JP2694784B2 - 自動荷積み装置 - Google Patents
自動荷積み装置Info
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- JP2694784B2 JP2694784B2 JP3261322A JP26132291A JP2694784B2 JP 2694784 B2 JP2694784 B2 JP 2694784B2 JP 3261322 A JP3261322 A JP 3261322A JP 26132291 A JP26132291 A JP 26132291A JP 2694784 B2 JP2694784 B2 JP 2694784B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、複数種の物品の所要
数を産業ロボットにより所定要領によって積付けパレッ
トに積付ける自動荷積み装置に関する。
数を産業ロボットにより所定要領によって積付けパレッ
トに積付ける自動荷積み装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、特開平３−９８９１６号公報に
示されているように、互いに異種の物品の複数個がそれ
ぞれ載置された複数の供給パレットから、出荷指令に基
づいて複数種の物品それぞれの所要数を走行形の産業ロ
ボットにより搬送するとともに、産業ロボットの動作に
より所定要領によって積付けパレットに積付ける自動荷
積み装置が使用されている。
示されているように、互いに異種の物品の複数個がそれ
ぞれ載置された複数の供給パレットから、出荷指令に基
づいて複数種の物品それぞれの所要数を走行形の産業ロ
ボットにより搬送するとともに、産業ロボットの動作に
より所定要領によって積付けパレットに積付ける自動荷
積み装置が使用されている。
【０００３】上記のような従来の自動荷積み装置では、
一物品ごとに産業ロボットが積付けパレットと供給パレ
ットの間を走行して物品の所要数を積付けパレットに積
付けるようになっている。
一物品ごとに産業ロボットが積付けパレットと供給パレ
ットの間を走行して物品の所要数を積付けパレットに積
付けるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自
動荷積み装置では、出荷指令に対する全部の物品の積付
け終了までの産業ロボットの走行距離が長く、出荷指令
に対し積付け作業時間が長くなるという問題点があっ
た。
動荷積み装置では、出荷指令に対する全部の物品の積付
け終了までの産業ロボットの走行距離が長く、出荷指令
に対し積付け作業時間が長くなるという問題点があっ
た。
【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、出荷指令に対する全部の物品の
積付け終了までの産業ロボットの走行距離が短い自動荷
積み装置を得ることを目的とする。
になされたものであり、出荷指令に対する全部の物品の
積付け終了までの産業ロボットの走行距離が短い自動荷
積み装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決しようとする手段】この発明に係る自動荷
積み装置においては、仮置台が装備され所定経路を走行
する産業ロボットと、所定経路沿いに複数個が配置され
て、それぞれ互いに異種の物品の複数個が載置された供
給パレットと、出荷指令に対応して用意されて所定経路
沿いに配置された複数の積付けパレットと、複数の出荷
指令に共通した物品を供給パレットから仮置台へ仮置き
する指令を産業ロボットに出力し、かつ積付けパレット
位置への走行指令を産業ロボットに出力すると共に、仮
置台上の物品の積付けパレットへの積付けを産業ロボッ
トに出力する制御装置とが設けられる。
積み装置においては、仮置台が装備され所定経路を走行
する産業ロボットと、所定経路沿いに複数個が配置され
て、それぞれ互いに異種の物品の複数個が載置された供
給パレットと、出荷指令に対応して用意されて所定経路
沿いに配置された複数の積付けパレットと、複数の出荷
指令に共通した物品を供給パレットから仮置台へ仮置き
する指令を産業ロボットに出力し、かつ積付けパレット
位置への走行指令を産業ロボットに出力すると共に、仮
置台上の物品の積付けパレットへの積付けを産業ロボッ
トに出力する制御装置とが設けられる。
【０００７】
【作用】上記のように構成された自動荷積み装置では出
荷指令により制御装置を介して、産業ロボットの仮置台
に所要の物品が仮置きされて、積付けパレットへ産業ロ
ボットが走行し、仮置台上の物品が積付けパレットに積
付けられる。
荷指令により制御装置を介して、産業ロボットの仮置台
に所要の物品が仮置きされて、積付けパレットへ産業ロ
ボットが走行し、仮置台上の物品が積付けパレットに積
付けられる。
【０００８】
【実施例】図１〜図３は、この発明の一実施例を示す図
であり、図において、１は作業範囲１ａ、制御手段１
ｂ、及び所定経路１ｃを有する走行形の産業ロボット、
２は産業ロボット１に装備された仮置台、３は所定経路
１ｃ沿いに互いに離れて複数個が配置され、それぞれ互
いに異種の物品４の複数個が載置された供給パレット、
５は所定経路１ｃ沿いに互いに離れて複数個が配置され
た積付けパレット、６はＩ／Ｏポート６ａと、ＲＡＭ６
ｂ、ＣＰＵ６ｃ、ＲＯＭ６ｄからなるコンピュータ６ｅ
と、積付け指令プログラム７が設けられた制御装置、８
は出荷指令である。
であり、図において、１は作業範囲１ａ、制御手段１
ｂ、及び所定経路１ｃを有する走行形の産業ロボット、
２は産業ロボット１に装備された仮置台、３は所定経路
１ｃ沿いに互いに離れて複数個が配置され、それぞれ互
いに異種の物品４の複数個が載置された供給パレット、
５は所定経路１ｃ沿いに互いに離れて複数個が配置され
た積付けパレット、６はＩ／Ｏポート６ａと、ＲＡＭ６
ｂ、ＣＰＵ６ｃ、ＲＯＭ６ｄからなるコンピュータ６ｅ
と、積付け指令プログラム７が設けられた制御装置、８
は出荷指令である。
【０００９】上記のように構成された自動荷積み装置に
おいて、受注情報により出荷指令８が発せられると、制
御装置６の積付指令プログラム７により制御手段１ｂを
介して産業ロボット１が付勢されて、出荷指令８に基づ
く所要の物品４を積載した供給パレット３からその物品
４の所要数が仮置台２へ仮置きされる。次いで、産業ロ
ボット１が制御装置６により制御手段１ｂを介して、積
付けパレット５に向かって走行して停止し、積付指令プ
ログラム７により制御手段１ｂを介して産業ロボット１
が付勢され、その場所において所定要領によって積付け
パレット５に仮置台２の物品４が積付けられる。そし
て、仮置台２上の物品４の積付けが終了すると、再び産
業ロボット１により出荷指令８に基づく次の物品４の所
要数が仮置台２へ仮置きされて、産業ロボット１の走
行、積付け作業が繰り返され、出荷指令８に基づく全物
品４が積付けパレット５に積付けられる。したがって、
一出荷指令８における全部の物品４の積付け終了までの
産業ロボット１の走行距離が短かくなり、積付け作業効
率を向上することができる。
おいて、受注情報により出荷指令８が発せられると、制
御装置６の積付指令プログラム７により制御手段１ｂを
介して産業ロボット１が付勢されて、出荷指令８に基づ
く所要の物品４を積載した供給パレット３からその物品
４の所要数が仮置台２へ仮置きされる。次いで、産業ロ
ボット１が制御装置６により制御手段１ｂを介して、積
付けパレット５に向かって走行して停止し、積付指令プ
ログラム７により制御手段１ｂを介して産業ロボット１
が付勢され、その場所において所定要領によって積付け
パレット５に仮置台２の物品４が積付けられる。そし
て、仮置台２上の物品４の積付けが終了すると、再び産
業ロボット１により出荷指令８に基づく次の物品４の所
要数が仮置台２へ仮置きされて、産業ロボット１の走
行、積付け作業が繰り返され、出荷指令８に基づく全物
品４が積付けパレット５に積付けられる。したがって、
一出荷指令８における全部の物品４の積付け終了までの
産業ロボット１の走行距離が短かくなり、積付け作業効
率を向上することができる。
【００１０】なお、以上説明した自動荷積み装置の動作
を応用し、複数の出荷指令８に対応した積付けパレット
５を準備して、それぞれの出荷指令８に共通した所要物
品４を仮置台２に仮置きして、出荷指令８に対応したそ
れぞれの積付けパレット５に、仮置きされた所要の物品
４を積付ける作業を行い、この作業を繰り返して所要の
全物品４を積付ける。このようにして積付けても、複数
の出荷指令８に対する全部の物品４の積付け終了まで
の、産業ロボット１の走行距離が短かくなって積付け作
業効率を向上することができる。
を応用し、複数の出荷指令８に対応した積付けパレット
５を準備して、それぞれの出荷指令８に共通した所要物
品４を仮置台２に仮置きして、出荷指令８に対応したそ
れぞれの積付けパレット５に、仮置きされた所要の物品
４を積付ける作業を行い、この作業を繰り返して所要の
全物品４を積付ける。このようにして積付けても、複数
の出荷指令８に対する全部の物品４の積付け終了まで
の、産業ロボット１の走行距離が短かくなって積付け作
業効率を向上することができる。
【００１１】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように仮置台
が装備され所定経路を走行する産業ロボットと、所定経
路沿いに複数個が配置されて、それぞれ互いに異種の物
品の複数個が載置された供給パレットと、出荷指令に対
応して用意されて所定経路沿いに配置された複数の積付
けパレットと、複数の出荷指令に共通した物品を供給パ
レットから仮置台へ仮置きする指令を産業ロボットに出
力し、かつ積付けパレット位置への走行指令を産業ロボ
ットに出力し、かつ仮置台上の物品の積付けパレットへ
の積付けを産業ロボットに出力する制御装置とを設けた
ものである。これにより産業ロボットの仮置台に複数の
出荷指令に共通した物品が仮置きされて、積付けパレッ
トへ産業ロボットが走行し、仮置台上の物品が積付けパ
レットに積付けられる。したがって、複数の出荷指令に
共通した物品の積付け終了までの産業ロボットの走行距
離が少なくとも短かくなり、積付け作業効率を向上する
効果がある。
が装備され所定経路を走行する産業ロボットと、所定経
路沿いに複数個が配置されて、それぞれ互いに異種の物
品の複数個が載置された供給パレットと、出荷指令に対
応して用意されて所定経路沿いに配置された複数の積付
けパレットと、複数の出荷指令に共通した物品を供給パ
レットから仮置台へ仮置きする指令を産業ロボットに出
力し、かつ積付けパレット位置への走行指令を産業ロボ
ットに出力し、かつ仮置台上の物品の積付けパレットへ
の積付けを産業ロボットに出力する制御装置とを設けた
ものである。これにより産業ロボットの仮置台に複数の
出荷指令に共通した物品が仮置きされて、積付けパレッ
トへ産業ロボットが走行し、仮置台上の物品が積付けパ
レットに積付けられる。したがって、複数の出荷指令に
共通した物品の積付け終了までの産業ロボットの走行距
離が少なくとも短かくなり、積付け作業効率を向上する
効果がある。
【図１】この発明の一実施例を概念的に示す全体構成
図。
図。
【図２】図１のＡ−Ａ線断面図。
【図３】図１の装置の電気的接続を示す概念回路図。
１ 産業ロボット １ｃ 所定経路 ２ 仮置台 ３ 供給パレット ４ 物品 ５ 積付けパレット ６ 制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 仮置台が装備され所定経路を走行する産
業ロボットと、上記所定経路沿いに複数個が配置され
て、それぞれ互いに異種の物品の複数個が載置された供
給パレットと、出荷指令に対応して用意されて上記所定
経路沿いに配置された複数の積付けパレットと、複数の
上記出荷指令に共通した物品を上記供給パレットから上
記仮置台へ仮置きする指令を上記産業ロボットに出力
し、かつ上記積付けパレット位置への走行指令を上記産
業ロボットに出力し、かつ上記仮置台上の物品の上記積
付けパレットへの積付けを上記産業ロボットに出力する
制御装置とを備えた自動荷積み装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3261322A JP2694784B2 (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | 自動荷積み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3261322A JP2694784B2 (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | 自動荷積み装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08143160A JPH08143160A (ja) | 1996-06-04 |
| JP2694784B2 true JP2694784B2 (ja) | 1997-12-24 |
Family
ID=17360202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3261322A Expired - Lifetime JP2694784B2 (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | 自動荷積み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2694784B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1308202C (zh) * | 2003-11-09 | 2007-04-04 | 昆明昆船物流信息产业有限公司 | 小件物料机器人码垛系统托盘输送装置 |
| CN1308203C (zh) * | 2003-11-09 | 2007-04-04 | 昆明昆船物流信息产业有限公司 | 散盘暂存式机器人拆垛系统 |
| CN103508212B (zh) * | 2013-09-18 | 2015-11-18 | 昆明昆船物流信息产业有限公司 | 一种滑板托盘自动组板系统及自动组板方法 |
| JP6474365B2 (ja) | 2016-07-22 | 2019-02-27 | ファナック株式会社 | 物品をパレットに積み込むためのパレタイズシステム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4962045A (en) * | 1988-05-02 | 1990-10-09 | The Perkin-Elmer Corporation | Time-resolved fluorimetric detection of lanthanide labeled nucleotides |
-
1991
- 1991-09-13 JP JP3261322A patent/JP2694784B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08143160A (ja) | 1996-06-04 |
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