JPH09237997A - 電子部品搬送装置，方法および電子部品装着システム - Google Patents

電子部品搬送装置，方法および電子部品装着システム

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JPH09237997A
JPH09237997A JP8338151A JP33815196A JPH09237997A JP H09237997 A JPH09237997 A JP H09237997A JP 8338151 A JP8338151 A JP 8338151A JP 33815196 A JP33815196 A JP 33815196A JP H09237997 A JPH09237997 A JP H09237997A
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JP
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cam
electronic component
component
holding head
rotating
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JP8338151A
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English (en)
Inventor
Kouichi Asai
鎬一 浅井
Shinsuke Suhara
信介 須原
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Fuji Corp
Original Assignee
Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 部品保持ヘッドの停止位置への到達時間ピッ
チが短く、かつ、停止位置精度が高く、安価な電子部品
搬送装置，方法，装着システムを提供する。 【解決手段】 フレーム６０に固定の固定軸６６に１２
個の回動板７０を一対ずつの軸受７２を介して回動可能
に取り付ける。各回動板７０は鼓形カム用ローラ８８に
おいて４個の鼓形カム９０ａ，９０ｃのいずれかに係合
し、鼓形カム９０ａ，９０ｃの回転により回動する。回
動板７０は部品保持ヘッド１２０を保持し、回動板７０
の回動時に部品保持ヘッド１２０は固定カム１２８に案
内されて昇降し、部品吸着位置，部品装着位置において
部品保持ヘッド昇降装置２６０により昇降させられて電
子部品を吸着し、プリント基板に装着する。１２個の回
動板７０は別々に回動し、必要な停止位置にのみ停止す
るため、停止位置への到達時間ピッチが短く、かつカム
により精度良く停止位置に停止させられる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は電子部品を１個ずつ
順次搬送する電子部品搬送装置、電子部品搬送方法およ
びその電子部品搬送装置を備えて電子部品を１個ずつプ
リント基板等の装着対象材に装着する電子部品装着シス
テムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電子部品を１個ずつ順次搬送する電子部
品搬送装置は、例えば、電子部品をプリント基板等の装
着対象材に装着する電子部品装着システムにおいて必要
である。この種の電子部品搬送装置の一種に、回転テー
ブルに、複数の部品保持ヘッドが間欠回転角度と同角度
間隔で保持される形式のものがある。回転テーブルの回
転につれて各部品保持ヘッドが電子部品を搬送し、回転
テーブルの停止中にそれら部品保持ヘッドの１つが部品
受取位置で電子部品を電子部品渡し装置から受け取り、
別の１つが部品引渡位置で電子部品を電子部品受取装置
に引き渡すのである。
【０００３】しかし、この形式の電子部品搬送装置に
は、部品保持ヘッドが無駄な位置で停止するという問題
があった。複数の部品保持ヘッドが回転テーブルの間欠
回転につれて一斉に移動，停止するため、１個の部品保
持ヘッドに着目すれば、例えば部品受取位置と部品引渡
位置との２箇所で停止すればよい場合でも、回転テーブ
ル上における部品保持ヘッドの保持角度間隔と同じ角度
間隔の位置全てにおいて停止せざるを得ないのである。
また、回転テーブルの駆動装置は、回転テーブルとそれ
に保持されている複数の部品保持ヘッドから成る大きな
慣性質量を加速，減速する必要があり、容量の大きいも
のが必要となって装置コストが高くなるとともに、大き
な慣性質量の加速，減速に伴って大きな騒音，振動が発
生する。
【０００４】回転テーブルに保持させる部品保持ヘッド
の数を必要な停止位置の数と同数にすれば、無駄に部品
保持ヘッドが停止することがなくなるのであるが、部品
保持ヘッドの１回の移動距離が大きくなり、そのため
に、１回の移動に要する時間が長くなるという別の問題
が発生する。回転テーブルの回転に伴って部品保持ヘッ
ドが描く円軌跡の直径は、実際に電子部品搬送装置を構
成する必要上、あるいは電子部品の搬送の目的上、一定
限度より小さくすることができないので、停止位置の数
を少なくすれば１回の移動距離が大きくなることを避け
得ないのである。
【０００５】そこで、特開平６−７７６９３号公報や特
開平６−４５７８７号公報において、新しい電子部品搬
送装置が提案された。これらは、回転テーブルに複数の
部品保持ヘッドを等角度間隔で保持させる点では従来の
電子部品搬送装置と同じであるが、回転テーブルを一定
速度で連続的に回転させる一方、部品受取位置や部品引
渡位置で停止する必要のある部品保持ヘッドのみを、回
転テーブルに対して回転テーブルと同周速で逆向きに移
動させることによって、実質的に停止させるものであ
る。
【０００６】このようにすれば、複数の部品保持ヘッド
のうち、真に停止する必要のあるもののみを停止させ、
他の部品保持ヘッドは回転テーブルと共に一定速度で回
転し続けさせればよいこととなる。そのため、テーブル
の駆動装置は比較的容量の小さいもので済んで装置コス
トが低減し、運転に伴う騒音，振動も減少する。しか
も、部品受取位置や部品引渡位置への部品保持ヘッドが
順次到達する時間ピッチを短くすることができる。従来
は、回転テーブル上の部品保持ヘッドの配設間隔を１ピ
ッチとする移動ピッチ毎に必ず、部品保持ヘッドの速度
０からの加速，速度０までの減速および一定時間の停止
が必要であったため、１移動ピッチの移動に要する最低
時間が長くなり、部品受取位置や部品引渡位置に部品保
持ヘッドが次々到達する到達時間ピッチも必然的に長く
なっていたのであるが、上記公報に記載の新しい電子部
品搬送装置においては、真に部品保持ヘッドが停止する
必要のある位置が２つ互いに隣接し合っていない限り、
部品保持ヘッドは、真に停止する必要のある停止位置を
含む移動ピッチ内に定速で進入し、速度０まで減速し、
その後一定時間停止すればよいため、従来より、ほぼ、
定速である角度移動するに要する時間と、その同じ角度
を上記定速まで加速しつつ移動するのに要する時間との
差と、停止時間の半分との和だけ、１ピッチ移動するの
に要する時間が短くて済み、その分だけ、真に停止する
必要のある位置における部品保持ヘッドの到達時間ピッ
チが短くなるのである。また、回転テーブルの質量は大
きいが、回転テーブルは等速で回転させられており、加
速，減速させられるのは回転テーブル上に設けられてい
る部品保持ヘッドであって、その質量が小さいため、加
速度および減速度を大きくしても振動，騒音が小さくて
済み、その分、更に能率を向上させることができる。ま
た、加速，減速すべきものの質量が小さいため、加速
度，減速度が同じである場合は慣性力が小さくて済み、
駆動装置を容量の小さいものにすることができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報に記載の電子部品搬送装置は、回転テーブルを連続回
転させつつ、それに保持されている部品保持ヘッドを逆
向きに同周速で移動させることによって、部品保持ヘッ
ドを見かけ上停止させるものであるため、部品保持ヘッ
ドを完全に停止させること、および停止位置の精度を向
上させることが困難であるという問題があった。回転テ
ーブルの周速と回転テーブルに対する部品保持ヘッドの
相対移動速度とを正確に一致させなければ部品保持ヘッ
ドを完全に停止させることができず、また、完全に停止
させ得たとしても、その停止位置の精度を向上させるた
めには、回転テーブルに対して部品保持ヘッドが逆向き
の相対移動を開始した後、同周速で移動し始めるタイミ
ングを精度よく制御する必要があり、それが困難である
からである。
【０００８】また、回転テーブルと各部品保持ヘッドと
の間に、部品保持ヘッドを回転テーブルに対して相対移
動させる部品保持ヘッド移動装置をそれぞれ設ける必要
があり、しかも、それら部品保持ヘッド移動装置は上記
のように部品保持ヘッドの移動を高精度で制御し得るも
のであることが必要であるため、装置コストが高くなる
ことを避け得ないという問題もあった。本願の請求項１
に係る第１発明は、以上の事情を背景としてなされたも
のであり、したがってその課題は、前記公報に記載の電
子部品搬送装置の利点はそのまま享受しつつ、部品保持
ヘッドの停止位置の精度向上を容易にし、かつ、装置コ
ストの低減を可能にすることである。また、請求項２お
よび請求項３に係る第２発明および第３発明の課題は、
第１発明に係る電子部品搬送装置における回動運動付与
装置にカムを使用することにより、回動運動付与装置の
構成を簡単にし、かつ、部品保持ヘッドの停止位置精度
の向上を一層容易にすることである。請求項４に係る第
４発明の課題は、回動運動付与カムを回転駆動する回転
駆動源の負荷トルクの増大を回避することであり、請求
項５に係る第５発明の課題は、回動運動付与カムを回転
駆動する回転駆動源の負荷トルクを平準化することであ
る。請求項６に係る第６発明の課題は、回動運動付与装
置用のカムとして適切なものを選定することである。請
求項７に係る第７発明の課題は、隣接する鼓形カムの各
カム溝間におけるカムフォロワの乗移りを滑らかにする
ことであり、請求項８に係る第８発明の課題は、第７発
明におけるカムフォロワ解放防止手段として好適なもの
を得ることである。請求項９に係る第９発明の課題は、
第６発明におけるカムを複数個使用することにより、そ
れらカムのみによって、全ての回動体に回動運動を付与
し得るようにすることであり、請求項１０に係る第１０
発明の課題は、第９発明における複数のカムを同期して
回転させる装置を簡略化することである。請求項１１に
係る第１１発明の課題は、第１ないし第１０発明におけ
る複数の回動体を共通の回動軸線のまわりに個々に回動
可能に支持する支持装置として適切なものを得ることで
ある。請求項１２に係る第１２発明の課題は、第１ない
し第１１発明において、個々の回動体に保持されて各回
動体と共に共通の回動軸線のまわりを回動する複数の部
品保持ヘッドに確実に同じ運動軌跡を描かせることであ
る。請求項１３に係る第１３発明の課題は、第１ないし
第１２発明に係る電子部品搬送装置を備えた電子部品装
着システムを得ることである。請求項１４に係る第１４
発明の課題は、第１３発明に係る電子部品装着システム
において、電子部品の移動を止めることなく、部品保持
ヘッドによる電子部品の保持位置誤差を検出し得るよう
にすることである。請求項１５に係る第１５発明の課題
は、前記公報に記載の電子部品搬送方法の利点はそのま
ま享受しつつ、部品保持ヘッドを精度良く停止させるこ
とができ、かつ、安価に電子部品を搬送し得る方法を得
ることである。請求項１６に係る第１６発明の課題は、
回動体の振動を減少させ得るとともに、回動体を回動さ
せる装置の容量を小さくし得る方法を得ることである。
【０００９】
【課題を解決するための手段，作用および発明の効果】
上記課題は、第１発明においては、電子部品搬送装置
を、共通の回動軸線のまわりに個々に回動可能な複数
の回動体と、それら複数の回動体に、それぞれ前記回
動軸線を一周するとともにその一周の間に１回以上の停
止を含み、かつ、互いに一定時間差を有する回動運動を
付与する回動運動付与装置と、前記複数の回動体にそ
れぞれ保持され、それぞれ電子部品を保持可能な部品保
持ヘッドとを含むものとすることにより解決される。
【００１０】このように構成された電子部品搬送装置に
おいては、共通の回動軸線のまわりに回動可能な回動体
が、回動運動付与装置により個々に回動させられ、それ
ら回動体の各々に部品保持ヘッドが保持されているた
め、複数の部品保持ヘッドが共通の回動軸線のまわりに
個々に回動する。すなわち、複数の部品保持ヘッドのう
ちの一部のものが停止している間も他の部品保持ヘッド
は回動を続けるようにすることが可能であり、前記公報
に記載の電子部品搬送装置における回転テーブルの駆動
装置と同様に、回動運動付与装置が比較的容量の小さい
もので済んで装置コストが低減し、運転に伴う騒音，振
動が減少し、かつ、真に必要な停止位置における部品保
持ヘッドの到達時間ピッチを短くし得る効果が得られ
る。
【００１１】その上、部品保持ヘッドを停止させるため
には、回動運動付与装置は回動体を停止させればよいた
め、前記公報に記載の電子部品搬送装置に比較して、部
品保持ヘッドを完全に停止させること、および停止位置
の精度を高くすることが容易である。また、複数の部品
保持ヘッドの各々と回転テーブルとの間に部品保持ヘッ
ド移動装置を設ける必要がないため、装置の構成が簡単
となり、装置コストを低減させることもできる。
【００１２】本発明に係る電子部品搬送装置は、複数の
回動体に共通の回動軸線を中心とする回動軌跡上におい
て、電子部品を搬送開始位置とは異なる搬送終了位置へ
搬送する装置でもよく、あるいは電子部品を搬送開始位
置から回動軌跡を１周して搬送開始位置へ戻す装置でも
よい。後者の場合、搬送開始位置は搬送終了位置でもあ
ることとなる。例えば、電子部品搬送装置が電子部品を
電子部品保持装置から受け取って搬送し、回動体の回動
軌跡の途中に設けられた作業装置により作業が行われた
後（例えば撮像装置による撮像）、再び電子部品保持装
置へ戻すような場合、電子部品を回動体の回動軌跡に沿
って１周させることとなる。あるいは、本発明に係る電
子部品搬送装置が電子部品装着システムを構成する電子
部品装着装置であって、搬送用移動装置により部品供給
装置とプリント基板を位置決め保持する基板位置決め保
持装置との間で移動させられるのであれば、複数の回動
体の各々を回動により順次部品受取位置へ移動させて部
品保持ヘッドに部品供給装置から電子部品を受け取ら
せ、その後、電子部品装着装置を搬送用移動装置により
プリント基板上へ移動させ、複数の回動体を順次部品受
取位置へ移動させるとともに部品受取位置を部品装着箇
所上へ移動させて、電子部品を装着させることができ
る。電子部品の受取りと電子部品の装着とを同じ位置に
おいて行うことができるのであり、それにより、例え
ば、部品保持ヘッドが昇降して電子部品の受取り，装着
を行うのであれば、部品保持ヘッド昇降装置を１つ設け
るのみでよく、装置を簡易にかつ安価に構成することが
できる。
【００１３】複数の回動体に共通の回動軸線は、発明の
実施の形態において説明するように垂直軸線でもよく、
あるいは傾斜軸線でもよい。回動軸線を傾斜させれば、
例えば、回動体を回動に伴って水平面に対して昇降させ
ることができる。また、本発明に係る電子部品搬送装置
が電子部品装着装置である場合、電子部品供給装置が傾
斜した状態で電子部品を供給し、プリント基板の電子部
品装着面が傾斜させられていても、電子部品を電子部品
供給装置から直角に取り出し、プリント基板に直角に装
着することができる。
【００１４】部品保持ヘッドは、バキュームにより電子
部品を吸着する部品吸着具を含むものとしてもよく、あ
るいは複数の把持部材の開閉により電子部品を把持，解
放する部品把持具を含むものとしてもよい。
【００１５】第２発明においては、前記課題が、第１発
明における回動運動付与装置を、複数の回動体の各々に
対してそれぞれ設けられたカムフォロワと、それらカム
フォロワに順次係合してカムフォロワを移動させること
により各回動体を回動させる少なくとも１個の回動運動
付与カムとを含むものとすることによって解決される。
カムを使用すれば、後に例示する実施の形態からも明ら
かなように、回動運動付与装置を構成の簡単なものとす
ることができ、しかも、真に停止することが必要な位置
において部品保持ヘッドを完全にかつ高い位置精度で停
止させることが容易になる。また、カムの設計により、
回動体の回動速度，停止位置，停止時間の長さを自由に
設定することが可能であるため、複数の位置において部
品保持ヘッドを停止させる必要があり、かつ、それら複
数の位置における必要停止時間が同じではない場合に、
停止時間が短くてよい停止位置においては停止の前後に
おける加速度および減速度を小さくし、その分回動体を
振動少なく回動させることも可能である。
【００１６】第３発明においては、第１発明における回
動運動付与装置を、第２発明におけるカムフォロワおよ
び回動運動付与カムの他に、複数の回動体に共通の回動
軸線のまわりに等速回転する等速回転体と、その等速回
転体と前記回動体の各々とのいずれか一方に設けられ、
他方に係合，離脱可能な係合部材を備えた係合装置とを
含むものとすることによって課題が解決される。例え
ば、減速，停止および加速等を含む運動を回動体に付与
する必要がある領域では第２発明におけると同様な回動
運動付与カムおよびカムフォロワを使用し、単純な一定
速度の回動を付与すればよい領域では等速回転体および
係合装置を使用することが可能であり、それによって、
第２発明の効果を享受しつつ、回動運動付与装置の構成
を単純化することが可能な場合があるのである。
【００１７】第４発明においては、第２発明または第３
発明における少なくとも１個の回動運動付与カムを１個
の回転駆動源により回転駆動される回転カムとし、その
少なくとも１個の回動運動付与カムを前記複数の回動体
の各々を複数の停止位置において互いにずれた時期に停
止させる形状を有するものとすることにより課題が解決
される。回動運動付与カムが複数個設けられ、それら複
数の回動運動付与カムのうちの少なくとも２個がそれぞ
れ、回動体を１個ずつ停止させる場合もあり、１個の回
動運動付与カムが、複数の回動体が同時に係合し得るも
のとされるとともに、それら複数の回動体の各々を複数
の停止位置で停止させる場合もある。いずれにしても、
複数の回動体の各々を複数の停止位置において互いにず
れた時期に停止させれば、停止位置の前後における各回
動体の減速および加速が一斉に起こることがなく、駆動
源の負荷トルクが少なくとも単純に加算されることがな
くなって、回動運動付与カムの回転むらや振動が抑制さ
れ、回動体の回動精度および停止位置精度の低下が回避
される。また、停止位置の各々に作業装置が設けられ、
電子部品に対して何らかの作業が行われる場合、停止時
期が同じとされる場合にはこれら作業装置の作動時期も
重なり合う場合が多く、各作業装置が共通の駆動源によ
り駆動される各カム装置により作動させられる場合に
は、それら複数のカム装置の負荷トルクの重なり合いも
回避することが望ましいのであるが、複数の停止位置に
おける停止時期がずらされれば、複数の作業装置の作動
時期も必然的にずらされることとなって、この点からも
振動，騒音等の低減が可能になる。特に、回動運動と作
業装置の作動との同期精度の向上等の目的で、回動運動
付与カムの回転駆動源と作業装置を作動させるためのカ
ム装置の駆動源とが共通にされる場合にはなおさらであ
る。回動運動付与カムは、カム溝を有するものとしても
よく、あるいは突条を有するものとしてもよい。カムフ
ォロワは、カム溝内を転動するローラ等の転動体を有す
るものとしてもよく、突条を幅方向の両側から挟んで移
動する一対のローラ等の転動体を有するものとしてもよ
い。
【００１８】第５発明においては、第４発明における少
なくとも１個の回動運動付与カムを、前記複数の停止位
置の前後における複数の回動体の減速および加速に伴う
負荷トルクが互いに少なくとも一部を打ち消し合うこと
となる量だけ前記停止時期をずらす形状を有するものと
することにより課題が解決される。本発明に係る装置に
よれば、複数の停止位置の前後における複数の回動体の
減速および加速に伴う負荷トルクが互いに少なくとも一
部を打ち消し合うため、回転駆動源の負荷トルクの変動
が減少し、回動運動付与カムの回転むらや振動が少なく
なって、回動体の回動精度および停止位置精度が向上す
る効果が得られる。しかも、回動運動付与カムを、複数
の回動体の各々を複数の停止位置において互いにずれた
時期に停止させる形状とするだけで、回転駆動源のトル
ク変動を減少させることができ、回動運動付与カムとは
別に回転駆動源の負荷トルクを平準化する装置を設ける
場合に比較して、装置の大形化や入力軸に対する負荷慣
性二次モーメントの増大を回避しつつ、かつ安価に回転
駆動源のトルク変動を減少させることができる。また、
複数の回動体の少なくとも一部のもの同士が、停止位置
の前後における加速，減速によって生じる慣性力によっ
てそれら回動体群全体としてのトルク変動を減少させる
ものであるため、入力軸の角速度変動により、回動体群
全体としてのトルク変動の減少状況が影響を受けること
がなく、入力軸の角速度変動とは無関係にトルク変動減
少効果が得られる。さらに、複数の回動体は複数の停止
位置に停止するが、停止位置の数は回動体の数より少な
いため、複数の停止位置の各々における回動体の停止時
期がずらされていなくても、全回動体が一斉に停止させ
られる場合に比較して停止位置の前後における加速およ
び減速に伴う負荷トルクの重複が少なく、回転駆動源の
トルク変動が少なくて済むのであるが、停止時期がずら
されることにより、回転駆動源のトルク変動が一層少な
くて済み、装置自体の振動が減少し、また、回転駆動源
が電気エネルギに基づいて作動するものである場合、消
費電流が少なくて済む。
【００１９】第６発明においては、第２発明ないし第５
発明のいずれか１つにおける回動運動付与カムを、複数
の回動体に共通の回動軸線を中心とする円弧を、その円
弧に対して前記共通の回動軸線とは反対側に位置すると
ともにその共通の回動軸線と直角に立体交差する軸線の
まわりに回転させた場合にその円弧が描く軌跡を外周面
とする鼓形カムとすることにより課題が解決される。上
記鼓形カムは、外周面において、複数の回動体に共通の
回動軸線を中心とする円弧に接することができる。した
がって、その外周面に適切なカム面、例えばカム溝やカ
ムリブを形成するとともに、鼓形カムをそれの軸線のま
わりに回転させれば、各回動体が鼓形カムに対応する角
度回動する間、各回動体に対応するカムフォロワがそれ
らカム溝やカムリブに係合し続け、回動体の回動運動が
規定され続けるようにすることができる。
【００２０】第７発明においては、第６発明における前
記鼓形カムを、前記共通の回動軸線のまわりに少なくと
も２個、それら鼓形カムの軸線を含む一平面とそれら鼓
形カムの各外周面との交線の集合が前記共通の回動軸線
を中心とする実質的に連続した一円弧を描く状態で配設
し、かつ、それら互いに隣接する鼓形カムの外周面にそ
れぞれ形成されたカム溝の継ぎ目において前記カムフォ
ロワがカム溝の溝側面により両側から挟まれない解放状
態となることを回避するためのカムフォロワ解放防止手
段を設けることによって課題が解決される。少なくとも
２個の鼓形カムの各々に形成されたカム溝により、実質
的に連続した１つのカム溝を形成するとき、それらカム
溝の間には僅かながら隙間が生ずる。そのため、カムフ
ォロワが隣接するカム溝の継ぎ目を通過するとき、カム
フォロワはカム溝の溝側面により両側から挟まれない解
放状態となり、僅かではあるがカム溝間の隙間に入り込
み、カムフォロワの移動方向において下流側のカム溝の
開口端縁に当たり、衝撃，振動が生ずる。特に、カム溝
の両端部は、鼓形カムの軸線に直角な平面に対してリー
ド角を有する傾斜部とされており、鼓形カムのカム溝の
両端部を画定する一対の溝壁部のうち、一方は幅が狭
く、強度が低くなるため、予め削り落とされることが多
く、この場合には、カムフォロワがカム溝の溝側面によ
り両側から挟まれない状態となる領域が広くなり、衝
撃，振動が生じ易い。それに対し、カムフォロワ解放防
止手段を設ければ、カムフォロワはカム溝の継ぎ目を通
過するときにも溝側面により両側から挟まれているため
隙間に入り込むことがなく、衝撃，振動少なくスムーズ
にカム溝からカム溝へ乗り移ることができる。
【００２１】第８発明においては、第７発明における鼓
形カムの外周面に形成されたカム溝を、広幅部とその広
幅部の底面に広幅部より狭い幅で形成された狭幅部とを
備えた２段カム溝とし、前記カムフォロワを、それら広
幅部と狭幅部とにそれぞれ嵌合し、互いに同軸かつ独立
に回転可能な大径ローラと小径ローラとを含み、これら
カム溝が２段カム溝であることと、カムフォロワの大径
ローラと小径ローラとを含むこととが前記カムフォロワ
解放防止手段を構成することにより課題が解決される。
カム溝の両端部は、鼓形カムの軸線に直角な平面に対し
てリード角を有する傾斜部の一部であって、鼓形カムの
軸線に直角な平面に対して傾斜させられており、大径ロ
ーラおよび小径ローラの広幅部および狭幅部の各溝側面
に接触する位置をつなぐ直線は、広幅部および狭幅部の
鼓形カムの端面に開口する位置をつなぐ直線に対して傾
斜させられている。そのため、カムフォロワが隣接する
カム溝の一方から他方へ乗り移るとき、大径ローラおよ
び小径ローラがそれぞれ、広幅部の端および狭幅部の端
に到達する時期が異なり、大径ローラが先に広幅部の端
に至るが、このとき小径ローラはまだ狭幅部の端に至っ
ておらず、大径ローラがカム溝の継ぎ目を通るとき、小
径ローラが溝側面によって両側から挟まれている。ま
た、小径ローラが狭幅部の端に至り、カム溝の継ぎ目を
通るときには、大径ローラが既に隣接する鼓形カムのカ
ム溝の広幅部の溝側面によって両側から挟まれる状態と
なっている。カムフォロワがカム溝の継ぎ目を通過する
とき、溝側面によって両側から挟まれない状態となるこ
とがないのであり、衝撃，振動等を生ずることなくスム
ーズにカム溝からカム溝へ乗り移ることができる。な
お、鼓形カムを突条（リブ）を有するものとし、カムフ
ォロワを一対のローラを有するものとする場合にも、各
ローラをそれぞれ、同軸かつ独立に回転可能な大径ロー
ラおよび小径ローラを含むものとし、突条を広幅部と狭
幅部とを有する２段突条とすることにより、カムフォロ
ワが隣接する２個の鼓形カムの一方から他方へ乗り移る
とき、カムフォロワが突条を両側から挟まれない状態が
生ぜず、乗移りがスムーズに行われるようにすることが
できる。
【００２２】第９発明においては、第６発明ないし第８
発明のいずれか１つにおける鼓形カムを、複数の回動体
に共通の回動軸線を対称軸として軸対称に複数個配設
し、それら複数の鼓形カムの全軸線を含む一平面とそれ
ら複数の鼓形カムの各外周面との交線の集合が、実質的
に連続した一円周を描くようにすることによって課題が
解決される。複数の鼓形カムを、複数の回動体の全回動
領域を囲む状態で配設すれば、互いに隣接する鼓形カム
同士が、各回動体に対応するカムフォロワを順次受け渡
すことにより、各回動体を一周させることが可能にな
る。そして、鼓形カムとして、カム面の形状が互いに異
なる複数種類のものを予め準備しておき、ユーザの要求
に応じて適切なものを選択して取り付けるようにすれ
ば、停止位置の数や位置等を容易にユーザの要求に合わ
せることができ、かつ、要求が変わった場合でも鼓形カ
ムを交換することによって容易に要求の変化に対処する
ことができる。なお、互いに隣接する鼓形カムはカムフ
ォロワの受渡しを行う間のみ同速度で回転すればよく、
それ以外の時期には互いに異なる速度で回転し、あるい
は一方が回転している間他方が停止しているようにする
ことも可能である。
【００２３】第１０発明においては、第９発明における
複数の鼓形カムの各々を、軸方向の両端部にかさ歯車を
同軸にかつ一体的に備えたものとし、互いに隣接する鼓
形カムのかさ歯車同士を噛み合わせることによって課題
が解決される。このようにすれば、複数の鼓形カムの１
つを回転駆動すれば、全ての鼓形カムが正確に同期して
一斉に回転することとなり、カム回転駆動装置の構成が
単純になって装置コストの低減を図り得る。「鼓形カム
をかさ歯車を一体的に備えたものとし」とは、鼓形カム
そのものに直接かさ歯車を形成する場合は勿論、鼓形カ
ムとは別に形成したかさ歯車を鼓形カムに固定する場合
を含む。
【００２４】第１１発明においては、第１ないし第１０
発明のいずれかに１つ係る電子部品搬送装置を、複数の
回動体に共通の回動軸線を中心とする支持軸と、その支
持軸の軸方向に互いに隔たった２箇所にそれぞれ１群ず
つ取り付けられ、各群が、互いに軸方向の位置を異にす
る前記複数の回動体と同数ずつの軸受を含む２つの軸受
群とを含むものとし、かつ、複数の回動体を、それら２
つの軸受群の各々に属する１個ずつの軸受であって互い
の軸方向の距離が等しい各対の軸受にそれぞれ支持され
る１対ずつの被支持アームを備えたものとすることによ
って課題が解決される。このようにすれば、各回動体を
共通の支持軸に、それぞれその支持軸の軸方向に十分離
れた２ヵ所で支持させることが可能となり、各回動体を
それぞれ支持軸の軸方向の１ヵ所で支持させる場合に比
較して、回動体の支持軸に対する相対的な傾きを抑制
し、部品保持ヘッドの停止位置の精度を向上させること
ができる。
【００２５】第１２発明においては、第１ないし第１１
発明のいずれか１つに係る電子部品搬送装置を、複数の
回動体の回動につれてそれら回動体に保持されている部
品保持ヘッドに同じ運動軌跡を描かせる部品保持ヘッド
運動規定手段を含むものとすることによって課題が解決
される。このようにすれば、各部品保持ヘッドを個々の
回動体に保持させながら、全ての部品保持ヘッドに確実
に同じ運動軌跡を描かせることができる。
【００２６】第１３発明においては、電子部品装着シス
テムを、前記複数の回動体の各々が一周の間に少なくと
も２つの停止位置を有する第１ないし第１２発明のいず
れか１つに係る電子部品搬送装置と、前記少なくとも２
つの停止位置の１つに対応して設けられ、前記部品保持
ヘッドに電子部品を供給する電子部品供給装置と、前記
少なくとも２つの停止位置の別の１つに対応して設けら
れ、前記部品保持ヘッドに保持された電子部品が装着さ
れる装着対象材を支持して位置決めする装着対象材支持
位置決め装置とを含むものとすることによって課題が解
決される。この電子部品装着システムにおいては、部品
保持ヘッドが少なくとも、電子部品供給装置が設けられ
た部品受取位置と装着対象材支持位置決め装置が設けら
れた部品装着位置とに停止させられ、その停止中に電子
部品供給装置から受け取った電子部品を部品装着位置へ
搬送し、装着対象材支持位置決め装置に支持され、位置
決めされている装着対象材に装着する。部品保持ヘッド
の停止中に電子部品の受取りと装着とが行われ、しかも
停止位置の精度確保が容易であるため、電子部品を装着
対象材の正確な位置に装着し得る。部品保持ヘッドに対
する電子部品の保持位置ずれ等を検出するための撮像位
置等、さらに別の位置で部品保持ヘッドを停止させる必
要がある場合には、回動運動付与装置の停止位置をそれ
ら必要な停止位置の数だけ増せばよい。
【００２７】第１４発明においては、第１３発明に係る
電子部品装着システムに、前記電子部品供給装置から前
記装着対象材支持位置決め装置までの前記部品保持ヘッ
ドの移動経路の途中において、部品保持ヘッドにより保
持されて前記回動体の回動により装着対象材支持位置決
め装置に向かって搬送中の電子部品を撮像する撮像装置
を設けることによって課題が達成される。この電子部品
装着システムにおいては、部品保持ヘッドが電子部品供
給装置から受け取った電子部品を部品装着位置へ搬送す
るまでの間に、移動中の電子部品が撮像される。撮像
は、部品保持ヘッドおよび電子部品を停止させて行って
もよく、それらの移動中に行ってもよい。前者とすれば
撮像が容易になり、後者とすれば停止位置を少なくする
ことができる。
【００２８】第１５発明においては、前記課題が、共通
の回動軸線のまわりに個々に回動可能な複数の回動体の
各々にそれぞれ保持された部品保持ヘッドに電子部品を
保持させ、それら複数の回動体に、それぞれ前記回動軸
線を一周するとともにその一周の間に１回以上の停止を
含み、かつ、互いに一定時間差を有する回動運動を付与
することにより、前記複数の部品保持ヘッドおよびそれ
らに保持させた複数の電子部品の一部のものを前記回動
軸線まわりに回動させている最中に、別の一部のものを
予め定めた少なくとも１つの停止位置に停止させること
により解決される。本方法発明は、第１の装置発明に対
応するものであり、第１発明の作用の説明が実質的にそ
のまま当てはまり、回動体の回動時の騒音，振動が少な
く、部品保持ヘッドの停止位置への到達時間ピッチが短
く、かつ部品保持ヘッドの完全な停止および停止位置精
度の向上が容易であって、それらを安価に実現し得る方
法が得られる。
【００２９】第１６発明においては、前記課題が、前記
複数の部品保持ヘッドおよび電子部品の一部のものを複
数の停止位置に停止させ、かつ、それら複数の停止位置
における複数の部品保持ヘッドおよび電子部品の停止時
期を互いにずらすことにより解決される。本方法発明に
よれば、複数の停止位置のそれぞれについて停止する部
品保持ヘッドおよび電子部品の各停止位置の前後におけ
る減速および加速が一斉に起こることがなく、部品保持
ヘッドおよび電子部品を回動させる駆動源の負荷トルク
が少なくとも単純に加算されることがなくなり、回動体
が振動少なく、滑らかに回動させられて部品保持ヘッド
の回動精度，停止位置精度が向上する効果が得られる。
【００３０】
【発明の補足説明】本発明は、前記請求項に記載の態様
の他に、以下の態様でも実施可能である。なお、各実施
態様項は前記請求項または他の実施態様項に従属する形
式で記載するが、複数項に従属する請求項または実施態
様項に従属する実施態様項は、必ずしもそれら複数項の
全てに従属するわけではなく、従属可能なものにのみ従
属するものとする。 （１）前記少なくとも１個の回動運動付与カムが、前記
複数の停止位置の前後における複数の回動体の減速およ
び加速に伴う負荷トルクが互いに最大限に打ち消し合う
こととなる量だけ前記停止時期をずらす形状を有する請
求項５ないし１２のいずれか１つに記載の電子部品搬送
装置、または請求項１３，１４のいずれかに記載の電子
部品装着システム。 （２）前記少なくとも１個の回動運動付与カムが、前記
１個の回転駆動源により共通に駆動される複数の回動運
動付与カムであり、それら複数の回動運動付与カムの各
々が前記複数の回動体を予め定められた停止位置にそれ
ぞれ停止させるとともに、それら複数の停止位置の前後
における回動体の減速および加速に伴う負荷トルクが互
いに少なくとも一部を打ち消し合うこととなる量だけ停
止時期をずらす形状を有する請求項５ないし１２，実施
態様項１のいずれか１つに記載の電子部品搬送装置、ま
たは請求項１３，１４，実施態様項１のいずれか１つに
記載の電子部品装着システム。複数の回動体がそれぞれ
異なる回動運動付与カムにより停止させられる場合であ
っても、これら複数の回動運動付与カムは共通の回転駆
動源により駆動されるため、停止時期をずらせば、１つ
の回動運動付与カムの負荷トルクと、別の回動運動付与
カムの負荷トルクとの少なくとも一部が打ち消し合い、
回転駆動源の負荷トルクの変動が減少し、回動体を滑ら
かに回動させることができる。 （３）前記鼓形カムの外周面に形成されたカム溝が、横
断面形状が台形を成すＶ字形カム溝であり、前記カムフ
ォロワがそのＶ字形カム溝に対応したテーパを有するテ
ーパローラであって、これらカム溝がＶ字形カム溝であ
ることとカムフォロワがテーパローラであることとが前
記カムフォロワ解放防止手段を構成している請求項７，
９ないし１２，実施態様項１，２のいずれか１つに記載
の電子部品搬送装置、または請求項１３，１４，実施態
様項１，２のいずれか１つに記載の電子部品装着システ
ム。 （４）前記鼓形カムの互いに隣接するものの端面の外周
部が上記一平面上において互いに平行に近接するテーパ
面を成すとともに、それらテーパ面の上記一平面上にお
ける母線が、それら母線上の任意の一点から前記共通の
回動軸線への垂線に対して上記一平面内において傾斜さ
せられており、その傾斜させられていることが前記カム
フォロワ解放防止手段を構成している請求項７，９ない
し１２，実施態様項１，２のいずれか１つに記載の電子
部品搬送装置、または請求項１３，１４，実施態様項
１，２のいずれか１つに記載の電子部品装着システム。 （５）前記鼓形カムの外周面に形成されたカム溝の前記
広幅部と狭幅部との中心線が僅かにずらされている請求
項８ないし１２，実施態様項１，２のいずれか１つに記
載の電子部品搬送装置、または請求項１３，１４，実施
態様項１，２のいずれか１つに記載の電子部品装着シス
テム。 （６） 前記部品保持ヘッドの各々が前記複数の回動体
の各々に、前記共通の回動軸線に平行な方向に相対移動
可能に保持されており、かつ、前記部品保持ヘッド運動
規定手段が、前記共通の回動軸線を中心とする円筒面に
沿って形成され、共通の回動軸線に平行な方向の位置が
漸変する部分を有する固定カムと、前記部品保持ヘッド
の各々に対して設けられ、それぞれ前記固定カムと係合
する固定カム用カムフォロワとを含む請求項１２，実施
態様項１ないし５のいずれか１つに記載の電子部品搬送
装置、または請求項１３，１４，実施態様項１ないし５
のいずれか１つに記載の電子部品装着システム。固定カ
ムは、上記共通の回動軸線を中心とする円筒面に形成さ
れたカム溝を有する円筒溝カムでもよく、あるいは円筒
リブカムでもよく、あるいは端面カムでもよい。 （７）前記部品保持ヘッド運動規定手段が、前記複数の
回動体の回動につれて前記複数の部品保持ヘッドが前記
共通の回動軸線を中心とする一円周に沿って回動する相
対位置で各部品保持ヘッドを各回動体に固定する固定手
段を含む請求項１２，実施態様項１ないし５のいずれか
１つに記載の電子部品搬送装置、または請求項１３，１
４，実施態様項１ないし５のいずれか１つに記載の電子
部品装着システム。部品保持ヘッド運動規定手段は、発
明の実施の形態の項において説明するように部品保持ヘ
ッドを回動体の回動に伴って昇降させるものに限らず、
通常は回動体に固定して回動体と共に一定の高さで回動
させ、予め定められた停止位置、例えば、電子部品装着
システムであれば、部品受取位置や部品装着位置におい
て固定を解除し、部品保持ヘッド移動装置により共通の
回動軸線に平行な方向に移動させるものとしてもよい。
また、例えば、電子部品装着システムにおいて電子部品
供給装置やプリント基板支持位置決め装置が昇降して部
品保持ヘッドに電子部品を吸着、装着させるのであれ
ば、部品保持ヘッドを回動体に常時固定したままにする
ことができる。 （８）さらに、前記複数の回動体の各々に保持された前
記部品保持ヘッドを回動体に対して相対的に前記共通の
回動軸線に平行な方向に移動させる部品保持ヘッド移動
装置を含む請求項１ないし１２，実施態様項１ないし７
のいずれか１つに記載の電子部品搬送装置、または請求
項１３，１４，実施態様項１ないし７のいずれか１つに
記載の電子部品装着システム。 （９）前記共通の回動軸線が上下方向に延びており、前
記部品保持ヘッド運動規定手段が、前記回動体の停止位
置のうちの少なくとも１つにおける前記部品保持ヘッド
の高さを少なくとも２段階に選択的に変更する停止位置
高さ変更装置を含む請求項１ないし１２，実施態様項１
ないし８のいずいれか１つに記載の電子部品搬送装置、
または請求項１３，１４，実施態様項１ないし８のいず
れか１つに記載の電子部品装着システム。 （１０）前記固定カムが、前記円筒面に沿って形成さ
れ、幅の狭い狭幅部と幅の広い広幅部とそれら狭幅部と
広幅部との間において広幅部の幅から狭幅部の幅まで幅
が漸変する幅変化部とを有するカム溝を備え、そのカム
溝の前記広幅部が前記少なくとも１つの停止位置に設け
られていることと、前記固定カム用カムフォロワをその
カム溝の両側壁の各々に向かって選択的に付勢する高さ
変更用付勢手段とによって前記停止位置高さ変更装置が
構成されている実施態様項９に記載の電子部品搬送装
置、または電子部品装着システム。 （１１）前記高さ変更用付勢手段が、エアの供給状態の
切換えにより、ピストンロッドがシリンダチューブから
延び出そうとする状態と、シリンダチューブ内に引っ込
もうとする状態とに切換えが可能な高さ変更用エアシリ
ンダを含む実施態様項１０に記載の電子部品搬送装置、
または電子部品装着システム。 （１２）前記固定カムの前記少なくとも１つの停止位置
に設けられた前記広幅部を形成する部分の少なくとも一
部が、固定カムの他の部分から分離されて前記共通の回
動軸線に平行な方向に移動可能な可動部とされており、
その可動部と、その可動部を前記共通の回動軸線に平行
な方向に移動させる可動部移動装置とによって前記部品
保持ヘッド移動装置が構成されている実施態様項１０ま
たは１１に記載の電子部品搬送装置、または電子部品装
着システム。 （１３）前記固定カムの前記少なくとも１つの停止位置
に対応する部分が、固定カムの他の部分から分離されて
前記共通の回転軸線に平行な方向に移動可能な可動部と
されており、その可動部と、その可動部を前記共通の回
動軸線に平行な方向に移動させる可動部移動装置とによ
って前記部品保持ヘッド移動装置が構成されている実施
態様項８に記載の電子部品搬送装置、または電子部品装
着システム。 （１４）前記可動部移動装置が、前記可動部の前記共通
の回動軸線に平行な方向の移動ストロークを変更する移
動ストローク変更装置を含む実施態様項１２または１３
に記載の電子部品搬送装置、または電子部品装着システ
ム。 （１５）前記回動運動付与装置が、前記回動体の停止位
置の少なくとも１つにおいて、回動体の回動方向の位置
を少なくとも第１位置と第２位置とに選択的に変更する
回動体位置変更装置を含む請求項１ないし１２，実施態
様項１ないし１４のいずれか１つに記載の電子部品搬送
装置、または請求項１３，１４，実施態様項１ないし１
４のいずれか１つに記載の電子部品装着システム。 （１６）前記鼓形カムが前記外周面にその鼓形カムの軸
線に直角な平面に対してリード角を有する傾斜部とリー
ド角を有しない直角部とを含むカム溝を備え、そのカム
溝の、前記直角部の少なくとも一部がそのカム溝の一般
的な部分である狭幅部より幅の広い広幅部とされ、その
広幅部と前記狭幅部との間の部分が広幅部の幅から狭幅
部の幅まで幅が漸変する幅変化部とされており、かつ、
そのカム溝の広幅部と、前記共通の回動軸線のまわりに
等速回転する等速回転体と、その等速回転体と前記複数
の回動体の各々との間に設けられ、前記カムフォロワと
して前記鼓形カムと係合する鼓形カム用カムフォロワを
そのカム溝の両側壁の各々に向かって選択的に付勢する
停止位置変更用付勢手段とによって前記停止位置変更装
置が構成されている実施態様項１５に記載の電子部品搬
送装置、または電子部品装着システム。 （１７）前記停止位置変更用付勢手段が、エアの供給状
態の切換えにより、ピストンロッドがシリンダチューブ
から延び出そうとする状態と、シリンダチューブ内に引
っ込もうとする状態とに切換えが可能な停止位置変更用
エアシリンダを含む実施態様項１６に記載の電子部品搬
送装置、または電子部品装着システム。 （１８）前記撮像装置が、ストロボ付高速度カメラを含
む請求項１４，実施態様項１ないし１７のいずれか１つ
に記載の電子部品装着システム。ストロボ付高速度カメ
ラは、電子部品が通過するとき、電子部品に強い光を照
射して撮像する。電子部品は移動しているが、シャッタ
速度をきわめて大きくするか、照明時間をごく短くする
ことにより、電子部品をあたかも静止しているかのよう
に撮像することができる。 （１９）前記撮像装置が、ラインセンサを含む請求項１
４，実施態様項１ないし１７のいずれか１つに記載の電
子部品装着システム。ラインセンサは、一直線状に並べ
られた多数の撮像素子を有し、回動体の回動軸線を中心
とする円の半径方向に長く延びる姿勢で設けられ、一定
時間毎に電子部品を撮像する。撮像は、回動体が部品受
取位置から部品装着位置へ移動するまでの間の等速で回
動する領域で行われ、電子部品の像は、その移動方向に
おいて１ライン分ずつ分けて撮像され、電子部品がライ
ンセンサを通過し終わったとき、電子部品の全体像のデ
ータが得られる。ラインセンサによる撮像の繰返しと部
品保持ヘッドの移動とによって電子部品の２次元像が得
られるのである。ただし、部品保持ヘッドは回動してお
り、電子部品のラインセンサに対する角度が撮像毎に異
なるため、この角度の変化を考慮して２次元像を構成す
ることが必要である。 （２０）前記係合部材が前記等速回転体に、前記共通の
回動軸線と平行な方向に移動可能に設けられた係合ピン
であり、前記共通の回動軸線を中心とする円筒面に沿っ
て形成され、共通の回動軸線に平行な方向の位置が漸変
する部分を有する固定の係合用カムと、前記係合ピンと
一体的に設けられ、前記係合用カムと係合する係合用カ
ム用カムフォロワとを含む係合部材係合・離脱装置によ
り駆動される請求項３ないし１２，実施態様項１ないし
１７のいずれか１つに記載の電子部品搬送装置、または
請求項１３，１４，実施態様項１ないし１９のいずれか
１つに記載の電子部品装着システム。この態様の電子部
品搬送装置または電子部品装着システムにおいては、等
速回転体が回転させられるとき、係合ピンが等速回転体
と共に回転させられるとともに、係合用カム用カムフォ
ロワが係合用カムに沿って移動し、複数の回動体に共通
の回動軸線に平行な方向の位置が漸変する部分を移動す
るとき、係合用カム用カムフォロワが昇降させられる。
それにより係合ピンが昇降させられて回動体に係合，離
脱させられ、回動体に係合した状態では、回動体は等速
回転体により等速回動させられる。等速回転体の回転を
利用して係合ピンを回動体に係合，離脱させることがで
き、係合装置を簡易にかつ安価に構成することができ
る。係合用カムは、円筒溝カムでもよく、円筒リブカム
でもよく、あるいは端面カムでもよい。 （２１）前記複数の回動体のすべてを共通の駆動装置に
より回動させるとともに、前記複数の停止位置の前後に
おける複数の回動体の減速および加速に伴う駆動装置の
負荷トルクが互いに少なくとも一部を打ち消し合うよう
に前記停止時期をずらす請求項１６に記載の電子部品搬
送方法。 （２２）前記負荷トルクの最大値が、１個の回動体の停
止位置の前後における減速および加速に伴う負荷トルク
の最大値より小さくなるように前記停止時期をずらす実
施態様項２１に記載の電子部品搬送方法。 （２３）前記複数の回動体の回動につれてそれら回動体
に保持されている複数の部品保持ヘッドおよびそれら部
品保持ヘッドに保持されている電子部品にそれぞれ、前
記回動軸線に平行な方向の位置が変化する運動軌跡を描
かせる請求項１５，１６，実施態様項２１，２２のいず
れか１つに記載の電子部品搬送方法。 （２４）前記少なくとも１つの停止位置の各々を、電子
部品の搬送作業中に少なくとも２段階にシフトさせる請
求項１５，１６，実施態様項２１ないし２３のいずれか
１つに記載の電子部品搬送方法。 （２５）前記少なくとも１つの停止位置の少なくとも１
つにおいて、前記部品保持ヘッドの前記回動軸線に平行
な方向の位置を電子部品の搬送作業中に少なくとも２段
階にシフトさせる請求項１５，１６，実施態様項２１な
いし２４のいずれか１つに記載の電子部品搬送方法。
【００３１】
【発明の実施の形態】以下、第１，第２，第６，第９な
いし第１２発明に共通の一実施形態であり、第１５の方
法発明の実施に使用される電子部品搬送装置を備え、第
１３，第１４発明に共通の一実施形態である電子部品装
着システムを図面に基づいて詳細に説明する。図１にお
いて１０はベースである。ベース１０上には、電子部品
搬送装着装置１２，電子部品供給装置１４およびプリン
ト基板支持位置決め装置１６等が設けられている。電子
部品供給装置１４は、カートリッジ支持台２０上に部品
供給部が一直線状に並ぶ状態で取り付けられた多数の電
子部品供給カートリッジ２２（以下、カートリッジ２２
と略称する）を有する。
【００３２】カートリッジ支持台２０は、図示しないナ
ットにおいてねじ軸２４に螺合されており、ねじ軸２４
が駆動源の一種であるカートリッジ移動用サーボモータ
２６によって回転させられることにより、カートリッジ
支持台２０は１対の直線状の案内部材たるガイドレール
２８により案内されて、カートリッジ２２が並ぶ方向で
あるＸ軸方向に移動させられ、多数のカートリッジ２２
のうちの１つが部品供給位置に位置決めされる。これら
図示しないナット，ねじ軸２４およびカートリッジ移動
用サーボモータ２６等がカートリッジ移動装置３０を構
成している。
【００３３】プリント基板支持位置決め装置１６は、カ
ートリッジ２２より下側に設けられ、Ｘ軸方向に移動す
るＸ軸テーブル３４と、Ｘ軸テーブル３４上に設けら
れ、水平面内においてＸ軸と直交するＹ軸方向に移動す
るＹ軸テーブル３６とを有する。Ｙ軸テーブル３６上に
は、装着対象材たるプリント基板３８を位置決めし、保
持する基板保持装置（図示省略）が設けられている。Ｘ
軸テーブル３４は、ねじ軸４０が駆動源の一種であるＸ
軸移動用サーボモータ４２によって回転させられること
により、直線状の案内部材たるガイドレール４４に案内
されてＸ軸方向に移動し、Ｙ軸テーブル３６は、ねじ軸
４６が駆動源の一種であるＹ軸移動用サーボモータ４８
によって回転させられることにより、直線状の案内部材
たるガイドレール５０に案内されてＹ軸方向に移動し、
プリント基板３８はこれらＸ軸テーブル３４，Ｙ軸テー
ブル３６の移動により水平面内の任意の位置へ移動させ
られ、多数の部品装着箇所が順次部品装着位置に位置決
めされる。Ｘ軸テーブル３４は一部が電子部品搬送装着
装置１２の下を通ってカートリッジ２２の下に入り込ん
でいる。なお、プリント基板３８は、図示しないプリン
ト基板搬入コンベアおよびプリント基板搬出コンベアに
よりＸ軸方向に搬送され、基板保持装置に搬入，搬出さ
れる。
【００３４】電子部品搬送装着装置１２は、電子部品供
給装置１４およびプリント基板支持位置決め装置１６の
上方に設けられている。電子部品搬送装着装置１２は、
電子部品供給装置１４から電子部品を受け取って搬送
し、プリント基板３８に引き渡すのであるが、この引渡
しがすなわち装着であり、電子部品搬送装着装置１２
は、電子部品搬送装置であるとともに電子部品装着装置
なのである。電子部品搬送装着装置１２の装置本体の構
成部材であるフレーム６０（図２参照）は、前記ベース
１０に固定の図示しない支持部材により支持され、ベー
ス１０の上方に配設されている。フレーム６０は、断面
形状がコの字形を成す取付部材６２と、取付部材６２の
一対の側壁にわたって水平に固定された支持部材６４と
を有する。
【００３５】フレーム６０の支持部材６４には、円形断
面の支持軸たる固定軸６６の上端部が固定されている。
固定軸６６の下端部は、取付部材６２の底壁６７に設け
られた開口６９を通ってフレーム６０外へ突出させられ
るとともに、フレーム６０の下方に配設され、前記ベー
ス１０に固定の支持板６８に固定されている。固定軸６
６は上下方向に設けられているのである。固定軸６６に
は、図２および図３に示すように、１２個の回動体たる
回動板７０が各々１対ずつの軸受７２により、固定軸６
６の軸線まわりに回動可能に取り付けられている。固定
軸６６の垂直な軸線が１２個の回動板７０に共通の回動
軸線なのである。
【００３６】固定軸６６の軸方向、すなわち上下方向に
隔たった２箇所にはそれぞれ、１２個の軸受７２を１群
とし、それら１２個の軸受７２が互いに軸方向の位置を
異にする軸受群７４が取り付けられている。１２個の回
動板７０はそれぞれ、１対ずつの被支持アーム７６を備
えている。１２個の回動板７０の１対ずつの被支持アー
ム７６はそれぞれ、２つの軸受群７４の各々に属する１
個ずつの軸受７２であって、互いの軸方向の距離が等し
い各１対の軸受７２により支持されている。
【００３７】被支持アーム７６は、図４に示すように、
円環状の嵌合部７８と、嵌合部７８の周方向の一部から
半径方向外向きに延び出させられた腕部８０とを有し、
１対の被支持アーム７６の各腕部８０は連結部８２によ
り連結されている。１対の被支持アーム７６の各腕部８
０の一部および連結部８２は回動板７０に固定され、各
嵌合部７８はそれぞれ、１対の軸受７２の各アウタケー
シング８４に嵌合されるとともに、図示しない複数本の
ボルトにより固定されている。１２対の各被支持アーム
７６の各回動板７０に対する回動軸線に平行な方向の固
定位置は、回動板７０毎に異ならされており、１２個の
回動板７０は回動軸線に平行な方向において互いに干渉
することなく、固定軸６６の同じ高さの位置に取り付け
られている。１２対の被支持アーム７６は、各対毎に上
記回動軸線に平行な方向の位置を異ならされ、それによ
り１２個の回動板７０は、共通の回動軸線である固定軸
６６の軸線方向（高さ方向）の位置を変えることなく、
一定の高さで回動させられるのである。なお、一対の腕
部８０および連結部８２にはリブ８６が一体的に設けら
れているが、リブ８６は、図３に破線で示すように、固
定軸６６側ほど幅が狭くされ、隣接する回動板７０のリ
ブ８６や腕部８０との干渉が回避されている。また、回
動板７０の下部は、フレーム６０の底壁６７に形成され
た開口６９を通って下方へ突出させられている。
【００３８】１２個の回動板７０の固定軸６６とは反対
側の端面にはそれぞれ、図２に示すように、カムフォロ
ワたる鼓形カム用ローラ８８が固定軸６６の軸線と直交
する軸線のまわりに回転可能に取り付けられるととも
に、図３に示すように、前記フレーム６０に回転可能に
取り付けられた４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０
ｃ，９０ｄの各カム溝９２ａ，９２ｂ，９２ｃ，９２ｄ
に回転可能に嵌合されている。なお、図３においては図
示の容易化のために１２個の回動板７０が等角度間隔で
図示されている。
【００３９】４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，
９０ｄの各外周面９３ａ，９３ｂ，９３ｃ，９３ｄは、
１２個の回動板７０に共通の回動軸線である固定軸６６
の軸線を中心とする円弧を、その円弧に対して上記共通
の回動軸線とは反対側に位置するとともに、その共通の
回動軸線と直角に立体交差する軸線のまわりに回転させ
た場合にその円弧が描く軌跡を成す。これら鼓形カム９
０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄは、固定軸６６の軸線を
対称軸として軸対称に配設され、４個の鼓形カム９０
ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄの全軸線を含む一平面（水
平面）と、それら４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０
ｃ，９０ｄの各外周面との交線の集合は、実質的に連続
した一円周を描き、カム溝９２ａ，９２ｂ，９２ｃ，９
２ｄは実質的につながっている。
【００４０】鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄ
にはそれぞれ、図３に示すように、回転軸９４ａ，９４
ｂ，９４ｃ，９４ｄが固定されるとともに、フレーム６
０の取付部材６２に固定の１対ずつのブラケット９６
ａ，９６ｂ，９６ｃ，９６ｄにより回転可能に支持され
ている。４個の鼓形カム９０ａ〜９０ｄの各々の軸方向
の両端部にはそれぞれ、かさ歯車９８ａ，１００ａ，９
８ｂ，１００ｂ，９８ｃ，１００ｃ，９８ｄ，１００ｄ
が同軸にかつ一体的に設けられており、互いに隣接する
鼓形カム９０ａ〜９０ｄのかさ歯車同士は互いに噛み合
わされている。
【００４１】鼓形カム９４ａに取り付けられた回転軸９
４ａは長く、図３に示すように、フレーム６０に固定の
別のブラケット１０４によって回転可能に支持されると
ともに、タイミングプーリ１０６が固定されている。こ
のタイミングプーリ１０６と、駆動源の一種である電動
モータたる駆動用サーボモータ１０８の出力軸に固定の
タイミングプーリ１１０とはタイミングベルト１１２に
よって連結されており、回転軸９４ａは駆動用サーボモ
ータ１０８により回転させられる。それにより、鼓形カ
ム９０ａが回転させられるとともに、かさ歯車９８ａ〜
９８ｄとかさ歯車１００ａ〜１００ｄとの噛合いによっ
て、鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄが正確に
同期して一斉に回転させられ、１２個の回動板７０が回
動あるいは停止させられる。
【００４２】本電子部品搬送装着装置１２において回動
板７０は、部品吸着ステーション，撮像ステーションお
よび部品装着ステーションで停止させられる。各ステー
ションにはそれぞれ、図５に示すように、部品受取位置
である部品吸着位置，撮像位置，部品装着位置が１つず
つ設定されている。電子部品供給装置１４はベース１０
の部品吸着位置近傍に対応する位置に設けられ、撮像装
置を構成するＣＣＤカメラ１１４（図９参照）は電子部
品搬送装着装置１２の装置本体の撮像位置近傍に対応す
る位置に設けられ、プリント基板支持位置決め装置１６
はベース１０の部品装着位置近傍に対応する位置に設け
られている。
【００４３】鼓形カム９０ａはフレーム６０の部品装着
位置近傍に対応する位置に設けられ、鼓形カム９０ｃは
部品吸着位置近傍に対応する位置に設けられ、鼓形カム
９０ｄは撮像位置近傍に対応する位置に設けられてい
る。そのため、カム溝９２ａ，９２ｃ，９２ｄはそれぞ
れ、各位置における作業の間は回動板７０が停止し、そ
の前後においてそれぞれ加速および減速し、鼓形カム用
ローラ８８のカム溝９２ａ，９２ｃ，９２ｄへの進入時
および退出時には、一定角速度で回動するように形成さ
れている。カム溝９２ａ，９２ｃ，９２ｄは、鼓形カム
９０ａ，９０ｃ，９０ｄの回転軸線に直角な平面に対し
てリード角を有する傾斜部と、リード角を有しない直角
部とを含むのである。傾斜部は、曲線状の部分と直線状
の部分とを含む。また、カム溝９２ｂは、鼓形カム９０
ｂの回転軸線に直角な平面に対してリード角を有する直
線状の傾斜部のみを含むとともに、リード角の大きさ
は、回動板７０が上記一定角速度で回動する大きさとさ
れている。
【００４４】なお、部品装着ステーションから部品吸着
ステーションに至る経路の中間部には、図示は省略する
が、電子部品収容器が設けられている。この電子部品収
容器が設けられた領域を部品排出領域と称する。電子部
品収容器は、後述する部品保持ヘッドの下方に、部品保
持ヘッドの回動軌跡に沿って設けられており、部品吸着
ノズルにより吸着された電子部品の姿勢が修正不可能な
ほどずれていたり、装着すべき電子部品とは異なる種類
の電子部品が吸着される等の吸着エラーが発生したと
き、電子部品がプリント基板３８に装着されず、回動板
７０が部品装着ステーションから部品吸着ステーション
へ移動する途中で停止することなく、電子部品が電子部
品収容器に捨てられるようにされている。
【００４５】１２個の回動板７０はそれぞれ、図２に示
すように部品保持ヘッド１２０を保持している。回動板
７０には、案内部材たる１対のガイドブロック１２２が
上下方向に距離を隔てて固定されるとともに、移動部材
の一種である昇降部材たる昇降板１２４が上下方向に移
動可能に嵌合されている。昇降板１２４の上部には、固
定カム用カムフォロワたる固定カム用ローラ１２６が固
定軸６６の軸線と直交する軸線のまわりに回転可能に取
り付けられるとともに、下部に部品保持ヘッド１２０が
取り付けられている。
【００４６】フレーム６０の底壁６７の下面（外面）に
は、円筒状の固定カム１２８が固定軸６６と同心に固定
されており、固定カム用ローラ１２６は、固定カム１２
８の固定軸６６の軸線を中心とする円筒状の内周面に沿
って形成されたカム溝１３０に回転可能に嵌合されてい
る。カム溝１３０は、固定軸６６の軸線に平行な方向の
位置、すなわち高さが周方向において滑らかに変化する
部分と、高さが周方向において変化せず、一定で水平な
部分とを有する。カム溝１３０は、部品保持ヘッド１２
０が部品吸着位置において上昇端に位置し、部品装着位
置において下降端に位置するとともに、部品吸着位置，
部品装着位置および撮像位置の前後では水平に移動する
ように形成されており、回動板７０が回動させられ、固
定カム用ローラ１２６がカム溝１３０の高さが周方向に
おいて滑らかに変化する部分を移動するとき、昇降板１
２４が昇降させられ、部品保持ヘッド１２０が昇降させ
られる。
【００４７】昇降板１２４の下端部には、図６に示すよ
うに、ブラケット１３６が固定されるとともに、中空の
鞘軸１３８が軸受１４０，１４２を介して相対回転可能
かつ軸方向に相対移動不能に嵌合されている。鞘軸１３
８内には、中軸１４４が相対回転可能かつ軸方向に相対
移動不能に嵌合されている。鞘軸１３８のブラケット１
３６から突出した下端部には、コの字形断面の取付部１
４６が設けられており、取付部１４６の１対の側壁部１
４８，１５０に両端部を固定された支持軸１５２には、
ノズル保持体１５４が回転可能に嵌合されている。
【００４８】ノズル保持体１５４には、６個のノズル嵌
合穴１５６が支持軸１５２の軸線を中心とする一円周上
に等角度間隔に設けられており、各ノズル嵌合穴１５６
に部品吸着ノズル１５８が軸方向に相対移動可能かつ相
対回転不能に嵌合されるとともに、付勢手段の一種であ
る弾性部材としての圧縮コイルスプリング１６０によ
り、ノズル嵌合穴１５６から突出する向きに付勢されて
いる。部品吸着ノズル１５８のノズル嵌合穴１５６から
の抜出しおよび回転は、部品吸着ノズル１５８に嵌合さ
れた図示しない係合部材たる係合ピンが、ノズル保持体
１５４に設けられた図示しない係合凹部たるピン係合溝
の端に係合することにより防止されている。６個の部品
吸着ノズル１５８は、それぞれ大きさの異なる電子部品
を吸着するものであって、吸着管１６２の直径が６段階
に異ならされており、反射板１６３の大きさは２段階に
異ならされている。また、６個の部品吸着ノズル１５８
の各吸着管１６２は長さが等しくされており、吸着管１
６２の先端はノズル保持体１５４の回転軸線を中心とす
る一円周上に位置させられている。
【００４９】６個の部品吸着ノズル１５８は、後述する
ように、ノズル保持体１５４の回転により選択的に作動
位置、すなわち軸線が垂直方向に位置し、かつ吸着管１
６２が下向きとなる位置に位置決めされる。作動位置に
位置する部品吸着ノズル１５８の軸線は、鞘軸１３８の
軸線と一致する。
【００５０】部品吸着ノズル１５８はバキュームにより
電子部品１６４を吸着する。そのため、図６に示すよう
に、ノズル保持体１５４，支持軸１５２，側壁部１５
０，中軸１４４，鞘軸１３８およびブラケット１３６に
それぞれ通路１６８，１７０，１７２，１７４，１７
６，１７７が形成されて、部品吸着ノズル１５８とブラ
ケット１３６に取り付けられた切換装置１７８とが接続
されるとともに、切換装置１７８の切換えにより、部品
吸着ノズル１５８は図示しないバキューム源と大気とに
選択的に連通させられる。バキューム源から供給される
バキュームは、図示しない配管により、固定軸６６内に
設けられた通路（図示省略）に供給され、固定軸６６か
ら図示しないロータリバルブを経て１２本のホース（図
示省略）により１２個の切換装置１７８の各々に供給さ
れる。ロータリバルブは、固定軸６６の２つの軸受群７
４が設けられた部分より下側の部分に設けられ、支持板
６８上に設けられたサーボモータ（図示省略）の回転が
タイミングプーリおよびタイミングベルトにより伝達さ
れ、常時、回動板７０の定速回動時の角速度と同じ角速
度で定速回転させられて、切換装置１７８がバキューム
源に接続された状態に保たれる。回動板７０が停止する
際には、切換装置１７８とロータリバルブとが僅かに相
対回転することとなるが、この相対回転はホースの撓み
により許容される。
【００５１】切換装置１７８は、図示は省略するが、電
磁方向切換弁を有しており、その切換えにより、部品吸
着ノズル１５８がバキューム源と大気とに択一的に連通
させられ、電子部品１６４を吸着し、解放する。なお、
支持軸１５２内に形成された通路１７０は、作動位置に
位置決めされた部品吸着ノズル１５８について設けられ
た通路１６８に連通させられる。
【００５２】支持軸１５２には歯車１８０が回転可能に
取り付けられ、ノズル保持体１５４に連結部材たるピン
１８２によって相対回転不能に連結されるとともに、前
記側壁部１４８に回転可能に取り付けられた支持軸１８
４に固定の歯車１８６と噛み合わされている。これら歯
車１８０，１８６の径は同じである。歯車１８６には、
かさ歯車１８８が一体的に設けられるとともに、前記中
軸１４４の下端部に設けられたかさ歯車１９０に噛み合
わされている。これらかさ歯車１８８，１９０の径は同
じである。中軸１４４の上端部は、鞘軸１３８から突出
させられるとともに、ノズル回転・選択用サーボモータ
１９２の出力軸１９４に連結部材１９６によって軸方向
に相対移動可能かつ相対回転不能に連結されている。ノ
ズル回転・選択用サーボモータ１９２は正，逆両方向に
任意の角度、任意の速度で回転させられ、図示しないエ
ンコーダにより回転量が検出される。
【００５３】なお、電源から、前記切換装置１７８を構
成する電磁方向切換弁およびノズル回転・選択用サーボ
モータ１９２への電気エネルギの供給は、通常のスリッ
プリングにより行うことも可能であるが、本実施形態で
は無接触給電装置により供給される。無接触給電装置
は、例えば特開平８−９７５９７号公報に記載されてい
るような給電器および受電器を有し、これら給電器およ
び受電器は、１２個ずつの切換装置１７８の各電磁方向
切換弁およびノズル回転・選択用サーボモータ１９２の
それぞれについて設けられている。給電器は固定軸６６
に設けられるとともに、給電器を構成する給電側コイル
が電源に接続されている。また、受電器は給電側コイル
に僅かな隙間を隔てて対向させられた受電側コイルを有
し、前記バキューム供給用のロータリバルブと共にサー
ボモータにより定速回転させられる。受電側コイルは、
導電線により電磁方向切換弁，ノズル回転・選択用サー
ボモータ１９２に接続され、給電側コイルからの電気エ
ネルギを供給する。
【００５４】連結部材１９６は円筒状を成し、出力軸１
９４に嵌合されるとともに、係合部材たるピン１９８に
よって相対回転不能および軸方向の相対移動不能に出力
軸１９４に取り付けられている。連結部材１９６の直径
方向に隔たった２箇所にはそれぞれ、連結部材１９６の
下面に開口し、軸方向に延びる切欠２０６が形成されて
いる。中軸１４４の上端部は連結部材１９６に軸方向に
相対移動可能に嵌合されるとともに、中軸１４４に直径
方向に嵌合された係合ピン２０８の両端部がそれぞれ、
切欠２０６に軸方向に相対移動可能に嵌合されており、
それら係合ピン２０８，切欠２０６の係合によりノズル
回転・選択用サーボモータ１９２の回転が連結部材１９
６を介して中軸１４４に伝達される。係合ピン２０８が
係合部を構成し、被係合部たる切欠２０６との係合によ
り、連結部材１９６と中軸１４４とを軸方向に相対移動
可能かつ相対回転不能に連結しているのである。
【００５５】連結部材１９６の下端部には、駆動部材２
０２が同心に嵌合され、固定されており、１対の切欠２
０６の下側開口を塞ぐとともに、中軸１４４に軸方向に
相対移動可能に嵌合されている。駆動部材２０２は円環
状を成すのであり、外周面に開口し、軸方向に貫通する
６個の係合溝２００が等角度間隔に設けられて歯車状を
成す。
【００５６】ノズル回転・選択用サーボモータ１９２
は、前記昇降板１２４に昇降可能に取り付けられたモー
タ保持台たる昇降台２１０に保持されている。昇降台２
１０はコの字形を成し、コの字の一方の側壁部２１２に
固定の被案内部材たるガイドブロック２１４において昇
降板１２４に昇降可能に嵌合され、他方の側壁部２１６
の外面には、カムフォロワたる係合ローラ２１８が固定
軸６６の軸線と直交する軸線のまわりに回転可能に取り
付けられている。また、側壁部２１６の下面には、小径
の係合突部２２０が突設されている。
【００５７】昇降台２１０は、前記鞘軸１３８のブラケ
ット１３６からの突出端部と駆動部材２０２との間に配
設された付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コ
イルスプリング２２４により上方へ、すなわち鞘軸１３
８から離れる向きに付勢されている。圧縮コイルスプリ
ング２２４の付勢による昇降台２１０の上方への移動限
度は、駆動部材２０２が係合ピン２０８に当接すること
により規定される。この位置が昇降台２１０の上昇端位
置である。鞘軸１３８の上端部には、被駆動部材２３２
が固定されている。被駆動部材２３２は円環状部２３４
において鞘軸１３８に嵌合され、固定されるとともに、
円環状部２３４の一部から昇降板１２４とは反対側へ突
出させられた突出端部には、上下方向に貫通する係合切
欠２３８が形成されている。
【００５８】被駆動部材２３２はまた、円環状部２３４
の係合切欠２３８が設けられた部分とは直径方向に隔た
った位置から上方へ延び出させられたアーム部２４０を
備え、アーム部２４０の延出端部の駆動部材２０２側の
面には、係合突部２４２が突設され、内歯車の一部を成
す形状を有し、駆動部材２０２と共に噛合クラッチを構
成している。昇降台２１０が圧縮コイルスプリング２２
４の付勢により、上昇端位置に位置する状態では、図６
に示すように、駆動部材２０２の係合溝２００と被駆動
部材２３２の係合突部２４２とが、鞘軸１３８の軸線方
向に相対移動可能かつ相対回転不能に係合して、鞘軸１
３８と中軸１４４との相対回転が防止されている。この
状態では、昇降台２１０に設けられた係合突部２２０と
被駆動部材２３２に設けられた係合切欠２３８との鞘軸
１３８の軸線まわりの位置が一致し、昇降台２１０の下
降により、係合突部２２０と係合切欠２３８とが係合し
得る。このときの位置が鞘軸１３８および部品保持ヘッ
ド１２０のそれぞれ回転軸線まわりの原位置であり、部
品保持ヘッド１２０が原位置に位置するとき、ノズル保
持体１５４を支持する支持軸１５２の軸線は回動板７０
の回動軸線と直交し、かつ回動板７０の板面に平行な水
平軸線となる。
【００５９】前記部品排出領域から部品吸着ステーショ
ンへ至る経路中であり、回動板７０が定速回動する領域
の一部であって、部品保持ヘッド１２０が水平に移動す
る領域には、ノズル選択用カム２４８が位置を固定して
設けられている。ノズル選択用カム２４８のカム面２５
０は、回動板７０の回動方向に長く、回動板７０の回動
軸線を中心とする円弧に沿って設けられ、回動板７０の
回動方向において下流側ほど下方へ傾斜し、係合ローラ
２１８に係合して昇降台２１０を押し下げる押下面と、
押下面の最も下の位置から水平に延び出させられ、昇降
台２１０を押し下げた状態に保つ押下状態維持面と、押
下状態維持面の押下面とは反対側の端から、回動板７０
の回動方向において下流側ほど上方へ傾斜し、昇降台２
１０の押下げを解き、上昇を許容する押下解除面とを有
する。ノズル選択用カム２４８は、昇降台２１０が上昇
端位置にある状態で、押下面が係合ローラ２１８に係合
する高さに設けられており、押下面の係合ローラ２１８
が係合し始める部分は部分円筒面とされ、係合し易くさ
れている。なお、昇降台２１０の位置は、係合ローラ２
１８がノズル選択用カム２４８の押下状態維持面に係合
する状態で最も低くなる。
【００６０】回動板７０が撮像位置から部品装着位置へ
移動するとき、ノズル回転・選択用サーボモータ１９２
が起動され、電子部品１６４の軸線まわりの位置誤差
（回転位置誤差）が修正される。回動板７０が撮像位置
から部品装着位置へ移動するとき、図６に示すように、
鞘軸１３８と中軸１４４とが駆動部材２０２と被駆動部
材２３２との係合により係合させられており、ノズル回
転・選択用サーボモータ１９２の回転は、連結部材１９
６，駆動部材２０２，被駆動部材２３２を介して鞘軸１
３８に伝達される。鞘軸１３８が回転させられれば、作
動位置に位置決めされた部品吸着ノズル１５８が自身の
軸線のまわりに回転させられ、その部品吸着ノズル１５
８により吸着された電子部品１６４が回転させられて回
転位置誤差が修正される。この修正量は、撮像位置にお
けるＣＣＤカメラ１１４の撮像による撮像データに基づ
いて算出される。
【００６１】なお、鞘軸１３８が回転させられるとき、
中軸１４４も回転させられる。そのため、かさ歯車１８
８，１９０は噛み合ったままで噛合い位置は変わらず、
かさ歯車１８８は回転せず、ノズル保持体１５４が支持
軸１５２の軸線のまわりに回転させられて部品吸着ノズ
ル１５８の選択が行われることがない。
【００６２】鞘軸１３８の回転により、昇降台２１０に
設けられた係合突部２２０と被駆動部材２３２の係合切
欠２３８とは回転方向において位相がずれる。しかし、
電子部品の装着後、回動板７０が回動させられて部品排
出領域へ至るまでの間に鞘軸１３８は電子部品の回転位
置誤差の修正時とは逆向きに同角度回転させられ、係合
突部２２０と係合切欠２３８とは、鞘軸１３８の軸線ま
わりの位置が一致する状態に戻される。鞘軸１３８が原
位置に戻されるのである。
【００６３】回動板７０が回動させられ、部品排出領域
から部品吸着ステーションへ向かう途中であって、部品
保持ヘッド１２０が水平に定速で移動しているとき、係
合ローラ２１８がノズル選択用カム２４８のカム面２５
０に係合する。係合ローラ２１８はまず、押下面に係合
し、昇降台２１０が圧縮コイルスプリング２２４の付勢
力に抗して下降させられる。それにより、図７に示すよ
うに、被駆動部材２３２の係合突部２４２が駆動部材２
０２の係合溝２００から離脱し、鞘軸１３８と中軸１４
４との係合が解かれるが、被駆動部材２３２と駆動部材
２０２との係合が完全に解かれる前に、昇降台２１０に
設けられた係合突部２２０の先端部が被駆動部材２３２
に形成された係合切欠２３８に嵌入して鞘軸１３８の回
転を阻止し、原位置に保つ。鞘軸１３８は、係合ローラ
２１８がカム面２５０に係合する前に、すなわち部品吸
着ノズル１５８の選択が行われる前に原位置に戻されて
おり、昇降台２１０が下降するとき、係合突部２２０が
係合切欠２３８に嵌入し、鞘軸１３８の回転を阻止する
ことができる。被駆動部材２３２と駆動部材２０２との
係合が解かれた後、係合ローラ２１８はカム面２５０の
押下状態維持面に係合する状態となり、この状態で回動
板７０が回動する間、被駆動部材２３２と駆動部材２０
２とは係合を解かれ、鞘軸１３８と中軸１４４とが係合
を解かれた状態に保たれる。
【００６４】電子部品１４６の吸着に使用する部品吸着
ノズル１５８を変更するのであれば、この状態でノズル
回転・選択用サーボモータ１９２が起動される。鞘軸１
３８は係合突部２２０と係合切欠２３８との係合により
回転を阻止されていて、鞘軸１３８が中軸１４４とつれ
回ることはなく原位置に保たれ、中軸１４４のみが回転
させられる。鞘軸１３８が中軸１４４とつれ回れば、か
さ歯車１８８，歯車１８６，１８０が自身の軸線のまわ
りに回転せず、ノズル保持体１５４が回転させられない
のであるが、鞘軸１３８のつれ回りが防止されることに
より、中軸１４４の回転がかさ歯車１８８，１９０，歯
車１８６，１８０によりノズル保持体１５４に伝達さ
れ、ノズル保持体１５４が回動板７０の回動軸線と直交
し、かつ回動板７０の板面に平行な水平軸線まわりに回
転させられて、６個の部品吸着ノズル１５８のうちの１
個が作動位置に位置決めされる。作動位置に位置決めさ
れている部品吸着ノズル１５８の種類は中軸１４４の回
転角度，回転方向からわかり、次に作動位置に位置決め
する部品吸着ノズル１５８の種類は装着プログラムから
わかり、それら種類に基づいてノズル回転・選択用サー
ボモータ１９２の回転角度，回転方向が求められ、所定
の部品吸着ノズル１５８が作動位置に位置決めされる。
ノズル回転・選択用サーボモータ１９２の回転方向は、
ノズル保持体１５４の回転角度が少なくて済む方向に設
定される。
【００６５】かさ歯車１８８および１９０の径，歯車１
８０および１８６の径はそれぞれ等しくされており、ノ
ズル保持体１５４は中軸１４４と同じ角度回転させられ
る。また、かさ歯車１８８，１９０，歯車１８０および
１８６の各歯はそれぞれ精度良く形成されており、バッ
クラッシュは殆どなく、ノズル回転・選択用サーボモー
タ１９２の回転により部品吸着ノズル１５８は精度良く
作動位置に位置決めされる。
【００６６】部品吸着ノズル１５８の選択が行われる
間、昇降台２１０は係合ローラ２１８とカム面２５０の
押下状態維持面との係合により下降端位置に位置させら
れ、中軸１４４と鞘軸１３８とは係合が解除された状態
に保たれる。選択が終了すれば、係合ローラ２１８がカ
ム面２５０の押下解除面に係合するに至り、昇降台２１
０が圧縮コイルスプリング２２４の付勢により上昇させ
られる。それにより、被駆動部材２３２の係合突部２４
２が駆動部材２０２の係合溝２００に嵌入するととも
に、係合突部２２０が係合切欠２３８から離脱し、鞘軸
１３８と中軸１４４とが相対回転不能に係合させられる
とともに、鞘軸１３８と昇降台２１０との係合が解かれ
る。係合突部２４２と係合溝２００とは、係合突部２２
０が係合切欠２３８から離脱する前に係合する。ノズル
選択のために中軸１４４が回転させられるとき、鞘軸１
３８は回転を阻止されており、係合突部２４２は、中軸
１４４と共に回転した駆動部材２０２のノズル選択前と
は異なる係合溝２００に確実に係合することができる。
かさ歯車１８８および１９０の径，歯車１８６および１
８０の径はそれぞれ等しくされており、ノズル保持体１
５４は中軸１４４と同じ角度回転し、係合突部２４２
は、６個の係合溝２００のうち、先に係合していた係合
溝２００から、ノズル保持体１５４の回転角度に等しい
角度隔たった位置にある係合溝２００に係合する。
【００６７】部品吸着ノズル１５８の選択は、電子部品
１６４の吸着前に行われ、回動板７０が部品吸着位置に
到達するときには、電子部品１６４を吸着する部品吸着
ノズル１５８が既に作動位置に位置決めされている。ま
た、部品保持ヘッド１２０は原位置にあり、電子部品１
６４の回転位置誤差の修正時には、部品保持ヘッド１２
０は原位置から正方向あるいは逆方向へ回転させられ
る。
【００６８】このように部品吸着ノズル１５８の選択お
よび回転位置誤差の修正は、部品保持ヘッド１２０に設
けられたノズル回転・選択用サーボモータ１９２を駆動
源として行われるため、部品保持ヘッド１２０の回動中
に行うことができ、選択，回転のための時間を長く取る
ことができる。そのため、例えば、ノズルが自身の軸線
のまわりに回転させられる際の角加速度を小さくし、振
動の発生を防止することができ、また、ノズル選択時に
おけるノズル保持体１５４の回動角度を大きくすること
ができる。さらに、部品吸着ノズル１５８の選択および
回転位置誤差の修正が共通のモータを駆動源として行わ
れるため、部品保持ヘッド１２０の移動中に部品吸着ノ
ズル１５８の選択および電子部品１６４の回転位置誤差
の修正を行うことができ、構成が簡易かつ軽量であって
安価な電子部品搬送装着装置１２を得ることができる。
【００６９】フレーム６０の部品装着位置近傍に対応す
る位置には、図２および図８に示すように、部品保持ヘ
ッド昇降装置２６０が設けられている。図８は部品保持
ヘッド昇降装置２６０をフレーム６０の下側から見た状
態を示す図である。フレーム６０の部品吸着位置近傍に
対応する位置にも、図示は省略するが、同じ構成の部品
保持ヘッド昇降装置が設けられている。以下、フレーム
６０の部品装着位置近傍に対応する位置に設けられた部
品保持ヘッド昇降装置２６０を説明する。なお、部品吸
着位置近傍に設けられた部品保持ヘッド昇降装置は、図
示は省略されているが、構成は同じであり、後に行う部
品保持ヘッド１２０による電子部品１６４の吸着の説明
においては、部品保持ヘッド昇降装置２６０の構成部材
に付した名称および符号を使用する。
【００７０】前記固定カム１２８のうち、部品装着位置
近傍に対応する部分には、図２および図８に示すよう
に、固定カム１２８の内周面，上面および下面に開口す
る嵌合溝２６２および嵌合溝２６２の底壁の上部を半径
方向に貫通する開口２６４が形成されるとともに、嵌合
溝２６２に昇降部材２６６が昇降可能に嵌合されてい
る。嵌合溝２６２の底面には、案内部材たる直線状のガ
イドレール２６８が上下方向に設けられるとともに、昇
降部材２６６に固定の１対の被案内部材たるガイドブロ
ック２７０が摺動可能に嵌合されている。
【００７１】昇降部材２６６の下部は、嵌合溝２６２内
に昇降を許容する僅かな隙間を有して嵌合される幅（固
定カム１２８の周方向の寸法）を有し、この下部には、
固定カム１２８の内周面側に開口し、カム溝１３０の部
品装着位置に対応する部分に対する接線方向に貫通する
水平な溝２７２が形成されている。
【００７２】昇降部材２６６の上端部は、下部より幅が
狭く、上部において回動部材たるレバー２７６のヨーク
状の一端部に軸部材たるピン２７７によって回動可能に
連結されている。レバー２７６は、開口２６４を通って
固定カム１２８の外周面から外へ突出させられるととも
に、支持部材２７８のヨーク状の支持部２８０に軸受２
８２を介して長手方向に相対移動可能に支持されてい
る。軸受２８２のレバー２７６の長手方向に平行な両側
面にはそれぞれ、図８に示すように、支持ピン２８４が
直角に突設されて軸部が設けられるとともに、支持部２
８０の一対の側壁に回転可能に嵌合されており、レバー
２７６は軸受２８２ごと支持ピン２８４の軸線まわりに
回動させられる。
【００７３】支持部材２７８は、図８に示すように、支
持部２８０から水平に延び出させられた腕部２８８を有
し、この腕部２８８の延出端部は上方へ延び出させら
れ、フレーム６０に形成された長穴２８６を通ってフレ
ーム６０内へ突出させられている。この突出部にはナッ
ト２９２が固定されるとともに、ねじ軸２９４に螺合さ
れており、ねじ軸２９４が駆動源たるヘッド昇降ストロ
ーク変更用サーボモータ２９６によって回転させられる
ことにより、支持部材２７８がレバー２７６の長手方向
に移動させられる。それにより軸受２８２および支持ピ
ン２８４がレバー２７６に対して移動し、レバー２７６
の回動軸線の位置が変更され、昇降部材２６６の昇降ス
トロークが変更され、昇降部材２６６に支持された部品
保持ヘッド１２０の昇降ストロークが変更される。ねじ
軸２９４，ヘッド昇降ストローク変更用サーボモータ２
９６等が移動ストローク変更装置を構成しているのであ
る。なお、支持部２８０にはガイドブロック２９８が固
定されるとともに、フレーム６０に固定のガイドレール
２９９に摺動可能に嵌合されており、支持部材２７８の
移動が案内される。
【００７４】前記フレーム６０には、図２に示すよう
に、くの字形のレバー３００が軸３０２によって回動可
能に取り付けられている。レバー３００の一方のアーム
部３０３の突出端部には、連結部材たるロッド３０４の
上端部が軸部材たるピン３０６によって回動可能に、か
つ軸方向の位置調節可能に連結され、ロッド３０４の下
端部は、取付部材６２に形成された長穴３０５を通って
下方へ突出させられるとともに、前記レバー２７６の昇
降部材２６６が連結された側とは反対側の端部に軸部材
たるピン３０８によって回動可能に連結されている。
【００７５】レバー３００の他方のアーム部３１２の突
出端部には、カムフォロワたる係合ローラ３１４が回転
可能に取り付けられている。係合ローラ３１４は、レバ
ー３００が付勢手段の一種である弾性部材としての引張
コイルスプリング３１６によって付勢されることによ
り、フレーム６０に回転可能に取り付けられたヘッド昇
降用カム３１８のカム面３２０に追従させられる。
【００７６】ヘッド昇降用カム３１８を支持する支持軸
３２２は、フレーム６０により回転可能に支持されてお
り、支持軸３２２にはタイミングプーリ３２４（図３参
照）が固定されるとともに、前記駆動用サーボモータ１
０８の出力軸に固定のタイミングプーリ１１０に前記タ
イミングベルト１１２によって連結されている。ヘッド
昇降用カム３１８は、前記鼓形カム９０ａ〜９０ｄと共
通の駆動用サーボモータ１０８により回転させられるの
であり、タイミングプーリ３２４の直径は、部品装着位
置への回動板７０の到達時間間隔である１到達時間ピッ
チ毎にヘッド昇降用カム３１８が１回転する大きさに設
定されている。
【００７７】ヘッド昇降用カム３１８のカム面３２０は
実際には断面形状がハート形を成し、ヘッド昇降用カム
３１８の回転によりレバー３００が回動させられ、ロッ
ド３０４が昇降させられるとともに、レバー２７６が回
動させられ、昇降部材２６６が昇降させられる。昇降部
材２６６が可動部を構成し、レバー２７６，３００，ロ
ッド３０４，ヘッド昇降用カム３１８，引張コイルスプ
リング３１６および駆動用サーボモータ１０８等が可動
部移動装置を構成している。
【００７８】ロッド３０４と昇降部材２６６とは、支持
ピン２８４を挟んでレバー２７６の両端部にそれぞれ連
結されており、互いに昇降方向は逆である。ロッド３０
４の下降端位置および上昇端位置はカム面３２０により
決まり、一定であり、ロッド３０４の下降端位置は、ロ
ッド３０４の軸方向の位置の調節により、昇降部材２６
６の溝２７２と固定カム１２８のカム溝１３０との高さ
が一致して連続する水平な溝を形成し、レバー２７６が
ねじ軸２９４およびガイドレール２９９と平行になる位
置に設定されている。昇降部材２６６は上昇端位置にお
いて、固定カム１２８の部品装着位置において部品保持
ヘッド１２０を水平状態に保つ部分の一部を構成するの
であり、ヘッド昇降用カム３１８のカム面３２０は、昇
降部材２６６が常には上昇端位置に位置し、回動板３９
２が部品装着位置へ移動して来て部品保持ヘッド１２０
が回路部品１６４をプリント基板３８に装着する際に昇
降するように形成されている。
【００７９】前記ねじ軸２９４および前記支持部材２７
８の移動を案内するガイドレール２９９と、ロッド３０
４が下降端位置へ移動させられ、昇降部材２６６が上昇
端位置へ移動させられた状態でのレバー２７６とが平行
になるようにされているため、この状態で支持部材２７
８が移動させられるとき、支持部材２７８がガイドレー
ル２９９に平行に移動させられてレバー２７６の回動軸
線の位置が変更され、昇降部材２６６の上昇端位置を変
えることなく、昇降ストロークが変えられ、昇降部材２
６６の下降端位置が変えられる。
【００８０】本電子部品搬送装着装置は、図９に示す制
御装置３３０により制御される。制御装置３３０は、Ｃ
ＰＵ３３２，ＲＯＭ３３４，ＲＡＭ３３６およびそれら
を接続するバス３３８を備えたコンピュータ３４０を主
体とするものである。バス３３８には、入力インタフェ
ース３４２が接続され、ＣＣＤカメラ１１４が接続され
ている。バス３３８にはまた、出力インタフェース３４
４が接続され、駆動回路３４６，３４８，３５０，３５
２，３５４，３５６，３５８を介してカートリッジ移動
用サーボモータ２６，Ｘ軸移動用サーボモータ４２，Ｙ
軸移動用サーボモータ４８，駆動用サーボモータ１０
８，１２個のノズル回転・選択用サーボモータ１９２，
ヘッド昇降ストローク変更用サーボモータ２９６，１２
個の切換装置１７８（正確には、切換装置１７８を構成
する電磁方向切換弁）等が接続されている。また、ＲＯ
Ｍ３３４には、電子部品１６４の吸着，装着，撮像等に
必要な種々のプログラムが格納されている。
【００８１】以上のように構成された電子部品装着シス
テムにおいて電子部品１６４をプリント基板３８に装着
する場合には、駆動用サーボモータ１０８により４個の
鼓形カム９０ａ〜９０ｄが同期して一斉に回転させら
れ、１２個の回動板７０が別々に加速，減速，定速回
動，あるいは停止させられる。回動板７０は、部品吸着
位置，撮像位置および部品装着位置においてそれぞれ停
止し、電子部品１６４の吸着，撮像，装着が行われる。
【００８２】電子部品１６４の吸着を説明する。回動板
７０が部品吸着位置に向かって回動させられるとき、固
定カム用ローラ１２６はカム溝１３０内を転動し、カム
溝１３０から、フレーム６０の部品吸着位置近傍に対応
する位置に設けられた部品保持ヘッド昇降装置２６０の
昇降部材２６６の溝２７２へ入る。回動板７０が回動し
終わる前に固定カム用ローラ１２６がカム溝１３０から
溝２７２内に移動した状態となり、昇降部材２６６は、
固定カム用ローラ１２６が溝２７２内へ進入した後、回
動板７０が部品吸着位置に到達して停止する前に下降を
開始させられ、固定カム用ローラ１２６が追従して下降
し、昇降板１２４の下降により部品保持ヘッド１２０が
下降させられる。部品保持ヘッド１２０の回動と下降と
が並行して行われるのである。
【００８３】部品保持ヘッド１２０の下降により、部品
吸着ノズル１５８が電子部品１６４に当接し、切換装置
１７８が切り換えられてバキュームが供給されることに
より部品吸着ノズル１５８が電子部品１６４を吸着す
る。なお、部品吸着ノズル１５８が電子部品１６４に当
接するときには回動板７０は部品吸着位置に至って停止
しており、部品吸着ノズル１５８は正確に電子部品１６
４を吸着することができる。吸着後、昇降部材２６６が
上昇させられ、固定カム用ローラ１２６が上昇させられ
るとともに昇降板１２４が上昇させられ、部品保持ヘッ
ド１２０の上昇により部品吸着ノズル１５８がカートリ
ッジ２２から電子部品１６４を取り出す。
【００８４】電子部品１６４の取出し後、回動板７０が
回動を再開するが、この回動は昇降部材２６６が上昇端
位置に到達し、溝２７２が固定カム１２８のカム溝１３
０と一致する状態となる前に開始させられる。固定カム
用ローラ１２６は昇降部材２６６の溝２７２内を転動し
つつ上昇し、昇降部材２６６が上昇端位置に到達した
後、溝２７２からカム溝１３０へ乗り移る。部品保持ヘ
ッド１２０の上昇と回動とが並行して行われるのであ
る。
【００８５】なお、電子部品１６４の吸着時に、必要で
あれば部品保持ヘッド１２０の昇降ストローク（昇降部
材２６６の昇降ストローク）が変更される。例えば、電
子部品供給カートリッジ２２により供給される電子部品
がテープにより保持されたテープ化電子部品とされてお
り、電子部品を保持する部品保持テープの電子部品収容
部分がカートリッジ本体によって下方から支持される場
合、電子部品の種類によって、電子部品の上面の位置が
異なることがある。
【００８６】部品保持テープは、多数の電子部品収容凹
部を有し、各電子部品収容凹部に電子部品が収容される
とともに、トップテープが貼り付けられて電子部品収容
凹部の開口が塞がれ、電子部品の飛出しが防止されてい
る。部品保持テープは、電子部品の高さが大きいほど厚
いが、カートリッジ本体のテープ案内面の高さは一定で
あり、電子部品が高いほど電子部品の上面の位置が高く
なり、吸着管１６２と電子部品との距離が短くなる。そ
のため、電子部品の高さが大きいほど昇降部材２６６の
昇降ストロークが短くされ、部品保持ヘッド１２０の昇
降ストロークが短くされるのである。この調節は、部品
吸着ノズル１５８が電子部品１６４を吸着する前に行わ
れる。ヘッド昇降ストローク変更用サーボモータ２９６
が起動され、支持部材２７８が移動させられてレバー２
７６の回動軸線の位置が変更させられるのである。な
お、昇降ストロークは、正確には、吸着管１６２の下面
（吸着面）と電子部品１６４の上面との距離と、電子部
品供給装置１２の製造誤差等による高さの誤差とを含む
大きさとされ、部品吸着ノズル１５８が確実に電子部品
１６４を吸着し得るようにされる。余分な下降距離は部
品吸着ノズル１５８を付勢する圧縮コイルスプリング１
６０の圧縮により吸収される。
【００８７】電子部品１６４の吸着後、回動板７０は撮
像位置へ回動させられる。撮像位置において回動板７０
は停止させられ、部品吸着ノズル１５８に吸着された電
子部品１６４が静止し、かつ水平な状態でＣＣＤカメラ
１１４により撮像される。この撮像データに基づいて電
子部品１６４の回転位置誤差およびＸ軸，Ｙ軸方向の各
位置誤差が演算され、回動板７０が部品装着位置へ回動
する間に回転位置誤差が修正される。ノズル回転・選択
用サーボモータ１９２が起動されて鞘軸１３８が回転さ
せられ、作動位置に位置決めされた部品吸着ノズル１５
８が自身の軸線のまわりに回転させられて電子部品１６
４が回転させられるのである。
【００８８】また、電子部品１６４の装着開始に先立っ
てプリント基板３８に設けられた基準マークが撮像さ
れ、撮像データに基づいて、多数の部品装着箇所の各々
についてＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差が演算されてい
る。電子部品１６４の装着時には、プリント基板３８が
Ｘ軸，Ｙ軸方向に移動させられ、部品装着位置に停止さ
せられた部品保持ヘッド１２０の真下に部品装着箇所が
位置させられるのであるが、プリント基板３８のＸ軸，
Ｙ軸方向の移動距離が修正されて電子部品１６４および
部品装着箇所のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差が修正され
る。
【００８９】回動板７０が部品装着位置へ向かって回動
させられるとき、固定カム用ローラ１２６が固定カム１
２８のカム溝１３０から、フレーム６０の部品装着位置
近傍に対応する位置に設けられた部品保持ヘッド昇降装
置２６０の昇降部材２６６の溝２７２に嵌入する。嵌入
後、回動板７０が部品装着位置に到達する前に昇降部材
２６６が下降を開始させられ、部品保持ヘッド１２０が
回動と並行して下降させられる。電子部品１６４がプリ
ント基板３８上に載置される前に回動板７０は部品装着
位置に到達して停止しており、電子部品１６４がプリン
ト基板３８の所定の部品装着箇所に装着される。
【００９０】電子部品１６４の装着時には、電子部品１
６４の高さに応じて部品保持ヘッド１２０の昇降ストロ
ーク（昇降部材２６６の昇降ストローク）が変更され
る。電子部品１６４の高さが大きいほど、電子部品１６
４とプリント基板３８との距離が短く、昇降ストローク
が小さくされるのである。正確には、昇降ストロークは
プリント基板支持位置決め装置１６等の製造誤差等を含
む大きさとされ、電子部品１６４が確実にプリント基板
３８に装着されるようにされる。電子部品１６４がプリ
ント基板３８の部品装着箇所に載置された後、切換装置
１７８が切り換えられ、部品吸着ノズル１５８へのバキ
ュームの供給が遮断されて電子部品１６４が解放され
る。電子部品１６４の装着後、昇降部材２６６が上昇さ
せられ、部品保持ヘッド１２０が上昇させられる。この
場合にも、昇降部材２６６が上昇端位置に到達する前に
回動板７０が回動を再開し、固定カム用ローラ１２６が
溝２７２内を転動しつつ上昇する。昇降部材２６６が上
昇端位置に到達した後、固定カム用ローラ１２６がカム
溝１３０へ乗り移り、回動板７０が部品吸着位置へ向か
って移動する。
【００９１】回動板７０が部品装着位置から部品吸着位
置へ回動する間に、鞘軸１３８は、電子部品１６４の回
転位置誤差の修正時とは逆向きに同角度回転させられ、
原位置に戻される。
【００９２】なお、電子部品１６４の吸着エラーが発生
した場合、例えば、部品吸着位置において部品吸着ノズ
ル１５８が電子部品１６４を吸着し損なった場合、間違
った種類の電子部品１６４を吸着した場合、あるいは吸
着した電子部品１６４の回転位置が補正不可能なほどず
れている場合等には、部品装着時に昇降部材２６６の昇
降ストロークが最も短くされ、部品保持ヘッド１２０が
下降しても、電子部品１６４を吸着していない部品吸着
ノズル１５８の吸着管１６２や装着してはならない電子
部品１６４がプリント基板３８に接触しないようにされ
る。また、切換装置１７８の切換えは行われず、部品吸
着ノズル１５８には負圧が供給されたままとされ、電子
部品１６４は部品保持ヘッド１２０の回動に伴って部品
排出領域へ移動させられる。部品排出領域において切換
装置１７８が切り換えられて部品吸着ノズル１５８への
バキュームの供給が遮断され、電子部品１６４が電子部
品収容器に捨てられる。部品吸着ノズル１５８が電子部
品１６４を吸着し損なった場合、例えば、撮像によって
吸着エラーがわかれば、切換装置１７８が切り換えら
れ、部品吸着ノズル１５８へのバキュームの供給が遮断
される。
【００９３】回動板７０が更に回動すれば、昇降台２１
０に設けられた係合ローラ２１８がノズル選択用カム２
４８のカム面２５０に係合し、鞘軸１３８と中軸１４４
との係合が解かれる。使用する部品吸着ノズル１５８が
変更されるならば、ノズル回転・選択用サーボモータ１
９２が起動され、ノズル保持体１５４が回転させられ
て、次に使用される部品吸着ノズル１５８が作動位置に
位置決めされる。
【００９４】このように回動板７０が停止する位置は３
つであり、部品吸着位置と撮像位置との間および撮像位
置と部品装着位置との間ではそれぞれ、９０度回動する
間に加速，定速回動および減速し、部品装着位置と部品
吸着位置との間では、定速で１８０度回動する。この際
の１２個の回動板７０の回動角度と時間との関係を図１
０のタイミングチャートに示す。図１０においてＴは、
回動板７０が３６０度回動するのに必要な時間であり、
回動板７０が１２個設けられているため、時間Ｔを１２
で除した値Ｔ／１２を１目盛として時間の経過が横軸に
示されている。また、縦軸の１目盛は１２個の部品保持
ヘッド１２０を等角度間隔に配置した場合の１ピッチで
あり、これを便宜上１移動ピッチと称することとする。
回動角度と時間との関係を示す各線の直線部分は回動板
７０が定速回動している部分であり、上方に凸の曲線部
分は減速している部分であり、下方に凸の曲線部分は加
速している部分である。このタイミングチャートから明
らかなように、回動板７０は別々に回動し、１２個のう
ちの３個の回動板７０が停止して３個の部品保持ヘッド
１２０がそれぞれ電子部品１６４の吸着，装着および撮
像を行っている間でも他の回動板７０を回動させること
ができる。
【００９５】本電子部品搬送装着装置１２においては、
部品保持ヘッド１２０が１２個あるのに対し、停止位置
は３つであることにより、間欠回転する回転テーブルに
複数の部品保持ヘッドが保持される従来の電子部品搬送
装置に比較して部品保持ヘッド１２０の加，減速度が小
さくて済む。例えば、回転テーブル上の本電子部品搬送
装着装置１２と同じ直径の一円周上に同様に１２個の部
品保持ヘッドを配置し、各部品保持ヘッド１２０を本電
子部品搬送装着装置１２と同一の時間Ｔで一周させる場
合を考えると、本電子部品搬送装着装置１２の方が加，
減速度が小さくて済むのである。その理由は次の通りで
ある。
【００９６】図１０において部品保持ヘッド１２０の一
停止位置が中央にある４枡を取り出して示したのが図１
１であるが、停止位置を含まない他の枡においては、部
品保持ヘッド１２０の移動曲線は、図１１の左上の図に
二点鎖線で示す右上がりの直線となる。それに対して、
部品保持ヘッド１２０が停止する必要がある場合には、
１移動ピッチの間に部品保持ヘッド１２０は二点鎖線に
沿って一定速度で移動している状態から、徐々に速度を
上げて二点鎖線に沿う場合よりも移動距離を稼ぎ、その
後減速に入って最後に停止する。二点鎖線に相当する速
度より小さな速度で移動する領域で余分にかかる時間と
停止する必要がある時間とを、移動速度が大きい領域で
稼いでおくのである。停止している状態から一定速度の
移動に移行する場合にはこれと逆のことが行われる。
【００９７】それに対して、間欠回転する回転テーブル
に部品保持ヘッドが保持された従来の電子部品搬送装置
においては、部品保持ヘッドは必ず全ての位置で停止す
る必要があるため、図１１の右側に示されているよう
に、速度０から加速し、後に減速して再び速度０となる
必要がある。そのため、部品保持ヘッド１２０と同じ時
間で１移動ピッチを移動するためには、図１１の２段目
に記載されているように、最高速度を部品保持ヘッド１
２０における最高移動速度より大きくする必要があり、
必然的に加，減速度も３段目に示されているように大き
くなる。本電子部品搬送装着装置１２の方が条件が緩や
かであり、搬送能率が従来と同じでよければ、装置各部
の剛性を小さくし、回動板７０を回動させる駆動用サー
ボモータ１０８を容量の小さいものとする等により、装
置コストを低減させることができる。あるいは、部品保
持ヘッド１２０の停止位置精度を向上させることができ
る。
【００９８】逆に、部品保持ヘッド１２０の停止位置へ
の１到達時間ピッチを短くすることにより、作業能率を
向上させることもできる。間欠回転する回転テーブルに
部品保持ヘッドが保持された従来の装置においては、前
述のように、部品保持ヘッドは、１移動ピッチ毎に必ず
速度０からの加速および速度０までの減速、ならびに一
定時間の停止を行う必要がある。そのため、例えば、１
ピッチの移動に要する時間を６０msとし、停止時間を２
０msとすれば、移動に使用し得る時間は４０msであり、
必然的に移動速度を高くしなければならない。
【００９９】それに対し、本電子部品搬送装着装置１２
においては、停止位置が２つおき、あるいは５つおきに
設けられており、部品保持ヘッド１２０は、停止位置を
含む枡内に定速で進入し、減速して停止すればよいた
め、５０msを移動に使用することができる。そのため、
図１２に示すように、ほぼ、停止時間の半分である１０
msと、角度θを加速しつつ移動するのに要する時間と定
速で回動するのに要する時間との差ａmsとの和だけ１ピ
ッチの移動に要する時間が短くて済み、その分だけ、一
停止位置に次々と部品保持ヘッド１２０が到達する到達
時間ピッチを短くすることができ、装着能率を向上させ
ることができる。例えば、従来装置において１到達時間
ピッチが９０msであったものを、本電子部品搬送装着装
置１２によれば６０msにすることができるのである。そ
の上、電子部品搬送装着装置１２は１２個の部品保持ヘ
ッド１２０がそれぞれ回動板７０に保持され、別々に回
動させられるため、加速，減速すべき質量が小さくて済
み、その分、加速度および減速度を大きくしても振動，
騒音が大きくならず、１到達時間ピッチを更に短くする
ことができる。
【０１００】また、間欠回転する回転テーブルに複数の
部品保持ヘッドが保持される従来の装置においては、回
転テーブルに部品保持ヘッドと同数のカムフォロワたる
ローラが設けられ、ローラギヤカムに順次係合させられ
て回転テーブルが間欠回転させられることが多いのであ
るが、ローラの配設ピッチの精度を高くしなければ、間
欠回転時にローラがカム面に過大な力を加え、ローラの
寿命の低下や振動，騒音の発生の原因となる。それに対
し、本実施形態の電子部品搬送装着装置１２において
は、個々に回動する回動板７０にそれぞれ、回動板７０
を回動させるための鼓形カム用ローラ８８が取り付けら
れており、１２個の鼓形カム用ローラ８８は互いに影響
し合うことなく鼓形カムに係合するため、係合時に鼓形
カム用ローラ８８に無理な力が加えられることがなく、
寿命が向上し、振動，騒音が生ずることがない。
【０１０１】第１，第３，第６，第１１，第１２発明に
共通の実施形態であり、第１５の方法発明の実施に使用
される電子部品搬送装置を備え、第１３，第１４発明の
別の実施形態である電子部品装着システムを図１３ない
し図２３に示す。本実施形態の電子部品装着システムに
おいて電子部品搬送装着装置は、１２個の回動体を２個
の鼓形カムおよび等速回転体によって回動させ、部品吸
着時および部品装着時には回動体を停止させるが、部品
撮像時には停止させないようにされている。また、部品
吸着位置および部品装着位置をそれぞれ２位置に変更し
得るようにされるとともに、部品吸着位置および部品装
着位置における部品保持ヘッドの下降開始時の高さおよ
び電子部品の撮像時の高さが２段階に変更されるように
なっている。その他の構成は前記実施形態と同じであ
り、対応する部分には同一の符号を付して説明を省略す
る。
【０１０２】電子部品搬送装着装置３８０のフレーム３
８２の支持部材３８４には、図１３に示すように係合用
カム３８６が固定されており、係合用カム３８６により
支持軸たる主軸３８８の上端部が回転可能に支持されて
いる。主軸３８８の下端部は、フレーム３８２を構成す
る取付部材３８９の底壁３９１に設けられた開口３９３
を通ってフレーム３８２の下方へ突出させられ、前記ベ
ース１０に固定の支持板３９０により回転可能に支持さ
れている。主軸３８８は上下方向に延びる軸線まわりに
回転可能に支持されているのであり、この主軸３８８に
は、１２個の回動板３９２がそれぞれ、一対ずつの軸受
３９４を介して回動可能に取り付けられている。主軸３
８８の回転軸線が１２個の回動板３９２に共通の回動軸
線なのである。これら軸受３９４は前記軸受７２と同様
に構成されており、１２個ずつの軸受３９４を有する２
つの軸受群３９６が主軸３８８の上下方向に隔たった２
箇所にそれぞれ設けられている。なお、図１４において
は、図示の容易化のために１２個の回動板３９２が等角
度間隔で図示されている。
【０１０３】主軸３８８の上端部は係合用カム３８６か
ら上方へ突出させられるとともに、タイミングプーリ４
００が固定されている。このタイミングプーリ４００
は、駆動源たる駆動用サーボモータ４０２（図２１参
照）の出力軸に固定のタイミングプーリ４０４にタイミ
ングベルト４０６（図１４参照）によって連結されてお
り、駆動用サーボモータ４０２によって等速回転させら
れる。
【０１０４】フレーム３８２の部品吸着位置近傍および
部品装着位置近傍にそれぞれ対応する位置には、図１３
および図１４に示すように、鼓形カム４１０ａ，４１０
ｂが設けられている。これら鼓形カム４１０ａ，４１０
ｂは、水平にかつ互いに平行であって、主軸３８８の回
転軸線に対して軸対称に配設されている。鼓形カム４１
０ａ，４１０ｂに固定の回転軸４１２ａ，４１２ｂは、
一対ずつのブラケット４１３ａ，４１３ｂにより回転可
能に支持されるとともに、各一端部には、図１４に示す
ように、かさ歯車４１４ａ，４１４ｂが固定されてお
り、これらかさ歯車４１４ａ，４１４ｂはそれぞれ、上
下方向の軸線まわりに回転可能なかさ歯車４１６ａ，４
１６ｂ（図１３参照）に噛み合わされている。なお、こ
れらかさ歯車４１４ａ，４１４ｂ，４１６ａ，４１６ｂ
の直径は同じである。
【０１０５】かさ歯車４１６ａ，４１６ｂは、図１３に
示すように、フレーム３８２の支持部材３８４と、フレ
ーム３８４の取付部材３８９に固定のブラケット４２０
ａ，４２０ｂとによって上下方向の軸線まわりに回転可
能に支持された回転軸４２２ａ，４２２ｂに固定されて
いる。回転軸４２２ａ，４２２ｂの各上端部は支持部材
３８４から上方へ突出させられ、タイミングプーリ４２
４ａ，４２４ｂが固定されるとともに、前記駆動用サー
ボモータ４０２の回転を主軸３８８に伝達するタイミン
グベルト４０６が巻き掛けられている。タイミングベル
ト４０６はまた、遊転タイミングプーリ４２６に巻き掛
けられている。したがって、回転軸４２２ａ，４２２ｂ
は駆動用サーボモータ４０２により回転させられ、それ
によりかさ歯車４１６ａ，４１６ｂ，４１４ａ，４１４
ｂが回転させられて鼓形カム４１０ａ，４１０ｂが一斉
に同期して回転させられる。
【０１０６】鼓形カム４１０ａ，４１０ｂのカム溝４３
０ａ，４３０ｂ（図１４参照）はそれぞれ、回動板３９
２が次のような速度で回動するように形成されている。
回動板３９２に取り付けられた鼓形カム用ローラ４３６
のカム溝４３０ａ，４３０ｂへの係合開始時には、回動
板３９２を主軸３８８と等速で回動させ、次いで加速し
て移動距離を稼いだ後、減速して部品吸着位置および部
品装着位置において停止させ、電子部品の吸着，装着中
は停止状態に保つ。作業終了後、回動板３９２が加速
し、次いで減速し、鼓形カム用ローラ４３６がカム溝４
３０ａ，４３０ｂから外れるときには、主軸３８８と等
速で回動するとともに、回動方向において下流側に隣接
する回動板３９２との間隔が３０度となるように形成さ
れている。
【０１０７】そのため、カム溝４３０ａ，４３０ｂは、
図１５および図１６にカム溝４３０ａを代表的に示すよ
うに、鼓形カム４１０ａの軸線に直角な平面に対してリ
ード角を有する傾斜部４３２と、リード角を有しない直
角部４３４とを含む。また、傾斜部４３２は、幅、すな
わち傾斜部４３２の長手方向と直角な方向の寸法が狭
く、鼓形カム用ローラ４３６が直径方向において僅かな
隙間を残して嵌合される大きさの狭幅部とされ、直角部
４３４は、狭幅部より幅が広く、鼓形カム用ローラ４３
６の幅方向の移動を許容する大きさの広幅部とされ、そ
の狭幅部と広幅部との間であって、傾斜部４３２と直角
部４３４との境界部は、広幅部から狭幅部まで幅が滑ら
かに漸変する幅変化部４３８とされている。
【０１０８】鼓形カム用ローラ４３６が鼓形カム４１０
ａの直角部４３４に係合する状態では、回動板３９２は
停止させられるのであるが、直角部４３４は幅が広くさ
れているため、回動板３９２の停止位置は、図１５に実
線で示すように、カム溝４３０ａの回動板３９２の回動
方向において上流側の上流側側壁４４０の一部であっ
て、直角部４３４の側壁を構成する部分に鼓形カム用ロ
ーラ４３６が係合する第１位置と、二点鎖線で示すよう
に、下流側の下流側側壁４４２の一部であって、直角部
４３４の側壁を構成する部分に鼓形カム用ローラ４３６
が係合する第２位置とに選択的に変更される。鼓形カム
４１０ａ，４１０ｂは、フレーム３８２の部品吸着位置
近傍に対応する位置および部品装着位置近傍に対応する
位置にそれぞれ設けられており、部品吸着位置および部
品装着位置はそれぞれ、回動板３９２の回動方向に隔た
った２箇所にあることとなり、直角部４３４の幅は、第
１位置と第２位置との間の間隔がＸ軸方向において８mm
になる大きさとされている。部品吸着時の第１位置，第
２位置をそれぞれ第１部品吸着位置，第２部品吸着位置
と称し、部品装着時の第１位置，第２位置をそれぞれ第
１部品装着位置，第２部品装着位置と称する。このよう
に回動板３９２の停止位置を選択的に変更する理由は、
後に説明する。なお、鼓形カム４１０ａ，４１０ｂの各
カム溝４３０ａ，４３０ｂは、回動板３９２が第１，第
２のいずれの位置において停止する場合でも、鼓形カム
用ローラ４３６がカム溝４３０ａ，４３０ｂから外れる
ときには、主軸３８８と等速で回動するとともに、回動
方向において下流側に隣接する回動板３９２との間隔が
３０度となるように形成されている。
【０１０９】本電子部品搬送装着装置３８０において、
フレーム３８２の部品装着位置近傍に対応する位置に
は、図１３および図１４に示すように、前記部品保持ヘ
ッド昇降装置２６０が設けられている。フレーム３８２
の部品吸着位置近傍に対応する位置にも、図示は省略す
るが、同じ構成の部品保持ヘッド昇降装置が設けられて
いる。ただし、本実施形態においては、部品保持ヘッド
昇降装置２６０を構成するヘッド昇降用カム３１８を支
持する支持軸３２２に図示しないハイポイドギヤが同心
に固定されるとともに、フレーム３８２に回転可能に取
り付けられたハイポイドギヤ４４６（図１３参照）と噛
み合わされており、これらハイポイドギヤは、直径が等
しくされている。ハイポイドギヤ４４６は、フレーム３
８２の支持部材３８４と、フレーム３８２に固定のブラ
ケット４４８とによって上下方向の軸線まわりに回転可
能に支持された回転軸４５０に固定されている。回転軸
４５０の支持部材３８４から突出した上端部に固定のタ
イミングプーリ４５２には、前記タイミングベルト４０
６が巻き掛けられており、ヘッド昇降用カム３１８は、
ハイポイドギヤ４４６により伝達される前記駆動用サー
ボモータ４０２の回転により回転させられる。なお、以
下の説明では、部品吸着位置近傍に対応する位置に設け
られた図示しない部品保持ヘッド昇降装置についても、
部品保持ヘッド昇降装置２６０の構成部材に付した名称
および符号を用いて説明する。
【０１１０】主軸３８８，鼓形カム４１０ａ，４１０ｂ
およびヘッド昇降用カム３１８は駆動源たる駆動用サー
ボモータ４０２を共用しているのであり、ヘッド昇降用
カム３１８に回転を伝達するタイミングプーリ４５２の
直径は、主軸３８８が３０度回転する間に１回転し、ヘ
ッド昇降用カム３１８が１回転する大きさとされてい
る。部品装着位置への回動板３９２の到達時間間隔であ
る１到達時間ピッチ毎にヘッド昇降用カム３１８が１回
転するのである。また、鼓形カム４１０ａ，４１０ｂに
回転を伝達するタイミングプーリ４２４ａ，４２４ｂの
直径は、主軸３８８が３０度回転する間に鼓形カム４１
０ａ，４１０ｂが１／２回転する大きさとされている。
【０１１１】前記主軸３８８の係合用カム３８６により
支持された部分と、１２個の回動板３９２が回転可能に
取り付けられた部分との間の部分には、図１３および図
１４に示すように、等速回転盤４６０が同心に固定され
ている。これら主軸３８８および等速回転盤４６０が等
速回転体を構成し、等速回転盤４６０は主軸３８８と共
に等速回転させられる。等速回転盤４６０は円板状を成
し、係合装置４６４を構成する１２個の係合部材たる係
合ピン４６８が等角度間隔に取り付けられている。
【０１１２】等速回転盤４６０には、１２個の案内部材
たる案内ピン４６６が回転軸線に平行な方向に相対移動
可能に嵌合されるとともに、等速回転盤４６０の案内ピ
ン４６６より半径方向外側の位置に、係合ピン４６８が
案内ピン４６６と平行な方向に相対移動可能に嵌合され
ている。係合ピン４６８の下部は、等速回転盤４６０か
ら下方へ突出させられるとともに、突出端部は先端ほど
直径が漸減する案内部たるテーパ部４７０とされてい
る。これら案内ピン４６６および係合ピン４６８の各上
端部は連結板４７４に固定されており、案内ピン４６６
は係合ピン４６８の軸方向の移動を案内するとともに、
回転を防止している。
【０１１３】連結板４７４の上面には、カムフォロワた
る係合用カム用ローラ４７８が主軸３８８の軸線と直交
する軸線まわりに回転可能に取り付けられるとともに、
前記係合用カム３８６に形成されたカム溝４８０に回転
可能に嵌合されている。係合用カム３８６は、主軸３８
８の回転軸線を中心線とする円筒面状の外周面を備え、
カム溝４８０は、係合用カム３８６の外周面に開口して
形成されるとともに、主軸３８８の回転軸線に平行な方
向、すなわち高さ方向の位置が滑らかに変化する部分と
変化しない部分とを有する。したがって、主軸３８８が
回転させられ、等速回転盤４６０が回転させられると
き、係合用カム用ローラ４７８は、主軸３８８の軸線の
まわりに旋回させられるとともに昇降させられ、あるい
は一定の高さで旋回させられ、係合ピン４６８も同様に
旋回，昇降させられる。
【０１１４】前記１２個の回動板３９２にはそれぞれ、
上面に開口する係合凹部４８６が設けられている。これ
ら係合凹部４８６はそれぞれ、係合ピン４６８のテーパ
部４７０と対応する傾斜のテーパ凹部とされている。係
合ピン４６８は、昇降により係合凹部４８６に係合，離
脱させられ、係合ピン４６８が係合凹部４８６に係合し
た状態では、回動板３９２は等速回転盤４６０により等
速回動させられる。
【０１１５】係合用カム３８６のカム溝４８０は、係合
ピン４６８の係合凹部４８６からの離脱（係合ピン４６
８の上昇）が、鼓形カム用ローラ４３６がカム溝４３０
ａ，４３０ｂに係合した後であって、回動板３９２が鼓
形カム４１０ａ，４１０ｂにより等速回転盤４６０と等
速で回動させられている状態で行われ、次に係合凹部４
８６に係合するまでの間、係合ピン４６８が係合凹部４
８６から離脱した位置にあって、回動板３９２が鼓形カ
ム４１０ａ，４１０ｂによって回動させられることを妨
げず、係合ピン４６８の係合凹部４８６への係合（係合
ピン４６８の下降）が、鼓形カム用ローラ４３６がカム
溝４３０ａ，４３０ｂから離脱する前であって、回動板
３９２が等速回転盤４６０と等速で回動する状態で行わ
れ、次に鼓形カム用ローラ４３６がカム溝４３０ａ，４
３０ｂに係合して回動板３９２が鼓形カム４１０ａ，４
１０ｂにより回動させられる状態になるまで、係合ピン
４６８が係合凹部４８６に係合し続け、回動板３９２が
等速回転盤４６０により等速回動させられる形状に形成
されている。係合ピン４６８の先端にはテーパ部４７０
が設けられているため、係合ピン４６８は、スムーズに
かつ確実に係合凹部４８６に係合することができる。
【０１１６】回動板３９２は、鼓形カム４１０ａ，４１
０ｂが設けられた部品吸着位置近傍および部品装着位置
近傍では、鼓形カム４１０ａ，４１０ｂにより回動させ
られ、それらの間では等速回転盤４６０により等速で回
動させられるのであり、鼓形カム４１０ａ，４１０ｂに
より部品吸着位置，部品装着位置に精度良く停止させら
れる。撮像位置は部品吸着位置と部品撮像位置との中間
に設定され、前記フレーム３８２および支持板３９０等
により構成される装置本体の撮像位置近傍に対応する位
置には、ストロボ付高速度カメラ５６２（図２１参照）
が設けられている。回動板３９２は、部品吸着位置から
部品装着位置へ至るとき、等速回転盤４６０により回転
させられていて撮像位置には停止せず、ストロボ付高速
度カメラ５６２の上方を通過するときに電子部品１６４
が撮像される。
【０１１７】１２個の各回動板３９２と等速回転盤４６
０との間にはそれぞれ、図１３および図１８に示すよう
に、回動板３９２の停止位置を変更する停止位置変更用
エアシリンダ４９０が設けられている。停止位置変更用
エアシリンダ４９０のシリンダチューブ４９２は、等速
回転盤４６０に固定のブラケット４９４にピンにより等
速回転盤４６０の回転軸線に平行な軸線のまわりに回動
可能に取り付けられており、ピストンロッド４９８は回
動板３９２にピンにより等速回転盤４６０の回転軸線に
平行な軸線のまわりに回動可能に連結されている。
【０１１８】なお、１２個の停止位置変更用エアシリン
ダ４９０は、隣接する停止位置変更用エアシリンダ４９
０との干渉を回避するために、１個おきに等速回転盤４
６０の半径方向の位置を変えて設けられており、そのた
め、１２個の回動板３９２には、図１３および図１８に
示すように、１個おきに、上端部に半径方向外向きに突
出する係合部５００が設けられている。また、係合部５
００が設けられた回動板３９２の上端部には、図１３，
図１８および図２０に示すように、係合部５００が設け
られていない回動板３９２に連結された停止位置変更用
エアシリンダ４９０との干渉を回避するために切欠５０
１が形成されている。なお、係合部５００が設けられて
いない回動板３９２に連結された停止位置変更用エアシ
リンダ４９０を支持するブラケット４９４の等速回転盤
４６０に固定された部分は、隣接する回動板３９２に連
結された停止位置変更用エアシリンダ４９０のシリンダ
チューブ４９２より上側にあって干渉することがなく、
また、その他の部分は、そのシリンダチューブ４９２か
ら外れた位置にあって干渉することはない。
【０１１９】停止位置変更用エアシリンダ４９０は複動
式のエアシリンダであり、鼓形カム用ローラ４３６は、
停止位置変更用エアシリンダ４９０により、回動板３９
２を介して常時、上流側側壁４４０と下流側側壁４４２
とのいずれか一方に向かって付勢されており、２個のエ
ア室へのエアの供給の切換えにより、鼓形カム用ローラ
４３６が上流側側壁４４０と下流側側壁４４２とのいず
れに向かって付勢されるかが変更される。
【０１２０】本電子部品搬送装着装置３８０においても
前記実施形態と同様に、フレーム３８２の下面に固定カ
ム５０４が固定され、カム溝５０６に固定カム用ローラ
５０２が回転可能に嵌合されている。固定カム用ローラ
５０２は、前記実施形態におけると同様に、回動板３９
２に昇降可能に支持された昇降板１２４に取り付けられ
ている。昇降板１２４にはまた、前記実施形態における
と同様に部品保持ヘッド１２０が取り付けられている。
【０１２１】電源から供給されるエネルギは、図示しな
い無接触給電装置により、１２個ずつの切換装置１７８
の電磁方向切換弁およびノズル回転・選択用サーボモー
タ１９２に供給される。フレーム３８２側に給電器が設
けられ、主軸３８８に受電器が設けられている。これら
給電器および受電器は、１２個ずつの電磁方向切換弁お
よびノズル回転・選択用サーボモータ１９２の各々につ
いて設けられ、給電器から受電器に供給された電気エネ
ルギは、導電線により電磁方向切換弁，ノズル回転・選
択用サーボモータ１９２の各々に供給される。
【０１２２】また、バキューム源から供給されるバキュ
ームは、図示しない配管により、主軸３８８内に設けら
れた通路（図示省略）に供給され、主軸３８８から切換
装置１７８に供給される。主軸３８８は回転するため、
上記配管と主軸３８８内の通路とは、主軸３８８が回転
しても連通状態が維持されるバルブにより接続されてい
る。また、主軸３８８内の通路は、１２本の図示しない
ホースによって１２個の切換装置１７８の各々に接続さ
れており、主軸３８８と回動板３９２との相対回転はホ
ースの撓みにより許容される。
【０１２３】固定カム５０４の部品吸着位置および部品
装着位置にそれぞれ対応する部分には、前記固定カム１
２８と同様に嵌合溝および開口が設けられ、前記部品保
持ヘッド昇降装置２６０の昇降部材２６６が昇降可能に
嵌合されている。部品吸着位置近傍に設けられた部品保
持ヘッド昇降装置２６０の昇降部材２６６の幅（回動板
３９２の回動方向と平行な方向の寸法）は、回動板３９
２が第１，第２いずれの部品吸着位置に停止しても、固
定カム用ローラ５０２が溝２７２内に位置する大きさを
有するものとされている。部品装着位置近傍に設けられ
た部品保持ヘッド昇降装置２６０の昇降部材２６６の溝
２７２についても同じである。
【０１２４】図１７に概略的に示すように、カム溝５０
６の高さが周方向において変化せず、水平な部分のう
ち、部品吸着位置およびその前後に対応する部分は、
幅、すなわち回動板３９２の回動軸線に平行な上下方向
の寸法が、固定カム用ローラ５０２の直径に６mmを加え
た大きさとされ、固定カム用ローラ５０２の幅方向の移
動を許容する第１広幅部５０８とされている。また、カ
ム溝５０６の部品装着位置およびその前後に対応する部
分の幅は、固定カム用ローラ５０２の直径に４mmを加え
た大きさの第２広幅部５０９とされ、撮像位置およびそ
の前後に対応する部分の幅は、固定カム用ローラ５０２
の直径に３mmを加えた大きさの第３広幅部５１１とされ
ている。これら第２，第３広幅部５０９，５１１も固定
カム用ローラ５０２の幅方向の移動を許容する。また、
カム溝５０６の水平な部分のうち、回動板３９２の回動
方向において部品吸着位置の上流側に位置する部分は、
幅が狭く、固定カム用ローラ５０２が殆ど隙間なく回転
可能に嵌合する第１狭幅部５１０とされ、カム溝５０６
の高さが周方向において変化する部分も、幅が狭い第２
狭幅部５１４とされている。さらに、カム溝５０６の幅
が異なる部分間の境界部は、幅が滑らかに変化する幅変
化部５１２とされている。
【０１２５】部品吸着位置近傍に対応する位置に設けら
れた前記部品保持ヘッド昇降装置２６０の昇降部材２６
６に設けられた溝２７２の高さ方向（回動板３９２の回
動軸線と平行な方向）の寸法は、第１広幅部５０８と同
じにされ、部品装着位置近傍に対応する位置に設けられ
た部品保持ヘッド昇降装置２６０の昇降部材２６６に設
けられた溝２７２の高さ方向の寸法は、第２広幅部５０
９と同じにされている。なお、このようにカム溝５０６
の幅を異ならせる理由は、後に説明する。
【０１２６】１２個の回動板３９２にはそれぞれ、図１
３に示すように、幅方向位置変更用エアシリンダたる高
さ変更用エアシリンダ５２０が下向きに取り付けられて
いる。高さ変更用エアシリンダ５２０のピストンロッド
５２２には、係合部材５２４が固定されるとともに、係
合部材５２４は部品保持ヘッド１２０を保持する昇降板
１２４に固定されている。高さ変更用エアシリンダ５２
０は複動エアシリンダであり、固定カム用ローラ５０２
は高さ変更用エアシリンダ５２０により、昇降板１２４
を介して、常時、カム溝５０６の上側側壁５２６と下側
側壁５２８（図１７参照）とのいずれか一方に向かって
付勢されている。高さ変更用エアシリンダ５２０の２つ
のエア室へのエアの供給の切換えにより、高さ変更用エ
アシリンダ５２０が固定カム用ローラ５０２を上側側壁
５２６と下側側壁５２８とのいずれに向かって付勢する
かが変更される。カム溝５０６の広幅部５０８，５０
９，５１１においては、固定カム用ローラ５０２が上側
側壁５２６と下側側壁５２８とのいずれに向かって付勢
されているかによって、昇降板１２４（部品保持ヘッド
１２０）の高さが変わる。昇降板１２４は高さ変更用エ
アシリンダ５２０によっても昇降させられるのである。
【０１２７】昇降板１２４が固定カム５０４によって昇
降させられるとき、昇降板１２４の昇降方向が高さ変更
用エアシリンダ５２０による固定カム用ローラ５０２の
付勢方向とは逆になるときがある。この際、高さ変更用
エアシリンダ５２０の２つのエア室のうち、エア源に接
続されている方のエア室内のエアが圧縮されることによ
り、昇降板１２４の昇降が許容されるようにしてもよい
が、エア源に接続されたエア室内のエアの排出が許容さ
れることにより、昇降板１２４の昇降が許容されるよう
にすることが望ましい。そのようにすればエア室内の圧
力が変化せず、固定カム用ローラ５０２をカム溝５０６
の側壁に一定の力で押し付けることができるからであ
る。
【０１２８】固定カム用ローラ５０２が上側側壁５２６
に押し付けられた状態では、下側側壁５２８に押し付け
られた状態よりも、第１，第２部品吸着位置，第１，第
２部品装着位置，撮像位置への到達時における部品保持
ヘッド１２０の高さが高くなる。部品吸着位置および部
品装着位置に停止させられたときの部品保持ヘッド１２
０の回動板３９２に対する回動軸線に平行な軸方向にお
ける位置であって、部品保持ヘッド１２０の移動経路に
直角な上下方向の停止位置（高さ）が２段階に変えら
れ、部品保持ヘッド１２０の移動経路が、撮像位置およ
びその前後に対応する部分において、移動経路に直角な
上下方向における位置を異にする２つの移動経路のうち
の１つに選択的に変更されるのである。部品吸着ステー
ションおよび部品装着ステーションではそれぞれ、回動
板３９２が第１，第２部品吸着位置および第１，第２部
品装着位置のいずれに停止する場合でも、部品保持ヘッ
ド１２０の高さを２段階に変えることができる。
【０１２９】なお、電子部品の吸着を行う部品吸着ノズ
ル１５８の選択は、回動板３９２が部品排出領域を通過
した後、固定カム用ローラ５０２がカム溝５０６の部品
吸着位置の上流側に位置する部分であって、水平であ
り、かつ、幅が狭く、固定カム用ローラ５０２が殆ど隙
間なく嵌合する第１狭幅部５１０内を移動する間に行わ
れる。そのような位置にノズル選択用カムが設けられて
いるのである。
【０１３０】前記１２個ずつの停止位置変更用エアシリ
ンダ４９０および高さ変更用エアシリンダ５２０の各エ
ア室へのエアの供給の切換えは、図１３および図１９に
示すように、等速回転盤４６０に等角度間隔に固定され
た１２個ずつの停止位置変更用バルブ５３０，高さ変更
用バルブ５３２により行われる。これらバルブ５３０，
５３２はそれぞれ、切換部材たるスプールの移動により
エアの供給，遮断が機械的に行われるとともに、スプー
ルが移動端位置に移動した状態に保たれるように構成さ
れたものであり、等速回転盤４６０の半径方向において
位置をずらして一体的に設けられている。これら停止位
置変更用バルブ５３０，高さ変更用バルブ５３２を切り
換えるために、図１８，図１９に示すように、フレーム
３８２には、第１，第２の２つの停止位置変更用バルブ
切換装置５３４，５３６および高さ変更用バルブ切換装
置５３８（図２０参照）が設けられている。
【０１３１】図１８に示すように、部品吸着位置に位置
決めされた回動板３９２について設けられた停止位置変
更用バルブ５３０および高さ変更用バルブ５３２が位置
する位置を第１位置とし、時計方向まわりに３０度ずつ
隔たった位置をそれぞれ第２ないし第１２位置とすれ
ば、回動板３９２が部品装着位置に位置し、電子部品を
装着するとき、その回動板３９２について設けられた停
止位置変更用バルブ５３０および高さ変更用バルブ５３
２は、第７位置に位置する。回動板３９２が撮像位置に
到達したとき、その回動板３９２について設けられた停
止位置変更用バルブ５３０および高さ変更用バルブ５３
２は第４位置に位置する。第１停止位置変更用バルブ切
換装置５３４は第５位置に設けられ、第２停止位置変更
用バルブ切換装置５３６は第１１位置に設けられ、高さ
変更用バルブ切換装置５３８は第１０位置に設けられて
いる。
【０１３２】上記３つの各バルブ切換装置５３４〜５３
８の構成は同じであり、図１９に示す第１停止位置変更
用バルブ切換装置５３４を代表的に説明する。第１停止
位置変更用バルブ切換装置５３４は、停止位置変更用バ
ルブ５３０のスプールの上下方向の両側にそれぞれ位置
する状態となる作用部材たる係合ローラ５４０，５４２
を有する。係合ローラ５４０，５４２はそれぞれ、フレ
ーム３８２に取り付けられて作用部材駆動装置を構成す
るバルブ切換用エアシリンダ５４４，５４６のピストン
ロッド５４８，５５０の先端部に、回動板３９２の回動
軸線と直交し、水平な軸線まわりに回転可能に取り付け
られている。バルブ切換用エアシリンダ５４４，５４６
は単動シリンダであり、係合ローラ５４０，５４２は常
には単動シリンダのスプリングの付勢力により、停止位
置変更用バルブ５３０のスプールから離間するようにさ
れている。第２停止位置変更用バルブ切換装置５３６
も、第１停止位置変更用バルブ切換装置５３４と同様
に、回動板３９２の回動軸線を中心とする半径方向にお
いて停止位置変更用バルブ５３０と対応する位置に設け
られ、高さ変更用バルブ切換装置５３８は、上記半径方
向において高さ変更用バルブ５３２と対応する位置に設
けられている。
【０１３３】なお、図示しない配管により主軸３８８内
に供給されたエアは、主軸３８８から等速回転盤４６０
を経て１２個ずつの停止位置変更用バルブ５３０および
高さ変更用バルブ５３２の各々に供給される。主軸３８
８は回転するため、上記配管と主軸３８８内の通路と
は、主軸３８８が回転しても連通状態が維持されるバル
ブにより接続されている。停止位置変更用バルブ５３０
は停止位置変更用エアシリンダ４９０に図示しないホー
スにより接続され、高さ変更用バルブ５３２は高さ変更
用エアシリンダ５２０に図示しないホースにより接続さ
れている。
【０１３４】本電子部品装着システムは、図２１に示す
制御装置５６０により制御される。この制御装置５６０
は、前記制御装置３３０と同様にコンピュータ３４０を
主体とするものであり、入力インタフェース３４２には
ストロボ付高速度カメラ５６２が接続されている。出力
インタフェース３４４には、駆動用サーボモータ４０２
等が接続されるとともに、駆動回路５６４を介して第
１，第２停止位置変更用バルブ切換装置５３４，５３６
および高さ変更用バルブ切換装置５３８の各バルブ切換
用エアシリンダ５４４，５４６（正確には、バルブ切換
用エアシリンダ５４４，５４６へのエアの供給，遮断を
切り換える電磁弁）が接続されている。また、ＲＯＭ３
３４には、電子部品の吸着，装着を実行するためのプロ
グラム，部品吸着位置および部品装着位置を変更するた
めのプログラム，部品保持ヘッド１２０の部品装着，撮
像および部品装着の各位置における高さを変更するため
のプログラム等、種々のプログラムが格納されている。
【０１３５】本電子部品装着システムにおいて電子部品
のプリント基板への装着時には、駆動用サーボモータ４
０２が起動され、等速回転盤４６０，鼓形カム４１０
ａ，４１０ｂが回転させられて１２個の回動板３９２が
個々に加速，減速，定速回動あるいは停止させられる。
回動板３９２は、係合装置４６４の係合ピン４６８が係
合凹部４８６に嵌入した状態では、等速回転盤４６０に
より等速回動させられ、鼓形カム用ローラ４３６が鼓形
カム４１０ａ，４１０ｂのカム溝４３０ａ，４３０ｂに
係合した状態では、鼓形カム４１０ａ，４１０ｂの回転
により回動させられる。回動板３９２は、部品吸着位置
の前後および部品装着位置の前後では、鼓形カム４１０
ａ，４１０ｂの回転により回動させられ、部品吸着位置
および部品装着位置においてそれぞれ停止させられ、部
品保持ヘッド１２０の部品吸着ノズル１５８が電子部品
１６４を吸着し、プリント基板３８に装着するのであ
る。
【０１３６】撮像位置を通過するとき、回動板３９２は
係合ピン４６８によって等速回転盤４６０に係合させら
れており、停止せず、等速回動しつつ、部品保持ヘッド
１２０の保持した電子部品１６４がストロボ付高速度カ
メラ５６２により撮像される。ストロボ付高速度カメラ
５６２であれば、電子部品１６４が停止しなくても、十
分に撮像することができる。撮像データに基づいて電子
部品１６４のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差および回転位
置誤差が算出され、回転位置誤差は部品保持ヘッド１２
０が撮像位置から部品装着位置へ移動するまでの間に、
部品吸着ノズル１５８が自身の軸線のまわりに回転させ
られて修正される。
【０１３７】回動板３９２の部品吸着位置および部品装
着位置への回動に伴って、固定カム用ローラ５０２が固
定カム５０４のカム溝５０６から部品保持ヘッド昇降装
置２６０の昇降部材２６６の溝２７２へ入り、昇降部材
２６６の昇降によって部品保持ヘッド１２０が昇降させ
られ、電子部品を吸着，装着すること、部品保持ヘッド
１２０の昇降と回動とが一部、並行して行われること
は、前記実施形態と同じである。しかし、本電子部品搬
送装着装置３８０においては、部品吸着位置，部品装着
位置をそれぞれ２位置に変更し、部品吸着位置，撮像位
置および部品装着位置への到達時における部品保持ヘッ
ド１２０の高さを２段階に変更することができる。
【０１３８】まず、部品吸着位置の変更を説明する。な
お、ここでは多数のカートリッジ２２はカートリッジ支
持台２０に、電子部品のプリント基板３８への装着順に
並べられているものとする。部品吸着位置は、電子部品
を供給するカートリッジ２２の交替時に変更される。カ
ートリッジ支持台２０に取り付けられた多数のカートリ
ッジ２２はそれぞれ、電子部品を複数個ずつ供給するの
が普通であり、所定数の電子部品の供給後、交替させら
れる。そして、カートリッジ２２が、図２２（ａ）に示
すように、１６mmのピッチでカートリッジ支持台２０に
取り付けられ、カートリッジ支持台２０が８mmピッチで
移動させられるとすれば、カートリッジ２２の交替時に
はカートリッジ支持台２０を２ピッチ移動させることが
必要である。しかし、カートリッジ支持台２０が２ピッ
チ、すなわち１６mm移動し、次に電子部品を供給するカ
ートリッジ２２が電子部品供給位置に位置決めされるの
を待っていれば、部品吸着位置，部品装着位置への部品
保持ヘッド１２０の到達時間ピッチが長くなって装着能
率が低下することを避け得ない。
【０１３９】今、カートリッジ２２の交替時には、カー
トリッジ支持台２０が図中矢印Ｐで示すように、回動板
３９２の回動方向（図中矢印Ｑで示す方向）と対向する
正方向へ移動させられる態様で電子部品が供給されてい
るとすれば、回動板３９２は図２２（ａ）に示すように
常には第１部品吸着位置で停止させられる。鼓形カム用
ローラ４３６が、停止位置変更用エアシリンダ４９０の
付勢により、カム溝４３０ａの上流側側壁４４０に押し
付けられた状態で直角部４３４に至るのである。第１部
品吸着位置に位置決めされた部品保持ヘッド１２０の真
下の位置をカートリッジ２２の第１部品供給位置とす
る。
【０１４０】図２２（ａ）に示すように、例えば、カー
トリッジ２２Ｃから最後に電子部品を吸着する部品保持
ヘッド１２０Ａによる電子部品の吸着後、次にカートリ
ッジ２２Ｂが電子部品を供給するために、図２２（ｂ）
に示すように、カートリッジ支持台２０が正方向へ８mm
移動させられるとともに、カートリッジ２２Ｂから最初
に電子部品を吸着する部品保持ヘッド１２０Ｂを保持す
る回動板３９２Ｂは、第２部品吸着位置で停止させられ
る。前述のように、第１部品吸着位置と第２部品吸着位
置とのＸ軸方向、すなわちカートリッジ支持台２０の移
動方向と平行な方向の間隔は８mmとされており、カート
リッジ２２Ｂと回動板３９２Ｂとが相対的に１６mm移動
させられ、部品保持ヘッド１２０Ｂはカートリッジ２２
Ｂが１６mm移動させられるのを待つことなく、電子部品
を吸着することができる。このように第２部品吸着位置
で停止した回動板３９２が保持する部品保持ヘッド１２
０の真下の位置をカートリッジ２２の第２部品供給位置
とする。
【０１４１】回動板３９２を第２部品吸着位置で停止さ
せるときには、鼓形カム用ローラ４３６が停止位置変更
用エアシリンダ４９０の付勢により、カム溝４３０ａの
下流側側壁４４２に押し付けられる。そのため、第２部
品吸着位置で停止させられる回動板３９２について設け
られた停止位置変更用バルブ５３０が図１８に示す第１
１位置へ到達したとき、その回動板３９２が第１部品吸
着位置で停止する状態になっていれば、第２停止位置変
更用バルブ切換装置５３６により停止位置変更用バルブ
５３０の切換えが行われる。
【０１４２】鼓形カム４１０ａ，４１０ｂおよび主軸３
８８は駆動用サーボモータ４０２により回転させられ、
駆動用サーボモータ４０２の回転と鼓形カム４１０ａ，
４１０ｂおよび主軸３８８の回転とは１対１に対応して
おり、駆動用サーボモータ４０２の回転量に基づいて１
２個の回動板３９２がそれぞれどの位置にあるかがわか
り、電子部品の吸着，装着を行うためのプログラム等か
ら吸着すべき電子部品の種類，吸着位置等がわかり、第
１１位置に到達した回動板３９２が第１，第２の部品吸
着位置のいずれに停止する状態になっていて、停止位置
変更用バルブ５３０の切換えを行うか否かがわかる。
【０１４３】バルブ切換用エアシリンダ５４４，５４６
は、停止位置変更用バルブ５３０の切換え時以外は、エ
ア室が大気に開放され、ピストンロッド５４８，５５０
がスプリングの付勢力により係合ローラ５４０，５４２
が停止位置変更用バルブ５３０のスプールの切換えを行
わない非作用位置へ移動させられている。停止位置変更
用バルブ５３０の切換えを行うとき、２個のバルブ切換
用エアシリンダ５４４，５４６のうちの一方が作動させ
られて係合ローラ５４０，５４２の一方が作用位置へ移
動させられ、停止位置変更用バルブ５３０のスプールを
所定の方向に移動させる。等速回転盤４６０の回転に伴
って移動する停止位置変更用バルブ５３０のスプール
は、係合ローラ５４０，５４２のうち、作用位置へ移動
させられている係合ローラに係合し、係合ローラの外周
面の斜面の作用により移動させられ、停止位置変更用バ
ルブ５３０が切り換えられて停止位置変更用エアシリン
ダ４９０が回動板３９２を鼓形カム用ローラ４３６がカ
ム溝４３０ａの上流側側壁４４０または下流側側壁４４
２に係合する向きに付勢する。停止位置変更用エアシリ
ンダ４９０が回動板３９２を付勢する方向が変更される
のである。停止位置変更用バルブ５３０の切換え後、係
合ローラ５４０あるいは５４２は非作用位置へ戻される
が、次に第１１位置に到達する回動板３９２の停止位置
を、直前に第１１位置に到達した回動板３９２と同じ側
へ変更するのであれば、作用位置に位置したままとされ
る。
【０１４４】バルブ切換用エアシリンダ５４４あるいは
５４６は、回動板３９２が回動している間に停止位置変
更用バルブ５３０を切り換えるのであるが、バルブ切換
用エアシリンダ５４４，５４６は係合ローラ５４０，５
４２において停止位置変更用バルブ５３０のスプールに
接触するため、回動板３９２の回動を妨げることなく、
スムーズに切換えが行われる。第１停止位置変更用バル
ブ切換装置５３４，高さ変更用バルブ切換装置５３８に
おいても同様である。係合ローラ５４０，５４２は、常
には非作用位置にあり、係合ローラ５４０，５４２が停
止位置変更用バルブ５３０の切換え時以外にスプールの
通過経路内に位置して停止位置変更用バルブ５３０を切
り換えてしまうことがない。
【０１４５】また、停止位置変更用バルブ５３０の切換
えは、回動板３９２が部品吸着位置に到達する２移動ピ
ッチ前に開始されている。停止位置変更用バルブ５３０
が切り換えられても、回動板３９２は係合装置４６４に
よって等速回転盤４６０に係合させられており、この状
態では停止位置変更用エアシリンダ４９０により回動板
３９２が回動させられることはなく、鼓形カム用ローラ
４３６がカム溝４３０ａに嵌合し、係合装置４６４によ
る回動板３９２と等速回転盤４６０との係合が解かれた
後、鼓形カム用ローラ４３６はカム溝４３０ａの停止位
置変更用エアシリンダ４９０により付勢された側の側壁
（第２部品吸着位置において停止する回動板３９２Ｂに
ついては下流側側壁４４２）に沿って移動し、回動板３
９２が設定された側の位置（回動板３９２Ｂについては
第２部品吸着位置）において停止させられる。カム溝４
３０ａの直角部４３４の幅は鼓形カム用ローラ４３６よ
り大きいが、鼓形カム用ローラ４３６は回動板３９２を
介して停止位置変更用エアシリンダ４９０により上流側
側壁４４０と下流側側壁４４２との一方に押し付けられ
ているため、カム溝４３０ａ内においてがたつくことは
なく、回動板３９２は第１または第２部品吸着位置に精
度良く停止させられ、部品保持ヘッド１２０は確実に電
子部品を吸着することができる。部品装着時も同じであ
って、部品保持ヘッド１２０は、プリント基板の部品装
着箇所に精度良く電子部品１６４を装着することができ
る。
【０１４６】カートリッジ２２Ｂは１個目の電子部品を
供給した後、正方向に更に８mm移動させられる。そのた
め、図２２（ｃ）に示すように、カートリッジ２２Ｂか
ら２個目の電子部品を吸着する部品保持ヘッド１２０Ｃ
は、第１部品吸着位置において電子部品を吸着すること
ができる。
【０１４７】電子部品供給装置１４が１枚のプリント基
板３８に装着される電子部品を供給し終え、図２３
（ａ）に示すように、カートリッジ支持台２０の正方向
への移動方向において最も上流側のカートリッジ２２Ａ
が電子部品を供給し終えたならば、次にカートリッジ支
持台２０は図２３（ｂ）に矢印Ｒで示すように逆方向
へ、すなわち回動板３９２の回動方向と沿う方向へ移動
させられ、多数のカートリッジ２２が次のプリント基板
３８用に順次電子部品を供給する。なお、カートリッジ
支持台２０の逆方向への移動による電子部品の供給時に
は、電子部品は、カートリッジ支持台２０の正方向への
移動による電子部品の供給時とは逆の順序でプリント基
板３８に装着される。
【０１４８】このカートリッジ支持台２０の逆方向への
移動による電子部品の供給は、カートリッジ２２Ａから
開始され、部品保持ヘッド１２０は、常には第２部品吸
着位置において電子部品を吸着する。そのため、逆方向
への移動による電子部品の供給開始時にカートリッジ支
持台２０が逆方向へ８mm移動させられるとともに、この
カートリッジ２２Ａから電子部品を取り出す部品保持ヘ
ッド１２０、例えば部品保持ヘッド１２０Ａを保持する
回動板３９２Ａは第２部品吸着位置で停止させられる。
【０１４９】カートリッジ２２Ａによる電子部品の供給
が終了したならば、図２３（ｃ）に示すように、カート
リッジ支持台２０が逆方向へ８mm移動させられるととも
に、次に電子部品を供給するカートリッジ２２Ｂから電
子部品を吸着する最初の部品保持ヘッド１２０、例えば
部品保持ヘッド１２０Ｅを保持する回動板３９２Ｅが第
１部品吸着位置に停止させられ、部品保持ヘッド１２０
Ｅが第１部品吸着位置において電子部品を吸着する。カ
ートリッジ２２Ｂと回動板３９２とが１６mm相対移動さ
せられるのである。なお、回動板３９２Ｅが第２部品吸
着位置に停止するようにされていれば、第１１位置を通
過するとき、第２停止位置変更用バルブ切換装置５３６
により停止位置変更用バルブ５３０の切換えが行われ
る。１個目の電子部品の供給後、カートリッジ２２Ｂ
は、図２３（ｄ）に示すように逆方向に更に８mm移動さ
せられ、カートリッジ２２Ｂから２個目以降の電子部品
を吸着する部品保持ヘッド１２０Ｆは、第２部品吸着位
置において電子部品を吸着することができる。
【０１５０】このように電子部品を供給するカートリッ
ジ２２の交替時に回動板３９２の停止位置が変えられる
ことにより、カートリッジ２２の移動ピッチが短くて済
み、カートリッジ交替時のカートリッジ支持台２０の
加，減速度を大きくすることなく、部品吸着ノズル１５
８の部品吸着位置への到達時間ピッチを短くすることが
でき、能率良く電子部品１６４を吸着し、部品装着能率
を向上させることができる。また、カートリッジ２２が
振動少なく移動し、部品保持テープにより保持された電
子部品１６４の立ち上がり等を回避することができる。
さらに、カートリッジ移動用サーボモータ２６を出力の
小さいものとすることができるとともに、電子部品装着
システムを支持する床等、支持部材の強度を低くするこ
とができる。
【０１５１】部品保持ヘッド１２０が部品吸着位置にお
いて電子部品を吸着した後、部品装着位置へ向かう途中
であって、回動板３９２が等速回転盤４６０により等速
回動させられている状態でストロボ付高速度カメラ５６
２により電子部品が撮像される。なお、撮像時には、回
動板３９２は等速回転盤４６０により回動させられるた
め、吸着時に第１部品吸着位置にあるか第２部品吸着位
置にあるかに関係なく、常に一定の位置で撮像される。
【０１５２】回動板３９２は、部品装着時にも、第１部
品装着位置と第２部品装着位置とに選択的に停止させら
れる。部品装着位置へ移動させられた部品保持ヘッド１
２０による電子部品１６４のプリント基板３８への装着
後、次に部品装着位置へ移動させられて来る部品保持ヘ
ッド１２０の下方に次の部品装着箇所を位置させるため
のプリント基板３８の移動距離が小さくなる方に回動板
３９２の停止位置が選択され、その選択に応じてプリン
ト基板３８の移動距離が設定される。それによりプリン
ト基板３８のＸ軸方向の移動距離を短くすることが可能
であり、プリント基板３８の移動時の加，減速度を大き
くすることなく、部品吸着ノズル１５８の部品装着位置
への到達時間ピッチを短くすることが可能である。プリ
ント基板３８の移動時の加，減速度を小さくし得ること
により、既にプリント基板３８に装着された電子部品１
６４の位置ずれの発生を回避することも可能であり、ま
た、プリント基板３８を移動させるためのＸ軸，Ｙ軸移
動用サーボモータ４２，４８を出力の小さいものとする
ことが可能である。
【０１５３】回動板３９２の部品保持ヘッド１２０が保
持する電子部品の種類，プリント基板への装着位置（部
品装着箇所）および吸着時における回動板３９２の位置
は装着プログラム上、わかっており、吸着時と装着時と
において回動板３９２の停止位置が同じであれば、すな
わちＸ軸方向において上流側の位置と下流側の位置との
いずれにあるかが同じであれば、回動板３９２の停止位
置は変更されないが、停止位置が異なるのであれば、そ
の回動板３９２の停止位置変更用バルブ５３０が第５位
置を通過するとき、第１停止位置変更用バルブ切換装置
５３４により停止位置変更用バルブ５３０の切換えが行
われ、回動板３９２の停止位置が変更される。
【０１５４】また、回動板３９２の部品装着時の停止位
置と、次の部品吸着時の停止位置とが異なる場合には、
回動板３９２の停止位置変更用バルブ５３０が第１１位
置を通過するとき、第２停止位置変更用バルブ切換装置
５３６により停止位置変更用バルブ５３０の切換えが行
われ、回動板３９２の停止位置が変更される。
【０１５５】次に、部品保持ヘッド１２０の部品吸着，
撮像および部品装着の各位置における高さ、すなわち回
動板３９２に対する回動軸線に平行な軸方向における位
置の変更を説明する。本電子部品搬送装着装置３８０に
おいては、高さ変更用バルブ切換装置５３８は１つ設け
られており、高さの変更は回動板３９２が１周する間に
１回行われる機会がある。そのため、部品保持ヘッド１
２０の部品吸着位置，部品装着位置および撮像位置にお
いて高さはそれぞれ２段階に変更可能であるが、本実施
形態では、部品装着位置において高い側が選択されれ
ば、他の２つの位置における高さも高くされ、部品装着
位置において低い側が選択されれば、他の２つの位置に
おける高さも低くなるようにされている。
【０１５６】部品装着位置における部品保持ヘッド１２
０の高さは、次のようにして選択される。電子部品１６
４のプリント基板３８への装着時には、電子部品１６４
を保持した部品保持ヘッド１２０は昇降板１２４と共に
固定カム５０４のカム溝５０６により案内されて下降
し、部品装着位置近傍においては水平に移動するのであ
るが、この水平移動時の高さは部品保持ヘッド１２０に
より保持された電子部品１６４が既にプリント基板３８
に装着された電子部品１６４と干渉しない高さに設定さ
れ、部品保持ヘッド１２０により保持された電子部品１
６４の高さが小さいほど、干渉の恐れが少なく、低く設
定することが可能である。しかし、部品保持ヘッド１２
０の高さを高さが小さい電子部品１６４に合わせて低く
設定すれば、高さが大きい電子部品が既に装着された電
子部品１６４と干渉する恐れがあり、高さが大きい電子
部品１６４に合わせて高く設定すれば、高さが小さい電
子部品１６４を装着する際の部品保持ヘッド１２０の昇
降ストロークが大きくなって無駄である。そのため、部
品装着位置において部品保持ヘッド１２０の停止時の高
さは、電子部品１６４の高さに応じて２段階に設定され
る。
【０１５７】本電子部品装着システムにおいて装着され
る電子部品１６４の高さは、０〜６mmであり、高さが０
より大きく２mm以下の電子部品１６４を小電子部品、２
mmより大きく６mm以下の電子部品１６４を大電子部品と
する。そして、プリント基板３８に高さ６mmの電子部品
１６４が装着されているとき、大電子部品のうち、高さ
が最も大きく、干渉の可能性が高い６mmの電子部品１６
４をプリント基板３８に装着しようとすれば、装着済み
の電子部品１６４との干渉を回避するためには、装着済
みの電子部品１６４の上面と部品保持ヘッド１２０に保
持された電子部品１６４の下面との間に２mmの隙間が設
けられ、部品吸着ノズル１５８の吸着管１６２のプリン
ト基板３８の上面からの距離は１４mmとなる。それに対
し、小電子部品のうち、高さが最も大きく、干渉の可能
性の高い高さ２mmの電子部品１６４を装着しようとすれ
ば、装着済みの電子部品１６４との間に２mmの隙間を設
けるためには、吸着管１６２のプリント基板３８の上面
からの距離は１０mmでよく、大電子部品装着時の距離と
の差は４mmである。そのため、固定カム５０４のカム溝
５０６の第２広幅部５０９の幅は、固定カム用ローラ５
０２の直径に４mmを加えた大きさとされ、部品保持ヘッ
ド１２０を、大電子部品の装着時には吸着管１６２とプ
リント基板３８の上面との距離が１４mm、小電子部品の
装着時には１０mmの高さで停止させるようにされている
のである。なお、複数の部品吸着ノズル１５８の各吸着
管１６２の先端面（吸着面）は、前記支持軸１５２の軸
線を中心とする一円周上に位置しており、電子部品１６
４の吸着，装着時における部品吸着ノズル１５８の昇降
ストロークは、部品吸着ノズル１５８の種類によっては
変わらない。
【０１５８】部品吸着位置では、部品保持ヘッド１２０
の２段階の停止高さの差が６mmとされている。本電子部
品装着システムの電子部品供給装置１４のカートリッジ
２２により供給される電子部品１６４は、テープにより
保持されたテープ化電子部品とされている。テープ化電
子部品は、部品保持テープとトップテープとによって電
子部品がテーピングされたものであり、ここでは、部品
保持テープが、幅方向の両側において長手方向に延びる
被支持部と、それら両被支持部の間の部分から下方へ突
出させられた多数の容器状の電子部品収容部とを有し、
これら電子部品収容部内の各電子部品収容凹部にそれぞ
れ電子部品１６４が収容されたエンボスタイプのものと
されている。一対の被支持部はカートリッジ本体の支持
部により下方から支持され、電子部品収容部は両支持部
の間の凹所に配設される。電子部品収容凹部は、電子部
品１６４の高さが高いほど深く設けられるが、カートリ
ッジ本体の被支持部を支持する支持部の高さは一定であ
り、電子部品収容凹部の開口の上下方向の位置（部品保
持テープの上面の上下方向の位置）は電子部品１６４の
高さに関係なく、同じである。
【０１５９】電子部品１６４の吸着時には、部品保持ヘ
ッド１２０が吸着管１６２が電子部品に当接するまで下
降させられ、吸着後、上昇させられるのであるが、この
とき、電子部品全体が電子部品収容凹部から抜け出すと
ともに、吸着後、回動板３９２の回動時に電子部品１６
４がカートリッジ２２の本体に被せられてテープ化電子
部品を覆うカバー等と干渉しない高さまで上昇させるこ
とが必要である。この周辺部材との干渉回避に必要な高
さは、カートリッジ２２により異なり、高さが０より大
きく２mm以下の小電子部品を保持するカートリッジにつ
いては２mmであり、高さが２mmより大きく、６mm以下の
大電子部品を保持するカートリッジについては４mmであ
る。したがって、小電子部品の吸着時には、吸着管１６
２と部品保持テープの上面との距離は、上記２mmと、小
電子部品のうち高さが最大の電子部品の高さ２mmとを加
えた４mmであり、大電子部品の吸着時には、上記４mm
と、大電子部品のうち高さが最大の電子部品の高さ６mm
とを加えた１０mmであって、両者の差は６mmである。そ
のため、固定カム５０４のカム溝５０６の第１広幅部５
０８は、固定カム用ローラ５０２の直径に６mmを加えた
大きさとされ、部品保持ヘッド１２０を、大電子部品の
吸着時には吸着管１６２の下面（吸着面）と部品保持テ
ープの上面との距離が１０mm、小電子部品の吸着時に
は、その距離が４mmの高さで停止させるように形成され
ているのである。
【０１６０】このように部品保持ヘッド１２０の吸着位
置の高さが電子部品の高さに応じて６mm異なるままで撮
像が行われれば、ストロボ付高速度カメラ５６２と電子
部品の下面との距離のばらつきが大きく、ぼけが生ずる
ことが多い。そのため、固定カム５０４のカム溝５０６
の第３広幅部５１１の幅が固定カム用ローラ５０２の直
径に３mmを加えた大きさとされ、第１広幅部５０８より
小さくされており、上記ばらつきが小さくされ、ぼけの
発生が抑えられるようにされている。
【０１６１】部品保持ヘッド１２０の高さの変更は、部
品装着後、部品吸着前であって、変更が行われる部品保
持ヘッド１２０について設けられた高さ変更用バルブ５
３２が第１０位置を通過するときに行われる。高さの変
更が行われる部品保持ヘッド１２０について設けられた
高さ変更用バルブ５３２が第１０位置に到達したこと
は、駆動用サーボモータ４０２の回転量からわかり、ま
た、その部品保持ヘッド１２０の部品吸着位置，撮像位
置および部品装着位置への到達時における高さが現に上
下いずれの側に選択されており、次にいずれの側を選択
するか等は、部品の吸着，装着を行うためのプログラム
等からわかり、この部品保持ヘッド１２０について現に
選択されている部品吸着，撮像および部品装着の各位置
における高さが次の電子部品の吸着，撮像および装着の
ための高さと異なるとき、高さ変更用バルブ切換装置５
３８が作動させられ、高さ変更用バルブ５３２が切り換
えられて高さ変更用エアシリンダ５２０により部品保持
ヘッド１２０の高さが変更される。装着する電子部品１
６４が高さが０より大きく２mm以下の小電子部品であれ
ば、高さが低い側とされ、電子部品が高さが２mmより大
きく、６mm以下の大電子部品であれば、高い側とされる
のである。高さ変更用バルブ切換装置５３８の係合ロー
ラ５４０，５４２は常には非作用位置にあり、高さ変更
時に一方が作用位置へ移動させられて高さ変更用バルブ
５３２の切換えを行うことは、第１，第２停止位置変更
用バルブ切換装置５３４，４３６におけると同じであ
る。
【０１６２】この変更が行われるとき、固定カム用ロー
ラ５０２は、図１７に示すように、カム溝５０６の回動
板３９２の回動方向において第１広幅部５０８の上流側
に位置する水平な第１狭幅部５１０を移動しており、高
さ変更用エアシリンダ５２０による固定カム用ローラ５
０２の付勢方向が変わっても、固定カム用ローラ５０２
がここではカム溝５０６の幅方向において移動すること
はなく、スムーズに変更が行われる。固定カム用ローラ
５０２が上側側壁５２６に向かって付勢されていれば、
部品吸着，撮像および部品装着の各位置における部品保
持ヘッド１２０の高さが高くなり、下側側壁５２８に向
かって付勢されていれば、上記３つの位置での部品保持
ヘッド１２０の高さが低くなる。
【０１６３】電子部品１６４が大きければ、部品吸着位
置での部品保持ヘッド１２０の停止位置高さは、吸着管
１６２と部品保持テープの上面との距離が１０mmの位置
になり、部品吸着位置において部品保持ヘッド１２０が
部品保持ヘッド昇降装置２６０によって昇降させられる
とき、昇降ストロークは、１０mmに電子部品供給装置等
の製造誤差等を考慮した値を加えた大きさとされる。ま
た、電子部品１６４が小さければ、部品吸着位置での部
品保持ヘッド１２０の停止位置高さは、吸着管１６２と
部品保持テープの上面との距離が４mmの位置になり、昇
降ストロークは４mmに上記製造誤差等を考慮した値を加
えた大きさとされる。そして、これらストロークがそれ
ぞれ得られるように、部品保持ヘッド昇降装置２６０の
レバー２７６の回動軸線の位置が変更させられ、昇降部
材２６６の昇降ストロークが変更される。
【０１６４】電子部品１６４が小さく、部品保持ヘッド
１２０の部品吸着位置での高さが低い側に選択されてい
れば、固定カム用ローラ５０２はカム溝５０６の下側側
壁５２８に向かって付勢された状態で移動させられ、図
１７に示すように、固定カム用ローラ５０２が第３広幅
部５１１を移動し、部品保持ヘッド１２０が撮像位置、
すなわちストロボ付高速度カメラ５６２上を通過すると
き、３mm上昇させられる。電子部品１６４の高さが大き
く、部品保持ヘッド１２０の部品吸着位置での高さが高
い側に選択されていれば、固定カム用ローラ５０２は上
側側壁５２６に付勢されたままであって、撮像時に高さ
は変わらず、部品保持ヘッド１２０が高い側に位置する
場合と低い側に位置する場合とにおける電子部品１６４
の下面の高さの差の最大値が３mm縮められ、ぼけの発生
が抑えられる。
【０１６５】次いで、固定カム用ローラ５０２は第２狭
幅部５１４を通って第２広幅部５０９へ至り、部品保持
ヘッド１２０が部品装着位置に到達する。部品保持ヘッ
ド１２０の部品装着位置での高さが高い側に選択されて
いれば、固定カム用ローラ５０２は上側側壁５２６に沿
って移動し、部品保持ヘッド１２０は、図２４に示すよ
うに、吸着管１６２の下面がプリント基板３８の上面か
ら１４mm離れた高さで停止し、低い側に選択されていれ
ば、固定カム用ローラ５０２は下側側壁５２８に沿って
移動し、吸着管１６２の下面がプリント基板３８の上面
から１０mm離れた高さで停止し、４mmの差が生ずる。し
たがって、部品保持ヘッド１２０の昇降ストロークは、
電子部品１６４が大きいときは、吸着管１６２の下面と
プリント基板３８の上面との距離、すなわち１４mmから
電子部品１６４の高さを引いた値Ｓ1 にプリント基板支
持位置決め装置等の製造誤差等を考慮した値を加えた大
きさになり、電子部品１６４が小さいときは、１０mmか
ら電子部品１６４の高さを引いた値Ｓ2 に上記値を加え
た大きさになり、これら昇降ストロークＳ1 ，Ｓ2が得
られるように部品保持ヘッド昇降装置２６０のレバー２
７６の回動軸線の位置が変更され、昇降部材２６６の昇
降ストロークが変更されるのである。このように大電子
部品の装着時には、部品保持ヘッド１２０の停止位置高
さが高くされ、小電子部品の装着時には低くされるとと
もに、この高さは、電子部品１６４が大小いずれであっ
ても、装着済みの電子部品との干渉の回避を考慮して設
定されているため、電子部品の装着時に装着済みの電子
部品との干渉を生ずることがなく、また、小電子部品の
装着時の昇降ストロークが小さくて済む。
【０１６６】以上の説明から明らかなように、１２個の
各部品保持ヘッド１２０について高さ変更用エアシリン
ダ５２０が設けられていることと、第１ないし第３広幅
部５０８，５０９，５１１がそれぞれ、部品吸着位置，
部品装着位置および撮像位置に設けられていることとに
よって、部品保持ヘッド１２０の各位置における高さが
２段階に変えられるのであり、これらは部品保持ヘッド
１２０の回動中の移動経路を変更する移動経路変更装置
の一種である高さ変更装置を構成している。このうち、
部品吸着位置および部品装着位置においては、部品保持
ヘッド１２０は停止させられ、停止位置の高さが変更さ
れるようになっており、第１，第２広幅部５０８，５０
９および高さ変更用エアシリンダ５２０によって停止位
置高さ変更装置が構成されている。
【０１６７】第１，第２，第４ないし第１２発明に共通
の一実施形態であり、第１５，１６の方法発明の実施に
使用される電子部品搬送装着装置を備え、第１３，１４
発明に共通の別の実施形態である電子部品装着システム
を図２５〜図３２に基づいて説明する。本実施形態の電
子部品搬送装着装置６００においては、図１〜図１２に
示す実施形態の電子部品搬送装着装置１２と同様に４個
の鼓形カム６０２ａ〜６０２ｄが設けられ、１５個の回
動板６０４が鼓形カム６０２ａ〜６０２ｄのみによって
回動させられる。
【０１６８】図２５に示すように、図示しないベース上
に立設された複数のコラム６０８上に基板６１０が水平
に固定されるとともに、基板６１０の上面と下面とにそ
れぞれ支持部材６１２，６１４が固定され、コラム６０
８，基板６１０と共に電子部品搬送装着装置６００の装
置本体６１６を構成している。支持部材６１２と６１４
とにはそれぞれ、支持軸たる固定軸６１８の上端部と下
端部とが固定されている。固定軸６１８は、基板６１０
に形成された開口６２０を通って上下方向に配設されて
おり、固定軸６１８の上下方向に隔たった２箇所にそれ
ぞれ、１５個の軸受６２２を１群とする軸受群６２４が
設けられている。１５個の回動板６０４はそれぞれ、一
対ずつの被支持アーム６２６において軸受６２２により
固定軸６１８の軸線まわりに回動可能に支持されてい
る。なお、図２６において１５個の回動板６０４は、図
示を容易にするために等角度間隔で配置された状態が示
されている。また、図２６においては、支持部材６１２
等の図示が省略されている。
【０１６９】１５個の回動板６０４の上部は、基板６１
０に形成された開口６２０を通って基板６１０の上方へ
突出させられており、突出端部にはそれぞれ、ブラケッ
ト６３０が固定されるとともに、大径ローラ６３２およ
び小径ローラ６３４が固定軸６１８の軸線と直交する軸
線まわりに回転可能に取り付けられ、カムフォロワ６３
６を構成している。ブラケット６３０には支持軸６３８
が固定されるとともに、支持軸６３８のブラケット６３
０に近い側に大径ローラ６３２が図示しない軸受を介し
て回転可能に取り付けられ、支持軸６３８の大径ローラ
６３２から突出した先端部分に、別の図示しない軸受を
介して、大径ローラ６３２より径の小さい小径ローラ６
３４が大径ローラ６３２と同軸かつ独立に回転可能に取
り付けられているのである。
【０１７０】前記４個の鼓形カム６０２ａ〜６０２ｄ
は、図２６に示すように、固定軸６１８の軸線を対称軸
として軸対称に配設され、４個の鼓形カム６０２ａ〜６
０２ｄの全軸線を含む一平面と、４個の鼓形カム６０２
ａ〜６０２ｄの各外周面との交線の集合が実質的に連続
した一円周を描いている。鼓形カム６０２ａ〜６０２ｄ
にはそれぞれ、図２５，図２６および図２７に示すよう
に、回転軸６４４ａ〜６４４ｄが同心に、かつ相対回転
不能かつ軸方向に相対移動不能に取り付けられるととも
に（鼓形カム６０２ｂについては、回転軸の図示が省略
されている）、前記基板６１０上に設けられた一対ずつ
のブラケット６４６ａ〜６４６ｄにより軸受を介して回
転可能に支持されている。図２５においては、ブラケッ
ト６４６ａ，６４６ｃの図示が省略されている。
【０１７１】鼓形カム６０２ｄについて、図２７に基づ
いて代表的に説明する。回転軸６４４ｄは、鼓形カム６
０２ｄの軸線上に形成された貫通孔６５２に嵌合される
とともに、回転軸６４４ｄの一端部に設けられた雄ねじ
部６５４にナット６５６が螺合され、回転軸６４４ｄの
他端部に設けられた大径のフランジ部６５８と共に鼓形
カム６０２ｄを挟み、鼓形カム６０２ｄに軸方向に移動
不能に取り付けられている。回転軸６４４ｄは、キー６
６０により鼓形カム６０２ｄに回転を伝達する。
【０１７２】回転軸６４４ｄの両端部はそれぞれ、ブラ
ケット６４６ｄにより軸受６６２，６６４を介して回転
可能に支持されており、軸受６６２，６６４からの突出
端部にそれぞれ、かさ歯車６６６，６６８が固定されて
いる。ブラケット６４６ｄの一部，軸受６６２の一部お
よび軸受６６４は、鼓形カム６０２ｄの両端部にそれぞ
れ設けられたテーパ状の凹部６７０，６７２に収容さ
れ、回転軸６４４ｄの軸受６６２，６６４の外側にかさ
歯車６６６，６６８が取り付けられている。かさ歯車６
６６，６６８は対応するかさ歯車と噛み合わせる必要
上、鼓形カム６０２ｄから突出した位置に設けることが
必要であり、もしそれらかさ歯車６６６，６６８の外側
に軸受６６２，６６４を配設すれば、それら軸受６６
２，６６４とそれらに隣接する軸受との干渉を回避しつ
つかさ歯車６６６，６６８を対応するかさ歯車と噛み合
わせることが困難なのであるが、本実施形態によればそ
の問題を解消することができるのである。
【０１７３】鼓形カム６０２ａについても同様に、図２
６に示すように、回転軸６４４ａにかさ歯車６７６，６
７８が固定され、鼓形カム６０２ｄ側のかさ歯車６７８
は、前記かさ歯車６６６と噛み合わされている。鼓形カ
ム６０２ｂ，６０２ｃについては、鼓形カム６０２ｂの
図示しない回転軸および回転軸６４４ｃの各一端部のみ
にかさ歯車６８０，６８２が固定され、鼓形カム６０２
ｂのかさ歯車６８０は鼓形カム６０２ａのかさ歯車６７
６と噛み合わされ、鼓形カム６０２ｃのかさ歯車６８２
は、鼓形カム６０２ｄのかさ歯車６６８と噛み合わされ
ている。
【０１７４】鼓形カム６０２ａの回転軸６４４ａは、か
さ歯車６７８から更に延び出させられ、基板６１０上に
固定のブラケット６９０により軸受６９２を介して回転
可能に支持されるとともに、タイミングプーリ６９４が
固定されている。このタイミングプーリ６９４には、駆
動源たる駆動用サーボモータ６９６の回転がタイミング
プーリ６９８およびタイミングベルト７００により伝達
される。それにより回転軸６４４ａが回転させられれ
ば、鼓形カム６０２ａが回転させられ、かさ歯車６６
６，６６８，６７６，６７８，６８０，６８２の噛合い
により、４個の鼓形カム６０２ａ〜６０２ｄが一斉に同
期して回転させられる。回転軸６４４ａが、駆動用サー
ボモータ６９６の回転を４個の鼓形カム６０２ａ〜６０
２ｄに入力する入力軸としても機能するのである。
【０１７５】鼓形カム６０２ａ〜６０２ｄにはそれぞ
れ、カム溝７１０ａ〜７１０ｄが形成されている。これ
らカム溝７１０ａ〜７１０ｄはそれぞれ、図２８にカム
溝７１０ａを代表的に示すように、鼓形カム６０２ａの
外周面に２本形成された２条のカム溝である。これら２
本のカム溝７１０ａの形状は同じであり、１８０度位相
をずらして設けられている。これらカム溝７１０ａに
は、鼓形カム６０２ａに順次到達する回動板６０４のカ
ムフォロワ６３６が交互に嵌合する。
【０１７６】基板６１０の撮像位置近傍に対応する位置
に設けられた鼓形カム６０２ａのカム溝７１０ａは、鼓
形カム６０２ａの回転軸線に直角な平面に対してリード
角を有する傾斜部７１４と、リード角を有しない直角部
７１６とを含む。傾斜部７１４が、回動板６０４を停止
前に一定角速度で回動する状態から加速させて移動距離
を稼がせ、減速して停止させ、回動再開時に回動板６０
４を加速させて移動距離を稼がせ、減速して一定角速度
の回動に移行するように形成されていることは、前記実
施形態と同じである。基板６１０の部品吸着位置近傍に
対応する位置に設けられた鼓形カム６０２ｄのカム溝７
１０ｄおよび部品装着位置近傍に対応する位置に設けら
れた鼓形カム６０２ｂのカム溝７１０ｂも同様に、傾斜
部および直角部を有する。鼓形カム６０２ｃのカム溝７
１０ｃは、直線状の傾斜部のみを有し、回動板６０４を
停止させず、一定角速度で回動させるように形成されて
いる。
【０１７７】３つの鼓形カム６０２ａ，６０２ｂ，６０
２ｄの各カム溝７１０ａ，７１０ｂ，７１０ｄはそれぞ
れ、撮像位置，部品装着位置および部品吸着位置におい
てそれぞれ回動板６０４が停止する時期が、１到達時間
ピッチ、すなわち１つの停止位置に次々に部品保持ヘッ
ドが到達する時間ピッチのほぼ１／３ずつずれるように
形成されている。カム溝７１０ａ，７１０ｂ，７１０ｄ
の各傾斜部７１４の傾斜は、曲線部においても直線部に
おいても互いに同じにされ、回動板６０４の定速回動速
度，加速度および減速度は鼓形カム６０２ａ，６０２
ｂ，６０２ｄのいずれにおいても同じにされているが、
停止位置の前後における直線部の長さが互いに異ならさ
れ、部品吸着位置と撮像位置との間隔と、撮像位置と部
品装着位置との間隔は互いに等しくはされていない。ま
た、カム溝７１０ｃの傾斜部の傾斜は、カム溝７１０ａ
等の傾斜部７１４の直線部の傾斜と同じにされており、
回動板６０４は、鼓形カム６０２ｃにより、鼓形カム６
０２ａ，６０２ｂおよび６０２ｄにより定速回動させら
れる場合と同じ角速度で定速回動させられる。
【０１７８】カム溝７１０ａ〜７１０ｄはそれぞれ、図
２９にカム溝７１０ａを代表的に示すように、幅が広い
広幅部７２０と、その広幅部７２０の底面に広幅部７２
０より狭い幅で形成された狭幅部７２２とを備えた２段
カム溝であり、前記大径ローラ６３２は広幅部７２０に
回転可能に嵌合され、小径ローラ６３４は狭幅部７２２
に回転可能に嵌合されている。
【０１７９】広幅部７２０と狭幅部７２２とはそれぞ
れ、図３０に示すように、大径ローラ６３２の直径２Ｒ
および小径ローラ６３４の直径２ｒにそれぞれδ1 を加
えた大きさの幅を有し、かつ両者の中心線が互いに僅か
にずらされている。広幅部７２０と狭幅部７２２との中
心線がずらされておらず、鼓形カム上においてカム溝が
形成されるべき経路（図中、一点鎖線で示す経路であっ
て、大径ローラ６３２および小径ローラ６３４の回転軸
線の移動経路）上にあり、大径ローラ６３２，小径ロー
ラ６３４の両側にそれぞれδ1 ／２ずつの隙間がある状
態から、広幅部７２０と狭幅部７２２とが互いに逆向き
に、δ1 ／２にδ2 ／２を加えた大きさずつずらされて
いるのである。δ2 は大径ローラ６３２，小径ローラ６
３４，支持軸６３８およびカム溝７１０ａの溝側面等の
弾性変形量である。広幅部７２０と狭幅部７２２との中
心線は、互いに（δ1 ＋δ2 ）ずらされているのであ
り、大径ローラ６３２および小径ローラ６３４はそれぞ
れ、広幅部７２０および狭幅部７２２の互いに反対側の
溝側面に正の接触面圧で接触させられている。
【０１８０】カム溝７１０ａの両端部は、傾斜部７１４
の一部であって、鼓形カム６０２ａの回転軸線に直角な
平面に対して傾斜させられており、鼓形カム６０２ａの
カム溝７１０ａの両端部を確定する一対の溝壁部のう
ち、一方は幅が狭く、強度が低くなる。広幅部７２０に
ついても狭幅部７２２についても同じであり、図２８に
黒く塗って示すように、特に幅が狭い部分が削り落とさ
れている。この部分は強度は低く、残しておいても溝形
成時に加工工具が加える負荷により、あるいは大径ロー
ラ６３２および小径ローラ６３４が移動時に加える負荷
により変形し、加工や回転の邪魔になるのみであるから
である。これら溝壁部の広幅部７２０について削られた
部分と、狭幅部７２２について削られた部分とは、鼓形
カム７１０ａの周方向においてずれている。
【０１８１】鼓形カム６０２ａ〜６０２ｄは、図２５に
示すように、基板６１０上に固定されたカバー７３０，
７３２により覆われている。カバー７３０は鼓形カム６
０２ａ〜６０２ｄの内周側に設けられ、カバー７３２
は、鼓形カム６０２ａ〜６０２ｄの内周側，外周側およ
び上部に配設されている。
【０１８２】なお、１５個の回動板６０４にはそれぞ
れ、前記実施形態と同様に、昇降板７４０が昇降可能に
取り付けられるとともに、部品保持ヘッド７４２が取り
付けられている。部品保持ヘッド７４２は、図２５にお
いて概略的に図示され、部品吸着ノズル等の図示は省略
されているが、複数の部品吸着ノズルの選択および電子
部品の回転位置誤差の修正が共通のサーボモータを駆動
源として行われることは前記実施形態と同じである。
【０１８３】また、回動板６０４が回動するとき、昇降
板７４０に取り付けられた２個の固定カム用ローラ７４
４が固定カム７４６のカム溝７４８内を移動して昇降板
７４０が昇降する。昇降板７４０には、２個の固定カム
用ローラ７４４が回動板６０４の回動軸線に平行な方向
に距離を隔てて回転可能に取り付けられている。これら
固定カム用ローラ７４４の外周面の互いに最も離れた位
置間の距離は、カム溝７４８の幅（回動板６０４の回動
軸線に平行な方向の寸法）より僅かに大きくされてい
る。そのため、カム溝７４８に嵌合された２個の固定カ
ム用ローラ７４４はそれぞれ弾性変形させられ、上側の
固定カム用ローラ７４４はカム溝７４８の上側側壁に正
の接触面圧で接触させられ、下側の固定カム用ローラ７
４４はカム溝７４８の下側側壁に正の接触面圧で接触さ
せられていて、２個の固定カム用ローラ７４４とカム溝
７４８の上下両側の側壁との間に隙間がない。そのた
め、昇降板７４０は振動を生ずることなく、スムーズに
旋回させられつつ昇降させられる。さらに、バキューム
源から供給されるバキュームは、図１ないし図１２に示
す実施形態におけると同様にして切換装置に供給され、
電源から供給される元気エネルギも同様にしてノズル回
転・選択用サーボモータ等に供給される。さらにまた、
図示は省略するが、装置本体６１６の部品吸着位置近傍
および部品装着位置近傍に対応する位置にはそれぞれ、
前記実施形態と同様の部品保持ヘッド昇降装置が設けら
れ、撮像位置近傍に対応する位置には撮像装置が設けら
れている。
【０１８４】本実施形態の電子部品搬送装着装置６００
において電子部品の装着時には、駆動用サーボモータ６
９６が起動され、４個の鼓形カム６０２ａ〜６０２ｄが
一斉に同期して回転させられる。それにより１５個の回
動板６０４が回動，停止させられ、部品吸着位置におい
て電子部品を吸着し、撮像位置において撮像された後、
部品装着位置へ移動して電子部品をプリント基板に装着
する。
【０１８５】部品吸着位置と撮像位置と部品装着位置と
においてそれぞれ回動板６０４が停止する時期は、図３
１のタイムチャートに示すように、ほぼ１／３到達時間
ピッチずつずれており、停止の前後における加速時期お
よび減速時期もずれ、入力軸（回転軸６４４ａ）の負荷
トルクが平準化される。図３１のタイムチャートにおい
てＴは、回動板６０４が３６０度回動するのに必要な時
間であり、回動板６０４が１５個設けられているため、
時間Ｔを１５で除した値Ｔ／１５を１目盛として時間の
経過が横軸に示されている。また、縦軸の１目盛は１周
に１３ステーションを想定した場合のステーション間隔
である。本実施形態では１３ステーションのうち３ステ
ーションにおいて回動板６０４が停止するが、残りの１
０ステーションは通過する。
【０１８６】１個の鼓形カムにおいて、１個の回動板６
０４が停止し、回動を再開する際の鼓形カムの負荷トル
クを図３２（ａ）に示す。鼓形カムは１到達時間ピッチ
毎に１／２回転し、鼓形カムが１／２回転する間に回動
板６０４が加速，減速して停止するとともに、停止時間
の半分が経過し、鼓形カムが次に１／２回転する間に残
りの停止時間が経過し、回動板６０４が加速，減速して
定速回動に移行するように構成されている。図３２
（ａ）には、回動板６０４が２到達時間ピッチ分、回動
する間の鼓形カムの負荷トルクが示されている。なお、
２到達時間ピッチの間における回動板６０４の変位，速
度および加速度は、前記図１１に示すように変化する。
【０１８７】回動板６０４が停止前に定速回動状態から
加速するときには、定速で回動し続けようとする回動板
６０４を加速するために鼓形カムに正の負荷トルクが生
じ、減速時には、高速で回動し続けようとする回動板６
０４を減速するために負の負荷トルクが生ずる。停止終
了後、加速するときにも同様に鼓形カムに正の負荷トル
クが生じ、減速のために負の負荷トルクが生ずる。
【０１８８】鼓形カム６０２ａ〜６０２ｄのカム溝７１
０ａ〜７１０ｄは２条のカム溝であり、鼓形カム６０２
ａ〜６０２ｄが１／２回転する毎に１個の回動板６０４
が係合し、図３２（ｂ）に示すように、同じパターンの
負荷トルクが１／２回転分ずつ位相がずれて生ずる。し
たがって、鼓形カムが１／２回転する間の負荷トルク
は、図３２（ｃ）に実線で示すように、１／２回転分、
位相がずれて生ずる２つの負荷トルク（図３２（ｃ）に
破線で示される）の和となる。ここでは、図３２（ａ）
に示すように、回動板６０４の停止前と停止後とにおい
て鼓形カムの負荷トルクが対称に変動し、１／２回転分
位相がずれて生ずる２つの回動板６０４の各負荷トルク
が、図３２（ｃ）に示すように、その一部を互いに打ち
消し合う。
【０１８９】そして、４個の鼓形カム６０２ａ〜６０２
ｄは共通の駆動用サーボモータ６９６により回転させら
れるとともに、３つの停止位置における回動板６０４の
各停止時期がほぼ１／３到達時間ピッチずつずらされて
いるため、鼓形カム６０２ａ，６０２ｂ，６０２ｄの各
負荷トルクは、図３２（ｄ）に実線，破線および点線で
示すようにほぼ１／３到達時間ピッチずつずれて生じ、
互いに打ち消し合う。ここでは、図３２（ｃ）に示すよ
うに、１個の鼓形カムにおいて正の負荷トルクと負の負
荷トルクとがほぼ１／３到達時間ピッチずれて生ずるた
め、３つの鼓形カム６０２ａ，６０２ｂ，６０２ｄの各
負荷トルクが互いにほぼ完全に打ち消し合い、入力軸
（回転軸６４４ａ）の負荷トルクの変動がきわめて良好
に減少させられる。そのため、振動，騒音が少なく、回
動板６０４が精度良く回動させられるとともに、精度良
く停止させられる。
【０１９０】カム溝７１０ａ〜７１０ｄの広幅部７２０
と狭幅部７２２とは中心線がずらされ、大径ローラ６３
２と小径ローラ６３４とはそれぞれ、溝側面に正の接触
面圧で接触させられているため、大径ローラ６３２およ
び小径ローラ６３４がそれぞれ広幅部７２０内および狭
幅部７２２内を滑らかに転動し、回動体６０４が振動す
ることなく、静かに回動することができる。
【０１９１】また、カムフォロワ６３６は、振動や衝撃
を生ずることなく、スムーズにカム溝からカム溝へ乗り
移ることができる。カム溝７１０ａ〜７１０ｄの両端部
は傾斜部の一部であって、鼓形カム６０２ａ〜６０２ｄ
の回転軸線に直角な平面に対して傾斜させられており、
大径ローラ６３２および小径ローラ６３４が広幅部７２
０および狭幅部７２２の溝側面に接触する位置をつなぐ
直線は、広幅部７２０および狭幅部７２２の鼓形カム６
０２ａ〜６０２ｄの端面に開口する位置をつなぐ直線に
対して傾斜させられている。そのため、カムフォロワ６
３６が隣接する２つのカム溝の一方から他方へ乗り移る
とき、大径ローラ６３２および小径ローラ６３４がそれ
ぞれ、広幅部７２０の端および狭幅部７２２の端に到達
する時期が異なり、まず、大径ローラ６３２がカム溝の
継ぎ目に至る。隣接するカム溝間には僅かながら隙間が
あり、大径ローラ６３２は広幅部７２０の溝側面によっ
て両側から挟まれない解放状態となる。特に、一対の溝
壁のうち、一方の溝壁の広幅部７２０の端部を形成する
部分は削り落とされており、解放状態となる領域が広い
が、大径ローラ６３２が広幅部７２０の端に至ったとき
には小径ローラ６３４がまだカム溝の継ぎ目に至ってお
らず、狭幅部７２２の溝側面によって両側から挟まれて
支持されているため、大径ローラ６３２は振動，衝撃を
生ずることなく、スムーズに継ぎ目を通過することがで
きる。小径ローラ６３４がカム溝の継ぎ目に到達したと
きには、大径ローラ６３２が隣接するカム溝の広幅部７
２０の溝側面により両側から挟まれた状態となってお
り、小径ローラ６３４も振動，衝撃を生ずることなく、
スムーズに継ぎ目を通過することができる。また、カム
溝７１０ａ〜７１０ｄは、鼓形カム６０２ａ〜６０２ｄ
の端部において回動板６０４が定速回動するように構成
されており、回動板６０４が加速あるいは減速しながら
鼓形カム６０２ａ〜６０２ｄを乗り移る場合に比較して
振動，衝撃が少なくて済む。
【０１９２】このように大径ローラ６３２および小径ロ
ーラ６３４がそれぞれ、隣接する広幅部７２０および狭
幅部７２２の継ぎ目を通過するとき、大径ローラ６３２
および小径ローラ６３４が交互に溝側面によって両側か
ら挟まれない解放状態となり、ネガティブクリアランス
の効果が失われる。しかし、大径ローラ６３２および小
径ローラ６３４の一方が溝側面によって両側から挟まれ
ているため、衝撃や振動が生ずることはない。
【０１９３】なお、上記実施形態において鼓形カム６０
２ａ〜６０２ｄのカムフォロワ６３６は、大径ローラ６
３２および小径ローラ６３４を含むものとされていた
が、図３３に示すように、先端ほど直径が漸減するテー
パ外周面を有するテーパローラ７７０をカムフォロワと
してもよい。テーパローラ７７０は、回動板７７４に立
設された支持軸７７６により図示しない軸受を介して回
転可能に支持されている。また、鼓形カム７７８のカム
溝は、横断面形状が台形を成すＶ字形カム溝７８０とさ
れており、テーパローラ７７０は、Ｖ字形カム溝７８０
に対応するテーパを有する。
【０１９４】テーパローラ７７０が隣接する２つのＶ字
形カム溝７８０の一方から他方へ乗り移るとき、テーパ
ローラ７７０の大径部がまず、Ｖ字形カム溝７８０の継
ぎ目に至るが、このとき、テーパローラ７７０の小径部
はまだ、Ｖ字形カム溝７８０の継ぎ目に至っておらず、
溝側面により両側から挟まれていて、大径部はスムーズ
に乗り移ることができる。テーパローラ７７０の小径部
がＶ字形カム溝７８０の継ぎ目を越えるときには、大径
部が既に乗り移った先のＶ字形カム溝７８０の溝側面に
よって両側から挟まれており、小径部もスムーズに乗り
移ることができる。
【０１９５】カムフォロワは、図３４に示すように、外
周面の回転軸線からの距離が一定である真っ直ぐなロー
ラ７９０としてもよい。この場合、互いに隣接する鼓形
カム７９２，７９４の端面の外周部を、それら鼓形カム
７９２，７９４の軸線を含む一平面上において互いに平
行に近接するテーパ面７９６，７９８とするとともに、
それらテーパ面７９６，７９８の上記一平面上における
母線を、それら母線上の任意の一点から、複数の回動板
に共通の回動軸線への垂線に対して上記一平面内におい
て傾斜させる。ローラ７９０の回転軸線Ｏは、複数の回
動板に共通の回動軸線と直交し、上記垂線と平行であ
り、回動板が回動してローラが転動し、カム溝を乗り移
るとき、ローラ７９０のカム溝の溝側面への接触部が時
期を異にしてカム溝の継ぎ目に至る。そのため、ローラ
７９０のカム溝の溝側面への接触部のうち、一部がカム
溝の継ぎ目に至っても、別の部分が溝側面によって両側
から挟まれており、ローラ７９０が解放状態となること
がなく、カム溝をスムーズに乗り移ることができる。
【０１９６】なお付言すれば、図３５に示すように、鼓
形カム８１０および円筒カム８１２によって図示しない
移動体を移動させることも可能であり、その場合にカム
フォロワ解放防止手段を設けてもよい。移動体は鼓形カ
ム８１０の回転により、鼓形カム８１０および円筒カム
８１２の各回転軸線Ｐ，Ｑを含む一平面と、鼓形カム８
１０の外周面との交線である円弧の中心を通り、上記一
平面に直角な軸線まわりに回動させられて方向を変えら
れ、円筒カム８１２の回転により、円筒カム８１２の回
転軸線に平行な方向に直線移動させられる。カムフォロ
ワ解放防止手段は、前記各実施形態と同様に構成すれば
よく、例えば、カム溝が２段カム溝とされ、カムフォロ
ワが大径ローラおよび小径ローラを含むものとされる。
移動体を移動させる鼓形カムおよび円筒カムは１個ずつ
に限らず、少なくとも一方を複数個設けることにより、
トラック状等、種々の経路に沿って移動体を移動させる
ことができる。
【０１９７】なお、上記各実施形態において部品保持ヘ
ッドは昇降板に固定的に設けられ、固定カムの回動体の
停止位置に対応する部分を構成する昇降部材により、昇
降板と共に昇降させられるようになっていたが、部品保
持ヘッドを昇降させる部材が固定カムの一部を構成する
ことは不可欠ではなく、昇降板が固定カムにより昇降さ
せられるときには昇降板に固定されており、部品吸着位
置，部品装着位置において部品保持ヘッドの昇降板に対
する固定が解除され、部品保持ヘッド昇降装置により昇
降板に対して昇降させられるようにしてもよい。
【０１９８】また、図１〜図１２，図２５〜図３２に示
す各実施形態の電子部品搬送装着装置１２，６００にお
いても、図１３〜図２４に示す実施形態におけると同様
に、部品吸着位置および部品装着位置がそれぞれ２位置
（一般的には複数位置）に変更され、それと共に、ある
いはそれとは別に、部品吸着位置，撮像位置および部品
装着位置における部品保持ヘッド１２０，７４２の停止
位置の高さが２段階（一般的には複数段階）に変更され
るようにしてもよい。
【０１９９】さらに、先の説明では、カートリッジ支持
台２０が正逆両方向に移動させられて電子部品を供給す
るようにされていたが、カートリッジ支持台２０を一方
向のみに移動させて電子部品を供給させてもよい。この
場合、カートリッジ支持台は、プリント基板の交替の間
に電子部品の供給時とは逆向きに移動させられ、供給開
始位置へ戻される。
【０２００】さらに、図１〜図１２，図２５〜図３２に
示す各実施形態の電子部品搬送装着装置１２，６００に
おいても、図１３〜図２４に示す実施形態におけると同
様に、部品吸着ノズル１５８に吸着された電子部品１６
４を、回動板７０，６０４の回動を止めることなく撮像
するようにしてもよい。ストロボ付高速度カメラあるい
はラインセンサ等を有し、移動中の電子部品１６４を撮
像することができる撮像装置を撮像位置に対応する位置
に設けるとともに、撮像位置近傍に対応する位置に設け
られた鼓形カム９０ｄ，６０２ａのカム溝９２ｄ，７１
０ａを、回動板７０，６０４を停止させることなく定速
で撮像装置上を移動させる形状に形成するのである。撮
像装置上を通過するときの部品保持ヘッド１２０の高さ
は、少なくとも２段階に変更してもよく、変更しなくて
もよい。
【０２０１】さらに、停止位置変更用エアシリンダ４９
０，高さ変更用エアシリンダ５２０の各エア室へのエア
供給の切換えは、停止位置変更用バルブ５３０，高さ変
更用バルブ５３２が機械的に切り換えられることにより
行われていたが、それらバルブ５３０，５３２に代えて
電磁弁を設けてもよい。電磁弁は、回動板が所定の位置
を通過することを検出するセンサの検出信号に基づいて
切り換えられるようにしてもよく、あるいは駆動用サー
ボモータ４０２の回転量や主軸３８８の回転角度に基づ
いて回動板３９２の位置を求め、予め設定された切換位
置（回動板３９２が部品吸着位置，撮像位置，部品装着
位置に到達する前に、停止位置の変更，上記３つの位置
における部品保持ヘッド１２０の高さの変更が完了する
位置）へ回動板３９２が至ったときに切換えが行われる
ようにしてもよい。
【０２０２】また、第１，第２停止位置変更用バルブ切
換装置５３４，５３６，高さ変更用バルブ切換装置５３
８において、バルブ切換用エアシリンダ５４４，５４６
に代えてソレノイドにより係合ローラ５４０，５４２を
作用位置と非作用位置とに選択的に移動させ、停止位置
変更用バルブ５３０，高さ変更用バルブ５３２を切り換
えるようにしてもよい。
【０２０３】さらに、図１３〜図２４に示す電子部品装
着システムにおいて、部品保持ヘッド１２０の部品吸着
位置，撮像位置および部品装着位置への到達時における
各高さは、電子部品が大きいときに高くされ、小さいと
きに低くされるものとして説明したが、逆でもよい。例
えば、プリント基板に電子部品を装着する際の装着順
を、大きい電子部品についてはプリント基板のＸ軸方向
の一方の端から順に詰めて装着される順序とし、小さい
電子部品についてはランダムに装着されるようにすれ
ば、大きい電子部品を装着するとき、装着済みの電子部
品を乗り越えさせずに済み、高さを低くすることがで
き、小さい電子部品の装着時には高さを高くして装着済
みの電子部品との干渉を避けることができる。また、全
部の電子部品をプリント基板のＸ軸方向の一方の端から
順に詰めて装着するようにすれば、いずれの電子部品の
装着時にも部品保持ヘッド１２０の高さを低くすること
が可能である。
【０２０４】また、図１３〜図２４に示す実施形態にお
いて、高さ変更用バルブ切換装置は１つ設けられ、部品
保持ヘッドの部品吸着位置および部品装着位置における
停止時の高さおよび撮像位置の通過時の高さの変更を行
う機会は、回動板が１周する間に１回とされ、部品吸着
位置，撮像位置および部品装着位置への到達時における
各部品保持ヘッドの高低は同じにされていたが、変えて
もよい。例えば、固定カムのカム溝の部品吸着位置と撮
像位置との間の部分に狭幅部を設けるとともに、その狭
幅部を通過する回動板について設けられた高さ変更用バ
ルブを切り換える高さ変更用バルブ切換装置を設け、例
えば、電子部品の高さに応じて部品吸着位置と撮像位置
とで部品保持ヘッドの高低を逆にしてもよいのである。
撮像位置と部品装着位置との間において、部品保持ヘッ
ドの部品装着位置での停止時における高さを撮像位置を
通過する際の高さとは変えるようにしてもよい。
【０２０５】さらに、前記各実施形態において回動体の
数は１２個あるいは１５個とされ、停止位置の種類は３
つあるいは２つにされていたが、回動体の数および停止
位置の種類は適宜の数に設定することができる。また、
上記各実施形態において、回動体は等速回動状態では等
角度間隔に位置するようにされていたが、回動体間の角
度ピッチは複数種類に異ならせてもよい。
【０２０６】また、本発明は、高さが０〜６mmの複数種
類の電子部品の搬送，装着に限らず、高さが６mmより大
きい種々の種類の電子部品の搬送，装着を行う電子部品
搬送装置および電子部品装着システムに適用することが
できる。
【０２０７】さらに、前記各実施形態の部品保持ヘッド
１２０，７４２において、６個の部品吸着ノズル１５８
のうちの１つが作動位置に位置決めされた状態における
ノズル保持体１５４の位置は、位置決めピンと位置決め
穴とを含む位置決め装置により決めるようにしてもよ
い。位置決め装置は、例えば、ノズル保持体と、ノズル
保持体を回転可能に支持する支持部材とのいずれか一方
に、ノズル保持体の回転軸線を中心として等角度間隔に
設けられた部品吸着ノズルと同数のテーパ状の位置決め
穴と、他方に設けられた１本の位置決めピンと、位置決
めピンを位置決め穴に嵌合する向きに付勢する付勢手段
とを含むように構成される。ヘッド保持体の回転時に
は、位置決めピンが付勢手段の付勢力に抗して位置決め
穴から離脱してヘッド保持体の回転を許容し、位置決め
ピンの位置決め穴への嵌合によりノズル保持体が位置決
めされる。位置決めピンを複数本設け、位置決め穴を１
つ設けるのみでもよい。
【０２０８】また、図２５〜図３２に示す実施形態にお
いては、鼓形カムのカム溝の広幅部と狭幅部との中心線
がずらされていたが、ずらすことは不可欠ではなく、一
致させてもよい。
【０２０９】さらに、回動板を鼓形カムのみによって回
動させる場合、鼓形カムは、図１〜図１２，図２５〜図
３２の実施形態におけるように４個に限らず、それより
少ない数、あるいは多い数設けてもよい。
【０２１０】また、前記実施形態において部品吸着ノズ
ルへのバキュームの供給，遮断の切換えは電磁方向切換
弁を有する切換装置によって電気的に行われるようにさ
れていたが、機械的に行われるようにしてもよい。例え
ば、複数の回動体の各々に、切換部材の移動により切換
えが行われる圧力切換弁であって、切換部材の負圧供給
位置への移動により、部品吸着ノズル内の圧力を大気圧
以上の圧力から負圧に切り換え、部品吸着ノズルに電子
部品を吸着させる負圧供給状態と、切換部材の負圧解除
位置への移動により、部品吸着ノズル内の圧力を負圧か
ら大気圧以上の圧力に切り換え、部品吸着ノズルに電子
部品を解放させる負圧解除状態とに切り換えられる圧力
切換弁を設ける（図１３〜図２４に示す実施形態におい
ては等速回転盤に設けてもよい）。部品吸着位置に対応
する位置に、部品保持ヘッド昇降装置による部品保持ヘ
ッドの下降と機械的に同期して切換部材を負圧供給位置
へ移動させる切換部材駆動装置を設け、部品装着位置に
対応する位置に、部品保持ヘッド昇降装置による部品保
持ヘッドの下降と機械的に同期して切換部材を負圧解除
位置へ移動させる切換部材駆動装置を設ける。切換部材
は、切換部材駆動装置によって負圧解除位置あるいは負
圧供給位置へ移動させられれば、その位置に保たれるよ
うに構成される。切換部材駆動装置は、停止位置に設け
られて切換部材に作用する部材と、回転体に設けられ、
停止位置に設けられて作用部材の作用を補助する部材と
を含むものとしてもよい。
【０２１１】部品吸着ノズルへのバキュームの供給，遮
断の切換えが機械的に行われる場合にも、電子部品の吸
着エラーが生じたときには、部品保持ヘッド昇降装置の
昇降部材の昇降ストロークが最も短くされる。それによ
り電子部品や吸着管がプリント基板に接触することがな
い上、部品装着位置に対応する位置に設けられた切換部
材駆動装置が切換部材を負圧解除位置へ移動させず、電
子部品がプリント基板に装着されることがない。そし
て、部品排出領域に対応する位置に切換部材駆動装置を
設け、部品排出領域へ移動して来た圧力切換弁の切換部
材を負圧解除位置へ移動させ、電子部品を解放させる。
電子部品を吸着し損なった部品保持ヘッドについても切
換装置を切り換えてバキュームの供給を遮断する。
【０２１２】さらに、先の説明では、回動板が部品吸着
位置および部品装着位置に到達して停止する前に部品保
持ヘッドが下降を開始させられ、電子部品の吸着，装着
後、部品保持ヘッドが上昇端位置に到達する前に回動板
が回動を開始させられるものとし、部品保持ヘッドの回
動と昇降とが並行して行われることにより、部品保持ヘ
ッドの停止位置への１到達時間ピッチを短くすることが
でき、作業能率を向上させることができるものとした
が、部品保持ヘッドの回動と昇降とを並行して行わせる
ことは不可欠ではなく、回動板が部品吸着位置および部
品装着位置に到達して停止した後に部品保持ヘッドを下
降させ、部品保持ヘッドが上昇端位置へ到達した後に回
動板を回動させてもよい。
【０２１３】また、図２５ないし図３２に示す実施形態
においては、回動板の停止位置が３つとされ、各停止位
置における回動板の停止時期が１／３到達時間ピッチず
つずらされ、３個の鼓形カムの負荷トルクが互いに打ち
消し合うようにされていたが、停止位置の数を増して停
止時期をずらす時間間隔を短くするほど、鼓形カムにお
いて回動板の停止および回動により生ずる負荷トルクが
互いに打ち消し合う機会が増え、入力軸および出力軸の
トルク変動をより効果的に打ち消すことが可能となる。
【０２１４】さらに、図１〜図１２に示す実施形態にお
いて、回動板７０を支持する支持軸は固定軸６６とされ
ていたが、一軸線まわりに回転する回転軸としてもよ
い。このようにすれば、回転軸内のバキューム供給通路
を、配管およびロータリバルブによりバキューム源に接
続するとともに、ホースによって切換装置の各々と接続
することができる。回転軸は鼓形カムを回転させるため
の駆動用サーボモータを駆動源として回転させれば駆動
源の数が少なくて済む。また、前記実施形態において、
固定軸６６に設けられ、固定軸６６内の通路と切換装置
１７８とを接続するロータリバルブは、専用のサーボモ
ータを駆動源として回転させられるようになっていた
が、複数の回動板のうちの１つと係合させ、その回動板
と共に回動するようにしてもよい。
【０２１５】さらに、隣接する回動体同士が干渉する恐
れがあるならば、回動体の回動軸線に近い側の幅を回動
軸線に接近するほど狭くすればよい。回動体の固定軸，
主軸側の端と固定軸，主軸との半径方向の距離を大きく
して干渉を回避するようにしてもよい。
【０２１６】また、前記実施形態において部品吸着ノズ
ルに供給するバキュームの供給，遮断の切換えを行う切
換装置は部品保持ヘッドと共に回動するように設けられ
ていたが、装置本体等、位置を固定して設けられた部材
に設けてもよい。部品保持ヘッドと同数の切換装置を設
けるとともに、各切換装置と複数の部品保持ヘッドの各
々とを別々の通路，ロータリバルブおよびホース等を用
いて接続する。
【０２１７】さらに、部品吸着ノズルを自身の軸線のま
わりに回転させることにより、電子部品の回転位置誤差
を修正するとともに、回転位置を予め定められた位置に
変更してもよい。部品吸着ノズルが電子部品供給装置か
ら受け取る際の電子部品の回転位置と、プリント基板に
装着する際の回転位置とを異ならせることがあり、回転
位置誤差および装着時の回転位置に基づいて部品吸着ノ
ズルの回転角度および回転方向を、部品吸着ノズルの回
転角度が少なくて済む角度および方向に設定し、回転さ
せる。電子部品のプリント基板への装着後、部品保持ヘ
ッドを原位置に戻すときには、回転位置の変更のために
回転させた分も含めて戻す。
【０２１８】また、図１３ないし図２４に示す実施形態
において、等速回転盤と回動板とを係合させる係合装置
を構成する係合ピンは、カムおよびカムフォロワによっ
て係合凹部に係合，離脱させられるようになっていた
が、ソレノイドあるいは流体圧シリンダ等のアクチュエ
ータを等速回転体に設けて係合部材を回動体に係合，離
脱させるようにしてもよい。アクチュエータが係合部材
を駆動するタイミングは、例えば、駆動用サーボモータ
の回転量に基づいて回動体および係合部材の位置を求め
ることにより設定することができる。
【０２１９】さらにまた、部品保持ヘッドに保持され、
部品吸着位置から部品装着位置へ移動中の電子部品を撮
像する装置は、前記特開平６−７７６９３号公報や特開
平６−４５７８７号公報に記載の電子部品搬送装置を含
む電子部品装着システムに設けてもよい。一定速度で連
続的に回転させられる回転テーブル上に複数の部品保持
ヘッドが等間隔に設けられ、それら部品保持ヘッドのう
ち、部品受取位置や部品装着位置で停止する必要のある
部品保持ヘッドのみを、回転テーブルに対して回転テー
ブルと同周速で逆向きに移動させることによって実質的
に停止させる電子部品搬送装置を含む電子部品装着シス
テムに設けてもよいのであり、部品保持ヘッドの停止位
置を減らすことができる。
【０２２０】さらに、本発明は、電子部品搬送装置が電
子部品を搬送し、プリント基板等の装着対象材に装着す
る電子部品装着システムに限らず、電子部品を受け取っ
て搬送し、別の装置に引き渡す搬送を行うだけの電子部
品搬送装置に適用することができる。
【０２２１】また、本発明は、上記各実施形態の構成要
素の組合わせを変えた態様で実施することができる。そ
の他、特許請求の範囲を逸脱することなく、当業者の知
識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で本発明を
実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１，第２，第６，第９ないし第１２発明に共
通の一実施形態であり、第１５の方法発明の実施に使用
される電子部品搬送装着装置を備え、第１３，第１４発
明の一実施形態である電子部品装着システムを概略的に
示す平面図である。
【図２】上記電子部品搬送装着装置を示す正面断面図で
ある。
【図３】上記電子部品搬送装着装置を示す平面図であ
る。
【図４】上記電子部品搬送装着装置の回動板が固定軸に
より支持された状態を示す正面断面図である。
【図５】上記電子部品搬送装着装置に設けられた３つの
停止位置を示す図である。
【図６】上記電子部品搬送装着装置の部品保持ヘッドを
示す正面断面図である。
【図７】上記部品保持ヘッドにおいて鞘軸と中軸との係
合が解かれた状態を示す正面断面図である。
【図８】上記電子部品搬送装着装置を構成する部品保持
ヘッド昇降装置および固定カムを下側から見た状態を示
す図である。
【図９】上記電子部品装着システムを制御する制御装置
のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図であ
る。
【図１０】上記電子部品搬送装着装置の１２個の回動板
の回動角度と時間との関係を示すタイミングチャートで
ある。
【図１１】上記電子部品搬送装着装置における回動板の
停止位置の前後における位置の変化，速度および加，減
速度の変化を従来との比較において示すグラフである。
【図１２】上記電子部品搬送装着装置において回動板の
停止位置への到達時間ピッチが短縮されることを説明す
るグラフである。
【図１３】第１，第３，第６，第１１，第１２発明に共
通の一実施形態であり、第１５の方法発明の実施に使用
され、第１３，第１４発明に共通の別の実施形態である
電子部品装着システムを構成する電子部品搬送装着装置
を示す正面断面図である。
【図１４】図１３に示す電子部品搬送装着装置を、回動
板の鼓形カム用ローラが鼓形カムに係合する位置におい
て示す平面図（一部断面）である。
【図１５】上記鼓形カムのカム溝を示すとともに、鼓形
カム用ローラがカム溝の直角部の２つの側壁に選択的に
係合させられる状態を概略的に示す図である。
【図１６】上記鼓形カムのカム溝を展開して示す図であ
る。
【図１７】図１３に示す電子部品搬送装着装置の構成要
素である固定カムのカム溝を展開して示す図である。
【図１８】図１３に示す電子部品搬送装着装置の停止位
置変更用エアシリンダが設けられた部分を停止位置変更
用バルブ，高さ位置変更用バルブ，第１，第２停止位置
変更用バルブ切換装置および高さ変更用バルブ切換装置
等と共に概略的に示す平面図である。
【図１９】図１３に示す電子部品搬送装着装置の停止位
置変更用バルブ，高さ位置変更用バルブおよび第１停止
位置変更用バルブ切換装置とその周辺部分とを示す正面
断面図である。
【図２０】上記電子部品搬送装着装置の停止位置変更用
バルブ，高さ位置変更用バルブおよび高さ変更用バルブ
切換装置とその周辺部分とを示す正面断面図である。
【図２１】図１３に示す電子部品搬送装着装置を含む電
子部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明
に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図２２】図１３に示す電子部品搬送装着装置におい
て、カートリッジ支持台が正方向へ移動して電子部品を
供給する際の部品吸着位置の変更を説明する図である。
【図２３】図１３に示す電子部品搬送装着装置におい
て、カートリッジ支持台が逆方向へ移動して電子部品を
供給する際の部品吸着位置の変更を説明する図である。
【図２４】図１３に示す電子部品搬送装着装置の部品保
持ヘッドの部品装着位置への到達時における高さおよび
昇降ストロークの変更を説明する図である。
【図２５】第１，第２，第４ないし第１２発明に共通の
一実施形態であり、第１５，第１６の方法発明の実施に
使用され、第１３，第１４発明に共通の別の実施形態で
ある電子部品装着システムを構成する電子部品搬送装着
装置を示す正面（一部断面）である。
【図２６】図２５に示す電子部品搬送装着装置を示す平
面図である。
【図２７】図２５に示す電子部品搬送装着装置を構成す
る鼓形カムの１つがブラケットにより回転可能に支持さ
れた状態を示す正面断面図である。
【図２８】図２５に示す電子部品搬送装着装置を構成す
る鼓形カムに形成されたカム溝を示す展開図である。
【図２９】図２８に示すカム溝を示す断面図である。
【図３０】図２８に示すカム溝の広幅部と狭幅部との中
心線のずれを説明する図である。
【図３１】図２５に示す電子部品搬送装着装置の１５個
の回動板の回動角度と時間との関係を示すタイミングチ
ャートである。
【図３２】図２５に示す電子部品搬送装着装置において
回動板の停止時およびその前後における鼓形カムおよび
入力軸の負荷トルクの変動を示すグラフである。
【図３３】第７発明の別の実施形態である電子部品搬送
装着装置を構成するカムフォロワ解放防止手段を概略的
に示す平面図である。
【図３４】第７発明の更に別の実施形態である電子部品
搬送装着装置を構成するカムフォロワ解放防止手段を概
略的に示す平面図である。
【図３５】第７発明を鼓形カムが円筒カムと組み合わさ
れた装置に適用した場合の例を概略的に示す図である。
【符号の説明】
１２：電子部品搬送装着装置 １４：電子部品供給装
置 １６：プリント基板支持位置決め装置 ３８：
プリント基板 ６６：固定軸 ７０：回動板 ７２：軸受 ７４：軸受群 ８８：鼓形カム用ロー
ラ ９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄ：鼓形カム
９２ａ，９２ｂ，９２ｃ，９２ｄ：カム溝 ９３ａ，９３ｂ，９３ｃ，９３ｄ：外周面 ９８ａ，
９８ｂ，９８ｃ，９８ｄ：かさ歯車 １００ａ，１０
０ｂ，１００ｃ，１００ｄ：かさ歯車 １０８：駆動
用サーボモータ １２０：部品保持ヘッド １５
８：部品吸着ノズル １６４：電子部品 ３３０：
制御装置 ３８０：電子部品搬送装着装置 ３８
８：主軸 ３９２：回動板 ３９４：軸受 ３９
６：軸受群 ４１０ａ，４１０ｂ：鼓形カム ４３０ａ，４３０
ｂ：カム溝 ４６０：等速回転盤 ４６４：係合装
置 ５６０：制御装置 ６００：電子部品搬送装着
装置 ６０２ａ，６０２ｂ，６０２ｃ，６０２ｄ：鼓
形カム ６０４：回動板 ６１８：固定軸 ６２
２：軸受 ６２４：軸受群 ６３２：大径ローラ
６３４：小径ローラ ６３６：カムフォロワ ６
６６，６６８，６７６，６７８，６８０，６８２：かさ
歯車 ６９６：駆動用サーボモータ ７１０ａ，７
１０ｂ，７１０ｃ，７１０ｄ：カム溝 ７２０：広幅
部 ７２２：狭幅部 ７４２：部品保持ヘッド

Claims (16)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 共通の回動軸線のまわりに個々に回動可
    能な複数の回動体と、 それら複数の回動体に、それぞれ前記回動軸線を一周す
    るとともにその一周の間に１回以上の停止を含み、か
    つ、互いに一定時間差を有する回動運動を付与する回動
    運動付与装置と、 前記複数の回動体にそれぞれ保持され、それぞれ電子部
    品を保持可能な部品保持ヘッドとを含むことを特徴とす
    る電子部品搬送装置。
  2. 【請求項２】 前記回動運動付与装置が、 前記複数の回動体の各々に対してそれぞれ設けられたカ
    ムフォロワと、 それらカムフォロワに順次係合してカムフォロワを移動
    させることにより各回動体を回動させる少なくとも１個
    の回動運動付与カムとを含むことを特徴とする請求項１
    に記載の電子部品搬送装置。
  3. 【請求項３】 前記回動運動付与装置が、 前記複数の回動体の各々に対してそれぞれ設けられたカ
    ムフォロワと、 それらカムフォロワに順次係合してカムフォロワを移動
    させることにより各回動体を回動させる少なくとも１個
    の回動運動付与カムと、 前記共通の回動軸線のまわりに等速回転する等速回転体
    と、 その等速回転体と前記回動体の各々とのいずれか一方に
    設けられ、他方に係合，離脱可能な係合部材を備えた係
    合装置とを含むことを特徴とする請求項１に記載の電子
    部品搬送装置。
  4. 【請求項４】 前記少なくとも１個の回動運動付与カム
    が１個の回転駆動源により回転駆動される回転カムであ
    り、その少なくとも１個の回動運動付与カムが前記複数
    の回動体の各々を複数の停止位置において互いにずれた
    時期に停止させる形状を有することを特徴とする請求項
    ２または３に記載の電子部品搬送装置。
  5. 【請求項５】 前記少なくとも１個の回動運動付与カム
    が、前記複数の停止位置の前後における複数の回動体の
    減速および加速に伴う負荷トルクが互いに少なくとも一
    部を打ち消し合うこととなる量だけ前記停止時期をずら
    す形状を有することを特徴とする請求項４に記載の電子
    部品搬送装置。
  6. 【請求項６】 前記回動運動付与カムが、前記共通の回
    動軸線を中心とする円弧を、その円弧に対して前記共通
    の回動軸線とは反対側に位置するとともにその共通の回
    動軸線と直角に立体交差する軸線のまわりに回転させた
    場合にその円弧が描く軌跡を外周面とする鼓形カムであ
    る請求項２ないし５のいずれか１つに記載の電子部品搬
    送装置。
  7. 【請求項７】 前記鼓形カムが、前記共通の回動軸線の
    まわりに少なくとも２個、それら鼓形カムの軸線を含む
    一平面とそれら鼓形カムの各外周面との交線の集合が前
    記共通の回動軸線を中心とする実質的に連続した一円弧
    を描く状態で配設され、かつ、それら互いに隣接する鼓
    形カムの外周面にそれぞれ形成されたカム溝の継ぎ目に
    おいて前記カムフォロワがカム溝の溝側面により両側か
    ら挟まれない解放状態となることを回避するためのカム
    フォロワ解放防止手段が設けられたことを特徴とする請
    求項６に記載の電子部品搬送装置。
  8. 【請求項８】 前記鼓形カムの外周面に形成されたカム
    溝が、広幅部とその広幅部の底面に広幅部より狭い幅で
    形成された狭幅部とを備えた２段カム溝であり、前記カ
    ムフォロワが、それら広幅部と狭幅部とにそれぞれ嵌合
    し、互いに同軸かつ独立に回転可能な大径ローラと小径
    ローラとを含み、これらカム溝が２段カム溝であること
    と、カムフォロワの大径ローラと小径ローラとを含むこ
    ととが前記カムフォロワ解放防止手段を構成しているこ
    とを特徴とする請求項７に記載の電子部品搬送装置。
  9. 【請求項９】 前記鼓形カムが、前記共通の回動軸線を
    対称軸として軸対称に複数個配設され、それら複数の鼓
    形カムの全軸線を含む一平面とそれら複数の鼓形カムの
    各外周面との交線の集合が、実質的に連続した一円周を
    描くことを特徴とする請求項６ないし８のいずれか１つ
    に記載の電子部品搬送装置。
  10. 【請求項１０】 前記複数の鼓形カムの各々が軸方向の
    両端部に鼓形カムと同軸のかさ歯車を一体的に備え、互
    いに隣接する鼓形カムのかさ歯車同士が噛み合わされて
    いることを特徴とする請求項６ないし９のいずれか１つ
    に記載の電子部品搬送装置。
  11. 【請求項１１】 当該電子部品搬送装置が、 前記共通の回動軸線を中心とする支持軸と、 その支持軸の軸方向に互いに隔たった２箇所にそれぞれ
    １群ずつ取り付けられ、各群が、互いに軸方向の位置を
    異にする前記複数の回動体と同数ずつの軸受を含む２つ
    の軸受群とを含み、前記複数の回動体が、前記２つの軸
    受群の各々に属する１個ずつの軸受であって互いの軸方
    向の距離が等しい各対の軸受にそれぞれ支持される１対
    ずつの被支持アームを備えていることを特徴とする請求
    項１ないし１０のいずれか１つに記載の電子部品搬送装
    置。
  12. 【請求項１２】 当該電子部品搬送装置が、前記複数の
    回動体の回動につれてそれら回動体に保持されている部
    品保持ヘッドに同じ運動軌跡を描かせる部品保持ヘッド
    運動規定手段を含むことを特徴とする請求項１ないし１
    １のいずれか１つに記載の電子部品搬送装置。
  13. 【請求項１３】 前記複数の回動体の各々が一周の間に
    少なくとも２つの停止位置を有する請求項１ないし１２
    のいずれか１つに記載の電子部品搬送装置と、 前記少なくとも２つの停止位置の１つに対応して設けら
    れ、前記部品保持ヘッドに電子部品を供給する電子部品
    供給装置と、 前記少なくとも２つの停止位置の別の１つに対応して設
    けられ、前記部品保持ヘッドに保持された電子部品が装
    着される装着対象材を支持して位置決めする装着対象材
    支持位置決め装置とを含むことを特徴とする電子部品装
    着システム。
  14. 【請求項１４】 前記電子部品供給装置から前記装着対
    象材支持位置決め装置までの前記部品保持ヘッドの移動
    経路の途中に設けられ、部品保持ヘッドにより保持され
    て前記回動体の回動により装着対象材支持位置決め装置
    に向かって搬送中の電子部品を撮像する撮像装置を含む
    ことを特徴とする請求項１３に記載の電子部品装着シス
    テム。
  15. 【請求項１５】 共通の回動軸線のまわりに個々に回動
    可能な複数の回動体の各々にそれぞれ保持された部品保
    持ヘッドに電子部品を保持させ、それら複数の回動体
    に、それぞれ前記回動軸線を一周するとともにその一周
    の間に１回以上の停止を含み、かつ、互いに一定時間差
    を有する回動運動を付与することにより、前記複数の部
    品保持ヘッドおよびそれらに保持させた複数の電子部品
    の一部のものを前記回動軸線まわりに回動させている最
    中に、別の一部のものを予め定めた少なくとも１つの停
    止位置に停止させることを特徴とする電子部品搬送方
    法。
  16. 【請求項１６】 前記複数の部品保持ヘッドおよび電子
    部品の一部のものを複数の停止位置に停止させ、かつ、
    それら複数の停止位置における複数の部品保持ヘッドお
    よび電子部品の停止時期を互いにずらすことを特徴とす
    る請求項１５に記載の電子部品搬送方法。
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