DE3730126A1 - System zum automatischen verladen von glasscheiben-erzeugnissen eines nach dem anderen auf einer palette - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein System zum automatischen Verladen von Glasscheiben-Erzeugnissen, ins­ besondere auf ein Verladesystem zum Verladen einer Anzahl von Glasscheiben-Erzeugnissen, die beispielsweise Automo­ bilfenster-Glasscheiben sind, auf einer Palette.

Glasscheiben-Erzeugnisse, beispielsweise Automobilfenster- Glasscheiben, werden üblicherweise nach einem bestimmten Fertigungsprozeß als horizontale Stapel auf einer Palette verladen. Danach werden die gestapelten Glasscheiben-Er­ zeugnisse auf der Palette zusammen mit dieser zu einer nächsten Fertigungsstation weiterbewegt. Beim Verladen der Glasscheiben-Erzeugnisse auf einer Palette ist es allgemein üblich, Zwischenlagen zwischen den Glasscheiben-Erzeugnissen zu plazieren, um zu verhindern, daß die Glasscheiben-Er­ zeugnisse aufgrund einer direkten Berührung miteinander beschädigt werden. Derartige Zwischenlagen bestehen norma­ lerweise aus Papier. In Fällen, in denen Glasscheiben-Er­ zeugnisse Rückfenster- oder Heckfenster-Glasscheiben sind, die mit einer Silberpaste in einem Muster für Enteisungs- Heizdrähte bedruckt sind, neigen derartige Silberpasten- Muster dazu, sich auf die benachbarten Glasscheiben zu übertragen. Eine Lösung dieses Problems hat bisher darin bestanden, Packungselemente über die Umfangskanten der Heckfenster-Glasscheiben zu setzen, statt Zwischenlagen zu verwenden.

Zum Plazieren einer Zwischenlage zwischen Fensterglasschei­ ben wird die Zwischenlage auf die obere Oberfläche einer Glasscheibe gelegt, die horizontal transportiert worden ist, bevor die Glasscheibe auf einer Palette verladen wird. Da­ nach wird die Glasscheibe auf der Palette verladen. Da die manuelle Prozedur zum Auflegen einer Zwischenlage auf eine Glasscheibe unwirtschaftlich ist, ist eine Vorrichtung zum automatischen Auflegen einer Zwischenlage auf eine Glas­ scheibe entwickelt worden. In einer derartigen automatischen Vorrichtung wird die zuoberst liegende Zwischenlage eines Stapels von Zwischenlagen durch eine Vielzahl von Saugnäpfen angezogen und angehoben. Nachdem die Zwischenlage in eine gewünschte Position bewegt worden ist, wird sie durch Grei­ fer gegriffen und dann von den Saugnäpfen freigegeben. Die Zwischenlage wird durch Bewegen der Greifer über eine Glas­ scheibe bewegt, über der dann die Zwischenlage von den Greifern freigegeben wird, um sie auf die Glasscheibe fallen zu lassen. Die automatische Zwischenlagen-Plazierungsvor­ richtung ergibt eine höhere Fertigungsrate als die manuelle Prozedur.

Außerdem ist bereits eine Vorrichtung zum automatischen Verladen eines Glasscheiben-Erzeugnisses auf einer Palette benutzt worden, da ein manueller Verladevorgang unwirt­ schaftlich ist.

Die Glasscheiben-Erzeugnis-Verladevorrichtung hat Saugnäpfe zum Anheben eines Glasscheiben-Erzeugnisses, das horizontal liegt, und zum Verladen des Glasscheiben-Erzeugnisses auf einer Palette, wobei die Saugnäpfe mit einer Vakuum-Ansaug­ vorrichtung in Verbindung stehen. Heckfenster-Glasscheiben, die mit einer Silberpaste auf deren oberen Oberflächen be­ druckt sind, sind nicht zum Verladen auf einer Palette durch eine derartige automatische Verladevorrichtung geeignet. Daher wird in der Praxis ein Glasscheiben-Erzeugnis mit einer Zwischenlage, die auf dieses gelegt ist, durch eine derartige automatische Verladevorrichtung auf einer Palette verladen.

In der zuvor erläuterten automatischen Verladevorrichtung wird das betreffende Glasscheiben-Erzeugnis durch die Saug­ näpfe durch die Zwischenlage hindurch angezogen. Daher be­ stehen Beschränkungen im Hinblick auf das zu verwendende Material und die Stärke der Zwischenlage, und es besteht eine bestimmte Wahrscheinlichkeit, daß das Glasscheiben- Erzeugnis nicht ausreichend sicher durch die Saugnäpfe der Verladevorrichtung angezogen wird. Dieses Problem ergibt sich insbesondere dann, wenn das Glasscheiben-Erzeugnis gekrümmt ist.

Von derartigen Zwischenlagen-Plazierungsvorrichtungen ist zu fordern, daß sie zumindest die vier Ecken und das Zentrum der Zwischenlage anziehen, um die Zwischenlage zuverlässig anheben zu können, während diese ihre flache Form beibehält. Dazu weist die Ansaugvorrichtung eine erforderliche Größe auf, was zum Ergebnis hat, daß die Zwischenlagen-Plazie­ rungsvorrichtung ebenfalls große Abmessungen aufweist. Wenn die zuoberst liegende Zwischenlage eines Stapels von Zwi­ schenlagen angezogen wird, kann eine dieser benachbarte Zwischenlage ebenfalls angezogen werden, was zu einem uner­ wünscht hohen Verbrauch von Zwischenlagen führt. In Fällen, in denen ein Glasscheiben-Erzeugnis bis zu einem relativ hohen Grad gekrümmt ist, kann sich eine Zwischenlage ggf. nicht einwandfrei an das Glasscheiben-Erzeugnis anpassen und kann demzufolge von diesem abgleiten.

In der automatischen Verladevorrichtung wird ein Glasschei­ ben-Erzeugnis von den Saugnäpfen ohne Beachtung des Zwi­ schenraums zwischen dem Glasscheiben-Erzeugnis und dem vor­ hergehenden Glasscheiben-Erzeugnis, das auf der Palette verladen worden ist, freigegeben, wie dies in Fig. 19 der Zeichnung gezeigt ist, die eine Draufsicht der Palette dar­ stellt. Das Glasscheiben-Erzeugnis G wird auf der Palette 300 derart verladen, daß die untere Kante des Glasscheiben- Erzeugnisses G in eine von mehreren Nuten 303 eingreift, die mit gleichen Abständen in einem Paar von Abstandshaltern 302 definiert sind, welche sich parallel zueinander erstrecken und an einer Bodenplatte 301 der Palette 300 befestigt sind. Wenngleich auch Sorgfalt darauf verwendet werden mag, die Glasscheiben-Erzeugnisse G parallel zueinander zu positio­ nieren, können die unteren Kanten der Glasscheiben-Erzeug­ nisse G unter bestimmten Umständen nicht genau in die be­ treffenden Nuten 303 hineinpassen. Beispielsweise kann die untere Kante eines neu zu verladenden Glasscheiben-Erzeug­ nisses G, das nicht parallel zu dem vorhergehend verladenen Glasscheiben-Erzeugnis G ausgerichtet ist, mit einem Nutenpaar 303, 303, das in sich nicht parallel zu dem vor­ hergehend verladenen Glasscheiben-Erzeugnis verläuft, wobei eine der Nuten in einem Abstandshalter 302 zwischen dem neu zu verladenden Glasscheiben-Erzeugnis G und dem vorausgehend verladenen Glasscheiben-Erzeugnis G leer belassen wurde, in Eingriff kommen.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die verschiedenen Probleme, die mit dem herkömmlichen System zum Verladen von Glasscheiben-Erzeugnissen, beispielsweise Au­ tomobilfenster-Glasscheiben, einhergehen, zu beseitigen. Im einzelnen besteht die Aufgabe für die vorliegende Erfindung darin, ein automatisches Glasscheiben-Erzeugnis-Verladesy­ stem zu schaffen, das eine Verladevorrichtung enthält, die in der Lage ist, Glasscheiben-Erzeugnisse ohne Rücksicht auf das Material der Zwischenlagen, welche verwendet werden, selbst dann zuverlässig anzuziehen, wenn die Glasscheiben- Erzeugnisse stark gekrümmt sind. Außerdem besteht die Auf­ gabe für die vorliegende Erfindung darin, ein Glasscheiben- Erzeugnis-Verladesystem zu schaffen, das eine Zwischenla­ gen-Plazierungsvorrichtung aufweist, die zuverlässig eine zuoberst liegende Zwischenlage eines Stapels von Zwischen­ lagen auf Glasscheiben-Erzeugnisse selbst dann legt, wenn das Glasscheiben-Erzeugnis starkt gekrümmt ist. Schließlich besteht die Aufgabe für die vorliegende Erfindung darin, ein automatisches Glasscheiben-Erzeugnis-Verladesystem zu schaffen, das eine automatische Verladevorrichtung enthält, die in der Lage ist, die untere Kante eines Glasscheiben- Erzeugnisses präzise in vorgeschriebene Nuten einer Palette einzusetzen.

Zur Lösung der genannten Aufgabe wird erfindungsgemäß ein System zum automatischen Verladen von Glasscheiben-Erzeug­ nissen eines nach dem anderen auf einer Palette vorgeschla­ gen, das eine Transportvorrichtung zum Zuliefern eines Glasscheiben-Erzeugnisses, welches im wesentlichen horizon­ tal liegt, längs eines Transportweges hin zu einer Endposi­ tion des Transportweges, und eine automatische Verladevor­ richtung zum automatischen Verladen des angelieferten Glas­ scheiben-Erzeugnisses auf der Palette aufweist. Die automa­ tische Verladevorrichtung enthält einen Hauptkörper, der zwischen der Endposition und einer Verladeposition zum Ver­ laden des Glasscheiben-Erzeugnisses auf der Palette bewegbar ist, und eine Ansaugvorrichtung, die auf dem Hauptkörper zum Anziehen der unteren Oberfläche des Glasscheiben-Erzeugnis­ ses bei der Endposition und zum Freigeben der unteren Ober­ fläche des Glasscheiben-Erzeugnisses bei der Verladeposition aufweist, um das Glasscheiben-Erzeugnis auf der Palette verladen zu können.

Eine erfindungsgemäße Lösung ist darüber hinaus dadurch charakterisiert, daß desweiteren eine Vorrichtung zum Auf­ legen einer Zwischenlage auf eine obere Oberfläche des Glasscheiben-Erzeugnisses in dem Transportweg vorgesehen ist, welche Vorrichtung einen Zwischenlagen-Zuführungsmecha­ nismus enthält, der auf einer Seite des Transportweges zum Bewegen einer Seite einer zuoberst liegenden Zwischenlage eines Stapels von Zwischenlagen von den verbleibenden Zwi­ schenlagen in Richtung auf den Transportweg angeordnet ist, daß ein Greifermechanismus zum Greifen einer Seite der zu­ oberst liegenden Zwischenlage vorgesehen ist, daß ein Me­ chanismus zum Bewegen des Greifermechanismus über das Glas­ scheiben-Erzeugnis in dem Transportweg zu einer Seite des Glasscheiben-Erzeugnisses hin vorgesehen ist, um dadurch die zuoberst gelegene Zwischenlage über das Glasscheiben-Er­ zeugnis zu bewegen, und daß ein Haltemechanismus zum Halten der zuoberst gelegenen Zwischenlage gegen die obere Oberflä­ che des Glasscheiben-Erzeugnisses vorgesehen ist.

Gemäß einer anderen Ausführungsform wird ein System vorge­ schlagen, bei dem die Palette zumindest ein Paar von Ab­ standshaltern hat, die in Abständen angeordnete Nuten auf­ weisen, welche darin zum Aufnehmen der unteren Kanten der Glasscheiben-Erzeugnisse definiert sind, bei dem die An­ saugvorrichtung einen Halter, der winkelmäßig bewegbar auf dem Hauptkörper montiert ist, eine eine Auswärtsbewegung oder Einwärtsbewegung ausführende Zylindereinheit, die zwi­ schen dem Halter und dem Hauptkörper angeordnet ist, ein Paar von Platten, die auf dem Halter montiert sind und von diesem fort bewegbar sind, eine Auswärtsbewegung oder Ein­ wärtsbewegung ausführende Zylindereinheiten, die zwischen dem Halter und den Platten angeordnet sind, Saugnäpfe, die auf den Platten montiert sind, und Sensoren enthält, die auf den Platten zum Erfassen der Abstände zwischen dem Glas­ scheiben-Erzeugnis, welches zu den Saugnäpfen hin angezogen ist, und einem Glasscheiben-Erzeugnis, das zuvor auf der Palette verladen wurde, montiert sind, wobei jeder der Saugnäpfe das Glasscheiben-Erzeugnis freigibt, um der unte­ ren Kante des Glasscheiben-Erzeugnisses zu gestatten, in die Nuten der Abstandshalter einzugreifen, wenn die Abstände zwischen dem Glasscheiben-Erzeugnis, das durch die Saugnäpfe angezogen ist, und dem Glasscheiben-Erzeugnis, das zuvor auf der Palette verladen wurde, als gleich vorgegebenen Abstän­ den durch die Sensoren erfaßt sind.

Die zuvor genannte und weitere Aufgaben, Merkmale und Vor­ teile der vorliegenden Erfindung werden aus der im folgenden anhand mehrerer Figuren gegebenen Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele ersichtlich.

Fig. 1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines automati­ schen Glasscheiben-Erzeugnis-Verladesystems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel für die vorliegende Erfindung.

Fig. 2 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Zwischen­ lagen-Zuführungsmechanismus des Verladesystems.

Fig. 3 zeigt eine vergrößerte Seitenansicht eines Greifers einer Zwischenlagen-Plazierungsvorrichtung des Ver­ ladesystems.

Fig. 4 zeigt eine Seitenansicht einer Palette, die in dem Verladesystem benutzt wird.

Fig. 5 zeigt eine Seitenansicht einer automatischen Glas­ scheiben-Erzeugnis-Verladevorrichtung des Verlade­ systems.

Fig. 6 zeigt eine vergrößerte Teilansicht der automatischen Verladevorrichtung, die in Fig. 5 gezeigt ist.

Fig. 7 bis Fig. 10 zeigen schematische Darstellungen einer Folge von Schritten zum Plazieren einer zuoberst auf einem Zwischenlagen-Stapel liegenden Zwischen­ lage auf einem Glasscheiben-Erzeugnis.

Fig. 11 zeigt eine Seitenansicht der automatischen Verlade­ vorrichtung, wenn diese sich in Bereitschaftsstel­ lung befindet.

Fig. 12 u. Fig. 13 zeigen Ansichten, die einen Vorgang der Justierung der Höhe einer Palette in der automati­ schen Verladevorrichtung darstellen.

Fig. 14 zeigt eine perspektivische Ansicht eines automati­ schen Glasscheiben-Erzeugnis-Verladesystems gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel für die vorlie­ gende Erfindung.

Fig. 15 u. Fig. 16 zeigen perspektivische Ansichten, die die Arbeitsweisen einer Packungselemente-Zuführungs­ vorrichtung und einer Glasscheiben-Erzeugnis-Aus­ richtungsvorrichtung des Verladesystems, das in Fig. 14 gezeigt ist, verdeutlichen.

Fig. 17A u. Fig. 17B zeigen Ansichten zweier unterschied­ licher Packungselemente-Typen, die auf ein Glas­ scheiben-Erzeugnis aufzubringen sind.

Fig. 18 zeigt eine Ansicht, aus der die Art und Weise her­ vorgeht, in welcher ein Glasscheiben-Erzeugnis auf einer Palette durch die automatische Verladevor­ richtung gemäß Fig. 14 verladen wird.

Fig. 19 zeigt eine Darstellung, aus der die Art und Weise hervorgeht, in welcher ein Glasscheiben-Erzeugnis auf einer Palette in einem herkömmlichen automati­ schen Verladesystem verladen wird.

Fig. 1 zeigt ein automatisches Glasscheiben-Erzeugnis-Ver­ ladesystem gemäß der vorliegenden Erfindung, das allgemein mit dem Bezugszeichen 100 bezeichnet ist. Als Beispiel sind Glasscheiben-Erzeugnisse gezeigt, die Automobil-Windschutz­ scheiben mit einer gekrümmten Form sind. Das Verladesystem 100 hat Transportriemen 1 zum Anliefern von Glasscheiben- Erzeugnissen G längs eines Transportweges P. Die Transport­ riemen 1, die in einem stromaufwärtigen Abschnitt des Transportweges P angeordnet sind, verlaufen niedriger als die Transportriemen 1, die in einem stromabwärtigen Ab­ schnitt des Transportweges P angeordnet sind. Auf einer Hebeeinrichtung 2 zum Bewegen von Glasscheiben-Erzeugnissen G von den stromaufwärtigen Transportriemen 1 zu den strom­ abwärtigen Transportriemen 1 sind Zwischenabschnitts-Trans­ portriemen 1 a angeordnet.

Auf einer Seite des Transportweges P ist eine Zwischenla­ gen-Plazierungsvorrichtung 3 angeordnet. Die Zwischenlagen- Plazierungsvorrichtung 3 hat einen Rahmen 4 mit einer Welle 5, die sich in dessen oberem Abschnitt erstreckt. Die Welle 5 trägt an ihren sich gegenüberliegenden Enden Seilscheiben 6, um die herum Drahtseile 7 verlaufen, die an ihren unteren Enden an einem vertikal bewegbaren Auflagetisch 9 befestigt sind, der einen Stapel von Zwischenlagen 8 aus Papier auf sich trägt. Die Welle 5 wird durch einen Motor (nicht ge­ zeigt) um ihre eigene Achse gedreht, um zu bewirken, daß die Drahtseile 7 den Auflagetisch 9 in vertikaler Richtung be­ wegen, um eine zuoberst auf dem Stapel liegende Zwischenlage 8 a in eine vorgeschriebene Position zu bewegen. Oberhalb des Auflagetisches 9 ist innerhalb des Rahmens 4 ein Zwischen­ lagen-Zuführungsmechanismus 10 angeordnet. Der Zwischenla­ gen-Zuführungsmechanismus 10 sitzt auf Stangen 11, die sich senkrecht zu dem Transportweg P erstrecken, und ist axial auf den Stangen bewegbar.

Wie in Fig. 2 gezeigt, hat der Zuführungsmechanismus 10 vordere und hintere Arme 14, die winkelmäßig in der Richtung der dargestellten Pfeile mittels eines Motors 12 bewegbar sind. Jeder der Arme 14 trägt Ansaugnäpfe 15, die mit einer Vakuum-Ansaugvorrichtung (nicht gezeigt) kommunizieren.

Gemäß Fig. 1 ist eine Schiene 16 auf einem oberen Abschnitt des Rahmens 4 montiert, wobei die Schiene 16 oberhalb des Transportweges P positioniert ist und eine Längsachse hat, die senkrecht zu dem Transportweg P verläuft. Auf der Schiene 16 sind an deren sich gegenüberliegenden Enden zwei Wellen 17 montiert, wobei sich die Wellen 17 parallel zu dem Transportweg P erstrecken. Die Wellen 17 tragen jeweils in ihrer Mitte auf sich ein Kettenzahnrad 18, um das herum eine Kette 19 gelegt ist. Die Kette 19 hat einen Abschnitt, der an einem bewegbaren Körper 20 befestigt ist, welcher beweg­ lich auf der Schiene 16 lagert. Die Wellen 17 werden durch einen Motor 21 gedreht, um zu bewirken, daß sich die Kette 19 in einer Richtung bewegt, um den bewegbaren Körper 20 in einer Richtung senkrecht zu dem Transportweg P zu bewegen.

Wie auch in Fig. 3 gezeigt ist, weist der bewegbare Körper 20 ein Paar von in vertikaler Richtung einen Abstand von­ einander aufweisenden Wellen 22 auf, die jeweils Greifer­ teile 23 tragen, welche an den sich gegenüberliegenden Enden der Wellen befestigt sind. Die obere Welle 22 ist winkel­ mäßig um ihre eigene Achse mittels eines Arbeitszylinders 24 bewegbar, und die untere Welle 22 ist winkelmäßig um ihre eigene Achse mittels eines geeigneten Eingreifmechanismus durch die obere Welle 22 bewegbar. Die obere und die untere Welle 22, 22 werden dabei winkelmäßig in zueinander entge­ gengesetzten Richtungen bewegt, so daß sich die Greiferteile 23 jedes der Greiferteilepaare aufeinander zu oder vonein­ ander fort bewegen können.

Auf einer Seite der Schiene 16 ist ein Halterzylinder 25 befestigt, der eine vertikal bewegbare Stange mit einem Halterkissen 26 aufweist, das deren unterem Ende zugeordnet ist. An den sich gegenüberliegenden Seiten der Schiene 16 sind Lagerteile 27, die sich in vertikaler Richtung er­ strecken, zum drehbaren Lagern der sich gegenüberliegenden Endabschnitte einer Welle 29 angebracht, wobei die Welle 29 an ihren sich gegenüberliegenden Enden Nachfahrarme 30 trägt. Die Welle 29 wird durch einen Arbeitszylinder 28 um ihre eigene Achse gedreht.

Oberhalb des Transportweges P ist eine Ladeelektrode 31, die mit einem Generator 32 zur Erzeugung eines statischen elek­ trischen Feldes verbunden ist, stromabwärts von der Schiene 16 in Richtung der Bewegung der Glasscheiben-Erzeugnisse G den Transportweg P hinab angeordnet. Unterhalb des Trans­ portweges P ist ein Rahmen 33, an dem Ausrichtungsstangen 34 bewegbar in einer Richtung senkrecht zu dem Transportweg P angebracht sind, stromabwärts von der Ladeelektrode 31 an­ geordnet. Die Ausrichtungsstangen 34 dienen dazu, die Lage der Glasscheiben-Erzeugnisse G zu korrigieren.

An dem stromabwärtigen Ende des Transportweges P ist ein Pa­ lettenaustauscher 35 angeordnet. Der Palettenaustauscher 35 hat einen Rahmen 36, auf dem Basisteile 37 gehalten werden, die in einer Richtung senkrecht zu dem Transportweg P be­ wegbar sind, wobei die Basisteile 37 Paletten 38 tragen.

Wie in Fig. 4 gezeigt, enthält jede Palette ein Bodentrag­ teil 40 und ein Rückenstützteil 39, das senkrecht zu dem Bodentragteil 40 angeordnet ist. Die Palette 38 ist derart geneigt angeordnet, daß die Seite des Bodentragteils 40 nahe dem Transportweg P höher als die gegenüberliegende Seite desselben liegt. Daher werden Glasscheiben-Erzeugnisse G, wenn sie auf die Paletten 38 verbracht werden, in ihrer Lage stabilisiert. Der Palettenaustauscher 35 weist außerdem einen Paletten-Anhebe/Absenk-Mechanismus 41 auf, der Trag­ teile 43 enthält, die durch durch jeweilige Motoren 42 in vertikaler Richtung bewegbar sind. Das Basisteil 37, das eine der Paletten 38 trägt, die sich in einer Arbeitsposi­ tion befindet, ist auf die Tragteile 43 gesetzt. Wenn die Motoren 42 erregt werden, werden das Basisteil 37 und die Palette 38 vertikal miteinander bewegt.

Wie in Fig. 1 gezeigt, ist die andere Palette 38 mit der einen Palette 38 durch Schwalbenschwanzverbindungen verbun­ den, so daß die Paletten 38 vertikal relativ zueinander bewegbar sind. Daher bleibt die andere Palette 38 selbst dann, wenn die eine Palette 38 vertikal bewegt wird, in ihrer Ruhestellung.

Zwischen dem Paletten-Austauscher 35 und den Ausrichtungs­ stangen 34 ist eine Verladevorrichtung 44 in dem stromab­ wärtigen Abschnitt des Transportweges P zum automatischen Anziehen und Verladen eines Glasscheiben-Erzeugnisses G auf einer Palette angeordnet.

Wie in Fig. 5 gezeigt, weist die Verladevorrichtung 44 einen Rahmen 45 und eine Gewindeantriebswelle 46 auf, die auf dem Rahmen 45 montiert ist und eine Achse hat, die unter dem gleichen Winkel wie die Bodentragteile 40 der Paletten 38 geneigt ist. Ein Ende der Gewindeantriebswelle 46 ist mit einem Motor 47 verbunden, der an dem Rahmen 45 zum Drehen der Gewindeantriebswelle 46 um deren eigene Achse befestigt ist. Ein Innengewindeteil 49, das an der unteren Oberfläche eines Hauptkörpers 48 der Verladevorrichtung 44 befestigt ist, ist auf die Gewindeantriebswelle 46 geschraubt. Wenn der Motor 47 erregt wird, wird die Gewindeantriebswelle 46 um ihre eigene Achse gedreht, um zu bewirken, daß das Innengewinde­ teil 49 den Hauptkörper 48 längs der Achse der Gewindean­ triebswelle 46 in einer der Richtungen des dargestellten Doppelpfeils bewegt wird.

Wie in Fig. 6 im einzelnen gezeigt, ist ein Kopf 50 schwenkbar durch eine Welle 50 a mit dem vorderen Ende des Hauptkörpers 48 verbunden. Eine Arbeitszylindereinheit 51, die mit einem Ende an dem Hauptkörper 48 angebracht ist, hat eine Stange 52, die ein körperferndes Ende aufweist, welches mit dem rückwärtigen zentralen Bereich des Kopfes 50 ver­ bunden ist. Der Kopf 50 wird in Reaktion auf eine Auswärts­ bewegung bzw. eine Einwärtsbewegung der Stange 52 ge­ schwenkt. An dem Kopf 50 ist durch einen Nachlauf-Aus­ gleichsarbeitszylinder 53 eine hintere Platte 55 angebracht, die durch Zufuhr von Niederdruckluft zu dem Ausgleichsar­ beitszylinder mittels einer Führungsstange 54 betätigbar ist. An dem oberen Ende der hinteren Platte 55 ist ein Be­ grenzerschalter 56 zum Erfassen der Höhe der Palette 38 befestigt. Mit der hinteren Platte 55 ist durch schwenkbare Verbindungsglieder 57 eine vordere Platte 58 verbunden. Auf der vorderen Oberfläche der vorderen Platte 58 ist eine Vielzahl von Saugnäpfen 60 montiert, wobei die Saugnäpfe 60 normalerweise mittels Federn 59 in einer Richtung fort von der vorderen Platte 58 gedrückt werden. Die Saugnäpfe 60 kommunizieren mit einer Vakuum-Ansaugvorrichtung (nicht gezeigt). Der untere Saugnapf 60 ist integral mit einem Betätigungsteil 62 zum Betätigen eines Ladungspositionser­ fassungs-Begrenzerschalters 61 ausgebildet, der an der hin­ teren Oberfläche der vorderen Platte 58 befestigt ist.

Das automatische Verladesystem 100 arbeitet wie folgt:

Ein Glasscheiben-Erzeugnis G, das horizontal liegt, wird längs des Transportweges P durch die Transportriemen 1 zu einer Position unterhalb der Schiene 16 hin transportiert.

Gleichzeitig ziehen die Saugnäpfe 15 des Zuführungsmecha­ nismus 10 die obere Oberfläche des hinteren Abschnitts der zuoberst liegenden Zwischenlage 8 a an, während die Arme 14 mit den Saugnäpfen 15 nach unten gerichtet gehalten werden. Dann werden, wie in Fig. 7 gezeigt, die Arme 14 in Richtung auf das vordere Ende der angezogenen Zwischenlage 8 a ge­ schwenkt, d. h. in Richtung auf den Transportweg P, und es wird Niederdruckluft durch Düsen 63 zwischen die angezogene Zwischenlage 8 a und die nächste Zwischenlage 8 ausgestoßen. Als Ergebnis wird die Zwischenlage 8 a über die nächste Zwi­ schenlage 8 durch die Niederdruckluft angehoben und bewegt sich in Richtung auf den Transportweg P zu. Die Vorderkante der Zwischenlage 8 steht auf diese Weise von dem Stapel aus Zwischenlagen 8 in Richtung auf den Transportweg P in einer Position zwischen den Greiferteilen 23, wie in Fig. 8 ge­ zeigt, vor. Danach wird die Zwischenlage 8 a von den Saug­ näpfen 15 freigegeben.

Dann wird der Arbeitszylinder 24 betätigt, um zu bewirken, daß die Greiferteile 23 die Vorderkante der Zwischenlage 8 a greifen, wie dies in Fig. 9 gezeigt ist. Der Motor 21 wird erregt, um die Kette 19 und demzufolge den bewegbaren Körper 20, der an der Kette 19 befestigt ist, längs der Schiene 16 quer und über das Glasscheiben-Erzeugnis G hinweg zu bewe­ gen. Als Folge davon wird die Zwischenlage 8 a oberhalb des Glasscheiben-Erzeugnisses G positioniert. Der Arbeitszylinder 28 wird betätigt, um die Nachfahrarme 30 nach unten zu schwenken. Die Nachfahrarme 30 drücken die Vorderkante der Zwischenlage 8 a gegen die gekrümmte obere Oberfläche des Glasscheiben-Erzeugnisses G. Dann wird der Halterzylinder 25 betätigt, um das Halterkissen 26 abzusenken, um dadurch den zentralen Abschnitt der Zwischenlage 8 a gegen das Glas­ scheiben-Erzeugnis G zu halten. Nun wird die Zwischenlage 8 a in deren Gesamtheit gegen die obere Oberfläche des Glas­ scheiben-Erzeugnisses G gehalten, wie dies in Fig. 10 ge­ zeigt ist. Die Zwischenlage 8 a wird dann von den Greifer­ teilen 23 freigegeben.

Das Glasscheiben-Erzeugnis G wird danach durch die Trans­ portriemen 1 unter die Ladeelektrode 31 vorbewegt und durch letztere elektrostatisch aufgeladen. Dementsprechend wird die Zwischenlage 8 a elektrostatisch in enger Berührung mit der Oberfläche des Glasscheiben-Erzeugnisses G gehalten. Das Glasscheiben-Erzeugnis G wird dann in seiner Höhe durch die Ausrichtungsstangen 34 positioniert oder eingestellt. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich, wie in Fig. 11 gezeigt, der Hauptkörper 48 der automatischen Verladevorrichtung 44 in einer Bereitschaftsstellung, nämlich in einem Abstand von der Palette 38. Die Arbeitszylindereinheit 51 führt eine Einwärtsbewegung aus, um den Kopf 50 nach unten unterhalb des Glasscheiben-Erzeugnisses G zu ziehen. Der Ausgleichs­ arbeitszylinder 53 wird betätigt, um die hintere Platte 55 und die vordere Platte 58 anzuheben, um so die Saugnäpfe 60 in die Lage zu versetzen, die untere Oberfläche des Glas­ scheiben-Erzeugnisses G in die Position, die durch gestri­ chelte Linien in Fig. 11 angedeutet ist, anzuziehen. Dann wird der Motor 47 erregt, um die Gewindeantriebswelle 46 um ihre eigene Achse zu drehen, um so den Hauptkörper 48 in Richtung auf die Palette 38 zu zu bewegen, und gleichzeitig wird die Arbeitszylindereinheit 51 betätigt, um den Kopf 50 in eine aufwärtige Position anzuheben. Das Glasscheiben- Erzeugnis G wird nun durch den Kopf 50 in einer im wesent­ lichen vertikalen Position gehalten, wie dies in Fig. 5 gezeigt ist.

Wenn das Glasscheiben-Erzeugnis G, das im wesentlichen ver­ tikal auf der Palette 38 zu verladen ist, die erste Glas­ scheibe ist, die auf der Palette 38 zu plazieren ist, ist der Zwischenraum zwischen der unteren Kante des Glasschei­ ben-Erzeugnisses G und der oberen Oberfläche des Bodentrag­ teils 40 der Palette 38 noch nicht bestimmt und wird in dem Bereich von 10 bis 15 mm auf folgende Art und Weise einge­ stellt:

Zunächst wird der Motor 42 des Paletten-Anhebe/Absenk-Me­ chanismus 41 erregt, um die Tragteile 43 und demzufolge das Basisteil 37 und die Palette 38 anzuheben, bis das Boden­ tragteil 40 der Palette 38 gegen die untere Kante des Glas­ scheiben-Erzeugnisses G stößt, wie dies in Fig. 12 gezeigt ist. In Wirklichkeit ist ein Paar von Abstandshaltern (nicht gezeigt) an dem Bodentragteil 40 befestigt, und die untere Kante der Glasscheibe G stößt gegen diese Abstandshalter. Die vordere Platte 58 mit den Saugnäpfen 60 darauf wird, so wie sie an der hinteren Platte 55 durch die Verbindungs­ glieder 57 angebracht ist, aufwärts bewegt. Der Begrenzer­ schalter 56, der an dem oberen Ende der hinteren Platte 55 angebracht ist, wird durch Eingriff mit dem oberen Ende der vorderen Platte 58 eingeschaltet. Das Einschalten des Be­ grenzerschalters 56 wird durch eine Steuerschaltung für den Motor 42 erfaßt, woraufhin der Motor 42 abgeschaltet wird. Dann wird der Motor 42 für ein vorbestimmtes Zeitintervall in umgekehrter Laufrichtung gedreht, um die Palette 38 um eine bestimmte Strecke, d. h. um 10 bis 15 mm, aus ihrer Position in eine solche abzusenken, in welcher das Boden­ tragteil 40 in die untere Kante der Glasscheibe G eingreift. Daher liegt der Zwischenraum zwischen der unteren Kante des Glasscheiben-Erzeugnisses G und der oberen Oberfläche des Bodentragteils 40 der Palette 38 in einem Bereich von 10 bis 15 mm, wie dies in Fig. 13 gezeigt ist.

Dann wird der Motor 47 bei einer niedrigen Drehzahl betrie­ ben, um die Gewindeantriebswelle 46 um ihre eigene Achse zu drehen, um dadurch den Hauptkörper 48 in Richtung auf die Palette 38 zu bei einer geringen Geschwindigkeit zu bewegen. Wenn das Glasscheiben-Erzeugnis G gegen das Rückenstützteil 39 der Palette 38 stößt, kommen die Saugnäpfe 60 auf die vordere Platte 58 auf, und das Betätigungsteil 62 auf dem unteren Saugnapf 60 setzt den Verladepositionserfassungs- Begrenzerschalter 61 in Bewegung. Wenn der Begrenzerschalter 61 auf diese Weise eingeschaltet ist, wird das Glasschei­ ben-Erzeugnis G von den Saugnäpfen 60 freigegeben und auf der Palette 38 verladen. Darauf folgend wird der Motor 47 erregt, um den Hauptkörper 48 der automatischen Verladevor­ richtung 44 von der Palette 38 fortzubewegen, und die Ar­ beitszylindereinheit 51 führt eine Einwärtsbewegung aus, um den Kopf 50 herunterzuziehen. Der Hauptkörper 48 wird daher in die Bereitschaftsstellung, die in Fig. 11 gezeigt ist, zurückgezogen. Eine derartige Rückziehbewegung des Haupt­ körpers 48 wird durch einen Zähler (nicht gezeigt) erfaßt. Abhängig von dem Zählstand des Zählers wird die Strecke, um die sich der Hauptkörper 48 in Richtung auf die Palette 38 zu bewegt, in einem nächsten Verladezyklus verringert.

Der zuvor beschriebene Verladezyklus wird wiederholt, um eine Aufeinanderfolge von Glasscheiben-Erzeugnissen G ver­ tikal auf der Palette 38 zu verladen. Die vorstehend be­ schriebene Arbeitsweise der verschiedenen Mechanismen und Vorrichtungen wird in einer vorgeschiebenen Sequenz durch eine Steuereinheit (nicht gezeigt) bewirkt.

In dem beschriebenen Verladesystem 100 wird das Glasschei­ ben-Erzeugnis G auf der Palette 38 verladen, während ihre Rückseite direkt durch die Saugnäpfe 60 angezogen wird. Daher kann das Glasscheiben-Erzeugnis G selbst dann, wenn es eine stark gekrümmte Form aufweist, zuverlässig durch die Verladevorrichtung 44 angezogen werden.

Die Zwischenlage 8 wird vollautomatisch durch die Zwischen­ lagenplazierungs-Vorrichtung 3 auf das Glasscheiben-Erzeug­ nis G gelegt. Im einzelnen wird das vordere Ende der zu­ oberst liegenden Zwischenlage 8 a durch den Zuführungsmecha­ nismus 10 bewegt, um sie in Richtung auf den Transportweg P vorstehen zu lassen und sie durch die Greiferteile 23 grei­ fen zu können. Danach wird die Zwischenlage 8 a über das Glasscheiben-Erzeugnis G bewegt und auf dieses gelegt. Auf diese Weise kann die Zwischenlage 8 a zuverlässig auf das Glasscheiben-Erzeugnis G, das eine stark gekrümmte Form haben kann, gelegt werden.

Fig. 14 zeigt ein automatisches Glasscheiben-Erzeugnis- Verladesystem 200 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel für die vorliegende Erfindung.

Das Glasscheiben-Erzeugnis G, das zu verladen ist, soll beispielsweise eine Automobilheckfenster-Glasscheibe mit einer aufgedruckten Silberpaste in einem Muster von Entei­ sungsheizdrähten sein. Das Verladesystem 200 weist eine Basis 201 mit Stützsäulen 202, die vertikal an den sich gegenüberliegenden Seiten der Basis angebracht sind, auf. Die Stützsäulen 202 tragen jeweils auf sich Rahmen 203, die sich längs eines Transportweges P erstrecken. Zwischen den Rahmen 203 wird eine Anzahl von Wellen 204 gehalten, die durch einen Motor (nicht gezeigt) zu drehen sind und auf die Gummi-Transportrollen 205 gesetzt sind. Die Wellen 204 dre­ hen sich, um die Transportrollen 205 in die Lage zu verset­ zen, das Glasscheiben-Erzeugnis G längs des Transportweges P vorzubewegen, während das Glasscheiben-Erzeugnis G in einer horizontalen Position gehalten wird. Die Stützsäulen 202 werden von äußeren Stützsäulen 206 flankiert, die auf ihren oberen Enden einen Querrahmen 207 tragen, der sich zwischen diesen äußeren Stützsäulen erstreckt. Außerhalb der Stütz­ säulen 206 sind Tragtische 208 mit Packungselemente-Zufüh­ rern 209 darauf angeordnet. Von den jeweiligen Packungsele­ mente-Zuführern 209 aus erstrecken sich gerade Zuführungs­ rohre 210 in Richtung auf eine Position über dem Transport­ weg P.

Eine Packungselemente-Anlieferungsvorrichtung 211, wie sie in Fig. 15 u. Fig. 16 gezeigt ist, ist nahe den körperfernen Enden der Zuführungsrohre 210 angeordnet. Die Packungsele­ mente-Anlieferungsvorrichtung 211 hat eine Tragplatte 212, die bewegbar in eine Schiene (nicht gezeigt) eingreift, welche sich längs des Transportweges P erstreckt. Die Trag­ platte 212 ist mittels einer Arbeitszylindereinheit 213, die an dem Querrahmen 207 befestigt ist, längs des Transportwe­ ges P bewegbar. An der Tragplatte 212 ist eine Welle 214, die sich senkrecht zu dem Transportweg P erstreckt, zu deren Drehung um ihre eigene Achse montiert. Die Welle 214 ist mit einer Arbeitszylindereinheit 215 verbunden, die an dem Querrahmen 207 durch einen gekrümmten Arm 216 angebracht ist. Die sich gegenüberliegenden Enden der Welle 214 sind mit Enden von parallel zueinander liegenden Schwenkarmen 217 verbunden. Wenn die Arbeitszylindereinheit 215 betätigt wird, wird die Welle 214 um ihre eigene Achse gedreht, um den Schwenkarmen 217 zu gestatten, in vertikalen Ebenen parallel zu dem Transportweg P vor- und zurückzuschwenken. An der äußeren Oberfläche jedes der Schwenkarme 217 ist ein Greifmechanismus 218 angebracht. Der Greifmechanismus 218 weist eine Arbeitszylindereinheit 219 und einen zu öffnenden und zu schließenden Greifer 221, 221 auf, der durch Verbin­ dungsglieder 220 mit der Arbeitszylindereinheit 219 verbun­ den ist. Eine Betätigung der Arbeitszylindereinheit 219 bewirkt, daß die Verbindungsglieder 220 den Greifer 221, 221 öffnen oder schließen. Wenn der Greifer 221, 221 geschlossen wird, wird ein Packungselement 222, das von dem körperfernen Ende des Zuführungsrohrs 210 vorsteht, durch diesen gegrif­ fen.

Wie in Fig. 17A u. Fig. 17B gezeigt, ist das Packungselement 222 im wesentlichen rechtwinklig U-förmig im Querschnitt und kann daher leicht von dem Greifer gegriffen werden. Das Packungselement 222, wie es in Fig. 17A gezeigt ist, ist zur Verwendung auf einer Glasscheibe ausgelegt, die eine Dicke hat, welche von 3.5 bis 4.0 mm reicht, und das Packungsele­ ment 222, das in Fig. 17B gezeigt ist, ist für eine Verwen­ dung auf einer Glasscheibe ausgelegt, die eine Dicke hat, welche von 5.0 bis 6.0 mm reicht. Jedes der Packungselemente 222, das in Fig. 17A bzw. Fig. 17B gezeigt ist, hat eine im wesentlichen kanalförmige Aussnehmung 223 zum Aufnehmen einer Kante des Glasscheiben-Erzeugnisses G. Das Packungs­ element 222 hat Seiten 223 a auf sich gegenüberliegenden Seiten der Ausnehmung 223, und die Seiten 223 a haben stumpfe Kanten, die in Richtung aufeinander vorstehen, um der Kante des Glasscheiben-Erzeugnisses G zu erlauben, leicht in die Ausnehmung 222 einzugreifen und außerdem, um dem Packungs­ element 222 zu erlauben, das Glasscheiben-Erzeugnis G zu­ verlässig zu greifen.

Wie in Fig. 15 u. Fig. 16 gezeigt, ist eine Glasscheiben- Erzeugnis-Ausrichtungsvorrichtung 224 vorgesehen, die stromabwärts von der Packungselemente-Anlieferungsvorrich­ tung 211 in Richtung der Fortbewegung der Glasscheiben- Erzeugnisse G den Transportweg P hinab angeordnet ist. Die Ausrichtungsvorrichtung 224 dient dazu, ein Glasscheiben- Erzeugnis G derart auszurichten, daß die Packungselemente 222 auf das Glasscheiben-Erzeugnis G bei konstanten Positi­ onen aufgesetzt werden. Die Ausrichtungsvorrichtung 224 wird auf dem Querrahmen 207 getragen und hat einen ersten Aus­ richtungsmechanismus 225 zum Positionieren des Glasschei­ ben-Erzeugnisses G in einer Richtung senkrecht zu dem Transportweg P sowie einen zweiten Ausrichtungsmechanismus 226 zum Positionieren des Glasscheiben-Erzeugnisses G längs des Transportweges P. Der erste Ausrichtungsmechanismus hat eine Arbeitszylindereinheit 227, die auf dem Querrahmen 207 zum Bewegen einer ersten Zahnstange 228 in Querrichtung getragen wird. Die erste Zahnstange 228 kämmt mit einem Ritzel 231, das seinerseits mit einer zweiten Zahnstange 232 kämmt. Auf diese Weise bewegt sich, wenn sich die erste Zahnstange 228 quer über eine bestimmte Distanz bewegt, die zweite Zahnstange 232 quer um die gleiche Distanz in ent­ gegengesetzter Richtung. Die äußeren Enden der ersten und der zweiten Zahnstange 228, 232 sind mit Rollen 230, 234 über Arme 229, 233 verbunden. Aufgrund einer Betätigung der Arbeitszylindereinheit 227 bewegen sich die Rollen 230, 234 in Gleichlauf auswärts oder einwärts. Wenn sich die Rollen 230, 234 einwärts bewegen, wird die Diagonalenmitte des Glasscheiben-Erzeugnisses G in jedem Fall an einem vorge­ schriebenen Ort positioniert. Der zweite Ausrichtungsmecha­ nismus 226 hat eine Arbeitszylindereinheit 238, die vertikal auf dem Querrahmen 207 zum vertikalen Bewegen einer Quer­ welle 235 durch einen Arm 237 getragen wird. Auf die jewei­ ligen sich gegenüberliegenden Enden der Querwelle 235 sind Rollen 236 gesetzt. In Reaktion auf eine Betätigung der Arbeitszylindereinheit 238 werden die Rollen 230, 234 ver­ tikal durch den Arm 237 und die Querwelle 235 bewegt. Der erste Ausrichtungsmechanismus 225 kann verschiedene Glas­ scheiben-Erzeugnisse unterschiedlicher Querabmessungen oder Breiten aufnehmen. Der zweite Ausrichtungsmechanismus 226 kann in geeigneter Weise in Richtung des Transportweges P positioniert werden, um sich dem Profil der Glasscheiben- Erzeugnisse, die auszurichten sind, anzupassen.

Unterhalb der Ausrichtungsvorrichtung 224 ist eine automa­ tische Verladevorrichtung 239 angeordnet. Wie in Fig. 14 ge­ zeigt, hat die automatische Verladevorrichtung 239 einen rahmenähnlichen bewegbaren Körper 240, dessen vorderes Ende längs des Transportweges P nach unten geneigt ist. Der be­ wegbare Körper 240 ist auf der Basis 201 längs des Trans­ portweges P bewegbar. An dem vorderen Ende des bewegbaren Körpers 240 ist durch eine Welle 242 ein Halter 241 ange­ bracht. Zwischen dem Halter 241 und dem bewegbaren Körper 240 ist eine Arbeitszylindereinheit 243 zum Drehen des Hal­ ters 241 um die Welle 242 angeordnet.

Wie in Fig. 18 gezeigt, wird ein Paar von seitlich einen Abstand voneinander aufweisenden Platten 245 auf der Vor­ derseite des Halters 241 durch jeweilige Führungsstangen 244 getragen. Zwischen dem Halter 241 und den Platten 245 sind Druckabfang-Zylindereinheiten 246 angeordnet, wobei die Druckabfang-Zylindereinheiten 246 unabhängig voneinander betreibbar sind. Auf den Platten 245 sind in deren oberen und unteren Abschnitten Saugnäpfe 247 montiert, die mit einer Vakuum-Ansaugvorrichtung (nicht gezeigt) kommuni­ zieren. An dem unteren Ende jeder der Platten 245 ist eine Erfassungseinrichtung 248 zum Erfassen der letzten Glas­ scheibe, die auf einer Palette verladen ist, angebracht. Die Erfassungseinrichtung 248 enthält eine Arbeitszylinderein­ heit 250, die an der unteren Oberfläche einer Tragplatte 249 angebracht ist, welche sich nach hinten von der Platte 245 aus erstreckt, und einen optischen Sensor 251, der an dem Ende der Arbeitszylindereinheit 250 sitzt und unmittelbar unterhalb eines Glasscheiben-Erzeugnisses G, das durch die Saugnäpfe 247 angezogen ist, positioniert ist. Der optische Sensor 251 weist ein lichtemittierendes Element und ein lichtdetektierendes Element auf und mißt den Abstand zwi­ schen sich selbst und einem Glasscheiben-Erzeugnis G′, das vor dem optischen Sensor 251 positioniert ist, und zwar auf der Grundlage der Lichtmenge, die durch ihn erfaßt wird.

Stromabwärts von der Verladevorrichtung 239 ist ein Palet­ ten-Austauscher 252 angeordnet. Wie in Fig. 14 gezeigt, hat der Paletten-Austauscher 252 einen Drehtisch 253, der ein Paar von Schienen 254 aufweist, die auf dessen oberer Ober­ fläche montiert sind. Ein Paar von Paletten 255, die Rück­ seite an Rückseite miteinander angeordnet sind, wird auf die Schienen 254 in Eingriff mit diesen gesetzt. Die Verlade­ vorrichtung 239 gibt ein Glasscheiben-Erzeugnis G in jedem Fall in einer konstanten Position frei. Eine der Paletten 255 wird zunächst an einem vorgeschriebenen Ort in dem Transportweg P positioniert und schrittweise von der Verla­ devorrichtung 239 fort durch einen Druckabfang-Mechanismus (nicht gezeigt) jedesmal dann bewegt, wenn die Palette 255 ein Glasscheiben-Erzeugnis G aufnimmt.

Jede Palette 255 enthält eine Bodenplatte 257 und eine Rückseitenplatte 256, die senkrecht zu der Bodenplatte 257 angeordnet ist. Die Palette 255 ist derart geneigt, daß die eine Seite der Bodenplatte 257 längs des Transportweges P höher liegt als die gegenüberliegende Seite derselben. An der Bodenplatte 257 ist ein Paar von parallelen Abstands­ haltern 258 befestigt. Die Abstandshalter 258 sind parallel zu dem Transportweg P ausgerichtet, wenn die Palette 255 mit dem Transportweg P ausgerichtet ist. Jeder der Abstandshal­ ter 258 hat eine Vielzahl von in gleichen Abständen vonein­ ander angeordneten Nuten 258 a, die in den oberen Oberflächen der ersteren zum Aufnehmen der unteren Kanten von Glas­ scheiben-Erzeugnissen G definiert sind.

Die Arbeitsweise des automatischen Verladesystems 200 ist wie folgt:

Ein Glasscheiben-Erzeugnis G wird, während es horizontal liegt, längs des Transportweges P mittels der Transportrol­ len 205 zu einer Position unterhalb der Packungselemente- Anlieferungsvorrichtung 211 und der Ausrichtungsvorrichtung 224 hin vorbewegt. Zu diesem Zeitpunkt sind die Rollen 236 der Ausrichtungsvorrichtung 224 in dem Transportweg P abge­ senkt. Die Vorderkante des Glasscheiben-Erzeugnisses G, das vorbewegt wurde, stößt gegen die Rollen 236, die automatisch das Glasscheiben-Erzeugnis G in Richtung längs des Trans­ portweges P positionieren. Die seitlichen Rollen 230, 234, die nach außen bewegt worden sind, werden nun durch die Arbeitszylindereinheit 227 zu dem Zeitpunkt, zu dem die Vorderkante des Glasscheiben-Erzeugnisses G in Eingriff mit den Rollen 236 kommt, nach innen bewegt.

Gleichzeitig mit einem derartigen Positionieren des Glas­ scheiben-Erzeugnisses G wird die Arbeitszylindereinheit 213 der Packungselemente-Anlieferungsvorrichtung 211 betätigt, um die Tragplatte 212 zurück zu der Position gemäß Fig. 15 zu ziehen. Gleichzeitig wird die Arbeitszylindereinheit 215 betätigt, um die Schwenkarme 217 rückwärts und aufwärts zu schwenken, und die Arbeitszylindereinheiten 219 werden be­ tätigt, um die Greifer 221, 221 bei den Zuführungslöchern der Zuführungsrohre 210 zu öffnen. Dann wird aus jedem der Zuführungsrohre 210 ein Packungselement 222 ausgestoßen und durch die Greifer 221, 221 gegriffen. Die Arbeitszylinder­ einheit 213 führt eine Auswärtsbewegung aus, um die Trag­ platte 212 nach vorn zu bewegen. Die Arbeitszylindereinheit 215 führt ebenfalls eine Auswärtsbewegung aus, um die Welle 214 zu drehen, um so die Schwenkarme 217 nach vorn und nach unten zu schwenken. Als Ergebnis werden, wie in Fig. 16 gezeigt, die Packungselemente 222, die durch die Greifer 221, 221 gegriffen wurden, über die Hinterkante des Glas­ scheiben-Erzeugnisses G gesetzt. Danach werden die Packungselemente 222 von den Greifern 221, 221 freigegeben. Die Arbeitszylindereinheiten 227, 238 der Ausrichtungsvor­ richtung 224 werden betätigt, um die Rollen 230, 234 nach außen auszulenken und um die Rollen 236 nach oben zu bewe­ gen. Damit wird das Glasscheiben-Erzeugnis G von der Aus­ richtungsvorrichtung 224 freigegeben und dann zu einer Po­ sition oberhalb der automatischen Verladevorrichtung 239 bewegt.

Die Packungselemente 222 werden auf jedes weitere Glas­ scheiben-Erzeugnis G durch Benutzung eines Zählers aufge­ setzt, der die Glasscheiben-Erzeugnisse G, die den Trans­ portweg P hinab angeliefert werden, abzählt.

Vor dem Eintreffen eines Glasscheiben-Erzeugnisses G wird der bewegbare Körper 240 der Verladevorrichtung 239 aus der Position gemäß Fig. 14 fort von der Palette 255 bewegt, und die Arbeitszylindereinheit 243 führt eine Einwärtsbewegung aus, um die Platten 245 nach oben zu auszurichten. Im ein­ zelnen wird der Halter 241 um 90° entgegen dem Uhrzeiger­ sinne um die Welle 242 aus der Position gemäß Fig. 18 ge­ dreht, wobei die Platten 245 unterhalb des Glasscheiben- Erzeugnisses G positioniert sind. Die Zylindereinheiten 246 führen ebenfalls eine Einwärtsbewegung aus. Wenn das Glas­ scheiben-Erzeugnis G zu einer Position oberhalb der Platten 245 bewegt wird, führen die Zylindereinheiten 246 eine Aus­ wärtsbewegung aus, um zu bewirken, daß die Saugnäpfe 247 die untere Oberfläche des Glasscheiben-Erzeugnisses G anziehen, dessen obere Oberfläche mit Silberpaste bedruckt ist, wie dies zuvor beschrieben wurde.

Dann führt die Arbeitszylindereinheit 243 eine Auswärtsbe­ wegung aus, während der bewegbare Körper 240 in Richtung auf die Palette 255 vorbewegt wird. Der Halter 241 wird um die Welle 242 gedreht, bis das Glasscheiben-Erzeugnis G im we­ sentlichen vertikal angehoben wird. Dann führen die Zylin­ dereinheiten getrennt voneinander Auswärtsbewegungen aus. Zu dem Zeitpunkt, zu dem die optischen Sensoren 251 die vorge­ schriebenen Abstände zwischen sich und einem zuvor verlade­ nen Glasscheiben-Erzeugnis G′ erfassen, werden die Zylin­ dereinheiten 246 deaktiviert. Dann führt die Arbeitszylin­ dereinheit 250 eine Einwärtsbewegung aus, um den optischen Sensor 251 zurückzuziehen. Das Glasscheiben-Erzeugnis G wird von den Saugnäpfen 247 freigegeben, um der Unterkante des Glasscheiben-Erzeugnisses G zu gestatten, in die Nuten 258 a der Abstandshalter 258 einzugreifen. Da Packungselemente 222 auf jedes weitere Glasscheiben-Erzeugnis G aufgesetzt wer­ den, wird die obere Kante des jeweils vorhergehend verla­ denen Glasscheiben-Erzeugnisses G nicht in Anschlag gegen die obere Kante des diesem vorhergehend verladenen Glas­ scheiben-Erzeugnisses G′ gehalten. Jeder der Platten 245 ist ein optischer Sensor 251 zugeordnet, so daß eine parallele Ausrichtung zwischen dem Glasscheiben-Erzeugnis G und dem vorhergehenden Glasscheiben-Erzeugnis G′ zuverlässig erfaßt werden kann. Daher greift die untere Kante des Glasscheiben- Erzeugnisses G zuverlässig in die Nuten 258 a der Abstands­ halter 258 ein.

Der zuvor beschriebene Arbeitszyklus wird wiederholt, bis eine gewünschte Anzahl von Glasscheiben-Erzeugnissen G auf einer einzigen Palette 255 verladen ist. Nachdem alle ge­ wünschten Glasscheiben-Erzeugnisse G auf der Palette 255 verladen worden sind, wird der Drehtisch 253 um 180° ge­ dreht, um eine freie Palette 255 in die Aufnahmeposition zu drehen. Die beladene Palette 255 wird in eine vorgeschrie­ bene Position vorbewegt, und es wird eine neue leere Palette 255 auf den Drehtisch 253 gesetzt. Der Mechanismus und die Vorrichtung des Verladesystems 200 werden entsprechend einer Steuersequenz mittels einer Steuereinheit (nicht gezeigt) betätigt.

In dem Verladesysstem 200 wird der Abstand zwischen dem Glasscheiben-Erzeugnis G, das zu verladen ist, und dem vor­ hergehend verladenen Glasscheiben-Erzeugnis G′ durch die Sensoren 251 der Erfassungseinrichtung 248 zum Verladen des Glasscheiben-Erzeugnisses G parallel zu dem vorhergehenden Glasscheiben-Erzeugnis G gemessen. Daher wird der unteren Kante des Glasscheiben-Erzeugnisses G gestattet, zuverlässig in die Nuten 258 a der Abstandshalter 258 einzugreifen, was zum Ergebnis hat, daß eine vorgeschriebene Anzahl von Glas­ scheiben-Erzeugnissen G einwandfrei auf der Palette 255 verladen werden kann. Die Rückseite des Glasscheiben-Er­ zeugnisses G wird direkt durch die Saugnäpfe 247 angezogen, wenn das Glasscheiben-Erzeugnis G auf der Palette 255 verla­ den wird. Daher kann ein Glasscheiben-Erzeugnis, das mit Silberpaste oder dergl. auf seiner Oberfläche bedruckt ist, auf der Palette 255 ohne Abtragung der aufgedruckten Sil­ berpaste verladen werden.

Während Automobilfenster-Glasscheiben als die Glasscheiben- Erzeugnisse beschrieben worden sind, die zu verladen sind, sind die Prinzipien der vorliegenden Erfindung auch anwend­ bar auf Verladesysteme für Glasscheiben-Erzeugnisses anderer Art. Die verwendeten Zwischenlagen können aus Kunstharz, beispielsweise Vinylkunststoff, anstelle von Papier beste­ hen.

Obwohl lediglich bevorzugte Ausführungsbeispiele für die vorliegende Erfindung beschrieben wurden, ist offensicht­ lich, daß zahlreiche Modifikationen und Variationen der gezeigten Ausführungsbeispiele durch den Fachmann vorgenom­ men werden können, ohne daß dazu der allgemeine Erfindungs­ gedanke oder der Schutzumfang, wie er durch die Ansprüche bestimmt ist, verlassen werden müßte.

Claims (8)

1. System zum automatischen Verladen von Glasscheiben-Er­ zeugnissen eines nach dem anderen auf einer Palette, gekennzeichnet durch

• - eine Transportvorrichtung (1; 204, 205) zum Zuliefern eines Glasscheiben-Erzeugnisses (G), das im wesentli­ chen horizontal liegt, längs eines Transportweges (P) hin zu einer Endposition des Transportweges (P),
• - eine automatische Verladevorrichtung (44; 239) zum automatischen Verladen des angelieferten Glasscheiben- Erzeugnisses (G) auf der Palette (38; 255) und
• - dadurch, daß die automatische Verladevorrichtung (44; 239) einen Hauptkörper (48; 240, 241), der zwischen der Endposition und einer Verladeposition zum Verladen des Glasscheiben-Erzeugnisses (G) auf der Palette (38; 225) bewegbar ist, und eine Ansaugvorrichtung (50-61; 240-251) enthält, die auf dem Hauptkörper (48; 240) zum Anziehen der unteren Oberfläche des Glasscheiben- Erzeugnisses (G) bei der Endposition und zum Freigeben der unteren Oberfläche des Glasscheiben-Erzeugnisses (G) bei der Verladeposition, um das Glasscheiben-Er­ zeugnis (G) auf der Palette (38; 255) zu verladen, montiert ist.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß die Ansaugvorrichtung (50-61) einen Kopf (50), der winkelmäßig bewegbar auf dem Hauptkörper (48) montiert ist, eine eine Auswärtsbewegung oder eine Ein­ wärtsbewegung ausführende Arbeitszylindereinheit (51, 52), die zwischen dem Hauptkörper (48) und dem Kopf (50) angeordnet ist, einen Plattenaufbau (55, 58), der auf dem Kopf (50) sitzt und von diesem fort bewegbar ist, einen eine Auswärtsbewegung oder eine Einwärtsbewegung ausfüh­ renden Ausgleichsarbeitszylinder (53), der zwischen dem Kopf (50) und dem Plattenaufbau (55, 58) angeordnet ist, und Saugnäpfe (60), die an dem Plattenaufbau (55, 58) angebracht sind, enthält.

3. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich­ net,

• - daß der Plattenaufbau (55, 58) der Ansaugvorrichtung (50-61) eine hintere Platte (55), die auf dem Kopf (50) montiert ist, welcher von dieser fort bewegbar ist, eine vordere Platte (58) und Verbindungsglieder (57), die die vordere Platte (58) relativ bewegbar zu der hinteren Platte (55) mit dieser verbinden, enthält,
• - daß die Saugnäpfe (60) federnd auf der vorderen Platte (58) zu dieser hin bewegbar montiert sind,
• - daß die Palette (38) ein Bodentragteil (40) und ein Rückenstützteil (39), welches auf dem Bodentragteil (40) montiert ist, enthält, und
• - daß die Ansaugvorrichtung (50-61) auf der hinteren Platte (55) montiert ist und desweiteren einen ersten Begrenzerschalter (56) zum Erfassen einer relativen Bewegung der vorderen Platte (58) in bezug auf die hintere Platte (55) enthält, um die Tatsache zu erfas­ sen, daß das Glasscheiben-Erzeugnis (G), das durch die Saugnäpfe (60) angezogen wird, das Bodentragteil (40) der Palette (38) berührt, um dadurch die Höhenposition der Palette (38) erfassen zu können.

4. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich­ net, daß ein zweiter Begrenzerschalter (61, 62) zum Erfassen der Bewegung der Saugnäpfe (60) in Richtung auf die vordere Platte (58) vorgesehen ist, um die Tatsache erfassen zu können, daß das Glasscheiben-Erzeugnis (G), das durch die Saugnäpfe (60) angezogen wird, das Rücken­ stützteil (39) der Palette (38) oder ein zuvor verladenes Glasscheiben-Erzeugnis (G) berührt, um dadurch die Ver­ ladeposition zu erfassen.

5. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net,

• - daß eine Plazierungsvorrichtung (3) zum Plazieren einer Zwischenlage (8 a) auf einer oberen Oberfläche des Glas­ scheiben-Erzeugnisses (G) in dem Transportweg (P) vor­ gesehen ist, welche Plazierungsvorrichtung (3) einen Zwischenlagen-Zuführungsmechanismus (10) enthält, der auf einer Seite des Transportweges (P) zum Bewegen ei­ ner Seite einer zuoberst liegenden Zwischenlage (8 a) eines Stapels von Zwischenlagen (8) von den verblei­ benden Zwischenlagen (8) fort in Richtung auf den Transportweg (P) angeordnet ist,
• - daß ein Greifermechanismus (20, 23) zum Greifen einer Seite der zuoberst liegenden Zwischenlage (8 a) vorgese­ hen ist,
• - daß ein Mechanismus (16-21) zum Bewegen des Greifer­ mechanismus (20, 23) über das Glasscheiben-Erzeugnis (G) in dem Transportweg (P) zu einer Seite des Glas­ scheiben-Erzeugnisses (G) hin vorgesehen ist, um da­ durch die zuoberst liegende Zwischenlage (8 a) über das Glasscheiben-Erzeugnis (G) zu bewegen, und
• - daß ein Haltemechanismus (25, 26, 30) zum Halten der zuoberst liegenden Zwischenlage (8 a) gegen die obere Oberfläche des Glasscheiben-Erzeugnisses (G) vorgesehen ist.

6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich­ net,

• - daß die Glasscheiben-Erzeugnisse (G) einen gekrümmten Abschnitt haben und
• - daß der Haltemechanismus (25, 26, 30) Nachfahrarme (30) zum Halten der zuoberst gelegenen Zwischenlage (8 a) gegen die obere Oberfläche des gekrümmten Ab­ schnitts des Glasscheiben-Erzeugnisses (G) enthält.

7. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net,

• - daß die Palette (255) zumindest ein Paar von Abstands­ haltern (258) hat, die in Abständen angeordnete Nuten (258 a) aufweisen, welche in den Abstandshaltern (258) zum Aufnehmen der unteren Kanten der Glasscheiben-Er­ zeugnisse (G) definiert sind,
• - daß die Ansaugvorrichtung (240-251) einen Halter (241), der winkelmäßig bewegbar auf dem Hauptkörper (250) montiert ist, eine eine Auswärtsbewegung oder Einwärtsbewegung ausführende Arbeitszylindereinheit (243), die zwischen dem Halter (241) und dem Hauptkör­ per (240) angeordnet ist, ein Paar von Platten (245), die auf dem Halter (241) von diesem fort bewegbar an­ gebracht sind, eine Auswärtsbewegung oder Einwärtsbe­ wegung ausführende Zylindereinheiten (246), die zwi­ schen dem Halter (241) und den Platten (245) angeordnet sind, Saugnäpfe (247), die auf den Platten (245) mon­ tiert sind, und eine Erfassungseinrichtung (248) ent­ hält, die auf den Platten (245) zum Erfassen der Ab­ stände zwischen dem Glasscheiben-Erzeugnis (G), welches zu den Saugnäpfen (247) hin gezogen ist, und einem Glasscheiben-Erzeugnis (G′), das zuvor auf der Palette (255) verladen wurde, montiert ist, und
• - daß jeder der Saugnäpfe (247) das Glasscheiben-Erzeug­ nis (G) freigibt, um der unteren Kante des Glasschei­ ben-Erzeugnisses (G) zu gestatten, in die Nuten (258 a) der Abstandshalter (258) einzugreifen, wenn die Ab­ stände zwischen dem Glasscheiben-Erzeugnis (G), das durch die Saugnäpfe (247) angezogen ist, und dem Glas­ scheiben-Erzeugnis (G′), das zuvor auf der Palette (255) verladen wurde, gleich vorgegebenen Abständen durch die Erfassungseinrichtung (248) erfaßt sind.

8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeich­ net,

• - daß das Glasscheiben-Erzeugnis (G) ein aufgedrucktes Muster auf einer seiner Oberflächen aufweist, welches nach oben gerichtet ist, während das Glasscheiben-Er­ zeugnis (G) horizontal in dem Transportweg (P) liegt, und
• - daß eine Vorrichtung (211, 224) zum Anbringen von Packungselementen (222) an einer Kante des Glasschei­ ben-Erzeugnisses (G) in dem Transportweg (P) vorgesehen ist.