JPH07110705B2 - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
- Publication number
- JPH07110705B2 JPH07110705B2 JP3879590A JP3879590A JPH07110705B2 JP H07110705 B2 JPH07110705 B2 JP H07110705B2 JP 3879590 A JP3879590 A JP 3879590A JP 3879590 A JP3879590 A JP 3879590A JP H07110705 B2 JPH07110705 B2 JP H07110705B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- work
- pallet
- feeder
- supply
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は複数種のワークそれぞれの指定数をパレツト
に積付ける産業用ロボツト装置に関するものである。
に積付ける産業用ロボツト装置に関するものである。
例えば特開昭61−33426号公報に示されているように，
任意の荷物の寸法が与えられて積付パターンを作成し，
積付計画によつて荷物を任意の順序で受取つて，パレツ
ト上に積付けるシステムが知られている。
任意の荷物の寸法が与えられて積付パターンを作成し，
積付計画によつて荷物を任意の順序で受取つて，パレツ
ト上に積付けるシステムが知られている。
上記のような従来の産業用ロボツト装置では，複数種の
ワークの種別ごとの指定数をパレツトに積付ける作業に
対して装置が複雑であつて高価となり，また荷扱いの高
速化が困難で大量のワーク処理のために広いスペースを
要するという問題点があった。
ワークの種別ごとの指定数をパレツトに積付ける作業に
対して装置が複雑であつて高価となり，また荷扱いの高
速化が困難で大量のワーク処理のために広いスペースを
要するという問題点があった。
この発明は，かかる問題点を解決するためになされたも
のであり，安価に製作できる簡易な構成であつて，大量
のワークを積付指定に従つて容易に処理できる産業用ロ
ボット装置を得ることを目的とする。
のであり，安価に製作できる簡易な構成であつて，大量
のワークを積付指定に従つて容易に処理できる産業用ロ
ボット装置を得ることを目的とする。
この発明にかかわる産業用ロボツト装置においては，特
定種別のワーウを収容した複数の供給機が積重ね状態に
配置されてなる供給機ユニツトが産業ロボツトを中心に
放射状に配置されるとともに，積付指令装置が設けられ
る。
定種別のワーウを収容した複数の供給機が積重ね状態に
配置されてなる供給機ユニツトが産業ロボツトを中心に
放射状に配置されるとともに，積付指令装置が設けられ
る。
上記のように構成された産業用ロボツト装置では，積付
指令により産業ロボツトが動作し供給機のワークから，
指定種別のワーク及びそれら種別のワークの指定数がパ
レツトに搬送されて積付けられる。
指令により産業ロボツトが動作し供給機のワークから，
指定種別のワーク及びそれら種別のワークの指定数がパ
レツトに搬送されて積付けられる。
第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示す図で，図
中，（１）は作業範囲（1a）を有する産業ロボツト，
（２）はそれぞれ供給機ユニットで，産業ロボツト
（１）を中心に放射状に配置されそれぞれ互いに異なる
ワークが収容されている。（2a）は供給機ユニツト
（２）の最下部に設けられた重力コンベヤからなる第１
供給機で，産業ロボツト（１）側の端部に供給口（2a
a）が設けられている。（2b）は第１供給機（2a）の上
方に設けられた重力コンベヤからなる第２供給機で、供
給口（2aa）よりも引退した供給口（2bb）が設けられて
いる。（2c）は第２供給機（2b）の上方に設けられた重
力コンベヤからなる第３供給機で，供給口（2bb）より
も引退した供給口（2cc）が設けられている。なお，第
１供給機（2a）〜第３供給機（2c）には，それぞれ互い
に異なる種別のワークが収容されている。（３）は供給
機ユニツト（２）の相互間の産業ロボツト（１）の作業
範囲内の所定位置に配置されたパレツト，（４）は産業
ロボツト（１）を動作させるプログラムを含む制御手
段，（５）は産業ロボツト（１）に積付ワークの種別，
個数，積付要領等を指令するプログラムを含む積付指令
装置である。（６）は制御装置で，積付指令装置
（５）,I/Oポート（７）,RAM（8a）,CPU（8b）,ROM（8
c）を有するコンピユータ（８）によつて形成されてい
る。（９）はパレツト（３）に対する出荷情報で特定客
先からの受注を入力するものである。
中，（１）は作業範囲（1a）を有する産業ロボツト，
（２）はそれぞれ供給機ユニットで，産業ロボツト
（１）を中心に放射状に配置されそれぞれ互いに異なる
ワークが収容されている。（2a）は供給機ユニツト
（２）の最下部に設けられた重力コンベヤからなる第１
供給機で，産業ロボツト（１）側の端部に供給口（2a
a）が設けられている。（2b）は第１供給機（2a）の上
方に設けられた重力コンベヤからなる第２供給機で、供
給口（2aa）よりも引退した供給口（2bb）が設けられて
いる。（2c）は第２供給機（2b）の上方に設けられた重
力コンベヤからなる第３供給機で，供給口（2bb）より
も引退した供給口（2cc）が設けられている。なお，第
１供給機（2a）〜第３供給機（2c）には，それぞれ互い
に異なる種別のワークが収容されている。（３）は供給
機ユニツト（２）の相互間の産業ロボツト（１）の作業
範囲内の所定位置に配置されたパレツト，（４）は産業
ロボツト（１）を動作させるプログラムを含む制御手
段，（５）は産業ロボツト（１）に積付ワークの種別，
個数，積付要領等を指令するプログラムを含む積付指令
装置である。（６）は制御装置で，積付指令装置
（５）,I/Oポート（７）,RAM（8a）,CPU（8b）,ROM（8
c）を有するコンピユータ（８）によつて形成されてい
る。（９）はパレツト（３）に対する出荷情報で特定客
先からの受注を入力するものである。
上記のように構成された産業用ロボツト装置において
は，空のパレツト（３）が配置されて，出荷情報（９）
が制御装置（６）に入力される。そして積付指令装置
（５）から積付けワークの種別，それら種別ごとの個
数，それらワークの積付け要領等が制御手段（４）を経
て産業ロボツト（１）に指令される。これによつて産業
ロボツト（１）はいずれかの供給機ユニツト（２）のい
ずれかの供給機（2a）〜（2c）から指令された積付ワー
クをパレツト（３）に搬送するとともに，指令された要
領によつて積付ける。このように簡易な装置であつて，
また積付のための搬送距離が短く狭いスペースに設置で
き，積付指令に従つてワークを容易に積付処理すること
ができる。
は，空のパレツト（３）が配置されて，出荷情報（９）
が制御装置（６）に入力される。そして積付指令装置
（５）から積付けワークの種別，それら種別ごとの個
数，それらワークの積付け要領等が制御手段（４）を経
て産業ロボツト（１）に指令される。これによつて産業
ロボツト（１）はいずれかの供給機ユニツト（２）のい
ずれかの供給機（2a）〜（2c）から指令された積付ワー
クをパレツト（３）に搬送するとともに，指令された要
領によつて積付ける。このように簡易な装置であつて，
また積付のための搬送距離が短く狭いスペースに設置で
き，積付指令に従つてワークを容易に積付処理すること
ができる。
この発明は、以上説明したように特定種別のワークを収
容した複数の供給機が積重ね状態に配置されてなる供給
機ユニットが産業用ロボットを中心に放射状に配置され
るとともに、積付指令装置によって産業用ロボットに供
給機ユニットからの積付ワークの種類、個数、積付要領
を指令して、パレットにワークを搬送し積付けるもので
ある。このため、積付けのためのワーク搬送距離が短
く、簡単な装置構成で、ワークを積付指令によって容易
に積付処理できる効果がある。
容した複数の供給機が積重ね状態に配置されてなる供給
機ユニットが産業用ロボットを中心に放射状に配置され
るとともに、積付指令装置によって産業用ロボットに供
給機ユニットからの積付ワークの種類、個数、積付要領
を指令して、パレットにワークを搬送し積付けるもので
ある。このため、積付けのためのワーク搬送距離が短
く、簡単な装置構成で、ワークを積付指令によって容易
に積付処理できる効果がある。
第１図はこの発明による産業用ロボツト装置の一実施例
を示す概念的全体構成平面図，第２図は第１図のＩ−Ｉ
線側面図，第３図は第１図の電気的接続を示す概念回路
図，である。 （１）……産業ロボツト，（1a）……作業範囲，（２）
……供給機ユニツト，（2a）〜（2c）……第１供給機〜
第３供給機，〔（2a）〜（2e）……第１供給手段〜第５
供給手段〕，（2aa）〜（2cc）……供給口，（３）……
パレツト，（５）……積付指令装置，。 なお、図中同一部分又は相当部分は同一符号により示
す。
を示す概念的全体構成平面図，第２図は第１図のＩ−Ｉ
線側面図，第３図は第１図の電気的接続を示す概念回路
図，である。 （１）……産業ロボツト，（1a）……作業範囲，（２）
……供給機ユニツト，（2a）〜（2c）……第１供給機〜
第３供給機，〔（2a）〜（2e）……第１供給手段〜第５
供給手段〕，（2aa）〜（2cc）……供給口，（３）……
パレツト，（５）……積付指令装置，。 なお、図中同一部分又は相当部分は同一符号により示
す。
Claims (1)
- 【請求項１】それぞれ特定種別のワークを収容した複数
の供給機が積重ね状態に配置され、かつ上部の上記供給
機の供給口が直下の上記供給機の供給口よりも引退して
配置された供給機ユニット、上記供給口を互いに対向さ
せ放射線上に配置された複数の上記供給機ユニットと、
これら複数の上記供給機ユニットの放射状配置の中心に
配置された産業ロボットと、上記供給機ユニットの相互
間の上記産業ロボットの作業範囲内に配置されたパレッ
トと、このパレットに対する上記ワークの種別及びそれ
ら種別の個数並びにそれらワークの積付けを上記産業ロ
ボットに指令する積付指令装置とを備えた産業用ロボッ
ト装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3879590A JPH07110705B2 (ja) | 1989-09-08 | 1990-02-20 | 産業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23373489 | 1989-09-08 | ||
| JP1-233734 | 1989-09-08 | ||
| JP3879590A JPH07110705B2 (ja) | 1989-09-08 | 1990-02-20 | 産業用ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03192026A JPH03192026A (ja) | 1991-08-21 |
| JPH07110705B2 true JPH07110705B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=26378082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3879590A Expired - Lifetime JPH07110705B2 (ja) | 1989-09-08 | 1990-02-20 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110705B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4697049B2 (ja) * | 2006-05-25 | 2011-06-08 | 日産自動車株式会社 | ワーク移し替え方法、ワーク移し替え装置及びワーク移し替えシステム |
| US9067744B2 (en) * | 2011-10-17 | 2015-06-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system, robot, and sorted article manufacturing method |
| JP6474365B2 (ja) | 2016-07-22 | 2019-02-27 | ファナック株式会社 | 物品をパレットに積み込むためのパレタイズシステム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH072532B2 (ja) * | 1988-04-28 | 1995-01-18 | 麒麟麦酒株式会社 | ピッキング方法 |
-
1990
- 1990-02-20 JP JP3879590A patent/JPH07110705B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03192026A (ja) | 1991-08-21 |
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