は、電子部品
保持ヘッド１９０がいずれの位置において電子部品２５
６を吸着する場合でも上記のタイミングで行われるよう
にされている。

【００８０】このように電子部品保持ヘッド１９０は部
品吸着位置において電子部品２５６を吸着した後、撮像
位置へ移動させられる。電子部品２５６の回転位置が吸
着時と装着時とで異なるのであれば、回動板８０が部品
吸着位置から撮像位置へ回動するまでの間に電子部品２
５６を保持する部品吸着ノズル２４８が自身の軸線のま
わりに回転させられ、電子部品２５６の回転位置が変更
される。その後、回動板８０が撮像位置へ至る。

【００８１】回動板８０は撮像位置へ到達するとき、等
速回転盤１００により等速回動させられている。回動板
８０を停止させることなく、電子部品２５６の撮像が行
われるのであるが、ストロボ付高速度カメラ１８４であ
るため、十分、撮像することができる。

【００８２】ストロボ付高速度カメラ１８４の撮像デー
タに基づいて電子部品２５６の軸線まわりの位置誤差
（回転位置誤差）が算出され、修正される。この修正
は、電子部品保持ヘッド１９０が撮像位置から部品装着
位置へ移動するまでの間に行われる。ノズル回転・選択
用サーボモータ３０２が起動され、中軸２３４および鞘
軸２２８が一体的に回転させられ、作動位置に位置決め
された部品吸着ノズル２４８が自身の軸線のまわりに回
転させられるのである。

【００８３】回転位置誤差の修正後、電子部品保持ヘッ
ド１９０は部品装着位置へ到達し、電子部品２５６がプ
リント基板３８に装着される。部品装着位置近傍に設け
られた部品保持ヘッド昇降装置３６０の昇降部材３６６
は、固定カム用ローラ１９６が溝３７２内へ移動した
後、回動板８０が部品装着位置へ到達する前に下降を開
始させられ、電子部品保持ヘッド１９０が下降させられ
て電子部品２５６をプリント基板３８に装着する。部品
装着時には回動板８０は部品装着位置へ到達しており、
電子部品保持ヘッド１９０はプリント基板３８の部品装
着箇所に正確に電子部品２５６を装着することができ
る。装着後、部品吸着ノズル２４８が大気に連通させら
れ、電子部品２５６が解放された後、昇降部材３６６と
共に電子部品保持ヘッド１９０が上昇させられる。回動
板８０は昇降部材３６６が上昇端位置へ到達する前に回
動を再開し、昇降部材３６６が上昇端位置へ到達すれ
ば、固定カム用ローラ１９６が迅速に固定カム１９８の
カム溝２００内へ移動する。部品装着位置は２つ設けら
れているが、溝３７２の長さは、回動板８０がいずれの
部品装着位置において停止しても固定カム用ローラ１９
６が溝３７２内に位置する大きさとされ、また、昇降部
材３６６の昇降，回動板８０の回動は、電子部品保持ヘ
ッド１９０がいずれの位置において電子部品２５６を装
着する場合でも、上記のタイミングで行われるようにさ
れている。

【００８４】回動板８０が部品装着位置から部品吸着位
置へ回動するとき、部品排出位置へ至るまでの間に鞘軸
２２８は、電子部品２５６の回転位置誤差の修正時およ
び回転位置の変更時とは逆向きに同角度回転させられ、
電子部品保持ヘッド１９０が原位置に戻される。電子部
品保持ヘッド１９０が原位置に戻された後、昇降台３２
０に設けられた係合ローラ３２８がノズル選択用カム３
４８のカム面３５０に係合し、鞘軸２２８と中軸２３４
との係合が解かれる。使用する部品吸着ノズル２４８が
変更されるならば、ノズル回転・選択用サーボモータ３
０２が起動され、ノズル保持体２４４が回転させられ、
次に使用される部品吸着ノズル２４８が作動位置に位置
決めされる。

【００８５】このように回動板８０が停止するステーシ
ョンは２つであり、部品吸着位置および部品装着位置の
前後においてそれぞれ、加速，定速回動および減速し、
それ以外の部分では定速で回動する。この際の１２個の
回動板８０の回動角度と時間との関係を図１７のタイミ
ングチャートに示す。図１７においてＴは、回動板８０
が３６０度回動するのに必要な時間であり、回動板８０
が１２個設けられているため、時間Ｔを１２で除した値
Ｔ／１２を１目盛として時間の経過が横軸に示されてい
る。また、縦軸の１目盛は１２個の電子部品保持ヘッド
１９０を等角度間隔に配置した場合の１ピッチであり、
これを便宜上１移動ピッチと称することとする。回動角
度と時間との関係を示す各線の直線部分は回動板８０が
定速回動している部分であり、上方に凸の曲線部分は減
速している部分であり、下方に凸の曲線部分は加速して
いる部分である。

【００８６】なお、部品吸着位置および部品装着位置
は、それぞれ２つずつあるが、図１７のタイミングチャ
ートには、理解を容易にするために、鼓形カム１３２
ａ，１３２ｂのカム溝１３４ａ，１３４ｂの直角部１６
２の幅を鼓形カム用ローラ１３０の幅方向の移動を許容
しない狭い幅とし、部品吸着位置および部品装着位置を
それぞれ１つとした場合における回動板８０の回動角度
と時間との関係が示されている。図１８および図１９に
おいても同じであり、図１７ないし図１９に基づいて本
電子部品搬送装着装置１２の効果を説明する。図１７の
タイミングチャートから明らかなように、回動板８０は
別々に回動し、１２個のうちの１個の回動板８０が停止
して電子部品保持ヘッド１９０が電子部品２５６の吸着
し、別の１個の回動板８０が停止して電子部品保持ヘッ
ド１９０が電子部品２５６の装着を行っている間でも他
の回動板８０を回動させることができる。

【００８７】本電子部品搬送装着装置１２においては、
電子部品保持ヘッド１９０が１２個あるのに対し、停止
ステーションは２つであることにより、間欠回転する回
転テーブルに複数の部品保持ヘッドが保持される従来の
電子部品搬送装置に比較して電子部品保持ヘッドの加，
減速度が小さくて済む。例えば、回転テーブル上の本電
子部品搬送装着装置１２と同じ直径の一円周上に同様に
１２個の部品保持ヘッドを配置し、各電子部品保持ヘッ
ド１９０を本電子部品搬送装着装置１２と同一の時間Ｔ
で一周させる場合を考えると、本電子部品搬送装着装置
１２の方が加，減速度が小さくて済むのである。その理
由は次の通りである。

【００８８】図１７において電子部品保持ヘッド１９０
の一停止位置が中央にある４枡を取り出して示したのが
図１８であるが、停止位置を含まない他の枡において
は、電子部品保持ヘッド１９０の移動曲線は、図１８の
左上の図に二点鎖線で示す右上がりの直線となる。それ
に対して、電子部品保持ヘッド１９０が停止する必要が
ある場合には、１移動ピッチの間に電子部品保持ヘッド
１９０は二点鎖線に沿って一定速度で移動している状態
から、徐々に速度を上げて二点鎖線に沿う場合よりも移
動距離を稼ぎ、その後、減速に入って最後に停止する。
二点鎖線に相当する速度より小さな速度で移動する領域
で余分にかかる時間と停止する必要がある時間とを、移
動速度が大きい領域で稼いでおくのである。停止してい
る状態から一定速度の移動に移行する場合にはこれと逆
のことが行われる。

【００８９】それに対して、間欠回転する回転テーブル
に部品保持ヘッドが保持された従来の電子部品搬送装置
においては、部品保持ヘッドは必ず全ての位置で停止す
る必要があるため、図１８の右側に示されているよう
に、速度０から加速し、後に減速して再び速度０となる
必要がある。そのため、電子部品保持ヘッド１９０と同
じ時間で１移動ピッチを移動するためには、図１８の２
段目に記載されているように、最高速度を電子部品保持
ヘッド１９０における最高移動速度より大きくする必要
があり、必然的に加，減速度も３段目に示されているよ
うに大きくなる。本電子部品搬送装着装置１２の方が条
件が緩やかであり、搬送能率が従来と同じでよければ、
装置各部の剛性を小さくし、回動板８０を回動させる駆
動用サーボモータ７２を容量の小さいものとする等によ
り、装置コストを低減させることができる。あるいは、
電子部品保持ヘッド１９０の停止位置精度を向上させる
ことができる。

【００９０】部品吸着位置および部品装着位置はそれぞ
れ２つずつあり、回動板８０が回動方向において上流側
に位置する部品吸着位置および部品装着位置に停止させ
られる場合には、電子部品保持ヘッド１９０は、停止前
は、図１８の左側１段目の図に実線で示す曲線より緩や
かな勾配で変化し、その曲線より下側に位置する曲線を
描いて移動し、停止位置は実線で示される位置（無次元
変位が０の位置）より僅かに下側となる。電子部品保持
ヘッド１９０の停止位置が回動板８０の回動方向におい
て上流側であるため、停止位置が下側にずれ、その分、
電子部品保持ヘッド１９０は、ゆっくり停止位置に到達
することができるのである。回動再開時には、電子部品
保持ヘッド１９０は、実線で示す曲線より急な勾配で変
化する曲線を描いて移動し、回動板８０の回動方向にお
いて上流側の位置に停止した分を稼いで、直角部１６２
の幅を広くしない場合と同じ時期に定速移動状態となる
ようにされる。そのため、速度および加，減速度はそれ
ぞれ、電子部品保持ヘッド１９０の停止前においては、
図１８の左側２段目，３段目に示されるより僅かに小さ
くなり、回動再開後は僅かに大きくなる。

【００９１】回動板８０が回動方向において下流側に位
置する部品吸着位置および部品装着位置に停止させられ
る場合には、逆に、電子部品保持ヘッド１９０は、停止
前は、図１８の左側１段目の図に実線で示す曲線より急
な勾配で変化し、その曲線より上側に位置する曲線を描
いて移動し、停止位置は実線で示される位置（無次元変
位が０の位置）より僅かに上側となる。停止位置が回動
板８０の回動方向において下流側であるため、その分を
稼ぐために電子部品保持ヘッド１９０は高速で停止位置
へ向かい、停止位置が上側にずれるのである。回動再開
時には、電子部品保持ヘッド１９０は、実線で示す曲線
より緩やかな勾配で変化する曲線を描いて移動する。回
動板８０は回動方向において下流側の位置に停止した
分、低速で回動することができるのである。そのため、
速度および加，減速度はそれぞれ、電子部品保持ヘッド
１９０の停止前においては、図１８の左側２段目，３段
目にそれぞれ示されるより僅かに大きくなり、回動再開
後は僅かに小さくなる。このように電子部品保持ヘッド
１９０の部品吸着位置および部品装着位置をそれぞれ２
つずつ設ければ、それら位置が１つずつのみの場合とは
加，減速度は異なるが、僅かであり、従来の電子部品搬
送装置に比較して電子部品保持ヘッドの加，減速度が小
さくて済むことは同じである。

【００９２】逆に、電子部品保持ヘッド１９０の停止位
置への１到達時間ピッチを短くすることにより、作業能
率を向上させることもできる。間欠回転する回転テーブ
ルに部品保持ヘッドが保持された従来の装置において
は、前述のように、部品保持ヘッドは、１移動ピッチ毎
に必ず速度０からの加速および速度０までの減速、なら
びに一定時間の停止を行う必要がある。そのため、例え
ば、１ピッチの移動に要する時間を６０msとし、停止時
間を２０msとすれば、移動に使用し得る時間は４０msで
あり、必然的に移動速度を高くしなければならない。

【００９３】それに対し、本電子部品搬送装着装置１２
においては、停止位置が５つおきに設けられており、電
子部品保持ヘッド１９０は、停止位置を含む枡内に定速
で進入し、減速して停止すればよいため、５０msを移動
に使用することができる。そのため、図１９に示すよう
に、ほぼ、停止時間の半分である１０msと、角度θを加
速しつつ移動するのに要する時間と定速で回動するのに
要する時間との差ａmsとの和だけ１ピッチの移動に要す
る時間が短くて済み、その分だけ、一停止位置に次々と
電子部品保持ヘッド１９０が到達する到達時間ピッチを
短くすることができ、装着能率を向上させることができ
る。例えば、従来装置において１到達時間ピッチが９０
msであったものを、本電子部品搬送装着装置１２によれ
ば６０msにすることができるのである。その上、電子部
品搬送装着装置１２は１２個の電子部品保持ヘッド１９
０がそれぞれ回動板８０に保持され、別々に回動させら
れるため、加速，減速すべき質量が小さくて済み、その
分、加速度および減速度を大きくしても振動，騒音が大
きくならず、１到達時間ピッチを更に短くすることがで
きる。部品吸着位置および部品装着位置がそれぞれ２つ
ずつある場合、停止前後での加，減速度は部品吸着位置
および部品装着位置がそれぞれ１つの場合とは異なる
が、僅かであり、それら位置が１つであっても２つであ
っても従来装置に対して得られる効果は実質的に同じで
あり、電子部品保持ヘッド１９０が一停止位置に到達す
る到達時間を短くすることができる。

【００９４】また、回動板８０は、部品吸着位置近傍お
よび部品装着位置近傍では、鼓形カム１３２ａ，１３２
ｂにより回動させられ、部品吸着位置，部品装着位置に
精度良く停止させられる。

【００９５】さらに、間欠回転する回転テーブルに複数
の部品保持ヘッドが保持される従来の装置においては、
回転テーブルに部品保持ヘッドと同数のカムフォロワた
るローラが設けられ、ローラギヤカムに順次係合させら
れて回転テーブルが間欠回転させられることが多いので
あるが、ローラの配設ピッチの精度を高くしなければ、
間欠回転時にローラがカム面に過大な力を加え、ローラ
の寿命の低下や振動，騒音の発生の原因となる。それに
対し、本実施形態の電子部品搬送装着装置１２において
は、個々に回動する回動板８０にそれぞれ、回動板８０
を回動させるための鼓形カム用ローラ１３０が取り付け
られており、１２個の鼓形カム用ローラ１３０は互いに
影響し合うことなく鼓形カムに係合するため、係合時に
鼓形カム用ローラ１３０に無理な力が加えられることが
なく、寿命が向上し、振動，騒音が生ずることがない。

【００９６】次に、回動板８０の部品吸着ステーション
における停止位置の変更、すなわち部品吸着位置の変更
を説明する。部品吸着位置は、電子部品を供給するカー
トリッジ２２の交替時に変更される。カートリッジ支持
台２０に取り付けられた多数のカートリッジ２２はそれ
ぞれ、複数個ずつの電子部品を供給するのが普通であ
り、所定数の電子部品の供給後、交替させられる。そし
て、カートリッジ２２が、図２０（ａ）に示すように、
１６mmのピッチでカートリッジ支持台２０に取り付けら
れ、カートリッジ支持台２０が８mmピッチで移動させら
れるとすれば、カートリッジ２２の交替時にはカートリ
ッジ支持台２０を２ピッチ移動させることが必要であ
る。しかし、カートリッジ支持台２０が２ピッチ、すな
わち１６mm移動し、次に電子部品を供給するカートリッ
ジ２２が電子部品供給位置に位置決めされるのを待って
いれば、部品吸着位置，部品装着位置への電子部品保持
ヘッド１９０の到達時間ピッチが長くなって装着能率が
低下することを避け得ない。

【００９７】今、カートリッジ２２の交替時には、カー
トリッジ支持台２０が図中矢印Ｐで示すように、回動板
８０の回動方向（図中矢印Ｑで示す方向）と対向する正
方向へ移動させられる態様で電子部品が供給されている
とすれば、回動板８０は図２０に示すように常には第１
部品吸着位置で停止させられる。鼓形カム用ローラ１３
０が、周方向位置変更用エアシリンダ１７０により、カ
ム溝１３４ａの上流側溝側面１７２に押し付けられた状
態で直角部１６２に至るのである。第１部品吸着位置に
位置決めされた電子部品保持ヘッド１９０の真下の位置
をカートリッジ２２の第１部品供給位置とする。

【００９８】図２０（ａ）に示すように、カートリッジ
２２Ｃから最後に電子部品を吸着する電子部品保持ヘッ
ド１９０Ａによる電子部品の吸着後、次にカートリッジ
２２Ｂが電子部品を供給するために、図２０（ｂ）に示
すように、カートリッジ支持台２０が正方向へ８mm移動
させられるとともに、カートリッジ２２Ｂから最初に電
子部品を吸着する電子部品保持ヘッド１９０Ｂを保持す
る回動板８０Ｂは、第２部品吸着位置で停止させられ
る。前述のように、第１部品吸着位置と第２部品吸着位
置とのＸ軸方向、すなわちカートリッジ支持台２０の移
動方向と平行な方向の間隔は８mmとされており、カート
リッジ２２Ｂと回動板８０Ｂとが相対的に１６mm移動さ
せられ、電子部品保持ヘッド１９０Ｂはカートリッジ２
２Ｂが１６mm移動させられるのを待つことなく、電子部
品を吸着することができる。このように第２部品吸着位
置で停止した回動板８０が保持する電子部品保持ヘッド
１９０の真下の位置をカートリッジ２２の第２部品供給
位置とする。

【００９９】回動板８０を第２部品吸着位置で停止させ
るときには、鼓形カム用ローラ１３０が周方向位置変更
用エアシリンダ１７０により、カム溝１３４ａの下流側
溝側面１７４に押し付けられる。そのため、第２部品吸
着位置で停止させられる回動板８０について設けられた
周方向位置変更用バルブ５３０が図７に示す第１１位置
へ到達したとき、その回動板８０が第１部品吸着位置で
停止するようにされていれば、第２周方向位置変更用バ
ルブ切換装置５３６によりバルブ５３０の切換えが行わ
れる。鼓形カム１３２ａ，１３２ｂおよび主軸６８は駆
動用サーボモータ７２により回転させられ、駆動用サー
ボモータ７２の回転と鼓形カム１３２ａ，１３２ｂおよ
び主軸６８の回転とは１対１に対応しており、駆動用サ
ーボモータ７２の回転量に基づいて１２個の回動板８０
がそれぞれどの位置にあるかがわかり、電子部品の吸
着，装着を行うためのプログラム等から吸着すべき電子
部品２５６の種類，吸着位置等がわかり、第１１位置へ
到達した回動板８０がいずれであって、周方向位置変更
用バルブ５３０の切換えを行うか否かがわかる。

【０１００】バルブ切換用エアシリンダ５４４，５４６
は、周方向位置変更用バルブ５３０の切換え時以外は、
エア室が大気に開放され、ピストンロッド５４８，５５
０がスプリングの付勢力により係合ローラ５４０，５４
２がバルブ５３０のスプールの切換えを行わない非作用
位置へ移動させられており、バルブ５３０の切換えを行
うとき、２個のバルブ切換用エアシリンダ５４４，５４
６のうちの一方が作動させられて係合ローラ５４０，５
４２の一方が作用位置へ移動させられ、バルブ５３０の
スプールを所定の方向に移動させ、それにより周方向位
置変更用エアシリンダ１７０が回動板８０を鼓形カム用
ローラ１３０がカム溝１３４ａの下流側溝側面１７４に
係合する向きに付勢する。バルブ切換用エアシリンダ５
４４あるいは５４６は、回動板８０が回動している間に
バルブ５３０を切り換えるのであるが、バルブ切換用エ
アシリンダ５４４，５４６は係合ローラ５４０，５４２
においてバルブ５３０のスプールに接触するため、回動
板８０の回動を妨げることなく、スムーズに切換えが行
われる。第２周方向位置変更用バルブ切換装置５３６，
高さ変更用バルブ切換装置５３８においても同様であ
る。係合ローラ５４０，５４２は、常には非作用位置に
あり、係合ローラ５４０，５４２のうちの一方がスプー
ルの通過経路内に位置してスプールと干渉することがな
い。

【０１０１】また、この切換えは、回動板８０が部品吸
着位置に到達する２移動ピッチ（１移動ピッチは１周を
回動板８０の数で除した距離）前に開始されている。周
方向位置変更用バルブ５３０が切り換えられても、回動
板８０は係合装置１０４によって等速回転盤１００に係
合させられており、この状態では周方向位置変更用エア
シリンダ１７０により回動板８０が回動させられること
はなく、鼓形カム用ローラ１３０がカム溝１３４ａに嵌
合し、係合装置１０４による回動板８０と等速回転盤１
００との係合が解かれた後、鼓形カム用ローラ１３０は
下流側溝側面１７４に沿って移動し、回動板８０は第２
部品吸着位置において停止させられる。カム溝１３４ａ
の直角部１６２の幅は鼓形カム用ローラ１３０の直径よ
り大きいが、鼓形カム用ローラ１３０は回動板８０を介
して周方向位置変更用エアシリンダ１７０により下流側
溝側面１７４に押し付けられているため、カム溝１３４
ａ内においてがたつくことはなく、回動板８０は精度良
く部品吸着位置に停止させられ、電子部品保持ヘッド１
９０は確実に電子部品２５６を吸着することができる。
回動板８０が第１部品吸着位置に停止させられる場合も
同じであり、部品装着時も同じであって、電子部品保持
ヘッド１９０は、プリント基板３８の部品装着箇所に精
度良く電子部品２５６を装着することができる。

【０１０２】カートリッジ２２Ｂは１個目の電子部品を
供給した後、正方向に更に８mm移動させられる。そのた
め、図２０（ｃ）に示すように、カートリッジ２２Ｂか
ら２個目の電子部品を吸着する電子部品保持ヘッド１９
０Ｃは、第１部品吸着位置において電子部品を吸着する
ことができる。

【０１０３】図２１（ａ）に示すように、カートリッジ
支持台２０の正方向への移動方向において最も上流側の
カートリッジ２２Ａが電子部品を供給し終えたならば、
次にカートリッジ支持台２０は図２１（ｂ）に矢印Ｒで
示すように逆方向へ、すなわち回動板８０の回動方向と
沿う方向へ移動させられ、多数のカートリッジ２２が順
次電子部品を供給する。

【０１０４】このカートリッジ支持台２０の逆方向への
移動による電子部品の供給は、カートリッジ２２Ａから
開始され、電子部品保持ヘッド１９０は、常には第２部
品吸着位置において電子部品を吸着する。そのため、逆
方向への移動による電子部品の供給開始時にカートリッ
ジ支持台２０が逆方向へ８mm移動させられるとともに、
このカートリッジ２２Ａから電子部品を取り出す電子部
品保持ヘッド１９０、例えば電子部品保持ヘッド１９０
Ａを保持する回動板８０Ａは第２部品吸着位置で停止さ
せられる。

【０１０５】カートリッジ２２Ａによる電子部品の供給
が終了したならば、図２１（ｃ）に示すように、カート
リッジ支持台２０が逆方向へ８mm移動させられるととも
に、次に電子部品を供給するカートリッジ２２Ｂから電
子部品を吸着する最初の電子部品保持ヘッド１９０、例
えば電子部品保持ヘッド１９０Ｅを保持する回動板８０
Ｅが第１部品吸着位置に停止させられ、電子部品保持ヘ
ッド１９０Ｅが第１部品吸着位置において電子部品を吸
着する。１個目の電子部品の供給後、カートリッジ２２
Ｂは、図２１（ｄ）に示すように逆方向に更に８mm移動
させられ、カートリッジ２２Ｂから２個目以降の電子部
品を吸着する電子部品保持ヘッド１９０Ｆは、第２部品
吸着位置において電子部品を吸着することができる。な
お、回動板８０Ｅが第２部品吸着位置に停止するように
されていれば、第１１位置を通過するとき、第２周方向
位置変更用バルブ切換装置５３６により周方向位置変更
用バルブ５３０の切換えが行われる。

【０１０６】このように電子部品を供給するカートリッ
ジ２２の交替時に回動板８０の停止位置が変えられるこ
とにより、カートリッジ２２の移動ピッチが短くて済
み、カートリッジ交替時のカートリッジ支持台２０の
加，減速度を大きくすることなく、部品吸着ノズル２４
８の部品吸着位置への到達時間ピッチを短くすることが
でき、能率良く電子部品２５６を吸着することができ、
部品装着能率を向上させることができるとともに、カー
トリッジ２２が振動少なく移動し、部品保持テープによ
り保持された電子部品２５６の立上がり等を回避するこ
とができる。また、カートリッジ移動用サーボモータ２
６を出力の小さいものとすることができ、さらに、電子
部品装着システムを支持する床等、支持部材の強度を低
くすることが可能である。

【０１０７】撮像時には、回動板８０は等速回転盤１０
０に係合して等速で回動させられており、部品吸着位置
が第１位置であるか第２位置であるかに関係なく、電子
部品は常に一定の位置、すなわちストロボ付高速度カメ
ラ１８４上で撮像される。

【０１０８】回動板８０は、部品装着時にも、第１部品
装着位置と第２部品装着位置とに選択的に停止させられ
る。例えば、相前後して電子部品２５６が装着されるプ
リント基板３８の２つの部品装着箇所がＸ軸方向におい
て回動板８０の回動方向において下流側へ１６mm離れて
いる場合、回動板８０を第２部品装着位置で停止させれ
ば、プリント基板３８のＸ軸方向への移動距離を８mm少
なくすることができ、プリント基板３８の移動時の加，
減速度を大きくすることなく、部品吸着ノズル２４８の
部品装着位置への到達時間ピッチを短くすることができ
る。回動板８０を第１部品装着位置で停止させることに
より、プリント基板３８の移動距離を短くし得ることも
ある。プリント基板３８の移動時の加，減速度を小さく
し得ることにより、既にプリント基板３８に装着された
電子部品２５６の位置ずれの発生を回避することがで
き、また、プリント基板３８を移動させるためのＸ軸，
Ｙ軸移動用サーボモータ４２，４８を出力の小さいもの
とすることも可能である。

【０１０９】回動板８０の電子部品保持ヘッド１９０が
保持する電子部品の種類，吸着時の回動板８０の位置お
よび装着時の回動板８０の位置は装着プログラム上、わ
かっており、吸着時と装着時とにおいて回動板８０の停
止位置が同じであれば、すなわちＸ軸方向において上流
側の位置と下流側の位置とのいずれにあるかが同じであ
れば、回動板８０の停止位置は変更されないが、停止位
置が異なるのであれば、その回動板８０の周方向位置変
更用バルブ５３０が第５位置を通過するとき、第１周方
向位置変更用バルブ切換装置５３４により周方向位置変
更用バルブ５３０の切換えが行われ、回動板８０の停止
位置が変更される。

【０１１０】また、回動板８０の部品装着時の停止位置
と、次の部品吸着時の停止位置とが異なる場合には、回
動板８０の周方向位置変更用バルブ５３０が第１１位置
を通過するとき、第２周方向位置変更用バルブ切換装置
５３６により周方向位置変更用バルブ５３０の切換えが
行われ、回動板８０の停止位置が変更される。

【０１１１】次に、電子部品保持ヘッド１９０の部品吸
着，撮像および部品装着の各位置における高さ、すなわ
ち回動板８０に対する回動軸線に平行な軸方向における
位置の変更を説明する。本電子部品搬送装着装置１２に
おいて、高さ変更用バルブ切換装置５３８は１つ設けら
れているのみであり、高さの変更は１周につき、１回行
われる機会がある。本実施形態では、装着する電子部品
の高さに応じて電子部品保持ヘッド１９０の部品吸着位
置，部品装着位置および撮像位置における各高さが２段
階に変更され、電子部品２５６の高さが大きければ、そ
れら３つの位置のいずれにおいても高い側が選択され、
電子部品の高さが小さければ低い側が選択されるように
されているからである。

【０１１２】部品装着位置における電子部品保持ヘッド
１９０の高さは、次のようにして選択される。電子部品
２５６のプリント基板３８への装着時には、電子部品２
５６を保持した電子部品保持ヘッド１９０は昇降板１９
４と共に固定カム１９８のカム溝２００により案内され
て下降し、部品装着位置近傍においては水平に移動する
のであるが、この高さは電子部品保持ヘッド１９０によ
り保持された電子部品２５６が既にプリント基板３８に
装着された電子部品２５６と干渉しない高さに設定する
ことが必要であり、電子部品保持ヘッド１９０により保
持された電子部品の高さが小さいほど、干渉の恐れが少
なく、電子部品保持ヘッド１９０の高さを低く設定する
ことが可能である。しかし、電子部品保持ヘッド１９０
の高さを高さが小さい電子部品２５６に合わせて低く設
定すれば、高さが大きい電子部品２５６が既に装着され
た電子部品２５６と干渉する恐れがあり、高さが大きい
電子部品２５６に合わせて高く設定すれば、高さが小さ
い電子部品２５６を装着する際の電子部品保持ヘッド１
９０の昇降ストロークが大きくなって無駄である。その
ため、部品装着位置において電子部品保持ヘッド１９０
の停止時の高さは、電子部品２５６の高さに応じて２段
階に設定される。

【０１１３】本電子部品装着システムにおいて装着され
る電子部品２５６の高さは、０〜６mmであり、高さが０
より大きく２mm以下の電子部品２５６を小電子部品、２
mmより大きく６mm以下の電子部品を大電子部品とする。
そして、プリント基板３８に高さ６mmの電子部品２５６
が装着されているとき、大電子部品のうち、高さが最も
大きく、干渉の可能性の高い６mmの電子部品２５６をプ
リント基板３８に装着しようとすれば、装着済みの電子
部品２５６との干渉を回避するためには、装着済みの電
子部品２５６の上面と電子部品保持ヘッド１９０に保持
された電子部品２５６の下面との間に２mmの隙間を設け
ることが必要であり、部品吸着ノズル２４８の吸着管２
５２のプリント基板３８の上面からの距離は１４mmとな
る。それに対し、小電子部品のうち、高さが最も大き
く、干渉の可能性の高い高さ２mmの電子部品２５６を装
着しようとすれば、装着済みの電子部品２５６との間に
２mmの隙間を設けるためには、吸着管２５２のプリント
基板３８からの距離は１０mmでよく、大電子部品装着時
の距離との差は４mmである。そのため、固定カム１９８
のカム溝２００の第２広幅部２０４の幅は、固定カム用
ローラ１９６の直径に４mmを加えた大きさとされ、電子
部品保持ヘッド１９０を、大電子部品の装着時には吸着
管２５２とプリント基板３８の上面との距離が１４mm、
小電子部品の装着時には１０mmの高さで停止させるよう
にされているのである。なお、複数の部品吸着ノズル２
４８の各吸着管２５２の先端面（吸着面）は、前記支持
軸２４２の軸線を中心とする一円周上に位置しており、
吸着に使用される部品吸着ノズル２４８がいずれであっ
ても、電子部品の吸着，装着時における部品吸着ノズル
２４８の昇降距離は電子部品の大きさ（高さ方向の寸
法）に応じて設定される。

【０１１４】部品吸着位置では、電子部品保持ヘッド１
９０の２段階の停止高さの差が６mmとされている。本電
子部品装着システムの電子部品供給装置１４のカートリ
ッジ２２により供給される電子部品は、テープにより保
持されたテープ化電子部品とされている。テープ化電子
部品は、部品保持テープとトップテープとによって電子
部品がテーピングされたものであり、部品保持テープ
が、幅方向の両側において長手方向に延びる被支持部
と、それら両被支持部の間の部分から下方へ突出させら
れた多数の容器状の電子部品収容部とを有し、これら電
子部品収容部内の多数の電子部品収容凹部にそれぞれ電
子部品が収容されたエンボスタイプのものである。電子
部品収容凹部は、電子部品の高さが高いほど深く設けら
れ、開口の上下方向の位置（部品保持テープの上面の上
下方向の位置）は電子部品の高さに関係なく、同じにさ
れている。

【０１１５】電子部品２５６の吸着時には、電子部品保
持ヘッド１９０が吸着管２５２が電子部品２５６に当接
するまで下降させられ、吸着後、上昇させられるのであ
るが、このとき、電子部品全体が電子部品収容凹部から
抜け出すとともに、吸着後、回動板８０の回動時に電子
部品２５６がカートリッジ２２の本体に被せられてテー
プ化電子部品を覆うカバー等と干渉しない高さまで上昇
させることが必要である。この周辺部材との干渉回避に
必要な高さは、カートリッジ２２により異なり、高さが
０より大きく２mm以下の小電子部品を保持するカートリ
ッジ２２については２mm、高さが２mmより大きく、６mm
以下の大電子部品を保持するカートリッジについては４
mm必要である。したがって、小電子部品の吸着時には、
吸着管２５２と部品保持テープの上面との距離は、上記
２mmと、小電子部品のうち高さが最大の電子部品の高さ
２mmとを加えた４mmであり、大電子部品の吸着時には、
上記４mmと、大電子部品のうち高さが最大の電子部品の
高さ６mmとを加えた１０mmであって、両者の差は６mmで
ある。そのため、固定カム１９８のカム溝２００の第１
広幅部２０２の幅は、固定カム用ローラ１９６の直径に
６mmを加えた大きさとされ、電子部品保持ヘッド１９０
を、大電子部品の吸着時には吸着管２５２と部品保持テ
ープの上面との距離が１０mm、小電子部品の吸着時には
上記距離が４mmの高さで停止させるようにされているの
である。

【０１１６】このように電子部品保持ヘッド１９０の吸
着位置の高さが電子部品の高さに応じて６mm異なるまま
で撮像が行われれば、ストロボ付高速度カメラ１８４と
電子部品の下面との距離のばらつきが大きく、ぼけが生
ずることが多い。そのため、固定カム１９８のカム溝２
００の第３広幅部２０６の幅が固定カム用ローラ１９６
の直径に３mmを加えた大きさとされ、第１広幅部２０２
より小さくされており、高さの差が３mm縮められ、上記
ばらつきが小さくされ、ぼけの発生が抑えられるように
されている。

【０１１７】電子部品保持ヘッド１９０の高さの変更
は、部品装着後、部品吸着前であって、変更が行われる
電子部品保持ヘッド１９０について設けられた高さ変更
用バルブ５３２が第１０位置を通過するときに行われ
る。高さの変更が行われる電子部品保持ヘッド１９０に
ついて設けられた高さ変更用バルブ５３２が第１０位置
に到達したことは、駆動用サーボモータ７２の回転量か
らわかり、また、その電子部品保持ヘッド１９０が昇降
板１９４に対して高さ方向において上下いずれの位置に
あり、いずれの位置で停止させるか等は電子部品の吸
着，装着を行うためのプログラム等からわかり、この電
子部品保持ヘッド１９０について選択されている部品吸
着，撮像および部品装着の各位置における高さが次の電
子部品の吸着，撮像および装着のための高さと異なると
き、高さ変更用バルブ切換装置５３８が作動させられ、
電子部品保持ヘッド１９０の高さが変更される。装着す
る電子部品が高さが０より大きく２mm以下の小電子部品
であれば、高さが低い側とされ、電子部品が高さが２mm
より大きく、６mm以下の大電子部品であれば、高い側と
されるのである。高さ変更用バルブ切換装置５３８の係
合ローラ５４０，５４２が常には非作用位置にあり、高
さの変更時に一方が作用位置へ移動させられて高さ変更
用バルブ５３２の切換えを行うことは、第１，第２周方
向位置変更用バルブ切換装置５３４，５３６におけると
同じである。

【０１１８】この変更が行われるとき、固定カム用ロー
ラ１９６は、図９に示すように、カム溝２００の回動板
８０の回動方向において第１広幅部２０２の上流側に位
置する水平な第１狭幅部２０８内を移動しており、高さ
変更用エアシリンダ２１６による固定カム用ローラ１９
６の付勢方向が変わっても、固定カム用ローラ１９６が
ここではカム溝２００の幅方向において移動することは
なく、スムーズに変更が行われる。固定カム用ローラ１
９６が上側溝側面２２２に向かって付勢されていれば、
部品吸着，撮像および部品装着の各位置における電子部
品保持ヘッド１９０の高さが高くなり、下側溝側面２２
４に向かって付勢されていれば、上記３つの位置での電
子部品保持ヘッド１９０の高さが低くなる。

【０１１９】電子部品が大きければ、部品吸着位置での
電子部品保持ヘッド１９０の停止位置の高さは、吸着管
２５２と部品保持テープの上面との距離が１０mmの位置
になり、部品吸着位置において電子部品保持ヘッド１９
０が部品保持ヘッド昇降装置３６０によって昇降させら
れるとき、昇降ストロークは、１０mmに電子部品供給装
置１４等の製造誤差を考慮した値を加えた大きさとされ
る。また、電子部品が小さければ、部品吸着位置での電
子部品保持ヘッド１９０の停止位置高さは、吸着管２５
２と部品保持テープの上面との距離が４mmの位置にな
り、昇降ストロークは４mmに上記製造誤差を考慮した値
を加えた大きさとされる。そして、これら昇降ストロー
クがそれぞれ得られるように、部品保持ヘッド昇降装置
３６０のレバー３７４の回動軸線の位置が変更させら
れ、昇降部材３６６の昇降ストロークが変更される。

【０１２０】電子部品が小さく、電子部品保持ヘッド１
９０の部品吸着位置での高さが低い側に選択されていれ
ば、固定カム用ローラ１９６はカム溝２００の下側溝側
面２２４に向かって付勢された状態で移動させられ、図
９に示すように、固定カム用ローラ１９６が第３広幅部
２０６を移動し、電子部品保持ヘッド１９０が撮像位
置、すなわちストロボ付高速度カメラ１８４上を通過す
るとき、３mm上昇させられる。電子部品の高さが大き
く、電子部品保持ヘッド１９０の部品吸着位置での高さ
が高い側に選択されていれば、固定カム用ローラ１９６
は上側溝側面２２２に付勢されたままであって、撮像時
に高さは変わらず、電子部品の大小による電子部品とス
トロボ付高速度カメラ１８４との距離の差が３mm縮めら
れ、ぼけの発生が抑えられる。

【０１２１】次いで、固定カム用ローラ１９６は第２狭
幅部２１０を通って第２広幅部２０４へ至り、電子部品
保持ヘッド１９０が部品装着位置に到達する。電子部品
保持ヘッド１９０の部品装着位置の高さが高い側に選択
されていれば、固定カム用ローラ１９６は上側溝側面２
２２に沿って移動し、電子部品保持ヘッド１９０は、図
２２に示すように、吸着管２５２の下面がプリント基板
３８の上面から１４mm離れた高さで停止し、低い側に選
択されていれば、１０mm離れた高さで停止し、４mmの差
が生ずる。したがって、電子部品保持ヘッド１９０の昇
降ストロークは、電子部品が大きいときは、吸着管２５
２の下面とプリント基板３８の上面との距離、すなわち
１４mmから電子部品２５６の高さを引いた値Ｓ₁ にプリ
ント基板支持位置決め装置１６等の製造誤差等を考慮し
た値を加えた大きさになり、電子部品が小さいときは、
１０mmから電子部品２５６の高さを引いた値Ｓ₂ に上記
値を加えた大きさになり、これら昇降ストロークが得ら
れるように部品保持ヘッド昇降装置３６０のレバー３７
４の回動軸線の位置が変更され、昇降部材３６６の昇降
ストロークが変更されるのである。このように大電子部
品の装着時には、電子部品保持ヘッド１９０の停止位置
高さが高くされ、小電子部品の装着時には低くされると
ともに、この高さは、電子部品が大小いずれであって
も、装着済みの電子部品との干渉の回避を考慮して設定
されているため、電子部品の装着時に装着済みの電子部
品との干渉を生ずることがなく、また、小電子部品の装
着時の昇降ストロークが小さくて済む。

【０１２２】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、回動板８０が回動部材を構成し、周方向
位置変更用エアシリンダ１７０が周方向選択的押付装置
を構成し、鼓形カム１３２ａ，１３２ｂのカム溝１３４
ａ，１３４ｂの幅が広く、鼓形カム用ローラ１３０の幅
方向の移動を許容する部分（直角部１６２）と共に周方
向位置変更装置を構成するとともに、周方向位置変更用
エアシリンダ１７０および直角部１６２が経路上停止位
置選択的変更装置を構成している。高さ変更用エアシリ
ンダ２１６が軸方向選択的押付装置を構成し、固定カム
１９８のカム溝２００の第１〜第３広幅部２０２〜２０
６と共に軸方向位置変更装置を構成し、高さ変更用エア
シリンダ２１６および第１〜第３広幅部２０２〜２０６
はまた、直角方向停止位置選択的変更装置を構成すると
ともに、移動経路選択的変更装置を構成している。さら
に、フレーム６０，主軸６８および軸受群８４が回動部
材支持装置を構成し、駆動カムたる鼓形カム１３２ａ，
１３２ｂ，カムフォロワたる鼓形カム用ローラ１３０が
回動装置を構成している。鼓形カム１３２ａ，１３２ｂ
および鼓形カム用ローラ１３０は、等速回転盤１００お
よび係合装置１０４と共に部品保持ヘッド移動装置を構
成している。

【０１２３】なお、上記実施形態においては、電子部品
保持ヘッド１９０の部品吸着位置，撮像位置および部品
装着位置における２段階の高さは、既にプリント基板に
装着されている電子部品の高さが大きくても小さくて
も、それら電子部品と干渉することなく、電子部品をプ
リント基板にランダムに装着し得る高さに設定されてい
たが、図２３に示すように、高さの大きい大電子部品６
００の装着時には、大電子部品６００との干渉を回避
し、高さの小さい小電子部品６０２の装着時には、小電
子部品６０２との干渉を回避する高さに設定してもよ
い。例えば、プリント基板３８の電子部品装着領域が大
電子部品装着領域と小電子部品装着領域とに分かれてい
て、大電子部品同士、小電子部品同士がそれぞれかたま
って装着されるのであれば、大電子部品６００，小電子
部品６０２はそれぞれ、装着時に既に装着された大電子
部品６００，小電子部品６０２との干渉を回避すればよ
く、部品装着位置に到達したときの部品吸着ノズル６０
４の高さは、Ｐ₁ とＰ₂ との２段階に設定される。大電
子部品６００は、１種類に限らず、高さｈ₁ は、高さに
応じて大電子部品６００に分類される複数種類の大電子
部品６００のうち、最も高い大電子部品６００の高さで
あり、大電子部品６００の高さに応じて部品吸着ノズル
６０４の昇降ストロークが調節される。小電子部品６０
２も１種類に限らず、高さｈ₂ は、高さによって小電子
部品６０２に分類される複数種類の小電子部品６０２の
うち、最も高い小電子部品６０２の高さであり、部品吸
着ノズル６０４の昇降ストロークは、高さに応じて調節
される。Ｌ₁ は、電子部品装着時に既に装着された電子
部品との間に確保したい隙間である。なお、高さが大小
について同じ分類に属する電子部品については、電子部
品の高さに応じて部品吸着ノズルの吸着管の長さを変
え、吸着管の吸着面の支持軸２４２の軸線からの距離を
変えれば、部品吸着ノズルの昇降ストロークは変えずに
済む。

【０１２４】さらに、図２４に示すように、部品吸着ノ
ズル６０４の高さを、大電子部品６００の装着時には低
く、Ｐ₃ とし、小電子部品６０２の装着時には高く、Ｐ
₄ としてもよい。例えば、小電子部品６０２の装着に先
立って大電子部品６００を装着するとともに、大電子部
品６００を移動経路中に電子部品が位置しない順序で装
着すれば、大電子部品６００の装着時には既に装着され
ている電子部品との干渉を回避する必要がなく、部品吸
着ノズル６０４の高さを低く設定することができる。ま
た、大電子部品６００の装着後、小電子部品６０２を装
着するときには、小電子部品６０２と既に装着された大
電子部品６００との干渉を回避するために、部品吸着ノ
ズル６０４の高さを高く設定するのである。小電子部品
６０２の装着は、ランダムに行うことができる。

【０１２５】さらに、装着順序や装着時の移動経路の設
定等により、大電子部品６００の装着時および小電子部
品６０２の装着時のいずれにおいても、電子部品の移動
経路中に既に装着された電子部品がないようにすれば、
図２５に示すように、部品吸着ノズル６０４の高さを、
大電子部品６００の装着時には、大電子部品６００の高
さｈ₁ とプリント基板３８との間に確保する隙間Ｌ₁ と
の和Ｐ₅ とし、小電子部品６０２の装着時には、小電子
部品６０２の高さｈ₂ と隙間Ｌ₁ との和Ｐ₆ とすること
ができる。

【０１２６】なお、部品吸着時と部品装着時とにおい
て、電子部品保持ヘッドが高い側に位置するか、低い側
に位置するかが異なるのであれば、電子部品保持ヘッド
が部品吸着位置から部品装着位置へ移動する間に高さを
変更する。例えば、固定カム１９８のカム溝２００の撮
像位置と部品装着位置との間に対応する位置に水平な幅
狭部を設けるとともに、高さ変更用バルブ切換装置を設
け、固定カム用ローラ１９６が追従する溝側面を変更す
るのである。また、部品吸着時および部品装着時と撮像
時とにおいて、電子部品保持ヘッドが高い側に位置する
か、低い側に位置するかを変えてもよい。

【０１２７】上記実施形態において電子部品保持ヘッド
１９０を昇降させる固定カム１９８はカム溝２００を有
し、固定カム用ローラ１９６がカム溝２００の上側溝側
面２２２と下側溝側面２２４との各々に選択的に押し付
けられて電子部品保持ヘッド１９０の高さが２段階に変
えられるようになっていたが、図２６に概略的に示すよ
うに、固定カム６１０をカムリブ６１２を有するものと
し、昇降板６１４に設けた一対のカムフォロワたる固定
カム用ローラ６１６を係合させてもよい。

【０１２８】カムリブ６１２は厚さ、すなわち図示しな
い電子部品保持ヘッドを保持する回動板の回動軸線に平
行な方向の寸法が、一対の固定カム用ローラ６１６間の
隙間より僅かに大きい大厚部６１８と、部品吸着位置，
撮像位置および部品装着位置の各々に対応する部分に設
けられ、図２６に破線で示すように、厚さが一対の固定
カム用ローラ６１６間の隙間より小さく、一対の固定カ
ム用ローラ６１６のカムリブ６１２の厚さ方向における
移動を許容する小厚部６２０とを有する。また、図示は
省略するが、カムリブ６１２は、電子部品保持ヘッド１
９０の回動軸線に平行な方向の位置が滑らかに変化する
部分を有し、電子部品保持ヘッド１９０の部品吸着位置
における高さが高く、部品装着位置における高さが低く
なるようにされている。昇降板６１４は、回動板との間
に設けられた図示しない高さ変更用エアシリンダにより
昇降させられ、２個の固定カム用ローラ６１６の各々が
カムリブ６１２の上側側面６２２と下側側面６２４とに
選択的に押し付けられる。

【０１２９】一対の固定カム用ローラ６１６がカムリブ
６１２の大厚部６１８に沿って移動するときには、それ
ら固定カム用ローラ６１６が上下両側からカムリブ６１
２を挟み、上側側面６２２に固定カム用ローラ６１６が
押し付けられていても、下側側面６２４に固定カム用ロ
ーラ６１６が押し付けられていても、電子部品保持ヘッ
ドの高さは同じである。それに対し、小厚部６２０にお
いては、上側の固定カム用ローラ６１６が上側側面６２
２に押し付けられていれば、電子部品保持ヘッドの高さ
が低く、下側の固定カム用ローラ６１６が下側側面６２
４に押し付けられていれば、電子部品保持ヘッドの高さ
は高くなる。なお、カムリブ６１２の大厚部６１８と小
厚部６２０との間の厚さは、滑らかに変化させられてい
る。

【０１３０】また、図２７に概略的に示すように、一軸
線のまわりに間欠回転させられる回転テーブル６３０に
複数の電子部品保持ヘッド６３２が等角度間隔に保持さ
れた電子部品装着システムにおいて、電子部品保持ヘッ
ド６３２の停止ステーションにおける周方向の停止位置
を選択的に変更するようにしてもよい。回転テーブル６
３０には、その回動軸線を中心とし、電子部品保持ヘッ
ド６３２の同数の部分円環状の案内溝６３４が等角度間
隔に形成されている。電子部品保持ヘッド６３２を保持
する回動部材６３６には、被案内部材たる一対の案内ロ
ーラ６３８が回転テーブル６３０の回転軸線と平行な軸
線のまわりに回転可能に取り付けられるとともに、案内
溝６３４に回転可能に嵌合されている。また、回動部材
６３６には、回転テーブル６３０に回動可能に取り付け
られた周方向位置変更用エアシリンダ６４０のピストン
ロッド６４２が回動可能に連結されている。ピストンロ
ッド６４２の伸縮により回動部材６３６が回転テーブル
６３０の回動軸線を中心とする円周上を移動させられ、
電子部品保持ヘッド６３２の周方向の停止位置が、一対
の案内ローラ６３８の一方が案内溝６３４の一端に係合
する位置と、他方の案内ローラ６３８が案内溝６３４の
他端に係合する位置とに選択的に変更される。

【０１３１】さらに、図２８に概略的に示すように、電
子部品保持ヘッドが直線移動させられて電子部品の吸
着，装着を行う電子部品装着システムにおいて、電子部
品保持ヘッドの移動経路と直角な方向である上下方向の
位置を選択的に変更してもよい。電子部品保持ヘッド
（図示省略）が搭載された移動体６５０には、ナット６
５４が固定されるとともにボールねじ６５６に螺合され
ており、ボールねじ６５６が図示しないサーボモータに
よって回転させられることにより、移動体６５０は一対
のガイドレール６５８に案内されて直線移動させられ
る。

【０１３２】移動体６５２の垂直な側面６６０には、ガ
イドレール６６２が上下方向に設けられるとともに、昇
降部材６６４が昇降可能に嵌合されている。昇降部材６
６４には、図示は省略するが、電子部品保持ヘッドが昇
降可能かつ自身の軸線まわりに回転可能に搭載されてお
り、図示しない部品保持ヘッド昇降装置および回転装置
により昇降，回転させられる。昇降部材６６４は、移動
体６５０の上を越えて、移動体６５０の側面６６０とは
反対側へ延び出させられており、延出端部にカムフォロ
ワたる固定カム用ローラ６６６が移動体６５０の移動方
向に直角で水平な軸線のまわりに回転可能に取り付ける
とともに、固定カム６６８のカム溝６７０に回転可能に
嵌合されている。固定カム６６８は、移動体６５０の移
動経路に沿って設けられており、カム溝６７０は、幅が
狭く、固定カム用ローラ６６６が僅かな隙間を残して嵌
合される狭幅部６７２と、幅が広く、固定カム用ローラ
６６６の幅方向の移動を許容する広幅部６７４とを有す
る。広幅部６７４は、カム溝６７０の部品吸着位置，撮
像位置および部品装着位置に対応する位置に設けられて
おり、狭幅部６７２と広幅部６７４との間では、幅は滑
らかに変化させられている。

【０１３３】昇降部材６６４には、移動体６５０上に設
けられた直角方向停止位置変更用エアシリンダ６７８の
ピストンロッド６８０が連結されており、ピストンロッ
ド６８０の伸縮により、固定カム用ローラ６６６がカム
溝６７０の上側溝側面６８２と下側溝側面６８４とに選
択的に押し付けられ、昇降部材６６４が昇降させられ
て、部品吸着位置，撮像位置および部品装着位置におけ
る電子部品保持ヘッドの高さが２段階に変更される。カ
ム溝６７０に移動体６５０の移動方向において高さが滑
らかに漸変する部分を設け、部品装着位置，部品吸着位
置，撮像位置相互におけ電子部品保持ヘッドの高さを変
えてもよい。

【０１３４】なお、図１〜図２２に示す実施形態におい
て装着される電子部品の高さは０〜６mmであり、２mmを
境にして小電子部品と大電子部品とに分けられていた
が、３mmを境にして分けてもよい。また、装着される電
子部品の高さは０〜６mmに限らず、本発明に係る位置決
め装置は、種々の種類の電子部品の搬送，装着を行う電
子部品搬送装着装置および電子部品装着システムにおい
て用いることができる。

【０１３５】前記各実施形態において部品保持ヘッドは
昇降板に設けられ、固定カムの回動板８０の停止位置に
対応する部分を構成する昇降部材により、昇降板と共に
昇降させられるようになっていたが、部品保持ヘッドを
昇降させる部材が固定カムの一部を構成することは不可
欠ではなく、部品保持ヘッドを、固定カムの案内による
移動時には昇降板に固定され、部品吸着位置，部品装着
位置において昇降板に対する固定が解除され、昇降板に
対して昇降させられるものとしてもよい。部品吸着位
置，撮像位置および部品装着位置に至るときの電子部品
保持ヘッドの高さを選択的に変更することは、前記各実
施形態と同じである。

【０１３６】また、周方向位置変更用エアシリンダ１７
０，高さ変更用エアシリンダ２１６の各エア室へのエア
供給の切換えは、周方向位置変更用バルブ５３０，高さ
変更用バルブ５３２が機械的に切り換えられることによ
り行われていたが、それらバルブ５３０，５３２に代え
て電磁弁を設けてもよい。電磁弁は、例えば、回動板が
所定の位置を通過することを検出するセンサの検出信号
に基づいて切り換えられるようにしてもよく、あるいは
駆動用サーボモータ７２の回転量や主軸６８の回転角度
に基づいて回動板８０の位置を求め、所定の変更位置へ
回動板８０が回動させられたときに切換えが行われるよ
うにしてもよい。

【０１３７】さらに、第１，第２周方向位置変更用バル
ブ切換装置５３４，５３６，高さ変更用バルブ切換装置
５３８において、バルブ切換用エアシリンダ５４４，５
４６に代えてソレノイドを設け、その励磁，消磁により
係合ローラ５４０，５４２を作用位置と非作用位置とに
移動させ、周方向位置変更用バルブ５３０，高さ変更用
バルブ５３２を切り換えるようにしてもよい。

【０１３８】また、図１〜図２２に示す実施形態におい
て回動部材の数は１２とされ、停止位置の種類は２つに
されていたが、回動体の数および停止位置の種類は適宜
の数に設定することができる。

【０１３９】さらに、前記各実施形態において回動体の
主軸側の端部は、それら軸の側ほど幅が狭くされ、隣接
する回動体との干渉が回避されていたが、回動体の軸側
の端と軸との距離を大きくして干渉を回避するようにし
てもよい。

【０１４０】また、本発明に係る位置決め装置は、特開
平６−７７６９３号公報や特開平６−４５７８７号公報
に記載されているように、一定速度で連続的に回転させ
られる回転テーブル上に複数の部品保持ヘッドが等間隔
に設けられ、それら部品保持ヘッドのうち、部品受取位
置や部品装着位置で停止する必要のある部品保持ヘッド
のみを、回転テーブルに対して回転テーブルと同周速で
逆向きに移動させることによって実質的に停止させる電
子部品搬送装置を含む電子部品装着システムに設けても
よい。

【０１４１】さらに、固定カムあるいは駆動カムにカム
溝を設ける場合、電子部品保持ヘッドに対してカムフォ
ロワたるローラを２個設けてもよい。２個のローラは、
少なくともカム溝の幅方向においてずれた位置に設け
る。カム溝は、２個のローラの互いに離れた側の位置間
の距離より僅かに短く、２個のローラがそれぞれ溝側面
に隙間なく係合する幅の狭幅部と、その距離より大き
く、２個のローラの幅方向における移動を許容する広幅
部とを有する。このようにすれば、２個のローラがカム
溝の狭幅部内を移動するとき、電子部品保持ヘッドにカ
ム溝の幅方向のずれが生ずることがない。

【０１４２】また、前記実施形態においては、固定カム
のカム溝にカムフォロワの幅方向の移動を許容しない狭
幅部を設け、狭幅部においてカムフォロワの係合する溝
側面の選択が行われるようにされていたが、狭幅部を設
けることは不可欠ではなく、広幅部のみを設け、広幅部
においてカムフォロワを幅方向に移動させてもよい。固
定カムにカムリブを設ける場合も同じである。

【０１４３】さらに、前記実施形態において回動板８０
は、１周のうち、一部を鼓形カム１３２ａ，１３２ｂに
より回動させられ、一部を等速回転盤１００により回動
させられるようになっていたが、１周全部を鼓形カムに
より回動させるようにしてもよい。例えば、４個の鼓形
カムを、各鼓形カムの回動軸線を含む一平面と鼓形カム
の外周面との交線の集合が、実質的に連続した一円周を
描き、各鼓形カムの各カム溝が実質的に互いにつながる
ように設けるのである。そして、撮像位置においては回
動部材を停止させることなく、撮像が行われるようにし
てもよく、あるいは回動部材を停止させて撮像が行われ
るようにしてもよい。回動部材を停止させて撮像を行う
場合にも、電子部品保持ヘッドの回動部材の回動軸線に
平行な軸方向の位置を２段階に変えてもよい。

【０１４４】また、前記実施形態において電子部品保持
ヘッドの停止ステーションにおける停止位置は２つの位
置に変更され、軸方向位置（移動経路に直角な方向の位
置）も２つの位置に変更されるようになっていたが、そ
れぞれ３つ以上の位置に変更してもよい。

【０１４５】さらに、前記実施形態において、部品吸着
ノズルへのバキュームの供給と大気への連通とを切り換
える切換装置は電磁方向切換弁を有して電気的に切換え
を行うものとされていたが、機械的に切換えを行う装置
としてもよい。例えば、回動部材あるいは昇降板等、部
品吸着ノズルと共に移動する部材に、切換部材の移動に
より部品吸着ノズルにバキュームを供給する供給状態と
供給しない非供給状態とに切り換わる部品吸着ノズル側
切換装置を設け、部品吸着位置に、切換部材を移動さ
せ、切換装置を非供給状態から供給状態に切り換える部
品吸着位置側切換装置を設ける。また、部品装着位置に
は、電子部品のプリント基板への装着後、切換部材を移
動させ、切換装置を供給状態から非供給状態に切り換え
る部品装着位置側切換装置を設ける。

【０１４６】また、前記実施形態において部品吸着ノズ
ルは反射板を有するものとされていたが、発光板を有す
るものとしてもよい。

【０１４７】さらに、電子部品保持ヘッドは、部品吸着
ノズルの吸着により電子部品を保持するものに限らず、
例えば、互いに直角な方向に開閉する２対の保持爪を有
するチャックにより電子部品を保持するものとしてもよ
い。

【０１４８】また、前記実施形態において電子部品の吸
着時および装着時にそれぞれ、回動板の回動の一部と電
子部品保持ヘッドの昇降の一部とが並行して行われるよ
うにされていたが、回動板が部品吸着位置および部品装
着位置に到達した後に電子部品保持ヘッドが下降を開始
させられ、電子部品が上昇端位置へ上昇した後に回動板
の回動が再開されるようにしてもよい。

【０１４９】さらに、本発明に係る位置決め装置は、電
子部品搬送装置が電子部品を搬送し、プリント基板等の
装着対象材に装着する電子部品装着システムに限らず、
電子部品を受け取って搬送し、別の装置に引き渡す搬送
を行うだけの電子部品搬送装置に設けてもよく、本発明
に係る電子部品搬送装置は、電子部品を搬送して装着す
る装置に限らず、搬送を行うだけの装置に適用すること
ができる。

【０１５０】さらにまた、本発明は、上記各実施形態の
構成要素の組合わせを変えた態様で実施することができ
る。その他、特許請求の範囲を逸脱することなく、当業
者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で本
発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１ないし第５発明に共通の一実施形態である
電子部品保持ヘッド選択的位置決め装置および第６発明
の一実施形態である電子部品搬送装着装置を備えた電子
部品装着システムを概略的に示す平面図である。

【図２】上記電子部品搬送装着装置を示す正面断面図で
ある。

【図３】上記電子部品搬送装着装置を、回動板の鼓形カ
ム用ローラが鼓形カムに係合する位置において示す平面
図（一部断面）である。

【図４】電子部品保持ヘッドを保持する回動板が主軸に
より支持された状態を示す正面断面図である。

【図５】上記回動板を回動させる鼓形カムのカム溝およ
び鼓形カム用ローラがカム溝の直角部の２つの溝側面に
選択的に係合させられる状態を概略的に示す図である。

【図６】上記鼓形カムのカム溝を展開して示す図であ
る。

【図７】上記鼓形カム用ローラをカム溝の一対の溝側面
に選択的に係合させるための周方向位置変更用エアシリ
ンダを周方向位置変更用バルブ，高さ変更用バルブ，第
１，第２周方向位置変更用バルブ切換装置および高さ変
更用バルブ切換装置等と共に示す平面図である。

【図８】上記電子部品搬送装着装置におけるステーショ
ンの設定を説明する図である。

【図９】上記電子部品保持ヘッドを昇降させる固定カム
のカム溝を展開して示す図である。

【図１０】上記電子部品保持ヘッドを示す正面断面図で
ある。

【図１１】上記電子部品保持ヘッドにおいて部品吸着ノ
ズルの選択が行われる状態を示す正面断面図である。

【図１２】上記電子部品保持ヘッドの要部を拡大して示
す正面断面図である。

【図１３】上記電子部品搬送装着装置を構成する部品保
持ヘッド昇降装置および固定カムを下側から見た状態を
示す図である。

【図１４】上記電子部品搬送装着装置の周方向位置変更
用バルブ，高さ変更用バルブおよび第１周方向位置変更
用バルブ切換装置とその周辺部分とを示す正面図（一部
断面）である。

【図１５】上記電子部品搬送装着装置の周方向位置変更
用バルブ，高さ変更用バルブおよび高さ変更用バルブ切
換装置とその周辺部分とを示す正面図（一部断面）であ
る。

【図１６】上記電子部品搬送装着装置を含む電子部品装
着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の
深い部分を示すブロック図である。

【図１７】上記電子部品搬送装着装置の１２個の回動板
の回動角度と時間との関係を示すタイミングチャートで
ある。

【図１８】上記電子部品搬送装着装置において回動板の
停止位置の前後における位置の変化，速度および加，減
速度の大きさを従来との比較において示すグラフであ
る。

【図１９】上記電子部品搬送装着装置において回動板の
停止位置への到達時間ピッチが短縮されることを説明す
るグラフである。

【図２０】上記電子部品搬送装着装置において、カート
リッジ支持台が正方向へ移動する際の部品吸着位置の変
更を説明する図である。

【図２１】上記電子部品搬送装着装置において、カート
リッジ支持台が逆方向へ移動する際の部品吸着位置の変
更を説明する図である。

【図２２】上記電子部品搬送装着装置の電子部品保持ヘ
ッドの部品装着位置における高さおよび昇降ストローク
の変更を説明する図である。

【図２３】電子部品保持ヘッドの部品装着位置における
高さの設定の別の態様を説明する図である。

【図２４】電子部品保持ヘッドの部品装着位置における
高さの設定の更に別の態様を説明する図である。

【図２５】電子部品保持ヘッドの部品装着位置における
高さの設定の更に別の態様を説明する図である。

【図２６】第１ないし第３，第５発明に共通の一実施形
態である電子部品保持ヘッド選択的位置決め装置であ
り、第６発明の一実施形態である電子部品搬送装着装置
に設けられた固定カムのカムリブに電子部品保持ヘッド
を保持する昇降板が係合させられた状態を示す図であ
る。

【図２７】第１発明の一実施形態である電子部品保持ヘ
ッド選択的位置決め装置の周方向位置変更装置および第
５発明の一実施形態である電子部品保持ヘッド選択的位
置決め装置の経路上停止位置選択的変更装置を、回転テ
ーブルの間欠回転により複数の電子部品保持ヘッドが順
次電子部品の吸着，装着を行う電子部品装着システムに
設けた場合を概略的に示す図である。

【図２８】第５発明の一実施形態である電子部品保持ヘ
ッド選択的位置決め装置の直角方向停止位置選択的変更
装置および第６発明の一実施形態である電子部品搬送装
置の移動経路選択的変更装置を、移動体の直線移動によ
り電子部品保持ヘッドが電子部品の吸着，装着を行う電
子部品装着システムに設けた場合を概略的に示す図であ
る。

【符号の説明】

１２ 電子部品搬送装着装置 ７２ 駆動用サーボモータ ８０ 回動板 １３０ 鼓形カム用ローラ １３２ａ，１３２ｂ 鼓形カム １３４ａ，１３４ｂ カム溝 １７０ 周方向位置変更用エアシリンダ １７２ 上流側溝側面 １７４ 下流側溝側面 １９０ 電子部品保持ヘッド １９６ 固定カム用ローラ １９８ 固定カム ２００ カム溝 ２１６ 高さ変更用エアシリンダ ２２２ 上側溝側面 ２２４ 下側溝側面 ５６０ 制御装置 ６１０ 固定カム ６１２ カムリブ ６１６ 固定カム用ローラ ６３２ 電子部品保持ヘッド ６４０ 周方向位置変更用エアシリンダ ６５０ 移動体 ６６６ 固定カム用ローラ ６６８ 固定カム ６７０ カム溝 ６７８ 直角方向停止位置変更用エアシリンダ ６８２ 上側溝側面 ６８４ 下側溝側面

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 共通の回動軸線のまわりに回動し、各々
   少なくとも１つの停止ステーションで停止する複数の回
   動部材と、 それら回動部材の各々に前記回動軸線と平行な方向に移
   動可能に保持された電子部品保持ヘッドと、 前記少なくとも１つの停止ステーションの少なくとも１
   つにおいて、前記回動部材の停止位置を予定されている
   複数の停止位置の１つに選択的に変更する周方向位置変
   更装置と、前記電子部品保持ヘッドの前記回動部材に対
   する前記回動軸線に平行な軸方向における相対位置であ
   るヘッド相対位置を予定されている複数の相対位置の１
   つに選択的に変更する軸方向位置変更装置との少なくと
   も一方とを含み、前記電子部品保持ヘッドを前記少なく
   とも１つの停止ステーションの少なくとも１つにおいて
   複数の位置に選択的に位置決めすることを特徴とする電
   子部品保持ヘッド選択的位置決め装置。
2. 【請求項２】 前記複数の回動部材を前記共通の回動軸
   線のまわりに個々に回動可能に支持する回動部材支持装
   置と、 その回動部材支持装置に支持された複数の回動部材を個
   々に回動させる回動装置とを含む請求項１に記載の電子
   部品保持ヘッド選択的位置決め装置。
3. 【請求項３】 前記回動装置が、前記複数の回動部材の
   各々に対して１個ずつ設けられたカムフォロワと、それ
   らカムフォロワと係合するカム溝を備えて回転中心線の
   まわりに回転することによりカムフォロワを移動させて
   各回動部材を回動させる駆動カムとを含み、かつ、前記
   カム溝が少なくとも一部においてそのカム溝の幅方向に
   おける前記カムフォロワの移動を許容する幅を有し、前
   記周方向位置変更装置が、前記カムフォロワを前記カム
   溝の一対の溝側面の各々に選択的に押し付ける周方向選
   択的押付装置を含むことを特徴とする請求項２に記載の
   電子部品保持ヘッド選択的位置決め装置。
4. 【請求項４】 当該電子部品保持ヘッド選択的位置決め
   装置が、前記回動軸線を中心とする円筒面に沿って形成
   されたカム溝を有する固定カムと、前記複数の電子部品
   保持ヘッドの各々に対して設けられて前記固定カムのカ
   ム溝と係合するカムフォロワとを含み、かつ、前記固定
   カムのカム溝が少なくとも一部においてそのカム溝の幅
   方向における前記カムフォロワの移動を許容する幅を有
   し、前記軸方向位置変更装置が、前記カムフォロワを前
   記固定カムのカム溝の一対の溝側面の各々に選択的に押
   し付ける軸方向選択的押付装置を含むことを特徴とする
   請求項１〜３に記載の電子部品保持ヘッド選択的位置決
   め装置。
5. 【請求項５】 電子部品を保持する電子部品保持ヘッド
   と、 その電子部品保持ヘッドを予め定められた移動経路に沿
   って移動させるとともに、その移動経路中の少なくとも
   １つの停止ステーションで停止させる部品保持ヘッド移
   動装置と、 前記少なくとも１つの停止ステーションの少なくとも１
   つにおける電子部品保持ヘッドの前記移動経路上の停止
   位置を予定されている複数の停止位置の１つに選択的に
   変更する経路上停止位置選択的変更装置と、前記移動経
   路に直角な方向の停止位置を予定されている複数の停止
   位置の１つに選択的に変更する直角方向停止位置選択的
   変更装置との少なくとも一方とを含むことを特徴とする
   電子部品保持ヘッド選択的位置決め装置。
6. 【請求項６】 電子部品を保持する電子部品保持ヘッド
   と、その電子部品保持ヘッドを予め定められた移動経路
   に沿って移動させる部品保持ヘッド移動装置とを含む電
   子部品搬送装置において、 前記移動経路を、その移動経路の少なくとも一部におい
   て、その移動経路に直角な方向の位置を異にする複数の
   予め定められた移動経路の１つに選択的に変更する移動
   経路選択的変更装置を設けたことを特徴とする電子部品
   搬送装置。