JPS63202098A - 部品供給手段 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、例えばいわゆるフラットパック、Ｓ、０．
スタイルトランジスタ、リードレスチップキャリア、デ
ュアルインパッケージ、メルフ（ｍｅｌｆ）形部品並び
にいわゆる「チップ」等各種の形状及び寸法のｒｉ気ま
たは電子部品用に特に適した部品供給手段に関する。

（従来の技術） ＴＬ気または電子装置の製造においては、複数の部品を
適切な基板、例えばプリント回路板上に矧み込む必要が
ある０部品を扱って基板上に置くための多数の方式が提
案されており、その中の多くは部品を拾い上げることの
できる適切なツールを持ったピックアップヘッドの使用
を提案している。

ツールは扱うべき部品に応じて各種の型があり、部品が
適切な部品供給手段から取り出されて他の場所、例えば
そこで部品がプリント回路板などの基板上に置かれる適
切な配置（プレースメント）位置へと運ばれるどき、部
品をピックアップヘッドのツール上に保持するのにツー
ルは例えば機械的に部品を把持したり、あるいは吸引ま
たは磁気装置を用いろことができろ。

特に表面マウント法を用いて部品を基板上に取り付けろ
、とりわけＴｉ気または電子部品をプリント回路板上に
配置する際には、使われる各種の部品を迅速に与えるこ
とがｆｆｌ要である。部品はそれぞれ合わせて構成され
たマガジンで供給するのが便利で、多くのマガジンが既
に知られている。表面マウントで使われる部品配置装置
へ部品を供給するのに特に便利な１つのＩ′ＫＩ補なマ
ガジンは、テープフィーダとして知られるもので、この
（Ｉのマガジンでは部品が適切なリールの周囲に巻かれ
たテープに沿って等しい間隔のポケット内に収納され、
いってもマガジンから部品を取り出して沈いたいときに
、テープ゛が（ある１つのポケットとｌ欠のポケット間
の間隔に等しい）送りステップによって割り出され、部
品がそこで他の動作手段例えば部品配置装置のピックア
ップヘッドへと移されろマガジンの移送位置に部品を与
える。

製造中におけろ破壊を最小とするため、マガジン内の供
給部品が尽きたときに、供給部品を容易に補充できるこ
とが重要である。多くのマガジンにおいてこの補充は、
マガジンを取り出し、それを新しいマガジンと取り替え
ることによって最も簡単に行われる。リールが交換可能
なテープフィーダを用いるときでも、古いリールを取り
出し、それを新しいリールと取り賛え、マガジンの送り
手段を介してテープを正しく装着するのには時間がかか
り、マガジンが部品供給手段の所定位置にないときの方
がより容易に交換できることが多い。

つまり、テープフィーダでも、部品供給手段にその場所
で再装填するよりも、それ自体を交換する方が適切であ
る。また、例えばいくつか異なる部品を用いている異な
る設計のプリント回路板上に各部品を置きたい場合なと
、特定の目的で（１へ給すべき部品を変えたい場合には
、例えば各種の比較的簡単なプリント回路板及び１つ以
上の複雑な基板など多くの異なる基板に各部品を与える
のに充分な数のマガジンを部品供給手段を取り付けるの
が好ましいが、それでも適切な部品を与えるのに多数の
マガジンを交換する必要が生じ得る。事実、各部品を供
給する目的でかなりの数の交換が必要なときは、場合に
より部品供給手段全体を交換し、１！初の部品供給手段
を取り出して、それを全く範囲の異なる部品を供給する
マガジンを備えた同１壬の部品供給手段と取り替えるの
が好ましい。

表面マウント用の配置装置へ部品を供給する場合など一
部の用途では、最も効率的な作業をｉ〒うため、１クリ
えば部品配置装置のピックアップヘットなど別の動作手
段へ移すための移送部位の正確な移送位置へと部品を与
えることが重要である。交Ｉｆｊ８可能なマガジンを含
む部品供給手段を、部品供給手段自体の製造で必要な精
度が達成されろような精度公差で製造することは理論的
に可能だが、必要な規模におけるこのような精度でのエ
ンジニァリングのコストは巨大となる０例えば、表面マ
ウント用部品配置装置の部品供給手段は１５０個のマガ
ジンを含むことができ、マガジンを取り付けろべきキャ
リヤを非常に正確に構成ずろ必要があるだけでなく、各
々のマガジンも同じ精度で構成する必要がある。

（発明が解決しようとする課題） 本発明の多くの目的の１つは、改良された部品供給手段
、特にＴｉ気または電子部品を供給する改良された部品
供給手段を提供することにある。

本発明の別の目的は、改良された部品配置（プレースメ
ント）装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 本発明はその特徴の一つにおいて、キャリヤと、該キャ
リヤ上に取り付けられた複数の部品供給マガジンで、各
々がマガジン内の部品が移送のために与えられる部品移
送位置、及び移送位置に対して所定の位置に正確に位置
された位置決めマークを有するマガジンと、キャリヤを
移動してマガジンの部品移送位置を移送部位に与える駆
動手段と、移送部位に取り付けられ、部品供給手段が特
徴付はモードにあるとき移送部位でマガジン上の位置決
めマークを検知する検知手段と、部品供給手段が特徴付
はモードにあるとき検知手段から情報が供給され、マガ
ジンの移送位置が移送部位め正確な位置にある時点を求
め、また部品供給手段が動作位置にあるとき駆動手段を
ルＪ御して、部品がそこから移送されるべきマガジンの
移送位置を移送部位の前記正確な位置に与える制御手段
とを備えた部品供給手段を提供する。

好ましくは、本発明による部品は給手段の検知手段が、
例えば発光ダイオード等の移送部位にあるマガジンの位
置決めマークへ向けて放射を発する手段と、例えばフォ
トダイオード等の反射された放射を検出する手段とを備
える。この場合、マガジン上の位置決めマークは、発光
ダイオードから発せられる放射を反射する領域とその放
射を反射しない領域との境目によって適切に与えられ、
制御手段はこの境目を識別するように構成されている。

好ましくは、前記最後の２つの段落で述べた部品供給手
段において、マガジンは交換可りとに取り付けられ、こ
の目的のため、部品供給手段はキャリヤとマガジンに設
けられた協働する位置決め手段を備え、これらの係合に
より各マガジンが相互に実質上等しく離間した取付位置
でキャリヤ上に位置決め可能である。

また本発明はその特徴の別の一つにおいて、キャリヤと
、該キャリヤ上に交換可能に取り付けられた複数のマガ
ジンとを備え、キャリヤがマガジンの選択された１つを
移送部位に与えるように移動自在に取り付けられた部品
供給手段であって、部品供給手段が更に、キャリヤとマ
ガジンに設けられた協働する位置決め手段で、それらの
係合により各マガジンがキャリヤの移動方向に沿って相
互に実質上等しく離間した取付位置でキャリヤ上に位置
決め可能となる位置決め手段と、マガジンとキャリヤに
設けられた協働する１立置決め面、及び各マガジンに設
けられたクランプ手段で、該クランプ手段がキャリヤと
係合することによって、前記位置決め面が相互に係合し
た状態でマガジンがキャリヤにクランプされ、キャリヤ
の移動方向を横切る方向においてマガジンを位置決め可
能とするように構成配置されたクランプ手段からなるク
ランプ機構とを備えたものを提供する。

本発明による好ましい部品供給手段においては、位置決
め手段がキャリヤの位置決め孔と、マガジン上の協働す
る位置決めペグとからなる０本発明による好ましい部品
供給手段のキャリヤは、支持表面（位置決め手段が位置
決め孔からなる場合には、それらの位置決め孔がここに
設けられる）を備え、該支持表面上にマガジンが支持さ
れ、キャリヤの位置決め面が支持表面と出会って、マガ
ジンに設けられた相捕的なり字状溝内に受け入れられる
ほぼＶ字状の位置決め部を形成し、マガジンの位置決め
面がＶ字状溝を画成する一方の面によって与えられる。

好ましいクランプ手段はクランプバーを含むトグル８！
構からなり、該トグル８構がロックされたとき、クラン
プバーがキャリヤの傾ｔ↓面に対して付勢され、前記位
置決め面を相互にきつく係合させると共に、マガジンを
キャリヤの支持表面に対してきつくクランプする。

本発明による好ましい部品供給手段のキャリヤは、好ま
しくはキャリッジ上に取り付けられたターンテーブルか
らなる。この好ましい部品供給手段では、マガジンが、
それぞれの移送位置をターンデープルの回転軸を中心と
した環状軌跡上に位置させて、該回転軸を中心に実質上
等しく離間してターンテーブル上に取り付けられる。こ
の好ましい部品供給手段は、特徴付はモードかまたは動
作モードで動作される。部品供給手段が特徴付はモード
にあるとき、好ましい部品供給手段の制御手段は、第１
のマガジンが移送部位にある期間位置から始まって隣合
うマガジンの移送位置間の間隔に対応した一連の等しい
角度の回転ステップによリターンテーブルを割り出して
ターンテーブルの標準位置を確定し、該標準位置を記録
し、第１マガジンの位置決めマークを検知し、更に前記
標準位置との比較によって、第１マガジンの移送位置が
前記正確な位置にあるときのターンテーブルの回転軸を
中心とした回転位置を求めて記録し、前記回転ステップ
の１つ分だけターンテーブルを割り出して第２マガジン
の移送位置を移送部位に与え、更に第２マガジンの位置
決めマークを検知して前記と同様、第２マガジンの移送
位置が°前記正確な位置にあるときのターンテーブルの
回転軸を中心とした回転位置を求めて記録し、回転軸を
中心としたターンテーブルの回転位置がターンテーブル
上に取り付けられた各マガジン毎に求められ記録される
まで前記の割り出し移動が繰り返して、部品供給手段が
動作モードにあるとき、選択されたマガジンの移送位置
を移送部位の前記正確な位置に与えるのに必要な記録さ
れた回転位置へと制御手段がターンテーブルを回転させ
られるように構成されている。このような部品供給手段
では、制御手段が、マガジンの移送位置を移送部位の前
記正確な位置に与えるのに必要なターンテーブルの回転
位置のデジタル表示（パルス数を表すのが適切）を記録
する。この好ましい部品供給手段の駆動手段は、回転エ
ンコーダを含むサーボモータからなるのが好ましく、回
転エンコーダが周知の方法でデジタル表示に対応したパ
ルスを発生する。回転エンコーダを含むサーボモータを
、このように所望の位置へ機構を移動するのに用いるこ
とは既に知られている。あるいは、周知のように所望の
量だけステップモータを駆動するのにパルスを用いるス
テップモータて、駆動手段を構成してもよい。しかし、
ステップモータは高価て、サーボモータ及び回転エンコ
ーダ系はど融通性がないので、後者の方が好ましい。

本発明による部品供給手段は、Ｔｉ気または電子部品用
部品配置装置、特に表面マウントで使われるような配６
８置用の部品供給手段として争えられるのが適切である
。

本発明は更に別の特徴において、フレームと、該フレー
ム上に取り付けられ、移送部位で部品を受け取ってそれ
ら部品を基板上の所望位置に貴く配置手段と、部品を移
送部位に供給する部品供給手段とを備えた電気または電
子部品用の部品配置装置であって、部品供給手段が、複
数の部品マガジンを支持して部品を移送部位に与える交
換可能なキャリッジと、該キャリッジをフレームにス−
ｊして所望の位置に位置決め可能な位置決め手段と、キ
ャリッジをフレームに対する所望位置にロック可能なロ
ック手段とを備えた部品配置装置を提供する。

前記最後の段落で述べた装置の位置決め手段は、フレー
ム上の位置決めジョ一手段と、該位置決めジョ一手段と
係合してキャリッジをフレームに対する前記所望の位置
に位置決めするキャリッジ上の突起とからなるのが好ま
しい。この場合、ロック手段はネジ切りボルトからなり
、これ、によって前記突起が位置決めジョ一手段の位置
決め面と係合するように付勢され、キャリッジを前記所
望の位置に位置決めしてキャリフジをフレームにロック
する。

以下、本発明を実施した部品供給手段を協える部品配置
装置を、添付の図面を参！ｌどして詳しく説明する。こ
の部品配置装置は、発明を例示する説明のために一例と
して選ばれたものであり、発明を制限するものでないこ
とが理解されよう。

（実施例） 本発明を実施した部品配置装置を第１図に示す。

部品配置装置はＸ−Ｙテーブル１２がその上に取り付け
られた主フレーム１０と、Ｔｔｉ数のピックアップヘッ
ド１６及びこれらのピックアップヘッド１Ｇがその上に
取り付けられた回転形コンベヤ１４を含む配置手段から
なる電子部品取扱装置とを備えている。部品を置くべき
基板（不図示）がＸ−Ｙテーブル上の正確に知られた位
置に周知の方法で取り付けられ、また例えば英国特許第
２１５００９８号に記載されているような基板をＸ−Ｙ
テーブル１２へ及びそこから搬送する手段（不図示）を
設けることができる。Ｘ−ＹテーブルＩ２は任意の適切
な手段で取り付は及び駆動でき、多くの手段が知られて
いる。好ましくはＸ−Ｙテーブル１２が、ＰＣＴ特許出
願’Ｊ　ＷＯ８５／　０３４０４号ニ！ａ　栽すｈ　テ
いるのと実質上同様な手段によって取り付は及び駆動さ
れる。

部品配置装置は更に、主フレームｌσに対して既知の位
置で固定されたサブフレーム２０を含むキャリッジ１９
からなる部品供給手段１８を備え、サブフレーム２０上
に複数の部品供給マガジン２２が取り付けられている０
部品供給手段１日は、垂直軸へを中心に回転自在にサブ
フレーム２０上に取り付けられたターンテーブル２４を
イ償え、部品供給マガジン２２がターンテーブル２４の
上にく軸Ａを中心に）放射状に取り付けられている。

図示した部品配置装置の動作時には、ターンテーブル２
４が駆動手段によって軸へを中心に回転され、部品供給
マガジン２２のうち適切な１つを部品供給手段】８の移
送部位つまりピックアップ部位２６に移動させる。第１
図に示した部品供給マガジン２２はいわゆるテープフィ
ーダだが、所望なら例えば本出願人の英国特許第２１４
７８８８号に詳しく記載されているようなスタックフィ
ーダ、振動フィーダまたは「スティック」フィーダ等そ
の他の形のマガジンも使える。周知のように、テープフ
ィーダ内の部品は適切な寸法のリールの開開に巻かれた
可撓性テープに沿って等しい間隔て配設されたポケット
内にパッケージされており、部品は既知の向きでテープ
のポケット内に位置されるのが好ましい−但し、ポケッ
ト内における部品の位置決めと向きどちらも特別に正確
でなくともよい。テープフィーダを用いてピックアップ
位置に送るため、テープはある１つのポケットの中心ど
次隣のポケットの中心間の間隔に等しい送りステップだ
け自らを移動するように割り出される。

図示した部品配置ＶＪ置の部品供給手段１８は更に、ピ
ックアップ部位２６にある部品供給マガジン２２と整合
するようにサブフレーム２０上に取り付けられたシリン
ダ２８を備えている。シンリング２８は、装置の動作中
シンリング２８内をスライド可能なピストンの後方から
加圧流体がシンリングへ導入されたとき、ピストンロッ
ド３０がシリンダから延出してマガジンの割り出しプラ
ンジャ３２と係合することによって、部品を支持したテ
ープを送りステップだけ割り出し、ピックアップ部位２
６のピックアップ位置に部品をり・えるように位置決め
されている。

前述したように、円形コンベヤ１４は複数のピックアッ
プヘッド１６を支持する。ピックアップヘッド１Ｇはそ
れぞれのキャリヤ３４上に取り付けられ、各キャリヤ３
４は２つのアーム３６を有する二股状部材３５を備え、
各アームの外端部にピックアップヘッドがクランプされ
ている。各キャリヤ３４は垂直ロッド３８に該ロッドの
長さ方向にスライド移動自在に取り付けられ、また二股
状部材３５もロッド３Ｂの垂直軸Ｃを中心に回転移動自
在に取り付けられている。各ロッド３８は円形コンベヤ
】４のスパイダ部材４０に、該スパイダ部材４０の１０
個のアームの１つの端部に固定される。つまり、か）水
装置の円形コンベヤ】４は１０個のキャリヤ３４と２０
個のピックアップヘッド１６を備える。

また各キャリヤ３４はブラケット６０を備え、相互に平
行な対向外側端面を有し且つ対応したロッド３８の軸Ｃ
と平行に実質上垂直に延びたすべり面６２がブラケット
６０に取り付けられている。

案内ローラ６４がすべり面６２の平行な対向案内面上を
走行するように配置され、案内ローラ６４はスパイダ部
材４０に固定されたクランプ手段６６へ回転自在に取り
付けられている。クランプ手段６６は、ロッド３８もス
パイダ部材４０にクランプする。クランプ手段６Ｇの各
部を適切にＵｒｉ整゛　することで、例示装置の初期設
定時に、各キャリヤ３４の隣接キャリヤ３４に対する位
置は、以下論じるごとくキャリヤ３４の動作位置を正確
に位置決めするように調整可能である。

前述したように、各キャリヤ３４は２つのアーム３６を
有する二股状部材３１１５を備えている。各々の二股状
部材３５は対応ブラケット６０によりロッド３８に沿っ
て垂直移動自在に支持され、また対応した１つのロッド
３８の軸Ｃを中心に旋回移動自在に取り付けられ、アー
ム３６の先端にあるピックアップヘッド１Ｇを動作位置
と非動作位置の間で移動させる。空動ピストン及びシリ
ンダ装置（不図示）が各々のブラケット６０にシリンダ
の軸をほぼ垂直にして取り付けられ、可撓性のリンケー
ジつまりボーデンケーブル機構６８を動作して二股状部
材３５を軸Ｃを中心に旋回させ、２つのピックアップヘ
ッド１Ｇの内特定のキャリヤ３４と対応した一方または
他方をそのキャリヤに対応した動作位置に移動せしめ、
これと同時に他方のピックアップは勿論その非動作位置
に移動されろ。好ましい可撓性のリンケージはボーデン
ケーブル機構だが、適合するなら例えば適切なチェーン
やベルトリンケージ等信の種類の可撓性リンケージも使
える。但し、ボーデンケーブル機構の方が簡単で、コン
パクトで、適切な位置へ容易にたわみ可能であるため好
ましい、各々のキャリヤ３４に対応した動作位置は、円
形コンベヤ１４が回転可能な垂直軸Ｂを中心に等しい角
度で離間しており、ピックアップヘッド１Ｇの動作位置
は、各々正確に同じ位置を占めるべき配置部位５０て基
板上へ部品を置くときに、ヘッドのピックアップ表面の
位置によって決まる。

円形コンベヤ１４は、主フレーム１０に固定された支柱
（不図示）へ回転自在に取り付けられている。適切な形
状のカム軌道が、支柱の円囲に形成されている。カムロ
ーラ（不図示）によって与えられるカムが各キャリヤ３
４のブラケット６０に取り付けられ、カムローラが支柱
のカム軌道内に受け入れられる。カムローラはカム軌道
の最下面に対して付勢され、各キャリヤ３４が配置部位
５０にあると基礎の水平基準面が同一の水平面内に位置
するように調整される。つまり、円形コンベヤ１４が支
柱上で軸Ｂを中心に回転すると、カムローラがカム軌道
内をスライドし、円形コンベヤ１４の全１回転の少なく
とも一部の間にブラケット６０（ひいてはこれらブラケ
ット６０に取り付けられたピックアップヘッド１ＧをＢ
軸と平行な方向に移動させる。

例示装置のモータ手段とコンピュータｔｉｖｐ系を含む
手段（不図示）が、コンピュータ製１卸系からの信号で
スパイダ部材４０を円形コンベヤ１４の垂直軸Ｂを中心
に間欠的に回転するため設けられている。モータ手段は
、サーボモータと制御系によって制御される回転エンコ
ーダとからなり、適切なギヤ系（不図示）を介してスパ
イダ部材４０を回転するのが好ましい。スパイダ部材４
０の各間欠的な回転動は、スパイダ部材４０のアームを
３６°の角度だけ前進させる。つまり、円形コンベヤ１
４は軸Ｂを中心に割り出し移動自在に取り付けられ、例
示装置の複数部位を通るステ・シブ移動で、円形コンベ
ヤ１４０回転軸Ｂを中心に等しい間隔で配設された動作
位置にピックアップヘッド１６を割り出す。複数の部位
はピックアップ部位２６、粗向き決め部位４２、メカニ
カル向き決め部位４４、検査部位４Ｇ、微向き決め部位
４８、配置部位５０、スペア部位５２、ダンプ部位５４
、ヘッド選択部位５６及び前向き決め部位５８からなり
、各部位の詳細を以下説明する。

各ピップアップヘッド１６の構造と動作は実質上向等で
、唯一顕著な差は各ピップアップヘッド１６のツールの
ピックアップ面の寸法と形状だけである。このため便宜
上、１つのピップアップヘッド１Ｇだけを以下詳しく説
明する。このピックアップヘッドを、添付図面中の第２
図に詳細に示す。

前述したように、各ピップアップヘッド１６は１つのア
ーム３６の端部に取り付けられている。

ピップアップヘッド１Ｇの筒状支持ハウジング７４がア
ーム３Ｇの円筒状孔７Ｇ内に受け入れられ、ピップアッ
プヘッド１Ｇの軸りを実質上垂直としてボルト７日で所
定の位置にクランプされる。またピップアップヘッド１
６は、ハウジング７４によって支持された軸受内に軸り
の長さ方向に移動自在で且つ軸りを中心に回転自在に取
り付けられた細長い支持部材８０を有ずろツールを備え
ている。ツール本体８２はアーム３Ｇの下方で支持部材
８０の下端部に固定され、適切な寸法及び形状の第１ピ
ックアップ面８４の下端部に終っている。

支持部材８０の下端部８６はツール本体８２の円ｒ）状
孔８８内に収納され、下端部８６が円筒状孔８８と実質
上気密なシールを形成し、ツール本体８２は適切なりラ
ンプ手段（不図示）によって下端部８６に固定されてい
る。シンリング９０がツール本体８２内で支持部材８０
の下端部８Ｇに形成され、該シンリンダ９０は軸りと同
軸上で円筒状孔８日の下部によって形成された室９２へ
と下方に開口している。ピストン部材９４がシンリング
９０内にスライド移動自在に取り付けられ、その下端が
先端９Ｇに終るピックアップ端部９５を与え、先端９Ｇ
がその最下端部にツーノシの第２ピックアップ面９８を
有する。第２ピックアップ面９８は、第１ピックアップ
面８４より断面積が小さい、ピストン部材９４のピック
アップ端部９５はツール本体８２０通路１００内を、先
端９Ｇが第１ピックアップ面８４の（通路１００の端部
て与えられる）開口を通り第１ピックアップ面８４を越
えて突き出ている動作位置（第２図にはこの位置にある
ピストン部材を示す）と、先端９６が第１ピックアップ
面８４より内側へとツール本体８２内に後退している非
動作位置との間でスライド可能である。第１ボート１０
２がツール本体８２に設けられ、該第１ボート１０２を
介してピストン部材９４上方のシンリンダ９０に空気が
導入され、ピストン部材９４をその動作位置へと下方に
駆動可能である。また、ピストン部材９４をその非動作
位置へと後退させるよう′に、第１ボート１０２は真空
にも接続可能である。

例示の部品配置Ｍ置は更に、例示装置の各ボートに対す
る空気の流れ及び真空の接続を制御するための弁手段（
不図示）を備え、例えばボート１０２等のボートの場合
には、ツールの移動を許容するため可撓性配管の使用が
必要になることもある。また例示の′！Ａｉは、ピスト
ン部材９４が非動作位置にあるとき、吸引作用が第１と
・ンクアップ面８４に加えられ、吸引作用の印加中筒１
ピックアップ面８４と係合した部品（不図示）が線面８
４と接触する状態に保持され、且つピストン部ｔオ９４
が動作位置にあるとき、吸引作用がピストン部材９４０
開口１０４を介して第２ピツクアツプ而９８に加えられ
、開口１０４を介した吸引作用の印加中筒２ピックアッ
プ面９８と係合した部品が第２ピックアップ面９８と接
触する状態に保持されるように構成配管された手段も協
えている。

開口１０４を介した吸引作用を印加するため、ツール本
体８２は（ツール本体８２内の室９２によって与えられ
）シンリンダ９０より第１ピックアップ面８４の方に近
い通路に開口した第２ボート１０Ｇを備える。開口１０
４は、ピストン部材９４がスライド可能な方向に第２ピ
ツクアツプ而９８から延びたピストン部材９４のピック
アップ端部９５内の長さ方向通路１０８の終端をなし、
ピストン部材９４の横方向通路１１０が室９２と長さ方
向通路１０８を連通し、これにより室９２が開口１０４
と連通して間口１０４を介した吸引作用を与える。

ピストン部材９４のピックアップ端部９５は、第１ピッ
クアップ面８４の開口で、ピストン部材９４が動作位置
にあるとき先端９６がそこを通って突出する開口に終る
ツール本体８２の連結通路１００内にスライド可能に受
け入れられ、ツール本体８２が通路１００を画成してピ
ストン部材９４のピックアップ端部９５の周囲に実質上
′ｙｃＴ、のシールを与える。ピストン部材９４の先端
９６は、第１ピックアップ面８４の開口に終る通路１０
０内をスライドするピックアップ端部９５の残部よりも
小さい断面積で、ピストン部材９４が非動作位置にある
とき、ツール本体８２内の室９２がピストン部材９４の
先端９Ｇ周囲と通路１００を介して第１ピックアップ面
８４の開口と連通ずることによって、第１ピックアップ
面８４に吸引作用を加える。またピックアップヘッド１
６は、ピストン部材９４が非動作位置にあるとき、ピス
トン部材９４内の横方向通路１１０が室９２と連通ずる
状態に留まり、ピストン部材９４の開口１０４とその先
端９６の周囲を介して吸引作用が第１ピックアップ面８
４へ加えられるように寸法法めされている。

シリンダ９０内をスライド可能なピストン部材９４のピ
ストン部１１２は、ピストン部ｔオ９４のピックアップ
端部９５より大きい直径で、ピストン部１１２とピック
アップ端部９５の接合部に下向きの肩１１４を与え、ピ
ストン部材９４が動作位置にあるとき、第１ボート１０
２への真空の印加がシンリンダ９０内に真空を形成し、
一方同じ真空の第２ボートｌＯ６への印加がピストン部
材９４の開口１０４と通路１０８を介して大気圧下の空
気を室９２内に引き込み、この大気圧下の空気がピスト
ン部材９４を非動作位置の方に向かつて付勢する。ピス
トン部材９４が非動作位置に達した後は、第２ボート１
０６への引き続く真空の印加が開口を介して第１ピック
アップ面８４に吸引作用を加える。

前述したように、支持部材８０は筒状の支持ハウジング
７４内に、該ハウジング７４に対してピックアップヘッ
ド１６の軸りの長さ方向にスライド自在に装着されてい
る。ハウジング７４のストパ面１１Ｂと支持部材８０の
カラー１２０との間に作用するバネ１１６が、ツール本
体８２とピ・ンクアップヘッド１６が取り付けられてい
るアーム３６のストッパ面との係合によって決まる上昇
位置にまで支持部材８０を付勢する０円形コンベヤ１４
がその軸Ｂを中心に回転するとき、ピックアップヘッド
１６はこの上昇位置を占め、例示装置の他の動作手段の
邪魔にならない。

支持部材８０とツール本体８２は、ピックアップヘッド
１６の軸りの長さ方向に移動可能であると同時に、以下
説明するように軸りを中心として回転自在に取り付けら
れている。′ａ長い支持部材８０の上端部は、筒状支持
ハウジング７４の最上部を越えて上方に突き出ている。

σ！１示装置のツールは更に、支持部材８０の上端部を
スライド可能に受け入れる駆動スリーブ１２２と筒状部
材１２４を含む連結手段を備え、駆動スリーブ１２２の
下端部は駆動スリーブ】２２が固定される筒状部材１２
４の円筒状上端部内に受け入れられる。駆動スリーブ１
２２の外側突出カラー１２６が、筒状部材１２４の上縁
と係合する。筒状部材１２４はその下端部に、内側突出
フランジ１２Ｂを備える。クラッチパッド１３０がフラ
ンジ１２Ｂの上向き面上に支持され、バネ１３４によっ
て支持ハウジング７４のカラー１３２の下向き面に向か
つて付勢される。つまり例示Ｈ置のクラッチ手段はフラ
ンジ１２８、クラッチパッド１３０、カラー１３２及び
バネ１３４からなる。クラッチパッド１３０はその両側
にわずかに隆起した半径方向部を有し、このパッド両側
の隆起部が直交する半径に沿ってそれぞれ位置すること
によって、ツール各部のわずかな不整合を許容すると共
に、クラッチパッドとカラー面との適切な係合を保証す
る。

バネ！３４はカラー１３２の上向き面とハウジング７４
の外側上端部にスライド可能に受け入れられた軸受レー
ス１３６の下側部材との間で作用し、軸受レース１３６
の上側部材は駆動スリーブ１２２下面の凹部内に収納さ
れている。つまり、ピックアップヘッド１６の平常状態
では、レース１３６に当接するバネ１３４が支持ハウジ
ング７４に対して駆動スリーブ１２２を上向きに付勢す
るため、筒状部材１２４に固定された駆動スリーブ１２
２が筒状部材１２４を上向きに付勢し、更にフランジ１
２８を介してクラッチパッド１３０１ｉ：支持ハウジン
グ７４のカラー１３２に対しきつく付勢する。従って、
ビックアップノ＼ツド１６の平常状態では、筒状部材１
２４がクラッチパッド１３０を介して支持ハウジングの
カラー】３２にロックされ、その結果ツールは支持ハウ
ジングにスリして回転できず、軸りを中心に回転不能で
ある。しかし、軸りに沿って下向きの圧力が駆動スリー
ブ１２２に加わると、クラッチバッド１３０がカラー１
３２から解放され、ツールの軸りを中心とした回転を可
能とする０例示装置の動作中必要な場合にかかる回転を
行わせるため、向き決め手段１９２が駆動スリーブ１２
２と係合しそれを下向きに付勢してクラッチバッド１３
０を解放しくつまり軸りを中心とした駆動スリーブ１２
２の回転を可能とし）、コンピュータ制御系のル制御で
所望の角度だけ駆動スリーブ１２２を回転させるように
設けられている。駆動スリーブ１２２の回転が、以下説
明するように支持部材８０（ひいてはそれに固定された
ツール本体８２）をピックアップヘッド１Ｇの軸りを中
心として回転させる。

前述したように、支持部材８０は駆動スリーブ１２２に
対して軸りの長さ方向にスライド可能である。し・かし
同時に、支持部材８０は駆動スリーブ１２２と一体に軸
りを中心として回転自在なようにＷ５動スリーブ１２２
と係合し、この係合はローラ１３８と案内部材１４０に
よってなされる。

ローラ１３８は支持部材８０の上端部に固定された軸１
４２に回転自在に取り付けられ、軸１４２はｖｌｌスス
リーブ１２２璧のスロット１４４を通フて突き出ている
。ローラ１３Ｂは案内部材１４０の垂直面上を走行する
ように配置され、案内部材１４０は駆動スリーブ１２２
に固定されており、案内部材１４０の垂直面はピックア
ップヘッド１６０軸りと平行である。第２のローラ１４
６もローラ１３８の外側で軸１４２に取り付けられ、駆
動スリーブ１２２に固定され且つローラ１４Ｇに当接す
る板バネ１４日と係合し、ローラ１３Ｂを案内部材１４
０の垂直面に対してきつく付勢する。

ピックアップヘッド１６の初期設定時に、駆動スリーブ
１２２上における案内部材１４０の位置を調整すること
によって、駆動スリーブ１２２に対する支持部材８０（
ひいてはこれに固定されたツール本体８２）の軸りを中
心とした角度の向きが所懇の通り調整可能である。また
、支持部材８０が駆動スリーブ１２２に対して軸りの長
さ方向に移動されるとき、ローラ１３８と案内部材１４
０の垂直面との係合が軸りと平行な経路に沿って支持部
材８０を案内するのを助ける。支持部材８０とこれに取
り付けられたツール本体８２が、ピックアップヘットの
ツールが第２図に示した状態の上昇位置から下方位置へ
、更にその後上昇位置へと移動する間、駆動スリーブ１
２２０回転はバネ１３４の付勢圧力に基づくフランジ１
２８とカラー１３２との開でのクラッチバッド１３０の
保合によって防止され、上述したローラ１３８．１４６
、案内部材１４０及びバネ１４８を含む手段によって軸
りを中心とした支持部材８０の回転を防ぐ。

キー溝１５０が支持部材８０のシリンダ９０の壁に形成
され、該キー溝はピックアップヘッドの軸りと平行に延
びている。ピストン部材９４に固定されたキー１５２が
キー溝１５０と係合し、ツール本体８２に対するシンリ
ンダ９０内での軸りの長さ方向に沿ったピストン部材９
４のスライド移動を可能とするが、ピストン部材９　ｌ
ｌを支持部材８０にキー化めするため、支持部材８０が
軸りを中心に回転されろと、ピストン部材９４も同様に
回転する。つまり、ツール本体８２とピストン部材９４
両方の軸りを中心とした駆動スリーブ】２２に対する向
きが固定され、従って駆動スリーブ】２２の既知角での
回転は、ツール本体８２とピストン部材９４両方も同−
角だけ同じように回転させる。

ピックアップ部位２６で部品供給手段１８から部品をピ
ックアップするためには、円形コンパ−１・１４の回転
によってピックアップ部位２６に移動されたピックアッ
プヘッド１Ｇのツールを作動し、ツールのピックアップ
面８４．９８の選択された一方をツールの上昇位置から
部品と係合するように移動せしめ、前記のごとく加えら
れる吸引作用によってピックアップ面８４．９日の週１
尺された一方に対して部品を保持し、ピックアップツー
ルの上昇位置への後退によって部品供給手段１８から部
品を取り出す必要がある。同じく配置部位５０ては、円
形コンヘヤ１４の回転によって配置部位５０に移動され
、前述した吸引作用によってピックアップ面８４．９８
の適切な一方に１采持された部品を支持しているピック
アップヘッド１６のピックアップツールを配置部位５０
にある基板の方に向かって移動し、配置部位５０の基板
上に置かれた部品をピックアップ面８４．９８から解放
する必要がある。ツールが第２図に示した状態にある上
昇位置から下方位置へ移し、更に下方位置から上昇位置
へ戻すかかるツールの移動を行うには、支持部材８０と
これに取り付けられたツール本体８２の軸りの長さ方向
に沿った移動が必要である。そこでこの移動を行わせる
ため、主フレーム１０上のピックアップ部位２６と配置
部位５０に（前記の支柱を介して）駆動手段１５４（第
３図）が取り付けられている。各駆動手段１５４の構造
と動作はほぼ同様なので、便宜上その中の１つだけを以
下詳しく説明する。駆動手段１５４は、支柱に固定され
且つ心合わせ軸受１５８を支持したブラケット１５Ｇを
備え、軸受１５Ｂ内に筒状の駆動シャフト１６０が垂直
方向にスライド移動自在に装着されている。筒状の駆動
シャフト１６０は、その駆動手段１５４が配設された部
位の動作位置にあるピックアップヘッド１６の軸りと同
軸状に位置する。駆動プランジャ１６２が、筒状の駆動
シャツ）１６０内に垂直方向にスライド移動自在に装着
されている（第２図も参照〉。駆動プランジャ１６２は
、駆動シャフト１６０の円筒状内部にスライド自在に受
け入れられた一対の軸受部材１６４を備える。上側軸受
部材１６４の上方に位置した駆動シャフト１６０の円筒
状内部によって形成された室１６８へ、加圧空気を導く
手段（不図示〉が設けられている。室１６８内への加圧
空気の導入は駆動プランジャ１６２を駆動シャフト１６
０に対して、下側軸受部材１６４と駆動シャフト！（３
０のストッパ１６（３との係合て規制される範囲で下方
に付勢し、駆動プランジャ１６２は通常この静止位置を
占めろ。

駆動手段１５４は更に、駆動シャフト１６０を上昇位置
（第３図の駆動シャフトはこの位置にある）へ及びそこ
から垂直方向に駆動するように配置されたモータ手段１
７０を備えている。例示装置のモータ手段１７０はサー
ボモータ１７２からなり、その角度回転は回転エンコー
ダく不図示）によって周知の方法で決められる。連続状
の歯付きベル）１７４が、サーボモータ１７２の出力軸
に装着された歯付きプーリ１７Ｇと、サーボモータ１７
２の出力軸と平行な軸を中心に回転自在にブラケット１
５６に装着され且つサーボモータ１７２の出力軸の垂直
下方に配設された歯付きアイドラーリ１７Ｂとの周回を
通過し、歯付きベルト１７４の２つの垂直方向走行部を
与える。クランプ１８０が、筒状の駆動シャツｌ−Ｉ　
Ｇ　Ｏと歯付きベルト１７４の２つの垂直方向走行部の
一方にクランプされている。従って、サーボモータ１７
２が回転すると、駆動ベルト１７４の２つの垂直方向走
行部部が垂直方向に移動され、クランプ１８０の取り付
けられた栄付きベルｌ−１７４の走行部がそれに応じて
駆動シャツ）１６０を軸受１５８内て垂直方向に移動さ
せる。サーボモータ１７２のエンコーダを用いることで
、コンピュータ制１ｌｌｐ系は、サーボモータ１７２に
よって筒状の駆動シャフト１６０が駆動される位置を正
確に制御可能である。つまり、ピックアップヘッド１６
がその軸りを駆動手段を心合わせして例示装置の一部位
に配設されているとき、サーボモータ１７２の動作で駆
動シャフト１６０を下方に駆動し、以下詳しく論じるよ
うにプランジャ１６２をツールの支持部材８０の上端と
係合させそれを下方に駆動することができる。

例示の装置は、円形コンベヤ１４がその軸Ｂを中心に回
転しているときに駆動手段が作動するのを防ぐと共に、
駆動シャフト１６０が静止位置にないと円形コンベヤ１
４の回転を防ぐ各種のインターロック安全機構を備えて
いる。　　ｌ５１１示装置においては、回転する円形コ
ンベヤ１４にＴＬ気接続は一切設けてなく、動力は圧縮
空気または真空を与えることて空圧的にのみ与えられる
。

前述したように、例示のＨ置はピックアップ部位２６に
取り付けられた駆動手段を与え、該駆動手段はピックア
ップ部位２６にあるビックアップヘッド１６のツールの
一部によって付勢可能で、ツールのピックアップ面８４
．９８の一方を支持したツール本体８２を供給手段１８
によってピックアップ部位２６に与えられた部品と係合
させ、例示の装置は更に、ピックアップヘッド１Ｇを上
昇させるバネ１１６によフて与えられ、供給手段１８か
ら部品を取り出す手段を備えている。同じく例示の装置
は、配置部位５０に取り付けられ配置部位５０にあるピ
ックアップヘッド１６のツールの一部と係合可能でツー
ル本体８２を移動させ、ツールによって支持されている
部品を配置部位６０で基板上に置く駆動手段も備えてい
る。

Ｘ−Ｙテーブル１２の充分な移動を達成するため、Ｘ−
Ｙテーブル１２とそれによって支持された基板が基板上
への部品の配置中にマガジン２２の下方を通過できるよ
うに、Ｘ−）′テーブル１２の最上面とテーブルによっ
て支持された基板はマガジン２２の最下レベルより下方
に配設されている。任章の部位、例えばピックアップ部
位２６や配置部位５０でピックアップヘッド１６の垂直
方向の移動距離型を制限するため、支柱上のカム軌道は
軸Ｂを中心とした円形コンベヤ１４の回転に連れてブラ
ケット６０を移動させ、ブラケット６０及びこれによっ
て支持されたピックアップヘッドＩＧが配置部位５０で
ピックアップ位置２６より低い位置を占めるように配置
されている。中間の各部位における各動作手段は、各々
の位置で必要な垂直方向の移動距離をできる限り減じる
ように適切に位置決めされ、例示装置のサイクル時間を
短く保つようにしている。

メカニカル向き決め部位４４にはメカニカル向き決めジ
ョー系１８２が配設され、メカニカル向き決め部位４４
におけるピックアップヘッド１Ｇはそれによって支持さ
れた部品をメカニカル向き決めジョー系１Ｂ２へ導入す
るように配置されている。部品によっては、ジョーによ
るメカニカル向き決めが必要なく、所望であれば、メカ
ニカル向き決めジョー系１８２を動作不能とするように
例示！Ｖ置のコンピュータ制御系をプログラムできる。

例示装置のメカニカル向き決めジョー系１８２は二対の
ジョー１８４．１８６を備えている。

第１対のジョー１８４は円形コンベヤの回転軸に対する
半径方向経路Ｒに沿つて移動自在に取り付けられ、第２
対のジョー１８Ｇは円形コンベヤ１４で支持された動作
位置にあるピックアップヘッドの回転経路Ｔに沿って移
動可能である。ジョー１８４．１Ｂ＋３をそれぞれの経
路Ｒ％　Ｔに沿って移動し、ピックアップヘッド１Ｇで
支持された部品をメカニカル向き決め部位４４に係合さ
せ、ヘッド１６の軸りに対して部品を向き決めする手段
が設けられている。一部の部品では、２つの直交方向の
一方く円形コンベヤ１４の軸Ｂに対する半径方向）にお
いてだけ、軸りに対して部品を向き決めする必要がある
。このため、半径方向のジョー１８４は動作部がピック
アップヘッド１Ｇによって支持された部品の移動縁ｙ３
と同じ平面内に６７置するように配設されろ一方、接線
方向のジョー１８６は部品の移動経路の下方に配設され
、半径方向のジョー１８４は延出して接線方向のジョー
１８６の位置と整合するのに充分な高さにある。

駆動手段１５４がメカニカル向き決め部位４４に配設さ
れ、これは二対のジョー１８４．１８６を用いて向き決
めする必要があるときにだけ動作され、ピックアップヘ
ッド】６で支持された部品を半？ヱ方向のジョー１８４
と接線方向のジョー１８６両方と整合するように下降さ
せる。半径方向のジョー１８４だけを用いる必要がある
場合には、円形コンベヤの回転によって部品がジョー１
８４開に運ばれ、ピックアップｌ＼ツドを下げる必要が
ないので、時間が節約される。各ジョーをそれぞれ半径
及び接線方向の経路に沿って移動する手段は、回転エン
コーダを備えたサーボモータ１８８．１９０からなり、
例示装置のコンピュータ制御系と適切な連結リンケージ
によって制御される。メカニカル向き決め部位４４に部
品を運ぶ円形コンベヤ１４の回転中、制御系が信号を各
モータに発して、ジョー１８４．１８６間の間隔を向き
決めすべき次の部品の搬送に適するように調整し、該調
整はジョー間への８５品の導入を可能とすると同時に、
向き決め動作を行うのに必要な移動距離を安全に実施で
きる範囲で可能な限り減少するのに充分なものとする。

またこのように制御されるサーボモータＩＥ３８．１９
０の使用は、ジー！−１８４，１８６の閉じ動を制限し
てこれらのジョーが部品の位置されろ制限領域を限定す
るようにずろ点でも墾ましい、この制限領域の寸法は、
向き決めずへき部品の寸法よりわずかに大きく選択し、
部品がジョー間に把持されて損傷を受ける可能性（例え
ばチップなど部品が脆い場合には非常に起き易い）を避
けるようにする方がよい。

吸引式ピックアップ装置を用いた例示装置の動作におい
ては、部品がピ・ンクアツプ部位２６で部品供給手段１
８からピックアップされるとき、及び部品が配置部位５
０で基板上に置かれるときに、ツールから部品に加わる
圧力が制御可能である。

ピックアップヘッド１６のツールの下向きの移動はサー
ボモータ１７２で駆動される駆動シャフト１６０によっ
てなされ、またツールの静止位置への上向きの戻り移動
はサーボモータ１７２の制御下においてだがバネ１１６
によってなされ、ツールがその静止位置に至るまで上昇
する間、バネ１１６が支持部材８０の上端部を駆動プラ
ンジャ１６２との係合状態に保つ。支持部材８０がサー
ボモータ１７２によって下向きに駆動される距離は、第
１ピックアップ面８４または第２ピックアップ面９８ど
ちらが使われるのか、及びピックアップすべき部品の高
さ、更に配置部位５０において部品が置かれる基板表面
の高さに依存する。何れの場合にも、サーボモータ１７
２は例示装置のコンピュータ制御系によって制御され、
支持部材８０を加圧空気で緩衝しながられずかにオーバ
な移動が生じるように充分下向きに駆動し、空気の圧力
は、部品が（ピックアップ部位２６で）マガジン２２ま
たはく配置部位５０て）基板に対して押圧されるときに
ピックアップ面８４．９８から部品に加わる力を適切に
定めろようにＭ制御される。ピストン部材９４が動作位
置にあるとき、Ｉ！南効果は第１ボート１０２を介して
ピストン部材９４上方のシリンダ９０内に導かれる適切
な圧力の空気によって与えられる。ピストン部材９４の
第２ピックアップ面９８の表面積は第１ピックアップ面
８４の表面積より小さいく、ピストン部材９４て与えら
れるツールはツール本体８２で与えられるツールより小
さい部品を扱うので、ピストン部材９４から部品に加わ
る圧力は通常非常に小さい。

ピストン部材９４が後退して非動作位置にあるとき、部
品は第１ピックアップ面８４と係合する。

この場合の空気緩衝は、駆動手段１５４の筒状駆動シャ
フト１６０の室１６８内の加圧空気によって与えられる
。第２ピックアップ面９８の使用中は、室１６８内の空
気圧によって加わる下向きの力の方が、シリンダ９０内
の空気圧によってピストン部材９４に加わるものよりは
るかに大きい。

配置部位５０で部品が基板上に置かれたとき、所望なら
、制御系の制御下で加圧空気を第２ボート１０Ｇを介し
て導入し、係合していたピックアップ面８４．９日から
の部品の分離を助けることもできる。

η１１示装置の各部を作動するのにサーボモータと回転
エンコーダを用いたが、ステップモータなどその他の制
御可能な駆動手段を用いてもよい。但し、動作速度、精
度及び便利さ一般の点てサーボモータの方が好ましい。

向き決め手段１９２は例示！！置中の各適切な部位、つ
まりｍ向き決め部位４２、微向き決め部位４阻　及び前
向き決め部位５８に取り付けられる。

各向き決め手段は、以下述べる点を除き全体的な構造及
び構成において実質上同じである。そのため便宜上、１
つの向き決め手段だけを以下説明ずろ。第５図に示した
向き決め手段１９２は、部位４２．５８で使われる構造
である。この向き決め手段は、主フレーム１０に固定さ
れた支柱に取り付けられた取付ブラケッ）１９４ｔｉ：
（Ｑえる。４つの案内ローラ１９６（第５図には２つだ
けが見える）が、取付ブラケット１９４に回転自在に取
り付けられている。支持ブラケット１９Ｂはそれに固定
されたスライダ２００をイ１責え、該スライダは案内ロ
ーラ１９６間に取り付けられ、案内ローラ１９Ｇはスラ
イダを実質上垂直に案内するように調整されている。ま
た支持ブラケット１９８上には、回転エンコーダを含む
サーボモータ２０２も取り付けられている。ディスク状
駆動継手２０４が、サーボモータ２０２の出力シャフト
２０Ｇに固定されている。サーボモータ２０２の出力シ
ャツ）２０Ｇは、向き決め手段１９２が装着される向き
決め部位のピックアップヘッド１Ｇの軸りと同軸状の垂
直軸を中心に回転自在に取り付けられている。ディスク
状駆動継手２０４は、配置部位に設けられたピックアッ
プヘッド１Ｇのツールの駆動スリーブ１２２の上端に設
けられたディスク状継手２０８と整合して配設される。

空気シリンダ２１０がピストンロッド２１２を下向きに
突きだした状態で取付ブラケット１９４上に取り付けら
れ、シリンダ２１０とピストンロッド２１２はほぼ垂直
方向に延びている。ピストンロッド２１２の下端部は、
取付ブラケッ）１９４の開口２１Ｇを貫いて延びた支持
ブラケッ）１９８のアーム２１４に固定されている。支
持ブラケット１９８は、図示の上昇位置へとバネ（不図
示）によって上向きに付勢されている。支持ブラケット
１９８がその上昇位置にあるとき、ディスク状継手２０
４．２０８は解離している。加圧空気がシリンダ２１０
内のピストン上方に導かれ、ピストンロッド２１２をシ
リンダ２１０から下方へ延出させることによって、ディ
スク状継手２０４．２６８は係合状態へと移動する。デ
ィスク状継手２０４．２０８は、一方が回転するとき、
それと係合している継手もすべらず回転するように、そ
れぞれの係合面上に摩擦被覆を有する。シリンダ２１０
の作用に基づく支持ブラケット１９８の下方動は、駆動
スリーブ１２２と筒状部材１２４を充分下向きに付勢し
、クラッチバッド１３０をフランジ１２８とカラー１３
２とのロック係合から解放するようにアレンジされてい
る。シリンダ２１０の動作は、例示ｖｉ置のコンピュー
タ制御系の制御下で行われる。クラッチ手段が解離され
ることを系が判断すると、信号がサーボモータ２０２に
与えられ、該モータ２０２の回転エンコーダによって指
示された所望の角度だけ出力シャフト２０６及びディス
ク状継手２０４を回転させる。１：ｅっで、この時点で
はまだツールの駆動スリーブ１２２のディスク状継手２
０日と係合しているディスク状継手２０４の回転が、駆
動スリーブ１２２を回転させる。駆動スリーブ！２２が
所望の角度回転されると、コンピュータ制御系がシリン
ダ２１０に信号を発してピストン上方の圧力を解放し、
支持ブラケット１９８がバネ（不図示）によって上昇さ
れ、バネ１３４の作用でフランジ１２８とカラー１３２
がクラッチパッド１３０と再び係合してツールをそれ以
上の回転に対してロックするようにディスク状継手２０
４を上昇可能とする。支持ブラケット１９８がその上昇
位置に達すると、ディスク状継手２０４．２０８は相互
の係合状態を脱して移動し、円形コンベヤ１４がその向
き決め部位から次へ割り出すのを可能とする。

ツールのディスク状継手２０日と係合してツールの回転
を（テわ仕るために支持ブラケット１９８とディスク状
継手２０４が移動されねばならない軸りと平行な距離は
、サイクル時間をできるだけ短くするように、例示装置
の動作において最小に保たれる。向き決め部位４２．５
８では、軸りと平行な非常にわずかな移動だけが必要で
ある。しかし微向き決め部位４８では、円形コンベヤ１
４がその軸Ｂを中心にカムとカム軌道の作用下で移動す
るときその近傍でピックアップヘッド１６の垂直移動が
生じるため、倣向き決め部位４８における向き決め手段
のディスク状継手２０４と同じ部位におけるピックアッ
プヘッドのディスク状継手２０Ｂとの間のクリアランス
はかなり大きくなければならない、この部位の向き決め
手段は示してない。但し、垂直に移動される各部の慣性
を減じるため、サーボモータは取付ブラケット１９４上
に取り付けられる。ディスク状遜−手２０４は、軸受内
に垂直スライド移動自在に装着されたＵｌ勤シシャトの
下端部に取り付けられ、該軸受け駆動シャフトの自軸を
中心とした回転を可能とし、駆動シャフトは微向き決め
部位４８におけるピックアップヘッド１６の軸りと同軸
状である。歯１すき駆動ブーりが駆動シャフトヘ一体回
転するようにキー止めされ、駆動シャフトは駆動ブーり
内をスライド可能である。歯付きＷ動ベルトが駆動プー
リと、取付ブラケット１９４に取り付けられたサーボモ
ータの出力軸上の歯付き駆動輪の周囲に掛は渡される。

従フて、駆動シャフトは空気シンリンダによって垂直方
向に移動し、ディスク状継手２０４を微向き決め部位４
日におけるピックアップヘッドのディスク状継手２０８
と係合及び解なするように移動可能であると同時に、必
要であれば、固定のサーボモータから駆動シャフトへ回
転動を与えられる。これにより、微向き決め部位４８に
おける向き決め手段のうち垂直に移動されねばならない
部分の慣性は大幅に減少され、従って回転駆動系はやや
複雑になるが、ディスク状継手２０８との駆動係合及び
解能をなすのに必要な垂直移動は図示の向き決め手段を
用いた向き決め部位４２．５８でのはるかに短い移動と
同じ程度の時間で行える。

前述したように、ピックアップヘッド１６のツールのピ
ックアップ手段は、ツール自体と共に回転するように構
成されている。例示の装置において、ピックアップ面８
４．９８はサーボモータ２０２によって駆動される角度
だけツールと共に回転する。つまり、ピックアップ面８
４．９８に保持された部品も同じ角度だけ同様に回転さ
れる。

こうして、第１ピックアップ面８４と第２ピックアップ
面９８両方の軸りを中心とした角度の向きが、例示装置
の制御系によって制御可能となる。

この点は特に、例えばメルフ部品など、対象の部品を保
持するのに特別な形状のピックアップ面を持つツールを
必要とする部品をｊ々うときに有用てあろ、軸りを中心
にツールを回転することによって、ピックアップ部位２
６で供給手段１８から与えられる部品の向きと整合する
ように、第１または第２の適切なピックアップ面８４．
９８を前向き決め部位で向き決めできろ。その後必要な
ら、軸りを中心に再びツールを回転し、ピックアップ面
８４．９８の何れか一方に支持された部品を、ηり示装
置の配置部位５０で必要な向きとほぼ一致させろことも
できろ、ピックアップされた部品がピックアップ時の向
きからかなりの角度回転される必要があるときは、粗向
き決め部位４２で粗向き決めが行われ、ピックアップヘ
ッド１Ｇのツールが該部位４２で所望の角度だけ回転さ
れる。粗向き決め部位４２で回転がなされるかどうかに
かかわりなく、微向き決め部位４８で別のわずかな向き
の決め直しを部品に施すことができる。

例示の装置は、検査部位４Ｇのピックアップヘッド１６
で支持された部品を検査するため、検査部位４Ｇに配置
されたカメラ（不図示）を備えている。例示装置の動作
は、そのカメラから受け取った部品の画像に基づき制御
系によってルｊ御される。制御系は、部品が検査部位４
６にあったときカメラから受け取ったその部品の画像に
基づきＸ−Ｙテーブル１２の移動を補正することによっ
て、配置部位５０における部品の所定の配置位置を指示
するように動作する。同じく例示装置の制御系は、　（
前述したような）微向き決め部位４８における小山りを
中心としたビ・ンクア・ンブヘ・ソド１６のツールの回
転を行い、部品が検査部位４Ｇにあったときカメラから
受け取ったその部品の画像に基づきピックアップ面８４
．９８の何れか一方にツールによって支持された部品の
向きを調整するように構成されている。このようにして
、例示装置の制御系内にプログラムされている部品の予
め選定された配置位置を、ピックアップヘッド１６上の
部品によって占められている正確な位置に従って補正で
きる。

前述したように、例示装置の部品供給手段１８は、サブ
フレーム２０を含むキャリッジ１９を備えている。キャ
リッジ１９は、サブフレーム２０へ旋回自在に取り付け
られている支持ブラケット２２２に装着されたキャスタ
２２０を備える。キャスタ２２０は例示装置が設置され
る部屋の床Ｆ上に載っており、キャリッジ１９は矢印Ｐ
の方向に移動して、例示装置の主フレーム１０と一体に
ロックされる。第６図には、キャリッジ１９が主フレー
ム１０から離して実線で示しである。キャリッジ１９は
更に、サブフレーム２０にネジ込まれ支持ブラケット２
２２と当接する調整ネジ２２４を備えている。これら調
整ネジの調整で、支持ブラケットはそれぞれのピボット
２２６を中心に旋回し、サブフレーム２０の姿勢を！Ｉ
ｌ＋！！Ｌ／て、サブフレームが主フレーム１０と正し
く位置合わせされることを保証する。

例示装置の主フレーム１０はほぼＵ字形状の位置決めジ
ョ一手段を備え、Ｕの開放端がキャリッジ１９の方を向
いている。第１図から明らかなように、例示装置はかか
る２つの位置決めジョ一手段２２８を装置の各側に１つ
づつ備えている。サブフレーム２０の先端部２３０は位
置決めジョ一手段２２８間に受け入れられるように構成
され、サブフレーム２００両側面２３２が位置決めジョ
一手段２２８の位置決め側面２３４間にスライド可能に
受け入れられ、サブフレーム２０を例示装置の横方向に
沿って位置合わせする。サブフレーム２０がこのように
位置合イ〕せされたとき、例示装置のピックアップ部位
２６は、ターンテーブル２４０回転軸Ａと例示装置の円
形コンベヤ１４の回転軸Ｂとを結ぶ線上にほぼ位置する
。自明のごとく、サブフレーム２０と主フレーム１０は
共にｍく、かなり大きい寸法なので、位置決めジョ一手
段の側面２３４間の間隔は、サブフレームの先端部２３
０が容易にその間に受け入れられ、これら側面２３４と
サブフレーム２０の先端部２３０の側面２３２の少なく
とも一方との間に小さいが充分なりリアランスが生じる
ように決められる。

以下説明するように、サブフレームの横方向における数
ミリのずれは、例示装置の特徴から言って例示装置では
問題とならない。

第１及び６図から明らかなように、サブフレーム２０は
その先端部の両側面２３２から横方向に突き出た円筒状
の短軸突起２３Ｇを備えている。

前記調整ネジ２２４は、これらの短軸突起２３６が位置
決めジョ一手段２２８と位置合わせされ、ジョ一手段の
上側及び下側部材２３Ｂ、２４０間に受け入れられるよ
うにＵＥＩ整される。各位置決めジョ一手段２２８は、
Ｕ字形状ののど部にあってキャリッジ１９の方向Ｐに沿
った主フレーム１０に対する位置決めを行う長さ方向位
置決め面２４２と、位置決めジョ一手段２２８の上側部
材２３８にネジ込まれた止めネジ２４６の下面によって
与えられ、サブフレーム２０の主フレーム１０に対する
高さ方向の位置決めを行う高さ方向位置決め面２４４と
を有する。長さ方向位置決め面２４２は、両軸Ａ、　　
８間の距離が充分正確に所望の間隔となるように設定さ
れるのを保証し、また高さ方向位置決め面２４４は、例
示装置の移送部位で与えられるマガジン２２の移送位置
２８６がピックアップ部位２６でのピックアップヘッド
１６に対して所認の高さとなるように配置される。

主フレームｌＯとサブフレーム２００間の所望な長さ方
向及び高さ方向の関係を確立するためには、キャリッジ
１９が主フレームｌＯに位置合わせされる最初の時点に
、適切な調整を行う必要がある。前述したように、止め
ネジ２４６は位置決め面２４４が正しい高さとなるよう
に調整される。

短軸突起２３Ｇが対応する位置決めジョ一手段２２８に
受け入れられた状態でキャリッジ１９が主フレームｌＯ
に対して位置合わせされろとき、該当の短軸突起が止め
ネジ２４Ｇの位置決め面２４４によって与えられる位置
決め面と係合するように付勢される。各短軸突起２３６
はそこにネジ込まれた調整ネジ２４８を有し、該調整ネ
ジはほぼ水平に位置する。調整ネジ２４８の先端面が、
位置決めジョ一手段２２８の長さ方向位置決ゐ而２４２
に当接する。また調整ネジ２４８は、長さ方向位置決め
面２４２に該ネジが当接するとき、両軸Ａ、　　８間の
関係が所望の通りとなるように調整される。止めネジ２
４６は一旦正しくｙＡｔｉされれば、別のキャリッジ１
９を代わりに使うときでも、通例それ以上のｙ８整を行
う必要はない、同様に、キャリッジ１９の調整ネジ２４
８も一旦正しく調整されれば、普通なされているように
キャリッジ１９が同じ主フレーム１０と屈み合わせられ
る場合、通例それ以上の調整を行う必要はない。実際上
、１つの主フレーム１０とそれに支持された配置手段は
、各々その主フレーム１０専用の２つ以上のキャリッジ
を使うことができる。しかし状況りこよっては、調整ネ
ジ２４８の最終的な調整が必要となるような異なる主フ
レーム１０にキャリッジを刊み合わせるのが望ましいこ
ともある。

例示の装置は更に、キャリッジ１９を主フレーム１０に
対して所望の位置にロック可能とするロック手段も備え
ている。所望の位置は勿論前述したように、短軸突起２
４６と止めネジ２４６の高さ方向位置決め面２４４との
係合、及び調整ネジ２４８と長さ方向位置決め面２４２
との係合によって決まる。例示装置のロック手段は、位
置決めジョ一手段２２８の下側部材２４０に角度を成し
てネジ込まれたく第６図参照）ネジ切りボルト２５０か
らなる。キャリッジ１９を主フレーム１０に対して位置
合わせされるとき、調整ネジ２２４は、短軸突起２３Ｇ
が止めネジ２４６の高さ方向位置決め面２４４を通り越
して位置決めジョ一手段の上側及び下側部材２３８．２
４０に開に入り込むように調整される。短軸突起２３６
が位置決めジョ一手段２２８に受け入れられ、調整ネジ
２４８が位置決め面２４２に係合する所定の位置にキャ
リッジ１９がきたところで、ネジ切りボルト２５０が短
軸突起２３６と係合するようにネジ込まれ、該突起２３
６を上方に付勢し止めネジ２４Ｇの高さ方向位置決め面
２４４としっかり係合させると共に、調整ネジ２４８を
長さ方向位置決め面２４２に対してきつく付勢する。ネ
ジ切りボルト２５０をできる限り強く締め付けた後、第
６図中鎖線で示したようにロックナツト２６２で所定の
位置にロックされ、キャリッジ１９を主フレーム１０に
対し前述のように決められた所望の位置にきつくロック
する。キャリッジ１９の後端に設けられた一対のジヤツ
キ（不図示）が、床と係合するように下降され、キャリ
ッジ１９の後端で負荷を担う、この状態で、前後端両組
のキャスタ２２０は地面と係合しているが、キャスタ２
２０は何等の負荷も支えていす、キャリッジ１９先鳩の
重工は短軸突起２３６を介し位置決めジョ一手段２２８
によって担われ、後端のｆｆ１ｆｆｉは（不図示の）ジ
ヤツキによって担われる。

主フレーム１０とキャリッジ１９は更に、前述の通りキ
ャリッジ１９が所望の位置にロックされた後、主フレー
ム１０の垂直スロット２５６とサブフレーム２０の水平
スロット２５８を貫通するボルト２５４によって一体に
固定される。これらのスロット２５Ｇ、２５８は主フレ
ーム１０に対するサブフレーム２０の水平及び垂直全方
向の調整を可能とし、このＦＡ整はキャリッジを所望の
位置にロックするときに行える。

前述したように、ターンテーブル２４は軸Ａを中心とし
て回転自在にサブフレーム２０上に装着されている。中
心軸２（３０はターンテーブル２４から下方に突出し、
サブフレーム２０の軸受内に受け入れられている。ロー
ラ軸受２６２もサブフレーム上に取り付けられ、軸Ａを
中心に回転するターンテーブル２４の周辺部を支持する
。また、回転エンコーダを含むサーボモータ２６４もサ
ブフレーム２０上に取り付けられ、その出力軸が上方に
突き出てターンテーブルの歯付き伝動装置２６日と駆動
係合する歯普きギヤ輪２６Ｇを支持する。ターンテーブ
ル２４は更に、歯付き囲動装置２６８の上方に取り付け
られた環状の支持リンク２７０を備えている。環状の支
持リング２７０が、共通平面の上向き内側及び外側部２
７２．２７４によって与えられる支持表面を提供し、そ
の上にマガジン２２が支持されているく特に第７〜９図
参ｐ、ｒ４）、一連の孔２７６．２７８が支持表面の内
側及び外側部２７２．２７４に形成され、各列の内外孔
２７６．２７８がターンテーブル２４の軸Ａに対して半
径方向のライン上に位置するように上記孔は対を成して
いる。各項２７６、２７８は半径方向に細長い。内側孔
２７６は外側孔２７８と同じく、隣同士相互に等しく離
間している。位置決めペグ２８０が、マガジン２２の下
向き下面２８２から下方に突き出ている。マガジン２２
が部品供給手段１８上に取りはけられるとき、下面２８
２はターンテーブル支持表面の内側及び外側部２７２．
２７４上に′ａ置され、２つの位置決めペグ２８２の一
方が一対孔のうち内側孔２７６内に、他方が外側孔２７
８内にそれぞれ受け入れられている。ペグは（孔２７６
．２７８が細長いため）答礼とスライド１■合してマガ
ジンの半１子方向の移動を可能とする余地を残すが、弧
状方向の遊びを許容する余地はほとんど存在しない。こ
うして各マガジン２２は、軸Ａの実質上半径方向に位置
して配置される。

マガジン２２はターンテーブル２４を越えて突出し、特
に第１及び９図から明らかなように、マガジンの移送位
置２８６の移動軌跡２８４は主フレーム１０の上方へと
延びた環状頭載な占める。

例示Ｈｅの各マガジン２２は、ターンテーブルの移動方
向を横切る方向に、つまり半径方向に沿ってマガジン２
２を位置決めするクランプ手段を備えている。このクラ
ンプ手段は、マガジン２２とキャリヤ２４にそれぞれ形
成された協働する位置決め面２８８．２９０と、各マガ
ジン２２上のトグル機構２９２からなるクランプ手段と
を１曲え、トグル殴構２９２がターンテーブル２４と係
合することによって、位置決め面２８８．２９０が相互
に係合した状態でマガジン２２がターンテーブル２４に
クランプされ、ターンテーブルの半径方向に沿ってマガ
ジンを位置決めするように構成配置されている。前述し
たように、ＩｎＦｔ決めペグ２８０が孔２７６、２７８
に係合することで、各マガジン２２は（ターンテーブル
２４の移動方向つまり軸Ａを中心とした弧状方向に沿っ
て）隣合う同士実質上等しく離間した取付位置に、ター
ンテーブル上で半径方向に延びて位置決めされる。

ターンテーブル２４の位置決め面は、歯付き伝動￥ｉ置
２６８の上方で外側へと拡開し且つ支持表面の外側部２
７４と合流して断面はぼＶ字状の位置決め部を形成する
円錐台状面２９０によって与えられる。この位置決め部
がマガジン２２上の相捕的なＶ字状の溝内に受け入れら
れ、マガジン２２上の該溝は下面２８２と位置決め面２
８８によって画成される。

マガジン２２のトグル機構２９２は、傾斜ノーズ部２９
５を有するクランプバー２９４を備え、トグル機構２９
２がロックされるとき、ギＡ・リングの上方で内方に傾
斜しターンテーブル支持表面の外側部２７４と交差する
円錐台状面２９６によって与えられるターンテーブル２
４のＩＬＪＩ面に対して上記Ｍ８！１ノーズ部２９５が
付勢される。円錐台状面２９０．２９６と支持表面２７
４．２７６は、ターンテーブルの半径方向の断面で、あ
り継ぎ状の外観を有する。クランプバー２９４の傾斜ノ
ーズ部２９５が円錐台状面２９Ｇに刻して付勢されろと
、位置決め面２８８．２９０が相互にきつく係合され、
これら両面２８８．２９０及び而２９６が傾斜している
こととクランプバー２９４のＩＬｆｆ　斜ノーズ部２９
５とのため、マガジンの下面２８２はターンテーブル２
４の支持表面２７２．２７４に対してきつくクランプさ
れる。トグル機構２９２は更に、操作レバー２９６　（
）グル機構の非ロツク状態を実線で、ロック状態を鎖線
でそれぞれ第８図に示す）と、該操作レバー２９８及び
トグル機構２９２の取付ブロック３０２に旋回自在に結
合されたリンク３００を備えている。取付ブロック３０
２はクランプネジ３０６によって、マガジン２２のフレ
ーム部３０４に固定されている。調整ネジ３０８が取付
ブロック３０２にネジ込まれ、フレーム部３０４の一部
に当接する。クランプネジ３０６が緩んている状態てＵ
ｒＩ！２ネジ３０８を調整することで、取付ブロック３
０２はフレーム部３０４に対して移動され、トグル止め
を行うように操作レバー２９８がその中心位置を越えて
押圧されたとき、マガジン２２をターンテーブル２４上
の所定位置にきつくロックするのに充分な力がクランプ
バー２９４から面２９６へ加えられるように、充分な引
っ張り力をトグル機構に与える。

マガジン２２の残部は一般に周知の方法で動作するが、
次にやや詳しく説明する。マガジン２２は、一部が下面
２８２を与えるフレーム部３０４と、該フレーム部３０
４から直立した支持プレート３１０を備えている。供給
リール３１２が、支持プレート３１０に支持された軸３
１４を中心に回転自在に取り付けられている。巻取り−
ル３１６が、同じく支持プレー１−３１０に支持された
軸３１８を中心に回転自在に取りはけられている。

部品担持テープ３２０が弧状のガイド３２２．３２４に
よって供与会リール３１２から、フレーム部３０４上面
の溝で与えられるすべり面内へと案内され、そこでテー
プ３２０は片持ちフランジ３２６によって保持される。

カバープレート３２８が、マガジンの下流端部ですべり
溝を覆っている。カバープレート３２８の開口３３０が
、マガジンの移送位置を限定する。カバープレート３２
８には別の開口３３２が設けられており、ここを通じて
カバーテープ３３４が部品担持テープ３２０から剥され
、移送すべき部品を移送位置２８６に露出させる。カバ
ーテープ３３４はカバープレート３２８の後方上面の上
を通過し、ローラ３３６の外周に沿って巻取リール３１
６へと案内され、そこに巻かれる。

割り出しプランジャ３２も支持プレート３１０上に取り
付けられ、図面に示した後退位置へとバネ３３８によっ
て付勢されている。プランジャ３２は、軸３４２を中心
に旋回移動自在に取り付けられたラチェットレバー３４
０と係合するように配置されている。プランジャ３２の
先端部３３９は円錐台状で、プランジャ３２がシリンダ
３３８から延出したときラチェットレバ−３４００ロー
ル部３４】と係合する。先端部３９の形状は、それがカ
ム作用を伴ってロール部３４１と係合し、プランジャ３
２とラチェットレバー３４０の接触で生じる衝撃を減少
するように選ばれる。これは、例示の装置に限らず、一
般のテープ送りマガジンにおいても望ましい振動とノイ
ズの減少をもたらす、ラチェットレバー３４０はバネ３
４４で反時計方向に付勢されている。ツメ３４６がラチ
ェットレバーに枢支され、ツメ車３４８の歯間に係合す
る。従って、割り出しプランジャ３２の第８図中右方向
における移動はラチェットレバー３４０を時計方向に回
転させ、ツメ車３４８の歯と係合しているツメ３４６が
ツメ車３４８を時計方向に回転させる。板バネ３５０が
同じくツメ車３４８の歯と係合し、第８１！ｌ中反時計
方向におけるツメ車の回転を防ぐ、ツメ車３４８の回転
は、軸３４２を中心として回転自在にツメ車に固定され
た歯車（不図示）を介して歯付きベルト３５２を駆動す
る。歯付きベルト３５２は、巻取リール３１６が固定さ
れ−ている軸３１８に同じく固定された歯付き車（不図
示）を周回している。従って、ツメ車３４８の時計方向
の回転が巻取リール３１６を時計方向に回転させ、カバ
ープレート３３４に引っ張り力を加える。歯付きベルト
３５２は、スプロケット３５６が固定されている軸３５
４に同じく固定された歯付き車（不図示）も周回してい
る。

スブロケッ）　３−５８の鎖止め歯は、部品担持テープ
３２０の鎖止め穴と係合する。従って、割り出しプラン
ジャの作動は、部品担持テープ３２０を移送位置２８６
の方へ向かって送ると共に、カバーテープ３３４を引き
剥し、それを巻取リール３１Ｇ上に巻き取る。各駆動輪
の伝動装置は、割り出しプランジャの１送りストローク
で、部品担持テープ３２０が隣合う部品ポケットの中心
間の距離に等しい送りステップだけ割り出し前進される
ように構成されている。つまり、割り出しプランジャの
作動が新たな部品をマガジン２２の移送位置へと供給す
る。

第９図には、ピックアップ部位２６にある例示装置のマ
ガジン２２が示しである。第９図から明らかなように、
マガジン２２は例示の部品配りｔ装置の主フレーム１０
上方に突き出ている。またピックアップ部位２６の主フ
レームｌＯ上には、部品供給手段１８の検知手段３５８
が取り付けられており、部品供給手段１８が特徴付はモ
ードにあるとき、ピックアップ部位２６に位置するマガ
ジン２２の（カバープレート３２８上にあるのが適切な
）位置決めマーク３６２（第１０図参照）を検知するよ
うに検知手段３５８は取り付けられている。検知手段３
５８は、位置決めマーク３６２の方に向かフで放射を発
し、反射された放射を検出するセンサ３６０を備えてい
る。センサ３６０は発光ダイオード３６４と、反射光を
検出するフォトトランジスタ（またはダイオード）３６
６とからなる。第１０１！Ｉから明らかなように、位置
決めマーク３６２は、発光ダイオード３６４から発せら
れる放射を反射する領域３７０と、その放射を反射しな
いＭ域３７２との境目３６８によって与えられる０部品
供給手段１日が特徴付けモードにあるとき、例示装置の
コンピュータ制御手段は、マガジン２２のうぢ第１マガ
ジンの移送位ｒｉｔ２８６がピックアップ部位２６にあ
る初期位置から始まフて、隣合うマガジン２２の移送位
Ｉｉ！２８６間の間隔に対応した一連の等しい角度の回
転ステップによってターンテーブル２４を割り出し、タ
ーンテーブルの標準位置を定めるように構成されている
。この標準位置がコンピュータ制御系によって記録され
、検知手段３５８が第１マガジン２２の位置決めマーク
３６２を検知し、更に標準位置との比較によって、第１
マガジン２２の移送位置２８６がピックアップ部位２６
の正確な所望位置にあるときのターンテーブル２４の回
転軸Ａを中心とした回転位置を求め、この回転位置が制
御系によって記録される。つまり、＠１マガジン２２の
移送位置２８６が前記正確な位置にあるときのターンテ
ーブル２４０回転位置は、制御手段がターンテーブルの
駆動手段に信号を発し、フォトトランジスタ３６６が反
射光を検出しているかどうかに応じて（第１図で見て）
時計または反時計方向にターンテーブルを回転すること
によって求められる。前記両領域３７０．３７２間の境
目３６８が検知手段３５８と一致し、これが制御系によ
って記録されたターンテーブル２４の位置である　′こ
とを示す反射光のレベル変化をフォトトランジスタ３６
Ｇを検出するまで、ターンテーブルの回転は継続される
。第１マガジン２２の移送位置２８６が前記正確な位置
にあるときのターンテーブル２４の回転位置を記録した
後、制御手段が駆動手段に信号を発し、前記回転ステッ
プの１つ分だけターンテーブル２４を割り出して、第２
マガジン２２の移送位置２８６をピックアップ部位２６
に与える。第１マガジンについて前述したのと同じ方法
で第２マガジンの位置決めマーク３６２を検知すること
によフて、第２マガジン２２の移送位置２８６が前記正
確な位置にあるときのターンテーブル２４の回転軸Ａを
中心とした回転位置が制御系によって求められ記録され
る０次いで、制御系が駆動手段に信号を発してｌステッ
プづつ割り出し移動を繰り返し、各マガジン２２につい
てターンテーブル２４の回転軸へを中心とした回転位置
が求められ記録されるまで、ターンテーブル上に取り付
けられた各マガジン２２ｍに位置決めマークの検出を行
う０例示部品配置装置の部品供給手段１日が動作モード
にあるとき、制御系が、遍択されたマガジンの移送位置
２８６をピックアップ部位２６の前記正確な位置へ与え
るのに必要なターンテーブルの記録されている回転位置
へとターンテーブル２４を回転させる。

また、例示の部品配置装置はピックアップ部位２６に、
移送部位のすぐ下流側で部品担持テープ３２０を切断し
、部品がそこから移された後のテープ部分を残りのテー
プから分離する手段と、切断されたテープを集める手段
で、−例として係属中のヨーロッパ特許出願第８０３０
３０８７．１号（公報第０２０３８０１号）にほぼ記載
されている通りに構成された手段′を備えている。かか
る２つの切断手段は次のように設けられろ、すなわち、
第１の切断手段３７４はピックアップ部位２６に、その
ピックアップ部位２６に対してマガジン２２と反対側に
配設されろ。第１の切断手段３７４は、比較的可撓性の
巾広部品担持テープ３２０を扱うものである。このよう
な巾広部品担持テープを扱う場合、巾広テープマガジン
２２０カバープレート３２８は、　（第９１！ｌに示し
た）狭いテープを扱うマガジンのカバープレート３２８
と違って、スプロケット３５６の曲面に従わない。移送
位置２８６で部品がピックアップヘッド１６によってそ
こから取り除かれた後のチー１３２０は、スプロケット
３５６を越え検知手段３５８上方に延びて第１の切断手
段３７４内へ入り、そこでテープ３２０の先端が一例と
して前記係属中のヨーロッパ特許出願にほぼ記載された
通りの切断アーム３７６によって切り取られる。また例
示の装置は、ターンテーブル２４を越えて主フレーム１
０上方に突き出たマガジンのフレーム部３０４の下方で
、主フレーム１０の上側部材３８０上に取り付けられた
第２の切断手段３７８も備えている。フレキシブル過ぎ
てスプロケット３５６と第１切断手段３７４の開のギャ
ップを横切れないが、切断アーム３７６との適切な位置
合わせ状態を保っている（小さい部品を供給する）狭く
もっと可撓性の高い部品担持テープは、）弯曲したカバ
ープレート３２８（第９図参照）によって、スプロケッ
ト３５Ｇのほぼ下方に配設された第２切断手段３７８の
切断アーム（不図示）へと下向きに案内される。テープ
の切断片は、吸引作用によって両切断手段３７４．３７
８から適切な通路を介し、オペレータによって容易にア
クセス可能な位置の収集容器（不図示）内へと取り除か
れる。

カバープレート３２８は軸３５４を中心として旋回自在
に取り付けられ、新しい供給リール３１２からテープを
送るときは、カバープレート３２８はく第９図中）時計
方向に旋回可能で、スプロケット３５６の鎖止め歯をテ
ープの鎖止め穴と容易に係合できるように、スプロケッ
ト３５６へのアクセスを可能とする。この係合終了後、
カバープレート３２８は反時計方向に旋回されて第９図
に示した位置に戻され、ボルト機構３８２によフて所定
の位置にロックされる。

例示装置の動作時には、まず装置を設定するとき、例示
装置のコンピュータ制御系が特徴付はモードに設定され
る０例示装置の部品供給手段１日のキャリッジ１９が例
示装置の主フレーム１０に対して所望の位置に位置決め
され、位置決めジコ一手段２２８のネジ切りボルト２６
０によってその位置にロックされる。第１マガジン２２
がオペレータによってピックアップ位８１２６に位置決
めされ、例示装置が動作状態に置かれる。まず、コンピ
ュータ制御系がターンテーブル２４の位置を標準位置と
して記録した後、位置決めマーク３６２の境目３６８を
突き止めるまで第１マガジン２２を検査し、この調整位
置を記録された標準位置と比較して調整位置を記録する
ことによって、第１マガジン２２の移送位置２８６がピ
ックアップ部位の正確な位置にあるときのターンテーブ
ルの回転軸Ａを中心とした回転位置を求めて記録する。

第１マガジンがこのように処理された後、コンピュータ
制御系が駆動手段（つまりモータ２６４）に信号を発し
、第２マガジン２２の移送位置２８６がピックアップ部
位２６にくるまで、隣合うマガジン２２の移送位置２８
６間の間隔に対応した回転ステップだけターンテーブル
２４を割り出し移動する。そして、第２マガジンの位置
決めマーク３６２の境目３６８が標準位置との比較によ
って確かめられ、その位置を記録することで、第２マガ
ジン２２の移送位置がピックアップ部位２６の前記正確
な位置にあるときのターンテーブル２４の回転軸Ａを中
心とした回転位置を求めて記録する。その後、ターンテ
ーブル２４が前記回転ステップづつ順次割り出され、マ
ガジン２２を取付可能なターンテーブル２４上の全ての
位置に移送位置２８６を与え、位置決めマークを検知す
ることによって、ターンテーブル２４上に取り付けられ
た各マガジン２２毎にターンテーブル２４の回転軸Ａを
中心とした回転位置を求めて記録する。

場合によっては、マガジン２２によって占められるはず
のターンテーブル２４の位置の一部が実際には占められ
ていないことがある。つまり、マガジン２２で占められ
ていない取付位置が存在する場合には、ターンテーブル
をその位置に回転させた割り出しステップの最後でター
ンテーブルによフて占められていたｔ＝ｉの何れかの側
に所定の角度範囲だけ走査を行い、位置決めマーク３６
２が見つからないと、その位置にマガジンが存在しない
ことをオペレータに知らせる信号を発するように制御系
が構成されている。あるいはル制御系は、ターンテーブ
ルのどの位置がマガジンによって占められないかをオペ
レータが指示でき、該当の地点で制御系が２つ（または
それより多い）回転ス　。

チップだけターンテーブル２４を割り出し移動させるよ
うに構成してもよい。

例示装置の動作中、何等かの理由で（例★ばマガジンが
空になったり、別の異なる１１ト品を供給したいときな
ど）１つ以上のマガジン２２を交換する必要が生じると
、オペレータはＫｌｌ　ｉａｊ系を特徴付はモードに切
り換え、マガジンを交換したターンテーブル２４上の位
置を制御系に指示する。制御系はこれに応じターンテー
ブル２４に信号を発して回転させ、第１の新しいマガジ
ン２２の移送位置２８６をピックアップ部位２６に与え
、前述したのと同じ方法でピックアップ部位２６の前記
正確な位置にある移送位置２８６を確かめる０次いで、
制御系はターンテーブル２４に信号を発して回転させ、
位置決めすべき次の新しいマガジン２２の移送位置２８
６をピックアップ部位２６に与え、前述のごとく移送位
置を正確に求める。

例示部品配置装置の部品供給手段１８の全マガジン２２
が前述したように特徴付けられると、制御系が動作モー
ドの切り換えられ、マシンサイクルが開始される０部品
がその上に取り付けられる基板（例えばプリント回路板
、不図示）がＸ−Ｙテーブル１２へと送られ、その上の
正確に知られた位置に置かれる。所望なら、２つの基板
を隣合わせてＸ−Ｙテーブル上に位置させることもでき
、部品が配置８５位５０に隣接した基板上に置かれ、前
記ＰＣＴ特許出願に記載されたような適切な接着剤分与
系（不図示）によって接着剤が他方の基板上に施される
。軸Ｂを中心とした円形コンベヤ１４の回転と軸Ａを中
心としたターンテーブル２４の回転が制御系によってｉ
ａされ、マガジン２２のうち適切な１つをピックアップ
部位１６に与えて、部品をピックアップ部位にあるピッ
クアップヘッド１６の１つに移送し、マガインをピック
アップ部位に与える順序は、部品を基板上に置くべき順
序に基づき制御系によって決められる。また制御系は、
ピックアップ部位２６でピックアップし配置部位５０で
置かれるべき部品に応じて、（ボーデンケーブルＩ構５
８の動作により）ピックアップ１６のうち適切な１つと
、ピックアップ面８４．９８のうち適切な１つを選択す
る。同じく、配置すべき特定の部品をツールが取り上げ
るのに必要な向きに従い、各向き決め部位４２．４８．
５８によってツールが向き決めされる。特定のピックア
ップヘッド１Ｇが部品をピックアップし損なったり、あ
るいはピックアップされた後の部品が検査部位４６にお
ける検査で不良と分かったときは、制御系が次のピック
アップヘッドによって適切な部品をピックアップさせ、
装置の動作を必要に応じてスケジュールを決め直す。検
査部位４Ｇで標準以下または正しくない部品が検出され
ると、この部品は配置機構の動作を受けずに配置部位５
０を通過し、ダンプ部位５４で不合格容器内へと廃棄さ
れる０例示の装置が動作モードにある部品供給手段１８
で作動するときには、例示装置のコンピュータ制御系が
ターンテーブル２４を、マガジン２２のうち選択された
１つの移送位置２８６をピックアップ部位２６の前記正
確な位置へ与えるのに必要なターンテーブルの記録され
た回転位置へと回転させる。サーボモータ２６４の回転
エンコーダは、ターンテーブルの回転位置及びサーボモ
ータ２６４によってターンテーブルが回転された角度を
、間知の方法で制御系へと信号発信するのに使われる。

例示装置の部品供給手段１８の構造と動作は、選択され
たマガジン２２の移送位置２８６が迅速且つ正確に、ピ
ックアップ部位２６におけるピックアップヘッドの軸り
と一致する移送部位の選択された正確な位置へと移動可
能なように構成されている。ターンテーブル２４上で各
マガジン２２によフて占められる位置が特徴付けられる
ので、両軸Ａ、　　８間を結ぶラインを横切る要項にキ
ャリッジを特別に正確に位置決めする必要がないばかり
か、ターンテーブル自体あるいは個々のマガジンも特別
に正確に加工する必要もない（但し、これらは勿論妥当
な精度でなければならない）。装置の精度を決めるのは
、検知手段３５８が位置決めマーク３６２の境目３６８
を識別できろ精度と、各マガジン２２上に位置決めマー
クが置かれる正確さとである。明らかなように、移送位
置２８６の軌跡２８４の曲率は小さく、移送部位２６の
領域内では直線に近い、従って、キャリッジ１９の（位
置決めジョー手Ｆ１２２　Ｂによって課せられる制約内
における）左右方向でのわずかなずれは、両軸Ａ、　　
８間を結ぶラインによって決まる方向において移送位置
２８６の位置に河等の有意な差も引ぎ起こさない。各マ
ガジンが検知手段３５８によって特徴付けられるので、
マガジン２２がほぼ半径方向に位置し且つ位置決め面２
８８，２９０が充分正確に位置決めされて、各マガジン
２２の移送位置２８６が軌跡２８４上に充分正確に位置
するように位置決め穴２７６．２７８が適度な精度で位
置決めされていれば、位置決め穴２７６、２７８の正確
な位にはｆｆｉ要でない。

（発明の効果） 例示の装置が特徴付はモードで各マガジンの位置を決め
られるようにすることによって、装置のサイクル時間は
、部品の配置動作においてピックアップ部位２６に達し
た各マガジンを確実に位置決めしなければならない方式
で可能なよりもはるかに迅速となる。？足って装置全体
は、必要な精度を達成するのに超高精度の機械工学技術
に頼ることなく、良好な精度且つ高い速度で動作可能で
ある。また必要な精度は、複雑で精密な設定作業に頼る
ことなく、侶々のマガジンの容易で迅速な交換、あるい
は更に部品供給手段のキャリッジ１９全体の交換を可能
としつつ達成される。

例示のＢ置は、電気または電子部品のビックアブと配置
を高速で扱うことができる０例示装置の真空ピックアッ
プ装置は、従来周知の一部の装置で提案されているよう
に、ツール供給マガジンでのツール交換に伴う遅れを生
ずることなく、異なる面積及び／又は形状のピックアッ
プ面を有するｙｉ数のツールの使用を可能とする０例示
ＭＩＥｔの真空ピックアップ装置の単一ヘッドは２つの
ツールを与え、その一方が他方より大きい面積のビ°ツ
クアップ面を有し、そのうち適切な一方が、ツールのピ
ックアップすべき部品との係合前に選択部位５６におい
て、装置制ｉｆ系の制御下で確実に選択可能である。ま
た、各キャリヤ３４に２つのピックアップヘッド１６を
設けたので、４種のツールのうち適切なサイズ及び形状
の任意の１つを選択できる０例示装置の配置手段の構造
及び構成によれば、サイクル時間が迅速となり、移動部
分の慣性による遅れが生じない、更に、本ツールの設計
は、部品を配置部位５０で、隣合う部品間の制限された
スペース内に置くことを可能とする。

上記の向き決め手段を用いた例示装置の動作においては
、部品のピックアップ前にピックアップヘッドのツール
のピックアップ手段を便利且つ迅速に新星の向きへと向
けられるので、ツールの特別な形状のピックアップ表面
をピックアップ前に部品と整合させて正しく向き決めで
き、また部品をピックアップした。後は、部品が置かれ
るべき基板上で配置位置に対して正確に部品を向き決め
可能である。

例示の装置は、電気または電子部品のピックアップと配
置を高速で扱うことができ、また小さい部品の場合には
±３′″、大きい部品の場合には±１°の範囲内で、部
品を比佼的微細な角度位置へと正確に向き決めできる。

ツールが向き決め部位４２．４８．５８で向き決めされ
るときを除き、円形コンベヤの移動中及び例示装置の一
般的動作中ツールはクラッチ手段によって回転に対しロ
ックされるので、英国特許第２０９６４９８８号に記載
されている構造では起き易いような、例えば振動や偶然
の接触によって例示装置の動作中にツールの向きがずれ
るという可能性は間、笛とならない。更に、向き決め手
段及びピックアップヘッドの構造は比較的簡単で、英国
特許第２０９６４９８８号に記載されているＨ圀では要
求されるような、高価なギヤの切削や、ツールの向き決
めしたいときに伝動装置の係合を保証するのに必要な制
御を必要としない。

【図面の簡単な説明】

第１図は例示部品配置装置の概略平面図；第２図は部分
断面及び部分破断側面図で、例示装置の吸引ピックアッ
プ装置を示す；第３図は部分断面及び部分破断側面図で
、吸引ピックアップ装置の駆動手段を示す；第４図は例
示装置の位置決め系の概略平面図；第５図は例示ｆＢｉ
ｔの位置決め手段を示す側面図；第６図は例示部品配置
Ｈ置の一部の側面図で、例示装置の部品供給手段のキャ
リッジを示す；第７図はマガジンがその上に取り付けら
れる例示装置の部品供給手段のターンテーブルの一部を
示す斜視図；第８図は例示装置のマガジンの部分図；第
９図は例示装置の一部の部分図で、例示装置の検知手段
を示す；及び第１０図は例示装置の位置決めマークを示
す部分図である。 １０・・・　（主）フレーム、１Ｇ・・・配置手段（ピ
ックアップヘッド）、１８・・・部品供給手段、１９・
・・キャリッジ、２０・・・サブフレーム・　２２・・
・マガジン、２４・・・キャリヤ（ターンテーブル）、
２６・・・移送部位、２６４・・・駆動手段、２２８．
２３０．２３２．２３４．２４２．２４８・・・位置決
め手段、２６０・・・ロック手段、２７０・・・支持表
面（リング）、２７６．２７８．２８０・・・位置決め
手段（２７６，２７８；位置決め穴、２８０；ペグ）、
２８２．２８８・・・Ｖ字状溝を形成する下面、位置決
め面、２８４・・・環状軌跡、２８６・・・移送位置、
２８８．２９０・・・位置決め面、２９２・・・クラン
プＪａ構（トグル機構）、２９Ｇ・・・キャリヤの傾斜
面、３５８・・・検知手段、３６２・・・位置決めマー
ク。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、キャリヤ（２４）と、該キャリヤ上に取り付けられ
   た複数の部品供給マガジン（２２）とを備え、マガジン
   内の部品が移送のために与えられる部品移送位置を各マ
   ガジンが有する部品供給手段（１８）において、各マガ
   ジンが移送位置に対して所定の位置に正確に位置された
   位置決めマーク（３６２）を有し、部品供給手段が、キ
   ャリヤを移動してマガジンの部品移送位置を移送部位に
   与える駆動手段（２６４）と、移送部位に取り付けられ
   、部品供給手段が特徴付けモードにあるとき移送部位で
   マガジン上の位置決めマークを検知する検知手段（３５
   ８）と、部品供給手段が特徴付けモードにあるとき検知
   手段から情報が供給され、マガジンの移送位置（２８６
   ）が移送部位（２６）の正確な位置にある時点を求め、
   また部品供給手段が動作位置にあるとき駆動手段（２６
   ４）を制御して、部品がそこから移送されるべきマガジ
   ンの移送位置を移送部位の前記正確な位置に与える制御
   手段とを備えたことを特徴とする部品供給手段 ２、前記キャリヤがターンテーブル（２４）を備えたこ
   とを特徴とする請求項１記載の部品供給手段 ３、前記検知手段（３５８）が位置決めマークへ向けて
   放射を発し、反射された放射を検出する手段を備え、マ
   ガジン上の位置決めマークが、検知手段から発せられる
   放射を反射する領域とその放射を反射しない領域との境
   目によって与えられることを特徴とする前記何れかの請
   求項記載の部品供給手段 ４、キャリヤ（２４）と、該キャリヤ上に交換可能に取
   り付けられた複数のマガジン（２２）とを備え、キャリ
   ヤがマガジンの選択された１つを移送部位（２６）に与
   えるように移動自在に取り付けられた部品供給手段にお
   いて、部品供給手段が更に、キャリヤとマガジンに設け
   られた協働する位置決め手段（２７６、２７８、２８０
   ）で、それらの係合により各マガジンがキャリヤの移動
   方向に沿って相互に実質上等しく離間した取付位置でキ
   ャリヤ上に位置決め可能となる位置決め手段と、マガジ
   ンとキャリヤに設けられた協働する位置決め面（２８８
   、２９０）、及び各マガジンに設けられたクランプ手段
   で、該クランプ手段がキャリヤと係合することによつて
   、前記位置決め面が相互に係合した状態でマガジンがキ
   ャリヤにクランプされ、キャリヤの移動方向を横切る方
   向においてマガジンを位置決め可能とするように構成配
   置されたクランプ手段からなろクランプ機構（２９２）
   とを備えたことを特徴とする部品供給手段 ５、前記位置決め手段がキャリヤの位置決め孔（２７６
   、２７８）と、マガジン（２２）上の協働する位置決め
   ペグ（２８０）とからなることを特徴とする請求項４記
   載の部品供給手段 ６、前記キャリヤ（２４）が支持表面（２７０）を備え
   、該支持表面上にマガジン（２２）が支持され、キャリ
   ヤの位置決め面が支持表面と出会って、マガジンに設け
   られた相補的なＶ字状溝（２８８、２８８）内に受け入
   れられるほぼＶ字状の位置決め部を形成し、マガジンの
   位置決め面がＶ字状溝を画成する一方の面によって与え
   られることを特徴とする請求項４または５何れか一方に
   記載の部品供給手段 ７、前記クランプ手段がクランプバー（２９４）を含む
   トグル機構（２９２）からなり、該トグル機構がロック
   されたとき、クランプバーがキャリヤ（２４）の傾斜面
   （２９６）に対して付勢され、前記位置決め面を相互に
   きつく係合させると共に、マガジン（２２）をキャリヤ
   の支持表面に対してきつくクランプすることを特徴とす
   る請求項６記載の部品供給手段 ８、前記キャリヤがターンテーブル（２４）で、マガジ
   ン（２２）が、それぞれの移送位置（２８６）をターン
   テーブルの回転軸を中心とした環状軌跡（２８４）上に
   位置させて、該回転軸を中心に実質上等しく離間してタ
   ーンテーブル上に取り付けられ、前記制御手段が、部品
   供給手段の特徴付けモードにおいて、第１のマガジンが
   移送部位（２６）にある初期位置から始まって隣合うマ
   ガジンの移送位置（２８６）間の間隔に対応した一連の
   等しい角度の回転ステップによリターンテーブルを割り
   出してターンテーブル（２４）の標準位置を確定し、該
   標準位置を記録し、第１マガジンの位置決めマーク（３
   ６２）を検知し、更に前記標準位置との比較によつて、
   第１マガジンの移送位置（２８６）が前記正確な位置に
   あるときのターンテーブルの回転軸を中心とした回転位
   置を求めて記録し、前記回転ステップの１つ分だけター
   ンテーブルを割り出して第２マガジンの移送位置を移送
   部位に与え、更に第２マガジンの位置決めマーク（３６
   ２）を検知して前記と同様、第２マガジンの移送位置が
   前記正確な位置にあるときのターンテーブルの回転軸を
   中心とした回転位置を求めて記録し、回転軸を中心とし
   たターンテーブルの回転位置がターンテーブル上に取り
   付けられた各マガジン毎に求められ記録されるまで前記
   の割り出し移動が繰り返して、部品供給手段が動作モー
   ドにあるとき、選択されたマガジンの移送位置を移送部
   位の前記正確な位置に与えるのに必要な記録された回転
   位置へと制御手段がターンテーブルを回転させられるよ
   うに構成されたことを特徴とする請求項１から７の何れ
   か一つに記載の部品供給手段 ９、前記制御手段が、マガジンの移送位置を移送部位の
   前記正確な位置に与えるのに必要なターンテーブルの回
   転位置のデジタル表示を記録することを特徴とする請求
   項８記載の部品供給手段１０、フレーム（１０）と、該
   フレーム上に取り付けられ、移送部位（２６）で部品を
   受け取ってそれら部品を基板上の所望位置に置く配置手
   段（１６）と、部品を移送部位に供給する部品供給手段
   （１８）とを備えた電気または電子部品用の部品配置装
   置において、部品供給手段が、複数の部品マガジンを支
   持して部品を移送部位に与える交換可能なキャリッジ（
   １９）と、該キャリッジをフレームに対して所望の位置
   に位置決め可能な位置決め手段（２２８、２３０、２３
   ２、２３４、２４２、２４８）と、前記キャリッジをフ
   レームに対する所望位置にロック可能なロック手段（２
   ５０）とを備えたことを特徴とする部品配置装置