JPS63143102A - 無人搬送車への作業割付制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔並業上の利用分野〕 本発明は、　Ｆａｃｔｏｒｙ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ　
　（以下。

ＦＡと略すンシステムにおいて、物品を効率よく搬送す
るための無人搬送車への作業割付制御方式〔従来の技術
〕 搬送車への作業割付制御に関する方式が１文献１経営工
学シンポジウムの「搬送システム・ソフトウェア開発の
動向」（村田機械・河内氏）″に提案されており、以下
、その概要を説明する。

まず、第２図を使って従来方式が適用される中間倉庫を
含むＦＡシステムのルイアウト例を説明する。

部分、半製品等の物品を積載したパレットは。

投入ステーション２１０から、無人搬送車２０１゜２０
２により、アイル２０８，２０９の搬入バッファ２１２
，２１３に搬送され、クレー７２０３゜２０４により棚
２０５，２０６，２０７に格納される。また、棚２０５
，２０６，２０７のパレットは、クレーン２０３，２０
４にょシアイル（１台のクレーンとそのアクセス可能な
棚（Ｄ対）２０８゜２０９の搬出バッファ２１４，２１
５に搬出され。

搬送車２０１，２０２によシ、払出ステーション２１１
に搬送される。なお、各アイルでは１例えば、１日を単
位としてみると、搬入パレット数と搬出パレット数はほ
ぼ等しい。もし、そのようにしないと、そのアイルの棚
がほとんど空棚になり。

その結果、棚が有効活用されていない状態になるか、そ
のアイルの空棚が満杯になシ、その結果。

そのアイルへの搬入が不可能になるためである。

次に、上記レイアウトにおける。従来方式での作業割付
方式を説明する。まず、搬送すべき物を抽出する（以下
、搬送要求と称する）。次に、搬送要求に対し、最も早
くアクセスできる搬送車２０１．２０２を割付ける。こ
こで、搬送要求には、投入ステーション２１０から、ア
イル２０８゜２０９の搬入バッファ２１２，２１３へパ
レットを搬送する投入搬送要求と、アイル２０８．２０
９の搬出バッファ２１４，２１５から払出ステーション
２１１ヘパレツトを搬送する払出搬送要求の２つがある
。従来方式では、搬送効率向上のため。

搬送車が待機点２１６から出て１周する間に、投入搬送
要求と払出搬送要求の２つとも処理できるように、投入
搬送要求を処理した搬送車には、払出搬送要求を優先し
て割付けるようにしている。

なお、搬送車が投入搬送処理後１割付可能な払出搬送要
求が存在しない場合には、他の搬送車の走行を妨害しな
いように待機点２１５に空走性させる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術では、投入搬送要求を処理した搬送車には
払出搬送要求を優先して割付けることにより搬送効率の
向上を図っている。しかし、払出搬送要求を割付ける際
に各アイルに搬入すべきパレット数と搬出すべきパレッ
ト数のバランスを保つことを考慮していないために、投
入搬送要求と払出搬送要求のアイルが異なる搬送要求を
同一の搬送車に割付ける場合があり、このために、％ア
イルに搬入すべきパレット数と搬出すべきパレット数の
バランスが崩れ、投入搬送要求、払出搬送要求のうち１
つしか割付けられない搬送車が生じ。

搬送効率が低下するという問題がある。以下、この問題
点を明確にするために、第２図のレイアウトを用い説明
する。

第２図のレイアウトにおいて、投入ステーション２１０
からアイル２０９の搬入バッファ２１３への投入搬送要
求と、アイル２０８の搬出バッファ２１４から払出ステ
ーション２１１の払出搬送要求が発生しており、Ｗｉ送
単車２０１待機点２１６で待機中でめった場合、従来方
式では、上記２つの搬送要求を搬送車２０１に割当てる
。その結果。

アイル２０８に関しては、搬出パレット板が、搬入パレ
ット板よりも１つ多くなり、また、アイル２０９に関し
ては、搬入パレット数が搬出パレット数よりも１つ多く
なる。そのために、投入ステーション２１０からアイル
２０８の搬入バッファ２１２への投入搬送要求、及び、
アイル２０９の搬出バッファ２１５から払出ステーショ
ン２１１の払出要求をそれぞれ別の搬送車に割付ける必
要がある。

従来技術では、上述のように、搬送車がレイアウトを１
周する間に２つの搬送要求を割付けることができず、投
入搬送要求、払出搬送要求のうち１つしか割付けられな
い搬送車が頻発し、そのために、禿送車１台当りの搬送
効率が低下し、それを補うために余分な搬送車が必要と
なるという問題点がある。

本発明の目的は、各アイルの搬入すべきパレット数と搬
出すべきパレット数のバランスを保つことを考慮して搬
送車への搬送要求の割付けを行うことで、搬送車に対し
２つの搬送要求を割付けることを最大限、可能とし、搬
送車１台当りの搬送効率を向上させ、必要となる搬送車
台数を少なくする無人搬送車への作業割付制御方式を提
供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的は、投入搬送要求の搬入先アイルと払出搬送要
求の鈑送元アイルが等しい投入搬送要求と払出搬送要求
のベア（対）を作成し、同一搬送車にこの搬送要求のベ
アを割付けることによシ。

達成される。

〔作用〕

本発明の作用について第１図を用い説明する。

本発明では、制御部として、搬送要求ペア作成部１０５
．搬送車割付部１０６を設け、記憶部として、搬送要求
情報記憶部１０１．搬送車状態記憶部１０２．搬送要求
ベア情報記憶部１０３、搬送車割付情報記憶部１０４を
設ける。

搬送要求情報記憶部１０１には、搬送元、搬送先を指定
する搬送要求を格納しておき、搬送車状態記憶部１０２
には、搬送車の作業状態、現在位置を格納しておく。

搬送要求ベア作成部１０５は、＃送要求情報記憶部１０
１から投入搬送要求の搬入先アイルと払出搬送要求の搬
出元アイルが等しい、投入搬送要求と払出搬送要求のペ
ア全作成し、搬送要求ペア情報記憶部１０３に格納する
。搬送車割付部１０６は、搬送車状態記憶部１０２から
待機点で待機中の搬送車を選び、搬送要求ペア作成部１
０５で作成した搬送要求のペアを割付け、搬送車割付情
報記憶部１０４に格納する。

以上により１本発明では、搬送車が１周する間に２つの
搬送要求の処理が可能となシ、余分な搬送車を必要とし
ない無人搬送車への作業割付制御方式を実現できる。

〔実施例〕

以下１本発明の一実施例を第３〜７図により説明する。

第３図は１本発明を含む搬送車への作業割付制御システ
ムの制御ブロック図を示す。トラッキング機能３０１は
、投入ステーション、払出ステーション、アイル、搬送
車の状況を把握し、その状況をトラッキングテーブル３
０２に薔き込む。搬送車への作業割付機能３０３は、ト
ラッキングテーブル３０２の内容をもとに、搬送車の号
機番号。

投入搬送要求に関するパレットの槓込み場所（Ｆｒｏｍ
　）、パレットの卸し場所（Ｔｏ）、払出敏活要求に関
するパレットの積込み場所（Ｆｒｏｍ）、パレットの卸
し場所（Ｔｏ）（以上の５つの情報・・・３０４）を決
定する。搬送車への作業割付機能の詳細については、後
述する。決定された号機。

Ｆｒｏｍ（クロム）、　Ｔｏ　（７−）ｔ　　Ｆｒｏｍ
ｆフロム）。

Ｔｏ　（ツー）情報３０４は、搬送指示送信機能　３０
５により、ある定められたフォーマットに変換され、搬
送車制御装置へ送信される。

第４図は、搬送車への作業割付機能３０３の処理フロー
を示す。まず、搬送要求のリストアツブをする（ブロッ
ク４０１）。このリストアツブはまず、投入ステーショ
ンに搬出すべきパレットがあるかを調べる。あれば、そ
のパレットの行先のアイルの光入バッファが受入れ可能
か１に調べる。

受入れ可能ならば、上述した投入ステーションからアイ
ルの搬入バッファへの搬送が投入搬送要求でおる。次に
、アイルの搬出バッファに搬出すべきパレットがめるか
を調べる。あれば、そのパレットの行先である払出ステ
ーションが受入れ可能かを調べる。受入れ可能ならば、
上述したアイルの搬出バッファから払出ステーションへ
の搬送が払出搬送要求である。以上の処理で求めた搬送
要求は、投入搬送要求と払出し搬送要求に分け、第５図
に示す搬送要求テーブル５０１に格納する。

次に、＊送要求のペア作成をする（ブロック４０２）。

ペア作成では、搬送要求テーブル５０１から、投入搬送
要求の搬送先アイル（ＴＯ）と払出搬送要求の搬送元ア
イル（）’ｒｏｍ　）が等しい搬送要求を取り出し、２
つの搬送要求を第６図に示す搬送要求ペアテーブル６０
１に格納する。

上記搬送要求のペア作成の詳細フロー全第７図を用い説
明する。まず、搬送要求格納テーブル５０１から投入搬
送要求を取り出す（ブロック７０２）。ここで、投入搬
送要求がなかった場合は処理を終了する（ブロック７０
１）。次に、搬送要求格納テーブル５０１から払出搬送
要求を１つ取り出しくブロック７０４）、取り出した投
入搬送要求の搬送元（ＴＯ）と払出搬送要求の搬送元（
七”ｒｏｍ）が等しいかを比較する（ブロック７０５）
：。

等しくなかった場合は、払出搬送要求がなくなるまで比
較処理を繰り返す（ブロック７０３．７０４゜７０５）
。等しかった場合は、取り出した投入搬送要求、及び、
払出搬送要求を搬送要求ベアテーブル６０１に格納し、
処理を終了する（ブロック７０６）。

搬送車への作業割付け（ブロック４０３）は。

待機点で待機中の搬送車に対し、上記処理で作成した搬
送要求のペアを割付け、搬送車指示テーブル３０４に格
納する。

このように１本笑施例では、各アイルの搬入すべきパレ
ット数と搬出すべきパレット数を時間軸上で同一になる
ように制御し、搬送車に対し、２つの搬送要求を最大限
割付けられるよ・うにすることにより、余分な搬送車を
必要としない無人搬送車への作業割付制御方式を実現で
きる。

〔発明の効果〕

本発明によれは、投入搬送要求の搬入先アイルと払出搬
送要求の搬送元アイルが等しい、投入搬送要求と払出搬
送要求のペアを作成し同一の搬送車にこの搬送要求のペ
アを割付けることで、各アイルの搬入すべきパレット数
と搬出すべきパレット数のバランスを保つことができ、
搬送車に対し２つの搬送要求を最大限割付けることが可
能となり、ＪＭ送単１台当υの搬送効率を向上させ、必
要となる搬送車台数を低減できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理を示す、搬送車への作業割付方式
の制御部と情報記憶部との関連図、第２図は本発明が適
用されるＦＡシステムの１構成例を示す平面図、第３図
は本発明を含む搬送車制御製置の全体制御ブロック図、
第４図は搬送車への作業割付機能３０３の全体処理フロ
ーチャート。 第５図は搬送要求テーブルの構成図、第６図は搬送要求
ペアテーブルのｍｇ図、第７図は第４図における搬送要
求のペア作成処理ブロック４０２での処理手順を示すフ
ローチャートである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、物品を格納するための棚とクレーンを有する複数の
   アイル、投入ステーション、及び払出ステーション間で
   、物体を搬送車により搬送するシステムにおいて、各ア
   イルの搬入すべき物体数と搬出すべき物体数が時間軸上
   でバランスするように、投入ステーションからアイルに
   物体を搬送する搬送要求の搬送先アイルとアイルから払
   出ステーションに物体を搬送する搬送要求の搬送元アイ
   ルが等しい２つの搬送要求を対とし、同一の搬送車に該
   対の搬送要求を割付けることを特徴とする無人搬送車へ
   の作業割付制御方式。