JP2007313601A - ワーク移し替え方法、ワーク移し替え装置及びワーク移し替えシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1エリアA1に第1のパレット4A〜4Dと第1ハンドリングロボット1を配置し、第2エリアA2に第1のパレット4E〜4Hと第2ハンドリングロボット2を配置すると共に、これら第1エリアA1と第2エリアA2の間に第2のパレット5Bを配置する。そして、何れかのロボット1が第2のパレット5Bにワーク3A〜3Hを移し替える際に、そのロボット1に向けて第2のパレット5Bを回転させるようにする。一方のロボット1による第2のパレット5Bへの移し替えが終了したら、他方のロボット2に向けて第2のパレット5Bを回転させる。
【選択図】図4
Description
図1はワーク移し替え装置の一例を示すレイアウト図、図2は第1のパレットからワーク取り出し手段でワークを取り出し第2のパレットへ移し替える前にワーク保持位置をロボットの基準位置に合致させる補正動作を行うための位置合わせ手段を示す斜視図である。
次に、上述のように構成されたワーク移し替え装置を使用し、第1のパレットの中から所定のワークを取り出して組み立て生産順番となるように第2のパレットに移し替えるワーク移し替え方法について説明する。以下、図3のワーク移し替えフローチャートを参照しながら説明するものとする。
図5はワークの種類(仕様数)が増えたときに各エリアに第1のパレットを増やすことでワーク種類増加に対応させたワーク移し替えシステムの一例を示すレイアウト図である。
前記した実施の形態では、位置合わせ手段として撮像手段を使用してワーク保持位置と正規の保持位置に対するずれ量を算出しそのずれ量を求めてワーク保持位置をロボットの基準位置に合致させるようにしたが、撮像手段を使用することなく機械的手段にて補正動作を行わせるようにしてもよい。
2…第2ハンドリングロボット(第2のロボット)
3…ワーク(3A〜3L)
4(4A〜4L)…第1のパレット
5(5A〜5C)…第2のパレット
6…制御部
8…レール
10…ロボットの手首部分
11…ワーク取り出し手段
12、49…吸着パッド
13…第1カメラ(撮像手段)
14…第2カメラ(撮像手段)
15…光源
16…ずれ量検出指示手段
41…吸着保持位置調整手段
42…ワーク有無検知手段
43…ワーク保持位置調整手段
44…ハンドフレーム
47…吸着保持機構部(保持機構部)
48…位置調整機構部
59…第1テーブル
60…第2テーブル
66,67…ワーク幅縦方向位置調整用基準ピン(基準ピン)
65…ワーク奥行き方向位置調整用基準ピン(基準ピン)
100…昇降回転機構部(パレット回転手段)
200…第3ハンドリングロボット
201…ワーク仮置き台
202…パッケージ
Claims (16)
- 異なる種類の製品毎に異なる種類のワークを取り付ける組み立て工程で、同一種類のワークが複数配置され且つ各パレット毎で異なる種類のワークが配置された複数の第1のパレットから、ワーク取り出し手段が取り付けられたロボットにより所定のワークを取り出した後、前記製品の生産順番となるように、前記ワークを第2のパレットへ移し替えて配列させるワーク移し替え方法であって、
第1エリアに複数配置された第1のパレットにアクセスし得る第1のロボットと、第2のパレットを挟んで前記第1エリアと反対側の第2エリアに複数配置された第1のパレットにアクセスし得る第2のロボットとにより、前記製品の生産順番に応じて所定の第1のパレットからワークを取り出して前記第2のパレットに移し替える
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項1に記載のワーク移し替え方法であって、
前記第1のロボットまたは前記第2のロボットの何れかが所定のワークを前記第2のパレットに移し替える場合、そのワークを保持したロボットに向けて前記第2のパレットを回転させる
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項1または請求項2に記載のワーク移し替え方法であって、
前記第1のロボットまたは前記第2のロボットの何れか一方が所定のワークを前記第2のパレットに移し替える動作中に、他方のロボットが次に移し替えるワークを第1のパレットから取り出す動作を行う
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項1から請求項3の何れか一つに記載のワーク移し替え方法であって、
前記第1エリアと前記第2エリアに配置されるワークは、どちらか一方が他方に対して取り付けられる製品の生産量が多い
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項1から請求項4の何れか一つに記載のワーク移し替え方法であって、
前記ワーク取り出し手段で前記ワークを保持したワーク保持位置を、前記ロボットの基準位置に合致させるワーク保持位置補正動作を行ってから第2のパレットへワークを配置する
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項5に記載のワーク移し替え方法であって、
前記ワーク保持位置補正動作は、前記ワーク取り出し手段で保持した前記ワークの保持位置を撮像し、その撮像した画像から所定位置に対するワーク保持位置のずれ量を算出し、そのずれ量に応じて前記ワーク保持位置を補正して位置出しを行う
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項6に記載のワーク移し替え方法であって、
前記ワークは透明体であり、前記ワークの端縁部に光を照射して発光させ、その発光部を前記撮像手段で撮像する
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 請求項5に記載のワーク移し替え方法であって、
前記ワークは矩形状であり、前記ワーク保持位置補正動作は、前記ワーク取り出し手段で保持した前記ワークに基準ピンを接触させてワーク奥行き方向、ワーク幅方向及びワーク縦方向のそれぞれの位置出しを行う
ことを特徴とするワーク移し替え方法。 - 異なる種類の製品毎に異なる種類のワークを取り付ける組み立て工程で、同一種類のワークが複数配置され且つ各パレット毎で異なる種類のワークが配置された複数の第1のパレットから、前記製品の生産順番となるように前記ワークを配列させる第2のパレットへ、前記ワークを移し替えるワーク移し替え装置であって、
第1エリアに複数配置された第1のパレットと、
前記第1エリアの第1のパレットと第2のパレットにアクセスし得る第1のロボットと、
第2エリアに複数配置された第1のパレットと、
前記第2エリアの第1のパレットと第2のパレットにアクセスし得る第2のロボットと、
前記第1エリアと前記第2エリアの間に配置され、各エリアに配置される第1のロボット及び第2のロボットに向けて回転自在とされた第2のパレットと、
前記第1のロボット及び前記第2のロボットが前記第1のパレットから前記第2のパレットにワークを移し替える動作と、何れかのロボットが第2のパレットにワークを移し替える際にそのロボットに向けて前記第2のパレットを回転させる動作とを行わせる制御部とを備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項9に記載のワーク移し替え装置であって、
前記制御部は、前記第1のロボットまたは前記第2のロボットの何れか一方が所定のワークを前記第2のパレットに移し替える動作中に、他方のロボットが次に移し替えるワークを第1のパレットから取り出す動作を行わせる
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項9または請求項10に記載のワーク移し替え装置であって、
前記ワーク取り出し手段で前記ワークを保持したワーク保持位置を、前記ロボットの基準位置に合致させる位置合わせ手段を備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項11に記載のワーク移し替え装置であって、
前記位置合わせ手段は、前記ワーク取り出し手段で保持した前記ワークの保持位置を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像したワークの保持位置と正規の保持位置とのずれ量を算出しそのずれ量を求めて前記ロボットにフィードバックし、該ワーク保持位置を前記基準位置に合致させるように該ロボットに指示するずれ量検出指示手段とを備えた
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項12に記載のワーク移し替え装置であって、
前記ワークは透明体であり、前記ワークの端縁部に光を照射して発光させる照射手段を備え、その発光部を前記撮像手段で撮像する
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 請求項11に記載のワーク移し替え装置であって、
前記ワークは矩形状であり、前記位置合わせ手段は、前記ワーク取り出し手段で保持した前記ワークに基準ピンに接触させてワーク奥行き方向、ワーク幅方向及びワーク縦方向のそれぞれの位置出しを行い、前記ワーク保持位置を前記ロボットの基準位置に合致させる
ことを特徴とするワーク移し替え装置。 - 異なる種類の製品毎に異なる種類のワークを取り付ける組み立て工程で、同一種類のワークが複数配置され且つ各パレット毎で異なる種類のワークが配置された複数の第1のパレットから、前記製品の生産順番となるように前記ワークを配列させる第2のパレットへ、前記ワークを移し替えるワーク移し替えシステムであって、
第1エリアに複数配置された第1のパレットと第2のパレットにアクセスし得る第1のロボットと、第2エリアに複数配置された第1のパレットと第2のパレットにアクセスし得る第2のロボットと、第1エリアと第2エリアの間に配置され、各エリアに配置される第1のロボットまたは第2のロボットに向けて回転自在とされた第2のパレットとを備えており、
前記ワークの種類が増えた場合、前記第1エリアまたは前記第2エリアの何れかに隣接する第3エリアに複数配置された第1のパレットと、ワーク仮置き台と、このワーク仮置き台と第3エリアの第1のパレットにアクセスし得る第3のロボットとからなるパッケージを追加し、
前記第1及び第2のロボットのワーク移し替え動作と共に、前記第3のロボットが組み立て生産順番となる次のワークを前記第3エリアの第1のパレットから取り出して前記ワーク仮置き台に配置させる
ことを特徴とするワーク移し替えシステム。 - 請求項15に記載のワーク移し替えシステムであって、
前記ワークの種類がさらに増えた場合、前記パッケージをさらに追加する
ことを特徴とするワーク移し替えシステム。
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