JP3523637B2 - 電子部品装着装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は電子部品装着装置に関す
るものであり、特に、部品保持具による電子部品の保持
位置誤差を取得するための撮像の能率向上に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】電子部品装着装置の一種に、部品保持具
を備えた部品装着ヘッドがＸ軸方向移動装置およびＹ軸
方向移動装置によりＸＹ座標面上の任意の位置へ移動さ
せられる形式のものがある。部品装着ヘッドが部品供給
装置の位置へ移動させられて、部品保持具が電子部品を
保持させられ、その後、部品装着ヘッドが、基板コンベ
ヤにより搬送されて保持されているプリント基板の位置
へ移動させられて、部品保持具に保持された電子部品が
プリント基板に装着されるのである。この種の電子部品
装着装置においては、部品装着ヘッドが部品供給装置の
位置からプリント基板の位置へ移動させられる途中で、
部品保持具により保持された電子部品が撮像装置により
撮像され、得られた画像データの処理により部品保持具
による電子部品の保持位置誤差が取得され、その誤差が
補正された上でプリント基板に装着されることが多い。

【０００３】そのための電子部品撮像装置として、ライ
ンセンサを備えた装置や撮像面を有する撮像手段を備え
た装置が知られている。ラインセンサは、部品装着ヘッ
ドに対して相対移動可能に設けられるとともに、その相
対移動の方向と交差する方向に配列された多数の受光素
子により電子部品をライン状に撮像するものであり、部
品装着ヘッドとラインセンサとが１回相対移動する間
に、単位相対移動距離毎にラインセンサにより得られる
撮像データの集合として１個の電子部品の像データが得
られる。また、撮像面を有する撮像手段の撮像面は１個
の電子部品全体を一挙に撮像するのに十分な大きさとさ
れ、撮像手段と電子部品とがいずれも静止した状態で撮
像が行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明の発明者等は１
つの装着ヘッドに、回転軸線まわりに回転するターンテ
ーブルを設け、そのターンテーブルの回転軸線を中心と
する一円周上に複数の部品保持具を設け、それら部品保
持具にそれぞれ電子部品を保持させて装着ヘッドを移動
させることにより複数の電子部品を一斉に搬送し、プリ
ント基板に装着することを考えた。このようにすれば、
電子部品を１個ずつ搬送して装着する場合に比較して搬
送の時間を低減させることができ、能率良く電子部品の
装着を行うことができる。この場合に、従来通りの電子
部品撮像装置によって各電子部品の像を１個ずつ順次撮
像して部品保持具による電子部品の保持位置を検出する
ことも可能であるが、全ての電子部品の像を取得するの
に時間がかかる。電子部品撮像装置がラインセンサを有
するものである場合には部品装着ヘッドとラインセンサ
とを複数回相対移動させることが必要であり、また、電
子部品撮像装置が撮像面を有する撮像手段を備えたもの
である場合には、撮像手段による撮像動作を複数回行う
ことが必要であるからである。本発明は、部品装着ヘッ
ドにより保持された複数の電子部品の全ての像のデータ
を迅速に取得することができるようにすることを課題と
して為されたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段，作用および効果】上記課
題は電子部品装着装置を以下の各項に記載のように構成
することにより解決される。 （１）プリント基板を搬送するとともに予め定められた
位置に固定して保持する基板コンベヤと、電子部品を供
給する電子部品供給装置と、回転軸線まわりに回転する
ターンテーブルの回転軸線を中心とする一円周上に、前
記電子部品供給装置から電子部品を受け取って前記基板
コンベヤに保持されたプリント基板に装着する複数の部
品保持具が設けられた部品装着ヘッドと、前記ターンテ
ーブルを回転させる回転駆動装置と、前記部品装着ヘッ
ドを、ＸＹ座標面上の任意の位置へ移動させるＸ軸方向
移動装置およびＹ軸方向移動装置と、前記部品供給装置
から電子部品を受け取った前記部品装着ヘッドが、前記
Ｘ軸方向移動装置およびＹ軸方向移動装置により、前記
基板コンベヤに保持されたプリント基板へ移動させられ
る途中で、前記複数の部品保持具の各々に保持された全
ての電子部品の像を一括して取得する面撮像デバイスを
備えた撮像装置と、前記回転駆動装置の制御により前記
ターンテーブルを回転させることによって前記複数の部
品保持具の１つずつを予め定められた部品受取位置へ回
転させ、前記部品供給装置から電子部品を受け取らせる
とともに、前記撮像装置に前記全ての電子部品の像のデ
ータを取得させ、その取得されたデータに基づいて、撮
像装置による撮像時に各部品保持具が前記一円周上のど
の回転位置にあったかを示すデータを考慮して各部品保
持具による各電子部品の保持位置誤差を取得し、少なく
ともそれら保持位置誤差を補正して各電子部品を前記プ
リント基板に装着すべく少なくとも前記Ｘ軸方向移動装
置およびＹ軸方向移動装置を制御する制御装置とを含む
ことを特徴とする電子部品装着装置（請求項１）。

【０００６】本項の電子部品装着装置においては、複数
の部品保持具を備えた部品装着ヘッドが回転駆動装置に
より１つずつ予め定められた部品供給装置の位置へ回転
させられて、複数の部品保持具がそれぞれ電子部品を保
持させられる。その後、部品装着ヘッドがＸ軸方向移動
装置およびＹ軸方向移動装置により、基板コンベヤによ
り搬送されて保持されているプリント基板の位置へ移動
させられて、複数の部品保持具に保持された複数の電子
部品がそれぞれプリント基板の予め定められた複数の装
着位置に装着される。そして、部品装着ヘッドが部品供
給装置の位置からプリント基板の位置へ移動させられる
途中で、複数の部品保持具により保持された複数の電子
部品の全てが撮像装置により一括して撮像され、得られ
た画像データの処理により各部品保持具による各電子部
品の保持位置誤差が取得され、それら誤差が各々補正さ
れた上でプリント基板に装着される。上記撮像装置は、
電子部品の全てを一挙に撮像可能な撮像面を有するＣＣ
Ｄカメラ等の面画像デバイスを主体とするものであるの
で、部品保持ヘッドおよび面画像デバイスが静止した状
態で全部の電子部品が面画像デバイスにより一挙に撮像
される。このように本項の電子部品装着装置において
は、複数の部品保持具にそれぞれ保持された複数の電子
部品の全てが一括して撮像され、撮像に要する時間が短
縮されるため、電子部品のプリント基板への装着作業の
能率が向上する。

【０００７】

【０００８】上記のように、ターンテーブルの回転によ
り複数の部品保持具が１つずつ順次部品受取位置へ回転
させられ、部品供給装置から電子部品を受け取るように
すれば、複数の電子部品の受取りを短時間で終了できる
場合が多い。しかし、ターンテーブルの回転により複数
の部品保持具がそれぞれ部品受取位置へ回転させられ、
順次電子部品を保持させられる場合には、各電子部品が
各部品保持具に保持された後にターンテーブルの回転に
つれて各電子部品が回転する。したがって、制御装置
は、部品保持具の各々による各電子部品の保持位置誤差
を取得する際に、撮像時に各部品保持具が一円周上のど
の回転位置にあったかを示すデータを考慮して保持位置
誤差を取得する手段を含むものとされることが必要であ
る。その具体的な各一例が下記 (2) 項あるいは (3) 項に
記載のものである。

【０００９】（２）前記保持位置誤差を取得する手段
が、前記各部品保持具に保持されている電子部品が前記
一円周上において予め定められた回転位置にある部品保
持具に位置ずれのない状態で保持された場合の像を表す
データである基準像データと、前記撮像装置による撮像
時における各部品保持具の前記一円周上における各回転
位置を示すデータとに基づいて、それら各回転位置にお
ける各電子部品に位置ずれがない場合の像のデータであ
る正規像データを作成する手段と、その手段により作成
された正規像データと、前記撮像装置により取得された
各電子部品の像のデータとに基づいて前記保持位置誤差
を取得する手段とを含む (1) 項に記載の電子部品装着装
置（請求項２）。正規像データは、一円周上において予
め定められた回転位置にある部品保持具に位置ずれのな
い状態で保持された電子部品が、撮像時における各部品
保持具の一円周上における各回転位置へ回転させられた
状態の像のデータであるから、その正規像データと、撮
像装置により取得された各電子部品の像のデータとを比
較すれば、各電子部品の保持位置誤差を取得することが
できる。上記「一円周上において予め定められた回転位
置」は各部品保持具が電子部品供給装置から電子部品を
受け取る回転位置とされることが望ましい。

【００１０】（３）前記保持位置誤差を取得する手段
が、前記撮像装置により取得された各電子部品の像のデ
ータと、それら各電子部品を保持している各部品保持具
の前記一円周上における各回転位置を示すデータとに基
づいて、各電子部品を保持した各部品保持具を前記一円
周上において予め定められている回転位置へ回転させた
場合における各電子部品の像のデータを作成する手段
と、その手段により作成された前記各電子部品の像のデ
ータと、それら各電子部品が前記予め定められた回転位
置の部品保持具に位置ずれのない状態で保持された場合
における各電子部品の像のデータである基準像データと
に基づいて、各部品保持具による各電子部品の保持位置
誤差を取得する手段とを含む (1) 項に記載の電子部品装
着装置（請求項３）。基準像データは、各電子部品が一
円周上において予め定められた回転位置の部品保持具に
位置ずれのない状態で保持された場合における各電子部
品の像のデータであるから、撮像により取得された各電
子部品の像のデータを、各部品保持具が撮像時の回転位
置から予め定められた回転位置へ回転させられた場合の
各電子部品の像のデータに変換し、その変化後の各電子
部品の像のデータを基準像データと比較すれば、各電子
部品の保持位置誤差を取得することができる。上記「一
円周上において予め定められた回転位置」は各部品保持
具が電子部品供給装置から電子部品を受け取る回転位置
とされることが望ましい。

【００１１】（４）前記部品保持具が前記ターンテーブ
ルによりそのターンテーブルに対して相対回転不能に保
持されており、前記制御装置が、前記部品保持具による
電子部品の保持位置誤差が回転位置誤差を含む場合に、
前記回転駆動装置の制御により前記ターンテーブルの回
転を制御し、前記部品保持具を回転させて回転位置誤差
を補正する手段を含む (1)項ないし(3) 項のいずれかに
記載の電子部品装着装置。保持した電子部品を回転させ
る等のために部品保持具を回転させる必要がある場合
に、ターンテーブルの回転により部品保持具を回転させ
れば、各部品保持具をターンテーブルに対して相対回転
可能とする必要がなく、かつ、部品保持具をターンテー
ブルに対して相対回転させる装置も不要となって、電子
部品装着装置装置の構成を単純化し得る。

【００１２】（５）前記制御装置が、前記撮像装置によ
り取得された像データのうち、前記複数の部品保持具の
各々を中心とする一定の領域のデータは記憶するがそれ
ら領域外のデータは記憶しない画像メモリを含む (1)項
ないし (4) 項のいずれかに記載の電子部品装着装置。こ
のように、撮像装置により取得された像データのうち、
複数の部品保持具の各々を中心とする一定の領域のデー
タのみが画像メモリに記憶されるようにすれば、画像メ
モリの容量が小さくて済むとともに画像処理時間が短縮
される。一つの部品装着ヘッドにより複数の電子部品が
一度に搬送され、装着される場合には、１個ずつの電子
部品が搬送され、装着される場合に比較して電子部品１
個の画像データの処理に使用可能な時間が短くなるた
め、画像処理時間が短縮されることは非常に望ましいこ
とである。

【００１３】

【００１４】

【００１５】（６）前記装着ヘッドが、前記一円周の中
央に、前記複数の保持具の各々により保持される電子部
品より大形の電子部品を保持する部品保持チャックを備
えた(1)項ないし (5) 項のいずれかに記載の電子部品装
着装置。複数の部品保持具が設けられる一円周はできる
限り直径の小さいものとされることが、装着ヘッドの小
形軽量化のために望ましい。しかし、一円周の直径を小
さくすれば、互いに隣接する部品保持具間の距離が小さ
くなり、大形の電子部品を保持させることが困難にな
る。それに対し、一円周上に設けられた複数の部品保持
具の中央に部品保持チャックを設ければ、その部品保持
チャックには大形の電子部品を保持させ得ることが多
い。一円周上に設けられる部品保持具の数を多くするほ
ど電子部品搬送の能率が高くなるため、一円周の直径は
ある程度の大きさとされることが多く、その場合には、
一円周の内側に比較的広いスペースが生じるため、大形
の電子部品を保持可能な部品保持チャックを設けること
が容易となるのである。また、大形の電子部品は中央の
部品保持チャックに保持させることとすれば、一円周上
の部品保持具は大形の電子部品を保持可能とする必要が
なくなり、互いに隣接する部品保持具間の距離を小さく
することができて好都合である。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。図１において１０はベースであり、ベー
ス１０上には基板コンベア１２が設けられ、プリント基
板１４をＸ軸方向（図において左右方向）に搬送するよ
うにされている。ベース１０上にはまた、Ｘ軸方向と直
交するＹ軸方向において基板コンベア１２に隣接する位
置に２個の部品供給パレット１６が設けられており、装
着装置１８に電子部品を供給するようにされている。

【００１７】これら部品供給パレット１６はそれぞれ、
ベース１０上に設けられた一対ずつのガイドレール２０
に嵌合されている。作業者は部品供給パレット１６を後
方の退避位置へ引き出した状態で段取り替え作業を行っ
た後、ガイドレール２０に沿って装着装置１８側のスト
ッパに当接する部品供給位置まで前進させ、図示しない
クランプ装置によってベース１０上に固定する。

【００１８】装着装置１８は、ベース１０上に立設され
た４本のコラム２６上に設けられている。コラム２６上
にはＹ軸方向に延びる一対のガイドレール２８がＸ軸方
向に距離を隔てて設けられるとともに、それらガイドレ
ール２８の側面にそれぞれ取り付けられたボールねじ３
０にＹ軸スライド３２に固定のナットが螺合され、２本
のボールねじ３０がそれぞれＹ軸サーボモータ３４によ
って回転させられることにより、Ｙ軸スライド３２がガ
イドレール２８に案内されて移動させられる。これらＹ
軸サーボモータ３４は交流サーボモータであって駆動回
路を共通にしており、同期して回転させられる。これら
ボールねじ３０，Ｙ軸スライド３２およびＹ軸サーボモ
ータ３４等がＹ軸方向移動装置３５を構成している。

【００１９】Ｙ軸スライド３２上にはボールねじ３６が
Ｘ軸方向に取り付けられるとともにＸ軸スライド３８に
固定のナットが螺合されており、ボールねじ３６がＸ軸
サーボモータ４０によって回転させられることにより、
Ｘ軸スライド３８が移動させられる。Ｘ軸サーボモータ
４０は交流サーボモータであり、これらボールねじ３
６，Ｘ軸スライド３８およびＸ軸サーボモータ４０等が
Ｘ軸方向移動装置４２を構成している。このＸ軸スライ
ド３８には部品保持ヘッドとしての部品装着ヘッド４４
が取り付けられており、部品装着ヘッド４４は、Ｘ軸方
向，Ｙ軸方向の各移動装置４２，３５により水平面内に
おいて任意の位置に移動させられる。

【００２０】部品装着ヘッド４４は、図２および図３に
示すようにＸ軸スライド３８に固定の固定軸４８を有し
ている。固定軸４８は円筒状を成し、上下方向に配設さ
れており、その下端部から順に、円形断面の回転体とし
てのターンテーブル５０，押下部材５１およびスリーブ
５２が取り付けられている。

【００２１】ターンテーブル５０は、２個の軸受５４を
介してＺ軸方向（上下方向）に平行な軸線まわりに回転
可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられている。ター
ンテーブル５０の下端部に設けられた大径部５５の外周
面には、ギヤ５６が設けられ、そのギヤ５６および図示
しない他のギヤ等を介してテーブル回転用サーボモータ
５７（図９参照）の回転が伝達され、それらギヤおよび
テーブル回転用サーボモータ５７等によって構成される
回転駆動装置によってターンテーブル５０が回転させら
れる。

【００２２】大径部５５には、図４に示すように電子部
品６４を吸着保持する部品保持具としての１２個の部品
吸着具６６が等角度間隔にかつＺ軸方向に平行に取り付
けられている。これら部品吸着具６６はターンテーブル
５０の回転により任意の位相位置に移動させられて電子
部品６４を吸着し、あるいはプリント基板１４に装着す
る。１２個の部品吸着具６６の構成はいずれも同じであ
り、一つについて詳細に説明する。

【００２３】部品吸着具６６の吸着具本体６７は摺動軸
６８の下端に固定のチャック６９に着脱可能に取り付け
られている。チャック６９は図示を省略する保持機構を
備えており、吸着具本体６７を自動交換装置で交換し得
る。摺動軸６８の外周面にはスプラインが形成され、タ
ーンテーブル５０に設けられたボールスプライン７０に
軸方向に摺動可能に嵌合されている。この摺動軸６８の
ターンテーブル５０から上方へ突出した頭部７１と前記
大径部５５との間にはスプリング７２が配設され、摺動
軸６８を上方に付勢している。また、摺動軸６８の下端
部は大径部５５から下方へ突出させられるとともに、上
記チャック６９が固定され、このチャック６９が大径部
５５に当接することによって摺動軸６８の上昇端位置が
規定されている。

【００２４】吸着具本体６７にはクッション部材６５が
軸方向に相対移動可能に嵌合されるとともに、吸着具本
体６７との間に配設されたスプリング７５によって吸着
具本体６７から抜け出す向きに付勢されている。クッシ
ョン部材６５は、軸方向に延びる一対の長穴７６におい
て吸着具本体６７に突設されたピン７７に嵌合され、吸
着具本体６７からの抜出しを阻止されるとともに回転を
阻止されており、部品吸着具６６の下降時にスプリング
７５の圧縮によって余分な下降量が吸収される。

【００２５】クッション部材６５には吸着管７４が嵌合
されており、吸着管７４には吸着具本体６７内に形成さ
れた通路７８，継手部材７９およびバキュームホース８
０および前記スリーブ５２等を介してバキュームが供給
されるが、この供給経路については後に説明する。クッ
ション部材６５にはまた、発光板８１が設けられてい
る。発光板８１は紫外線を吸収して可視光線を発射する
ものである。

【００２６】なお、１２個の部品吸着具６６の各吸着管
７４は径が異なるものとされており、電子部品６４の形
状，寸法に適した吸着管７４を有する部品吸着具６６が
選択して使用され、部品装着ヘッド４４は形状，寸法の
異なる多種類の電子部品６４を同時に保持することがで
きる。この場合、部品吸着具６６によって吸着される電
子部品６４の寸法が大きく、隣接する部品吸着具６６に
より吸着される電子部品６４と干渉する場合には、隣接
する部品吸着具６６は電子部品６４を吸着しないように
される。また、図示は省略するが、固定軸４８内には部
品保持チャックが昇降可能に、スプリングによって上昇
端位置へ付勢されて収容され、大形の電子部品６４を保
持するようにされている。本部品装着ヘッド４４は最も
多くて１３個の電子部品６４を１度に保持することがで
きるのである。

【００２７】ターンテーブル５０には筒状のスプライン
部材８２が固定されており、このスプライン部材８２の
外側に前記押下部材５１が軸方向に摺動可能かつ相対回
転不能に嵌合されている。したがって、押下部材５１
は、ターンテーブル５０に対して軸方向に相対移動可能
であり、ターンテーブル５０と一体的に回転する。押下
部材５１の外周面には円環状の溝８４が形成され、これ
に１対のローラ８６が係合させられている。これらロー
ラ８６はヨーク８８によってＺ軸方向と直角な軸線のま
わりに回転可能に保持されており、ヨーク８８が図示を
省略するカム機構を介して昇降用モータ８９（図９参
照）により昇降させられることによって、押下部材５１
が昇降させられる。

【００２８】押下部材５１には、１２個のエアシリンダ
９２が部品吸着具６６と同心状にかつ下向きに取り付け
られ、ピストンロッド９３は押下部材５１から下方に突
出させられている。なお、図示は省略するが、固定軸４
８内には前記押下部材５１と共に昇降させられる別の押
下部材が摺動可能に嵌合されており、その押下部材にエ
アシリンダ９２と同様なエアシリンダが取り付けられて
いる。

【００２９】前記スリーブ５２は、図３に示すように、
固定軸４８に回転可能に嵌合されるとともに、ターンテ
ーブル５０に固定の前記スプライン部材８２の押下部材
５１から突出した上端部に固定されており、ターンテー
ブル５０および押下部材５１と一体的に回転する。この
スリーブ５２には半径方向通路９４が形成されており、
前記吸着管７４にバキュームを供給するバキュームホー
ス８０が接続されている。バキュームホース８０は、押
下部材５１に形成された貫通穴９５（図２参照）を通っ
て半径方向通路９４に接続されており、半径方向通路９
４は固定軸４８に形成された円環状通路９６に連通させ
られている。円環状通路９６は固定軸４８内に形成され
た通路９７およびバキュームホース９８によってバキュ
ーム源に接続されており、バキュームホース９８の途中
に設けられたバキューム用電磁方向切換弁１００（図９
参照）の切換えにより、吸着管７４にバキュームが供給
されて電子部品６４を吸着し、あるいは解放する。吸着
管７４は円環状通路９６を介してバキューム源に接続さ
れているため、電子部品６４を吸着した状態でターンテ
ーブル５０，押下部材５１およびスリーブ５２が回転し
てもバキューム源に連通した状態に保たれる。

【００３０】また、押下部材５１に取り付けられたエア
シリンダ９２についても同様に、スリーブ５２を介して
エアが供給される。エアシリンダ９２は単動シリンダで
あり、エア室はエアホース１０２によってスリーブ５２
に形成された半径方向通路１０３に接続され、固定軸４
８内に形成された円環状通路１０４，軸方向通路１０６
および軸方向通路に接続されたホース１０８によってエ
ア源に接続されるとともに、ホースの途中に設けられた
エア用電磁方向切換弁１１８（図９参照）の切換えによ
り、エア室にエアが供給，排出されてピストンロッド９
３が伸縮させられるのである。また、円環状通路１０４
を介してエア源に接続されることにより、押下部材５１
等が回転してもエア室へのエアの供給経路が確保され
る。

【００３１】さらに、Ｘ軸スライド３８上には、図１に
示すようにプリント基板１４に付されたプリント基板基
準マークを撮像するためのＣＣＤカメラ１２０（図９参
照）が搭載されている。ＣＣＤカメラ１２０はＸ軸スラ
イド３８およびＹ軸スライド３２の移動により水平面内
の任意の位置に移動してプリント基板基準マークを撮像
する。

【００３２】前記２個の部品供給パレット１６上にはそ
れぞれ、図５に示すように、複数のカートリッジ１３０
がＸ軸方向に並んで取り付けられている。部品供給パレ
ット１６には位置決めピンが設けられており、複数のカ
ートリッジ１３０はそれぞれ位置決めピンにより位置決
めされて部品供給パレット１６に取り付けられる。

【００３３】このカートリッジ１３０において、電子部
品６４はテープに保持されてテーピング電子部品とされ
ている。キャリヤテープに等間隔に形成された部品収容
凹部の各々に電子部品が収容され、それら部品収容凹部
の開口がキャリヤテープに貼り付けられたカバーフィル
ムによって塞がれることにより、キャリヤテープ送り時
における電子部品の部品収容凹部からの飛び出しが防止
されているのである。このキャリヤテープがＹ軸方向に
所定ピッチずつ送られることにより、カバーフルムが剥
がされるとともに電子部品が図５に×印で示す部品供給
位置へ送られる。このカートリッジ１３０には、部品供
給位置の近傍に丸印で示すカートリッジ基準マーク１３
２が付されている。その他の構成は本出願人に係る特願
平４−１８５９６６号に記載のカートリッジと同じ構成
であり、詳細な説明は省略する。

【００３４】また、部品供給パレット１６には２個のパ
レット基準マーク１３４が設けられ、ベース１０に対す
る位置決め誤差がわかるようにされている。これらパレ
ット基準マーク１３４は部品供給パレット１６に固定の
台１３６の上面に付けられて、カートリッジ１３０が部
品供給パレット１６に取り付けられた際はカートリッジ
基準マーク１３２と高さが同じで、かつＸ軸方向におい
てほぼ一直線上に位置するようにされている。

【００３５】前記部品供給パレット１６と基板コンベア
１２との間には、図１に示すように撮像手段としてのＣ
ＣＤカメラ３００を有する電子部品撮像装置３０２が設
けられている。この電 子部品撮像装置３０２は、紫外線
を照射する紫外線照射装置および２種類のフィルタを有
しており、部品吸着具の発光板が紫外線を吸収して可視
光線を照射することにより電子部品の投影像が形成され
る。ＣＣＤカメラ３００は部品装着ヘッド４４に保持さ
れた全部の電子部品６４を撮像するのに十分な撮像面を
有しており、部品装着ヘッド４４は電子部品６４の吸着
後、カメラ３００上へ移動した状態で停止し、全部の電
子部品６４が一挙に撮像され、その撮像結果に基づいて
回転位置誤差および中心位置誤差が算出される。

【００３６】

【００３７】さらに、部品供給パレット１６にＸ軸方向
に隣接して、部品供給ボックス２００が設置されてい
る。この部品供給ボックス２００は、図６に示すよう
に、多数の棚２０２がフレーム２０４に組み付けられて
成る。各棚２０２のＹ軸に平行な一対の内側面にはそれ
ぞれ、Ｙ軸方向に延びる複数段のガイドレール２０６が
設けられ、各段毎にそれぞれ部品収容トレイ２０８が収
容されている。なお、棚２０２のＹ軸方向の寸法は、部
品収容トレイ２０８のＹ軸方向の寸法の２倍より大きい
ものとされ、ガイドレール２０６は棚２０２のＹ軸方向
一杯に取り付けられている。

【００３８】部品収容トレイ２０８は、図７に示すよう
に、平板状の本体２１０に電子部品６４を収容する部品
収容凹部２１２が複数列、複数行に形成されたものであ
り、本体２１０には２個のトレイ基準マーク２１６（図
には１個のみ示されている）が付されている。この部品
収容凹部２１２に収容された電子部品６４は図１に示す
部品取出しロボット２２０によって部品収容凹部２１２
から取り出される。

【００３９】部品取出しロボット２２０は、前記装着装
置１８に類似した構造のものであり、ガイドレール２２
２に案内されつつ２組のボールねじ２２４およびＹ軸サ
ーボモータ２２６によりＹ軸方向に移動させられるＹ軸
スライド２２８と、ガイドレール２３０に案内されつつ
ボールねじ２３２およびＸ軸サーボモータ２３４により
Ｘ軸方向に移動させられるＸ軸スライド２３６とを備え
ている。Ｘ軸スライド２３６にはＺ軸方向に垂下した案
内部が設けられており、この案内部に設けられたガイド
レールにＺ軸スライド２３８が嵌合されている。このＺ
軸スライド２３８はボールねじとＺ軸サーボモータ２４
０により昇降させられる。

【００４０】したがって、Ｚ軸スライド２３８は部品供
給ボックス２００の手前側をＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸の３
方向に移動可能であるが、このＺ軸スライド２３８から
水平に部品供給ボックス２００側へアーム２４２が延び
出させられている。アーム２４２は部品供給ボックス２
００の任意の棚２０２内に侵入可能なのであり、このア
ーム２４２の先端部に電子部品６４を吸着する部品吸着
ヘッド２４４が取り付けられて、所望の部品収容凹部２
１４内の電子部品６４を吸着して取り出し得るようにさ
れている。部品吸着ヘッド２４４へのバキュームの供給
はバキューム用電磁方向切換弁２４６（図９参照）によ
り制御される。アーム２４２にはまた、前記トレイ基準
マーク２１６を撮像するためのＣＣＤカメラ２４８が取
り付けられている。

【００４１】部品供給ボックス２００の前側の下方位置
には部品コンベア２５０が設けられており、部品取出し
ロボット２２０により取り出された電子部品６４は部品
コンベア２５０上に載置され、装着装置１８に供給され
る。部品コンベア２５０は、部品取出しロボット２２０
が一定の載置位置において１個の電子部品６４を載置す
る毎に一定ピッチずつ間欠的に移動するものであり、部
品コンベア２５０上には種々の電子部品６４が装着順に
並べられ、順次装着装置１８に供給される供給位置へ搬
送される。

【００４２】さらに、前記基板コンベア１２と前記部品
供給パレット１６との間であって、電子部品撮像装置３
０２に対して部品コンベア２５０とは反対側の位置に
は、部品吸着具保持装置２５２が設けられている。部品
吸着具保持装置２５２は多数の保持部に多種類の部品吸
着具６６を保持しており、装着すべき電子部品６４の種
類が変わった場合には部品装着ヘッド４４が部品吸着具
保持装置２５２の位置へ移動し、自動交換装置２５４
（図９参照）が両者の間で部品吸着具６６の自動交換を
行う。

【００４３】本電子部品装着装置は、図９に示す制御装
置１８０によって制御される。この制御装置１８０はコ
ンピュータを主体とするものであり、前記ＣＣＤカメラ
１２０，２４８の検出結果およびＣＣＤカメラ３００の
撮像結果等が供給される。また、駆動回路２６２〜２８
６を介して基板コンベア１２と、装着装置１８のＸ軸サ
ーボモータ４０，Ｙ軸サーボモータ３４，テーブル回転
用サーボモータ５７，昇降用モータ８９，バキューム用
電磁方向切弁１００およびエア用電磁方向切換弁１１８
と、部品取出しロボット２２０のＸ軸サーボモータ２３
４，Ｙ軸サーボモータ２２６，Ｚ軸サーボモータ２４０
およびバキューム用電磁方向切弁２４６と、部品コンベ
ア２５０と、自動交換装置２５４とを制御する。

【００４４】次に作動を説明する。まず、カートリッジ
１３０によって電子部品６４が供給される場合について
説明する。プリント基板１４への電子部品６４の装着に
先立ってＣＣＤカメラ１２０が移動させられ、全部のカ
ートリッジ１３０の各カートリッジ基準マーク１３２を
撮像する。ＣＣＤカメラ１２０はカートリッジ基準マー
ク１３２の本来あるべき位置へ移動させられて撮像する
のであるが、図１０に示すようにカートリッジ基準マー
ク１３２が×印で示す位置へずれていれば、カートリッ
ジ基準マーク１３２毎にそれぞれＸ軸方向およびＹ軸方
向の取付位置誤差ΔＸ_CnおよびΔＹ_Cnが算出されてコン
ピュータのＲＡＭに格納される。なお、これら取付位置
誤差ΔＸ_CnおよびΔＹ_Cnは、カートリッジ基準マーク１
３２のあるべき位置に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に
おいてそれぞれいずれの側にあるかによって、正負の符
号を付して格納される。電子部品吸着時には、この取付
位置誤差ΔＸ_CnおよびΔＹ_Cnに基づいて部品装着ヘッド
４４の移動距離を修正することにより、部品吸着具６６
を精度良くカートリッジ１３０の部品供給位置上へ移動
させることができる。

【００４５】また、部品供給パレット１６の２個のパレ
ット基準マーク１３４もＣＣＤカメラ１２０により撮像
され、カートリッジ基準マーク１３２の場合と同様にＸ
軸方向およびＹ軸方向の固定位置誤差ΔＸ_Q1，ΔＹ_Q1，
ΔＸ_Q2，ΔＹ_Q2がＲＡＭに格納される。この理由は後に
説明する。

【００４６】以上のようにして各カートリッジ基準マー
ク１３２の固定の取付位置誤差ΔＸ_CnおよびΔＹ_Cn、お
よび各パレット基準マーク１３４の固定位置誤差Δ
Ｘ_Q1，ΔＹ_Q1，ΔＸ_Q2，ΔＹ_Q2の検出が行われた後、プ
リント基板１４への電子部品６４の装着が行われる。ま
ず、部品装着ヘッド４４がＸ軸方向およびＹ軸方向に移
動させられ、部品吸着位置に移動させられた部品吸着具
６６に電子部品６４が吸着される。ターンテーブル５０
の回転位置のうちＹ軸方向において部品供給パレット１
６に最も近い位置が部品吸着位置であり、ターンテーブ
ル５０の回転により１２個の部品吸着具６６が順次部品
吸着位置へ移動させられて各カートリッジ１３０から電
子部品６４を取り出す。なお、ターンテーブル５０の回
転により部品吸着具６６を部品吸着位置に移動させるこ
とは不可欠ではなく、部品吸着具６６をＸ軸方向および
Ｙ軸方向の移動のみによって目指すカートリッジ１３０
の部品供給位置上へ移動させてもよい。

【００４７】部品吸着具６６の電子部品６４を取り出す
べきカートリッジ１３０はコンピュータのＲＯＭに格納
された電子部品装着データによって設定されており、そ
のデータに基づいて部品装着ヘッド４４のＸ軸，Ｙ軸両
方向における移動距離が算出される。そして、その算出
された移動距離が、各カートリッジ１３０の前記取付位
置誤差ΔＸ_CnおよびΔＹ_Cnだけ修正される。

【００４８】部品吸着具６６により電子部品６４を取り
出す際には、電子部品６４を取り出す部品吸着具６６に
対応して設けられたエアシリンダ９２が作動させられ、
ピストンロッド９３が摺動軸６８の頭部７１に対して微
小な隙間を隔てた位置まで伸長させられる。その状態で
押下部材５１が下降させられることにより、部品吸着位
置に位置決めされた部品吸着具６６のみが下降させられ
てそれの吸着管７４が電子部品６４に当接する。この
際、押下部材５１の下降速度は滑らかに増大させられて
一定値に達し、部品吸着具６６が電子部品６４に当接す
る少し前から滑らかに減速されるため、吸着管７４は電
子部品６４にゆっくり当接する。そして、吸着管７４当
接後の部品吸着具６６の余分な下降はスプリング７５の
圧縮による吸着管７４と吸着具本体６７との相対移動に
よって吸収される。

【００４９】吸着管７４へのバキュームの供給により電
子部品６４を吸着した後、押下部材５１が上昇させられ
る。なお、エアシリンダ９２のピストンロッド９３は押
下部材５１の下降後、バキュームの供給と並行して収縮
させられ、更に押下部材５１がピストンロッド９３の収
縮と並行して上昇させられ、それらが相前後して収縮，
上昇させられる場合に比較してサイクルタイムが短くて
済む。

【００５０】エアシリンダ９２が１２個の部品吸着具６
６のうち電子部品６４を吸着する部品吸着具６６を選択
する選択手段を構成し、押下部材５１および昇降用モー
タ８９を駆動源とする昇降装置が選択された部品吸着具
６６に吸着動作を行わせる吸着具駆動装置を構成してい
るのである。

【００５１】なお、固定軸４８内に配設される部品保持
チャックも部品吸着具６６と同様にして昇降させられ、
電子部品６４を保持する。

【００５２】全部の部品吸着具６６が電子部品６４を吸
着したならば、部品装着ヘッド４４はプリント基板１４
上へ移動して電子部品６４を装着するが、移動の途中で
ＣＣＤカメラ３００の真上で停止する。そのとき電子部
品撮像装置３０２の紫外線照射装置が紫外線を照射し、
各部品吸着具６６の発光板が紫外線を吸収して可視光線
を照射することにより電子部品の投影像が形成される。
ＣＣＤカメラ３００がこの投影像をを撮像し、電子部品
６４の画像がコンピュータの画像メモリに取り込まれ
る。全部の電子部品６４の二次元像が一挙に得られるの
であり、制御装置１８０が像データ取得手段を構成して
いる。

【００５３】

【００５４】

【００５５】そして、現に部品装着ヘッド４４に保持さ
れている電子部品６４の種類を表すデータおよびそれら
電子部品６４を保持している部品吸着具６６および電子
部品保持チャックがどの回転位置にあるかを示すデータ
（これらのデータは電子部品装着データから作成され
る）と、ＲＯＭに格納されている各電子部品６４の基準
データとから、各電子部品６４が各位置の部品吸着具に
正規の位置で保持された場合の正規像データが作成さ
れ、この正規像データと撮像により得られた全部の電子
部品６４の像データとが比較され、各電子部品６４の回
転位置誤差（部品吸着具６６の軸線を回転軸線とする回
転角度誤差）Δθと中心位置誤差ΔＸ_E およびΔＹ_E が
演算される。

【００５６】なお、上記の現に部品装着ヘッド４４に保
持されている電子部品６４の種類を表すデータと、それ
ら電子部品を保持している部品吸着具６６がどの位置に
あるかを示すデータと、撮像により得られた全部の電子
部品６４の像データとから、各電子部品６４を保持して
いる部品吸着具６６等を予め定められている一定の回転
位置へ回転させた場合の像データが作成され、この像デ
ータとＲＯＭに格納されている基準データとの比較によ
って回転位置誤差Δθと中心位置誤差ΔＸ_E およびΔＹ
_E が演算されるようにすることも可能である。

【００５７】いずれにしても、演算された中心位置誤差
ΔＸ_E およびΔＹ_E は電子部品装着ヘッド４４のＸ軸方
向およびＹ軸方向の移動距離の修正によって修正され
る。また、回転位置誤差Δθは、ターンテーブル５０の
回転によって修正される。この場合、ターンテーブル５
０の回転により電子部品６４のＸ軸方向およびＹ軸方向
の位置にずれΔｘおよびΔｙが生ずる。そのため、部品
装着ヘッド４４のＸ軸方向およびＹ軸方向の移動距離
は、これらずれΔｘおよびΔｙをなくすようにも修正さ
れる。ターンテーブル５０を回転させる回転駆動装置お
よびＸ軸方向，Ｙ軸方向の各移動装置４２，３５が電子
部品６４の回転位置誤差修正装置を構成しているのであ
る。

【００５８】部品装着ヘッド４４の移動距離は更に、プ
リント基板１４の位置決め誤差をなくすようにも修正さ
れる。プリント基板１４のＸ軸方向およびＹ軸方向にお
ける位置決め誤差はプリント基板１４に設けられたプリ
ント基板基準マークからわかり、プリント基板１４の位
置決め後、電子部品６４の装着前に撮像されて算出され
ており、このような部品吸着具６６による電子部品６４
の保持姿勢の修正ならびにプリント基板１４の位置修正
により、電子部品６４は適正な姿勢でプリント基板１４
の適正な位置に装着される。

【００５９】装着時には、吸着時と同様に、電子部品６
４を装着する部品吸着具６６に対応するエアシリンダ９
２が作動させられてピストンロッド９３が摺動軸６８の
頭部７１に対向する位置へ下降させられ、その状態で押
下部材５１が下降させられて電子部品６４がプリント基
板１４に載置される。載置後、部品吸着具６６へのバキ
ュームの供給が断たれ、吸着時と同様にエアシリンダ９
２が収縮させられるとともに押下部材５１が上昇させら
れて部品吸着具６６が上昇する。装着後、次に電子部品
６４をプリント基板１４に装着する部品吸着具６６が移
動距離を修正されて装着位置へ移動し、電子部品６４を
プリント基板１４に装着する。部品装着ヘッド４４によ
り保持された全部の電子部品６４のプリント基板１２へ
の装着が終了すれば、部品装着ヘッド４４は新たな電子
部品６４を保持するために部品供給パレット１６へ移動
する。

【００６０】以上のようにして、所定量の電子部品６４
のプリント基板１２への装着が行われた後、プリント基
板１２の種類が変わり、あるいはいずれかのカートリッ
ジ１３０内の電子部品６４がなくなるなどした場合に
は、それまで電子部品６４を供給していた部品供給パレ
ット１６が退避位置へ後退させられ、予め準備されてい
たもう一方の部品供給パレット１６が部品供給位置へ前
進させられて固定される。この部品供給パレット１６
が、これへのカートリッジ１３０の取付け後始めて部品
供給位置に固定された場合には、前述の場合と同様に、
全カートリッジ１３０のカートリッジ基準マーク１３２
の撮像からの作動が繰り返されるが、既に１度でも部品
供給位置に固定されたことがあるのであれば、以下のよ
うにして今回の取付位置誤差ΔＸ_Cn′およびΔＹ_Cn′が
求められた後、電子部品６４の装着が行われる。

【００６１】一旦ベース１０上の部品供給位置に固定さ
れて電子部品６４を供給していた部品供給パレット１６
が、カートリッジ１３０への部品補給等のため退避位置
へ後退させられ、再度部品供給位置へ前進させられて固
定されたとき、部品供給パレット１６の固定位置は、す
べてのカートリッジ１３０が部品供給パレット１６に取
り付けられた後、その部品供給パレット１６が部品供給
位置に固定されたときの固定位置（当初の固定位置と称
する）からずれるのが普通である。したがって、まず、
ＣＣＤカメラ１２０が本来パレット基準マーク１３４が
あるべき位置へ移動させられて、パレット基準マーク１
３４が撮像され、今回のパレット基準マーク１３４の固
定位置誤差（本来あるべき位置からのずれ量）ΔＸ_P1，
ΔＹ_P1，ΔＸ_P2，ΔＹ_P2が、図１１（ａ）に示すように
求められるのである。

【００６２】そして、これら今回の固定位置誤差Δ
Ｘ_P1，ΔＹ_P1，ΔＸ_P2，ΔＹ_P2と、当初の固定位置誤差
ΔＸ_Q1，ΔＹ_Q1，ΔＸ_Q2，ΔＹ_Q2との差が、部品供給パ
レット１６の当初の固定位置と今回の固定位置とのずれ
を表すことになる。このように、部品供給パレット１６
の固定位置がずれれば、それに支持されているカートリ
ッジ１３０のベース１０に対する位置にもずれが生ずる
が、一旦部品供給パレット１６に取り付けられたカート
リッジ１３０が部品供給パレット１６に取り付けられた
ままである限り、カートリッジ基準マーク１３２とパレ
ット基準マーク１３４との位置関係は変わらないため、
２個のパレット基準マーク１３４の撮像により得られる
固定位置のずれ量に基づいて各カートリッジ１３０の当
初の固定位置誤差を修正することにより、各カートリッ
ジ１３０の今回の取付位置誤差（本来あるべき位置から
のずれ量）を求めることができる。

【００６３】部品供給パレット１６が再度ベース１０上
の部品供給位置に固定されたときに、あらためて全部の
カートリッジ基準マーク１３２を撮像すれば、カートリ
ッジ１３０の位置誤差を求めることができるが、撮像に
時間がかかる。それに対し、パレット基準マーク１３４
の固定位置誤差の差に基づいてカートリッジ１３０の取
付位置誤差を修正する場合には、２個のパレット基準マ
ーク１３４を撮像するのみでよく、多数のカートリッジ
１３０の取付位置誤差を迅速に修正することができるの
である。

【００６４】具体的には、２個のパレット基準マーク１
３４の各Ｘ軸方向の今回の固定位置誤差ΔＸ_P1，ΔＸ_P2
の平均値（ΔＸ_P1＋ΔＸ_P2）／２から前記当初の固定位
置誤差ΔＸ_Q1，ΔＸ_Q2の平均値（ΔＸ_Q1＋ΔＸ_Q2）／２
が差し引かれて、部品供給パレット１６の今回の固定位
置の当初の固定位置からのずれ量が、Ｘ軸方向修正量Δ
Ｘ_D として演算される。Ｘ軸方向に関しては全てのカー
トリッジ基準マーク１３２に対する修正量が一律なので
あり、ＲＡＭに格納されている各カートリッジ基準マー
ク１３２のＸ軸方向の取付位置誤差ΔＸ_Cnがこの修正量
だけ修正されたものが今回の各カートリッジ基準マーク
１３２のＸ軸方向の取付位置誤差ΔＸ_Cn´としてＲＡＭ
に格納される。なお、次にまた部品供給パレット１６が
退避位置へ後退させられた場合にも同様にして新しい取
付位置誤差が演算されるので、当初の取付位置誤差ΔＸ
_CnはＲＡＭに残される。

【００６５】上記のように、Ｘ軸方向の修正量は全ての
カートリッジ基準マーク１３２に対して一律であるのに
対し、Ｙ軸方向に関しては各カートリッジ基準マーク１
３２に対する修正量が相異なる。これらの修正量は次の
ようにして求められる。図１１（ｂ）に示すように、当
初○印の位置にあった２個のパレット基準マーク１３４
が今回は×印の位置へ移動したとすれば、各カートリッ
ジ基準マーク１３２のＹ軸方向の修正量は一次式ｙ＝
｛（ΔＹ_D2−ΔＹ_D1）／Ｌ｝・ｘ＋ΔＹ_D1から求められ
る。ただし、ΔＹ_D1＝ΔＹ_P1−ΔＹ_Q1，ΔＹ_D2＝ΔＹ_P2
−ΔＹ_Q2であり、Ｌは２個のパレット基準マーク１３４
のＸ軸方向における距離である。この一次式は、パレッ
ト基準マーク１３４のＹ軸方向のずれのない位置を原点
とし、一方のパレット基準マーク１３４をＸ軸方向の原
点として求められる。

【００６６】各カートリッジ基準マーク１３２のＹ軸方
向における修正量はこの一次式を満足するはずであり、
一方のパレット基準マーク１３４からの距離Ｄ_n をこの
一次式に代入することにより各カートリッジ基準マーク
１３２のＹ軸方向における修正量｛（ΔＹ_D2−ΔＹ_D1）
／Ｌ｝・Ｄ_n ＋ΔＹ_D1が算出される。そして、カートリ
ッジ基準マーク１３２毎にＲＡＭに格納されているＹ軸
方向の当初の取付位置誤差ΔＹ_Cnが上記修正量だけそれ
ぞれ修正されることにより今回の各カートリッジ基準マ
ーク１３２のＹ軸方向の取付位置誤差ΔＹ_Cn′が求めら
れ、ＲＡＭに格納される。

【００６７】これら取付位置誤差ΔＸ_Cn′，ΔＹ_Cn′が
求められた後、ＲＯＭに格納されている電子部品装着デ
ータに基づいて部品装着ヘッド４４のＸ軸，Ｙ軸両方向
における移動距離が算出される。そして、その算出され
た移動距離が取付位置誤差ΔＸ_Cn′，ΔＹ_Cn′だけ修正
されて、電子部品６４の各カートリッジ１３０からの取
出しが行われる。これ以外の作動は前記作動と同様であ
る。

【００６８】以上は、部品供給パレット１６が退避位置
へ後退させられたがカートリッジ１３０の交換は行われ
なかった場合の説明であるが、多数のカートリッジ１３
０のうちの一部のものが交換された場合には、それら交
換されたカートリッジ１３０の取付位置誤差の検出が以
下のようにして行われる。カートリッジ１３０の一部を
交換した場合には、作業者はそれら交換したカートリッ
ジ１３０の番号を図示を省略する入力装置から入力して
おく。すると、次の部品供給パレット１６が部品供給位
置へ前進させられて固定された場合に、前述のようにパ
レット基準マーク１３４の撮像が行われた後に、上記番
号が入力されているカートリッジ１３０のカートリッジ
基準マーク１３２の撮像も行われる。

【００６９】そして、交換されなかったカートリッジ１
３０については前述のようにして今回の取付位置誤差が
求められるが、交換されたカートリッジ１３０について
は上記カートリッジ基準マーク１３２の撮像の結果から
今回の取付位置誤差が求められる。また、パレット基準
マーク１３４の当初の固定位置誤差と今回の固定位置誤
差との差に基づいて、交換された各カートリッジ１３０
のカートリッジ基準マーク１３２の位置における当初の
位置と今回の位置との各ずれ量が計算され、それらずれ
量に基づいて、交換された各カートリッジ１３０が当初
から部品供給パレット１６に取り付けられていたと仮定
した場合の取付位置誤差（当初の取付位置誤差）が逆算
され、それまでＲＡＭに格納されていた当初の取付位置
誤差と置換される。これによって、以後、交換された各
カートリッジ１３０を当初から取り付けられていた他の
カートリッジ１３０と同様に扱うことが可能になる。

【００７０】以上、電子部品６４が部品供給パレット１
６に取り付けられたカートリッジ１３０によって供給さ
れる場合について説明したが、部品供給ボックス２００
によって供給される場合もある。この場合には、部品取
出しロボット２２０が部品収容トレイ２０８の部品収容
凹部２１２から電子部品６４を取り出して部品コンベア
２５０上に位置決めした状態で載せ、部品装着ヘッド４
４は部品コンベア２５０上に位置決めされた電子部品６
４を吸着してプリント基板１４に装着する。

【００７１】この際、部品収容トレイ２０８に付された
トレイ基準マーク２１６をＣＣＤカメラ２４８により撮
像して部品収容トレイ２０８の位置誤差を検出し、部品
取出しロボット２２０の移動距離を修正することにより
電子部品６４を確実に取り出すことができる。また、部
品コンベア２５０にもコンベア基準マークを設けて部品
コンベア２５０の停止位置誤差がわかるようにすれば、
部品装着ヘッド４４による電子部品６４の吸着を確実に
行うことができる。

【００７２】なお、部品収容トレイ２０８に収容された
全部の電子部品６４が取り出されたならば、その部品収
容トレイ２０８は部品取出しロボット２２０のアーム２
４２によって後方へ押し出され、次の段の部品収容トレ
イ２０８から電子部品６４を取り出し得るようにされ
る。部品供給ボックス２００の棚２０２に設けられたガ
イドレール２０６はＹ軸方向において部品収容トレイ２
０８の寸法の２倍より長いものとされているため、電子
部品６４のなくなった部品収容トレイ２０８を後方へ退
避させることができるのである。また、以上の説明にお
いては、部品供給パレット１６からの電子部品６４の供
給と部品供給ボックス２００からの供給とを別々に説明
したが、これらから供給される電子部品６４を混合して
部品装着ヘッド４４に保持させ、プリント基板１２の装
着させることも勿論可能である。

【００７３】このように本実施例によれば、部品装着ヘ
ッド４４の全部の部品吸着具６６および部品保持チャッ
クによって吸着，保持された電子部品６４の像データを
一斉に取得することができ、電子部品６４の像を１個ず
つ取得する場合に比較して迅速に取得し得るとともに、
電子部品６４を迅速にプリント基板に装着することがで
きる。

【００７４】

【００７５】さらに、本実施例においては、部品吸着具
６６自身は回転せず、ターンテーブル５０の回転によっ
て電子部品６４の回転位置誤差Δθが修正されるように
なっているため、部品吸着具６６を自身の軸心まわりに
回転させて回転位置誤差Δθを修正する場合のように専
用のノズル回転装置を必要とせず、装置コストを低減す
ることができる。

【００７６】また、１２個の部品吸着具６６は、電子部
品６４の吸着，装着を行う部品吸着具６６のみが下降さ
せられるようになっているが、そのためのエアシリンダ
９２は全部の部品吸着具６６の各々に対応して設けられ
るとともに、エアシリンダ９２，押下部材５１および押
下部材５１の昇降装置が部品装着ヘッド４４に設けられ
て部品吸着具６６と共に移動するようにされており、部
品吸着具６６がＸ軸方向，Ｙ軸方向のどの位置にあって
もエアシリンダ９２および押下部材５１の作動によって
吸着，装着動作を行わせることができる。

【００７７】さらに、本実施例において装着装置１８の
Ｙ軸スライド３２と部品取出しロボット２２０のＹ軸ス
ライド２２８とは、それぞれ２個のＹ軸サーボモータ３
４，２２６によって移動させられるようになっているた
め、こじりや振動を生ずることなく迅速に移動させるこ
とができる。長手形状のＹ軸スライド３２，２２８を、
一方の端部のみを長手方向と直角な方向に駆動すること
により移動させる場合には、Ｙ軸スライド３２，２２８
とそれに支持されているＸ軸スライド３８，２３６等の
慣性に基づくこじりや振動が生じ易く、高速で移動させ
ることができないのであるが、本実施例におけるように
両端部を駆動すれば高速で移動させてもこじりや振動が
生じることがないのである。

【００７８】また、装着装置１８による部品供給パレッ
ト１６からの電子部品６４の吸着およびプリント基板１
４への装着も、部品取出しロボット２２０による部品供
給ボックス２００からの吸着も、基準マークの撮像に基
づく位置修正を伴って行われるため、装置の構成部材の
加工精度や組立精度を低くすることができ、装置の製造
コストを著しく低減することができる。カートリッジ１
３０と部品吸着具６６との相対位置誤差および部品収容
トレイ２０８と部品吸着ヘッド２４４との相対位置誤差
は、極めて多くの構成部材の加工誤差，組立誤差の累積
である。したがって、これらの相対位置精度を高めるた
めには、それら多くの構成部材全ての加工精度および組
立精度を高めることが必要であり、製造コストが非常に
高くなることを避け得ないのでるが、本実施例における
ように、基準マークの撮像によりこれらの累積誤差を修
正すれば、これら構成部材の加工精度および組立精度を
高める必要がなくなり、製造コストを著しく低減させ得
るのである。

【００７９】さらに、本実施例においては、電子部品６
４が部品供給パレット１６と部品供給ボックス２００と
の両方から供給され、これらはそれぞれ大きく性質を異
にする電子部品６４の供給に適している。また、部品供
給ボックス２００は、多数の棚２０２がフレーム２０４
に組み付けられて成るものであり、棚２０２の組み合わ
せを変えることにより、部品供給ボックス２００によっ
て供給し得る電子部品の種類や数を変えることができ
る。その上、部品装着ヘッド４４も多種類の部品吸着具
６６を自動交換して使用し得、かつ大形の部品を保持す
る部品保持チャックも備えているため、極めて広範囲の
電子部品６４を装着することができる。

【００８０】

【００８１】また、上記実施例においては、ＣＣＤカメ
ラ３００等の面撮像デバイスによって撮像された全部の
データが画像メモリに格納され、電子部品６４以外の部
分のデータも記憶されるようになっていたが、部品吸着
具６６および部品保持チャックを中心とする一定の領域
のデータのみが画像メモリに格納されるようにすること
も可能であり、それによって画像メモリの所要記憶容量
を小さくすることができる。

【００８２】さらに、上記実施例においては１種類のみ
の電子部品撮像装置３０２が設けられていたが、撮像精
度の異なる２種類の電子部品撮像装置を設けることも可
能である。

【００８３】

【００８４】さらに、上記実施例においては部品供給パ
レット１６とカートリッジ１３０との両方に基準マーク
１３４，１３２が設けられていたが、１個の部品供給パ
レット１６に取り付けられている多数のカートリッジ１
３０のうちの代表的な２個（例えば、両端の２個）のカ
ートリッジ基準マーク１３２をパレット基準マーク１３
４の代わりとして利用することも可能である。これら代
表的なカートリッジ１３０が交換されない限り、これら
のカートリッジ基準マーク１３２が部品供給パレット１
３４に対して相対移動することがないので、これらのカ
ートリッジ基準マーク１３２を部品供給パレット１６に
固定して設けられたパレット基準マーク１３４とみなす
ことができるのである。なお、これら代表的な２個のカ
ートリッジ１３０のいずれかが交換された場合には、も
う一度全てのカートリッジ基準マーク１３２の撮像から
行えばよい。

【００８５】また、カートリッジ１３０を部品供給パレ
ット１６に精度良く取り付けることは比較的容易である
ため、部品供給パレット１６のみに基準マークを設け、
部品供給パレット１６のベース１０に対する固定位置誤
差のみに基づいてカートリッジ１３０の取付位置誤差を
求め、部品吸着具６６の移動距離を修正するようにして
もよい。

【００８６】逆に、カートリッジ１３０のみに基準マー
クを設けてもよい。この場合には、部品供給パレット１
６をベース１０上の部品供給位置に固定する毎にカート
リッジ基準マーク１３２を読み取って位置ずれ量および
方向を算出するのである。

【００８７】カートリッジのみに基準マークを設ける例
を図１８に示す。本実施例において複数の部品供給カー
トリッジ３６０（以下、カートリッジ３６０と略称す
る。）は、移動テーブル３６２上にＸ軸方向に並んで取
り付けられている。移動テーブル３６２上には、図２４
に示すように位置決めピン３６４が１個のカートリッジ
３６０について２個ずつ、Ｙ軸方向に距離を隔てて立設
されており、カートリッジ３６０は位置決めピン３６４
により位置決めされて移動テーブル３６２に取り付けら
れている。

【００８８】カートリッジ３６０において電子部品は、
前記カートリッジ１３０におけると同様にテープに保持
されてテーピング電子部品とされている。テーピング電
子部品は、図２０に示すカートリッジ本体３６８の上面
上を所定ピッチずつ送られ、カートリッジ本体３６８の
先端部に回動可能に取り付けられたカバー３７０の下側
へ送られる。

【００８９】キャリヤテープに貼り付けられて部品収容
凹部を覆うカバーフィルムは、カバー３７０に設けられ
たスリット３７２を通って引き出され、図示しないリー
ルにより巻き取られる。また、カバーフィルムを剥がさ
れたキャリヤテープはカバー３７０とカートリッジ本体
３６８との間を送られ、カバー３７０のスリット３７２
より先端側に設けられた開口３７４に至った部品収容凹
部内の電子部品が図１８に示す部品装着ヘッド３７６に
よって取り出される。開口３７４が設けられた位置が各
カートリッジ３６０の部品供給位置である。このカバー
３７０の上面には、開口３７４にＹ軸方向において隣接
する位置にカートリッジ基準マーク３７８が設けられて
いる。

【００９０】移動テーブル３６２は、図１９に示すベー
ス３８２上に設けられたボールねじ３８４が図示しない
サーボモータによって回転させられることにより、一対
のガイドレール３８６に案内されてＸ軸方向に移動させ
られる。それにより複数のカートリッジ３６０のうちの
１つが、その部品供給位置が部品装着ヘッド３７６の部
品吸着位置と一致する部品取出し位置へ移動させられ
る。

【００９１】部品装着ヘッド３７６は前記部品装着ヘッ
ド４４と同様に構成され、図示しない回転駆動装置によ
ってＺ軸方向に平行な軸線のまわりに回転させられるタ
ーンテーブル３８８を有している。このターンテーブル
３８８は、図１８に矢印で示す方向に回転させられるこ
とにより、黒丸印を付して位置を示すように等角度間隔
に取り付けられた６個の部品吸着具３９０（図１９参
照）がターンテーブル３８８の回転軸線を中心とする円
周上の任意の位置へ移動させられる。これら６個の部品
吸着具３９０の移動位置のうち、最も移動テーブル３６
２側のカートリッジ３６０上方の位置が部品吸着位置で
あり、部品吸着位置から１８０隔たった位置が部品装着
位置である。

【００９２】部品装着ヘッド３７６は図示しない移動装
置によりＹ軸方向に移動させられ、カートリッジ３６０
とプリント基板３９６との間を移動させられる。プリン
ト基板３９６は基板コンベアにより搬送された後、基板
位置決め支持台３９８上に位置決め支持され、Ｘ軸方向
およびＹ軸方向に移動させられる。これらカートリッジ
３６０とプリント基板３９６との間の部品装着ヘッド３
７６の移動経路の途中には、前記実施例におけると同様
に撮像手段としてのＣＣＤカメラ３００を有する電子部
品撮像装置３０２が設けられている。

【００９３】カートリッジ３６０に付されたカートリッ
ジ基準マーク３７８はＣＣＤカメラ３９２によって読み
取られる。ＣＣＤカメラ３９２は、その撮像面３９４の
中心Ｏ（図２１参照）が部品取出し位置に移動させられ
たカートリッジ３６０のカートリッジ基準マーク３７８
の中心と一致する位置に固定して設けられている。

【００９４】カートリッジ基準マーク３７８の読取り
は、電子部品のプリント基板への装着開始前に行われ
る。移動テーブル３６２の移動により複数のカートリッ
ジ３６０が順次部品取出し位置へ移動させられ、各カー
トリッジ基準マーク３７８がＣＣＤカメラ３９２によっ
て読み取られるのであるが、図２１に示すように、撮像
面３９４の中心Ｏとカートリッジ基準マーク３７８の中
心とがずれていることがある。カートリッジ基準マーク
３７８は部品供給位置に隣接して設けられており、カー
トリッジ基準マーク３７８のずれは部品供給位置のずれ
と見做すことができる。

【００９５】カートリッジ３６０の部品供給位置（図２
３，図２４には黒丸印を付して示す）のずれＧは、例え
ば、図２２に示すように、カートリッジ３６０がテーブ
ル３６２の上面に傾いて取り付けられることにより生
じ、あるいは図２３に示すようにカートリッジ本体３６
８のそりによって生じ、あるいは図２４に示すように位
置決めピン３６４の取付誤差によって生ずる。図２２〜
図２４に示すようにカートリッジ３６０の部品供給位置
の位置ずれはＸ軸方向に大きく生じ、Ｙ軸方向における
ずれは極く僅かであり、Ｘ軸方向のずれを修正すれば電
子部品を確実に吸着することができ、Ｙ軸方向について
は修正しなくても支障はない。

【００９６】したがって、ＣＣＤカメラ３９２による撮
像に基づいてカートリッジ基準マーク３７８のＸ軸方向
における各位置ずれ量Δｘが算出され、カートリッジ３
６０毎にコンピュータのＲＡＭに格納される。なお、こ
の位置ずれ量は電源がＯＦＦにされてもバックアップさ
れて消去されないようになっている。

【００９７】そして、カートリッジ３６０が移動テーブ
ル３６２の移動によって部品取出し位置へ移動させられ
るとき、Ｘ軸方向の位置ずれ量Δｘが読み出され、移動
テーブル３６２の移動距離が修正されて部品供給位置が
部品吸着位置と一致するようにされる。そのため、カー
トリッジ３６０の取付位置にずれがあっても部品吸着具
３９０は電子部品を吸着することができる。

【００９８】６個の部品吸着具３９０の全部が電子部品
を吸着した後、部品装着ヘッド３７６がプリント基板３
９６へ移動する途中で部品吸着具３９０による電子部品
の保持姿勢が電子部品撮像装置３０２によって撮像さ
れ、水平面内における中心位置誤差ΔＸ_E ，ΔＹ_E およ
び回転位置誤差Δθが算出される。前記実施例と同様
に、回転位置誤差Δθはターンテーブル３８８の回転に
より修正され、その修正に伴うＸ軸方向およびＹ軸方向
の各ずれおよび中心位置誤差ΔＸ_E ，ΔＹ_E はプリント
基板３９６の移動距離の修正により修正され、電子部品
はプリント基板の適正な位置に適正な姿勢で装着され
る。

【００９９】このように本実施例の電子部品装着装置に
よれば、カートリッジ３６０に設けられたカートリッジ
基準マーク３７８を予め読み取ってテーブル３６２の移
動距離を修正することにより、カートリッジ３６０の部
品供給位置にずれがあっても部品吸着具３９０が電子部
品を吸着することができるようにされており、部品装着
ヘッド３７６の作動開始当初から電子部品を確実に吸着
することができる。

【０１００】上述のように、電子部品撮像装置３０２に
よって部品吸着具３９０による電子部品の保持姿勢が撮
像され、中心位置誤差ΔＸ_E ，ΔＹ_E が算出されるよう
になっており、カートリッジ基準マーク３７８の撮像に
基づいて移動テーブル３６２の移動距離を修正しない場
合、中心位置誤差ΔＸ_E ，ΔＹ_E に部品供給位置の位置
ずれが含まれるため、それに基づいて移動テーブル３６
２の移動距離を修正することにより部品吸着具３９０が
電子部品を吸着し得るようにすることもできる。しか
し、この場合には、部品装着ヘッド３７６の作動開始当
初から、位置ずれ量の算出によって移動テーブル３６２
の移動距離が修正されるまでの間は部品供給位置と部品
吸着位置とがずれたままであり、部品吸着具３９０が電
子部品を吸着し損なうことがあるのに対し、本電子部品
装着装置においては部品装着ヘッド３７６の装着動作の
開始当初から移動テーブル３６２の移動距離が修正され
るため、部品吸着具３９０が電子部品を吸着し損なうこ
とがないのである。

【０１０１】カートリッジ基準マーク３７８の読取りお
よび位置ずれ量の算出は、段取り替えに伴うプログラム
変更や電子部品がなくなったこと等によるカートリッジ
３６０の交換毎に行われる。この場合、コンピュータの
ＲＡＭに格納された交換前の位置ずれ量はクリアされて
新たな位置ずれ量が格納される。

【０１０２】また、カートリッジ基準マーク３７８の位
置ずれ量Δｘは、装置の電源がＯＦＦにされてもクリア
されないようになっているため、次の電子部品の装着が
前回の続きから行われるとき、再度カートリッジ基準マ
ーク３７８を撮像して位置ずれ量を算出しなくてもよ
く、迅速に電子部品の装着を開始することができる。

【０１０３】なお、本実施例においては部品装着ヘッド
３７６がＹ軸方向に移動させられるため、カートリッジ
基準マーク３７８の読取りに基づいて部品供給位置のＹ
軸方向の位置ずれ量Δｙを算出し、電子部品装着時に部
品装着ヘッドのＹ軸方向の位置を修正して位置ずれを解
消するようにしてもよい。

【０１０４】また、電子部品の装着時にプリント基板３
９６がＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させられるように
なっていたが、プリント基板３９６をＸ軸方向のみに移
動させ、部品装着ヘッド３７６のＹ軸方向の移動と合わ
せてプリント基板３９６の任意の位置に電子部品を装着
するようにしてもよい。

【０１０５】上記実施例において移動装置３５，４２を
構成するＹ軸サーボモータ３４，Ｘ軸サーボモータ４０
はいずれも交流サーボモータとされていたが、パルスモ
ータを使用してもよい。

【０１０６】さらに、部品吸着具保持装置２５２にも基
準マークを設け、部品吸着具６６の交換時の位置決め精
度を向上させるようにしてもよい。

【０１０７】

【０１０８】また、上記各実施例において部品供給パレ
ット１６は前進，後退のみ可能とされていたが、移動の
態様を変更することも可能である。例えば、図１３に示
すように、２個あるいは３個の部品供給パレット３０６
を含む部品供給パレット群を２群設け（図１３に示す部
品供給パレット群については１群について部品供給パレ
ットが２個ずつ設けられている）、各群内において部品
供給パレット３０６をそれぞれ、移動装置によって矢印
で示すように一方向に循環式に移動させるのである。こ
のようにすれば、各群１個ずつ、計２個の部品供給パレ
ット３０６から電子部品を供給しつつ、他の部品供給パ
レット３０６に対する段取り替え作業を行うことができ
る。

【０１０９】また、図１４に示すように、基板コンベア
１２の一方の側に部品供給パレット３１０を２個設け、
それら部品供給パレット３１０をＸ軸方向に移動可能と
する一方、基板コンベア１２の他方の側に部品供給パレ
ット３１２を位置を固定して設けてもよい。この場合に
は部品供給パレット３１２と基板コンベア１２との間に
も電子部品撮像装置３０２を設ける。このように基板コ
ンベア１２の両側に部品供給パレットを設ければ、供給
し得る電子部品６４の種類を増やすことができる。

【０１１０】さらに、基板コンベアの両側に部品供給パ
レットを設ける場合、図１５に示すように２個の基板コ
ンベア３２０を並行に設けてもよい。このようにすれ
ば、一方の基板コンベア３２０によってプリント基板１
４が搬送される間に他方の基板コンベア３２０により位
置決め支持されたプリント基板１４に電子部品を装着す
ることができ、あるいは２枚のプリント基板１４に同時
に電子部品を装着することができ、装着能率を向上させ
ることができる。また、この場合、一方の基板コンベア
３２０側にＸ軸方向に移動する部品供給パレット３２２
および循環式の部品供給パレット３２４が設けられ、他
方の基板コンベア３２０の側にＸ軸方向に移動する部品
供給パレット３２６が設けられている。

【０１１１】この場合、部品装着ヘッドを２個設け、各
部品装着ヘッドがそれぞれ部品供給パレット３２２，３
２４，３２６から電子部品を受け取り、２個の基板コン
ベア３２０によりそれぞれ搬送される２枚のプリント基
板に並行して電子部品６４を装着するようにしてもよ
い。

【０１１２】さらにまた、図１６に示すように、基板コ
ンベア３３０を２個設けるとともに、一方の基板コンベ
ア３３０に隣接して循環式の部品供給パレット３３２を
２群設け、他方の基板コンベア３３０に隣接してＸ軸方
向のみに移動する部品供給パレット３３４を１対設けて
もよい。

【０１１３】また、図１７に示すように、基板コンベア
３４０の一方の側に固定の部品供給パレット３４２と、
循環式の部品供給パレット３４４とを設け、他方の側に
固定の部品供給パレット３４６を設けるとともに、部品
供給パレット３４２，３４４にＹ軸方向に隣接して部品
供給ボックス３４８を設けてもよい。

【０１１４】これらの他にも、基板コンベア，位置固定
の部品供給パレット，循環式の部品供給パレット，一方
向のみに移動する部品供給パレットおよび部品供給ボッ
クスの数および配置は、目的に応じて種々に組み合わせ
ることが可能である。そして、図１３ないし図１７の電
子部品装着装置を含む多種類の電子部品装着装置は、複
数種類の単位ブロックを量産し、それらを適宜組み合わ
せて構成することが可能であり、それによって、多様な
要求に答え得る、自由度に富んだ電子部品装着装置シリ
ーズを得ることができる。

【０１１５】さらに、上記各実施例において電子部品撮
像時の照明は、部品吸着具に設けた発光板が紫外線を吸
収して可視光線を発射することにより行われていたが、
これ以外の態様で照明してもよい。例えば、部品吸着具
に発光ダイオードを有して発光する発光板およびその光
を拡散する拡散板を設けて電子部品に光を当てるのであ
る。

【０１１６】その他、特許請求の範囲を逸脱することな
く、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した
態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である電子部品装着装置を示
す平面図である。

【図２】上記電子部品装着装置の部品装着ヘッドを示す
正面断面図である。

【図３】上記電子部品装着ヘッドの部品吸着具にバキュ
ームを供給するホースの配管を示す図である。

【図４】上記電子部品装着ヘッドにおける部品吸着具の
配置を示す平面図である。

【図５】上記電子部品装着装置の部品供給パレットを示
す平面図である。

【図６】上記電子部品装着装置の部品供給ボックスを示
す斜視図である。

【図７】上記部品供給ボックスを構成する棚に収容され
る部品供給トレイの一部を示す斜視図である。

【図８】上記棚の一部を示す正面図である。

【図９】上記電子部品装着装置を制御する制御装置を示
すブロック図である。

【図１０】上記部品供給パレット自体の固定位置誤差お
よびその部品供給パレットへのカートリッジの取付位置
誤差の検出を説明する図である。

【図１１】上記部品供給パレットの固定位置誤差の変化
に応じたカートリッジの取付位置誤差の修正量の算出を
説明する図である。

【図１２】図１８に示す部品供給カートリッジの部品供
給位置のずれの原因を説明するための図である。

【図１３】電子部品装着装置の別の態様を示す図であ
る。

【図１４】電子部品装着装置の別の態様を示す図であ
る。

【図１５】電子部品装着装置の別の態様を示す図であ
る。

【図１６】電子部品装着装置の別の態様を示す図であ
る。

【図１７】電子部品装着装置の別の態様を示す図であ
る。

【図１８】本発明の別の実施例である電子部品装着装置
を概略的に示す平面図である。

【図１９】図１８に示す電子部品装着装置の部品装着ヘ
ッドの部品吸着具および部品供給カートリッジの側面図
（一部断面）である。

【図２０】図１８に示す部品供給カートリッジの先端部
をＣＣＤカメラと共に示す斜視である。

【図２１】図１８に示す部品供給カートリッジのカート
リッジ基準マークがＣＣＤカメラによって撮像された状
態を示す図である。

【図２２】図１８に示す部品供給カートリッジの部品供
給位置のずれの原因を説明するための図である。

【図２３】図１８に示す部品供給カートリッジの部品供
給位置のずれの別の原因を説明するための図である。

【符号の説明】１２ 基板コンベヤ １６ 部品供給パレット １
８ 装着装置 ３５ Ｙ軸方向移動装置 ４２ Ｘ
軸方向移動装置 ４４ 部品装着ヘッド ５０ タ
ーンテーブル ５７ テーブル回転用サーボモータ
６４ 電子部品 ６６ 部品吸着具 １８０ 制
御装置 ３００ ＣＣＤカメラ ３０２ 電子部品
撮像装置 ３７６ 部品装着ヘッド ３９０ 部品
吸着具

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 武藤 康雄 愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機 械製造株式会社内 (72)発明者 須原 信介 愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機 械製造株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−203299（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−241099（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−198800（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−69998（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−74497（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−130798（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H05K 13/00 - 13/08

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プリント基板を搬送するとともに予め定
   められた位置に固定して保持する基板コンベヤと、 電子部品を供給する電子部品供給装置と、 回転軸線まわりに回転するターンテーブルの回転軸線を
   中心とする一円周上に、前記電子部品供給装置から電子
   部品を受け取って前記基板コンベヤに保持されたプリン
   ト基板に装着する複数の部品保持具が設けられた部品装
   着ヘッドと、 前記ターンテーブルを回転させる回転駆動装置と、 前記部品装着ヘッドを、ＸＹ座標面上の任意の位置へ移
   動させるＸ軸方向移動装置およびＹ軸方向移動装置と、 前記部品供給装置から電子部品を受け取った前記部品装
   着ヘッドが、前記Ｘ軸方向移動装置およびＹ軸方向移動
   装置により、前記基板コンベヤに保持されたプリント基
   板へ移動させられる途中で、前記複数の部品保持具の各
   々に保持された全ての電子部品の像を一括して取得する
   面撮像デバイスを備えた撮像装置と、 前記回転駆動装置の制御により前記ターンテーブルを回
   転させることによって前記複数の部品保持具の１つずつ
   を予め定められた部品受取位置へ回転させ、前記部品供
   給装置から電子部品を受け取らせるとともに、前記撮像
   装置に前記全ての電子部品の像のデータを取得させ、そ
   の取得されたデータに基づいて、撮像装置による撮像時
   に各部品保持具が前記一円周上のどの回転位置にあった
   かを示すデータを考慮して各部品保持具による各電子部
   品の保持位置誤差を取得し、少なくともそれら保持位置
   誤差を補正して各電子部品を前記プリント基板に装着す
   べく少なくとも前記Ｘ軸方向移動装置およびＹ軸方向移
   動装置を制御する制御装置とを含むことを特徴とする電
   子部品装着装置。
2. 【請求項２】 前記保持位置誤差を取得する手段が、 前記各部品保持具に保持されている電子部品が前記一円
   周上において予め定められた回転位置にある部品保持具
   に位置ずれのない状態で保持された場合の像を表すデー
   タである基準像データと、前記撮像装置による撮像時に
   おける各部品保持具の前記一円周上における各回転位置
   を示すデータとに基づいて、それら各回転位置における
   各電子部品に位置ずれがない場合の像のデータである正
   規像データを作成する手段と、 その手段により作成された正規像データと、前記撮像装
   置により取得された各電子部品の像のデータとに基づい
   て前記保持位置誤差を取得する手段とを含む請求項１に
   記載の電子部品装着装置。
3. 【請求項３】 前記保持位置誤差を取得する手段が、 前記撮像装置により取得された各電子部品の像のデータ
   と、それら各電子部品を保持している各部品保持具の前
   記一円周上における各回転位置を示すデータとに基づい
   て、各電子部品を保持した各部品保持具を前記一円周上
   において予め定められている回転位置へ回転させた場合
   における各電子部品の像のデータを作成する手段と、 その手段により作成された前記各電子部品の像のデータ
   と、それら各電子部品が前記予め定められた回転位置の
   部品保持具に位置ずれのない状態で保持された場合にお
   ける各電子部品の像のデータである基準像データとに基
   づいて、各部品保持具による各電子部品の保持位置誤差
   を取得する手段とを含む請求項１に記載の電子部品装着
   装置。