JPH03231313A - 複数台無人搬送車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は複数台無人搬送車の運行制御装置に関するも
のである。

［従来の技術］ 複数台の無人搬送車を導入した生産ラインでの搬送シス
テムでは、地上局の中央コンピュータが走行路に沿って
存在するアンロードステーション（ワーク荷置きステー
ション）及びロードステージョン（ワーク荷積みステー
ション）の各コントローラから入力される運行情報信号
に従い、無人搬送車の走行に必要な運行データを作成し
、これに基づく指令信号を無人車のコントローラに出力
する。そして、搬送物を搭載した無人搬送車は電磁誘導
線を検知して走行し中央コンピュータからの指令に従っ
て各ステーション間を往復する。

前記生産ラインはその各ステーションを介して他の加工
過程のための別の生産ラインに連結されいる。そして、
アンロードステーションのコントローラはワークを必要
とする時にはワークを積んだ搬送車の配車要求を、ロー
ドステーションのコントローラはワークの配出を必要と
する時には空の搬送車の配車要求をそれぞれ地上局の中
央コンピュータに対して出力する。

中央コンピュータのメモリには、各搬送車の現在位置、
現在位置から各ステーションまでの距離及び空の搬送車
は何台でかつその空の搬送車はどれか等が記憶され、搬
送車の走行や荷積み作業に応じてメモリ内の記憶内容が
適宜に書換えられる。

そして、例えば１台の無人搬送車が空の時、地上局はア
ンロードステーションからの配車要求があると、この無
人搬送車をロードステーションに走行させてワークかつ
ませた後、当該アンロードステーションに向けて走行さ
せて、ワークの補充を行う。

また、１台の無人搬送車が待機している時、複数のアン
ロードステーションから配車要求があると、ワーク搬送
のための走行距離が最も短くなるアンロードステーショ
ンを選択して無人搬送車を発送させ、ワークを積ませた
後、当該ステーションに走行させる。

そして、複数の無人搬送車が待機している時、１つのア
ンロードステーションから配車要求があると、地上局は
このステーションから近いほうの無人搬送車を選択して
発進させ、ステーションに無人搬送車の到着する時間の
短縮化に努めて作業効率の向上を図る。

さらに、別の配車方式によると、１台の空の無人搬送車
が待機する時に、複数のアンロードステーションからの
配車要求があると、地上局は最初に要求信号を出力した
ステーションにワークを積んだ無人台車を発進させる。

また、複数の無人搬送車が待機状態にある時、１つのス
テーションから配車要求があると、中央コンピュータは
待機時間の長い方の無人搬送車を発進させ、無人搬送車
の遊び時間の短縮化を図り、作業効率を向上させる。

［発明が解決しようとする課題］ 前記した配車方法においては、配車時間や無人搬送車の
待機時間の短縮化に主眼を置いたものではあるが、各ス
テーション側の事情、即ち各ステーションにおけるワー
クの在庫量を考慮においたものではない。従って、ロー
ドステーションにおける搬送待ちワークの在庫量が多く
なった場合や、アンロードステーションの加工時ちワー
クの在庫量が少なくなった場合には１つのアンロードス
テーションにおける無人搬送車の発着回数が少なくなる
虞がある。ところが、このステーションから次行程に対
するワークの供給は継続されねばならないところから、
当該ステーションにおける加工時ちワークの在庫数が極
端に減少し、最終的には欠品状態に陥る。このことは、
製品の流れを他−値、全生産行程の稼働にも影響を及ぼ
すことになる。

このため、他のステーションにおける備品の在庫が充分
であるにも拘わらず、当該ステーションに備品を補給す
べく作業を中止してライン全体を停止させる必要が生じ
たり、更には当該ステーションの備品在庫のみが皆無と
なって自動的にラインが停止したりすることがあり、作
業効率の著しい低下を招来することになる。

この発明は前記問題点を解決するためになされたもので
あり、その目的は生産ラインにおける特定ステーション
のみの備品在庫数の欠品を回避し、作業を中止してライ
ンを停止させることなく、作業効率に優れ、適正な在庫
量下で円滑な搬送を可能とする複数台無人搬送車の運行
制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 本願第１発明は上記した目的を達成するために、車両を
配車すべきステーションを選択し、この選択したステー
ションに前記車両を配車する複数台無人搬送車の運行制
御装置において、各ステーションにおける搬送物の在庫
量を演算する在庫量演算手段と、前記在庫量演算手段の
演算結果に従って、車両を配車すべきステーションの優
先選択順位を決定する順位決定手段と、前記順位決定手
段の決定に従って車両を走行制御する走行制御手段とを
設けたことをその要旨とする。

また、本願第２発明は前記第１発明と同様の複数台無人
搬送車の運行制御装置において、前記ステーションにお
ける搬送物のその時々の在庫量データを含む各種数値デ
ータを記憶する記憶手段と、前記記憶手段が記憶する各
種数値データを、予め設定した値の係数により重み付け
してなる優先順位を決める評価関数を、各車両に対して
各ステーション毎に演算する演算手段と、前記演算手段
にて演算された各評価関数の値に基づいて配車すべき車
両及びステーションの優先選択順位を決定する順位決定
手段と、前記順位決定手段の決定に従って車両を走行制
御する走行制御手段とを設けたことをその要旨とする。

［作用］ 本願第１発明においては、在庫量演算手段は各ステーシ
ョンにおける搬送物の在庫量を演算し、順位決定手段は
前記在庫量演算手段の演算結果に従って、車両を配車す
べきステーションの優先選択順位を決定する。すると、
走行制御手段は前記順位決定手段の決定に従い車両を走
行制御する。

また、本願第２発明は記憶手段はステーションにおける
搬送物のその時々の在庫量データを含む各種数値データ
を記憶し、演算手段がこの各種数値データを予め設定し
た値の係数により重み付けをして優先順位を決める評価
関数を、各車両に対して各ステーション毎に演算する。

。そして、順位決定手段が前記演算手段にて演算された
評価関数に基づき車両を配車すべきステーションの優先
選択順位を決定し、この決定に従って走行制御手段は車
両を走行制御する ［実施例］ 以下、この発明の一実施例を第１〜３図に従って詳述す
る。

第１図において、工場内には生産ラインが複雑にレイア
ウトされ、同ラインに沿ってロードステーションＳ及び
アンロードステーションＡ、Ｂ。

Ｃが設置されている。前記ロードステーションＳには自
動車のエンジン等の搬送物（ワーク）Ｗが準備され、ア
ンロードステーションＡ、Ｂ、Ｃは他の生産ラインに接
続されている。

そして、アンロードステーションＡは各搬送路１０．１
１を介してロードステーションＳに接続されている。ま
た、アンロードステーションＢは各搬送路１０．１２を
介してロードステーションＳに接続されている。さらに
、アンロードステーションＣは各搬送路１０．１３を介
してロードステーションＳに接続されている。

前記搬送路１０〜１２には電磁誘導線が敷設され、この
誘導線を検知して複数台の無人台車Ｖｌ。

ｖ２が走行している。即ち、図示するようにロードステ
ーションＳにてエンジン等の搬送物Ｗが積込まれた無人
台車Ｖ１．Ｖ２はそれぞれアンロードステーションＡ、
Ｃに向かって走行し、さらに無人台車Ｖｌ、Ｖ２は搬送
物ＷをアンロードステーションＡ、Ｃに引渡した後に空
になると、ラインの傍らの待機エリアＥｌ、Ｅ２．Ｅ３
内で待機する。

地上局に設けたホストコンピュータ２１は電磁誘導線に
近接して平行に延びる信号線を介して各無人台車Ｖｌ、
Ｖ２及び各ステーションＳ、　Ａ〜Ｃとの間で各種信号
を入出力して、搬送システム全体の制御を行う。

即ち、第２図に示すようにホストコンピュータ２１は各
無人台車Ｖ１．Ｖ２の走行用コントローラ２２に対し、
作業内容に応じて選択したステーションＳ、Ａ−Ｃに台
車Ｖｌ、Ｖ２を走行させる旨の走行指令信号を出力する
。

各台車Ｖｌ、Ｖ２の走行用コントローラ２２はホストコ
ンピュータ２１からの走行指令信号に従って走行用モー
タ、ステアリング装置等の走行各種部材を駆動して車両
を走行させ、この車両の走行に基づく信号をホストコン
ピュータ２１に出力する。また、走行用コントローラ２
２は台車Ｖｌ。

Ｖ２の現在位置を示す位置信号をホストコンピュータ２
１に出力して、台車Ｖｌ、Ｖ２の搬送路１０〜１２上に
おけるその時々の走行位置、各ステーションＳ、Ａ−Ｃ
における停止位置、待機エリアＥ１〜Ｅ３における待機
位置をホストコンピュータ２１に知らせる。

各ステーションＳ、Ａ−Ｃの作業用コントローラ２３は
コンベヤ駆動用モータ等の搬送用各種部材を駆動して、
停止している台車Ｖｌ、Ｖ２とステーションＳ、Ａ−Ｃ
との間における搬送物Ｗの移載作業を行わせ、作業用コ
ントローラ２３は前記移載作業の終了毎にホストコンピ
ュータ２１に作業終了信号を出力する。また、各作業用
コントローラ２３は対応するステーションＡ−Ｃから次
段の生産ラインに搬送物Ｗが移送される度に移送信号を
ホストコンピュータ２１に出力する。

前記ホストコンピュータ２１は台車Ｖｌ、　Ｖ２が待機
エリアＥ１〜Ｅ３内に進入すると、内蔵するタイマによ
りカウント動作を開始して、台車Ｖｌ、Ｖ２（７）待機
時間ｔを計時し、台車Ｖｌ、Ｖ２がエリアＥ１〜Ｅ３か
ら退出するとカウント値をリセットする。

また、ホストコンピュータ２１のメモリにはステーショ
ン選択データ記憶領域が設けられ、第３図に示すように
、在庫量データＤ１、距離データＤ２、待ち時間データ
Ｄ３等が記憶されている。

在庫量データＤＩは各アンロードステーションＡ−Ｃが
現在持っている搬送物Ｗの数（在庫量）Ｎであって、そ
の各在庫量データＤ１は本実施例では作業用コントロー
ラ２３からの前記作業終了信号の入力回数と、無人台車
Ｖｌ、Ｖ２による搬送物Ｗの引渡し回数に基づいてホス
トコンピュータ２１が演算する。

また、距離データＤ２は各待機エリアＥｌ−８３毎に、
これらエリアＥｌ−Ｅ３からロードステーションＳを経
て各アンロードステーションＡ−Ｃまでの離間距離ｄが
具体的な数値で記憶されている。

さらに、待ち時間データＤ３は無人台車Ｖｌ。

ｖ２が待機エリアＥ１〜Ｅ３で待機している時間ｔであ
って、本実施例では無人台車Ｖｌ、Ｖ２が待機エリアＥ
　ｌ−Ｅ　３のいずれかに入った時から時間が計時され
、動エリアＥ１〜Ｅ３を出た時、待機時間ｔは０にリセ
ットされる。なお、本実施例では説明の簡略化上、台車
Ｖｌ、Ｖ２の２台のみがライン内で走行しているものと
しているが、実際にはこれよりも多い数の台車が使用さ
れ、待ち時間データ欄にもこの数だけのメモリ記憶領域
が設けられている。

ホストコンピュータ２１はこの各データＤ１〜ｐ３に基
づいてどの無人台車Ｖｌ、Ｖ２を選択し、どのアンロー
ドステーションＡ−Ｃへ配車したらよいかを決定する。

そして、本実施例では以下に示すデータＤｉ−Ｄ３を用
いた評価関数Ｆを使用し、その値が小さいものから前記
配車の優先順位を決定している。

Ｆ＝Σα１−Ｇｉ 但し、Ｇｌ＝ＤＩ、Ｇ　２　＝Ｄ　２、Ｇ　３　＝　１
／Ｄ３従って、 Ｆ＝α１・ＤＩ＋α２・Ｄ２＋α３・（１／Ｄ３）又、
Ｇｉは重みである。この重みは、現在在庫量Ｎ、距離ｄ
、待ち時間ｔの内で最も重要なものが優先順位を決める
際に大きなウェイトを占めるようにした値であって、予
め各重みＧｉ　　（＝αｌ、α２．α３）が設定されて
いる。そして、本実施例ではα１＝１０、α２＝１、α
３＝０．５とし、最も在庫量Ｎに重みを付けて配車の優
先順位を決定している。

次に、上記のように構成された搬送システムの作用につ
いて説明する。

今、各データＤｉ−Ｄ３が第３図に示す状態にあって、
無人台車Ｖ１がエリアＥｌ、台車■２がエリアＥ２に待
機しているとともに、３カ所のアンロードステーション
Ａ−Ｃから配車要求があった場合、各台車Ｖｌ、Ｖ２に
対する各ステーションＡ−Ｃ毎の評価関数Ｆは以下の値
になる。

台車ｖ１に対する各ステーションＡ−Ｃ毎の評価関数Ｆ
； ＦＩＡ＝１０　・　１２＋１　・　２０＋０．５　・　
（１１５）＝１４０．ＩＦＩＢ＝ＩＯ・１０＋１・２５
４０．５・（１１５）＝１２５．１ＦＩＣ・１０・　１
１＋１　・　３０４０．５・　（１１５）＝１４０、■
台車Ｖ２に対する各ステーションＡ−Ｃ毎の評価関数Ｆ
； Ｆ２Ａ・１０・　１２＋１　・　２５＋０．５・　（１
／１）＝１４５．５Ｆ２Ｂ＝１０・ＩＯ＋１・３０＋０
．５・（１／１　）＝　１３０．５Ｆ２Ｃ・１０−１１
＋１・３４４０．５・（１／１　）＝１４４．５この演
算結果から、無人台車ＶｌにたいするステーションＢの
評価関数ＦＩＢが最も小さな値をとる。従って、ホスト
コンピュータ２１は無人台車Ｖ１に対してステーション
Ｂに搬送物Ｗを搬送させるための指令信号を出力し、無
人台車Ｖ１をアンロードステーションＢに配車させる。

無人台車ｖ１の配車が決定されると、ホストコンピュー
タ２１は台車Ｖ２に対して残る２つのステーションＡ、
Ｃの評価関数Ｆ２Ａ、　Ｆ２Ｃから無人台車Ｖ２の配車
を決定する。この場合、台車ｖ２に対するステーション
Ｃの評価関数Ｆ２Ｃの方が小さいので、ホストコンピュ
ータ２１は続いて無人台車■２をアンロードステーショ
ンＣに配車させる。

又、各データＤ１〜Ｄ３が第３図に示す状態にあって、
無人台車Ｖ１がエリアＥ１、無人台車ｖ２がエイアＥ２
に待機していて、例えばアンロードステーションＣから
配車要求があった場合には、２つの評価関数ＦＩＣ，Ｆ
２Ｃが演算される。

ＦＩＣ＝１４０．１　、　Ｆ２Ｃ＝１４４．５で評価関
数ＦＩＣが小さいことから、ホストコンピュータ２１は
無人台車Ｖ１をアンロードステーションＣに配車させる
。

又、無人台車ｖ１のみがエリアＥ１に待機していて、３
カ所のアンロードステーションＡ−Ｃから配車要求があ
った場合、台車Ｖ１に対する各ステーションＡ−Ｃ毎の
評価関数Ｆは評価関数ＦＩＢが最も小さな値をとる。従
って、ホストコンピュータ２１は無人台車Ｖ１そアンロ
ードステーションＢに配車させることになる。

従って、従来のような待ち時間ｔや走行距離ｄ以外に、
アンロードステーションＡ−Ｃの在庫量Ｎの多少に基づ
いて配車の優先順位を決定する要素としたので、従来の
ように特定のステーションの在庫量が枯渇し当該生産ラ
インを停止させることはなくなる。しかも、本実施例で
は優先順位を決定する評価関数の要素である待ち時間ｔ
、走行距離ｄ、在庫量Ｎに対してそれぞれ重みαｉを在
庫量Ｎ、走行距離ｄ、待ち時間ｔの順に付けたので、特
定のステーションの在庫量が枯渇することがないととも
に、効率のよい無人台車の走行及び使用効率のよい無人
台車の使用を可能にすることができる。

なお、本実施例ではアンロードステーションＡ〜Ｃの配
車要求に基づいて配車の優勢順位を決定しているが、空
の無人台車Ｖｌ、Ｖ２からの配車要求に基づいて配車の
優先順位を決定する場合にも前記評価関数Ｆを使用し、
アンロードステーションを決定することができる。

また、前記実施例では評価関数Ｆの要素を待ち時間ｔ１
走行距離ｄ、在庫量Ｎの３つにしたが、これに限定され
るものではなく、その他の要素を加えて実施してもよい
。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明は生産ラインにおける特
定ステーションのみの備品在庫数の減少を回避し、作業
を中止してラインを停止させることなく、作業効率に優
れ、適正な在庫量下で円滑な搬送を可能とするという効
果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明における生産ラインを示す平面図、第
２図はこの実施例における電気的構成を示すブロック回
路図、第３図は地上局のコンピュータが記憶する重みづ
けを行うためのプログラムデータを示す説明図である。 在庫量演算手段、順位決定手段、指示手段及び補正手段
としてのホストコンピユータ２３検知手段としての作業
用コントローラ２３、記憶手段としてのメモリテーブル
２３ａ１ステーシヨンＡ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両を配車すべきステーションを選択し、この選択
   したステーションに前記車両を配車する複数台無人搬送
   車の運行制御装置において、各ステーションにおける搬
   送物の在庫量を演算する在庫量演算手段と、 前記在庫量演算手段の演算結果に従って、車両を配車す
   べきステーションの優先選択順位を決定する順位決定手
   段と、 前記順位決定手段の決定に従って車両を走行制御する走
   行制御手段と を設けてなる複数台無人搬送車の運行制御装置。 ２、車両を配車すべきステーションを選択し、この選択
   したステーションに前記車両を配車する複数台無人搬送
   車の運行制御装置において、前記ステーションにおける
   搬送物のその時々の在庫量データを含む各種数値データ
   を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段が記憶する各種数値データを、予め設定し
   た値の係数により重み付けしてなる優先順位を決める評
   価関数を、各車両に対して各ステーション毎に演算する
   演算手段と、 前記演算手段にて演算された各評価関数の値に基づいて
   配車すべき車両及びステーションの優先選択順位を決定
   する順位決定手段と、 前記順位決定手段の決定に従って車両を走行制御する走
   行制御手段と を設けてなる複数台無人搬送車の運行制御装置。