JP6474365B2 - 物品をパレットに積み込むためのパレタイズシステム - Google Patents

Description

本発明は、物品をパレットに積み込むためのパレタイズシステムに関する。

物品をパレットに積み込むためのパレタイズシステムが知られている（例えば、特許文献１）。

特開平８−９１５７９号公報

従来、種類毎に仕分けられた物品が載置されるバッファコンベアのためのエリアが工場内で十分に確保できない場合があった。

複数種類の物品をパレットに積み込むためのパレタイズシステムは、第１の種類の物品、および該第１の種類の物品とは寸法が異なる第２の種類の物品を搬送する供給コンベアと、供給コンベアが搬送する物品の種類を検出する種類検出センサとを備える。

パレタイズシステムは、供給コンベアに後続して第１の種類の物品を搬送する第１のバッファコンベアと、第１のバッファコンベアの鉛直上方に配置され、供給コンベアに後続して第２の種類の物品を搬送する第２のバッファコンベアとを備える。

パレタイズシステムは、種類検出センサが検出した第１の種類の物品を、供給コンベアから取り出して第１のバッファコンベアに置き、種類検出センサが検出した第２の種類の物品を、供給コンベアから取り出して第２のバッファコンベアに置く仕分けロボットを備える。

パレタイズシステムは、１つのパレットにおける、第１の種類の物品および第２の種類の物品の積み込み位置を決める積み込みパターンに従って、第１のバッファコンベアから第１の種類の物品を取り出し、第２のバッファコンベアから第２の種類の物品を取り出して、１つのパレットに積み込む積み込みロボットを備える。

第１のバッファコンベアおよび第２のバッファコンベアは、同じ搬送方向へ第１種類の物品および第２種類の物品をそれぞれ搬送してもよい。第１のバッファコンベアの搬送方向の長さは、第２のバッファコンベアの搬送方向の長さよりも長くてもよい。

第１のバッファコンベアの搬送方向の下流端は、第２のバッファコンベアの搬送方向の下流端よりも搬送方向へ離隔してもよい。第２のバッファコンベアの下流端とは反対側の上流端は、第１のバッファコンベアの下流端とは反対側の上流端よりも搬送方向へ離隔してもよい。

第１の種類の物品は、第２の種類の物品よりも大きな寸法を有してもよい。仕分けロボットまたは積み込みロボットは、ロボット本体と、該ロボット本体を移動させる走行装置とを有してもよい。

一実施形態に係るパレタイズシステムを示す概略図である。 図１に示すパレタイズシステムのブロック図である。 図１に示す仕分けロボット、第１のバッファコンベア、および第２のバッファコンベアの斜視図である。 図３に示す第１のバッファコンベアおよび第２のバッファコンベアの側面図である。 図３に示す位置決め部の拡大図である。 図５に示す位置決め部の機能を説明するための図である。 供給コンベアの制御スキームの一例を示すフローチャートである。 仕分けロボットの制御スキームの一例を示すフローチャートである。 第１のバッファコンベアおよび第２のバッファコンベアの制御スキームの一例を示すフローチャートである。 積み込みロボットの制御スキームの一例を示すフローチャートである。 他の実施形態に係るパレタイズシステムを構成する仕分けロボット、第１のバッファコンベア、および第２のバッファコンベアの斜視図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。

図１〜図５を参照して、一実施形態に係るパレタイズシステム１０について説明する。パレタイズシステム１０は、第１の種類の物品Ａ_１と、該物品Ａ_１とは異なる第２の種類の物品Ａ_２とをパレットＢに積み込むためのシステムである。

図１および図２に示すように、パレタイズシステム１０は、システム制御部１２、供給コンベア１４、供給コンベア制御部１６、種類検出センサ１８、仕分けロボット２０、仕分けロボット制御部２２、第１のバッファコンベア２４、第２のバッファコンベア２６、バッファコンベア制御部２８、第１の物品検出センサ３０、第２の物品検出センサ３２、積み込みロボット３４、および積み込みロボット制御部３６を備える。

システム制御部１２は、ＣＰＵおよび記憶部（図示せず）等を有し、供給コンベア制御部１６、種類検出センサ１８、仕分けロボット制御部２２、バッファコンベア制御部２８、第１の物品検出センサ３０、第２の物品検出センサ３２、および積み込みロボット制御部３６に指令を送り、パレタイズシステム１０の全体の動作を統括する。

供給コンベア１４は、物品Ａ_１およびＡ_２を、図１中の矢印Ｂに示す搬送方向へ搬送する。具体的には、供給コンベア１４は、ローラコンベアまたはベルトコンベア等であって、物品Ａ_１およびＡ_２が載置される可動部３８（図１）と、該可動部３８を移動させる動力を発生させる駆動部４０（図２）とを有する。

駆動部４０は、例えばサーボモータを有し、供給コンベア制御部１６からの指令に応じて可動部３８を移動させ、これにより、該可動部３８の上に載置された物品Ａ_１およびＡ_２を搬送方向Ｂへ搬送する。

本実施形態においては、供給コンベア１４の上流端に、物品Ａ_１および物品Ａ_２が、オペレータまたはロボット（図示せず）によって、ランダムに載置される。第１の種類の物品Ａ_１は、第２の種類の物品Ａ_２よりも大きな寸法（例えば、縦寸法、横寸法、または高さ寸法）を有する。

供給コンベア制御部１６は、ＣＰＵおよび記憶部（図示せず）等を有し、駆動部４０に指令を送り、可動部３８を駆動して物品Ａ_１およびＡ_２を搬送方向Ｂへ搬送する。

種類検出センサ１８は、供給コンベア１４の上流端の近傍に配置され、供給コンベア１４が搬送する物品Ａ_１およびＡ_２の種類を検出する。本実施形態においては、種類検出センサ１８は、３次元視覚センサを有し、供給コンベア１４が搬送している物品Ａ_１およびＡ_２の各々を撮像し、撮像した物品Ａ_１またはＡ_２の寸法を算出する。

また、種類検出センサ１８は、物品Ａ_１およびＡ_２の種類と、物品Ａ_１およびＡ_２の寸法との関係を表すデータテーブルを、予め記憶する。そして、種類検出センサ１８は、撮像した物品Ａ_１またはＡ_２の寸法と、上記データテーブルとを互いに照らし合わせて、撮像した物品Ａ_１またはＡ_２が、第１の種類の物品Ａ_１および第２の種類の物品Ａ_２のいずれであるかを特定する。

また、種類検出センサ１８は、撮像した物品Ａ_１またはＡ_２の位置および姿勢を算出する。例えば、この「位置」は、供給コンベア１４の可動部３８における、搬送方向Ｂと直交する方向の位置として、定義され得る。また、この「姿勢」は、物品Ａ_１またはＡ_２を鉛直上方から見たときの該物品Ａ_１またはＡ_２の長手方向（または短手方向）の、搬送方向Ｂに対する傾斜角度によって、定義され得る。

種類検出センサ１８は、特定した物品Ａ_１、Ａ_２の種類（すなわち、第１の種類の物品Ａ_１または第２の種類の物品Ａ_２）に係る情報と、その位置および姿勢に係る情報とを、システム制御部１２へ送信する。

仕分けロボット２０は、供給コンベア１４の下流端に隣接して配置される。図３に示すように、仕分けロボット２０は、垂直多関節ロボットであって、ロボットベース４２、旋回胴４４、ロボットアーム４６、手首部４８、およびエンドエフェクタ５０を有する。ロボットベース４２は、作業セルの床の上に固定されている。旋回胴４４は、鉛直軸周りに旋回可能にロボットベース４２に設けられている。

ロボットアーム４６は、旋回胴４４に回動可能に連結された上腕部５２と、該上腕部５２の先端に回動可能に連結された前腕部５４とを有する。手首部４８は、前腕部５４の先端に取り付けられ、エンドエフェクタ５０を３軸周りに回動可能となるように支持している。

本実施形態においては、エンドエフェクタ５０は、複数の吸着部５０ａを有し、物品Ａ_１およびＡ_２を吸着する。吸着部５０ａは、例えば、空気吸引式吸着装置または吸盤から構成される。

仕分けロボット制御部２２は、ＣＰＵおよび記憶部（図示せず）等を有し、旋回胴４４、ロボットアーム４６、および手首部４８に内蔵されたサーボモータ４９（図２）に指令を送り、エンドエフェクタ５０を任意の位置および姿勢に配置させる。また、仕分けロボット制御部２２は、エンドエフェクタ５０に指令を送り、吸着部５０ａを作動させる。

仕分けロボット制御部２２は、仕分けロボット２０を動作させて、供給コンベア１４によって搬送された第１の種類の物品Ａ_１を第１のバッファコンベア２４に載置する一方、第２の種類の物品Ａ_２を第２のバッファコンベア２６に載置する。

こうして、物品Ａ_１およびＡ_２は、仕分けロボット２０によって、第１のバッファコンベア２４および第２のバッファコンベア２６にそれぞれ仕分けられる。この動作については、後述する。

第１のバッファコンベア２４は、その上流端が仕分けロボット２０に隣接するように、作業セルの床の上に固定される。第１のバッファコンベア２４は、ローラコンベアまたはベルトコンベア等であって、供給コンベア１４に後続して、第１の種類の物品Ａ_１を、図中の矢印Ｃに示す搬送方向へ搬送する。

図３および図４に示すように、第１のバッファコンベア２４は、支持フレーム５６と、該支持フレーム５６に可動に設けられた可動部５８と、該可動部５８を移動させる動力を発生させる駆動部６０（図２）とを有する。

支持フレーム５６は、複数の脚部６２と、これら脚部６２の上端に固定された支持部６４とを有する。脚部６２の各々は、作業セルの床の上に固定され、鉛直方向に延在する。支持部６４は、可動部５８を可動に支持する。

可動部５８の上に、仕分けロボット２０の動作によって、第１の種類の物品Ａ_１が載置される。駆動部６０は、例えばサーボモータを有し、バッファコンベア制御部２８からの指令に応じて可動部５８を移動させ、これにより、該可動部５８の上に載置された物品Ａ_１を搬送方向Ｃへ搬送する。なお、本実施形態おいては、搬送方向Ｂと搬送方向Ｃとは、互いに略平行となっている。

第１のバッファコンベア２４は、位置決め部６６および落下防止壁６７をさらに有する。この位置決め部６６は、第１のバッファコンベア２４の可動部５８に載置された物品Ａ_１を、予め定められた位置および姿勢に位置決めする。

具体的には、図５に示すように、位置決め部６６は、位置決め壁６８、位置決めシャフト７０、駆動部７２、および近接センサ７４を有する。位置決め壁６８は、第１のバッファコンベア２４の一方の側縁部２９に固定されており、突き当て面６８ａを有する。この突き当て面６８ａは、搬送方向Ｃと略平行に配置された平面である。

位置決めシャフト７０は、位置決め壁６８と対向して配置され、該位置決め壁６８へ向かう方向および該位置決め壁６８から離反する方向へ移動可能となるように、第１のバッファコンベア２４の他方の側縁部３３に設けられている。

近接センサ７４は、第１のバッファコンベア２４によって搬送された物品Ａ_１が、該近接センサ７４の近傍を通過したことを検知し、バッファコンベア制御部２８にトリガ信号を発信する。

駆動部７２は、第１のバッファコンベア２４の他方の側縁部３３に固定され、バッファコンベア制御部２８からの指令に応じて、位置決めシャフト７０を位置決め壁６８に対して進退させる。一例として、駆動部７２は、油圧式または空圧式のシリンダである。

具体的には、バッファコンベア制御部２８は、近接センサ７４からトリガ信号を受信したときに、駆動部７２に指令を送り、位置決めシャフト７０を位置決め壁６８に向かう方向へ移動させる。

そうすると、位置決めシャフト７０は、図５に示す初期位置から図６に示す進出位置まで移動される。このとき、近接センサ７４の近傍を通過していた物品Ａ_１が、位置決めシャフト７０によって押されて、位置決め壁６８の突き当て面６８ａに突き当てられる。

その結果、突き当て面６８ａに突き当てられた物品Ａ_１は、図６に示す位置および姿勢に位置決めされることになる。次いで、バッファコンベア制御部２８は、駆動部７２に指令を送り、位置決めシャフト７０を位置決め壁６８から離反する方向へ移動させる。その結果、位置決めシャフト７０は、図５に示す初期位置へ復帰する。

このように、本実施形態においては、位置決め部６６の作用によって、第１のバッファコンベア２４によって搬送されている物品Ａ_１の位置および姿勢を揃えることができる。

落下防止壁６７は、第１のバッファコンベア２４の下流端に設けられ、第１のバッファコンベア２４の下流端まで搬送された物品Ａ_１と当接し、該物品Ａ_１が第１のバッファコンベア２４の下流端から搬送方向Ｃへさらに移動するのを防止する。これにより、該物品Ａ_１が第１のバッファコンベア２４から落下してしまうのを防止する。

第２のバッファコンベア２６は、第１のバッファコンベア２４の鉛直上方に配置され、供給コンベア１４に後続して、第２の種類の物品Ａ_２を搬送する。具体的には、第２のバッファコンベア２６は、支持フレーム７６と、該支持フレーム７６に可動に設けられた可動部７８と、可動部７８を移動させる動力を発生させる駆動部８０（図２）とを有する。

支持フレーム７６は、複数の脚部８２と、これら脚部８２の上端に固定された支持部８４とを有する。脚部８２の各々は、その下端が第１のバッファコンベア２４の支持部６４の上に固定され、鉛直方向に延在する。脚部８２の各々は、例えば、ボルト等の締結具または溶接によって、第１のバッファコンベア２４の支持部６４に固定される。支持部８４は、可動部７８を可動に支持する。

可動部７８の上には、仕分けロボット２０の動作によって、第２の種類の物品Ａ_２が載置される。駆動部８０は、例えばサーボモータを有し、バッファコンベア制御部２８からの指令に応じて可動部７８を移動させ、これにより、該可動部７８の上に載置された物品Ａ_２を、第１のバッファコンベア２４と同じ搬送方向Ｃへ搬送する。

第２のバッファコンベア２６は、位置決め部８６および落下防止壁８８をさらに有する。位置決め部８６は、第２のバッファコンベア２６の可動部７８に載置された物品Ａ_２を、予め定められた位置および姿勢に位置決めする。

位置決め部８６は、上述の位置決め部６６と同じ構成を有する。具体的には、位置決め部８６は、図５および図６に示すように、位置決め壁６８、位置決めシャフト７０、駆動部７２、および近接センサ７４を有する。

位置決め部８６の位置決め壁６８は、第２のバッファコンベア２６の一方の側縁部３１に設けられている。一方、位置決め部８６の駆動部７２は、第２のバッファコンベア２６の他方の側縁部３５に設けられている。

バッファコンベア制御部２８は、位置決め部６６と同様の制御方法で、位置決め部８６の近接センサ７４からのトリガ信号に応じて、該位置決め部８６の駆動部７２を制御し、位置決めシャフト７０を位置決め壁６８に対して進退させる。この位置決め部８６の作用によって、第２のバッファコンベア２６によって搬送されている物品Ａ_２の位置および姿勢を揃えることができる。

落下防止壁８８は、第２のバッファコンベア２６の下流端に設けられ、第２のバッファコンベア２６の下流端まで搬送された物品Ａ_２と当接し、該物品Ａ_２が第２のバッファコンベア２６の下流端から搬送方向Ｃへさらに移動するのを防止する。これにより、該物品Ａ_２が第２のバッファコンベア２６から落下してしまうのを防止する。

第１のバッファコンベア２４の支持フレーム５６は、第２のバッファコンベア２６の支持フレーム７６よりも優れた耐荷能力を有する。一例として、支持フレーム５６は、第１の材料から作製される一方、支持フレーム７６は、第２の材料から作製され、該第１の材料は、該第２の材料よりも強い強度（例えば、引張強度またはせん断強度）を有する。

また、他の例として、支持フレーム５６および７６が同じ材料から作製されている場合において、支持フレーム５６の脚部６２（または支持部６４）は、支持フレーム７６の脚部８２（または支持部８４）よりも、大きな断面積を有する（すなわち、肉厚である）。

図４に示すように、第１のバッファコンベア２４の搬送方向Ｃの長さＤは、第２のバッファコンベア２６の搬送方向Ｃの長さＥよりも長い。また、第１のバッファコンベア２４の下流端は、第２のバッファコンベア２６の下流端よりも、搬送方向Ｃへ距離Ｆだけ離隔する。

一方、第２のバッファコンベア２６の上流端は、第１のバッファコンベア２４の上流端よりも、搬送方向Ｃへ距離Ｇだけ離隔している。ここで、距離ＧおよびＦは、第１のバッファコンベア２４に載置された物品Ａ_１を鉛直上方から見たときの該物品Ａ_１の長手方向の長さよりも長い。また、距離ＧおよびＦは、互いに同じであってもよい。

再度、図１および図２を参照して、バッファコンベア制御部２８は、ＣＰＵおよび記憶部（図示せず）等を有し、第１のバッファコンベア２４および第２のバッファコンベア２６の各構成要素（駆動部６０、７２、および８０）を制御する。

第１の物品検出センサ３０は、例えば近接センサを有し、第１のバッファコンベア２４および第２のバッファコンベア２６の上流端の近傍に配置されている。第１の物品検出センサ３０は、第１のバッファコンベア２４の上流端に物品Ａ_１が載置されたか否かを検知し、該物品Ａ_１の載置を検知した場合に、システム制御部１２に第１物品載置信号を送信する。

同様に、第１の物品検出センサ３０は、第２のバッファコンベア２６の上流端に物品Ａ_２が載置されたか否かを検知し、該物品Ａ_２の載置を検知した場合に、システム制御部１２に第２物品載置信号を送信する。

第２の物品検出センサ３２は、例えば近接センサを有し、第１のバッファコンベア２４および第２のバッファコンベア２６の下流端の近傍に配置されている。第２の物品検出センサ３２は、第１のバッファコンベア２４の下流端に物品Ａ_１が到着したか否かを検知し、該物品Ａ_１の到着を検知した場合に、システム制御部１２に第１物品到着信号を送信する。

同様に、第２の物品検出センサ３２は、第２のバッファコンベア２６の下流端に物品Ａ_２が到着したか否かを検知し、該物品Ａ_２の到着を検知した場合に、システム制御部１２に第２物品到着信号を送信する。

積み込みロボット３４は、第１のバッファコンベア２４の下流端に隣接して配置される。積み込みロボット３４は、仕分けロボット２０と同じ構成を有する。具体的には、積み込みロボット３４は、ロボットベース４２、旋回胴４４、ロボットアーム４６、手首部４８、およびエンドエフェクタ５０を有する。

積み込みロボット制御部３６は、ＣＰＵおよび記憶部（図示せず）等を有し、積み込みロボット３４の旋回胴４４、ロボットアーム４６、および手首部４８に内蔵されたサーボモータ４９（図２）に指令を送り、積み込みロボット３４のエンドエフェクタ５０を任意の位置および姿勢に配置させる。また、積み込みロボット制御部３６は、積み込みロボット３４のエンドエフェクタ５０に指令を送り、吸着部５０ａを作動させる。

次に、図７〜図１０を参照して、パレタイズシステム１０の動作について説明する。図７は、供給コンベア１４の制御スキームの一例を示すフローチャートである。図８は、仕分けロボット２０の制御スキームの一例を示すフローチャートである。

図９は、第１のバッファコンベア２４および第２のバッファコンベア２６の制御スキームの一例を示すフローチャートである。図１０は、積み込みロボット３４の制御スキームの一例を示すフローチャートである。

システム制御部１２は、パレタイズシステム１０の各構成要素（供給コンベア制御部１６、種類検出センサ１８、仕分けロボット制御部２２、バッファコンベア制御部２８、第１の物品検出センサ３０、第２の物品検出センサ３２、積み込みロボット制御部３６）の動作を統括し、図７〜図１０に示すフローを並行して実行する。

図７に示すフローは、パレタイズシステム１０の主電源がＯＮとされたときに、開始する。ステップＳ１において、種類検出センサ１８は、供給コンベア１４の上流端に物品Ａ_１またはＡ_２が載置されたか否かを検知する。

具体的には、種類検出センサ１８は、供給コンベア１４の上流端を撮像し、撮像した画像から、該上流端に物品Ａ_１またはＡ_２が在るか否かを検知する。

種類検出センサ１８は、供給コンベア１４の上流端に物品Ａ_１またはＡ_２が在る（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ２へ進む。一方、種類検出センサ１８は、供給コンベア１４の上流端に物品Ａ_１またはＡ_２が存在していない（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ６へ進む。

ステップＳ２において、種類検出センサ１８は、ステップＳ１にて撮像した物品Ａ_１またはＡ_２の種類を検出する。具体的には、種類検出センサ１８は、上述したように、ステップＳ１にて撮像した物品Ａ_１またはＡ_２の寸法を算出する。

そして、種類検出センサ１８は、撮像した物品Ａ_１またはＡ_２の寸法と、予め記憶した物品の種類と寸法との関係性を表すデータテーブルとを互いに照らし合わせて、撮像した物品Ａ_１またはＡ_２が、第１の種類の物品Ａ_１および第２の種類の物品Ａ_２のいずれであるかを特定する。

また、種類検出センサ１８は、撮像した物品Ａ_１またはＡ_２の位置および姿勢を算出する。種類検出センサ１８は、特定した物品Ａ_１またはＡ_２の種類に係る情報と、その位置および姿勢に係る情報とを、システム制御部１２へ送信する。

ステップＳ３において、供給コンベア制御部１６は、供給コンベア１４の駆動部４０に指令を送り、可動部３８を移動させて、ステップＳ１にて撮像した物品Ａ_１またはＡ_２を搬送方向Ｂへ搬送する。

ステップＳ４において、供給コンベア制御部１６は、ステップＳ１にて撮像した物品Ａ_１またはＡ_２が、供給コンベア１４の下流端まで搬送されたか否かを判定する。一例として、駆動部４０がサーボモータを有する場合、供給コンベア制御部１６は、該サーボモータの回転数から、ステップＳ１にて撮像した物品Ａ_１またはＡ_２が供給コンベア１４の下流端まで搬送されたか否かを判定する。

この場合、供給コンベア制御部１６の記憶部は、サーボモータの回転数と、供給コンベア１４による搬送距離との関係性を表すデータテーブルを予め記憶する。そして、供給コンベア制御部１６は、該データテーブルと、ステップＳ３でサーボモータを回転させた回転数とを互いに照らし合わせて、物品Ａ_１またはＡ_２を、ステップＳ３の開始時点の位置から、供給コンベア１４の下流端の位置までの距離だけ、搬送したか否かを判定する。

また、他の例として、供給コンベア１４は、第３の物品検出センサ（例えば、近接センサ）をさらに有し、該第３の物品検出センサによって、物品Ａ_１またはＡ_２が供給コンベア１４の下流端まで搬送されたか否かを判定してもよい。

供給コンベア制御部１６は、物品Ａ_１またはＡ_２が供給コンベア１４の下流端まで搬送された（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ５へ進む。一方、供給コンベア制御部１６は、物品Ａ_１またはＡ_２が供給コンベア１４の下流端まで搬送されていない（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ３へ戻る。

ステップＳ５において、供給コンベア制御部１６は、システム制御部１２に供給コンベア搬送通知を送信する。この供給コンベア搬送通知は、ステップＳ２で種類が特定された物品Ａ_１またはＡ_２が供給コンベア１４の下流端に到着したことを表す通知である。

システム制御部１２は、供給コンベア制御部１６から供給コンベア搬送通知を受信すると、該供給コンベア搬送通知と、ステップＳ２で供給コンベア制御部１６から受信した物品Ａ_１またはＡ_２の種類の情報と、その位置および姿勢の情報とを、仕分けロボット制御部２２に送信する。

ステップＳ６において、システム制御部１２は、パレタイズシステム１０の主電源がＯＦＦとされたか否かを判定する。システム制御部１２は、パレタイズシステム１０の主電源がＯＦＦとされた（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合、図７に示すフローを終了する。一方、システム制御部１２は、パレタイズシステム１０の主電源がＯＮのままである（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ１に戻る。

図８に示すフローは、パレタイズシステム１０の主電源がＯＮとされたときに、開始する。ステップＳ１１において、仕分けロボット制御部２２は、システム制御部１２から供給コンベア搬送通知を受信したか否かを判定する。

仕分けロボット制御部２２は、システム制御部１２から供給コンベア搬送通知を受信した（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ１２へ進む。一方、仕分けロボット制御部２２は、供給コンベア搬送通知を受信していない（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１２において、仕分けロボット制御部２２は、仕分けロボット２０を動作させて、供給コンベア１４の下流端に搬送された物品Ａ_１またはＡ_２を仕分けつつ、第１のバッファコンベア２４または第２のバッファコンベア２６に載置する。

上述したように、システム制御部１２は、供給コンベア搬送通知とともに、ステップＳ２で特定された物品Ａ_１、Ａ_２の種類の情報と、その位置および姿勢の情報とを、仕分けロボット制御部２２へ送信する。

例えば、ステップＳ２で第１の種類の物品Ａ_１であると特定された場合、このステップＳ１２において、仕分けロボット制御部２２は、ステップＳ２で算出された位置および姿勢に基づいて、仕分けロボット２０を動作させて、エンドエフェクタ５０を、供給コンベア１４の下流端に位置する物品Ａ_１の鉛直上方に配置させる。

このとき、エンドエフェクタ５０の長手方向と、物品Ａ_１を鉛直上方から見たときの該物品Ａ_１の長手方向（または短手方向）とが互いに一致し、且つ、エンドエフェクタ５０の吸着部５０ａの下面が、物品Ａ_１の上面に隣接（または、当接）するように、エンドエフェクタ５０は、物品Ａ_１に対して位置決めされる。

次いで、仕分けロボット制御部２２は、エンドエフェクタ５０の吸着部５０ａを作動させて、該吸着部５０ａで物品Ａ_１を吸着する。次いで、仕分けロボット制御部２２は、該仕分けロボット制御部２２の記憶部に予め記憶されたロボットプログラムに従って、仕分けロボット２０を動作させて、吸着した物品Ａ_１を、第１のバッファコンベア２４の上流端の上方に配置させる。

なお、このロボットプログラムは、例えば、物品Ａ_１を、供給コンベア１４の下流端から第１のバッファコンベア２４の上流端まで移動させる動作を仕分けロボット２０に教示することによって、構築され得る。

次いで、仕分けロボット制御部２２は、吸着部５０ａの作動を停止して、物品Ａ_１を吸着部５０ａから解放する。こうして、物品Ａ_１は、第１のバッファコンベア２４の上流端に載置される。

一方、ステップＳ２で第２の種類の物品Ａ_２であると特定された場合、このステップＳ１２において、仕分けロボット制御部２２は、第１の種類の物品Ａ_１を第１のバッファコンベア２４に載置するときと同様に、供給コンベア１４の下流端に位置する第２の種類の物品Ａ_２を、エンドエフェクタ５０の吸着部５０ａで吸着する。

次いで、仕分けロボット制御部２２は、ロボットプログラムに従って仕分けロボット２０を動作させて、吸着した物品Ａ_２を、第２のバッファコンベア２６の上流端の上方に配置させる。次いで、仕分けロボット制御部２２は、吸着部５０ａの作動を停止して、物品Ａ_２を吸着部５０ａから解放する。こうして、物品Ａ_２は、第２のバッファコンベア２６の上流端に載置される。

このように、本実施形態においては、仕分けロボット２０は、供給コンベア１４の下流端に搬送された物品Ａ_１およびＡ_２を、第１の種類の物品Ａ_１が第１のバッファコンベア２４に、第２の種類の物品Ａ_２が第２のバッファコンベア２６にそれぞれ載置されるように、仕分ける。

ステップＳ１３において、システム制御部１２は、上述のステップＳ６と同様に、パレタイズシステム１０の主電源がＯＦＦとされたか否かを判定する。システム制御部１２は、ＹＥＳと判定した場合、図８に示すフローを終了する。一方、システム制御部１２は、ＮＯと判定した場合、ステップＳ１１に戻る。

図９に示すフローは、パレタイズシステム１０の主電源がＯＮとされたときに、開始する。ステップＳ２１において、第１の物品検出センサ３０は、第１のバッファコンベア２４の上流端に第１の種類の物品Ａ_１が載置されたか否かを検知する。

第１の物品検出センサ３０が第１の種類の物品Ａ_１の載置を検知した場合（すなわち、ＹＥＳ）、バッファコンベア制御部２８は、ステップＳ２２へ進む。一方、第１の物品検出センサ３０が第１の種類の物品Ａ_１の載置を検知していない場合（すなわち、ＮＯ）、バッファコンベア制御部２８は、ステップＳ２７へ進む。

ステップＳ２２において、バッファコンベア制御部２８は、第１のバッファコンベア２４の駆動部６０に指令を送り、可動部５８を移動させて、物品Ａ_１を搬送方向Ｃへ搬送する。

ステップＳ２３において、バッファコンベア制御部２８は、第１のバッファコンベア２４で搬送されている物品Ａ_１が、位置決め部６６の近接センサ７４の近傍を通過したか否かを判定する。具体的には、バッファコンベア制御部２８は、位置決め部６６の近接センサ７４からトリガ信号を受信したか否かを判定する。

バッファコンベア制御部２８は、トリガ信号を受信した場合にＹＥＳと判定し、ステップＳ２４へ進む。一方。バッファコンベア制御部２８は、トリガ信号を受信していない場合にＮＯと判定し、ステップＳ２５へ進む。

ステップＳ２４において、バッファコンベア制御部２８は、位置決め部６６の駆動部７２に指令を送り、位置決めシャフト７０を図６に示す進出位置へ移動させる。これにより、位置決め部６６の近接センサ７４の近傍を通過していた物品Ａ_１は、図６に示す位置および姿勢に位置決めされる。

ステップＳ２５において、バッファコンベア制御部２８は、物品Ａ_１が第１のバッファコンベア２４の下流端まで搬送されたか否かを判定する。具体的には、バッファコンベア制御部２８は、第２の物品検出センサ３２から第１物品到着信号を受信したか否かを判定する。

バッファコンベア制御部２８は、第１物品到着信号を受信した（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ２６へ進む。一方、バッファコンベア制御部２８は、第１物品到着信号を受信していない（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ２２へ戻る。

ステップＳ２６において、バッファコンベア制御部２８は、システム制御部１２に第１のバッファコンベア搬送通知を送信する。この第１のバッファコンベア搬送通知は、ステップＳ２２で搬送された物品Ａ_１が第１のバッファコンベア２４の下流端に到着したことを表す通知である。

システム制御部１２は、バッファコンベア制御部２８から第１のバッファコンベア搬送通知を受信すると、該第１のバッファコンベア搬送通知を積み込みロボット制御部３６に送信する。

ステップＳ２７において、システム制御部１２は、上述のステップＳ６と同様に、パレタイズシステム１０の主電源がＯＦＦとされたか否かを判定する。システム制御部１２は、ＹＥＳと判定した場合、図９に示すフローを終了する。一方、システム制御部１２は、ＮＯと判定した場合、ステップＳ２１およびＳ２８へ戻る。

バッファコンベア制御部２８は、ステップＳ２１〜Ｓ２６と並行して、ステップＳ２８〜Ｓ３３を実行する。

ステップＳ２８において、第２の物品検出センサ３２は、第２のバッファコンベア２６の上流端に第２の種類の物品Ａ_２が載置されたか否かを検知する。

第２の物品検出センサ３２が第２の種類の物品Ａ_２の載置を検知した（すなわち、ＹＥＳ）場合、バッファコンベア制御部２８は、ステップＳ２９へ進む。一方、第２の物品検出センサ３２が第２の種類の物品Ａ_２の載置を検知していない（すなわち、ＮＯ）場合、バッファコンベア制御部２８は、ステップＳ２７へ進む。

ステップＳ２９において、バッファコンベア制御部２８は、第２のバッファコンベア２６の駆動部８０に指令を送り、可動部７８を移動させて、物品Ａ_２を搬送方向Ｃへ搬送する。

ステップＳ３０において、バッファコンベア制御部２８は、第２のバッファコンベア２６で搬送されている物品Ａ_２が、位置決め部８６の近接センサ７４の近傍を通過したか否かを判定する。具体的には、バッファコンベア制御部２８は、位置決め部８６の近接センサ７４からトリガ信号を受信したか否かを判定する。

バッファコンベア制御部２８は、トリガ信号を受信した場合にＹＥＳと判定し、ステップＳ３１へ進む。一方。バッファコンベア制御部２８は、トリガ信号を受信していない場合にＮＯと判定し、ステップＳ３２へ進む。

ステップＳ３１において、バッファコンベア制御部２８は、位置決め部８６の駆動部７２に指令を送り、位置決めシャフト７０を図６に示す進出位置へ移動させる。これにより、位置決め部８６の近接センサ７４の近傍を通過していた物品Ａ_２は、図６に示す位置および姿勢に位置決めされる。

ステップＳ３２において、バッファコンベア制御部２８は、物品Ａ_２が第２のバッファコンベア２６の下流端まで搬送されたか否かを判定する。具体的には、バッファコンベア制御部２８は、第２の物品検出センサ３２から第２物品到着信号を受信したか否かを判定する。

バッファコンベア制御部２８は、第２物品到着信号を受信した（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ３３へ進む。一方、バッファコンベア制御部２８は、第２物品到着信号を受信していない（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ２９へ戻る。

ステップＳ３３において、バッファコンベア制御部２８は、システム制御部１２に第２のバッファコンベア搬送通知を送信する。この第２のバッファコンベア搬送通知は、ステップＳ２９で搬送された物品Ａ_２が第２のバッファコンベア２６の下流端に到着したことを表す通知である。

システム制御部１２は、バッファコンベア制御部２８から第２のバッファコンベア搬送通知を受信すると、該第２のバッファコンベア搬送通知を積み込みロボット制御部３６に送信する。

図１０に示すフローは、パレタイズシステム１０の主電源がＯＮとされたときに、開始する。ステップＳ４１において、システム制御部１２は、オペレータまたは生産管理装置（図示せず）から、積み込み指令を受け付けたか否かを判定する。

この積み込み指令は、パレットＢに積み込むべき第１の種類の物品Ａ_１の個数および第２の種類の物品Ａ_２の個数の情報を含む。システム制御部１２は、キーボード等の入力装置を通してオペレータから積み込み指令を受け付けるか、または、システム制御部１２と通信可能に接続された生産管理装置から積み込み指令を受け付ける。

システム制御部１２は、積み込み指令を受け付けた（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ４２へ進む。一方、システム制御部１２は、積み込み指令を受け付けていない（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ５４へ進む。

ステップＳ４２において、積み込みロボット制御部３６は、積み込みパターンを算出する。この積み込みパターンは、第１の種類の物品Ａ_１および第２の種類の物品Ａ_２をパレットＢに積み込むときの、パレットＢ内における物品Ａ_１およびＡ_２の積み込み位置を決めるロボットプログラムである。

一方、積み込みロボット制御部３６の記憶部は、積み込みパターンを算出するためのソフトウェアプログラムを予め記憶する。そして、積み込みロボット制御部３６は、積み込み指令に含まれている、パレットＢに積み込むべき物品Ａ_１およびＡ_２の個数の情報を、該ソフトウェアプログラムに当て嵌めて、積み込みパターンを算出する。

ステップＳ４３において、積み込みロボット制御部３６は、第１の種類の物品Ａ_１をパレットＢに積み込んだ回数「ｎ」が、ｎ＝αになったか否かを判定する。この「α」は、積み込み指令に含まれている、パレットＢに積み込むべき物品Ａ_１の個数に一致する。

積み込みロボット制御部３６は、ｎ＝αになった（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ４８へ進む。一方、積み込みロボット制御部３６は、ｎ＜αである（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ４４へ進む。

ステップＳ４４において、積み込みロボット制御部３６は、システム制御部１２から第１のバッファコンベア搬送通知を受信したか否かを判定する。積み込みロボット制御部３６は、システム制御部１２から第１のバッファコンベア搬送通知を受信した（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ４６へ進む。

一方、積み込みロボット制御部３６は、システム制御部１２から第１のバッファコンベア搬送通知を受信していない（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ４５へ進む。

ステップＳ４５において、システム制御部１２は、オペレータに警告を報知する。具体的には、積み込みロボット制御部３６は、システム制御部１２へ第１の警告トリガ信号を送信する。システム制御部１２は、第１の警告トリガ信号を受信すると、第１の警告を生成する。

この第１の警告は、例えば、「第１のバッファコンベアの下流端に物品が到着していません」との画像または音声の信号として、生成される。システム制御部１２は、パレタイズシステム１０に設けられたディスプレイまたはスピーカ（ともに図示せず）を介して、第１の警告を、画像または音声の形態でオペレータに出力する。そして、システム制御部１２は、ステップＳ４４へ戻る。

ステップＳ４６において、積み込みロボット制御部３６は、積み込みロボット３４を動作させて、第１の種類の物品Ａ_１をパレットＢに積み込む。具体的には、積み込みロボット制御部３６は、ロボットプログラムに従って積み込みロボット３４を動作させて、該積み込みロボット３４のエンドエフェクタ５０を、第１のバッファコンベア２４の下流端に位置する物品Ａ_１の鉛直上方に配置させる。

上述したように、第１のバッファコンベア２４の下流端に位置する物品Ａ_１の位置および姿勢は、位置決め部６６の作用によって図６に示す位置および姿勢に揃えられている。したがって、積み込みロボット制御部３６は、視覚センサを用いることなく、ロボットプログラムに従って、積み込みロボット３４のエンドエフェクタ５０を物品Ａ_１の上方に適切に位置決めできる。

このロボットプログラムは、例えば、第１のバッファコンベア２４の下流端に位置する物品Ａ_１の上方にエンドエフェクタ５０を配置させる動作を積み込みロボット３４に教示することによって、構築される。

積み込みロボット３４のエンドエフェクタ５０を物品Ａ_１の上方に配置させたとき、該エンドエフェクタ５０の長手方向と、物品Ａ_１を鉛直上方から見たときの該物品Ａ_１の長手方向（または短手方向）とが互いに一致し、且つ、該エンドエフェクタ５０の吸着部５０ａの下面が、物品Ａ_１の上面に隣接（または、当接）する。

次いで、積み込みロボット制御部３６は、積み込みロボット３４のエンドエフェクタ５０の吸着部５０ａを作動させて、該吸着部５０ａで物品Ａ_１を吸着する。次いで、積み込みロボット制御部３６は、ステップＳ４２で算出した積み込みパターンに従って積み込みロボット３４を動作させて、吸着した物品Ａ_１を、積み込みパターンで決められたパレットＢ内の位置に配置する。

次いで、積み込みロボット制御部３６は、吸着部５０ａの作動を停止して、物品Ａ_１を吸着部５０ａから解放する。こうして、物品Ａ_１は、積み込みパターンで決められたパレットＢ内の位置に積み込まれる。

ステップＳ４７において、積み込みロボット制御部３６は、第１の種類の物品Ａ_１をパレットＢに積み込んだ回数「ｎ」を、「１」だけインクリメントする（すなわち、ｎ＝ｎ＋１）。

ステップＳ４８において、積み込みロボット制御部３６は、第２の種類の物品Ａ_２をパレットＢに積み込んだ回数「ｍ」が、ｍ＝βになったか否かを判定する。この「β」は、積み込み指令に含まれている、パレットＢに積み込むべき物品Ａ_２の個数に一致する。

積み込みロボット制御部３６は、ｍ＝βになった（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ５３へ進む。一方、積み込みロボット制御部３６は、ｍ＜βである（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ４９へ進む。

ステップＳ４９において、積み込みロボット制御部３６は、システム制御部１２から第２のバッファコンベア搬送通知を受信したか否かを判定する。

積み込みロボット制御部３６は、第２のバッファコンベア搬送通知を受信した（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ５１へ進む。一方、積み込みロボット制御部３６は、第２のバッファコンベア搬送通知を受信していない（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ５０へ進む。

ステップＳ５０において、システム制御部１２は、オペレータに警告を報知する。具体的には、積み込みロボット制御部３６は、システム制御部１２へ第２の警告トリガ信号を送信する。システム制御部１２は、第２の警告トリガ信号を受信すると、第２の警告を生成する。

この第２の警告は、例えば、「第２のバッファコンベアの下流端に物品が到着していません」との画像または音声の信号として、生成される。システム制御部１２は、パレタイズシステム１０に設けられたディスプレイまたはスピーカ（ともに図示せず）を介して、第２の警告を、画像または音声の形態でオペレータに出力する。そして、システム制御部１２は、ステップＳ４９へ戻る。

ステップＳ５１において、積み込みロボット制御部３６は、積み込みロボット３４を動作させて、第２の種類の物品Ａ_２をパレットＢに積み込む。具体的には、積み込みロボット制御部３６は、ロボットプログラムに従って積み込みロボット３４を動作させて、該積み込みロボット３４のエンドエフェクタ５０を、第２のバッファコンベア２６の下流端に位置する物品Ａ_２の鉛直上方に配置させる。

上述したように、第２のバッファコンベア２６の下流端に位置する物品Ａ_２の位置および姿勢は、位置決め部８６の作用によって図６に示す位置および姿勢に揃えられている。したがって、積み込みロボット制御部３６は、視覚センサを用いることなく、ロボットプログラムに従って、積み込みロボット３４のエンドエフェクタ５０を物品Ａ_２の上方に適切に位置決めできる。

積み込みロボット３４のエンドエフェクタ５０を物品Ａ_２の上方に配置させたとき、該エンドエフェクタ５０の長手方向と、物品Ａ_２を鉛直上方から見たときの該物品Ａ_２の長手方向（または短手方向）とが互いに一致し、且つ、該エンドエフェクタ５０の吸着部５０ａの下面が、物品Ａ_２の上面に隣接（または、当接）する。

次いで、積み込みロボット制御部３６は、積み込みロボット３４のエンドエフェクタ５０の吸着部５０ａを作動させて、該吸着部５０ａで物品Ａ_２を吸着する。次いで、積み込みロボット制御部３６は、ステップＳ４２で算出した積み込みパターンに従って積み込みロボット３４を動作させて、吸着した物品Ａ_２を、積み込みパターンで決められたパレットＢ内の位置に配置する。

次いで、積み込みロボット制御部３６は、吸着部５０ａの作動を停止して、物品Ａ_２を吸着部５０ａから解放する。こうして、物品Ａ_２は、積み込みパターンで決められたパレットＢ内の位置に積み込まれる。

ステップＳ５２において、積み込みロボット制御部３６は、第２の種類の物品Ａ_２をパレットＢに積み込んだ回数「ｍ」を、「１」だけインクリメントする（すなわち、ｍ＝ｍ＋１）。

ステップＳ５３において、積み込みロボット制御部３６は、ｎ＝α、且つ、ｍ＝βとなったか否かを判定する。積み込みロボット制御部３６は、ｎ＝α、且つ、ｍ＝βとなった（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ５４へ進む。一方、積み込みロボット制御部３６は、ｎ＜α、または、ｍ＜βである（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ４３へ戻る。

ステップＳ５４において、システム制御部１２は、上述のステップＳ６と同様に、パレタイズシステム１０の主電源がＯＦＦとされたか否かを判定する。システム制御部１２は、ＹＥＳと判定した場合、図１０に示すフローを終了する。一方、システム制御部１２は、ＮＯと判定した場合、ステップＳ４１へ戻る。

以上に述べたように、本実施形態においては、第２の種類の物品Ａ_２が載置される第２のバッファコンベア２６が、第１の種類の物品Ａ_１が載置される第１のバッファコンベア２４の鉛直上方に配置されている。

このように複数のバッファコンベア２４および２６を鉛直方向に重ねて配置することによって、工場内における鉛直方向の空間を有効利用し、以って、バッファコンベア２４および２６によって占有される水平方向の空間を低減できる。

また、本実施形態においては、第１のバッファコンベア２４の長さＤが第２のバッファコンベア２６の長さＥよりも長く、第２のバッファコンベア２６の上流端が第１のバッファコンベア２４の上流端よりも搬送方向Ｃへ離隔している。

この構成によれば、ステップＳ１２にて仕分けロボット２０によって物品Ａ_１を第１のバッファコンベア２４の上流端に置くときに、仕分けロボット２０の構成要素（例えば、エンドエフェクタ５０）または物品Ａ_１が、第２のバッファコンベア２６の構成要素（例えば、脚部８２）と干渉してしまう虞を低減できる。

また、本実施形態においては、第１のバッファコンベア２４の下流端が第２のバッファコンベア２６の下流端よりも搬送方向Ｃへ離隔している。

この構成によれば、ステップＳ４６にて、積み込みロボット３４によって物品Ａ_１を第１のバッファコンベア２４の下流端から取り出すときに、積み込みロボット３４の構成要素（例えば、エンドエフェクタ５０）または物品Ａ_１が、第２のバッファコンベア２６の構成要素（例えば、脚部８２）と干渉してしまう虞を低減できる。

また、本実施形態においては、第１のバッファコンベア２４の支持フレーム５６は、第２のバッファコンベア２６の支持フレーム７６よりも優れた耐荷能力を有する。この構成によれば、第１のバッファコンベア２４が負荷される荷重によって破損する虞を低減できるので、パレタイズシステム１０の製品寿命を延ばすことができる。

また、本実施形態においては、第１のバッファコンベア２４に載置される第１の種類の物品Ａ_１は、第２の種類の物品Ａ_２よりも大きな寸法を有する。

物品Ａ_１が物品Ａ_２よりも大きな寸法を有することは、以下の利点をもたらす。すなわち、第２のバッファコンベア２６は、第１のバッファコンベア２４よりも長さが短いので、物品Ａ_２がより小さい寸法を有することによって、より多くの個数の物品Ａ_２を第２のバッファコンベア２６に載置できる。

なお、上述の実施形態においては、パレタイズシステム１０が、２つのバッファコンベア２４および２６を備える場合について述べた。しかしながら、これに限らず、パレタイズシステムは、３個以上のバッファコンベアを備えてもよい。

このような実施形態を、図１１を参照して説明する。パレタイズシステム１０’は、上述のパレタイズシステム１０と、以下の構成において相違する。すなわち、パレタイズシステム１０’は、仕分けロボット２０’と、バッファコンベア２４Ａ、２６Ａ、２４Ｂ、２６Ｂ、２４Ｃおよび２６Ｃとを備える。

仕分けロボット２０’は、上述の仕分けロボット２０と、以下の構成において相違する。すなわち、仕分けロボット２０’は、走行装置９０をさらに有する。走行装置９０は、ロボットベース４２の下部に設けられ、仕分けロボット制御部２２からの指令に応じて、ロボットベース４２を水平方向へ移動させる。

この走行装置９０によって、仕分けロボット２０’の本体（すなわち、ロボットベース４２、旋回胴４４、ロボットアーム４６、手首部４８、およびエンドエフェクタ５０）が、水平方向へ移動される。

バッファコンベア２４Ａ、２４Ｂ、および２４Ｃの各々は、上述の第１のバッファコンベア２４と同じ構成を有する。具体的には、バッファコンベア２４Ａ、２４Ｂ、および２４Ｃの各々は、支持フレーム５６、可動部５８、および駆動部６０を有する。

また、バッファコンベア２６Ａ、２６Ｂ、および２６Ｃの各々は、上述の第２のバッファコンベア２６と同じ構成を有する。具体的には、バッファコンベア２６Ａ、２６Ｂ、および２６Ｃの各々は、支持フレーム７６、可動部７８、および駆動部８０を有する。

バッファコンベア２４Ａに対するバッファコンベア２６Ａの取り付け位置は、上述の第１のバッファコンベア２４に対する第２のバッファコンベア２６の取り付け位置と同じである。すなわち、バッファコンベア２６Ａは、バッファコンベア２４Ａの鉛直上方に配置されている。

また、バッファコンベア２６Ａの上流端がバッファコンベア２４Ａの上流端よりも搬送方向Ｃへ離隔し、且つ、バッファコンベア２４Ａの下流端がバッファコンベア２６Ａの下流端よりも搬送方向Ｃへ離隔している。

バッファコンベア２４Ｂに対するバッファコンベア２６Ｂの取り付け位置、および、バッファコンベア２４Ｃに対するバッファコンベア２６Ｃの取り付け位置も、同様である。

パレタイズシステム１０’は、第１の種類の物品Ａ_１、第２の種類の物品Ａ_２、第３の種類の物品Ａ_３、第４の種類の物品Ａ_４、第５の種類の物品Ａ_５、および第６の種類の物品Ａ_６を、パレットＢに積み込む。

パレタイズシステム１０’は、上述のパレタイズシステム１０と同様に、図７〜図１０に示すフローを実行する。具体的には、図７中のステップＳ２において、種類検出センサ１８は、ステップＳ１にて撮像した物品Ａ_１、Ａ_２、Ａ_３、Ａ_４、Ａ_５、またはＡ_６の種類を検出する。

図８中のステップＳ１２において、仕分けロボット制御部２２は、仕分けロボット２０’を動作させて、ステップＳ２で特定された物品の種類に応じて物品Ａ_１、Ａ_２、Ａ_３、Ａ_４、Ａ_５、およびＡ_６を仕分けつつ、バッファコンベア２４Ａ、２６Ａ、２４Ｂ、２６Ｂ、２４Ｃ、および２６Ｃにそれぞれ載置する。

具体的には、仕分けロボット制御部２２は、物品Ａ_１をバッファコンベア２４Ａに、物品Ａ_２をバッファコンベア２６Ａに、物品Ａ_３をバッファコンベア２４Ｂに、物品Ａ_４をバッファコンベア２６Ｂに、物品Ａ_５をバッファコンベア２４Ｃに、物品Ａ_６をバッファコンベア２６Ｃに仕分けて載置する。

このときに、仕分けロボット制御部２２は、物品Ａ_１、Ａ_２、Ａ_３、Ａ_４、Ａ_５、またはＡ_６を載置させるバッファコンベア２４Ａ、２６Ａ、２４Ｂ、２６Ｂ、２４Ｃ、または２６Ｃの位置に応じて、走行装置９０を動作させて、ロボットベース４２を水平方向へ適宜移動させる。物品Ａ_１は、物品Ａ_２よりも大きな寸法を有し、物品Ａ_３は、物品Ａ_４よりも大きな寸法を有し、物品Ａ_５は、物品Ａ_６よりも大きな寸法を有してもよい。

なお、図示はしていないが、パレタイズシステム１０’は、ロボットベース４２、旋回胴４４、ロボットアーム４６、手首部４８、エンドエフェクタ５０、および走行装置９０を有する積み込みロボットを備えている。

そして、図１０中のステップＳ４６およびＳ５１において、積み込みロボット制御部３６は、走行装置９０を動作させてロボットベース４２を水平方向へ適宜移動させつつ、物品Ａ_１、Ａ_２、Ａ_３、Ａ_４、Ａ_５、およびＡ_６を、バッファコンベア２４Ａ、２６Ａ、２４Ｂ、２６Ｂ、２４Ｃ、および２６Ｃから取り出して、パレットＢに積み込む。

なお、走行装置９０を、図１に示す仕分けロボット２０または積み込みロボット３４に適用することもできる。

また、供給コンベア１４の搬送方向Ｂと、バッファコンベア２４および２６の搬送方向Ｃは、互いに異なっていてもよい。また、第１のバッファコンベア２４の搬送方向と、第２のバッファコンベア２６の搬送方向とは、互いに異なっていてもよい。また、第２のバッファコンベア２６は、第１のバッファコンベア２４に一体に設けられてもよい。

また、第２のバッファコンベア２６の下流端が、第１のバッファコンベア２４の下流端と同じ搬送方向Ｃの位置、または、該第１のバッファコンベア２４の下流端よりも搬送方向Ｃへ離隔してもよい。また、第１のバッファコンベア２４の上流端が、第２のバッファコンベア２６の上流端と同じ搬送方向Ｃの位置、または、該第２のバッファコンベア２６の上流端よりも搬送方向Ｃへ離隔してもよい。

また、第１のバッファコンベア２４と第２のバッファコンベア２６とは、互いに同じ搬送方向Ｃの長さを有してもよいし、第２のバッファコンベア２６の長さが、第１のバッファコンベア２４よりも長くてもよい。

また、種類検出センサ１８は、例えばレーザまたは電磁波を用いて物品Ａ_１またはＡ_２の寸法を算出する寸法測定器を有してもよい。

仮に、種類検出センサ１８が、物品Ａ_１またはＡ_２の寸法を測定可能である一方で、物品Ａ_１またはＡ_２の位置および姿勢を算出不能である場合、物品Ａ_１またはＡ_２は、予め定められた位置および姿勢で、供給コンベア１４に載置される。または、物品Ａ_１またはＡ_２を予め定められた位置および姿勢に位置決めするための位置決め手段（例えば、治具）を、供給コンベア１４に設けてもよい。

また、物品検出センサ３０、物品検出センサ３２、または近接センサ７４は、オプトセンサ、レーザ変位計、または３次元視覚センサを有してもよい。

また、物品検出センサ３２を省略し、図９中のステップＳ２５およびＳ３２において、バッファコンベア制御部２８は、上述のステップＳ４と同様に、駆動部６０および８０のサーボモータの回転数から、物品Ａ_１およびＡ_２がバッファコンベア２４および２６の下流端まで搬送されたか否かを判定してもよい。

また、供給コンベア制御部１６、仕分けロボット制御部２２、バッファコンベア制御部２８および積み込みロボット制御部３６は、システム制御部１２に組み込まれてもよい。この場合、システム制御部１２は、これら要素の機能を担う。

以上、発明の実施形態を通じて本発明を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、本発明の実施形態の中で説明されている特徴を組み合わせた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得るが、これら特徴の組み合わせの全てが、発明の解決手段に必須であるとは限らない。さらに、上述の実施形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることも当業者に明らかである。

また、特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、工程、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」、「次いで」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０，１０’ パレタイズシステム
１２ システム制御部
１４ 供給コンベア
１８ 種類検出センサ
２０，２０’ 仕分けロボット
２４，２６，２４Ａ，２６Ａ，２４Ｂ，２６Ｂ，２４Ｃ，２６Ｃ バッファコンベア
３４ 積み込みロボット

Claims (8)

1. 複数種類の物品をパレットに積み込むためのパレタイズシステムであって、
   第１の種類の物品、および該第１の種類の物品とは寸法が異なる第２の種類の物品を搬送する供給コンベアと、
   前記供給コンベアが搬送する前記物品の前記種類を検出する種類検出センサと、
   前記供給コンベアに後続して前記第１の種類の物品を搬送する第１のバッファコンベアであって、第１の支持フレーム、および、該第１の支持フレームに可動に設けられ、前記第１の種類の物品を搬送する第１の可動部を有する、第１のバッファコンベアと、
   前記第１のバッファコンベアの鉛直上方に配置され、前記供給コンベアに後続して前記第２の種類の物品を搬送する第２のバッファコンベアであって、第２の支持フレーム、および、該第２の支持フレームに可動に設けられ、前記第２の種類の物品を搬送する第２の可動部を有する、第２のバッファコンベアと、
   前記種類検出センサが検出した前記第１の種類の物品を、前記供給コンベアから取り出して前記第１のバッファコンベアに置き、前記種類検出センサが検出した前記第２の種類の物品を、前記供給コンベアから取り出して前記第２のバッファコンベアに置く仕分けロボットと、
   １つの前記パレットにおける、前記第１の種類の物品および前記第２の種類の物品の積み込み位置を決める積み込みパターンに従って、前記第１のバッファコンベアから前記第１の種類の物品を取り出し、前記第２のバッファコンベアから前記第２の種類の物品を取り出して、前記１つのパレットに積み込む積み込みロボットと、を備え、
   前記第２のバッファコンベアの重力が前記第１の支持フレームに掛かるように、前記第２の支持フレームは、前記第１の支持フレームに直接固定され、
   前記第１の支持フレームは、前記第２の支持フレームよりも大きな耐荷重を有するように構成される、パレタイズシステム。
2. 前記第１の支持フレームは、前記第２の支持フレームよりも強い強度を有する、該第２の支持フレームとは異なる材料から構成されるか、または、前記第２の支持フレームよりも大きな断面積を有するように構成されることで、前記大きな耐荷重を有する、請求項１に記載のパレタイズシステム。
3. 前記第２の支持フレームは、
   前記第１の支持フレームに固定され、該第１の支持フレームから鉛直上方へ延びる複数の脚部と、
   前記複数の脚部に固定され、前記第２の可動部を可動に支持する支持部と、を有する、請求項１または２に記載のパレタイズシステム。
4. 前記第１のバッファコンベア又は前記第２のバッファコンベアは、搬送する前記物品の位置および姿勢を揃える位置決め部をさらに有する、請求項１〜３のいずれか１項に記載のパレタイズシステム。
5. 前記第１のバッファコンベアおよび前記第２のバッファコンベアは、同じ搬送方向へ前記第１の種類の物品および前記第２の種類の物品をそれぞれ搬送し、
   前記第１のバッファコンベアの前記搬送方向の長さは、前記第２のバッファコンベアの前記搬送方向の長さよりも長い、請求項１〜４のいずれか１項に記載のパレタイズシステム。
6. 前記第１のバッファコンベアの前記搬送方向の下流端は、前記第２のバッファコンベアの前記搬送方向の下流端よりも前記搬送方向へ離隔し、且つ
   前記第２のバッファコンベアの前記下流端とは反対側の上流端は、前記第１のバッファコンベアの前記下流端とは反対側の上流端よりも前記搬送方向へ離隔する、請求項５に記載のパレタイズシステム。
7. 前記第１の種類の物品は、前記第２の種類の物品よりも大きな前記寸法を有する、請求項１〜６のいずれか１項に記載のパレタイズシステム。
8. 前記仕分けロボットまたは前記積み込みロボットは、ロボット本体と、該ロボット本体を移動させる走行装置とを有する、請求項１〜７のいずれか１項に記載のパレタイズシステム。

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