JP2616590B2

JP2616590B2 - 荷積み装置

Info

Publication number: JP2616590B2
Application number: JP2079491A
Authority: JP
Inventors: 久夫加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1991-02-14
Filing date: 1991-02-14
Publication date: 1997-06-04
Anticipated expiration: 2012-06-04
Also published as: JPH04280728A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、産業ロボットの動作
によりワークをパレットに、またワーク積付け済のパレ
ットを貨物自動車に積付ける荷積み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、特開昭６１−３３４２６号公報
に示されているように、任意の荷物の寸法が与えられた
ときに積付けパターンを作成し、積付計画により荷物を
任意の順序で受取って、パレット上に積付けるシステム
が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の荷
積み装置では、構成が複雑であって製造費が高価であ
り、また、荷積みの高速化が困難であるという問題点が
あった。またワーク積付済のパレットを貨物自動車によ
って運搬する場合の不利益を生じるという問題点があっ
た。

【０００４】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたものであり、産業ロボットにより能率よく荷
積みができ、また積付済パレットを貨物自動車によって
容易に運搬可能に積込みする荷積み装置を得ることを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明に係る荷積み装
置においては、一つの出荷指令に対し荷積み高さが所定
値近くになるような積付け面積のパレットを指示する制
御装置が設けられる。

【０００６】また、複数台の産業ロボットが設けられ、
一つの産業ロボットの積付動作中に他の産業ロボットに
遅くとも積付動作開始を指令する制御装置が設けられ
る。また複数台の産業ロボットそれぞれの積付動作回数
を平均化して付勢する制御装置が設けられる。

【０００７】また、パレットが載置された台を複数台の
産業ロボット列に沿って移動させる移動装置と、台上の
パレットに対し少なくとも２台の産業ロボットに積付動
作を指令する制御装置が設けられる。また、台の仮置部
に端数ワークの仮置きを指令する制御装置が設けられ
る。

【０００８】また、貨物自動車に対する複数板のワーク
積付済パレットの積付けを、産業ロボットに順次、所定
位置へ、また所定順序で指令する制御装置が設けられ
る。

【０００９】

【作用】上記のように構成された荷積み装置による荷積
作業によって、複数のパレットの荷積み高さが平準化さ
れる。また、貨物自動車への積載が合理化される。

【００１０】また、一つのパレットに対して複数台の産
業ロボットの共同積付け動作により荷積みが行われる。

【００１１】

【実施例】実施例１．図１〜図３はこの発明の一実施例
を示す図で、図中、１は制御手段１ａを有する第１産業
ロボット、２は第１産業ロボット１に隣接して設けら
れ、制御手段２ａを有する第２産業ロボット、３は複数
種のワーク３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄを収容し、制御手段
３ｅを有するワーク装置で、制御手段３ｆが設けられて
第１産業ロボット１に達する第１コンベヤ３ｇ、及び制
御手段３ｈが設けられて第２産業ロボット２に達する第
２コンペヤ３ｉが設けられている。４は第１産業ロボッ
ト１に小パレット５を供給する第１パレット装置、６は
第２産業ロボット２に大パレット７を供給する第２パレ
ット装置、８は積付要領プログラム、及びパレット選定
プログラムを有する制御装置で、Ｉ／０ポート８ａと、
ＲＡＭ８ｂ、ＣＰＵ８ｃ、ＲＯＭ８ｄを有するコンピュ
ータ８ｅによって構成されている。９は一客先、一回の
出荷伝票からなる出荷指令である。

【００１２】上記のように構成された荷積み装置の動作
を図３に示すフローチャートによって説明する。すなわ
ち、ステップ１０１において出荷指令９が制御装置８に
入力されると、ステップ１０２へ進み、所要のワーク３
ａ〜３ｄ種類、種類ごとのワーク３ａ〜３ｄ数によっ
て、第１、第２産業ロボット１、２の両者の積付動作要
領が選定される。すなわち、上記両者の一方の積付動作
中に他方の遅くとも積付動作開始が指令されて積付所要
時間を短縮するように制御される。また上記両者の積付
動作回数が平均化するように制御されて、これによって
も積付所要時間の短縮が図られる。また、所要ワーク３
ａ〜３ｄ数等によって次のように小パレット５、大パレ
ット７のいずれかが選定される。すなわち、パレット１
枚当たりのワーク数によって積付け高さが所定積付け高
さ未満で最高となる積付面積を演算して、演算値に対応
したパレットが選定される。これによって、積付面積が
所定積付け高さに対して無駄に広くならず、荷扱いスペ
ースを縮少し、また貨物自動車への積載効率を向上する
ことができる。

【００１３】次にステップ１０３へ進み決定された積付
要領によって制御装置８の動作により第１、第２パレッ
ト装置４、６から所要のパレットが供給されてステップ
１０４へ進む。そしてステップ１０４において制御装置
８の動作を介してワーク装置３に所要ワークの供給が指
令される。ついで、ステップ１０５へ進み積付要領に従
って第１、第２産業ロボット１、２に積付動作が制御装
置８から指令されて所要ワークの積付けが行われる。そ
して、ステップ１０６において出荷指令９に対する積付
けが完了でなければステップ１０４へ戻る。このように
して荷積みの効率化、高速化、貨物自動車による運搬の
容易化が達成される。

【００１４】実施例２．図４はこの発明の他の実施例を
示す図で、図中、図１〜図３と同符号は相当部分を示
し、２は制御手段１ａに接続された第２産業ロボット、
１０は制御手段１ａに接続された第３産業ロボット、１
１は制御手段１ａに接続された第４産業ロボットで、第
１〜第４産業ロボット１、２、１０、１１は互いに離れ
ロボット列を形成して配置されている。３ｉは制御手段
３ｆに接続された第２コンベヤ、３ｊは制御手段３ｆに
接続された第３コンベヤ、３ｋは制御手段３ｆに接続さ
れた第４コンベヤ、１２はロボット列に沿って設けられ
たコンベヤからなり制御手段１２ａを有する移動装置、
１３は移動装置１２によって搬送される台、１３ａは台
１３の縁部寄りに形成された仮置き部、１４は台１３に
載置された積付け用のパレットである。

【００１５】上記のように構成された荷積み装置におい
ても一客先、一回の出荷伝票による出荷指令９によっ
て、制御装置８の動作によりワーク３ａ〜３ｄの積付要
領が決定される。そして、その積付要領による動作が制
御装置８から第１〜第４産業ロボット１、２、１０、１
１へ指令される。台１３上には積付要領に基づくパレッ
ト１４が準備されて、台１３を移動させて１つのパレッ
ト１４に対して少なくとも２台の産業ロボットによって
所要ワークが積付けられる。したがって、詳細な説明を
省略するが図４の実施例においても、図１〜図３の実施
例と同様な作用を得ることが可能である。

【００１６】また、所要ワーク数がパレット１４上の定
形段積み数に対し端数を生じる場合がある。このときに
は端数ワークが定数ワークとともに供給されて台１３の
仮置き部１３ａへ仮置きされる。そして、最終の積付動
作ロボット、例えば第４産業ロボット１１によって、定
形段積みワークの上に端数ワークが積付けられる。した
がって、端数ワークのみを積付け工程の終わりに供給す
る煩雑な処理を省略することができる。これによって積
付動作を合理化することができる。

【００１７】実施例３．図５もこの発明の他の実施例を
示す図で、図中、図１〜図３と同符号は相当部分を示
し、１は走行台１ｂを走行する第１産業ロボット、２は
走行台１ｂから離れて平行に配置された走行台２ｂを走
行する第２産業ロボット、３はワーク積付け済のパレッ
ト１５を供給するワーク装置で、走行台１ｂ、２ｂの間
に配置される。８はパレット１５の積付要領プログラ
ム、パレット１５の配達要領プログラムを有する制御装
置、１６は走行台１ｂ、２ｂの間に停車した貨物自動車
である。

【００１８】上記のように構成された荷積み装置におい
ては出荷指令９によって制御装置８の動作により、パレ
ット１５の積付けが第１、第２産業ロボット１、２に指
令されフォーク状のハンドによって積付けられる。した
がって、詳細な説明を省略するが図５の実施例において
も図１〜図３の実施例と同様な作用が得られることは明
白である。また、出荷指令９によるパレット１５の所要
数が制御装置８の動作によって、次に述べるように貨物
自動車１６に積付けられる。すなわち、積付け所要数の
パレット１５による重心が貨物自動車１６の荷台上の最
適位置になるように第１、第２産業ロボット１、２に積
付動作が指示される。また、積付け所要数のパレット１
５の配達順序に対応した荷卸し順にパレット１５の積付
けが指示される。したがって、貨物自動車１６による運
送を安全化するとともに、配達作業を容易にすることが
できる。

【００１９】なお、図５の制御装置８の出力によるパレ
ット１５の積付位置、積付順序を適宜な表示装置（図示
しない）に表示して、この表示に従って第１、第２産業
ロボット１、２を人為操作するようにした装置であって
も図５の実施例と同様な作用が得られることは明白であ
る。

【００２０】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、次に述べる効果を得ることができる。

【００２１】一つの出荷指令に対し荷積み高さが所定値
近くなるような積付け面積のパレットが指示されること
により、貨物自動車への積載が合理化できる。

【００２２】また、複数台の産業ロボットの共同動作に
より１つのパレットに対して積付けが行われることによ
り、また、ワーク所要数に対し定形段積みの定数ワーク
とともに供給された端数ワークを仮置きすることによ
り、荷積み作業を効率化できる。

【００２３】また、ワーク積付済の複数のパレットを貨
物自動車に対して重心位置を考慮した所定位置へ、また
荷卸し順序を考慮して積付けることによって貨物自動車
による運搬を容易化できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を概念的に示す全体構成図
である。

【図２】図１の機器の電気的接続を示す概念回路図であ
る。

【図３】図１の装置の動作を説明したフローチャートで
ある。

【図４】この発明の実施例２を示す図１相当図である。

【図５】この発明の実施例３を示す図１相当図である。

【符号の説明】

１、２産業ロボット３ワーク装置３ａ〜３ｄワーク４、６パレット５、７、１４、１５パレット８制御装置９出荷指令１２移動装置１３台１３ａ仮置き部１６貨物自動車

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】産業ロボットと、この産業ロボットにワ
ークを供給するワーク装置と、互いに大きさの異なる複
数種のパレットを供給するパレット装置と、一つの出荷
指令に対する上記ワークの所要数の積付高さが、所定積
付け高さ未満で最高となる積付面積を演算し、上記パレ
ット中の最適寸法パレットの供給を指令する制御装置と
を備えた荷積み装置。
【請求項２】複数台の産業ロボットと、これら産業ロ
ボットにワークを供給するワーク装置と、上記産業ロボ
ットの共通作業区域にパレットを供給するパレット装置
と、一つの上記パレットに対する一つの上記産業ロボッ
トの上記ワーク積付動作中に、他の上記産業ロボットに
他の上記ワークの遅くとも積付動作開始を指令する制御
装置とを備えた荷積み装置。
【請求項３】複数台の産業ロボットそれぞれの積付動
作回数を平均化して指令する制御装置としたことを特徴
とする請求項２記載の荷積み装置。
【請求項４】複数台の産業ロボットと、これら産業ロ
ボットにワークを供給するワーク装置と、上記産業ロボ
ットを介して上記ワークが積付けられるパレットと、こ
のパレットが載置された台を上記産業ロボット列に沿っ
て移動する移動装置と、上記台上のパレットに対し上記
産業ロボットの少なくとも２台に上記ワークの積付動作
を指令する制御装置とを備えた荷積み装置。
【請求項５】ワークの仮置き部を有する台とし、上記
仮置き部へ端数ワークの仮置きを産業ロボットに指令す
る制御装置としたことを特徴とする請求項４記載の荷積
み装置。
【請求項６】産業ロボットと、この産業ロボットにワ
ーク積付け済パレットを供給するワーク装置と、上記産
業ロボット近くに停止した貨物自動車に対する複数の上
記パレットの積付けを上記産業ロボットに指令し、かつ
複数の上記積付けパレットにおける重心の上記貨物自動
車荷台上の最適位置配置、及び上記荷台上のそれぞれの
上記パレットの荷卸し順序に従った最適位置配置を指示
する制御装置とを備えた荷積み装置。