DE102017115846A1

DE102017115846A1 - Palettiersystem zum Verstauen von Objekten auf Paletten

Info

Publication number: DE102017115846A1
Application number: DE102017115846.4A
Authority: DE
Inventors: Akira Tanaka; Toshimichi Yoshinaga
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2016-07-22
Filing date: 2017-07-14
Publication date: 2018-01-25
Also published as: US20180022557A1; US10315864B2; CN107640603A; JP2018012595A; JP6474365B2

Abstract

Es handelt sich um ein Palettiersystem, das den Raum für Pufferfördermittel verringern kann. Das Palettiersystem umfasst ein Zufuhrfördermittel, das Objekte einer ersten Art und Objekte einer zweiten Art transportiert, einen Artendetektionssensor, der die Art der Objekte detektiert, ein erstes Pufferfördermittel, das die Objekte der ersten Art transportiert, ein zweites Pufferfördermittel, das die Objekte der zweiten Art transportiert, einen Sortierroboter, der Objekte der ersten Art auf das erste Pufferfördermittel legt und Objekte der zweiten Art auf das zweite Pufferfördermittel legt, und einen Stauroboter, der Objekte von dem ersten Pufferfördermittel und von dem zweiten Pufferfördermittel nimmt und auf einer Palette verstaut.

Description

Allgemeiner Stand der Technik
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Palettiersystem zum Verstauen von Objekten auf Paletten.
2. Erklärung des Stands der Technik
Palettiersysteme zum Verstauen von Objekten auf Paletten sind bekannt (siehe zum Beispiel die Patentoffenlegungsschrift Hei-8-91579 ).
Herkömmlich kann es sein, dass in Fabriken nicht ausreichend Platz für Pufferfördermittel, auf denen nach Arten sortierte Objekte abgelegt werden, sichergestellt werden kann.
Kurzdarstellung der Erfindung
Ein Palettiersystem zum Verstauen zahlreicher Arten von Objekten auf Paletten umfasst ein Zufuhrfördermittel, das Objekte einer ersten Art und Objekte einer zweiten Art, deren Abmessungen sich von den Objekten der ersten Art unterscheiden, transportiert, und einen Artendetektionssensor, der die Art der durch das Zufuhrfördermittel transportierten Objekte detektiert.
Das Palettiersystem umfasst ein erstes Pufferfördermittel, das auf das Zufuhrfördermittel folgt und Objekte der ersten Art transportiert, und ein zweites Pufferfördermittel, das senkrecht über dem ersten Pufferfördermittel angeordnet ist, auf das Zufuhrfördermittel folgt und Objekte der zweiten Art transportiert.
Das Palettiersystem umfasst einen Sortierroboter, der Objekte der ersten Art, die durch den Artendetektionssensor detektiert wurden, von dem Zufuhrfördermittel nimmt und auf das erste Pufferfördermittel legt und Objekte der zweiten Art, die durch den Artendetektionssensor detektiert wurden, von dem Zufuhrfördermittel nimmt und auf das zweite Pufferfördermittel legt.
Das Palettiersystem umfasst einen Stauroboter, der gemäß einem Staumuster zur Bestimmung der Stauposition von Objekten der ersten Art und Objekten der zweiten Art auf einer Palette Objekte der ersten Art von dem ersten Pufferfördermittel nimmt und Objekte der zweiten Art von dem zweiten Pufferfördermittel nimmt und auf der einen Palette verstaut.
Das erste Pufferfördermittel und das zweite Pufferfördermittel können Objekte der ersten Art und Objekte der zweiten Art jeweils in die gleiche Richtung transportieren. Die Länge in der Transportrichtung des ersten Pufferfördermittels kann länger als die Länge in der Transportrichtung des zweiten Pufferfördermittels sein.
Das stromabwärts befindliche Ende in der Transportrichtung des ersten Pufferfördermittels kann in der Transportrichtung von dem stromabwärts befindlichen Ende in der Transportrichtung des zweiten Pufferfördermittels beabstandet sein. Das zu dem stromabwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels entgegengesetzte stromaufwärts befindliche Ende kann von dem zu dem stromabwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels entgegengesetzten stromaufwärts befindlichen Ende in der Transportrichtung beabstandet sein.
Die Objekte der ersten Art können größere Abmessungen als die Objekte der zweiten Art aufweisen. Der Sortierroboter oder der Stauroboter kann einen Roboterhauptkörper und ein Fahrwerk zum Bewegen des Roboterhauptkörpers aufweisen.
Einfache Erklärung der Zeichnungen
Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Erklärung idealer Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen noch klarer werden.
1 ist eine schematische Ansicht, die ein Palettiersystem nach einer Ausführungsform zeigt;
2 ist ein Blockdiagramm des in 1 gezeigten Palettiersystems;
3 ist eine Schrägansicht eines in 1 gezeigten Sortierroboters, ersten Pufferfördermittels und zweiten Pufferfördermittels;
4 ist eine Seitenansicht des in 3 gezeigten ersten Pufferfördermittels und zweiten Pufferfördermittels;
5 ist eine vergrößerte Ansicht der in 3 gezeigten Positionierungseinheit;
6 ist eine Ansicht zur Erklärung der Funktion der in 5 gezeigten Positionierungseinheit;
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für das Steuerschema des Zufuhrfördermittels zeigt;
8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für das Steuerschema des Sortierroboters zeigt;
9 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für das Steuerschema des ersten Pufferfördermittels und des zweiten Pufferfördermittels zeigt;
10 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für das Steuerschema des Stauroboters zeigt; und
11 ist eine Schrägansicht eines Sortierroboters, eines ersten Pufferfördermittels und eines zweiten Pufferfördermittels, die ein Palettiersystem nach einer anderen Ausführungsform bilden.
Ausführliche Erklärung
Nachstehend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung anhand der Zeichnungen ausführlich erklärt. Bei den nachstehend erklärten Ausführungsformen sind gleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen und wird auf eine doppelte Erklärung verzichtet.
Unter Bezugnahme auf 1 bis 5 wird ein Palettiersystem 10 nach einer ersten Ausführungsform erklärt. Das Palettiersystem 10 ist ein System, um Objekte A₁ einer ersten Art und Objekte A₂ einer zweiten Art auf einer Palette B zu verstauen.
Wie in 1 und 2 gezeigt umfasst das Palettiersystem 10 eine Systemsteuereinheit 12, ein Zufuhrfördermittel 14, eine Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16, einen Artendetektionssensor 18, einen Sortierroboter 20, eine Sortierrobotersteuereinheit 22, ein erstes Pufferfördermittel 24, ein zweites Pufferfördermittel 26, eine Pufferfördermittelsteuereinheit 28, einen ersten Artendetektionssensor 30, einen zweiten Artendetektionssensor 32, einen Stauroboter 34 und eine Staurobotersteuereinheit 36.
Die Systemsteuereinheit 12 weist eine CPU und eine Speichereinheit (nicht dargestellt) und dergleichen auf, sendet Befehle an die Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16, den Artendetektionssensor 18, die Sortierrobotersteuereinheit 22, die Pufferfördermittelsteuereinheit 28, den ersten Artendetektionssensor 30, den zweiten Artendetektionssensor 32 und die Staurobotersteuereinheit 36 und vereinigt den Betrieb des gesamten Palettiersystems 10.
Das Zufuhrfördermittel 14 transportiert Objekte A₁ und A₂ in die in 1 mit dem Pfeil B gezeigte Transportrichtung. Konkret ist das Zufuhrfördermittel 14 etwa ein Rollenförderer oder ein Bandförderer oder dergleichen, der einen beweglichen Teil 38 (1), auf dem die Objekte A₁ und A₂ abgelegt werden, und einen Antriebsteil 40 (2), der die Antriebskraft zur Bewegung des beweglichen Teils 38 erzeugt, aufweist.
Der Antriebsteil 40 weist zum Beispiel einen Servomotor auf, der den beweglichen Teil 38 gemäß Befehlen von der Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16 bewegt und dadurch die auf dem beweglichen Teil 38 abgelegten Objekte A₁ und A₂ in die Transportrichtung B bewegt.
Bei der vorliegenden Ausführungsform werden die Objekte A₁ und die Objekte A₂ an dem stromaufwärts befindlichen Ende des Zufuhrfördermittels durch einen Betreiber oder einen Roboter (nicht dargestellt) zufällig abgelegt. Die Objekte A₁ der ersten Art weisen größere Abmessungen (zum Beispiel die Längsabmessung, die Querabmessung oder die Höhenabmessung) als die Objekte A₂ der zweiten Art auf.
Die Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16 weist eine CPU und eine Speichereinheit (nicht dargestellt) und dergleichen auf, sendet Befehle an den Antriebsteil 40 und treibt den beweglichen Teil 38 an, wodurch die Objekte A₁ und A₂ in die Transportrichtung B transportiert werden.
Der Artendetektionssensor 18 ist in der Nähe des stromaufwärts befindlichen Endes des Zufuhrfördermittels 14 angeordnet und detektiert die Art der durch das Zufuhrfördermittel 14 transportierten Objekte A₁ und A₂. Bei der vorliegenden Ausführungsform weist der Artendetektionssensor 18 einen dreidimensionalen optischen Sensor auf, der die einzelnen Objekte A₁ und A₂, die das Zufuhrfördermittel 14 transportiert, aufnimmt und die Abmessungen der aufgenommenen Objekte A₁ und A₂ berechnet.
Außerdem ist in dem Artendetektionssensor 18 im Voraus eine Datentabelle gespeichert, die die Beziehung der Arten der Objekte A₁ und A₂ und der Abmessungen der Objekte A₁ und A₂ zeigt. Der Artendetektionssensor 18 vergleicht die Abmessungen des aufgenommenen Objekts A₁ oder A₂ und die Datentabelle und bestimmt, welches aus den Objekten A₁ der ersten Art und den Objekten A₂ der zweiten Art das aufgenommene Objekt A₁ oder A₂ ist.
Außerdem berechnet der Artendetektionssensor 18 die Position und die Lage des aufgenommenen Objekts A₁ oder A₂. Zum Beispiel kann diese "Position" als Position in der zu der Transportrichtung B quer verlaufenden Richtung auf dem beweglichen Teil 38 des Zufuhrfördermittels 14 definiert werden. Die "Lage" kann durch den Neigungswinkel der Längsrichtung (oder der Querrichtung) des Objekts A₁ oder A₂ in Bezug auf die Transportrichtung B bei einer Betrachtung des Objekts A₁ oder A₂ von senkrecht oben her definiert werden.
Der Artendetektionssensor 18 sendet eine Information bezüglich der bestimmten Art des Objekts A₁, A₂ (das heißt des Objekts A₁ der ersten Art oder des Objekts A₂ der zweiten Art) und eine Information hinsichtlich seiner Position und seiner Lage an die Systemsteuereinheit 12.
Der Sortierroboter 20 ist an das stromabwärts befindliche Ende des Zufuhrfördermittels 14 angrenzend angeordnet. Wie in 3 gezeigt ist der Sortierroboter 20 ein vertikaler Knickarmroboter, der eine Roboterbasis 42, einen Drehrumpf 44, einen Roboterarm 46, einen Handgelenksteil 48 und einen Endeffektor 50 aufweist. Die Roboterbasis 42 ist auf dem Boden einer Arbeitszelle fixiert. Der Drehrumpf 44 ist um eine senkrechte Drehachse drehbar an der Roboterbasis 42 ausgebildet.
Der Roboterarm 46 weist einen Oberarmteil 52, der drehbar mit dem Drehrumpf 44 gekoppelt ist, und einen Vorderarmteil 54, der drehbar mit dem Spitzenende des Oberarmteils 52 gekoppelt ist, auf. Der Handgelenksteil 48 ist an dem Spitzenende des Vorderarmteils 54 angebracht und hält den Endeffektor 50 so, dass dieser um drei Achsen drehbar ist.
Bei der vorliegenden Ausführungsform weist der Endeffektor 50 mehrere Ansaugbereiche 50a auf, die die Objekte A₁ und A₂ ansaugen. Die Ansaugbereiche 50a sind zum Beispiel durch Saugvorrichtungen vom Lufteinsaugtyp oder Saugnäpfe gebildet.
Die Sortierrobotersteuereinheit 22 weist eine CPU und eine Speichereinheit (nicht dargestellt) und dergleichen auf, sendet Befehle an den Drehrumpf 44, den Roboterarm 46 und einen in den Handgelenksteil 48 eingebauten Servomotor 49 (2) und ordnet den Endeffektor 50 an einer beliebigen Position und in einer beliebigen Lage an. Außerdem sendet die Sortierrobotersteuereinheit 22 Befehle an den Endeffektor 50 und betreibt die Ansaugbereiche 50a.
Die Sortierrobotersteuereinheit 22 betreibt den Sortierroboter 20, wodurch jeweils Objekte A₁ der ersten Art, die durch das Zufuhrfördermittel 14 antransportiert wurden, auf das erste Pufferfördermittel 24 gelegt werden und Objekte A₂ der zweiten Art auf das zweite Pufferfördermittel 26 gelegt werden.
Auf diese Weise werden Objekte A₁ und Objekte A₂ durch den Sortierroboter 20 jeweils zu dem ersten Pufferfördermittel 24 und dem zweiten Pufferfördermittel 26 verteilt. Der entsprechende Betrieb wird später beschrieben werden.
Das erste Pufferfördermittel 24 ist so auf dem Boden der Arbeitszelle fixiert, dass sein stromaufwärts befindliches Ende an den Sortierroboter 20 angrenzt. Das erste Pufferfördermittel 24 ist ein Rollenförderer oder ein Bandförderer oder dergleichen, der auf das Zufuhrfördermittel folgt und Objekte A₁ der ersten Art in eine Transportrichtung, die in der Figur mit dem Pfeil C gezeigt ist, transportiert.
Wie in 3 und 4 gezeigt weist das erste Pufferfördermittel 24 einen Halterahmen 56, einen beweglich an dem Halterahmen 56 ausgebildeten beweglichen Teil 58 und einen Antriebsteil 60 (2), der die Antriebskraft zur Bewegung des beweglichen Teils 58 erzeugt, auf.
Der Halterahmen 56 weist mehrere Beinteile 62 und einen an dem oberen Ende der Beinteile 62 fixierten Halteteil 64 auf. Die einzelnen Beinteile 62 sind auf dem Boden der Arbeitszelle fixiert und verlaufen in der senkrechten Richtung.
Objekte A₁ werden durch den Betrieb des Sortierroboters 20 auf dem beweglichen Teil 58 abgelegt. Der Antriebsteil 60 weist zum Beispiel einen Servomotor auf und bewegt den beweglichen Teil 58 gemäß Befehlen von der Pufferfördermittelsteuereinheit 28, wodurch auf dem beweglichen Teil 58 abgelegte Objekte A₁ in die Transportrichtung C transportiert werden. Bei der vorliegenden Ausführungsform verlaufen die Transportrichtung B und die Transportrichtung C zueinander ungefähr parallel.
Das erste Pufferfördermittel 24 weist ferner eine Positionierungseinheit 66 und eine Fallverhinderungswand 67 auf. Die Positionierungseinheit 66 positioniert die auf dem beweglichen Teil 58 des ersten Pufferfördermittels 24 abgelegten Objekte A₁ an einer vorab festgelegten Position und in einer vorab festgelegten Lage.
Konkret weist die Positionierungseinheit 66 wie in 5 gezeigt eine Positionierungswand 68, eine Positionierungswelle 70, einen Antriebsteil 72 und einen Näherungssensor 74 auf. Die Positionierungswand 68 ist an einem Seitenrandbereich 29 des ersten Pufferfördermittels 24 fixiert und weist eine Anlegefläche 68a auf. Diese Anlegefläche 68a ist eine ebene Fläche, die ungefähr parallel zu der Transportrichtung C angeordnet ist.
Die Positionierungswelle 70 ist so an dem anderen Seitenrandbereich 33 des ersten Pufferfördermittels 24 ausgebildet, dass sie der Positionierungswand 68 gegenüberliegend angeordnet ist und in eine Richtung zu der Positionierungsfläche 68 hin und eine Richtung von der Positionierungsfläche 68 weg beweglich ist.
Der Näherungssensor 74 erfasst das Passieren eines durch das erste Pufferfördermittel 24 transportierten Objekts A₁ in der Nähe des Näherungssensors 74 und erzeugt ein Auslösesignal für die Pufferfördermittelsteuereinheit 28.
Der Antriebsteil 72 ist an dem anderen Seitenrandbereich 33 des ersten Pufferfördermittels 24 fixiert und fährt die Positionierungswelle 70 gemäß Befehlen von der Pufferfördermittelsteuereinheit 28 in Bezug auf die Positionierungswand 68 aus und ein. Als ein Beispiel ist der Antriebsteil 72 ein hydraulischer oder pneumatischer Zylinder.
Konkret sendet die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 bei Erhalt des Auslösesignals von dem Näherungssensor 74 einen Befehl an den Antriebsteil 74 und wird die Positionierungswelle 70 in die Richtung zu der Positionierungswand 68 hin bewegt.
Dadurch bewegt sich die Positionierungswelle 70 aus der in 5 gezeigten Anfangsposition bis in die in 6 gezeigte Ausfahrposition. Dabei wird das Objekt A₁, das die Nähe des Näherungssensors 74 passiert hat, durch die Positionierungswelle 70 geschoben und an die Anlegefläche 68a der Positionierungswand 68 angelegt.
Als Folge wird das an die Anlegefläche 68a angelegte Objekt A₁ in der in 6 gezeigten Position und Lage positioniert. Anschließend sendet die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 einen Befehl an den Antriebsteil 72 und wird die Positionierungswelle 70 in eine von der Positionierungswand 68 weg verlaufende Richtung bewegt. Als Folge kehrt die Positionierungswelle 70 in die in 5 gezeigte Anfangsposition zurück.
Auf diese Weise können bei der vorliegenden Ausführungsform die Positionen und Lagen von Objekten A₁, die durch das erste Pufferfördermittel 24 transportiert werden, durch die Wirkung der Positionierungseinheit 66 aneinander angepasst werden.
Die Fallverhinderungswand 67 ist an dem stromabwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 ausgebildet, gelangt mit einem Objekt A₁, das an das stromabwärts befindliche Ende des ersten Pufferfördermittels 24 transportiert wurde, in Kontakt, und verhindert, dass sich das Objekt A₁ von dem stromabwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 weiter in die Transportrichtung C bewegt. Dadurch wird verhindert, dass das Objekt A₁ von dem ersten Pufferfördermittel 24 fällt.
Das zweite Pufferfördermittel 26 ist senkrecht über dem ersten Pufferfördermittel 24 angeordnet, folgt auf das Zufuhrfördermittel 14, und transportiert Objekte A₂ der zweiten Art. Konkret weist das zweite Pufferfördermittel 26 einen Halterahmen 76, einen beweglich an dem Halterahmen 76 ausgebildeten beweglichen Teil 78 und einen Antriebsteil 80 (2), der die Antriebskraft zur Bewegung des beweglichen Teils 78 erzeugt, auf.
Der Halterahmen 76 weist mehrere Beinteile 82 und einen an dem oberen Ende der Beinteile 82 fixierten Halteteil 84 auf. Die einzelnen Beinteile 82 verlaufen in der senkrechten Richtung, und ihre unteren Enden sind auf dem Halteteil 64 des ersten Pufferfördermittels 24 fixiert. Die einzelnen Beinteile 82 sind zum Beispiel durch Befestigungsmittel wie Schrauben oder dergleichen oder durch Schweißen an dem Halteteil 64 des ersten Pufferfördermittels 24 fixiert. Der Halteteil 84 hält den beweglichen Teil 78 beweglich.
Objekte A₂ werden durch den Betrieb des Sortierroboters 20 auf dem beweglichen Teil 78 abgelegt. Der Antriebsteil 80 weist zum Beispiel einen Servomotor auf und bewegt den beweglichen Teil 78 gemäß Befehlen von der Pufferfördermittelsteuereinheit 28, wodurch auf dem beweglichen Teil 78 abgelegte Objekte A₂ in die gleiche Transportrichtung C wie jene des ersten Pufferfördermittels 24 transportiert werden.
Das zweite Pufferfördermittel 26 weist ferner eine Positionierungseinheit 86 und eine Fallverhinderungswand 88 auf. Die Positionierungseinheit 86 positioniert die auf dem beweglichen Teil 78 des zweiten Pufferfördermittels 26 abgelegten Objekte A₂ an einer vorab festgelegten Position und in einer vorab festgelegten Lage.
Die Positionierungseinheit 86 weist den gleichen Aufbau wie die oben beschriebenen Positionierungseinheit 66 auf. Konkret weist die Positionierungseinheit 66 wie in 5 und 6 gezeigt die Positionierungswand 68, die Positionierungswelle 70, den Antriebsteil 72 und den Näherungssensor 74 auf.
Die Positionierungswand 68 der Positionierungseinheit 86 ist an einem Seitenrandbereich des zweiten Pufferfördermittels 26 ausgebildet. Der Antriebsteil 86 der Positionierungseinheit 68 ist an dem anderen Seitenrandbereich der zweiten Pufferfördereinheit 26 ausgebildet.
Die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 steuert den Antriebsteil 72 der Positionierungseinheit 86 durch das gleiche Steuerverfahren wie bei der Positionierungseinheit 66 gemäß dem Auslösesignal von dem Näherungssensor 74 der Positionierungseinheit 86 und fährt die Positionierungswelle 70 in Bezug auf die Positionierungswand 68 ein und aus. Durch die Wirkung dieser Positionierungseinheit 86 können die Positionen und Lagen von Objekten A₂, die durch das zweite Pufferfördermittel 26 transportiert werden, aneinander angepasst werden.
Die Fallverhinderungswand 88 ist an dem stromabwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 ausgebildet, gelangt mit einem Objekt A₂, das an das stromabwärts befindliche Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 transportiert wurde, in Kontakt, und verhindert, dass sich das Objekt A₂ von dem stromabwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 weiter in die Transportrichtung C bewegt. Dadurch wird verhindert, dass das Objekt A₂ von dem zweiten Pufferfördermittel 26 fällt.
Der Halterahmen 56 des ersten Pufferfördermittels 24 weist eine bessere Lastbeständigkeitskapazität als der Haltrahmen 76 des zweiten Pufferfördermittels 26 auf. Als ein Beispiel ist der Halterahmen 56 aus einem ersten Material hergestellt, während der zweite Halterahmen 76 aus einem zweiten Material hergestellt ist, wobei das erste Material eine höhere Stärke (zum Beispiel Zugfestigkeit oder Scherfestigkeit) als das zweite Material aufweist.
Als anderes Beispiel weisen im Fall einer Herstellung des ersten Halterahmens 56 und des zweiten Halterahmens 76 aus dem gleichen Material die Beine 62 (oder weist der Halteteil 64) des ersten Halterahmens 56 eine größere Querschnittfläche (das heißt, Dicke) als die Beine 82 (oder der Halteteil 84) des zweiten Halterahmens 76 auf.
Wie in 4 gezeigt ist die Länge D in der Transportrichtung C des ersten Pufferfördermittels 24 länger als die Länge E in der Transportrichtung C des zweiten Pufferfördermittels 26. Das stromabwärts befindliche Ende des ersten Pufferfördermittels 24 ist in der Transportrichtung C um eine Entfernung F von dem stromabwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 beabstandet.
Außerdem ist das stromaufwärts befindliche Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 in der Transportrichtung C um eine Entfernung G von dem stromaufwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 beabstandet. Hier sind die Entfernungen G und F bei Betrachtung eines auf das erste Pufferfördermittel 24 gelegten Objekts A₁ von senkrecht oben her länger als die Längsrichtung des Objekts A₁. Die Entfernungen F und G können auch gleich sein.
Unter erneuter Bezugnahme auf 1 und 2 weist die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 eine CPU und eine Speichereinheit (nicht dargestellt) und dergleichen auf, und steuert sie die einzelnen Aufbauelemente (die Antriebsteile 60, 72 und 80) des ersten Pufferfördermittels 24 des zweiten Pufferfördermittels 26.
Der erste Objektdetektionssensor 30 weist zum Beispiel einen Näherungssensor auf und ist in der Nähe des stromaufwärts befindlichen Endes des ersten Pufferfördermittels 24 und des zweiten Pufferfördermittels 26 angeordnet. Der erste Objektdetektionssensor 30 detektiert, ob an dem stromaufwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 ein Objekt A₁ abgelegt wurde oder nicht, und sendet bei Detektion der Ablage eines Objekts A₁ ein Signal der Ablage eines ersten Objekts an die Systemsteuereinheit 12.
Ebenso detektiert der erste Objektdetektionssensor, ob an dem stromaufwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 ein Objekt A₂ abgelegt wurde oder nicht, und sendet bei Detektion der Ablage eines Objekts A₂ ein Signal der Ablage eines zweiten Objekts an die Systemsteuereinheit 12.
Der zweite Objektdetektionssensor 32 weist zum Beispiel einen Näherungssensor auf und ist in der Nähe des stromabwärts befindlichen Endes des ersten Pufferfördermittels 24 und des zweiten Pufferfördermittels 26 angeordnet. Der zweite Objektdetektionssensor 32 detektiert, ob ein Objekt A₁ an dem stromabwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 angekommen ist oder nicht, und sendet bei Detektion der Ankunft eines Objekts A₁ ein Ankunftssignal für das erste Objekt an die Systemsteuereinheit 12.
Ebenso detektiert der zweite Objektdetektionssensor 32, ob ein Objekt A₂ an dem stromabwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 angekommen ist oder nicht, und sendet bei Detektion der Ankunft eines Objekts A₂ ein Ankunftssignal für das zweite Objekt an die Systemsteuereinheit 12.
Der Stauroboter 34 ist an das stromabwärts befindliche Ende des ersten Pufferfördermittels 24 angrenzend angeordnet. Der Stauroboter 34 weist den gleichen Aufbau wie der Sortierroboter 20 auf. Konkret weist der Stauroboter 34 die Roboterbasis 42, den Drehrumpf 44, den Roboterarm 46, den Handgelenksteil 48 und den Endeffektor 50 auf.
Die Staurobotersteuereinheit 36 weist eine CPU und eine Speichereinheit (nicht dargestellt) und dergleichen auf, sendet Befehle an den Drehrumpf 44, den Roboterarm 46 und einen in den Handgelenksteil 48 eingebauten Servomotor 49 (2) des Stauroboters 34 und ordnet den Endeffektor 50 des Stauroboters 34 an einer beliebigen Position und in einer beliebigen Lage an. Außerdem sendet die Staurobotersteuereinheit 36 Befehle an den Endeffektor 50 des Stauroboters 34 und betreibt die Ansaugbereiche 50a.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 7 bis 10 der Betrieb des Palettiersystems erklärt. 7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für das Steuerschema des Zufuhrfördermittels 14 zeigt. 8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für das Steuerschema des Sortierroboters 20 zeigt.
9 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für das Steuerschema des ersten Pufferfördermittels 24 und des zweiten Pufferfördermittels 26 zeigt. 10 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für das Steuerschema des Stauroboters 34 zeigt.
Die Systemsteuereinheit 12 fasst den Betrieb der einzelnen Aufbauelemente des Palettiersystems 10 (Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16, Artendetektionssensor 18, Sortierrobotersteuereinheit 22, Pufferfördermittelsteuereinheit 28, erster Objektdetektionssensor 30, zweiter Objektdetektionssensor 32, Staurobotersteuereinheit 36) zusammen und führt die in 7 bis 10 gezeigten Abläufe parallel aus.
Der in 7 gezeigte Ablauf wird begonnen, sobald die Hauptstromquelle des Palettiersystems 10 eingeschaltet wurde. In Schritt S1 detektiert der Artendetektionssensor 18, ob auf dem stromaufwärts befindlichen Ende des Zufuhrfördermittels 14 ein Objekt A₁ oder ein Objekt A₂ abgelegt wurde oder nicht.
Konkret nimmt der Artendetektionssensor 18 das stromaufwärts befindliche Ende des Zufuhrfördermittels 14 auf und detektiert er, ob an diesem stromaufwärts befindlichen Ende ein Objekt A₁ oder A₂ vorhanden ist oder nicht.
Wenn der Artendetektionssensor 18 beurteilt hat, dass an dem stromaufwärts befindlichen Ende des Zufuhrfördermittels 14 ein Objekt A₁ oder A₂ vorhanden ist (das heißt, JA), wird zu Schritt S2 übergegangen. Wenn der Artendetektionssensor 18 andererseits beurteilt, dass an dem stromaufwärts befindlichen Ende des Zufuhrfördermittels 18 kein Objekt A₁ oder A₂ vorhanden ist (das heißt NEIN), wird zu Schritt S6 übergegangen.
In Schritt S2 detektiert der Artendetektionssensor 18 die Art des in Schritt S1 aufgenommenen Objekts A₁ oder A₂. Konkret berechnet der Artendetektionssensor 18 wie oben erwähnt die Abmessungen des in Schritt S1 aufgenommenen Objekts A₁ oder A₂.
Dann vergleicht der Artendetektionssensor 18 die Abmessungen des aufgenommenen Objekts A₁ oder A₂ mit der vorab gespeicherten Datentabelle, die die Beziehung zwischen der Art eines Objekts und den Abmessungen zeigt, und bestimmt sie, welches aus den Objekten A₁ der ersten Art und den Objekten A₂ der zweiten Art das aufgenommene Objekt A₁ oder A₂ ist.
Außerdem berechnet der Artendetektionssensor 18 die Position und die Lage des aufgenommenen Objekts A₁ oder A₂. Der Artendetektionssensor 18 sendet die Information bezüglich der Art des spezifizierten Objekts A₁ oder A₂ und Informationen bezüglich seiner Position und seiner Lage an die Systemsteuereinheit 12.
In Schritt S3 sendet die Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16 einen Befehl an den Antriebsteil 40 des Zufuhrfördermittels 14, wird der bewegliche Teil 38 bewegt, und das in Schritt S1 aufgenommene Objekt A₁ oder A₂ in die Transportrichtung B transportiert.
In Schritt S4 beurteilt die Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16, ob das in Schritt S1 aufgenommene Objekt A₁ oder A₂ bis zu dem stromabwärts befindlichen Ende des Zufuhrfördermittels 14 transportiert wurde oder nicht. Wenn, als ein Beispiel, der bewegliche Teil 40 einen Servomotor aufweist, beurteilt die Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16 aus der Umdrehungszahl des Servomotors, ob das in Schritt S1 aufgenommene Objekt A₁ oder A₂ bis zu dem stromabwärts befindlichen Ende des Zufuhrfördermittels 14 transportiert wurde oder nicht.
In diesem Fall ist in der Speichereinheit der Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16 im Voraus eine Datentabelle gespeichert, die die Beziehung zwischen der Umdrehungszahl des Servomotors und der Transportdistanz durch das Zufuhrfördermittel 14 zeigt. Die Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16 vergleicht diese Datentabelle und die Umdrehungszahl, für die der Servomotor in Schritt S3 gedreht wurde, und beurteilt, ob das Objekt A₁ oder A₂ von der Position zum Zeitpunkt des Beginns von Schritt S3 über die Distanz bis zu der Position des stromabwärts befindlichen Endes des Zufuhrfördermittels 14 transportiert wurde oder nicht.
Als anderes Beispiel weist das Zufuhrfördermittel 14 ferner einen dritten Objektdetektionssensor (zum Beispiel einen Näherungssensor) auf, und kann durch den dritten Objektdetektionssensor detektiert werden, ob das Objekt A₁ oder A₂ bis zu dem stromabwärts befindlichen Ende des Zufuhrfördermittels 14 transportiert wurde oder nicht.
Wenn die Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16 beurteilt hat, dass das Objekt A₁ oder A₂ bis zu dem stromabwärts befindlichen Ende des Zufuhrfördermittels 14 transportiert wurde (das heißt, JA), wird zu Schritt S5 übergegangen. Wenn die Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16 andererseits beurteilt hat, dass das Objekt A₁ oder A₂ nicht bis zu dem stromabwärts befindlichen Ende des Zufuhrfördermittels 14 transportiert wurde (das heißt, NEIN), wird zu Schritt S3 zurückgekehrt.
In Schritt S5 sendet die Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16 eine Zufuhrfördermitteltransportmeldung an die Systemsteuereinheit 12. Die Zufuhrfördermitteltransportmeldung ist eine Meldung, die zeigt, dass das Objekt A₁ oder A₂, dessen Art in Schritt S2 bestimmt wurde, das stromabwärts befindliche Ende des Zufuhrfördermittels 14 erreicht hat.
Wenn die Systemsteuereinheit 12 die Zufuhrfördermitteltransportmeldung von der Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16 empfängt, sendet sie diese Zufuhrfördermitteltransportmeldung und die Information bezüglich der Art des Objekts A₁ oder A₂ und die Informationen bezüglich seiner Position und seiner Lage, die sie in Schritt S2 von der Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16 empfangen hat, an die Sortierrobotersteuereinheit 22.
In Schritt S6 beurteilt die Systemsteuereinheit 12, ob die Hauptstromquelle des Palettiersystems 10 ausgeschaltet wurde oder nicht. Wenn die Systemsteuereinheit 12 beurteilt, dass die Hauptstromquelle des Palettiersystems 10 ausgeschaltet wurde (das heißt, JA), endet der in 7 gezeigte Ablauf. Wenn die Systemsteuereinheit 12 andererseits beurteilt, dass die Hauptstromquelle des Palettiersystems 10 weiterhin eingeschaltet ist (das heißt, NEIN, wird zu Schritt S1 zurückgekehrt.
Der in 8 gezeigte Ablauf wird begonnen, sobald die Hauptstromquelle des Palettiersystems 10 eingeschaltet wurde. In Schritt S11 beurteilt die Sortierrobotersteuereinheit 22, ob die Zufuhrfördermitteltransportmeldung von der Systemsteuereinheit 12 empfangen wurde oder nicht.
Wenn die Sortierrobotersteuereinheit 22 beurteilt, dass die Zufuhrfördermitteltransportmeldung von der Systemsteuereinheit 12 empfangen wurde (das heißt, JA), wird zu Schritt S12 übergegangen. Wenn die Sortierrobotersteuereinheit 22 andererseits beurteilt, dass keine Zufuhrfördermitteltransportmeldung empfangen wurde (das heißt, NEIN), wird zu Schritt S13 übergegangen.
In Schritt S12 betreibt die Sortierrobotersteuereinheit 22 den Sortierroboter und wird das zu dem stromabwärts befindlichen Ende des Zufuhrtransportmittels 14 transportierte Objekt A₁ oder A₂ unter Sortierung auf dem ersten Pufferfördermittel 24 oder dem zweiten Pufferfördermittel 26 abgelegt.
Wie oben beschrieben sendet die Systemsteuereinheit 12 die Zufuhrfördermitteltransportmeldung und die Information bezüglich der in Schritt S2 bestimmten Art des Objekts A₁, A₂ und die Informationen bezüglich seiner Position und seiner Lage an die Sortierrobotersteuereinheit 22.
Wenn zum Beispiel in Schritt S2 bestimmt wurde, dass es sich um ein Objekt A₁ der ersten Art handelt, betreibt die Sortierrobotersteuereinheit 22 in Schritt S12 den Sortierroboter 20 auf Basis der in Schritt S2 berechneten Position und Lage und wird der Endeffektor 50 senkrecht über dem an dem stromabwärts befindlichen Ende des Zufuhrfördermittels 12 positionierten Objekt A₁ angeordnet.
Dabei wird der Endeffektor 50 so in Bezug auf das Objekt A₁ positioniert, dass die Längsrichtung des Endeffektors 50 und die von senkrecht oberhalb des Objekts A₁ her gesehene Längsrichtung (oder Querrichtung) des Objekts A₁ übereinstimmen und sich die untere Fläche der Ansaugbereiche 50a des Endeffektors 50 neben der oberen Fläche des Objekts A₁ befindet (oder daran anliegt).
Anschließend betreibt die Sortierrobotersteuereinheit 22 die Ansaugbereiche 50a des Endeffektors 50 und wird das Objekt A₁ durch die Ansaugbereiche 50a angesaugt. Dann betreibt die Sortierrobotersteuereinheit 22 den Sortierroboter 20 gemäß einem vorab in der Speichereinheit der Sortierrobotersteuereinheit 22 gespeichertem Roboterprogramm und wird das angesaugte Objekt A₁ über dem stromaufwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 angeordnet.
Dieses Roboterprogramm kann zum Beispiel so aufgebaut werden, dass dem Sortierroboter 20 eine Tätigkeit zur Bewegung eines Objekts A₁ von dem stromabwärts befindlichen Ende des Zufuhrfördermittels 14 zu dem stromaufwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 gelehrt wird.
Anschließend beendet die Sortierrobotersteuereinheit 22 den Betrieb der Ansaugbereiche 50a, wodurch das Objekt A₁ von den Ansaugbereichen 50a freigegeben wird. Auf diese Weise wird das Objekt A₁ auf dem stromaufwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 abgelegt.
Wenn andererseits in Schritt S2 bestimmt wurde, dass es sich um ein Objekt A₂ der zweiten Art handelt, saugt die Sortierrobotersteuereinheit 22 das an dem stromabwärts befindlichen Ende des Zufuhrfördermittels 14 positionierte Objekt A₂ der zweiten Art auf die gleiche Weise wie bei der Anordnung eines Objekts A₁ der ersten Art auf dem ersten Pufferfördermittel 24 durch die Ansaugbereiche 50a des Endeffektors 50 an.
Dann betreibt die Sortierrobotersteuereinheit 22 den Sortierroboter 20 gemäß dem Roboterprogramm und wird das angesaugte Objekt A₂ über dem stromaufwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 angeordnet. Anschließend beendet die Sortierrobotersteuereinheit 22 den Betrieb der Ansaugbereiche 50a, wodurch das Objekt A₂ von den Ansaugbereichen 50a freigegeben wird. Auf diese Weise wird das Objekt A₂ auf dem stromaufwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 abgelegt.
Auf diese Weise sortiert der Sortierroboter 20 bei der vorliegenden Ausführungsform die zu dem stromabwärts befindlichen Ende des Zufuhrfördermittels 14 transportierten Objekte A₁ und A₂ so, dass Objekte A₁ von der ersten Art auf dem ersten Pufferfördermittel 24 und Objekte A₂ von der zweiten Art auf dem zweiten Pufferfördermittel 26 abgelegt werden.
In Schritt S13 beurteilt die Systemsteuereinheit 12 wie bei dem oben beschriebenen Schritt S6, ob die Hauptstromquelle des Palettiersystems 10 ausgeschaltet wurde oder nicht. Wenn die Systemsteuereinheit 12 eine Beurteilung von JA vornimmt, endet der in 8 gezeigte Ablauf Wenn die Systemsteuereinheit 12 andererseits eine Beurteilung von NEIN vornimmt, wird zu Schritt S11 zurückgekehrt.
Der in 9 gezeigte Ablauf wird begonnen, sobald die Hauptstromquelle des Palettiersystems 10 eingeschaltet wurde. In Schritt S21 detektiert der erste Objektdetektionssensor 30, ob ein Objekt A₁ der ersten Art auf dem stromaufwärts befindlichen Ende der ersten Pufferfördereinrichtung 24 abgelegt wurde oder nicht.
Wenn der erste Objektdetektionssensor 30 die Ablage eines Objekts A₁ der ersten Art detektiert (das heißt, JA), geht die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 zu Schritt S22 über. Wenn der erste Objektdetektionssensor 30 andererseits keine Ablage eines Objekts A₁ der ersten Art detektiert (das heißt, NEIN), geht die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 zu Schritt S27 über.
In Schritt S22 sendet die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 einen Befehl an den Antriebsteil 60 des ersten Pufferfördermittels 24, und wird der bewegliche Teil 58 bewegt und das Objekt A₁ in die Transportrichtung C transportiert.
In Schritt S23 beurteilt die Pufferfördermittelsteuereinheit 28, ob das durch das erste Pufferfördermittel 24 transportierte Objekt A₁ die Nähe des Näherungssensors 74 der Positionierungseinheit 66 passiert hat oder nicht. Konkret beurteilt die Puffermittelsteuereinheit 28, ob von dem Näherungssensor 74 der Positionierungseinheit 66 ein Auslösesignal empfangen wurde oder nicht.
Bei Empfang eines Auslösesignals nimmt die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 eine Beurteilung von JA vor, und wird zu Schritt S24 übergegangen. Wenn die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 andererseits kein Auslösesignal empfangen hat, nimmt sie eine Beurteilung von NEIN vor, und wird zu Schritt S25 übergegangen.
In Schritt S24 sendet die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 einen Befehl an den Antriebsteil 72 der Positionierungseinheit 66 und wird die Positionierungswelle 70 in die in 6 gezeigte Ausfahrposition bewegt. Dadurch wird das Objekt A₁, das die Nähe des Näherungssensors 74 der Positionierungseinheit 66 passiert hat, an der Position und in der Lage, die in 6 gezeigt sind, positioniert.
In Schritt S25 beurteilt die Pufferfördermittelsteuereinheit 28, ob das Objekt A₁ bis zu dem stromabwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 transportiert wurde oder nicht. Konkret beurteilt die Pufferfördermittelsteuereinheit 28, ob von dem zweiten Objektdetektionssensor 32 ein Ankunftssignal für das erste Objekt empfangen wurde oder nicht.
Bei einer Beurteilung, dass ein Ankunftssignal für das erste Objekt empfangen wurde (das heißt, JA), geht die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 zu Schritt S26 über. Wenn die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 andererseits beurteilt, dass kein Ankunftssignal für das erste Objekt empfangen wurde (das heißt, NEIN), wird zu Schritt S22 zurückgekehrt.
In Schritt S26 sendet die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 eine erste Pufferfördermitteltransportmeldung an die Systemsteuereinheit 12. Die erste Pufferfördermitteltransportmeldung ist eine Meldung, die anzeigt, dass das in Schritt S22 transportierte Objekt A₁ das stromabwärts befindliche Ende des ersten Pufferfördermittels 24 erreicht hat.
Wenn die Systemsteuereinheit 12 die erste Pufferfördermitteltransportmeldung von der Pufferfördermittelsteuereinheit 28 empfängt, sendet sie die erste Pufferfördermitteltransportmeldung an die Staurobotersteuereinheit 36.
In Schritt S27 beurteilt die Systemsteuereinheit 12 wie bei dem oben beschriebenen Schritt S6, ob die Hauptstromquelle des Palettiersystems 10 ausgeschaltet wurde oder nicht. Wenn die Systemsteuereinheit 12 eine Beurteilung von JA vornimmt, endet der in 9 gezeigte Ablauf. Wenn die Systemsteuereinheit 12 andererseits eine Beurteilung von NEIN vornimmt, wird zu Schritt S21 und S28 zurückgekehrt.
Die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 führt parallel zu Schritt S21 bis S26 Schritt S28 bis S33 aus.
In Schritt S28 detektiert der zweite Objektdetektionssensor 32, ob ein Objekt A₂ der zweiten Art auf dem stromaufwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 abgelegt wurde oder nicht.
Wenn der zweite Objektdetektionssensor 32 die Ablage eines Objekts A₂ der zweiten Art detektiert (das heißt, JA), geht die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 zu Schritt S29 über. Wenn der zweite Objektdetektionssensor 32 andererseits keine Ablage eines Objekts A₂ der zweiten Art detektiert (das heißt, NEIN), geht die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 zu Schritt S27 über.
In Schritt S29 sendet die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 einen Befehl an den Antriebsteil 80 des zweiten Pufferfördermittels 26, und wird der bewegliche Teil 78 bewegt und das Objekt A₂ in die Transportrichtung C transportiert.
In Schritt S30 beurteilt die Pufferfördermittelsteuereinheit 28, ob das durch das zweite Pufferfördermittel 26 transportierte Objekt A₂ die Nähe des Näherungssensors 74 der Positionierungseinheit 86 passiert hat oder nicht. Konkret beurteilt die Puffermittelsteuereinheit 28, ob von dem Näherungssensor 74 der Positionierungseinheit 86 ein Auslösesignal empfangen wurde oder nicht.
Bei Empfang eines Auslösesignals nimmt die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 eine Beurteilung von JA vor, und wird zu Schritt S31 übergegangen. Wenn die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 andererseits kein Auslösesignal empfangen hat, nimmt sie eine Beurteilung von NEIN vor, und wird zu Schritt S32 übergegangen.
In Schritt S31 sendet die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 einen Befehl an den Antriebsteil 72 der Positionierungseinheit 86 und wird die Positionierungswelle 70 in die in 6 gezeigte Ausfahrposition bewegt. Dadurch wird das Objekt A₂, das die Nähe des Näherungssensors 74 der Positionierungseinheit 86 passiert hat, an der Position und in der Lage, die in 6 gezeigt sind, positioniert.
In Schritt S32 beurteilt die Pufferfördermittelsteuereinheit 28, ob das Objekt A₂ bis zu dem stromabwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 transportiert wurde oder nicht. Konkret beurteilt die Pufferfördermittelsteuereinheit 28, ob von dem zweiten Objektdetektionssensor 32 ein Ankunftssignal für das zweite Objekt empfangen wurde oder nicht.
Bei einer Beurteilung, dass ein Ankunftssignal für das zweite Objekt empfangen wurde (das heißt, JA), geht die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 zu Schritt S33 über. Wenn die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 andererseits beurteilt, dass kein Ankunftssignal für das zweite Objekt empfangen wurde (das heißt, NEIN), wird zu Schritt S29 zurückgekehrt.
In Schritt S33 sendet die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 eine zweite Pufferfördermitteltransportmeldung an die Systemsteuereinheit 12. Die zweite Pufferfördermitteltransportmeldung ist eine Meldung, die anzeigt, dass das in Schritt S29 transportierte Objekt A₂ das stromabwärts befindliche Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 erreicht hat.
Wenn die Systemsteuereinheit 12 die zweite Pufferfördermitteltransportmeldung von der Pufferfördermittelsteuereinheit 28 empfängt, sendet sie die zweite Pufferfördermitteltransportmeldung an die Staurobotersteuereinheit 36.
Der in 10 gezeigte Ablauf wird begonnen, sobald die Hauptstromquelle des Palettiersystems 10 eingeschaltet wurde. In Schritt S41 beurteilt die Systemsteuereinheit 12, ob von einem Betreiber oder einer Produktionsverwaltungsvorrichtung (nicht dargestellt) ein Verstaubefehl erhalten wurde oder nicht.
Dieser Verstaubefehl enthält Informationen hinsichtlich der Anzahl der Objekte A₁ der ersten Art und der Anzahl der Objekte A₂ der zweiten Art, die auf einer Palette B verstaut werden sollen. Die Systemsteuereinheit 12 erhält den Verstaubefehl von dem Betreiber über eine Eingabevorrichtung wie etwa eine Tastatur oder dergleichen, oder erhält den Verstaubefehl von der Produktionsverwaltungsvorrichtung, die kommunikationsfähig an die Systemsteuereinheit 12 angeschlossen ist.
Wenn die Systemsteuereinheit 12 beurteilt, dass ein Verstaubefehl erhalten wurde (das heißt, JA), wird zu Schritt S42 übergegangen. Wenn die Systemsteuereinheit 12 andererseits beurteilt, dass kein Verstaubefehl erhalten wurde (das heißt, NEIN), wird zu Schritt S54 übergegangen.
In Schritt S42 berechnet die Staurobotersteuereinheit 36 das Staumuster. Dieses Staumuster ist ein Roboterprogramm, das die Verstaupositionen der Objekte A₁ und A₂ auf der Palette B beim Verstauen der Objekte A₁ von der ersten Art und der Objekte A₂ von der zweiten Art auf der Palette B bestimmt.
In der Speichereinheit der Staurobotersteuereinheit 36 wurde vorab ein Softwareprogramm zur Berechnung des Staumusters gespeichert. Die Staurobotersteuereinheit 36 wendet die in dem Verstaubefehl enthaltenen Informationen hinsichtlich der Anzahl der Objekte A₁ und der Objekte A₂, die auf der Palette B verstaut werden sollen, auf dieses Softwareprogramm an und berechnet das Staumuster.
In Schritt S43 beurteilt die Staurobotersteuereinheit 36, ob die Anzahl "n" der Verstauungen von Objekten A₁ der ersten Art auf der Palette B n = α erreicht hat oder nicht. Dieses "α" entspricht der in dem Verstaubefehl enthaltenen Anzahl der Objekte A₁, die auf der Palette B verstaut werden sollen.
Wenn die Verstaurobotersteuereinheit 36 beurteilt, dass n = α erreicht wurde (das heißt, JA), wird zu Schritt S48 übergegangen. Wenn die Verstaurobotersteuereinheit 36 andererseits beurteilt, dass n < α ist (das heißt, NEIN), wird zu Schritt S44 übergegangen.
In Schritt S44 beurteilt die Staurobotersteuereinheit 36, ob die erste Pufferfördermitteltransportmeldung von der Systemsteuereinheit 12 empfangen wurde oder nicht. Wenn die Staurobotersteuereinheit 36 beurteilt, dass die erste Pufferfördermitteltransportmeldung von der Systemsteuereinheit 12 empfangen wurde (das heißt, JA), wird zu Schritt S46 übergegangen.
Wenn die Staurobotersteuereinheit 36 andererseits beurteilt, dass keine erste Pufferfördermitteltransportmeldung von der Systemsteuereinheit 12 empfangen wurde (das heißt, NEIN), wird zu Schritt S45 übergegangen.
In Schritt S45 übermittelt die Systemsteuereinheit 12 dem Betreiber eine Warnung. Konkret sendet die Staurobotersteuereinheit 36 ein erstes Warnungsauslösesignal an die Systemsteuereinheit 12. Bei Empfang des ersten Warnungsauslösesignals erzeugt die Systemsteuereinheit 12 eine erste Warnung.
Diese erste Warnung wird zum Beispiel als Bildschirmanzeige oder Sprachausgabe, dass "an dem stromabwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels kein Objekt angekommen ist", erzeugt. Die Systemsteuereinheit 12 gibt die erste Warnung über eine Anzeige oder einen Lautsprecher (beides nicht dargestellt), die bzw. der an dem Palettiersystem 10 ausgebildet ist, in Form einer Bildschirmanzeige oder einer Sprachausgabe an den Betreiber aus. Dann kehrt die Systemsteuereinheit 12 zu Schritt S44 zurück.
In Schritt S46 betreibt die Staurobotersteuereinheit 36 den Stauroboter 34, wodurch ein Objekt A₁ der ersten Art auf der Palette B verstaut wird. Konkret betreibt die Staurobotersteuereinheit 36 den Stauroboter 34 gemäß einem Roboterprogramm und wird der Endeffektor 50 des Stauroboters 34 senkrecht über dem an dem stromabwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 befindlichen Objekt A₁ angeordnet.
Wie oben beschrieben wurden die Position und die Lage des an dem stromabwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 befindlichen Objekts A₁ durch die Wirkung der Positionierungseinheit 66 an die Position und in die Lage, die in 6 gezeigt sind, gebracht. Folglich kann die Staurobotersteuereinheit 36 den Endeffektor 50 des Stauroboters 34 auch ohne Verwendung eines optischen Sensors gemäß dem Roboterprogramm passend über dem Objekt A₁ positionieren.
Dieses Roboterprogramm ist zum Beispiel so aufgebaut, dass dem Stauroboter 34 eine Tätigkeit zur Anordnung des Endeffektors 50 über dem an dem stromabwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 befindlichen Objekt A₁ gelehrt wird.
Wenn der Endeffektor 50 des Stauroboters 34 über dem Objekt A₁ angeordnet wurde, stimmen die Längsrichtung des Endeffektors 50 und die von senkrecht oberhalb des Objekts A₁ her gesehene Längsrichtung (oder Querrichtung) des Objekts A₁ überein und befindet sich die untere Fläche der Ansaugbereiche 50a des Endeffektors neben der oberen Fläche des Objekts A₁ (oder liegt sie daran an).
Anschließend betreibt die Staurobotersteuereinheit 36 die Ansaugbereiche 50a des Endeffektors 50 des Stauroboters 34 und wird das Objekt A₁ durch die Ansaugbereiche 50a angesaugt. Dann betreibt die Staurobotersteuereinheit 36 den Stauroboter 34 gemäß dem in Schritt S42 berechneten Staumuster, wodurch das angesaugte Objekt A₁ an der durch das Staumuster bestimmten Position auf der Palette B angeordnet wird.
Anschließend beendet die Staurobotersteuereinheit 36 den Betrieb der Ansaugbereiche 50a, wodurch das Objekt A₁ von den Ansaugbereichen 50a gelöst wird. Auf diese Weise wird das Objekt A₁ an der durch das Staumuster bestimmten Position auf der Palette B verstaut.
In Schritt S47 erhöht die Staurobotersteuereinheit 36 die Anzahl "n" der Verstauungen von Objekten A₁ der ersten Art auf der Palette B um "1" (das heißt, n = n + 1).
In Schritt S48 beurteilt die Staurobotersteuereinheit 36, ob die Anzahl "m" der Verstauungen von Objekten A₂ der zweiten Art auf der Palette B m = β erreicht hat oder nicht. Dieses "β" entspricht der in dem Verstaubefehl enthaltenen Anzahl der Objekte A₂, die auf der Palette B verstaut werden sollen.
Wenn die Verstaurobotersteuereinheit 36 beurteilt, dass m = β erreicht wurde (das heißt, JA), wird zu Schritt S53 übergegangen. Wenn die Verstaurobotersteuereinheit 36 andererseits beurteilt, dass m < β ist (das heißt, NEIN), wird zu Schritt S49 übergegangen.
In Schritt S49 beurteilt die Staurobotersteuereinheit 36, ob die zweite Pufferfördermitteltransportmeldung von der Systemsteuereinheit 12 empfangen wurde oder nicht.
Wenn die Staurobotersteuereinheit 36 beurteilt, dass die zweite Pufferfördermitteltransportmeldung empfangen wurde (das heißt, JA), wird zu Schritt S51 übergegangen. Wenn die Staurobotersteuereinheit 36 andererseits beurteilt, dass keine zweite Pufferfördermitteltransportmeldung empfangen wurde (das heißt, NEIN), wird zu Schritt S50 übergegangen.
In Schritt S50 übermittelt die Systemsteuereinheit 12 dem Betreiber eine Warnung. Konkret sendet die Staurobotersteuereinheit 36 ein zweites Warnungsauslösesignal an die Systemsteuereinheit 12. Bei Empfang des zweiten Warnungsauslösesignals erzeugt die Systemsteuereinheit 12 eine zweite Warnung.
Diese zweite Warnung wird zum Beispiel als Bildschirmanzeige oder Sprachausgabe, dass "an dem stromabwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels kein Objekt angekommen ist", erzeugt. Die Systemsteuereinheit 12 gibt die zweite Warnung über die Anzeige oder den Lautsprecher (beides nicht dargestellt), die bzw. der an dem Palettiersystem 10 ausgebildet ist, in Form einer Bildschirmanzeige oder einer Sprachausgabe an den Betreiber aus. Dann kehrt die Systemsteuereinheit 12 zu Schritt S49 zurück.
In Schritt S51 betreibt die Staurobotersteuereinheit 36 den Stauroboter 34, wodurch ein Objekt A₂ der zweiten Art auf der Palette B verstaut wird. Konkret betreibt die Staurobotersteuereinheit 36 den Stauroboter 34 gemäß einem Roboterprogramm und wird der Endeffektor 50 des Stauroboters 34 senkrecht über dem an dem stromabwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 befindlichen Objekt A₂ angeordnet.
Wie oben beschrieben wurden die Position und die Lage des an dem stromabwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 befindlichen Objekts A₂ durch die Wirkung der Positionierungseinheit 86 an die Position und in die Lage, die in 6 gezeigt sind, gebracht. Folglich kann die Staurobotersteuereinheit 36 den Endeffektor 50 des Stauroboters 34 auch ohne Verwendung eines optischen Sensors gemäß dem Roboterprogramm passend über dem Objekt A₂ positionieren.
Wenn der Endeffektor 50 des Stauroboters 34 über dem Objekt A₂ angeordnet wurde, stimmen die Längsrichtung des Endeffektors 50 und die von senkrecht oberhalb des Objekts A₂ her gesehene Längsrichtung (oder Querrichtung) des Objekts A₂ überein und befindet sich die untere Fläche der Ansaugbereiche 50a des Endeffektors neben der oberen Fläche des Objekts A₂ (oder liegt sie daran an).
Anschließend betreibt die Staurobotersteuereinheit 36 die Ansaugbereiche 50a des Endeffektors 50 des Stauroboters 34 und wird das Objekt A₂ durch die Ansaugbereiche 50a angesaugt. Dann betreibt die Staurobotersteuereinheit 36 den Stauroboter 34 gemäß dem in Schritt S42 berechneten Staumuster, wodurch das angesaugte Objekt A₂ an der durch das Staumuster bestimmten Position auf der Palette B angeordnet wird.
Anschließend beendet die Staurobotersteuereinheit 36 den Betrieb der Ansaugbereiche 50a, wodurch das Objekt A₂ von den Ansaugbereichen 50a gelöst wird. Auf diese Weise wird das Objekt A₂ an der durch das Staumuster bestimmten Position auf der Palette B verstaut.
In Schritt S52 erhöht die Staurobotersteuereinheit 36 die Anzahl "m" der Verstauungen von Objekten A₂ der zweiten Art auf der Palette B um "1" (das heißt, m = m + 1).
In Schritt S53 beurteilt die Staurobotersteuereinheit 36, ob n = α und m = β erreicht wurde oder nicht. Wenn die Staurobotersteuereinheit 36 beurteilt, dass n = α und m = β erreicht wurde (das heißt, JA), wird zu Schritt S54 übergegangen, wenn die Staurobotersteuereinheit 36 andererseits beurteilt, dass n < α oder m < β ist (das heißt, NEIN), wird zu Schritt S43 zurückgekehrt.
In Schritt S54 beurteilt die Systemsteuereinheit 12 wie bei dem oben beschriebenen Schritt S6, ob die Hauptstromquelle des Palettiersystems 10 ausgeschaltet wurde oder nicht. Wenn die Systemsteuereinheit 12 eine Beurteilung von JA vornimmt, endet der in 10 gezeigte Ablauf. Wenn die Systemsteuereinheit 12 andererseits eine Beurteilung von NEIN vornimmt, wird zu Schritt S41 zurückgekehrt.
Wie oben beschrieben ist bei der vorliegenden Ausführungsform das zweite Pufferfördermittel 26, auf dem die Objekte A₂ der zweiten Art abgelegt werden, senkrecht über dem ersten Pufferfördermittel 24, auf dem die Objekte A₁ der ersten Art abgelegt werden, angeordnet.
Durch eine derartige übereinanderliegende Anordnung der mehreren Pufferfördermittel 24 und 26 in der senkrechten Richtung kann der Raum in der senkrechten Richtung in einer Fabrik wirksam genutzt werden und dadurch der durch die Pufferfördermittel 24 und 26 eingenommene Raum in der waagerechten Richtung verringert werden.
Außerdem ist bei der vorliegenden Ausführungsform die Länge D des ersten Pufferfördermittels 24 länger als die Länge E des zweiten Pufferfördermittels 26 und ist das stromaufwärts befindliche Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 in der Transportrichtung C von dem stromaufwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 beabstandet.
Durch diesen Aufbau kann die Gefahr, dass es beim Ablegen eines Objekts A₁ auf dem stromaufwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 durch den Sortierroboter 20 in Schritt S12 zu einem Zusammenstoß eines Aufbauelements des Sortierroboters 20 (zum Beispiel des Endeffektors 50) oder des Objekts A₁ mit einem Aufbauelement des zweiten Pufferfördermittels 26 (zum Beispiel einem Bein 82) kommt, verringert werden.
Außerdem ist bei der vorliegenden Ausführungsform auch das stromabwärts befindliche Ende des ersten Pufferfördermittels 24 in der Transportrichtung C von dem stromabwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 beabstandet.
Durch diesen Aufbau kann die Gefahr, dass es beim Abnehmen eines Objekts A₁ auf dem stromabwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels 24 durch den Stauroboter 34 in Schritt S46 zu einem Zusammenstoß eines Aufbauelements des Stauroboters 20 (zum Beispiel des Endeffektors 50) oder des Objekts A₁ mit einem Aufbauelement des zweiten Pufferfördermittels 26 (zum Beispiel einem Bein 82) kommt, verringert werden.
Außerdem weist bei der vorliegenden Ausführungsform der Halterahmen 56 des ersten Pufferfördermittels 24 eine bessere Lastbeständigkeitskapazität als der Haltrahmen 76 des zweiten Pufferfördermittels 26 auf. Da durch diesen Aufbau die Gefahr einer Beschädigung des ersten Pufferfördermittels 24 durch die getragene Last verringert werden kann, kann die Produktlebensdauer des Palettiersystems 10 verlängert werden.
Bei der vorliegenden Ausführungsform weisen die Objekte A₁ der ersten Art, die auf dem ersten Pufferfördermittel 24 abgelegt werden, größere Abmessungen als die Objekte A₂ der zweiten Art auf.
Der Umstand, dass die Objekte A₁ größere Abmessungen als die Objekte A₂ aufweisen, bringt die folgenden Vorteile mit sich. Das heißt, da das zweite Pufferfördermittel 26 eine geringere Länge als das erste Pufferfördermittel 24 aufweist, kann wegen der kleineren Abmessungen der Objekte A₂ eine größere Anzahl der Objekte A₂ auf dem zweiten Pufferfördermittel 26 abgelegt werden.
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform wurde ein Fall erklärt, bei dem das Palettiersystem 10 mit zwei Pufferfördermitteln 24 und 26 versehen ist. Es besteht jedoch keine Beschränkung darauf, und das Palettiersystem kann auch mit drei oder mehr Pufferfördermitteln versehen sein.
Eine derartige Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf 11 erklärt. Das Palettiersystem 10' unterscheidet sich durch den folgenden Aufbau von dem oben beschriebenen Palettiersystem 10. Das heißt, das Palettiersystem 10' ist mit einem Sortierroboter 20' und Pufferfördermitteln 24A, 26A, 24B, 26B, 24C und 26C versehen.
Der Sortierroboter 20' unterscheidet sich durch den folgenden Aufbau von dem oben beschriebenen Sortierroboter 20. Das heißt, der Sortierroboter 20' weist zudem ein Fahrwerk 90 auf. Das Fahrwerk 90 ist unter der Roboterbasis 42 ausgebildet und bewegt die Roboterbasis 42 gemäß Befehlen von der Sortierrobotersteuereinheit 22 in der waagerechten Richtung.
Durch dieses Fahrwerk 90 wird der Hauptkörper (das heißt, die Roboterbasis 42, der Drehrumpf 44, der Roboterarm 46, der Handgelenksteil 48 und der Endeffektor 50) in der waagerechten Richtung bewegt.
Jedes der Pufferfördermittel 24A, 24B und 24C weist den gleichen Aufbau wie das oben beschriebene erste Pufferfördermittel 24 auf. Konkret weist jedes der Pufferfördermittel 24A, 24B und 24C einen Halterahmen 56, einen beweglichen Teil 58 und einen Antriebsteil 60 auf.
Jedes der Pufferfördermittel 26A, 26B und 26C weist den gleichen Aufbau wie das oben beschriebene zweite Pufferfördermittel 26 auf. Konkret weist jedes der Pufferfördermittel 26A, 26B und 26C einen Halterahmen 76, einen beweglichen Teil 78 und einen Antriebsteil 80 auf.
Die Anbringungsstelle des Pufferfördermittels 26A in Bezug auf das Pufferfördermittel 24A ist die gleiche wie die oben beschriebene Anbringungsstelle des zweiten Pufferfördermittels 26 in Bezug auf das erste Pufferfördermittel 24. Das heißt, das Pufferfördermittel 26A ist senkrecht über dem Pufferfördermittel 24A angeordnet.
Außerdem ist das stromaufwärts befindliche Ende des Pufferfördermittels 26A in der Transportrichtung C von dem stromaufwärts befindlichen Ende des Pufferfördermittels 24A beabstandet, und ist das stromabwärts befindliche Ende des Pufferfördermittels 24A in der Transportrichtung C von dem stromabwärts befindlichen Ende des Pufferfördermittels 26A beabstandet.
Das Gleiche gilt für die Anbringungsstelle des Pufferfördermittels 26B in Bezug auf das Pufferfördermittel 24B und die Anbringungsstelle des Pufferfördermittels 26C in Bezug auf das Pufferfördermittel 24C.
Das Palettiersystem 10' verstaut Objekte A₁ einer ersten Art, Objekte A₂ einer zweiten Art, Objekte A₃ einer dritten Art, Objekte A₄ einer vierten Art, Objekte A₅ einer fünften Art und Objekte A₆ einer sechsten Art auf Paletten B.
Das Palettiersystem 10' führt so wie das oben beschriebene Palettiersystem 10 die in 7 bis 10 gezeigten Abläufe aus. Konkret detektiert der Artendetektionssensor 18 in Schritt S2 von 7 die Art des in Schritt S1 aufgenommenen Objekts A₁, A₂, A₃, A₄, A₅ oder A₆.
In Schritt S12 von 8 betreibt die Sortierrobotersteuereinheit 22 den Sortierroboter 20' und werden die Objekte A₁, A₂, A₃, A₄, A₅ und A₆ gemäß der in Schritt S2 bestimmten Art des Objekts unter Sortieren jeweils auf den Pufferfördermitteln 24A, 26A, 24B, 26B, 24C, 26C abgelegt.
Konkret legt der Sortierroboter sortiert Objekte A₁ auf dem Pufferfördermittel 24A, Objekte A₂ auf dem Pufferfördermittel 26A, Objekte A₃ auf dem Pufferfördermittel 24B, Objekte A₄ auf dem Pufferfördermittel 26B, Objekte A₅ auf dem Pufferfördermittel 24C und Objekte A₆ auf dem Pufferfördermittel 26C ab.
Dabei betreibt die Sortierrobotersteuereinheit 22 das Fahrwerk 90 der Position des Pufferfördermittels 24A, 26A, 24B, 26B, 24C oder 26C, worauf ein Objekt A₁, A₂, A₃, A₄, A₅ oder A₆ abgelegt wird, entsprechend, wodurch die Roboterbasis 42 passend in der waagerechten Richtung bewegt wird. Die Objekte A₁ können größere Abmessungen als die Objekte A₂ aufweisen, die Objekte A₃ können größere Abmessungen als die Objekte A₄ aufweisen, und die Objekte A₅ können größere Abmessungen als die Objekte A₆ aufweisen.
Es wurde zwar auf eine Darstellung verzichtet, doch ist das Palettiersystem 10' mit einem Stauroboter versehen, der eine Roboterbasis 42, einen Drehrumpf 44, einen Roboterarm 46, einen Handgelenksteil 48, einen Endeffektor 50 und ein Fahrwerk 90 aufweist.
In Schritt S46 und S51 von 10 betreibt die Staurobotersteuereinheit 36 das Fahrwerk 90 und werden Objekte A₁, A₂, A₃, A₄, A₅ und A₆ unter passender waagerechter Bewegung der Roboterbasis von den Pufferfördermitteln 24A, 26A, 24B, 26B, 24C, 26C genommen und auf einer Palette B verstaut.
Das Fahrwerk 90 kann auch bei dem Sortierroboter 20 oder dem Stauroboter 34, die in 1 gezeigt sind, angewendet werden.
Die Transportrichtung B des Zufuhrfördermittels 14 und die Transportrichtung C der Pufferfördermittel 24 und 26 können sich auch voneinander unterscheiden. Außerdem können sich auch die Transportrichtung des ersten Pufferfördermittels 24 und die Transportrichtung des zweiten Pufferfördermittels 26 voneinander unterscheiden. Ferner kann das zweite Pufferfördermittel 26 einstückig mit dem ersten Pufferfördermittel 24 ausgebildet sein.
Das stromabwärts befindliche Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 kann sich an der gleichen Position in der Transportrichtung C wie das stromabwärts befindliche Ende des ersten Pufferfördermittels 24 befinden, oder kann von dem stromabwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels in der Transportrichtung C beabstandet sein. Das stromaufwärts befindliche Ende des ersten Pufferfördermittels 24 kann sich an der gleichen Position in der Transportrichtung C wie das stromaufwärts befindliche Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 befinden oder kann von dem stromaufwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels 26 in der Transportrichtung C beabstandet sein.
Das erste Pufferfördermittel 24 und das zweite Pufferfördermittel 26 können in der Transportrichtung C die gleiche Länge aufweisen, oder die Länge des zweiten Puffertransportmittels 26 kann länger als die Länge des ersten Transportmittels 24 sein.
Der Artendetektionssensor 18 kann ein Abmessungsmessgerät aufweisen, das die Abmessungen des Objekts A₁ oder A₂ zum Beispiel unter Verwendung eines Lasers oder von elektromagnetischen Wellen misst.
Falls, angenommen, der Artendetektionssensor 18 zwar die Abmessungen des Objekts A₁ oder A₂ messen kann, aber nicht fähig ist, die Position und die Lage des Objekts A₁ oder A₂ zu berechnen, werden die Objekte A₁ oder A₂ an einer vorab festgelegten Position und in einer vorab festgelegten Lage auf dem Zufuhrfördermittel 14 abgelegt. Oder es ist möglich, an dem Zufuhrfördermittel 14 ein Positionierungsmittel (zum Beispiel eine Lehre) zur Positionierung der Objekte A₁ oder A₂ an einer vorab festgelegten Position und in einer vorab festgelegten Lage auszubilden.
Der Objektdetektionssensor 30, der Objektdetektionssensor 32 oder der Näherungssensor 74 kann auch einen Optosensor, einen Laser-Verschiebungsmesser oder einen dreidimensionalen optischen Sensor aufweisen.
Der Objektdetektionssensor 32 kann weggelassen werden und die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 in Schritt S25 und S32 von 9 so wie bei dem oben beschriebenen Schritt S4 aus der Umdrehungszahl des Servomotors des Antriebsteils 60 oder 80 beurteilen, ob Objekte A₁ und A₂ bis zu den stromabwärts befindlichen Enden der Pufferfördermittel 24 und 26 transportiert wurden oder nicht.
Die Zufuhrfördermittelsteuereinheit 16, die Sortierrobotersteuereinheit 22, die Pufferfördermittelsteuereinheit 28 und die Staurobotersteuereinheit 36 können auch in die Systemsteuereinheit 12 aufgenommen sein. In diesem Fall übernimmt die Systemsteuereinheit 12 die Funktion dieser Elemente.
Im Vorhergehenden wurde die vorliegende Erfindung durch Ausführungsformen der Erfindung erklärt, doch stellen die oben beschriebenen Ausführungsformen keine Beschränkung der Erfindung nach dem Umfang der Ansprüche dar. Der technische Umfang der vorliegenden Erfindung umfasst auch Kombinationen der Merkmale, die bei den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, doch sind nicht unbedingt alle Kombinationen dieser Merkmale für das "Mittel zur Lösung" der Erfindung wesentlich. Außerdem wird Fachleuten klar sein, dass den oben beschriebenen Ausführungsformen verschiedene Änderungen oder Verbesserungen hinzugefügt werden können.
Es sollte sich verstehen, dass die Ausführung der einzelnen Verarbeitungen bei den Tätigkeiten, Abfolgen, Schritten Prozessen und Stadien und dergleichen der Vorrichtungen, Systeme, Programme und Verfahren, die in den Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen gezeigt sind, in einer beliebigen Reihenfolge erfolgen kann, sofern nicht ausdrücklich "vor", "davor" oder dergleichen angegeben ist oder das Ergebnis einer vorhergehenden Verarbeitung bei einer späteren Verarbeitung verwendet wird. Was den Betriebsablauf in den Ansprüche, der Beschreibung und den Zeichnungen betrifft, wurde zur Bequemlichkeit "zuerst", "dann", "anschließend" usw. verwendet, doch soll dies nicht bedeuten, dass die Ausführung unbedingt in dieser Reihenfolge erforderlich ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 8-91579 [0002]

Claims

Palettiersystem (10) zum Verstauen zahlreicher Arten von Objekten (A₁, A₂) auf Paletten (B), umfassend ein Zufuhrfördermittel (14), das Objekte (A₁) einer ersten Art und Objekte (A₂) einer zweiten Art, deren Abmessungen sich von den Objekten der ersten Art unterscheiden, transportiert; einen Artendetektionssensor (18), der die Art der durch das Zufuhrfördermittel transportierten Objekte detektiert; ein erstes Pufferfördermittel (24), das auf das Zufuhrfördermittel folgt und Objekte der ersten Art transportiert; ein zweites Pufferfördermittel (26), das senkrecht über dem ersten Pufferfördermittel angeordnet ist, auf das Zufuhrfördermittel folgt und Objekte der zweiten Art transportiert; einen Sortierroboter (20), der Objekte der ersten Art, die durch den Artendetektionssensor detektiert wurden, von dem Zufuhrfördermittel nimmt und auf das erste Pufferfördermittel legt und Objekte der zweiten Art, die durch den Artendetektionssensor detektiert wurden, von dem Zufuhrfördermittel nimmt und auf das zweite Pufferfördermittel legt; und einen Stauroboter (34), der gemäß einem Staumuster zur Bestimmung der Stauposition von Objekten der ersten Art und Objekten der zweiten Art auf einer Palette Objekte der ersten Art von dem ersten Pufferfördermittel nimmt und Objekte der zweiten Art von dem zweiten Pufferfördermittel nimmt und auf der einen Palette verstaut.
Palettiersystem nach Anspruch 1, wobei das erste Pufferfördermittel und das zweite Pufferfördermittel Objekte der ersten Art und Objekte der zweiten Art jeweils in die gleiche Richtung transportieren, wobei die Länge der in Transportrichtung des ersten Pufferfördermittels länger als die Länge in der Transportrichtung des zweiten Pufferfördermittels ist.
Palettiersystem nach Anspruch 2, wobei das stromabwärts befindliche Ende in der Transportrichtung des ersten Pufferfördermittels in der Transportrichtung von dem stromabwärts befindlichen Ende in der Transportrichtung des zweiten Pufferfördermittels beabstandet ist, und das zu dem stromabwärts befindlichen Ende des zweiten Pufferfördermittels entgegengesetzte stromaufwärts befindliche Ende von dem zu dem stromabwärts befindlichen Ende des ersten Pufferfördermittels entgegengesetzten stromaufwärts befindlichen Ende in der Transportrichtung beabstandet ist.
Palettiersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Objekte der ersten Art größere Abmessungen als die Objekte der zweiten Art aufweisen.
Palettiersystem (10') nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Sortierroboter (20') oder der Stauroboter einen Roboterhauptkörper und ein Fahrwerk (90) zum Bewegen des Roboterhauptkörpers aufweist.