WO2020040103A1 - ロボット及びそれを備えるロボットシステム - Google Patents

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WO2020040103A1
WO2020040103A1 PCT/JP2019/032331 JP2019032331W WO2020040103A1 WO 2020040103 A1 WO2020040103 A1 WO 2020040103A1 JP 2019032331 W JP2019032331 W JP 2019032331W WO 2020040103 A1 WO2020040103 A1 WO 2020040103A1
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robot
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conveyor
movable
arm
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PCT/JP2019/032331
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健太郎 東
敬之 石崎
光信 岡
将崇 吉田
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川崎重工業株式会社
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    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the present invention relates to a robot and a robot system including the robot.
  • the cargo handling device of Patent Document 1 includes a movable conveyor and a take-out arm.
  • the movable conveyor advances so as to approach the load, and the load is gripped by the grip provided at the tip of the take-out arm.
  • the removal arm places the load on the moving conveyor and then moves to a load avoidance position. Further, the movable conveyor descends to the position of the transfer table, and rotates the belt constituting the transfer surface to load the load into the transfer table.
  • the cargo handling device of Patent Document 1 needs to be fixed to the ground at a position adjacent to the transport table, so that there is a problem that the installation place is limited.
  • an object of the present invention is to provide a robot capable of transporting a workpiece by a movable conveyor without limiting the installation location, and a robot system including the robot.
  • a robot includes a base, a first robot whose base end is fixed to the base, and a second robot whose base end is fixed to the base.
  • the first robot has a first robot arm, and a first robot hand attached to a tip of the first robot arm.
  • the second robot has a second robot arm, and the second robot arm.
  • the conveyor since the conveyor is attached to the tip of the first robot arm, the conveyor can be moved within a range in which the tip of the first robot arm can move.
  • the second robot can release the work held by the holding unit by placing the work on the conveyor surface of the conveyor of the first robot.
  • the base has a base main body and a movable portion provided on the base main body, the first robot has a base end fixed to the base main body, and the second robot has a base end with the base end.
  • the movable portion By being fixed to the movable portion, it is movable in at least one of the width direction and the length direction orthogonal to the length direction connecting the base end of the first robot and the base end of the second robot. There may be.
  • the work to be transferred is the second robot arm. It is possible to easily change the posture of the second robot arm so that the work can be held by the holding section even if the work is located farther than the movable range of the tip of the second robot arm. As a result, the effects of the present invention can be remarkable.
  • the movable portion is a pivot shaft extending from the base body, and is attached to the pivot shaft, so that the movable portion main body can swing about the pivot axis on a plane where the length direction and the width direction intersect.
  • the second robot may be movable in at least one of the width direction and the length direction by fixing a base end of the second robot to the movable portion main body.
  • the second robot can be moved in at least one of the width direction and the length direction by the movable portion having the simple structure.
  • the base may include an automatic guided vehicle.
  • the holding unit may be configured as a suction unit that suctions and holds the work.
  • the side of the one work is attracted to the other work to prevent it from interfering with another work. It is possible to easily hold the one work without being performed.
  • the conveyor may be configured as a belt conveyor.
  • At least one of the first and second robots may be configured as a vertical articulated robot.
  • At least one of the first and second robot arms can easily take a desired posture.
  • the effects of the present invention can be remarkable.
  • the first robot arm may have four or more joint axes.
  • the first robot arm can easily take a desired posture.
  • the effects of the present invention can be remarkable.
  • the second robot arm may have six or more joint axes.
  • the second robot arm can easily take a desired posture.
  • the effects of the present invention can be remarkable.
  • a robot system includes any one of the above robots.
  • the conveyor can be moved within a range in which the tip of the first robot arm can move.
  • the second robot can release the work held by the holding unit by placing the work on the conveyor surface of the conveyor of the first robot.
  • An operation unit for remotely operating the robot may be further provided.
  • the robot can be remotely controlled using the operation unit.
  • the operation unit As a result, it is possible to provide a robot system capable of transporting a work by a movable conveyor without limiting the installation location.
  • the image processing apparatus may further include an imaging device for imaging the work situation of the robot, and an output device for outputting information captured by the imaging device.
  • the operator can input a command value to the operation unit while accurately grasping the work status of the robot based on the information output from the output device.
  • a robot capable of transporting a workpiece by a movable conveyor without limiting the installation location, and a robot system including the robot.
  • FIG. 1A and 1B are diagrams illustrating a first robot of a robot system according to an embodiment of the present invention, wherein FIG. 1A is an overall side view, and FIG. 1B is an end view of a first robot hand as viewed from the front.
  • 2A and 2B are diagrams illustrating a second robot of the robot system according to the embodiment of the present invention, wherein FIG. 1A is an overall side view, and FIG. 1B is a perspective view of the second robot hand as viewed from the inside.
  • FIG. 7B is a diagram when the posture of the first robot is changed as described above, and FIG. 8B is a diagram when the operation of transporting the cardboard box to the stationary conveyor is completed.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a state in which the robot system according to the present embodiment is used to carry a cardboard box transfer operation.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the overall configuration of the robot system.
  • the robot system 10 according to the present embodiment carries out a work of transporting a sealed cardboard box W (work) in a state where an article to be packaged is packed.
  • the robot system 10 transports the plurality of cardboard boxes W loaded on the truck bed L (see FIGS. 5 to 7) one by one to the stationary conveyor C arranged outside the truck bed L. Do the work you want.
  • the illustration of the truck bed L is omitted in order to avoid the complexity of appearance.
  • the robot system 10 includes a robot 12 and an operation unit 110 for remotely controlling the robot 12. Further, the robot system 10 further includes an imaging device 112 for imaging the work situation of the robot 12, and an output device 114 for outputting information captured by the imaging device 112.
  • the robot 12 includes a base 20, a first robot 30 whose base end is fixed to the base 20, and a second robot 60 whose base end is also fixed to the base 20. .
  • the base 20 has a base body 22 formed in a plate shape and a movable portion 23 provided on the base body 22.
  • the base body 22 has a rectangular shape when viewed in the thickness direction, and is mounted on a bottom plate of a bed L of a truck described later.
  • the movable portion 23 can swing about the turning shaft 24 on a plane intersecting the length direction and the width direction of the robot 12 by being attached to the turning shaft 24 extending from the base body 22 and the turning shaft 24.
  • a movable section main body 25 can swing about the turning shaft 24 on a plane intersecting the length direction and the width direction of the robot 12 by being attached to the turning shaft 24 extending from the base body 22 and the turning shaft 24.
  • the movable unit 23 further includes a movable unit control device 29 that controls its own operation based on operation information from the operation unit 110 and the like in accordance with a program stored in a storage unit (not shown) in advance.
  • a movable unit control device 29 that controls its own operation based on operation information from the operation unit 110 and the like in accordance with a program stored in a storage unit (not shown) in advance.
  • the specific configuration of the movable unit control device 29 is not particularly limited, for example, the configuration is realized by a known processor (CPU or the like) operating according to a program stored in a storage unit (memory or the like). Is also good.
  • the direction connecting the base end of the first robot 30 and the base end of the second robot 60 is referred to as the length direction of the robot 12, which coincides with the thickness direction of the base body 22, and
  • the direction orthogonal to the length direction is referred to as the height direction of the robot 12, and the direction that matches the width direction of the base body 22 and the direction orthogonal to the length direction and the height direction is referred to as the width direction of the robot 12. .
  • the second robot 60 can be moved by the movable unit 23 as described later. Therefore, in the initial state of the robot 12 in which the length direction of the movable body 25 exactly matches the length direction of the base body 22, the length direction of the robot 12 is equal to the base end of the first robot 30 and the second robot. 60 is the direction connecting the base end. Or, in other words, the direction connects the base end of the first robot 30 and the base end of the pivot 24 of the movable part 23.
  • FIG. 3A and 3B are diagrams showing a first robot of the robot system according to the present embodiment, wherein FIG. 3A is an overall side view, and FIG. 3B is an end view of the first robot hand as viewed from the front.
  • the first robot 30 includes a first robot arm 32 and a first robot hand 40 attached to a tip of the first robot arm 32.
  • the first robot 30 further includes a first robot control device 59 for controlling the operations of the first robot arm 32 and the first robot hand 40.
  • the first robot 30 is configured as a vertical articulated robot.
  • the first robot 30 is a multi-joint arm having four joint axes JT1 to JT4 and four links 34a to 34d sequentially connected by these joint axes.
  • the first joint axis JT1 connects the upper surface of the base body 22 and the base end of the first link 34a so as to be rotatable around an axis extending in the vertical direction.
  • the second joint axis JT2 connects the distal end of the first link 34a and the proximal end of the second link 34b to be rotatable about an axis extending in the horizontal direction.
  • the third joint axis JT3 connects the distal end of the second link 34b and the proximal end of the third link 34c to be rotatable about an axis extending in the horizontal direction.
  • the fourth joint axis JT4 connects the distal end of the third link 34c and the proximal end of the fourth link 34d so as to be rotatable around an axis extending in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the third link 34c. Then, the first robot hand 40 is attached to the distal end of the fourth link 34d.
  • the first robot hand 40 has a base 42 attached to the tip of the first robot arm 32, and a conveyor 50 fixed to the base 42.
  • the base 42 has a rectangular bottom plate 44 as viewed in its thickness direction, a side plate 46a rising from one edge in the width direction of the bottom plate 44, and a side plate 46b rising from the other edge in the width direction of the bottom plate 44. And
  • the side plates 46a and 46b have the same shape as each other.
  • Each of the side plates 46a and 46b has a trapezoidal shape when viewed in the thickness direction.
  • the side plates 46a and 46b each have an upper bottom and a lower bottom extending in the height direction when viewed in the thickness direction, and one end in the height direction of the upper bottom (FIG. A) a first leg connecting the lower end in A) to one end (same front) in the height direction of the lower base, the other end in the height direction of the upper base (the upper end in FIG. 3A), and the height of the lower base. And a second leg connecting the other end (same front) in the vertical direction.
  • the first leg extends in the horizontal direction, and the second leg is inclined downward toward the downstream side in the conveying direction of the conveyor 50.
  • the conveyor 50 is configured as a belt conveyor.
  • the conveyor 50 includes a plurality of rollers 52 arranged adjacent to each other in the transport direction, a pair of shafts 54a and 54b for supporting the rotation shafts of the plurality of rollers 52, and a plurality of rollers 52 in a loop shape.
  • This is a known structure including a transport belt 56 stretched and stretched, and an electric motor (not shown) for rotating and driving at least one of the plurality of rollers 52.
  • the shaft 54a has a longitudinal central portion attached to the side plate 46a of the base 42 along the upper edge of the inner surface of the side plate 46a of the base 42.
  • the shaft 54b has a longitudinal central portion attached to the side plate 46b of the base 42 along the upper edge of the inner surface of the side plate 46b of the base 42.
  • the entire conveyor 50 is inclined downward by the same angle as the second leg of each of the side plates 46a and 46b of the base 42 toward the downstream side in the transport direction. That is, the conveying surface 58 of the conveyor 50 is also inclined.
  • First robot control device 59 As shown in FIG. 2, the robot control device 59 controls the operations of the first robot arm 32 and the conveyor 50 according to a program stored in a storage unit (not shown) in advance based on operation information from the operation unit 110 and the like. Control.
  • the specific configuration of the first robot control device 59 is not particularly limited. For example, the configuration is realized by a known processor (CPU or the like) operating according to a program stored in a storage unit (memory or the like). You may.
  • (2nd robot 60) 4A and 4B are views showing a second robot of the robot system according to the present embodiment, wherein FIG. 4A is an overall side view, and FIG. 4B is a perspective view of the second robot hand as viewed from the inside.
  • the second robot 60 includes a second robot arm 62 and a second robot hand 70 attached to a tip of the second robot arm 62.
  • the second robot 60 further includes a second robot control device 89 for controlling operations of the second robot arm 62 and the second robot hand 70.
  • the second robot 60 is configured as a vertical articulated robot.
  • the second robot arm 62 includes a multi-joint arm having six joint axes JT1 ′ to JT6 ′ and six links 64a to 64f sequentially connected by these joint axes. It is.
  • the first joint axis JT1 connects the upper surface of the distal end of the movable portion main body 25 and the base end of the first link 64a so as to be rotatable around an axis extending in the vertical direction.
  • the second joint axis JT2 connects the distal end of the first link 64a and the proximal end of the second link 64b so as to be rotatable around an axis extending in the horizontal direction.
  • the third joint axis JT3 'connects the distal end of the second link 64b and the proximal end of the third link 64c to be rotatable about an axis extending in the horizontal direction.
  • the fourth joint axis JT4 connects the distal end of the third link 64c and the proximal end of the fourth link 64d rotatably about an axis extending in the longitudinal direction of the third link 64c.
  • the fifth joint axis JT5 connects the distal end of the fourth link 64d and the proximal end of the fifth link 64e rotatably around an axis extending in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the fourth link 64d.
  • the sixth joint axis JT6 'connects the distal end of the fifth link 64e and the proximal end of the sixth link 64f in a torsionally rotatable manner. Then, the second robot hand 70 is attached to the distal end of the sixth link 64f.
  • the second robot hand 70 includes a first plate-like member 72 having a rectangular shape as viewed in the thickness direction, and a second plate-like member 74 having a rectangular shape as viewed in the thickness direction. And a plurality of suction portions 76 provided on the inner surfaces of the first plate-shaped member 72 and the second plate-shaped member 74, respectively.
  • a central portion of the outer surface of the base end of the first plate-shaped member 72 in the longitudinal dimension is attached to the tip of the sixth link 64f.
  • the second plate-shaped member 74 has the same longitudinal dimension as the first plate-shaped member 72. Then, the widthwise edges of the first plate-like member 72 extending in the longitudinal direction and the widthwise edges of the second plate-like member 74 extending in the longitudinal direction are connected to each other, and FIG. As shown in FIG.
  • a total of 15 suction portions 76 are provided in parallel in a 3 ⁇ 5 matrix of 3 rows along the width direction and 5 columns along the length direction. Further, on the inner surface of the second plate-shaped member 74, a total of ten suction portions 76 are provided in parallel in a 2 ⁇ 5 matrix of two rows along the width direction and five columns along the length direction. I have. That is, the second robot hand 70 has a total of 25 suction units 76.
  • Each of the 25 suction portions 76 is formed in a hollow tapered shape, and the tapered tip is attached to the first plate member 72 or the second plate member 74.
  • the inside of each of the suction portions 76 is in a negative pressure state by being connected to a vacuum generator (not shown).
  • the 25 suction portions 76 can cooperate and hold one cardboard box W by sucking the upper surface and the side surface of the cardboard box W by the negative pressure.
  • the second robot control device 89 controls the second robot arm 62 and the suction unit 76 based on operation information from the operation unit 110 according to a program stored in a storage unit (not shown) in advance. (Holding unit) operation is controlled.
  • the specific configuration of the second robot control device 89 is not particularly limited, but, similarly to the first robot control device 59, for example, a program in which a known processor (CPU or the like) is stored in a storage unit (memory or the like). May be realized by operating according to the following.
  • the operation unit 110 is installed at a predetermined distance from the robot 12 to remotely operate the robot 12 based on a manual command value from the operator P.
  • a specific configuration of the operation unit 110 is not particularly limited, for example, a configuration that receives a displacement of a steering wheel as a command value or a configuration that receives a button press or the like as a command value may be used. Alternatively, a configuration of a touch panel that receives, as a command value, pressing of a display on a screen or the like may be employed.
  • the operation unit 110 may be configured to receive a voice as a command value, or may be configured differently.
  • the operation unit 110 receives a manual command value from the operator P, generates operation information, and transmits the operation information to the first robot control device 59, the second robot control device 89, and the movable unit control device 29. .
  • Imaging device 112 The imaging device 112 is provided to capture the work status of the robot 12 and obtain moving image information.
  • the configuration of the imaging device 112 is not particularly limited, for example, the imaging device 112 may be configured as a known video camera.
  • the output device 114 is configured as a display device for outputting moving image information captured by the imaging device 112.
  • the specific configuration of the output device 114 is not particularly limited, for example, the output device 114 may be configured as a liquid crystal display (Liquid Crystal Display), may be configured as an organic EL display (Organic Electro-Luminescence Display), or , And other devices.
  • the operator P may input a command value to the operation unit 110 while grasping the operation status of the robot 12 based on the moving image information output from the output device 114.
  • the moving image information output from the output device 114 is obtained by imaging the work situation of the robot 12 using the imaging device 112.
  • FIG. 5 is a side view showing a state in which a cardboard box is transported using the robot system according to the present embodiment
  • FIG. 5A shows a state in which one of the cardboard boxes on which the cardboard boxes are stacked is held
  • FIG. 2B is a diagram when the cardboard box is released on the conveyor surface of the conveyor.
  • FIG. 6 is a side view showing a state in which a cardboard box is transported by using the robot system.
  • FIG. 6A shows that the conveyor surface of the conveyor is continuous with the conveyor surface of the stationary conveyor.
  • FIG. 7B is a diagram when the posture of the first robot is changed
  • FIG. 8B is a diagram when the operation of transporting the cardboard box to the stationary conveyor is completed.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a driving mode of the movable unit of the robot system according to the present embodiment, and is a diagram when the carrier of the truck is partially broken and viewed from above.
  • the operator P stops the transport belt 66 of the conveyor 50 using the operation unit 110.
  • the operator P changes the posture of the first robot arm 32 using the operation unit 110 such that the upstream end of the transport surface 58 of the conveyor 50 is located within the movable range of the tip of the second robot arm 62. I do.
  • the operator P uses the operation unit 110 to move the fifteen suction units 76 provided on the inner surface of the first plate-shaped member 72 of the second robot hand 70 to the uppermost position among the plurality of cardboard boxes W.
  • 10 cardboard boxes W (hereinafter, simply referred to as “the uppermost cardboard box W”) provided on the inner surface of the second plate-shaped member 74 of the second robot hand 70.
  • the posture of the second robot arm 62 is changed so that the suction portion 76 of the second robot arm 62 abuts on the side surface of the uppermost cardboard box W.
  • the operator P drives a vacuum generator (not shown) using the operation unit 110 to bring the inside of the suction unit 76 into a negative pressure state.
  • the suction portion 76 provided on the inner surface of the first plate member 72 is suctioned on the upper surface of the uppermost cardboard box W
  • the suction portion 76 provided on the inner surface of the second plate member 74 is The uppermost cardboard box W can be held by being attracted to the side surface of the cardboard box W. The state at this time is shown in FIG.
  • the operator P uses the operation unit 110 to move the bottom surface of the cardboard box W sucked and held by the suction unit 76 of the second robot hand 70 to the upstream of the transport surface 58 of the conveyor 50 of the first robot hand 40.
  • the posture of the second robot arm 62 is changed so as to come into contact with the portion.
  • the operator P releases the cardboard box W from the state of being sucked by the suction unit 86 by stopping the vacuum generator (not shown) using the operation unit 110.
  • the second robot 60 performs an operation of releasing the cardboard box W held by the suction unit 86 (holding unit) by placing it on the transport surface 58 of the conveyor 50 of the first robot 30. The state at this time is shown in FIG.
  • the operator P operates the first robot using the operation unit 110 such that the transport surface 58 of the conveyor 50 is continuous with the transport surface of the stationary conveyor C upstream of the transport surface of the stationary conveyor C.
  • the posture of the arm 32 is changed. The state at this time is shown in FIG.
  • the operator P drives the conveyor belt 56 of the conveyor 50 using the operation unit 110.
  • the cardboard box W placed on the transport surface 58 of the conveyor 50 moves to the downstream side of the transport surface 58, and further from the downstream end of the transport surface 58 to the transport surface of the stationary conveyor C. Delivered to the upstream end.
  • the robot system 10 can transfer all of the plurality of cardboard boxes W loaded on the bed L of the truck to the stationary conveyor C arranged outside the bed L of the truck.
  • the stationary conveyor C may be configured as a belt conveyor in the same manner as the conveyor 50.
  • the belt conveyor may have a known structure.
  • the operator P drives the movable unit 23 using the operation unit 110 (specifically, by turning the turning shaft 24 of the movable unit 23), thereby moving the movable unit 23.
  • the second robot 60 whose base end is fixed to the main body 25 can be rotated about the turning shaft 24 on a plane where the length direction and the same width direction of the robot 12 intersect.
  • the conveyor 50 since the conveyor 50 is attached to the tip of the first robot arm 32, the conveyor 50 can be moved within a range in which the tip of the first robot arm 32 can move.
  • the second robot 60 can release the cardboard box W (work) sucked and held by the suction unit 76 (holding unit) by placing it on the transport surface 58 of the conveyor 50.
  • the robot 12 capable of transporting the cardboard boxes W by the movable conveyor 50 without limiting the installation location.
  • the second robot 60 can be moved in the width direction and the length direction of the robot 12 by the movable portion 23 provided in the base main body 22. Even if it is located farther than the movable range of the tip of the second robot arm 62, the posture of the second robot arm 62 is easily changed so that the cardboard box W can be held by the suction section 76. It becomes possible. As a result, the effects of the present invention can be remarkable.
  • the movable part 23 has a turning shaft 24 and a movable part main body 25 attached to the turning shaft 24, and the second robot 60 has its base end fixed to the movable part main body 25.
  • the robot 12 can rotate around the turning shaft 24 on a plane where the length direction and the same width direction intersect.
  • the second robot 60 has a structure capable of moving in the width direction and the length direction. Therefore, the second robot 60 can be moved in the width direction and the length direction by the movable portion 23 having a simple structure.
  • the holding unit is configured as the suction unit 76 that sucks and holds the cardboard box W (work), for example, one cardboard box W is selected from a plurality of cardboard boxes W stacked without gaps. Even in the case of holding, it is possible to easily hold the one cardboard box W without being hindered by another cardboard box W by adsorbing a side portion of the one cardboard box W or the like. .
  • the robot system 10 has the same effect as the robot 12 by including the robot 12.
  • the first robot 30 and the second robot 60 are each configured as a vertical articulated robot. This makes it easier for the first robot arm 32 and the second robot arm 62 to each take a desired posture. As a result, the effects of the present invention can be remarkable.
  • the first robot arm 32 since the first robot arm 32 has four joint axes JT1 to JT4, the first robot arm 32 can easily take a desired posture. This makes it easier to move the first robot hand 40 and the conveyor 50 to desired positions. As a result, the effects of the present invention can be remarkable.
  • the second robot arm 62 has six joint axes JT1 'to JT6', so that the second robot arm 62 can easily take a desired posture. This makes it easier to move the second robot hand 70 and the suction unit 76 to desired positions.
  • the robot 12 can be remotely controlled using the operation unit 110.
  • the cardboard box W can be transported by the movable conveyor 50 without limiting the installation location.
  • the operator P can input a command value to the operation unit 110 while accurately grasping the work status of the robot 12 based on the moving image information (information) output from the output device 114. .
  • FIG. 8 is a side view showing a robot of a first modification of the robot system according to the embodiment.
  • the base 20 'of the robot 12' of the present modified example has an AGV 120 (Automated Guided Vehicle, automatic guided vehicle).
  • AGV 120 Automatic Guided Vehicle, automatic guided vehicle
  • the AGV 120 includes a vehicle body 122 formed in a plate shape, a plurality of wheels 124 attached to a bottom surface of the vehicle body 122, and an AGV control device 128 for controlling the operation of the AGV 120.
  • the base end of the first robot 30 is fixed to the upper surface of the vehicle body 122 formed in a plate shape, and the base end of the turning shaft 24 of the movable part 23 is supported. That is, in this modification, the vehicle body 122 constitutes the base main body 22 in the embodiment described above.
  • the AGV control device 128 controls the operation of the AGV 120 based on operation information from the operation unit 110 and the like according to a program stored in a storage unit (not shown) in advance.
  • the specific configuration of the AGV control device 128 is not particularly limited.
  • the configuration may be realized by a known processor (CPU or the like) operating according to a program stored in a storage unit (memory or the like). Good.
  • the AGV control device 128 may detect, for example, a weak induced current from an electric wire buried in a floor at a work site, and control the operation of the AGV 120 based on the detected value. At this time, operation information from the operation unit 110 may be received as needed.
  • the robot 12 can be easily moved, it is possible to make the effect of the present invention remarkable.
  • the second robot 60 is a cardboard box mounted on the widthwise end of the bed L of a truck farther than the movable range of the tip of the second robot arm 62.
  • the cardboard box placed on the longitudinal end of the truck L which is farther than the movable range of the tip of the second robot arm 62 by being moved by the AGV 120 W can also be held.
  • FIG. 9 is a side view showing a robot of a second modification of the robot system according to the embodiment.
  • a first robot arm 32 ′′ of a robot 12 ′′ of the present modification is connected to an upper surface of the base main body 22 so that a base end thereof is rotatable about an axis extending in a vertical direction.
  • a link 34a '' and a second link 34b '' having a base end slidably connected to the distal end of the first link 34a '' in the longitudinal direction of the robot 12 are provided.
  • the first robot arm 32 ′′ has a pair of third links 34c ′′ at both ends in the width direction that are connected to the distal end of the second link 34b ′′ so as to be rotatable around an axis extending from the base end in the horizontal direction.
  • a fourth link 34d '' which is connected to the distal ends of the pair of third links 34c '' such that their proximal ends are rotatable around an axis extending in the horizontal direction, and which is coupled to the base 42 of the first robot hand 40.
  • the first robot arm 32 ′′ may be, for example, one that cannot be twisted and rotated by having the above-described structure. Thereby, the first robot arm 32 ′′ can have a simple structure.
  • the robot 12 may place the cardboard box W to be transported on the ground, and the robot 12 may be placed on the ground in the vicinity thereof, or the robot 12 may transport the cardboard box W existing in another place.
  • the robot 12 may be arranged nearby.
  • the work to be transported is the cardboard box W
  • the present invention is not limited to this case, and the work may be another object having a predetermined shape (for example, a member and a package used for assembling a machine. Foods, etc.), rocks or fried foods not having a predetermined shape.
  • the cardboard box W is placed on the transport surface 58 of the conveyor 50, and the transport surface 58 of the conveyor 50 is continuous with the transport surface of the stationary conveyor C upstream of the transport surface of the stationary conveyor C.
  • the case in which the posture of the first robot arm 32 is changed as described above, and the conveyor belt 56 of the conveyor 50 is driven for the first time after the cardboard box W is released from the holding by the suction unit 76 has been described.
  • the present invention is not limited to this case, and the conveyance operation may be performed while the conveyance belt 56 of the conveyor 50 is constantly driven. Thereby, the operation of transporting the plurality of cardboard boxes W one by one can be performed in a short time.
  • the robot system 10 includes the robot 12, the operation unit 110, the imaging device 112, and the output device 114 as illustrated in the block diagram of FIG. 2 has been described.
  • the robot system 10 may further include another configuration.
  • the robot system 10 may further include a stationary conveyor C to which the cardboard box W is transported in the above embodiment.
  • the operator P may be configured to control the operation of the stationary conveyor C using the operation unit 110.
  • the conveyor 50 may be attached to the base 42 so as to be rotatable with respect to the base 42 on a plane where the conveying direction and the height direction intersect.
  • the conveyor 50 may be provided with a pair of rails on the base 42 and attached to the base 42 so as to be able to move on the rails.
  • the first robot control device 59 may further control the operation of the base 42.
  • the holding unit includes the 25 suction units 76 that suck and hold the cardboard box W (work), but the present invention is not limited to this.
  • one or more and twenty-four or less, or twenty-six or more suction parts 76 may be provided.
  • the shape of each of the 25 suction portions 76 is not limited to a hollow tapered shape, and may be a hollow rectangular parallelepiped shape, a cylindrical shape, or another shape.
  • the holding unit may be configured as a grip unit that grips and holds the work, or may be configured as a mounting unit that mounts and holds the work on its upper surface, or other configurations. It may be.
  • the conveyor 50 is configured as a belt conveyor, but the invention is not limited to this.
  • the conveyor 50 may be configured as a roller conveyor, or may be configured as another conveyor.
  • the movable portion main body 25 and the second robot 60 fixed to the movable portion main body 25 may be movable in the height direction by making the turning shaft 24 expandable and contractible in the height direction.
  • the movable section 23 may have a structure including a pair of rails extending along the width direction of the robot 12 and a moving element that moves on the pair of rails.
  • the second robot 60 can move in the width direction of the robot 12 by fixing the base end to the movable element.
  • the movable section 23 may include a similar pair of rails and a moving element extending along the length direction of the robot 12. Thereby, the second robot 60 can move in the length direction of the bot 12. Note that both a rail extending in the width direction and a rail extending in the length direction may be provided.
  • the second robot 60 may be movable in at least one of the width direction and the length direction by providing the movable unit 23 as necessary. Note that the robot 12 does not have to include the movable portion 23. In such a case, the base end of the second robot 60 is fixed to the base body 22. This allows the robot 12 to have a simpler structure.
  • the base body 22 is formed in a plate shape
  • the present invention is not limited to this case.
  • other shapes such as a rectangular parallelepiped shape or a cylindrical shape may be used.
  • the transport surface 58 of the conveyor 50 is located upstream of the transport surface of the stationary conveyor C, and the transport surface of the stationary conveyor C is
  • the upstream end of the transfer surface 58 is located within the movable range of the distal end of the second robot arm 62, and the downstream end of the transfer surface 58 is the upstream end portion of the transfer surface of the stationary conveyor C.
  • the transfer operation may be performed while the posture of the second robot arm 62 is fixed, as long as they can be arranged continuously to each other. This makes it possible to easily and quickly carry out the work transfer operation using the robot system 10.
  • first robot 30 and the second robot 60 are each configured as a vertical articulated robot, but the present invention is not limited to this.
  • the first robot 30 and the second robot 60 may each be configured as a polar coordinate robot, may be configured as a cylindrical coordinate robot, may be configured as a rectangular coordinate robot, It may be configured as a horizontal articulated robot, or may be configured as another robot.
  • the first robot 30 and the second robot 60 may be configured as different types of robots.
  • the first robot arm 32 transfers four joint axes
  • the present invention is not limited to this.
  • the first robot arm 32 may have five or more joint axes.
  • the first robot arm 32 may have one or more and three or less joint axes.
  • the second robot arm 62 transfers six joint axes, but the present invention is not limited to this.
  • the second robot arm 62 may have seven or more joint axes.
  • the second robot arm 62 may have one or more and five or less joint axes.
  • the robot system 10 includes the imaging device 112 and the output device 114 has been described, but is not limited thereto.
  • the robot system 10 may not be provided with the imaging device 112 and the output device 114, and may be configured so that the operator P visually checks the work status of the robot 12. Thereby, the configuration of the robot system 10 can be further simplified.
  • the robot system 10 causes the operator P to input a command value using the operation unit 110 and operates the robot 12 based on the command value.
  • the present invention is not limited to this.
  • the robot system 10 may be configured as a fully automatic system that does not include the operation unit 110.
  • a proximity sensor is provided at the tip of the first robot arm 32, and the first robot arm 32 is provided to the first robot control device 59 based on a value detected by the proximity sensor. And the operation of the robot hand 40 may be controlled.
  • a camera may be provided at the tip of the first robot arm 32, and the first robot controller 59 may control the operations of the first robot arm 32 and the robot hand 40 based on the analysis value of the image information by the camera. Good. Note that the same applies to the second robot arm 62, and the description thereof will not be repeated here.

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Abstract

ベースと、前記ベースにその基端が固定される第１ロボットと、前記ベースにその基端が固定される第２ロボットと、を備え、前記第１ロボットは、第１ロボットアームと、前記第１ロボットアームの先端に取り付けられる第１ロボットハンドと、を有し、前記第２ロボットは、第２ロボットアームと、前記第２ロボットアームの先端に取り付けられる第２ロボットハンドと、を有し、前記第１ロボットハンドは、コンベヤを含み、前記第２ロボットハンドは、ワークを保持する保持部を含み、前記第２ロボットは、前記保持部で保持したワークを前記第１ロボットのコンベヤの搬送面に載せて解放することを特徴とする。

Description

ロボット及びそれを備えるロボットシステム
　本発明は、ロボット及びそれを備えるロボットシステムに関する。
　従来から、移動可能なコンベヤと、当該コンベヤの搬送面にワークを保持して載置する保持機構とを備えるロボットが知られている。このようなロボットとして、例えば、特許文献１の荷役装置がある。
　特許文献１の荷役装置は、移動可能なコンベヤ及び取り出しアームを備える。移動可能なコンベヤが荷物に近づくように前進し、取り出しアームの先端に設けられる把持部によって荷物が把持される。取り出しアームは、荷物を移動コンベヤ上に載せたあと、荷物回避姿勢に移る。さらに、移動可能なコンベヤは、搬送台の位置まで下降し、その搬送面を構成するベルトを回転させることで、荷物を搬送台へと投入する。
特開２０１６－５５９９５号公報
　ところで、特許文献１の荷役装置は、搬送台に隣接した位置で地面に固定する必要があるので、設置場所が限定的になってしまうという問題があった。
　そこで、本発明は、設置場所が限定的にならずに、移動可能なコンベヤによってワークを搬送することが可能な、ロボット及びそれを備えるロボットシステムを提供することを目的とする。
　前記課題を解決するために、本発明に係るロボットは、ベースと、前記ベースにその基端が固定される第１ロボットと、前記ベースにその基端が固定される第２ロボットと、を備え、前記第１ロボットは、第１ロボットアームと、前記第１ロボットアームの先端に取り付けられる第１ロボットハンドと、を有し、前記第２ロボットは、第２ロボットアームと、前記第２ロボットアームの先端に取り付けられる第２ロボットハンドと、を有し、前記第１ロボットハンドは、コンベヤを含み、前記第２ロボットハンドは、ワークを保持する保持部を含み、前記第２ロボットは、前記保持部で保持したワークを前記第１ロボットのコンベヤの搬送面に載せて解放することを特徴とする。
　上記構成によれば、第１ロボットアームの先端にコンベヤが取り付けられるので、第１ロボットアームの先端が移動可能な範囲でコンベヤを移動させることができる。また、第２ロボットが、保持部で保持したワークを第１ロボットのコンベヤの搬送面に載せて解放することが可能である。その結果、設置場所が限定的にならずに、移動可能なコンベヤによってワークを搬送することが可能な、ロボットを提供することが可能となる。
　前記ベースは、ベース本体と、前記ベース本体に設けられる可動部と、を有し、前記第１ロボットは、その基端が前記ベース本体に固定され、前記第２ロボットは、その基端が前記可動部に固定されることで、前記第１ロボットの基端と前記第２ロボットの基端とを結ぶ長さ方向に直交する幅方向及び前記長さ方向のうち少なくとも何れか一方に移動可能であってもよい。
　上記構成によれば、ベース本体に設けられる可動部によって、第２ロボットが前記幅方向及び前記長さ方向のうち少なくとも何れか一方に移動可能であるため、搬送対象となるワークが第２ロボットアームの先端の可動範囲より遠くに配置されている場合であっても、前記ワークを保持部で保持することができるように第２ロボットアームの姿勢を容易に変更することが可能となる。その結果、本発明が奏する効果を顕著にすることができる。
　前記可動部は、前記ベース本体から延びる旋回軸と、前記旋回軸に取り付けられることで、前記長さ方向と前記幅方向とが交わる平面上で前記旋回軸を中心として揺動可能な可動部本体と、を有し、前記第２ロボットは、その基端が前記可動部本体に固定されることで、前記幅方向及び前記長さ方向のうち少なくとも何れか一方に移動可能であってもよい。
　上記構成によれば、簡単な構造の可動部によって、第２ロボットを前記幅方向及び前記長さ方向のうち少なくとも何れか一方に移動させることが可能となる。
　前記ベースは無人搬送車を有してもよい。
　上記構成によれば、ロボットを容易に移動させることができるので、本発明が奏する効果を顕著にすることが可能となる。
　前記保持部は、前記ワークを吸着して保持する吸着部として構成されてもよい。
　上記構成によれば、例えば、隙間なく積載された複数のワークの中から１つのワークを保持する場合であっても、当該１つのワークの側部などを吸着することで、他のワークに妨げられることなく容易に当該１つのワークを保持することが可能となる。
　例えば、前記コンベヤはベルトコンベヤとして構成されてもよい。
　前記第１及び前記第２ロボットのうち少なくとも何れか一方は、垂直多関節型ロボットとして構成されてもよい。
　上記構成によれば、第１及び第２ロボットアームのうち少なくとも何れか一方が、所望する姿勢を取り易くなる。その結果、本発明が奏する効果を顕著にすることができる。
　前記第１ロボットアームは、４つ以上の関節軸を有してもよい。
　上記構成によれば、第１ロボットアームが所望する姿勢を取り易くなる。その結果、本発明が奏する効果を顕著にすることができる。
　前記第２ロボットアームは、６つ以上の関節軸を有してもよい。
　上記構成によれば、第２ロボットアームが所望する姿勢を取り易くなる。その結果、本発明が奏する効果を顕著にすることができる。
　前記課題を解決するために、本発明に係るロボットシステムは、上記いずれかのロボットを備えることを特徴とする。
　上記構成によれば、前記ロボットを備えることで、第１ロボットアームの先端が移動可能な範囲でコンベヤを移動させることができる。また、第２ロボットが、保持部で保持したワークを第１ロボットのコンベヤの搬送面に載せて解放することが可能である。その結果、設置場所が限定的にならずに、移動可能なコンベヤによってワークを搬送することが可能な、ロボットシステムを提供することが可能となる。
　前記ロボットを遠隔操作するための操作部をさらに備えてもよい。
　上記構成によれば、操作部を用いてロボットを遠隔操作することができる。その結果、いっそう設置場所が限定的にならずに、移動可能なコンベヤによってワークを搬送することが可能な、ロボットシステムを提供することができる。
　前記ロボットの作業状況を撮像するための撮像装置と、前記撮像装置で撮像した情報を出力するための出力装置と、をさらに備えてもよい。
　上記構成によれば、オペレータは、出力装置から出力される情報に基づき、ロボットの作業状況を正確に把握しつつ、操作部に対して指令値を入力することができる。
　本発明によれば、設置場所が限定的にならずに、移動可能なコンベヤによってワークを搬送することが可能な、ロボット及びそれを備えるロボットシステムを提供することができる。
本発明の一実施形態に係るロボットシステムを用いて段ボール箱の搬送作業を行っている様子を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るロボットシステムの第１ロボットを示す図であり、（Ａ）が全体的な側面図、（Ｂ）が第１ロボットハンドを前方から見た端面図である。 本発明の一実施形態に係るロボットシステムの第２ロボットを示す図であり、（Ａ）が全体的な側面図、（Ｂ）が第２ロボットハンドを内面側から見た斜視図である。 本発明の一実施形態に係るロボットシステムを用いて段ボール箱の搬送作業を行っている様子を示す側面図であり、（Ａ）が積載された段ボール箱のうちの１つを保持するときの図、（Ｂ）がコンベヤの搬送面上で段ボール箱を解放するときの図である。 本発明の一実施形態に係るロボットシステムを用いて段ボール箱の搬送作業を行っている様子を示す側面図であり、（Ａ）がコンベヤの搬送面が据置型コンベヤの搬送面と連続的になるように第１ロボットの姿勢を変更したときの図、（Ｂ）が据置型コンベヤへの段ボール箱の搬送作業が完了したときの図である。 本発明の一実施形態に係るロボットシステムの可動部の駆動態様を説明するための図であり、トラックの荷台を一部破断して上方から見たときの図である。 本発明の一実施形態に係るロボットシステムの第１変形例のロボットを示す側面図である。 本発明の一実施形態に係るロボットシステムの第２変形例のロボットを示す側面図である。
　以下、本発明の一実施形態に係るロボット及びそれを備えるロボットシステムについて、図面を参照して説明する。なお、本実施形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
　（ロボットシステム１０）
　図１は、本実施形態に係るロボットシステムを用いて段ボール箱の搬送作業を行っている様子を示す概略図である。図２は、同ロボットシステムの全体構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係るロボットシステム１０は、被包装物を包装した状態で封がされた段ボール箱Ｗ（ワーク）の搬送作業を行う。具体的には、ロボットシステム１０は、トラックの荷台Ｌ（図５～７参照）に積載された複数の段ボール箱Ｗを１つずつトラックの荷台Ｌの外部に配置された据置型コンベヤＣまで搬送する作業を行う。なお、図１では見た目の煩雑さを避けるため、トラックの荷台Ｌの図示は省略してある。
　図１に示すように、本実施形態に係るロボットシステム１０は、ロボット１２と、当該ロボット１２を遠隔操作するための操作部１１０とを備える。また、ロボットシステム１０は、ロボット１２の作業状況を撮像するための撮像装置１１２と、当該撮像装置１１２で撮像した情報を出力するための出力装置１１４と、をさらに備える。
　（ロボット１２）
　図１に示すように、ロボット１２は、ベース２０と、ベース２０にその基端が固定される第１ロボット３０と、同じくベース２０にその基端が固定される第２ロボット６０と、を備える。
　（ベース２０）
　ベース２０は、板状に形成されるベース本体２２と、ベース本体２２に設けられる可動部２３と、を有する。ベース本体２２は、厚さ方向に見て矩形状であり、後述するトラックの荷台Ｌの底板に載置される。可動部２３は、ベース本体２２から延びる旋回軸２４と、当該旋回軸２４に取り付けられることで、ロボット１２の長さ方向と幅方向とが交わる平面上で旋回軸２４を中心として揺動可能な可動部本体２５と、を有する。
　また、可動部２３は、操作部１１０からの操作情報などに基づき、予め記憶部（図示せず）に格納されるプログラムに従って、自らの動作を制御する可動部制御装置２９をさらに有する。可動部制御装置２９についての具体的な構成は特に限定されないが、例えば、公知のプロセッサ（ＣＰＵ等）が記憶部（メモリ等）に格納されるプログラムに従って動作することで実現される構成であってもよい。
　なお、以下の説明において、第１ロボット３０の基端と第２ロボット６０の基端とを結ぶ方向をロボット１２の長さ方向と称し、ベース本体２２の厚さ方向と一致し、且つ、前記長さ方向に直交する方向をロボット１２の高さ方向と称し、ベース本体２２の幅方向と一致し、且つ、前記長さ方向及び前記高さ方向に直交する方向をロボット１２の幅方向と称する。
　なお、本実施形態では、後述するように第２ロボット６０が可動部２３によって移動可能である。したがって、前記ロボット１２の長さ方向は、正確には可動部本体２５の長さ方向がベース本体２２の長さ方向と一致するロボット１２の初期状態において第１ロボット３０の基端と第２ロボット６０の基端とを結ぶ方向である。或いは、換言すれば、第１ロボット３０の基端と可動部２３の旋回軸２４の基端とを結ぶ方向である。
　（第１ロボット３０）
　図３は、本実施形態に係るロボットシステムの第１ロボットを示す図であり、（Ａ）が全体的な側面図、（Ｂ）が第１ロボットハンドを前方から見た端面図である。図３（Ａ）に示すように、第１ロボット３０は、第１ロボットアーム３２と、当該第１ロボットアーム３２の先端に取り付けられる第１ロボットハンド４０と、を備える。また、図２に示すように、第１ロボット３０は、第１ロボットアーム３２及び第１ロボットハンド４０の動作を制御するための第１ロボット制御装置５９をさらに備える。第１ロボット３０は、垂直多関節型ロボットとして構成されている。
　（第１ロボットアーム３２）
　図３（Ａ）に示すように、第１ロボット３０は、４つの関節軸ＪＴ１～ＪＴ４と、これらの関節軸によって順次連結される４つのリンク３４ａ～３４ｄと、を有する多関節アームである。
　第１関節軸ＪＴ１は、ベース本体２２の上面と第１リンク３４ａの基端部とを鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。また、第２関節軸ＪＴ２は、第１リンク３４ａの先端部と第２リンク３４ｂの基端部とを水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。さらに、第３関節軸ＪＴ３は、第２リンク３４ｂの先端部と第３リンク３４ｃの基端部とを水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。
　また、第４関節軸ＪＴ４は、第３リンク３４ｃの先端部と第４リンク３４ｄの基端部とを第３リンク３４ｃの長手方向と直交する方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。そして、第４リンク３４ｄの先端部に第１ロボットハンド４０が取り付けられる。
　（第１ロボットハンド４０）
　図３に示すように、第１ロボットハンド４０は、第１ロボットアーム３２の先端に取り付けられる基部４２と、当該基部４２に対して固定されるコンベヤ５０と、を有する。
　基部４２は、その厚み方向に見て矩形状の底板４４と、底板４４の幅方向における一方側の端縁から立ち上がる側板４６ａと、底板４４の幅方向における他方側の端縁から立ち上がる側板４６ｂと、を有する。側板４６ａ、４６ｂは互いに同じ形状を有する。側板４６ａ、４６ｂは、それぞれ、その厚み方向に見て台形状である。
　側板４６ａ、４６ｂは、それぞれ、図３（Ａ）に示すようにその厚さ方向に見て、高さ方向に延びる上底及び下底と、上底の高さ方向における一方端（図３（Ａ）において下端）と下底の高さ方向における一方端（同前）とを結ぶ第１脚と、上底の高さ方向における他方端（図３（Ａ）において上端）と下底の高さ方向における他方端（同前）とを結ぶ第２脚とを有する。図３（Ａ）において、前記第１脚が水平方向に延び、且つ、前記第２脚がコンベヤ５０の搬送方向における下流側に向かうに連れて下方へと傾斜している。
　コンベヤ５０は、ベルトコンベヤとして構成される。コンベヤ５０は、その搬送方向において互いに隣接して並列される複数のローラ５２と、複数のローラ５２それぞれの回転軸を軸支するための一対のシャフト５４ａ、５４ｂと、複数のローラ５２に輪状にして張架される搬送ベルト５６と、複数のローラ５２のうちの少なくとも一つを回転駆動するための図示しない電気モータと、を有する公知の構造である。
　シャフト５４ａは、基部４２の側板４６ａの内面における上端縁に沿って当該基部４２の側板４６ａにその長手寸法の中央部が取り付けられる。また、シャフト５４ｂは、基部４２の側板４６ｂの内面における上端縁に沿って当該基部４２の側板４６ｂにその長手寸法の中央部が取り付けられる。
　したがって、図３（Ａ）において、一対のシャフト５４ａ、５４ｂは、それぞれ、基部４２の側板４６ａ、４６ｂそれぞれの前記第２脚と同じ角度だけ、コンベヤ５０の搬送方向における下流側に向かうに連れて下方へと傾斜している。
　これに伴って、コンベヤ５０全体が基部４２の側板４６ａ、４６ｂそれぞれの前記第２脚と同じ角度だけ、その搬送方向における下流側に向かうに連れて下方へと傾斜している。すなわち、コンベヤ５０の搬送面５８も同様に傾斜している。
　（第１ロボット制御装置５９）
　図２に示すように、ロボット制御装置５９は、操作部１１０からの操作情報などに基づき、予め記憶部（図示せず）に格納されるプログラムに従って、第１ロボットアーム３２及びコンベヤ５０の動作を制御する。第１ロボット制御装置５９についての具体的な構成は特に限定されないが、例えば、公知のプロセッサ（ＣＰＵ等）が記憶部（メモリ等）に格納されるプログラムに従って動作することで実現される構成であってもよい。
　（第２ロボット６０）
　図４は、本実施形態に係るロボットシステムの第２ロボットを示す図であり、（Ａ）が全体的な側面図、（Ｂ）が第２ロボットハンドを内面側から見た斜視図である。図４（Ａ）に示すように、第２ロボット６０は、第２ロボットアーム６２と、当該第２ロボットアーム６２の先端に取り付けられる第２ロボットハンド７０と、を備える。また、図２に示すように、第２ロボット６０は、第２ロボットアーム６２及び第２ロボットハンド７０の動作を制御するための第２ロボット制御装置８９をさらに備える。第２ロボット６０は、垂直多関節型ロボットとして構成されている。
　（第２ロボットアーム６２）
　図４（Ａ）に示すように、第２ロボットアーム６２は、６つの関節軸ＪＴ１´～ＪＴ６´と、これらの関節軸によって順次連結される６つのリンク６４ａ～６４ｆと、を有する多関節アームである。
　第１関節軸ＪＴ１´は、可動部本体２５の先端部における上面と第１リンク６４ａの基端部とを鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。また、第２関節軸ＪＴ２´は、第１リンク６４ａの先端部と第２リンク６４ｂの基端部とを水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。さらに、第３関節軸ＪＴ３´は、第２リンク６４ｂの先端部と第３リンク６４ｃの基端部とを水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。
　第４関節軸ＪＴ４´は、第３リンク６４ｃの先端部と第４リンク６４ｄの基端部とを第３リンク６４ｃの長手方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。また、第５関節軸ＪＴ５´は、第４リンク６４ｄの先端部と第５リンク６４ｅの基端部とを第４リンク６４ｄの長手方向と直交する方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。さらに、第６関節軸ＪＴ６´は、第５リンク６４ｅの先端部と第６リンク６４ｆの基端部とを捻れ回転可能に連結する。そして、第６リンク６４ｆの先端部に第２ロボットハンド７０が取り付けられる。
　（第２ロボットハンド７０）
　図４（Ｂ）に示すように、第２ロボットハンド７０は、その厚み方向に見て矩形状の第１板状部材７２と、その厚み方向に見て矩形状の第２板状部材７４と、第１板状部材７２及び第２板状部材７４それぞれの内面に複数設けられる吸着部７６と、を有する。
　第１板状部材７２の基端部の外面における長手寸法の中央部が、第６リンク６４ｆの先端部に取り付けられる。第２板状部材７４は、第１板状部材７２と同じ長手寸法を有している。そして、第１板状部材７２の長手方向に延びる幅方向の端縁と、第２板状部材７４の長手方向に延びる幅方向の端縁とが互いに接続されることで、図４（Ａ）に示すように側面視においてＬ字状の構造となる。
　第１板状部材７２の内面には、その幅方向に沿って３行、その長手方向に沿って５列の３×５行列で合計１５個の吸着部７６が並列して設けられている。また、第２板状部材７４の内面には、その幅方向に沿って２行、その長手方向に沿って５列の２×５行列で合計１０個の吸着部７６が並列して設けられている。すなわち、第２ロボットハンド７０は、合計２５個の吸着部７６を有している。
　２５個の吸着部７６は、それぞれ、中空のテーパ状に形成されており、その先細りした先端が第１板状部材７２又は第２板状部材７４に取り付けられる。吸着部７６は、それぞれ、図示しない真空発生装置に接続されることで、内部が負圧の状態となる。２５個の吸着部７６は、前記負圧により段ボール箱Ｗの上面及び側面を吸着することで、１つの段ボール箱Ｗを協働して保持することができる。
　（第２ロボット制御装置８９）
　図２に示すように、第２ロボット制御装置８９は、操作部１１０からの操作情報などに基づき、予め記憶部（図示せず）に格納されるプログラムに従って、第２ロボットアーム６２及び吸着部７６（保持部）の動作を制御する。第２ロボット制御装置８９についての具体的な構成は特に限定されないが、上記第１ロボット制御装置５９と同様に、例えば、公知のプロセッサ（ＣＰＵ等）が記憶部（メモリ等）に格納されるプログラムに従って動作することで実現される構成であってもよい。
　（操作部１１０）
　図１に示すように、操作部１１０は、オペレータＰからの手動による指令値に基づき、ロボット１２を遠隔操作するために、当該ロボット１２から所定の距離だけ離間して設置される。
　操作部１１０の具体的な構成は特に限定されないが、例えば、ハンドルの変位を指令値として受け付ける構成であってもよいし、ボタンを押されること等を指令値として受け付ける構成であってもよいし、又は、画面上の表示が押圧されること等を指令値として受け付けるタッチパネルの構成であってもよい。また、操作部１１０は、音声を指令値として受け付ける構成であってもよいし、又は、その他の構成であってもよい。
　操作部１１０は、オペレータＰからの手動による指令値を受け付けて操作情報を生成し、当該操作情報を、第１ロボット制御装置５９、第２ロボット制御装置８９、及び可動部制御装置２９に送信する。
　（撮像装置１１２）
　撮像装置１１２は、ロボット１２の作業状況を撮像して動画情報を取得するために設けられる。撮像装置１１２の構成は特に限定されないが、例えば、公知のビデオカメラとして構成されてもよい。
　（出力装置１１４）
　出力装置１１４は、撮像装置１１２で撮像された動画情報を出力するための表示装置として構成される。出力装置１１４の具体的な構成は特に限定されないが、例えば、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）として構成されてもよいし、有機ＥＬディスプレイ（Organic Electro-Luminescence Display）として構成されてもよいし、又は、その他の装置として構成されてもよい。
　（搬送作業の一例）
　図５～７に基づき、本実施形態に係るロボットシステム１０によって行われる搬送作業の一例について説明する。ここでは、上記したように、ロボットシステム１０を用いて、トラックの荷台Ｌに積載された複数の段ボール箱Ｗを１つずつトラックの荷台Ｌの外部に配置された据置型コンベヤＣまで搬送する作業を行う場合を例にして説明する。
　なお、以下の搬送作業の一例では、オペレータＰは、出力装置１１４から出力される動画情報に基づき、ロボット１２の作業状況を把握しつつ、操作部１１０に対して指令値を入力してもよい。ここで、出力装置１１４から出力される動画情報は、撮像装置１１２を用いてロボット１２の作業状況を撮像したものである。
　図５は、本実施形態に係るロボットシステムを用いて段ボール箱の搬送作業を行っている様子を示す側面図であり、（Ａ）が積載された段ボール箱のうちの１つを保持するときの図、（Ｂ）がコンベヤの搬送面上で段ボール箱を解放するときの図である。また、図６は、同ロボットシステムを用いて段ボール箱の搬送作業を行っている様子を示す側面図であり、（Ａ）がコンベヤの搬送面が据置型コンベヤの搬送面と連続的になるように第１ロボットの姿勢を変更したときの図、（Ｂ）が据置型コンベヤへの段ボール箱の搬送作業が完了したときの図である。さらに、図７は、本実施形態に係るロボットシステムの可動部の駆動態様を説明するための図であり、トラックの荷台を一部破断して上方から見たときの図である。
　まず、オペレータＰは、操作部１１０を用いて、コンベヤ５０の搬送ベルト６６を停止状態とする。また、オペレータＰは、操作部１１０を用いて、コンベヤ５０の搬送面５８の上流端が、第２ロボットアーム６２の先端の可動範囲内に位置するように、第１ロボットアーム３２の姿勢を変更する。
　次に、オペレータＰは、操作部１１０を用いて、第２ロボットハンド７０の第１板状部材７２の内面に設けられる１５個の吸着部７６が複数の段ボール箱Ｗのうちで最も上段に位置する１つの段ボール箱Ｗ（以下、単に「最上段の段ボール箱Ｗ」と称する）の上面に当接するように、且つ、第２ロボットハンド７０の第２板状部材７４の内面に設けられる１０個の吸着部７６が最上段の段ボール箱Ｗの側面に当接するように、第２ロボットアーム６２の姿勢を変更する。
　また、オペレータＰは、操作部１１０を用いて、図示しない真空発生装置を駆動し、吸着部７６内を負圧状態にする。これにより、第１板状部材７２の内面に設けられる吸着部７６が最上段の段ボール箱Ｗの上面に吸着し、且つ、第２板状部材７４の内面に設けられる吸着部７６が最上段の段ボール箱Ｗの側面に吸着して、当該最上段の段ボール箱Ｗを保持することができる。このときの状態が図５（Ａ）に示される。
　さらに、オペレータＰは、操作部１１０を用いて、第２ロボットハンド７０の吸着部７６に吸着して保持された段ボール箱Ｗの底面が、第１ロボットハンド４０のコンベヤ５０の搬送面５８の上流部分に当接するように、第２ロボットアーム６２の姿勢を変更する。
　そして、オペレータＰは、操作部１１０を用いて、図示しない真空発生装置を停止することで、吸着部８６に吸着された状態から段ボール箱Ｗを解放する。このようにして、第２ロボット６０は、吸着部８６（保持部）で保持した段ボール箱Ｗを第１ロボット３０のコンベヤ５０の搬送面５８に載せて解放する動作を行う。このときの状態が図５（Ｂ）に示される。
　次に、オペレータＰは、操作部１１０を用いて、コンベヤ５０の搬送面５８が据置型コンベヤＣの搬送面の上流側で当該据置型コンベヤＣの搬送面と互いに連続するように、第１ロボットアーム３２の姿勢を変更する。このときの状態が図６（Ａ）に示される。
　最後に、オペレータＰは、操作部１１０を用いて、コンベヤ５０の搬送ベルト５６を駆動させる。これにより、コンベヤ５０の搬送面５８上に載置された段ボール箱Ｗが、当該搬送面５８の下流側へと移動し、さらに、当該搬送面５８の下流端から据置型コンベヤＣの搬送面の上流端部分に受け渡される。
　上記した搬送作業を繰り返すことで、ロボットシステム１０は、トラックの荷台Ｌに積載された複数の段ボール箱Ｗの全てをトラックの荷台Ｌの外部に配置された据置型コンベヤＣまで搬送することができる。なお、据置型コンベヤＣは、コンベヤ５０と同様にベルトコンベヤとして構成されてもよい。当該ベルトコンベヤは公知の構造であってもよい。据置型コンベヤＣは、コンベヤ５０からその上流部分で段ボール箱Ｗを受け取ると、当該段ボール箱Ｗを所望する搬送先までさらに搬送する。
　なお、図７に示すように、オペレータＰは、操作部１１０を用いて、可動部２３を駆動させることで（具体的には、可動部２３の旋回軸２４を旋回させることで）、可動部本体２５にその基端部が固定された第２ロボット６０を、ロボット１２の長さ方向と同幅方向とが交わる平面上で旋回軸２４を中心として回転させることができる。
　（効果）
　本実施形態に係るロボット１２は、第１ロボットアーム３２の先端にコンベヤ５０が取り付けられるので、第１ロボットアーム３２の先端が移動可能な範囲でコンベヤ５０を移動させることができる。また、第２ロボット６０が、吸着部７６（保持部）で吸着して保持した段ボール箱Ｗ（ワーク）をコンベヤ５０の搬送面５８に載せて解放することが可能である。その結果、設置場所が限定的にならずに、移動可能なコンベヤ５０によって段ボール箱Ｗを搬送することが可能な、ロボット１２を提供することが可能となる。
　本実施形態に係るロボット１２は、ベース本体２２に設けられる可動部２３によって、第２ロボット６０がロボット１２の幅方向及び長さ方向に移動可能であるため、搬送対象となる段ボール箱Ｗが第２ロボットアーム６２の先端の可動範囲より遠くに配置されている場合であっても、前記段ボール箱Ｗを吸着部７６で保持することができるように第２ロボットアーム６２の姿勢を容易に変更することが可能となる。その結果、本発明が奏する効果を顕著にすることができる。
　本実施形態では、可動部２３は、旋回軸２４と、当該旋回軸２４に取り付けられる可動部本体２５とを有し、第２ロボット６０は、その基端が可動部本体２５に固定されることで、ロボット１２の長さ方向と同幅方向とが交わる平面上で旋回軸２４を中心として回転することができる。これにより、第２ロボット６０は、前記幅方向及び前記長さ方向において移動可能な構造である。したがって、簡単な構造の可動部２３によって第２ロボット６０を前記幅方向及び前記長さ方向において移動させることが可能となる。
　本実施形態では、保持部が段ボール箱Ｗ（ワーク）を吸着して保持する吸着部７６として構成されるので、例えば、隙間なく積載された複数の段ボール箱Ｗの中から１つの段ボール箱Ｗを保持する場合であっても、当該１つの段ボール箱Ｗの側部などを吸着することで、他の段ボール箱Ｗに妨げられることなく容易に当該１つの段ボール箱Ｗを保持することが可能となる。
　本実施形態に係るロボットシステム１０は、上記ロボット１２を備えることで、当該ロボット１２と同様の効果を奏する。
　本実施形態では、第１ロボット３０及び第２ロボット６０は、それぞれ、垂直多関節型ロボットとして構成される。これにより、第１ロボットアーム３２及び第２ロボットアーム６２が、それぞれ、所望する姿勢を取り易くなる。その結果、本発明が奏する効果を顕著にすることができる。
　本実施形態では、第１ロボットアーム３２は、４つの関節軸ＪＴ１～ＪＴ４を有するので、第１ロボットアーム３２が所望する姿勢を取り易くなる。これにより、第１ロボットハンド４０及びコンベヤ５０を所望する位置まで移動し易くなる。その結果、本発明が奏する効果を顕著にすることができる。
　本実施形態では、第２ロボットアーム６２は、６つの関節軸ＪＴ１´～ＪＴ６´を有するので、第２ロボットアーム６２が所望する姿勢を取り易くなる。これにより、第２ロボットハンド７０及び吸着部７６を所望する位置まで移動し易くなる。
　本実施形態では、操作部１１０を用いてロボット１２を遠隔操作することができる。その結果、いっそう設置場所が限定的にならずに、移動可能なコンベヤ５０によって段ボール箱Ｗを搬送することが可能となる。
　本実施形態では、オペレータＰは、出力装置１１４から出力される動画情報（情報）に基づき、ロボット１２の作業状況を正確に把握しつつ、操作部１１０に対して指令値を入力することができる。
　（変形例）
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
　（第１変形例）
　図８に基づき、上記実施形態に係るロボットシステムの第１変形例を説明する。なお、本変形例に係るロボットシステムは、ベース２０の構造を除き、上記で説明したロボットシステム１０と同じ構成を備える。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。
　図８は、上記実施形態に係るロボットシステムの第１変形例のロボットを示す側面図である。図８に示すように、本変形例のロボット１２´のベース２０´は、ＡＧＶ１２０（Automated Guided Vehicle、無人搬送車）を有する。
　ＡＧＶ１２０は、板状に形成された車体１２２と、当該車体１２２の底面に取り付けられる複数の車輪１２４と、ＡＧＶ１２０の動作を制御するためのＡＧＶ制御装置１２８と、を有する。
　板状に形成された車体１２２の上面に第１ロボット３０の基端が固定され、且つ、可動部２３の旋回軸２４の基端が軸支される。すなわち、本変形例では、当該車体１２２が、上記で説明した実施形態におけるベース本体２２を構成している。
　ＡＧＶ制御装置１２８は、操作部１１０からの操作情報などに基づき、予め記憶部（図示せず）に格納されるプログラムに従って、ＡＧＶ１２０の動作を制御する。ＡＧＶ制御装置１２８ついての具体的な構成は特に限定されないが、例えば、公知のプロセッサ（ＣＰＵ等）が記憶部（メモリ等）に格納されるプログラムに従って動作することで実現される構成であってもよい。
　なお、ＡＧＶ制御装置１２８は、例えば、作業現場の床に埋設された電線から微弱な誘導電流を検出し、この検出値に基づき、ＡＧＶ１２０の動作を制御してもよい。このとき、操作部１１０からの操作情報は必要に応じて受信してもよい。
　本変形例によれば、ロボット１２を容易に移動させることができるので、本発明が奏する効果を顕著にすることが可能となる。例えば、上記実施形態において、図７に示すように、第２ロボット６０は、第２ロボットアーム６２の先端の可動範囲よりも遠いトラックの荷台Ｌの幅方向の端に載置されている段ボール箱Ｗを保持することが可能となるだけでなく、ＡＧＶ１２０によって移動することで第２ロボットアーム６２の先端の可動範囲よりも遠いトラックの荷台Ｌの長さ方向の端に載置されている段ボール箱Ｗを保持することも可能となる。
　（第２変形例）
　図９に基づき、上記実施形態に係るロボットシステムの第２変形例を説明する。なお、本変形例に係るロボットシステムは、第１ロボットアーム３２´´の構造を除き、上記で説明したロボットシステム１０と同じ構成を備える。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。
　図９は、上記実施形態に係るロボットシステムの第２変形例のロボットを示す側面図である。図９に示すように、本変形例のロボット１２´´の第１ロボットアーム３２´´は、ベース本体２２の上面にその基端を鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結される第１リンク３４ａ´´と、第１リンク３４ａ´´の先端にその基端をロボット１２の長さ方向に摺動可動に連結される第２リンク３４ｂ´´と、を有する。
　また、第１ロボットアーム３２´´は、第２リンク３４ｂ´´の先端にその基端を水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結される幅方向の両端一対の第３リンク３４ｃ´´と、一対の第３リンク３４ｃ´´の先端にその基端を水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結され、第１ロボットハンド４０の基部４２に連結される第４リンク３４ｄ´´と、をさらに有する。
　第１ロボットアーム３２´´は、例えば、上記したような構造を備えることで、捻れ回転ができないものであってもよい。これにより、第１ロボットアーム３２´´を簡単な構造とすることができる。
　（その他の変形例）
　上記実施形態では、搬送対象となる段ボール箱Ｗがトラックの荷台Ｌに存し、ロボット１２が当該トラックの荷台Ｌに配置される場合を説明したが、これに限定されない。例えば、ロボット１２は、搬送対象となる段ボール箱Ｗが地面に載置され、ロボット１２がその近傍で地面に載置されてもよいし、他の場所に存する段ボール箱Ｗを搬送するためにその近傍にロボット１２が配置されてもよい。
　上記実施形態では、搬送対象となるワークが段ボール箱Ｗである場合を説明したが、この場合に限定されず、ワークが所定の形状を有する他の物体（例えば、機械の組み立てに用いる部材及び包装された食料品など）や、所定の形状を有しない岩石や唐揚げなどであってもよい。
　上記実施形態では、コンベヤ５０の搬送面５８に段ボール箱Ｗが載置され、コンベヤ５０の搬送面５８が据置型コンベヤＣの搬送面の上流側で当該据置型コンベヤＣの搬送面と互いに連続するように第１ロボットアーム３２の姿勢を変更し、且つ、吸着部７６による保持から段ボール箱Ｗが解放されてから、はじめてコンベヤ５０の搬送ベルト５６が駆動される場合を説明した。しかし、この場合に限定されず、コンベヤ５０の搬送ベルト５６が常時駆動された状態のままで搬送作業を行ってもよい。これにより、複数の段ボール箱Ｗを１つずつ搬送する作業を短時間で行うことが可能となる。
　上記実施形態では、ロボットシステム１０が、図２のブロック図に示すように、ロボット１２、操作部１１０、撮像装置１１２及び出力装置１１４を備える場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、ロボットシステム１０は、さらに他の構成を備えてもよい。例えば、ロボットシステム１０は、上記実施形態で段ボール箱Ｗの搬送先であった据置型コンベヤＣをさらに備える構成であってもよい。このような場合、例えば、オペレータＰは、操作部１１０を用いて、当該据置型コンベヤＣの動作を制御するように構成されてもよい。
　上記実施形態では、第１ロボットアーム３２の姿勢を変更すること（及びＡＧＶ１２０を移動させること）のみで、コンベヤ５０の位置を変更する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、コンベヤ５０は、その搬送方向と高さ方向とが交わる平面上で基部４２に対して回転可能となるように当該基部４２に取り付けられてもよい。また、コンベヤ５０は、一対のレールを基部４２に設け、当該レール上を移動することができるように基部４２に取り付けられてもよい。なお、このような場合、第１ロボット制御装置５９が基部４２の動作をさらに制御してもよい。
　上記実施形態では、保持部が、段ボール箱Ｗ（ワーク）を吸着して保持する２５個の吸着部７６で構成される場合について説明したが、これに限定されない。例えば、吸着部７６は、１個以上２４個以下、又は、２６個以上設けられてもよい。また、２５個の吸着部７６の形状は、それぞれ、中空のテーパ状に限定されず、中空の直方体状や円筒状であってもよいし、又は、その他の形状であってもよい。さらに、保持部は、ワークを把持して保持する把持部として構成されてもよいし、ワークをその上面に載置して保持する載置部として構成されてもよいし、又は、その他の構成であってもよい。
　上記実施形態では、コンベヤ５０がベルトコンベヤとして構成される場合を説明したが、これに限定されない。例えば、コンベヤ５０がローラーコンベヤとして構成されてもよいし、その他のコンベヤとして構成されてもよい。
　上記実施形態では、可動部２３は、旋回軸２４と、当該旋回軸２４に取り付けられる可動部本体２５とを有する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、旋回軸２４を高さ方向に伸縮可能とすることで、可動部本体２５及び当該可動部本体２５に固定される第２ロボット６０が高さ方向に移動可能であってもよい。
　また、例えば、可動部２３は、ロボット１２の幅方向に沿って延びる一対のレールと、当該一対のレール上を移動する移動子と、を有する構造であってもよい。このような場合、第２ロボット６０は、その基端が前記移動子に固定されることで、ロボット１２の幅方向において移動可能となる。
　なお、可動部２３は、ロボット１２の長さ方向に沿って延びる同様の一対のレール及び移動子を有してもよい。これにより、第２ロボット６０は、ボット１２の長さ方向において移動可能となる。なお、前記幅方向に延びるレールと前記長さ方向に延びるレールを両方設けてもよい。例えば、上記したような可動部２３を必要に応じて設けることで、第２ロボット６０は、前記幅方向及び前記長さ方向のうち少なくとも何れか一方において移動可能であってもよい。なお、ロボット１２は可動部２３を備えなくてもよい。このような場合、第２ロボット６０の基端はベース本体２２に固定される。これにより、ロボット１２をいっそう簡単な構造にすることができる。
　上記実施形態では、ベース本体２２が板状に形成される場合を説明したが、この場合に限定されない。第１ロボット３０の基端及び第２ロボット６０の基端を固定できる形状であれば、例えば、直方体状や円柱形状などの他の形状であってもよい。
　上記実施形態では、第１ロボット３０は、第２ロボット６０から段ボール箱Ｗを受け取ったあと、コンベヤ５０の搬送面５８が据置型コンベヤＣの搬送面の上流側で当該据置型コンベヤＣの搬送面と互いに連続するように第１ロボットアーム３２の姿勢を変更する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、コンベヤ５０は、その搬送面５８の上流端が第２ロボットアーム６２の先端の可動範囲内に位置し、且つ、その搬送面５８の下流端が据置型コンベヤＣの搬送面の上流端部分に互いに連続して配置できるのであれば、第２ロボットアーム６２の姿勢を固定したままで搬送作業を行ってもよい。これにより、ロボットシステム１０を用いて、容易且つ迅速にワークの搬送作業を行うことが可能となる。
　上記実施形態では、第１ロボット３０及び第２ロボット６０が、それぞれ、垂直多関節型ロボットとして構成される場合について説明したが、これに限定されない。例えば、第１ロボット３０及び第２ロボット６０は、それぞれ、極座標型ロボットとして構成されてもよいし、円筒座標型ロボットとして構成されてもよいし、直角座標型ロボットとして構成されてもよいし、水平多関節型ロボットとして構成されてもよいし、又は、その他のロボットとして構成されてもよい。なお、第１ロボット３０及び第２ロボット６０は、それぞれ、互いに異なる型のロボットとして構成されてもよい。
　上記実施形態では、第１ロボットアーム３２が、４つの関節軸を輸する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、第１ロボットアーム３２は、５つ以上の関節軸を有してもよい。或いは、第１ロボットアーム３２は、１つ以上３つ以下の関節軸を有してもよい。
　上記実施形態では、第２ロボットアーム６２が、６つの関節軸を輸する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、第２ロボットアーム６２は、７つ以上の関節軸を有してもよい。或いは、第２ロボットアーム６２は、１つ以上５つ以下の関節軸を有してもよい。
　上記実施形態では、ロボットシステム１０が、撮像装置１１２及び出力装置１１４を備える場合について説明したが、これに限定されない。例えば、ロボットシステム１０は、撮像装置１１２及び出力装置１１４を備えず、オペレータＰが視認でロボット１２の作業状況を確認するように構成されてもよい。これにより、ロボットシステム１０の構成をいっそう簡単にすることが可能となる。
　上記実施形態では、ロボットシステム１０が、操作部１１０を用いてオペレータＰに指令値を入力させ、当該指令値に基づき、ロボット１２を動作させる場合について説明したが、これに限定されない。例えば、ロボットシステム１０は、操作部１１０を備えない全自動のシステムとして構成されてもよい。
　このように全自動のシステムと実現するには、例えば、第１ロボットアーム３２の先端に近接センサを設け、当該近接センサによる検出値などに基づき、第１ロボット制御装置５９に第１ロボットアーム３２及びロボットハンド４０それぞれの動作を制御させてもよい。或いは、第１ロボットアーム３２の先端にカメラを設け、当該カメラによる画像情報の解析値などに基づき、第１ロボット制御装置５９に第１ロボットアーム３２及びロボットハンド４０それぞれの動作を制御させてもよい。なお、第２ロボットアーム６２についても同様であるため、ここではその説明を繰り返さない。
　１０　ロボットシステム
　１２　ロボット
　２０　ベース
　２２　ベース本体
　２３　可動部
　２４　旋回軸
　２５　可動部本体
　２９　可動部制御装置
　３０　第１ロボット
　３２　第１ロボットアーム
　３４　リンク
　４０　第１ロボットハンド
　４２　基部
　４４　底板
　４６　側板
　５０　コンベヤ
　５２　ローラ
　５４　シャフト
　５６　搬送ベルト
　５８　搬送面
　５９　第１ロボット制御装置
　６０　第２ロボット
　６２　第２ロボットアーム
　６４　リンク
　７０　第２ロボットハンド
　７２　第１板状部材
　７４　第２板状部材
　７６　吸着部
　８９　第２ロボット制御装置
　１１０　操作部
　１１２　撮像装置
　１１４　出力装置
　１２０　ＡＧＶ
　１２２　車体
　１２４　車輪
　１２８　ＡＧＶ制御装置
　ＪＴ　関節軸
　Ｃ　据置型コンベヤ
　Ｌ　トラックの荷台
　Ｐ　オペレータ
　Ｗ　段ボール箱

Claims (12)

  1. 　ベースと、
    　前記ベースにその基端が固定される第１ロボットと、
    　前記ベースにその基端が固定される第２ロボットと、を備え、
    　前記第１ロボットは、第１ロボットアームと、前記第１ロボットアームの先端に取り付けられる第１ロボットハンドと、を有し、
    　前記第２ロボットは、第２ロボットアームと、前記第２ロボットアームの先端に取り付けられる第２ロボットハンドと、を有し、
    　前記第１ロボットハンドは、コンベヤを含み、
    　前記第２ロボットハンドは、ワークを保持する保持部を含み、
    　前記第２ロボットは、前記保持部で保持したワークを前記第１ロボットのコンベヤの搬送面に載せて解放することを特徴とする、ロボット。
  2. 　前記ベースは、
    　　ベース本体と、
    　　前記ベース本体に設けられる可動部と、を有し、
    　前記第１ロボットは、その基端が前記ベース本体に固定され、
    　前記第２ロボットは、その基端が前記可動部に固定されることで、前記第１ロボットの基端と前記第２ロボットの基端とを結ぶ長さ方向に直交する幅方向及び前記長さ方向のうち少なくとも何れか一方に移動可能である、請求項１に記載のロボット。
  3. 　前記可動部は、
    　　前記ベース本体から延びる旋回軸と、
    　　前記旋回軸に取り付けられることで、前記長さ方向と前記幅方向とが交わる平面上で前記旋回軸を中心として揺動可能な可動部本体と、を有し、
    　前記第２ロボットは、その基端が前記可動部本体に固定されることで、前記幅方向及び前記長さ方向のうち少なくとも何れか一方に移動可能である、請求項２に記載のロボット。
  4. 　前記ベースは無人搬送車を有する、請求項１乃至３のいずれかに記載のロボット。
  5. 　前記保持部は、前記ワークを吸着して保持する吸着部として構成される、請求項１乃至４のいずれかに記載のロボット。
  6. 　前記コンベヤはベルトコンベヤとして構成される、請求項１乃至５のいずれかに記載のロボット。
  7. 　前記第１及び前記第２ロボットのうち少なくとも何れか一方は、垂直多関節型ロボットとして構成される、請求項１乃至６のいずれかに記載のロボット。
  8. 　前記第１ロボットアームは、４つ以上の関節軸を有する、請求項１乃至７のいずれかに記載のロボット。
  9. 　前記第２ロボットアームは、６つ以上の関節軸を有する、請求項１乃至８のいずれかに記載のロボット。
  10. 　請求項１乃至９のいずれかに記載のロボットを備えることを特徴とする、ロボットシステム。
  11. 　前記ロボットを遠隔操作するための操作部をさらに備える、請求項１０に記載のロボットシステム。
  12. 　前記ロボットの作業状況を撮像するための撮像装置と、
    　前記撮像装置で撮像した情報を出力するための出力装置と、をさらに備える、請求項１０又は１１に記載のロボットシステム。
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