JP2534696B2 - 無人搬送車の運用システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動倉庫と作業ラインとの間において、複
数のパレットを載荷して搬送する複数の無人搬送車の運
用方法に関するものである。

（従来の技術） 第２図は部品パレット搬送を行なう無人搬送車の作業
場のレイアウトの一例を示すもので、図中、１は自動倉
庫、２は作業ライン、３は部品要求ステーション、４は
無人搬送車、５は無人搬送車４の運行経路、６は受渡ス
テーション、７は排出ステーション、８はホームポジシ
ョンである。

部品は各々所定のパレット（図示せず）に部品の種別
毎に決められた配置で収納され、自動倉庫１に保管され
ている。ここで、部品を収納したパレットを実パレット
と呼び、部品の供給を終えたパレットを空パレットと呼
ぶものとする。部品要求ステーション３は作業ライン２
へ部品を供給するもので、部品要求を行なうとともに無
人搬送車４に対して空パレット及び実パレットの入替え
を行なうが、部品供給を終えた空パレットを受取らない
と、実パレットを供給できない構造となっている。ま
た、受渡ステーション６は実パレットを自動倉庫１から
無人搬送車４へ受渡す場所であり、排出ステーション７
は無人搬送車４が空パレットを排出する場所であり、ホ
ームポジション（H.P.）８は搬送要求のない時に無人搬
送車４が待機する場所である。

第３図は従来の無人搬送車における搬送作業の流れを
示すもので、以下、これに従って説明する。

作業ライン２の各部品要求ステーション３は部品の残
り数が、予め無人搬送車４の搬送時間を考慮して各々の
部品に応じて決定される所定の値になった時、部品要求
を図示ないホストコンピュータに送出する。該ホストコ
ンピュータは図示しない自動倉庫制御装置を介して自動
倉庫１に出庫指示を送出し、該部品を収納した実パレッ
トが自動倉庫１より出庫された後、さらに図示しない無
人搬送車制御装置を介して空きの無人搬送車４に搬送指
示を送出する。

無人搬送車４は運行経路５に沿って矢印方向に運行
し、自動倉庫１の受渡ステーション６にて部品を収納し
た実パレットを受取り、これを要求のあった部品要求ス
テーション３、例えばＡ位置へ搬送し、部品供給を終え
た空パレットを受取り、さらに前記実パレットを供給す
る。

無人搬送車４は部品要求ステーション３におけるパレ
ットの入替えのために２つの荷台を備えており、前記空
パレットの受取り及び実パレットの供給作業が可能とな
っている。

空パレットを受取った無人搬送車４は排出ステーショ
ン７にて該空パレットを排出する。その後、ホームポジ
ション８へ移動し、次の指示があるまで待機する。

ところで、作業ライン２における部品要求ステーショ
ン３の数が少ない場合は全ての搬送作業を１台の無人搬
送車４により遅滞なく行なうことができる。しかしなが
ら、部品要求ステーション３の数が多数になるに従い、
複数の無人搬送車４がなければ作業待ちが生ずるように
なる。このため、複数の無人搬送車４に対する搬送要求
の割付けが必要となってくる。

第４図は従来の無人搬送車の動作パターンを示す図で
あり、また、第５図は複数の無人搬送車に対する従来の
搬送要求の割付け方法を示す流れ図である。

無人搬送車４は前述の如く搬送指示を受けると、受渡
ステーション６で実パレットの積込みからホームポジシ
ョン８へ戻るまでの一連の作業を行なう。即ち、第４図
に示すように一の無人搬送車４の動作パターンは、一の
部品要求ステーション３に対する実パレットと空パレッ
トの入替えという１サイクルの動作パターンに固定化さ
れている。

従って、部品要求ステーション３より部品要求がなさ
れた場合、自動倉庫１から実パレットが出庫された後、
無人搬送車（割付用）制御装置において前記１サイクル
の動作パターンを一つの搬送要求として受取り、第５図
に示すように１サイクルの動作パターンの完了時にホー
ムポジション８に到達した無人搬送車４に対して、順次
新しい搬送要求を割付けていくようになしていた。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら前述した運用方法では、無人搬送車４に
おいて、実パレットのみを載荷して運行する時間と空パ
レットのみを載荷して運行する時間が多く、２つの荷台
に同時にパレットを載荷するのは部品要求ステーション
３でパレットの入替えを行なう時（第４図中の動作）
のみであり、複数の無人搬送車が全て２つ（複数）の荷
台を備えている点を考えると、無人搬送車の運用効率が
悪いという問題点があった。

本発明は前記問題点を除去し、無人搬送車の複数ある
荷台の使用率を向上させることにより、効率の良い無人
搬送車の運用方法を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明では前記問題点を解決するため、複数のパレッ
トを載荷できる複数の無人搬送車を用いて、作業ライン
中の多数の部品要求ステーションからの部品要求に基づ
いて、自動倉庫より出庫される部品収納済みの実パレッ
ト及び部品要求ステーションより排出される空パレット
と搬送する無人搬送車の運用システムにおいて、部品要
求ステーションからの部品要求に基づいて空パレットの
搬送要求及び実パレットの搬送要求を作成するホストコ
ンピュータと、複数の無人搬送車の載荷の状態や既に設
定された作業内容を各無人搬送車毎にチェックする無人
搬送車制御装置とを有し、前記無人搬送車制御装置は、
前記ホストコンピュータから空パレットの搬送要求又は
実パレットの搬送要求を受けて、無人搬送車が１動作を
完了するステーションから残作業の行先ステーションに
行く間、許容された載荷の量を越えないように空パレッ
トの搬送要求又は実パレットの搬送要求を割付けるよう
にした。

（作用） 本発明によれば、多数の部品要求ステーションからの
部品要求は空パレットの搬送要求と実パレットの搬送要
求の２つの別個の要求とに分解され、無人搬送車が１動
作を完了するステーションから残作業の行先ステーショ
ンに行く間、許容された載荷の量を越えないように空パ
レットの搬送要求又は実パレットの搬送要求が割付けら
れ、実行される。

（実施例） 第１図は本発明を実施するシステムの概略構成を示す
ものである。同図において、10はホストコンピュータ、
11は自動倉庫制御装置、12は無人搬送車（割付用）制御
装置である。なお、作業場のレイアウト及びその構成は
第２図と同様である。

ホストコンピュータ10は、部品要求ステーション３か
ら部品要求が発せられると、空パレットの搬送要求と実
パレットの搬送要求の２つの別個の要求を作成し、該空
パレットの搬送要求を直ちに無人搬送車制御装置12へ送
出し、また一方、実パレットの搬送要求に基づいて必要
な部品を収納した実パレットの出庫要求を作成し、これ
を自動倉庫制御装置11に送出し、受渡ステーション６よ
り該実パレットの出庫が確認された時、該実パレットの
搬送要求を無人搬送車制御装置12へ送出する如くなって
いる。

自動倉庫制御装置11はホストコンピュータ10からの指
示に従って実パレットの出庫を制御する。

無人搬送車制御装置12は、複数の無人搬送車４の載荷
の状態や既に設定された作業内容等を各無人搬送車毎に
チェックし、本発明の搬送要求の割付け方法を示す第６
図に従って、空パレットの搬送要求を実行可能な無人搬
送車４があればこれを割付けし、また、空パレットの出
庫が完了して空パレットの搬送の完了後に、実パレット
の搬送要求を実行可能な無人搬送車４があればこれを割
付ける如くなっている。

これらの構成により、実パレットの部品要求ステーシ
ョン３への供給は該部品要求ステーション３から空パレ
ットが取除かれた後でなければならないという制約はあ
るが、実パレットの搬送要求と空パレットの搬送要求と
を２つの別個の搬送要求として扱えるようになし、さら
に、実パレット／空パレットの区別をなくし、受渡ステ
ーション／部品要求ステーション／排出ステーションの
区別をなくし、全ての搬送要求を発送ステーションから
受取ステーションへのパレットの搬送要求としてとらえ
ることにより、全ての搬送要求を同等に扱えるようにな
した。また、無人搬送車４による搬送作業を、第３図に
示す従来の１サイクルの動作に対し、「発送ステーショ
ンでのパレットの積み」，「受取ステーションでのパレ
ットのおろし」及び「移動」の３つの別個の動作として
扱い、各動作の組合わせにより搬送作業を実行するよう
になした。

前記無人搬送車制御装置12において、一の搬送要求が
無人搬送車４に割付けられると、動作としては「発送ス
テーションでの積み」と「受取ステーションのおろし」
が該無人搬送車４に割付けられる。即ち、第６図に示さ
れるように一動作の完了毎に割付け可能な搬送要求があ
るかどうかチェックされ、新たな搬送要求の割付けが行
なわれる。さらに、新たな搬送要求が割付けられると、
搬送要求を実行するために必要な動作の組合わせが無人
搬送車４に割付けられる。

搬送要求の割付けに関する条件は無人搬送車４の載荷
状況と残りの作業によって決定される。例えば、無人搬
送車４の載荷が２つの時は新たにパレットを積むことが
できないので、新しい搬送要求は割付けられず、残りの
作業（以下、残作業と表記する。）のうちの最初の作業
が指示される。また、載荷が０の時は全ての搬送要求を
割付けることができる。さらにまた、載荷が１の時は新
たな搬送要求が割付けられると、それを実行するための
動作の組合わせと残作業とが組合わされ、新しい動作の
組合わせの最初に行なうべき動作が指示され、また、新
たな搬送要求がない時は残作業のうちの最初の作業が指
示される。

第７図は無人搬送車４に対する搬送要求の割付けに関
する条件及びそれに対応する割付け内容の具体例を示す
ものである。

載荷が０の場合は全ての要求が割付け可能であり（条
件1.）、載荷が２の場合は新たに受付け可能な要求はな
い（条件3.）。

また、載荷が１の場合、残作業がステーション（以
下、STと表記する。）ｘのおろしのみの時はパレットの
入替えが生じない搬送要求、即ち、STAからSTB又はSTC
への搬送要求（条件2.）の割付け可能要求及び）
と、パレットの入替えがSTxでパレットをおろした後に
生じる搬送要求（条件2.の割付け可能要求）を割付け
ることができる。また、残作業が「STxのすくい＋STyの
おろし＋STzのおろし」の時は、パレットの入替えのな
い搬送要求で且つSTx以前で完了するものを割つけるこ
とができる。

また、受渡ステーション６、部品要求ステーション
３、排出ステーション７の区別をなくし、実パレットと
空パレットとの区別をなくすことにより、搬送要求を発
送ステーションから受取ステーションへのパレットの搬
送と定義し、無人搬送車４の動作を発送ステーションで
のパレットの積みと、受取ステーションへのパレットの
おろしの組合わせと定義し、この組合わせを第７図の条
件に従って行なうことにより、ステーションの種類やパ
レットの種類を考慮することなく、無人搬送車４が一つ
の搬送要求を実行している間に別の搬送要求を割付ける
ことができ、さらにそれを正確に実行することができ
る。従って、載荷が１の時に新たな搬送要求を割付ける
ことにより、載荷を２の状態にすることができ、無人搬
送車４の荷台の使用率を高めることができる。

具体的な動作パターンとしては多数発生するため、全
て記載することはできないが、第２図に示す作業場の形
態における簡単な例を第８図及び第９図について説明す
る。

即ち、第８図（ａ）（ｂ）は無人搬送車の動作パター
ン及びその運行経路の一例を示すもので、従来の１サイ
クルの動作パターンの搬送、即ち受渡ステーション６か
らSTAへの実パレットの搬送及びSTAから排出ステーショ
ン７への空パレットの搬送を実行中に、STBから排出ス
テーション７への空パレットの搬送を行なっている。ま
た、第９図（ａ）（ｂ）は無人搬送車の動作パターン及
びその運行経路の他の例を示すもので、従来の１サイク
ルの動作パターンの搬送、即ち受渡ステーション６から
STCへの実パレットの搬送及びSTCから排出ステーション
７への空パレットの搬送をを実行中に、受渡ステーショ
ン６からSTBへの実パレットの搬送を行なっている（但
し、STBの空パレットは排出済みとする）。

前記第８図（ａ）（ｂ）及び第９図（ａ）（ｂ）の例
では、STAに関する搬送要求、STBに関する搬送要求及び
STCに関する搬送要求を実行しており、これは第４図に
示す従来の動作パターンの３サイクル分の搬送要求、即
ち、無人搬送車３台分の搬送要求であるが、これらが前
述したように２台で実行可能となっている。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、部品要求を実パ
レットの搬送要求及び空パレット搬送要求の２つの別個
の要求となし、さらに無人搬送車の動作を細かく区分し
て各々の作業の完了をチェックし、載荷の状態や残りの
作業の状態等に応じて順次搬送要求を割付けるようにな
したので、実パレットの搬送がなくても空パレットの搬
送に応ずることができ、また、荷台の空き状態及び、実
パレットの搬送要求及び空パレットの搬送要求に対応し
てフレキシブルな搬送が可能となり、無人搬送車の荷台
の使用率を高めることができ、少ない無人搬送車で効率
の高いパレットの搬送を実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の無人搬送車の運用方法を実施するシス
テムの構成図、第２図は部品パレット搬送を行なう無人
搬送車の作業場のレイアウトの一例を示す平面図、第３
図は従来の無人搬送車による搬送作業の流れ図、第４図
は従来の無人搬送車の動作パターンを示す説明図、第５
図は複数の無人搬送車に対する従来の搬送要求の割付け
方法を示す流れ図、第６図は複数の無人搬送車に対する
本発明の搬送要求の割付け方法を示す流れ図、第７図は
搬送要求の割付けに関する条件及び割付け内容を示す説
明図、第８図（ａ）（ｂ）は本発明の無人搬送車の動作
パターン及びその運行経路の一例を示す図、第９図
（ａ）（ｂ）は本発明の無人搬送車の動作パターン及び
その運行経路の他の例を示す図である。 １…自動倉庫、２…作業ライン、３…部品要求ステーシ
ョン、４…無人搬送車、６…受渡ステーション、10…ホ
ストコンピュータ、11…自動倉庫制御装置、12…無人搬
送車制御装置。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のパレットを載荷できる複数の無人搬
   送車を用いて、作業ライン中の多数の部品要求ステーシ
   ョンからの部品要求に基づいて、自動倉庫より出庫され
   る部品収納済みの実パレット及び部品要求ステーション
   より排出される空パレットを搬送する無人搬送車の運用
   システムにおいて、 部品要求ステーションからの部品要求に基づいて空パレ
   ットの搬送要求及び実パレットの搬送要求を作成するホ
   ストコンピュータと、 複数の無人搬送車の載荷の状態や既に設定された作業内
   容を各無人搬送車毎にチェックする無人搬送車制御装置
   とを有し、 前記無人搬送車制御装置は、前記ホストコンピュータか
   ら空パレットの搬送要求又は実パレットの搬送要求を受
   けて、無人搬送車が１動作を完了するステーションから
   残作業の行先ステーションに行く間、許容された載荷の
   量を越えないように空パレットの搬送要求又は実パレッ
   トの搬送要求を割付けることを特徴とする無人搬送車の
   運用システム。