JPH03192026A

JPH03192026A - 産業用ロボット装置

Info

Publication number: JPH03192026A
Application number: JP2038795A
Authority: JP
Inventors: Noburo Yagi; 八木　信郎; Hisao Kato; 久夫加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1989-09-08
Filing date: 1990-02-20
Publication date: 1991-08-21
Anticipated expiration: 2010-11-29
Also published as: JPH07110705B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は複数種のワークそれぞれの指定数をパレット
に積付ける産業用ロボット装置に関するものである。

〔従来の技術〕

例えば特開昭６１−３３４２６号公報に示されているよ
うに、任意の荷物の寸法が与えられて積付パターンを作
成し、積付計画によって荷物を任意の順序で受取って、
パレットＬに積付けるシステムが知られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のような従来の産業用ロボット装置では。

複数種のワークの種別ごとの指定数をパレットに（２）積付ける作業に対して装置が複雑であって高価となり、
また荷扱いの高速化が困難で大量のワーク処理のために
広いスペースを要するという問題点。

また、積付けられたワークの積重ね状態が不安定になる
という問題点があった。

この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
のであり、安価に製作できる簡易な構成であって、大量
のワークを積付指定に従って容易に処理でき、またワー
クを安定した状態に積重ねることができる産業用ロボッ
ト装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明にかかわる産業用ロボット装置においては、特
定種別のワークを収容した複数の供給機が積重ね状態に
配置されてなる供給機ユニットが産業ロボットを中心に
放射状に配置されるとともに、積付指令装置が設けられ
る。また、複数の供給手段に対向した産業ロボットに端
数処理指令を発する装置が設けられる。

〔作用〕

（３）上記のように構成された産業用ロボット装置では、積付
指令により産業ロボットが動作し供給機のワークから、
指定種別のワーク及びそれら種別のワークの指定数がパ
レットに搬送されて積付けられる。また、指定ワークが
段積み定数ワーク。

端数ワークの順にパレットに積付けられる。

なお１段積み定数とはパレットに対し、ワークカバレッ
トの一面をおおい、スペース効率よく一段に積付けられ
た所定数、又はこの所定数の整数倍の数をいう。

〔実施例〕

第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示す図で９図中
、（１）は作業範囲（１ａ）を有する産業ロボット、（
２）はそれぞれ供給機ユニットで、産業ロボット（１）
を中心に放射状に配置されそれぞれ互いに異なるワーク
が収容されている。（２ａ）は供給機ユニット（２）の
最下部に設けられた重力コンベヤからなる第１供給機で
、産業ロボット（１）側の端部に供給口（２ａａ）が設
けられている。（２ｂ）は第１供給機（２ａ）の上方に
設けられた重力コンベヤ（４）からなる第２供給機で、供給口（２ａａ）よりも引退し
た供給口（２ｂｂ）が設けられている。（２Ｃ）は第２
供給機（２ｂ）の上方に設けられた重力コンベヤからな
る第３供給機で、供給口（２ｂｂ）よりも引退した供給
口（２ｃｃ）が設けられている。なお、第１供給機（２
ａ）〜第３供給機（２ｃ）には、それぞれ互いに異なる
種別のワークが収容されている。（３）は供給機ユニッ
ト（２）の相互間の産業ロボット（１）の作業範囲内の
所定位置に配置されたパレット（４）は産業ロボット（
１）を動作させるプログラムを含む制御手段、（５）は
産業ロボット（１）に積付ワークの種別１個数、積付要
領等を指令するプログラムを含む積付指令装置である。

（６）は制御装置で。

積付指令装置（５）、Ｉ１０ポート（７）、ＲＡＭ（８
ａ）、　　ＣＰＵ　（８ｂ）　、　　ＲＯＭ　（８ｃ）
を有するコンピュータ（８）によって形成されている。

（９）はパレット（３）に対する出荷情報で特定客先か
らの受注を入力するものである。

上記のように構成された産業用ロボット装置においては
、空のパレット（３）が配置されて、出荷（５）情報（９）が制御装置（６）に入力される。そして積付
指令装置（５）から積付はワークの種別、それら種別ご
との個数、それらワークの積付は要領等が制御手段（４
）を経て産業ロボット（１）に指令される。これによっ
て産業ロボット（１）はいずれかの供給機ユニット（２
）のいずれかの供給機（２ａ）〜（２Ｃ）から指令され
た積付ワークをパレット（３）に搬送するとともに、指
令された要領によって積付ける。このように簡易な装置
であって、また積付のための搬送距離が短く狭いスペー
スに設置でき。

積付指令に従ってワークを容易に積付処理することがで
きる。

第４図〜第６図はこの発明の他の実施例を示す図で１図
中、第１図〜第３図ともに同符号は相当部分を示し、　
（２ａ）〜（２ｅ）はそれぞれ特定種別のワークが積載
された供給パレットからなる供給手段で作業範囲（ｌａ
）に配置され、　（２ａ）は第１供給手段。

（２ｂ）は第２供給手段、　（２ｃ）は第３供給手段、
　（２ｄ）は第４供給手段、　（２ｅ）は第５供給手段
、である。

（３′）は予備の積付は用のパレット、　（１０）は端
数ワ（６） −りの処理プログラムを含む端数処理指令装置。

（１１）はワーク積付は済みのパレット（３）を搬出す
るコンベヤである。

上記のように構成された産業用ロボット装置の動作を第
６図に示すフローチャートによって説明する。ステップ
（１０１）において出荷伝票等に基づく出荷情報（９）
が制御装置（６）に入力されると。

積付指令装置（５）、端数処理指令装置（１０）が付勢
される。そしてステップ（１０２）　　を経てステップ
（１０３）に移り、第１種定数ワークがあればステップ
（１０４）に進み、第１種定数ワークの積付けが指令さ
れて、産業ロボット（１）が動作し第１種ワークが積載
された供給手段（２ａ）〜（２ｅ）からパレット（３）
に積付けられる。ここでいう特定種別の定数ワークとは
、ワークがパレット−面をおおい、スペース効率よく一
段に積付けられる所定数のワーク、又はこの所定数の整
数倍からなる数のワーク。

すなわち段積み定数ワークである。ついで、ステップ（
１０５）において第１種定数ワーク積付は終了でなけれ
ば、ステップ（１０４）の第１種定数ワーク（７）の積付けが継続される。そして、ステップ（１０５）で
第１種定数ワーク積付は終了であればステップ（１０６
）へ進む。ステップ（１０６）でＮが出荷情報（９）に
よる指定値でなければ、ステップ（１０７）を経てステ
ップ（１０３）へ戻り第２種定数ワークについて。

詳細な説明を省略するが第１種定数ワークと同様な処理
が行なわれる。そして、第３種定数ワーク以下のワーク
についても第２種定数ワークと同様な処理が行なわれ、
ステップ（１０６）でＮが指定値に達すると９段積み定
数ワークの積付は側の終了してステップ（１０８）を経
てステップ（１０９）へ進む。

ステップ（１０９）で第１種定数ワークがあれば、ステ
ップ（１１０）へ進み、第１種端数ワークの積付けが指
令されて、産業ロボット（１）が動作し、第１種ワーク
が積載された供給手段（２ａ）〜（２ｅ）から。

パレット（３）の段積み定数ワークの上に第１種ワーク
が順次積付けられる。ついで、ステップ（１１１）にお
いて第１種端数ワーク積付は終了でなければ。

ステップ（１０９）の第１種端数ワークの積付けが継続
される。そして、ステップ（１１１）で第１種端数（８
）ワークの積付は終了であればステップ（１１２）へ進む
。ステップ（１１２）でＮが出荷情報（９）による指定
値でなければ、ステップ（１１３）を経てステップ（１
０９）へ戻り第２種端数ワークについて、詳細な説明を
省略するが第１種端数ワークと同様な処理が行なわれる
。そして、第３種端数ワーク以下のワークについても第
２種端数ワークと同様な処理が行なわれ、ステップ（１
１２）においてＮが出荷情報（９）の所定地に達すると
端数ワークの積付けが終了する。これによって、出荷情
報（９）によるパレット（３）に対する全ワークの積付
けが終了する。

このように第４図〜第６図の実施例においても供給手段
（２ａ）〜（２ｅ）から産業ロボット（１）によって積
付はワークがパレット（３）に搬送され、かつ指令され
た要領によって積付けられる。したがって。

詳細な説明を省略するが第１図〜第３図の実施例と同様
な作用が得られることは明白である。また第４図〜第６
図の実施例では１段積み定数ワーク。

端数ワークの順にワークが積付けられるので、安定した
状態にワークを積重ねることができ、積付（９）け後の搬送時に荷崩れ等の不測の事故を防ぐことができ
る。

〔発明の効果〕

この発明は、以上説明したように産業ロボットを中心に
供給機ユニットを放射状に配置し、また複数の供給手段
を配置して積付指令装置によって産業ロボットに供給機
からの積付ワークの種類。

個数、積付要領を指令して、パレットにワークを搬送し
積付け、また端数処理指令装置によって段積み定数ワー
ク、端数ワークの順に積付けるものである。このため、
積付のためのワーク搬送距離が短く、簡単な装置構成で
、ワークを積付指令によって容易に積付処理できる効果
があり、また安定よくワークを積重ねできる効果がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボット装置の一実施例
を示す概念的全体構成平面図、第２図は第１図のＩ−１
線側面図、第３図は第１図の電気的接続を示す概念回路
図、第４図はこの発明による産業用ロボット装置の他の
実施例を示す第１図（１０）相当図、第５図は第４図に対応した第３図相当図第６図
は第４図の動作を説明したフローチャートである。（１）・・・産業ロポツ）、　（ｌａ）・・・　作業範
囲（２）・・・供給機ユニツｈ、　（２ａ）〜（２Ｃ）
・・・　第１供給機〜第３供給機、　　［（２ａ）〜（
２ｅ）・・・第１供給手段〜第５供給手段］　、　（２
ａａ）〜（２ｃｃ）・・・　供給口、（３）・・・パレ
ット（５）・・・積付指令装置（１０）・・・　端数処
理指令装置。なお９図中間一部分又は相当部分は同一符号により示す
。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）それぞれ特定種別のワークを収容した複数の供給
機が積重ね状態に配置され、かつ上部の上記供給機の供
給口が直下の上記供給機の供給口よりも引退して配置さ
れた供給機ユニット、上記供給口を互いに対向させ放射
線上に配置された複数の上記供給機ユニットと、これら
複数の上記供給機ユニットの放射状配置の中心に配置さ
れた産業ロボットと、上記供給機ユニットの相互間の上
記産業ロボットの作業範囲内に配置されたパレットと、
このパレットに対する上記ワークの種別及びそれら種別
の個数並びにそれらワークの積付けを上記産業ロボット
に指令する積付指令装置とを備えた産業用ロボット装置
。
（２）それぞれ特定種別のワークを収容した複数の供給
手段と、これら供給手段に対向して設けられた産業ロボ
ットの作業範囲内に配置されたパレットに対する所要の
上記ワークの種別及びそれら種別の個数の積付けを指令
するとともに、それら指令ワークの積付けを端数処理指
令装置を介して段積み定数ワーク、端数ワークの順序で
上記産業ロボットに指令する積付指令装置とを備えた産
業用ロボット装置。