JP7003893B2

JP7003893B2 - 物品移載設備

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Publication number: JP7003893B2
Application number: JP2018205274A
Authority: JP
Inventors: 清清水
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2022-01-21
Anticipated expiration: 2038-10-31
Also published as: JP2020070153A

Description

本発明は、物品を保持する保持部と、前記保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、第１位置にある移載対象の物品である対象物品を前記保持部によって保持し、前記対象物品を前記第１位置から第２位置に移動させ、前記第２位置において前記対象物品の前記保持部による保持を解除するように、前記保持部及び前記駆動部を制御する物品移載設備に関する。

以下、背景技術について説明する。以下の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。かかる物品移載設備の従来例が、特開２０１８－０３９６１３号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品移載設備では、制御部は、搬送コンベヤ（第１位置）に載置されている移載対象の物品である対象物品を保持部によって保持し、対象物品を搬送コンベヤからカゴ車（第２位置）に移動させ、第２位置において対象物品の保持部による保持を解除するように、保持部及び駆動部を制御している。

特開２０１８－０３９６１３号公報

上記従来の物品積載設備では、第１位置には適正姿勢で対象物品があることが前提とされており、その適正姿勢の対象物品を保持部によって保持し、対象物品を適正姿勢のまま第１位置から第２位置に移動させ、第２位置において、対象物品の保持部による保持を解除するようにしている。しかし、対象物品を第１位置に搬送する場合にその対象物品の姿勢が崩れる等により、第１位置にある対象物品の姿勢が適正姿勢とは異なっている場合がある。このような場合では、第１位置にある対象物品を保持部によって保持することができたとしても、その保持した対象物品の姿勢を所望の姿勢（第２位置での適正姿勢）に修正することができず、対象物品を所望の姿勢で第２位置に移動させることができない場合がある。

そこで、第１位置にある対象物品の姿勢が適正姿勢でない場合でも対象物品を所望の姿勢で第２位置に移動させることができる物品移載設備の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品移載設備の特徴構成は、物品を保持する保持部と、前記保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、第１位置にある移載対象の物品である対象物品を前記保持部によって保持し、前記対象物品を前記第１位置から第２位置に移動させ、前記第２位置において前記対象物品の前記保持部による保持を解除するように、前記保持部及び前記駆動部を制御し、
前記第１位置及び前記第２位置とは異なる第３位置に、物品の姿勢を矯正する姿勢矯正装置が設けられ、前記姿勢矯正装置は、前記対象物品が載置される載置部と、前記載置部に載置された前記対象物品を移動方向に沿って移動させる移動部と、前記移動部によって移動する前記対象物品を受け止めて前記対象物品の姿勢を矯正する受止部と、を備え、前記制御部は、前記第１位置にある前記対象物品が適正姿勢の場合は、前記対象物品を前記第１位置から前記第２位置に直接移動させる第１制御を実行し、前記第１位置にある前記対象物品が適正姿勢ではない場合は、前記対象物品を前記第１位置から前記載置部に移動させて前記載置部において前記対象物品の前記保持部による保持を解除し、前記移動部によって移動されて前記受止部によって受け止められた前記対象物品を前記保持部によって保持して前記第２位置に移動させる第２制御を実行する点にある。

この特徴構成によれば、第１位置にある対象物品が適正姿勢の場合は、制御部が第１制御を実行することで、第１位置にある適正姿勢の対象物品を保持部によって保持し、その対象物品を所望の姿勢（第２位置での適正姿勢）で第２位置に移動させることができる。しかし、第１位置にある対象物品が適正姿勢でない場合は、その対象物品を保持部によって適正姿勢で保持することは難しい。このような場合に、制御部が第２制御を実行することで、第１位置にある適正姿勢でない対象物品を保持部によって保持し、その対象物品の姿勢を姿勢矯正装置により矯正することができる。そして、姿勢矯正後の対象物品を保持部によって保持することにより、対象物品の姿勢を所望の姿勢で第２位置に移動させることが容易となる。このように、本特徴構成によれば、第１位置にある対象物品の姿勢が適正姿勢でない場合でも対象物品を所望の姿勢で第２位置に移動させることができる。

物品移載設備の斜視図物品移載設備の平面図物品移載設備の側面図物品移載設備の正面図姿勢矯正装置の斜視図第１姿勢の第２保持体を示す側面図第２姿勢の第２保持体を示す側面図第３姿勢の第２保持体を示す側面図制御ブロック図移載制御のフローチャート第１制御における第１保持体の保持を示す動作図第１制御における第１保持体の保持解除を示す動作図第２制御における第１保持体の保持を示す動作図第２制御における第１保持体の保持解除を示す動作図第２制御における第２保持体の保持を示す動作図第２制御における第２保持体の保持解除を示す動作図第３制御における第１保持体の保持を示す動作図第３制御における第１保持体の保持解除を示す動作図第３制御における第２保持体の保持を示す動作図第３制御における第２保持体の保持解除を示す動作図別実施形態（７）における物品移載設備の斜視図別実施形態（９）における物品移載設備の斜視図

１．実施形態
物品移載設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品移載設備は、第１容器Ｃ１を搬送する第１搬送装置１と、第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置２と、第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に物品Ｗを移載する移載装置３と、を備えている。以下、物品移載設備の構成について説明を加えるが、予め定められた基準方向をＺ方向Ｚとし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向Ｘ、他方をＹ方向Ｙとして説明する。また、Ｘ方向Ｘの一方側をＸ方向第１側Ｘ１、その反対側をＸ方向第２側Ｘ２として説明する。また、Ｙ方向Ｙの一方側をＹ方向第１側Ｙ１、その反対側をＹ方向第２側Ｙ２として説明する。本実施形態では、上下方向をＺ方向Ｚ（基準方向）としており、Ｘ方向Ｘ及びＹ方向Ｙは、いずれもＺ方向Ｚに対して直交している。

図１及び図２に示すように、第１搬送装置１は、第１容器Ｃ１を規定の搬送方向に沿って一方向に搬送する。本実施形態では、第１搬送装置１は、ローラコンベヤにより構成されたコンベヤ装置であり、第１容器Ｃ１をＸ方向Ｘに沿ってＸ方向第１側Ｘ１に搬送する。第１搬送装置１の搬送経路の途中に、第１位置Ｐ１が設定されている。第１搬送装置１は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１から搬送し、別の第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１に搬送する。第１搬送装置１により第１位置Ｐ１に搬送される第１容器Ｃ１には物品Ｗが一つ以上収容されている。尚、本実施形態では、Ｚ方向Ｚは、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１における底部５の上面（収容した物品Ｗを載置する面）に対して直交する方向に一致している。

第２搬送装置２は、第２容器Ｃ２を規定の搬送方向に沿って一方向に搬送する。本実施形態では、第２搬送装置２は、ローラコンベヤにより構成されたコンベヤ装置であり、第２容器Ｃ２をＸ方向Ｘに沿ってＸ方向第２側Ｘ２に搬送する。第２搬送装置２の搬送経路の途中に、第２位置Ｐ２が設定されている。第２搬送装置２は、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２から搬送し、別の第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２に搬送する。第２搬送装置２により第２位置Ｐ２に搬送される第２容器Ｃ２には物品Ｗは収容されていないが、第２位置Ｐ２から搬送される第２容器Ｃ２には、移載装置３により収容された物品Ｗが収容されている。第２位置Ｐ２は、Ｘ方向Ｘにおいて第１位置Ｐ１と同じ位置に設定されており、第１位置Ｐ１に対してＹ方向第１側Ｙ１に設定されている。

物品移載設備では、物品Ｗを収容した第１容器Ｃ１が第１搬送装置１により第１位置Ｐ１に搬送され、空の第２容器Ｃ２が第２搬送装置２により第２位置Ｐ２に搬送される。そして、移載装置３は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている移載対象の物品Ｗである対象物品ＷＴを保持して取り出し、その取り出した対象物品ＷＴを第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に収容した後に当該対象物品ＷＴに対する保持を解除するようにして、対象物品ＷＴを第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に移載する。取り出すべき物品Ｗが全て取り出された第１容器Ｃ１は、第１搬送装置１により第１位置Ｐ１から搬送される。また、収容すべき物品Ｗが全て収容された第２容器Ｃ２は、第２搬送装置２により第２位置Ｐ２から搬送される。

図１に示すように、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２の夫々は、物品Ｗを載置する底部５と、底部５の周囲に立設された側壁部６と、を有しており、側壁部６の上端部によって開口部７が形成されている。このように、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２の夫々は、Ｚ方向Ｚの一方側であるＺ方向第１側Ｚ１（上方側）に開口する開口部７を有している。本実施形態では、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２のＺ方向視の形状（底部５の形状）は矩形状に形成されている。第１容器Ｃ１は、第１容器Ｃ１の短手方向がＸ方向Ｘに沿う姿勢で、第１搬送装置１により搬送される。また、第２容器Ｃ２は、第２容器Ｃ２の短手方向がＸ方向Ｘに沿う姿勢で第２搬送装置２により搬送される。

第１容器Ｃ１には、基本的に物品Ｗが適正姿勢で収容されている。説明を加えると、物品Ｗにおける予め定められた互いに平行な２つの面を基準面として、第１容器Ｃ１には、基準面が底部５の上面と平行となる適正姿勢で収容されている。つまり、適正姿勢の物品Ｗを上下反転させたとしてもその物品Ｗは適正姿勢であり、適正姿勢の物品Ｗを被支持面に対して直交する軸心周りに回転させたとしてもその物品Ｗは適正姿勢である。そして、第２容器Ｃ２には、物品Ｗが適正姿勢となるように移載装置３が物品Ｗを収容する。尚、本実施形態では、適正姿勢の物品ＷにおけるＺ方向Ｚを向く面を基準面となる。また、適正姿勢の物品ＷにおけるＸ方向ＸやＹ方向Ｙを向く面を側面と称する。尚、図１１に示す第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗは、基準面が正方形状に形成され、側面が矩形状に形成されている。そのため、図１１に示す例において、正方形状に示されている物品Ｗは適正姿勢であり、矩形状に示されている物品Ｗは適正姿勢ではない。

図１に示すように、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２とは異なる第３位置Ｐ３に、物品Ｗの姿勢を矯正する姿勢矯正装置３４が設けられている。この姿勢矯正装置３４は、第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＷＴが適正姿勢でない場合に用いられる。第３位置Ｐ３は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に設定されている。本実施形態では、第３位置Ｐ３は、Ｙ方向Ｙにおける第１搬送装置１と第２搬送装置２との間に設定されている。また、図２に示すように、第３位置Ｐ３は、Ｘ方向Ｘにおける第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２と同等の位置に設定されており、図３に示すように、第３位置Ｐ３にある姿勢矯正装置３４は、Ｙ方向視Ｙで、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１及び第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２と重複する部分を有している。

図５に示すように、姿勢矯正装置３４は、対象物品ＷＴが載置される第１載置部３７と、第１載置部３７に載置された対象物品ＷＴを第１移動方向Ｍ１に沿って移動させる第１移動部３８と、第１移動部３８によって移動する対象物品ＷＴを受け止めて対象物品ＷＴの姿勢を矯正する第１受止部３９と、を備えている。これら第１載置部３７、第１移動部３８、及び第１受止部３９によって第１姿勢矯正体３５を形成している。尚、第１載置部３７は載置部に相当し、第１移動部３８は移動部に相当し、第１受止部３９は受止部に相当する。本実施形態では、第１移動方向Ｍ１をＸ方向Ｘに沿う方向としており、第１移動部３８は、対象物品ＷＴをＸ方向Ｘに沿ってＸ方向第１側Ｘ１に移動させる。

また、姿勢矯正装置３４は、対象物品ＷＴが載置される第２載置部４０と、第２載置部４０に載置された対象物品ＷＴを第１移動方向Ｍ１とは異なる第２移動方向Ｍ２に沿って移動させる第２移動部４１と、第２移動部４１によって移動する対象物品ＷＴを受け止めて対象物品ＷＴの姿勢を矯正する第２受止部４２と、を更に備えている。これら第２載置部４０、第２移動部４１、及び第２受止部４２によって第２姿勢矯正体３６を形成している。本実施形態では、第２移動方向Ｍ２をＹ方向Ｙに沿う方向としており、第２移動部４１は、対象物品ＷＴをＹ方向Ｙに沿ってＹ方向第１側Ｙ１に移動させる。

本実施形態では、第１載置部３７と第１移動部３８と第１受止部３９とは１枚の板状体を９０度屈曲させて形成されている。第１移動部３８は、第１載置部３７から連続して形成され、第１移動方向Ｍ１の一方側となるＸ方向第１側Ｘ１に向かうに従って下方に向かうように傾斜する傾斜面Ｆ１を有している。第１載置部３７は、第１移動部３８の傾斜面Ｆ１と同じ角度の載置面Ｆ２を有している。第１受止部３９は、Ｙ方向Ｙ（第１移動方向Ｍ１に交差する方向）に沿って配置されて対象物品ＷＴに当接する当接面Ｆ３を備えている。第１受止部３９は、対象物品ＷＴを当接面Ｆ３に沿わせることで対象物品ＷＴの姿勢を矯正する。第１載置部３７に載置された対象物品ＷＴは、対象物品ＷＴの自重によって載置面Ｆ２に沿ってＸ方向第１側Ｘ１に移動して第１載置部３７から第１移動部３８に移動し、更に対象物品ＷＴの自重によって傾斜面Ｆ１をＸ方向第１側Ｘ１に移動して、第１受止部３９の当接面Ｆ３に受け止められる。第１受止部３９に受け止められた対象物品ＷＴは、第１受止部３９に接触した面がＹ方向Ｙに沿う姿勢となるように姿勢が矯正される。

第２載置部４０、第２移動部４１、及び第２受止部４２は、第１載置部３７、第１移動部３８、及び第１受止部３９と設置方向が異なるだけで同様の構成であるため、説明は省略する。

図１から図４に示すように、物品移載設備は、物品Ｗを保持する保持部１０と、保持部１０を移動させる駆動部１５と、を備えている。本実施形態では、保持部１０は、第１保持体１１と第２保持体１２とを有している。これら、保持部１０（第１保持体１１及び第２保持体１２）及び駆動部１５は、移載装置３に備えられている。

図１に示すように、第１保持体１１は、第１支持体１６の下端部に連結されている。第１保持体１１は、１つ又は複数の吸着パッド２０を備えている。本実施形態では、第１保持体１１は、物品Ｗに対してＺ方向第１側Ｚ１から吸着する吸着パッド２０を３つ備えており、３つの吸着パッド２０のうちの一部又は全部を物品Ｗに吸着させることで、物品ＷにおけるＺ方向第１側Ｚ１を向く面に吸着して物品Ｗを保持する。

第２保持体１２は、第２支持体１７の下端部に連結されている。第２保持体１２は、第１保持体１１と同様に、１つ又は複数の吸着パッド２０を備えており、第２保持体１２は、Ｚ方向第１側Ｚ１から物品Ｗに接近して当該物品Ｗを保持するように構成されている。

図１から図４に示すように、駆動部１５は、第１保持体１１をＺ方向Ｚに案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部２１と、第２保持体１２をＺ方向Ｚに案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部２２と、を備えている。

第１Ｚ軸駆動部２１は、第１支持体１６の上部に連結されている第１Ｚ軸移動体２６をＺ方向Ｚに案内する第１Ｚ軸案内体２７と、第１Ｚ軸移動体２６をＺ方向Ｚに移動させる第１Ｚ軸駆動機構２８と、を備えている。本実施形態では、第１Ｚ軸案内体２７は、Ｚ方向Ｚに沿って設置されたレール部材によって構成されており、第１Ｚ軸移動体２６は第１Ｚ軸案内体２７に係合している。また、本実施形態では、第１Ｚ軸駆動機構２８は、第１Ｚ軸移動体２６が螺合するボールネジと、当該ボールネジを回転させる電動モータと、で構成されている。第１Ｚ軸駆動機構２８は、電動モータの駆動によりボールネジを回転させることで、第１Ｚ軸移動体２６をＺ方向Ｚに移動させる。第１Ｚ軸駆動部２１は、第１Ｚ軸案内体２７による案内と第１Ｚ軸駆動機構２８の駆動とにより、第１Ｚ軸移動体２６をＺ方向Ｚに案内しつつ移動させる。これにより、第１保持体１１がＺ方向Ｚに案内されつつ移動する。

第２Ｚ軸駆動部２２は、第１Ｚ軸駆動部２１と同様に、第２支持体１７の上部に連結されている第２Ｚ軸移動体３１をＺ方向Ｚに案内する第２Ｚ軸案内体３２と、第２Ｚ軸移動体３１をＺ方向Ｚに移動させる第２Ｚ軸駆動機構３３と、を備えている。

駆動部１５は、更に、第１保持体１１をＹ方向Ｙに案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部４６と、第２保持体１２をＹ方向Ｙに案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部４７と、を備えている。尚、第１Ｙ軸駆動部４６及び第２Ｙ軸駆動部４７は、保持部１０をＹ方向Ｙに案内しつつ移動させるＹ軸駆動部に相当する。

第１Ｙ軸駆動部４６は、第１Ｚ軸案内体２７の下部に連結されている第１Ｙ軸移動体５１をＹ方向Ｙに案内する第１Ｙ軸案内体５２と、第１Ｙ軸移動体５１をＹ方向Ｙに移動させる第１Ｙ軸駆動機構５３と、を備えている。本実施形態では、第１Ｙ軸案内体５２は、Ｙ方向Ｙに沿って設置されたレール部材によって構成されており、第１Ｙ軸移動体５１は第１Ｙ軸案内体５２に係合している。また、本実施形態では、第１Ｚ軸駆動機構２８は、第１Ｙ軸移動体５１が螺合するボールネジと、当該ボールネジを回転させる電動モータと、で構成されている。第１Ｙ軸駆動部４６は、第１Ｙ軸案内体５２による案内と第１Ｙ軸駆動機構５３の駆動とにより、第１Ｙ軸移動体５１をＹ方向Ｙに沿って案内しつつ移動させる。これにより、第１保持体１１がＹ方向Ｙに案内されつつ移動する。

第２Ｙ軸駆動部４７は、第１Ｙ軸駆動部４６と同様に、第２Ｚ軸案内体３２の下部に連結されている第２Ｙ軸移動体５６をＹ方向Ｙに案内する第２Ｙ軸案内体５７と、第２Ｙ軸移動体５６をＹ方向Ｙに移動させる第２Ｙ軸駆動機構５８と、を備えている。

駆動部１５は、更に、第１保持体１１をＸ方向Ｘに案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部７１と、第２保持体１２をＸ方向Ｘに案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部７２と、を備えている。尚、第１Ｘ軸駆動部７１及び第２Ｘ軸駆動部７２は、保持部１０をＸ方向Ｘに案内しつつ移動させるＸ軸駆動部に相当する。

第１Ｘ軸駆動部７１は、第１Ｙ軸案内体５２のＹ方向第２側Ｙ２の部分に連結されている第１Ｘ軸移動体７６をＸ方向Ｘに案内する第１Ｘ軸案内体７７と、第１Ｙ軸案内体５２のＹ方向第１側Ｙ１の部分に連結されている第２Ｘ軸移動体７８をＸ方向Ｘに案内する第２Ｘ軸案内体７９と、第１Ｘ軸移動体７６をＸ方向Ｘに移動させる第１Ｘ軸駆動機構８０と、第２Ｘ軸移動体７８をＸ方向Ｘに移動させる第２Ｘ軸駆動機構８１と、を備えている。

本実施形態では、第１Ｘ軸案内体７７及び第２Ｘ軸案内体７９の夫々は、Ｘ方向Ｘに沿って設置されたレール部材によって構成されており、第１Ｘ軸移動体７６は第１Ｘ軸案内体７７に係合し、第２Ｘ軸移動体７８は第２Ｘ軸案内体７９に係合している。また、本実施形態では、第１Ｘ軸駆動機構８０は、第１Ｘ軸移動体７６が螺合するボールネジと、当該ボールネジを回転させる電動モータと、で構成されている。また、第２Ｘ軸駆動機構８１は、第２Ｘ軸移動体７８が螺合するボールネジと、当該ボールネジを回転させる電動モータと、で構成されている。第１Ｘ軸駆動部７１は、第１Ｘ軸案内体７７による案内と第１Ｘ軸駆動機構８０の駆動とにより、第１Ｘ軸移動体７６をＸ方向Ｘに沿って案内しつつ移動させると共に、第２Ｘ軸案内体７９による案内と第２Ｘ軸駆動機構８１の駆動とにより、第２Ｘ軸移動体７８をＸ方向Ｘに沿って案内しつつ移動させる。これにより、第１保持体１１がＸ方向Ｘに案内されつつ移動する。

第２Ｘ軸駆動部７２は、第１Ｘ軸駆動部７１と同様に、第２Ｙ軸案内体５７のＹ方向第２側Ｙ２の部分に連結されている第３Ｘ軸移動体８３をＸ方向Ｘに案内する第１Ｘ軸案内体７７と、第２Ｙ軸案内体５７のＹ方向第１側Ｙ１の部分に連結されている第４Ｘ軸移動体８４をＸ方向Ｘに案内する第２Ｘ軸案内体７９と、第３Ｘ軸移動体８３をＸ方向Ｘに移動させる第３Ｘ軸駆動機構８５と、第４Ｘ軸移動体８４をＸ方向Ｘに移動させる第４Ｘ軸駆動機構８６と、を備えている。尚、第１Ｘ軸案内体７７及び第２Ｘ軸案内体７９は、第１Ｘ軸駆動部７１と第２Ｘ軸駆動部７２とで兼用されている。

図６から図８に示すように、第２保持体１２は、第２支持体１７の下端部に、Ｚ方向Ｚに対して直交する揺動軸心Ｓ１周りに揺動可能に連結されており、第２保持体１２には、リンクアーム８７が接続されている。また、第２保持体１２は、Ｚ方向Ｚに沿う回転軸心Ｓ２周りに回転可能に連結されている。

図６及び図７に示すように、駆動部１５は、揺動駆動部（図示せず）の駆動によってリンクアーム８７を動作させることで第２保持体１２を揺動軸心Ｓ１周りに揺動させる。また、駆動部１５は、回転駆動部（図示せず）の駆動によって第２保持体１２を回転軸心Ｓ２周りに回転させる。駆動部１５は、第２保持体１２の揺動軸心Ｓ１周りの揺動と回転軸心Ｓ２周りの回転とによって、第２保持体１２の姿勢を、第２保持体１２の吸着面がＺ方向第２側Ｚ２を向く第１姿勢（図６参照）と、第２保持体１２の吸着面がＹ方向第２側Ｙ２を向く第２姿勢（図７参照）と、第２保持体１２の吸着面がＸ方向第２側Ｘ２を向く第３姿勢（図８参照）と、に姿勢変更させる。このように、駆動部１５は、保持部１０の姿勢を変更可能に構成されている。

図１及び制御ブロック図である図９に示すように、物品移載設備は、第１撮像装置８９と第２撮像装置９０とを備えている。第１撮像装置８９は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の上端より上方に設置されており、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１及びその第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。第２撮像装置９０は、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の上端より上方に設置されており、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２及びその第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。

物品移載設備は、第１搬送装置１、第２搬送装置２、及び移載装置３を制御する制御装置Ｈを備えている。制御装置Ｈは、第１撮像装置８９から送信される撮像情報に基づいて、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の位置及び姿勢、並びに、その第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの位置及び姿勢を認識する。また、制御装置Ｈは、第２撮像装置９０から送信される撮像情報に基づいて、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の位置及び姿勢、並びに、その第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの位置及び姿勢を認識する。尚、制御装置Ｈが、保持部１０及び駆動部１５を制御する制御部に相当する。

制御装置Ｈは、第１位置Ｐ１にある対象物品ＷＴを保持部１０によって保持し、対象物品ＷＴを第１位置Ｐ１（詳しくは、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１）から第２位置Ｐ２（詳しくは、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２）に移動させ、第２位置Ｐ２において対象物品ＷＴの保持部１０による保持を解除するように、保持部１０及び駆動部１５を制御する。

制御装置Ｈは、第１位置Ｐ１にある対象物品ＷＴが適正姿勢の場合は第１制御を実行する。制御装置Ｈは、第１制御では、対象物品ＷＴを第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に直接移動させるように、保持部１０及び駆動部１５を制御する。

制御装置Ｈは、第１位置Ｐ１にある対象物品ＷＴが適正姿勢ではない場合は、第２制御又は第３制御を実行する。制御装置Ｈは、第２制御では、対象物品ＷＴを第１位置Ｐ１から第１載置部３７に移動させて第１載置部３７において対象物品ＷＴの保持部１０による保持を解除する。これによって、対象物品ＷＴは第１移動部３８によって移動する。そして、第１移動部３８によって移動されて第１受止部３９によって受け止められた対象物品ＷＴを保持部１０によって保持して第２位置Ｐ２に移動させるように、保持部１０及び駆動部１５を制御する。制御装置Ｈは、第３制御では、対象物品ＷＴを第１位置Ｐ１から第２載置部４０に移動させて第２載置部４０において対象物品ＷＴの保持部１０による保持を解除する。これによって、対象物品ＷＴは第２移動部４１によって移動する。そして、第２移動部４１によって移動されて第２受止部４２によって受け止められた対象物品ＷＴを保持部１０によって保持して第２位置Ｐ２に移動させるように、保持部１０及び駆動部１５を制御する。

本実施形態では、制御装置Ｈは、第１位置Ｐ１にある対象物品ＷＴが適正姿勢ではない場合において、対象物品ＷＴの基準面（図１１に示す例における正方形状の面）のＹ方向Ｙに対する傾斜角度が設定角度未満の場合は、第２制御を選択して実行し、対象物品ＷＴの基準面のＹ方向Ｙに対する傾斜角度が設定角度以上の場合は、第３制御を選択して実行する。この設定角度は、例えば４５度に設定される。

図１０の移載制御のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、第１撮像装置８９が撮像した撮像情報に基づいて、対象物品ＷＴが適正姿勢か否かを判定する判定制御（Ｓ１）を実行する。制御装置Ｈは、対象物品ＷＴが適正姿勢の場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）は、第１制御を実行する（Ｓ３）。また、制御装置Ｈは、対象物品ＷＴが適正姿勢ではない場合（Ｓ２：Ｎｏ）において、対象物品ＷＴの基準面のＹ方向Ｙに対する傾斜角度が４５度未満の場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）は、第２制御を実行（Ｓ５）し、対象物品ＷＴの基準面のＹ方向Ｙに対する傾斜角度が４５度以上の場合（Ｓ４：Ｎｏ）は、第３制御を実行する（Ｓ６）。

第１制御では、図１１に示すように、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＷＴ（適正姿勢の対象物品ＷＴ）におけるＺ方向第１側Ｚ１を向く基準面を、第１保持体１１によってＺ方向第１側Ｚ１から吸着して保持する。次に、図１２に示すように、第１保持体１１を移動させて対象物品ＷＴを適正姿勢のまま第２容器Ｃ２に収容し、その後、対象物品ＷＴに対する第１保持体１１の吸着を解除する。

第２制御では、図１３に示すように、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＷＴ（適正姿勢ではない対象物品ＷＴ）におけるＺ方向第１側Ｚ１を向く側面を、第１保持体１１によってＺ方向第１側Ｚ１から吸着して保持する。次に、図１４に示すように、第１保持体１１を移動させ、第１載置部３７において対象物品ＷＴに対する第１保持体１１の吸着を解除する。このように第１載置部３７に載せられた対象物品ＷＴは、図１５に矢印で示すように、第１移動部３８をＸ方向第１側Ｘ１に移動して第１受止部３９に受け止められる。これにより対象物品ＷＴの姿勢は、基準面がＸ方向Ｘに沿う姿勢に矯正される。

第２制御では、次に、図１５に示すように、第３位置Ｐ３にある第１受止部３９によって受け止められている対象物品ＷＴにおけるＹ方向第１側Ｙ１を向く基準面を、第２姿勢の第２保持体１２によってＹ方向第１側Ｙ１から吸着して保持する。次に、図１６に示すように、第２保持体１２を移動させて対象物品ＷＴを第２容器Ｃ２に収容する。ここで、この第２保持体１２の移動中に、第２保持体１２の姿勢を第２姿勢から第１姿勢に姿勢変更させる。これにより対象物品ＷＴの姿勢を適正姿勢に変更する。第２制御では、このように対象物品ＷＴの姿勢を適正姿勢に変更した後で対象物品ＷＴを第２容器Ｃ２に収容し、その後、対象物品ＷＴに対する第２保持体１２の吸着を解除する。このように、第２制御においては、第１受止部３９に受け止められている対象物品ＷＴにおける第１受止部３９及び第１移動部３８に接触していない面を保持した後、保持部１０の姿勢（第２保持体１２の姿勢）を変更させて対象物品ＷＴを第２位置Ｐ２に移動させる。

第３制御では、図１７に示すように、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＷＴ（適正姿勢ではない対象物品ＷＴ）におけるＺ方向第１側Ｚ１を向く側面を、第１保持体１１によってＺ方向第１側Ｚ１から吸着して保持する。次に、図１８に示すように、第１保持体１１を移動させ、第２載置部４０において対象物品ＷＴに対する第１保持体１１の吸着を解除する。このように第２載置部４０に載せられた対象物品ＷＴは、図１９に矢印で示すように、第２移動部４１をＹ方向第１側Ｙ１に移動して第２受止部４２に受け止められる。これにより対象物品ＷＴの姿勢は、基準面がＹ方向Ｙに沿う姿勢に矯正される。

第３制御では、次に、図１９に示すように、第３位置Ｐ３にある第２受止部４２によって受け止められている対象物品ＷＴにおけるＸ方向第１側Ｘ１を向く基準面を、第３姿勢の第２保持体１２によってＸ方向第１側Ｘ１から吸着して保持する。次に、図２０に示すように、第２保持体１２を移動させて対象物品ＷＴを第２容器Ｃ２に収容する。ここで、この第２保持体１２の移動中に、第２保持体１２の姿勢を第３姿勢から第１姿勢に姿勢変更させる。これにより対象物品ＷＴの姿勢を適正姿勢に変更する。第２制御では、このように対象物品ＷＴの姿勢を適正姿勢に変更した後で対象物品ＷＴを第２容器Ｃ２に収容し、その後、対象物品ＷＴに対する第２保持体１２の吸着を解除する。このように、第３制御においては、第２受止部４２に受け止められている対象物品ＷＴにおける第２受止部４２及び第２移動部４１に接触していない面を保持した後、保持部１０の姿勢（第２保持体１２の姿勢）を変更させて対象物品ＷＴを第２位置Ｐ２に移動させる。

２．その他の実施形態
次に、物品移載設備のその他の実施形態について説明する。

（１）上記実施形態では、保持部１０が第１保持体１１と第２保持体１２との２つを備える構成を例として説明した。しかし、保持部１０が備える保持体の数は適宜変更してもよい。例えば、保持部１０が保持体を１つ又は３つ以上備える構成であってもよい。

（２）上記実施形態では、第２制御及び第３制御において、第１保持体１１が第１位置Ｐ１から第３位置Ｐ３に対象物品ＷＴを移動させ、第２保持体１２が第３位置Ｐ３から第２位置Ｐ２に移動させる構成を例として説明した。しかし、対象物品ＷＴを移動させる保持体の選択やその組み合わせは適宜変更してもよい。例えば、第１保持体１１を姿勢変更可能に構成して、第１保持体１１が第１位置Ｐ１から第３位置Ｐ３に対象物品ＷＴを移動させると共に第３位置Ｐ３から第２位置Ｐ２に対象物品ＷＴを移動させる構成であってもよい。

（３）上記実施形態では、姿勢矯正装置３４が、基準面がＹ方向Ｙに向くように対象物品ＷＴの姿勢を矯正する第１姿勢矯正体３５と、基準面がＸ方向Ｘに向くようにＷＴの姿勢を矯正する第２姿勢矯正体３６と、を備える構成を例として説明した。しかし、第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＷＴの姿勢が崩れる傾向に応じて設置すればよく、例えば、保持部１０が保持体（第１保持体１１）をＺ方向Ｚの軸周りに旋回可能な構成である場合等には、移動方向が異なる複数の姿勢矯正体を備える必要はない。このような場合には、第１姿勢矯正体３５と第２姿勢矯正体３６とのうちの何れか一方のみを備える構成であってもよい。また、第１姿勢矯正体３５及び第２姿勢矯正体３６に加えて又は代えて、基準面がＸ方向Ｘ及びＹ方向Ｙに対して傾くように対象物品ＷＴを矯正する姿勢矯正体を備える構成であってもよい。

（４）上記実施形態では、第１移動部３８及び第２移動部４１が、移動方向に向うに従って下方に向かうように傾斜する傾斜面Ｆ１を備え、対象物品ＷＴが自重によって傾斜面Ｆ１に沿って移動する構成を例として説明した。しかし、第１移動部３８及び第２移動部４１における対象物品ＷＴを移動させるための構成は適宜変更してもよい。例えば、第１移動部３８及び第２移動部４１の一方又は双方がコンベヤを備え、当該コンベヤの駆動によって対象物品ＷＴを移動させる構成であってもよい。

（５）上記実施形態では、第１搬送装置１が第１容器Ｃ１をＸ方向第１側Ｘ１に搬送し、第２搬送装置２が第２容器Ｃ２をＸ方向第２側Ｘ２に搬送する構成を例として説明した。しかし、第１搬送装置１及び第２搬送装置２の容器を搬送する方向は適宜変更してもよい。例えば、第１搬送装置１及び第２搬送装置２がいずれも容器をＸ方向第１側Ｘ１に搬送するようにしてもよい。或いは、第１搬送装置１の搬送方向と第２搬送装置２の搬送方向とが互いに交差する方向であってもよい。この場合において、第１搬送装置１と第２搬送装置２との設置高さが異なっていてもよい。

（６）上記実施形態では、上下方向をＺ方向Ｚとした構成を例として説明したが、これには限定されず、Ｚ方向Ｚは上下方向（鉛直方向）に対して傾斜していてもよい。

（７）上記実施形態では、第１保持体１１が第１Ｚ軸駆動部２１に案内され、第１Ｚ軸駆動部２１が第１Ｙ軸駆動部４６に案内され、第１Ｙ軸駆動部４６が第１Ｘ軸駆動部７１に案内される構成となっていると共に、第２保持体１２が第２Ｚ軸駆動部２２に案内され、第２Ｚ軸駆動部２２が第２Ｙ軸駆動部４７に案内され、第２Ｙ軸駆動部４７が第２Ｘ軸駆動部７２に案内される構成となっている場合を例として説明した。しかし、駆動部１５の構成は、このようなものに限定されず、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸の駆動部の連結関係は、適宜入れ替えることが可能である。また、上記実施形態では、第１Ｘ軸駆動部７１と第２Ｘ軸駆動部７２とが一部兼用される構成を例として説明したが、いずれの軸の駆動部を兼用するか、或いはすべてを独立の駆動部とするかについても、適宜変更可能である。

例えば、図２１に示すような駆動部１５の構成としても好適である。この図に示す例では、第１保持体１１が第１Ｚ軸駆動部２１に案内され、第１Ｚ軸駆動部２１が第１Ｘ軸駆動部７１に案内され、第１Ｘ軸駆動部７１が第１Ｙ軸駆動部４６に案内される構成となっている。また、第２保持体１２が第２Ｚ軸駆動部２２に案内され、第２Ｚ軸駆動部２２が第２Ｘ軸駆動部７２に案内され、第２Ｘ軸駆動部７２が第２Ｙ軸駆動部４７に案内される構成となっている。そして、図２１の例では、いずれの軸の駆動部も兼用されない構成となっている。

（８）上記実施形態では、第１搬送装置１を構成するコンベヤ装置の搬送経路の途中に、移載対象箇所としての第１位置Ｐ１が設定され、第２搬送装置２を構成するコンベヤ装置の搬送経路の途中に移載対象箇所としての第２位置Ｐ２が設定され、移載装置３がこれらの移載対象箇所を跨ぐように設置された構成を例として説明した。しかし、移載装置３による移載対象箇所や、搬送装置に対する移載装置３の設置位置は適宜変更してもよい。例えば、第１搬送装置１を構成するコンベヤ装置の搬送経路の下流側端部に第１位置Ｐ１が設定され、また第２搬送経路を構成するコンベヤ装置の下流側端部に第２位置Ｐ２が設定され、移載装置３がこれらを跨ぐように設置されていてもよい。或いは、搬送装置を構成するコンベヤ装置が屈曲又はカーブしている構成であって、これらの屈曲部分やカーブの途中に移載対象箇所が設置され、当該移載対象箇所に対して移載可能な位置に移載装置３が設置されていてもよい。

（９）上記実施形態では、第１容器Ｃ１（容器）を搬送する第１搬送装置１（搬送装置）及び第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置２がコンベヤ装置である構成を例として説明した。しかし、これらの容器を搬送する搬送装置の構成はこれには限定されず、搬送台車やカルーセル型の搬送機構等、公知の各種の搬送装置を用いることができる。また、移載装置３が物品Ｗの移載を行う対象箇所は、このような搬送装置によって搬送される容器には限定されず、物品Ｗが置かれる各種の場所を移載対象箇所とすることができる。例えば、作業者によって搬送される容器が移載対象箇所とされてもよいし、或いは、容器がない搬送装置の搬送面が移載対象箇所とされてもよい。

例えば、図２５に示すように、カルーセル型の搬送機構を備えたピッキングステーションを移載対象箇所として移載装置３を設置しても好適である。この図に示す例では、物品移載設備は、第１容器Ｃ１をＸ方向Ｘに沿う軸心周りに旋回させるように搬送する第１ピッキング装置１０１と、第２容器Ｃ２をＸ方向Ｘに沿う軸心周りに旋回させるように搬送する第２ピッキング装置１０２と、を備えている。そして、これらのピッキング装置（第１ピッキング装置１０１及び第２ピッキング装置１０２）により搬送される容器（第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２）を移載対象箇所としている。そのため、移載装置３は、Ｘ方向Ｘに並ぶ第１ピッキング装置１０１と第２ピッキング装置１０２とに対してＺ方向第１側Ｚ１に設置されている。第１ピッキング装置１０１は、第１容器Ｃ１を支持する複数の支持体１０３と、これら複数の支持体１０３をＸ方向Ｘに沿う軸心周りに回転させる支持回転体１０４と、第１コンベヤ１０５と、第２コンベヤ１０６と、を備えている。第１ピッキング装置１０１は、第１コンベヤ１０５から支持体１０３に第１容器Ｃ１を渡し、その第１容器Ｃ１をＸ方向Ｘに沿う軸心周りに回転させるように回転搬送した後に、支持体１０３から第２コンベヤ１０６に渡すように、第１容器Ｃ１を搬送する。この第１ピッキング装置１０１における回転搬送の途中に第１位置Ｐ１が設定されている。第２ピッキング装置１０２は、第１ピッキング装置１０１と同様に構成されており、支持体１０３は第２容器Ｃ２を支持して搬送する。また、第２ピッキング装置１０２の回転搬送の途中に、第２位置Ｐ２が設定されている。そして、移載装置３は、第１ピッキング装置１０１の第１位置Ｐ１にある支持体１０３に支持されている第１容器Ｃ１から、第２ピッキング装置１０２の第２位置Ｐ２にある支持体１０３に支持されている第２容器Ｃ２に、対象物品ＷＴを移載する。

（１０）上記実施形態では、移載装置３を、Ｘ軸駆動部、Ｙ軸駆動部、及びＺ軸駆動部を備えた直交ロボットにより構成した。しかし、移載装置３の構成は適宜変更してもよい。例えば、移載装置３を、垂直多関節型ロボット、水平多関節ロボット（スカラロボット）、又はパラレルリンクロボットにより構成してもよい。

（１１）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品移載設備の概要について説明する。

物品移載設備は、物品を保持する保持部と、前記保持部を移動させる駆動部と、前記保持部及び前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、第１位置にある移載対象の物品である対象物品を前記保持部によって保持し、前記対象物品を前記第１位置から第２位置に移動させ、前記第２位置において前記対象物品の前記保持部による保持を解除するように、前記保持部及び前記駆動部を制御し、
前記第１位置及び前記第２位置とは異なる第３位置に、物品の姿勢を矯正する姿勢矯正装置が設けられ、前記姿勢矯正装置は、前記対象物品が載置される載置部と、前記載置部に載置された前記対象物品を移動方向に沿って移動させる移動部と、前記移動部によって移動する前記対象物品を受け止めて前記対象物品の姿勢を矯正する受止部と、を備え、前記制御部は、前記第１位置にある前記対象物品が適正姿勢の場合は、前記対象物品を前記第１位置から前記第２位置に直接移動させる第１制御を実行し、前記第１位置にある前記対象物品が適正姿勢ではない場合は、前記対象物品を前記第１位置から前記載置部に移動させて前記載置部において前記対象物品の前記保持部による保持を解除し、前記移動部によって移動されて前記受止部によって受け止められた前記対象物品を前記保持部によって保持して前記第２位置に移動させる第２制御を実行する。

この構成によれば、第１位置にある対象物品が適正姿勢の場合は、制御部が第１制御を実行することで、第１位置にある適正姿勢の対象物品を保持部によって保持し、その対象物品を所望の姿勢（第２位置での適正姿勢）で第２位置に移動させることができる。しかし、第１位置にある対象物品が適正姿勢でない場合は、その対象物品を保持部によって適正姿勢で保持することは難しい。このような場合に、制御部が第２制御を実行することで、第１位置にある適正姿勢でない対象物品を保持部によって保持し、その対象物品の姿勢を姿勢矯正装置により矯正することができる。そして、姿勢矯正後の対象物品を保持部によって保持することにより、対象物品の姿勢を所望の姿勢で第２位置に移動させることが容易となる。このように、本特徴構成によれば、第１位置にある対象物品の姿勢が適正姿勢でない場合でも対象物品を所望の姿勢で第２位置に移動させることができる。

ここで、前記受止部は、前記移動方向に交差する方向に沿って配置されて前記対象物品に当接する当接面を備え、前記対象物品を前記当接面に沿わせることで前記対象物品の姿勢を矯正すると好適である。

この構成によれば、受止部に当接面を備えるという簡素な構成で、対象物品の姿勢を矯正することができる。従って、姿勢矯正装置の構成を簡素化することができ、ひいては、物品移載設備の構成を簡素化することができる。

また、前記移動部は、前記載置部から連続して形成され、前記移動方向の一方側に向かうに従って下方に向かうように傾斜する傾斜面を有していると好適である。

この構成によれば、移動部が傾斜面を有するという簡素な構成で、対象物品を自重によって移動させることができる。従って、移動部の構成を簡素化することができ、ひいては、姿勢矯正装置の構成を簡素化することができる。

また、前記駆動部は、前記保持部の姿勢を変更可能に構成され、前記制御部は、前記第２制御において、前記受止部に受け止められている前記対象物品における前記受止部及び前記移動部に接触していない面を保持した後、前記保持部の姿勢を変更させて前記対象物品を前記第２位置に移動させると好適である。

この構成によれば、制御部が第２制御を実行することで、受止部に受け止められている姿勢矯正後の対象物品を保持部によって保持することができると共に、その保持した対象物品の姿勢が所望の姿勢となるように保持部の姿勢を変更することができる。従って、本構成によれば、対象物品の姿勢変更が必要な場合であっても、対象物品を所望の姿勢で第２位置に移動させることができる。

また、前記第３位置は、前記第１位置と前記第２位置との間に設定されていると好適である。

この構成によれば、第２制御を実行する場合における、対象物品の移動距離を短くすることができる。従って、第２制御を実行する場合における物品の移載動作に要する時間を短くできる。

また、前記移動方向を第１移動方向、前記載置部を第１載置部、前記移動部を第１移動部、前記受止部を第１受止部として、前記姿勢矯正装置は、前記対象物品が載置される第２載置部と、前記第２載置部に載置された前記対象物品を前記第１移動方向とは異なる第２移動方向に沿って移動させる第２移動部と、前記第２移動部によって移動する前記対象物品を受け止めて前記対象物品の姿勢を矯正する第２受止部と、を更に備えると好適である。

この構成によれば、第１載置部、第１移動部、及び第１受取部では対象物品の姿勢を適切に矯正できない場合でも、第２載置部、第２移動部、及び第２受取部によって対象物品の姿勢を適切に矯正することができる場合がある。そのため、適正姿勢ではない対象物品の姿勢を適切に矯正できる可能性を高めることができる。

また、予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、前記駆動部は、前記保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させるＸ軸駆動部と、前記保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させるＹ軸駆動部と、を備えていると好適である。

この構成によれば、Ｘ軸駆動部及びＹ軸駆動部は、いずれも保持部を直線方向に案内しつつ移動させる簡素な構成であるため、保持部をＸ方向及びＹ方向の何れの方向にも移動させることができながら、制御部による制御が行い易く且つ各駆動部を安価に構成できる。

本開示に係る技術は、物品を保持する保持部と、前記保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備えた物品移載設備に利用することができる。

１０：保持部
１５：駆動部
３４：姿勢矯正装置
３７：第１載置部（載置部）
３８：第１移動部（移動部）
３９：第１受止部（受止部）
４０：第２載置部
４１：第２移動部
４２：第２受止部
４６：第１Ｙ軸駆動部（Ｙ軸駆動部）
４７：第２Ｙ軸駆動部（Ｙ軸駆動部）
７１：第１Ｘ軸駆動部（Ｘ軸駆動部）
７２：第２Ｘ軸駆動部（Ｘ軸駆動部）
Ｈ：制御装置（制御部）
Ｍ１：第１移動方向（移動方向）
Ｍ２：第２移動方向
Ｐ１：第１位置
Ｐ２：第２位置
Ｐ３：第３位置
Ｗ：物品
ＷＴ：対象物品
Ｘ：Ｘ方向
Ｙ：Ｙ方向
Ｚ：Ｚ方向

Claims

物品を保持する保持部と、前記保持部を移動させる駆動部と、前記保持部及び前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、第１位置にある移載対象の物品である対象物品を前記保持部によって保持し、前記対象物品を前記第１位置から第２位置に移動させ、前記第２位置において前記対象物品の前記保持部による保持を解除するように、前記保持部及び前記駆動部を制御する物品移載設備であって、
前記第１位置及び前記第２位置とは異なる第３位置に、物品の姿勢を矯正する姿勢矯正装置が設けられ、前記姿勢矯正装置は、前記対象物品が載置される載置部と、前記載置部に載置された前記対象物品を移動方向に沿って移動させる移動部と、前記移動部によって移動する前記対象物品を受け止めて前記対象物品の姿勢を矯正する受止部と、を備え、
前記制御部は、
前記第１位置にある前記対象物品が適正姿勢の場合は、前記対象物品を前記第１位置から前記第２位置に直接移動させる第１制御を実行し、
前記第１位置にある前記対象物品が適正姿勢ではない場合は、前記対象物品を前記第１位置から前記載置部に移動させて前記載置部において前記対象物品の前記保持部による保持を解除し、前記移動部によって移動されて前記受止部によって受け止められた前記対象物品を前記保持部によって保持して前記第２位置に移動させる第２制御を実行する、物品移載設備。
前記受止部は、前記移動方向に交差する方向に沿って配置されて前記対象物品に当接する当接面を備え、前記対象物品を前記当接面に沿わせることで前記対象物品の姿勢を矯正する、請求項１に記載の物品移載設備。
前記移動部は、前記載置部から連続して形成され、前記移動方向の一方側に向かうに従って下方に向かうように傾斜する傾斜面を有している、請求項１又は２に記載の物品移載設備。
前記駆動部は、前記保持部の姿勢を変更可能に構成され、
前記制御部は、前記第２制御において、前記受止部に受け止められている前記対象物品における前記受止部及び前記移動部に接触していない面を保持した後、前記保持部の姿勢を変更させて前記対象物品を前記第２位置に移動させる、請求項１から３の何れか一項に記載の物品移載設備。
前記第３位置は、前記第１位置と前記第２位置との間に設定されている、請求項１から４の何れか一項に記載の物品移載設備。
前記移動方向を第１移動方向、前記載置部を第１載置部、前記移動部を第１移動部、前記受止部を第１受止部として、
前記姿勢矯正装置は、前記対象物品が載置される第２載置部と、前記載置部に載置された前記対象物品を前記第１移動方向とは異なる第２移動方向に沿って移動させる第２移動部と、前記第２移動部によって移動する前記対象物品を受け止めて前記対象物品の姿勢を矯正する第２受止部と、を更に備える、請求項１から５の何れか一項に記載の物品移載設備。
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記駆動部は、前記保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させるＸ軸駆動部と、前記保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させるＹ軸駆動部と、を備えている、請求項１から６の何れか一項に記載の物品移載設備。