DE19632289A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Aufnahme aufeinander gestapelter Materialbögen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Aufnahme aufeinander gestapelter Materialbögen, bei dem Materialbögen von der Oberseite eines Stapels durch eine Bogenhebeeinrichtung abgehoben und einzeln auf einer Transporteinrichtung abgelegt werden, welche die Bögen nacheinander einer Bearbeitungsstation zuführt. Bei der Bearbeitungsstation mag es sich z. B. um eine CNC-Werkzeugmaschine handeln.

Eine Vorrichtung für die Einzelzuführung von Materialbögen zu einer automatisch betreibbaren Werkzeugmaschine muß einen schnellen Betrieb ermöglichen, so daß sie den Betriebsablauf der Werkzeugmaschine nicht verlangsamt. Sie muß darüber hinaus äußerst zuverlässig sein, so daß eine Störung der Zuführungsvorrichtung den automatischen Betrieb der Werkzeugmaschine nicht zum Stehen bringt.

Ein besonderes Problem beim Betrieb dieser Vorrichtungen besteht darin, daß von Zeit zu Zeit zwei oder mehr Bögen gleichzeitig von dem Stapel abgehoben werden, weil die Bögen aneinander haften. Dies kann verschiedene Ursachen haben. Wenn die Bögen flachgewalzte Metallbleche sind, kann beispielsweise ein Ölfilm zwischen den Bögen bewirken, daß die Bögen aneinander "kleben". Andere Materialbögen, z. B. Bögen aus Aluminium oder aus Kunststoff neigen dazu, aneinander zu haften, insbesondere dann, wenn sie für längere Zeit gestapelt gewesen sind. Das gilt insbesondere für die unteren Bögen eines Stapels, die lange Zeit einem beträchtlichen Druck im Stapel ausgesetzt gewesen sind.

Wenn Störungen der Materialbewegung aufgrund des gerade erwähnten Problems nicht erkannt und sofort korrigiert werden, beeinträchtigen diese zwangsläufig den Betrieb der nachfolgenden Werkzeugmaschine. Sie verursachen einen Stillstand und können sogar zu einem Schaden an der Maschine führen. Je nach Beschaffenheit und Größe der Bögen kann eine solche Störung auch außerdem ein ernsthaftes Sicherheitsrisiko für die Arbeiter in der Nähe der Vorrichtung oder der betreffenden Werkzeugmaschine darstellen.

Das Problem wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren gemäß dem Anspruch 1. Gegenstand der Erfindung ist ferner eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemäß Anspruch 2. Die Ansprüche 3 bis 9 betreffen weitere, bevorzugte Ausführungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Im folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung ausführlich erläutert. Es zeigen schematisch

Fig. 1 die Vorderansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 2 eine Seitenansicht der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung,

Fig. 3 bis 12 verschiedene Funktionsstellungen der in Fig. 2 dargestellten Vorrichtung,

Fig. 13 die Vorderansicht einer weiteren Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 14 eine Draufsicht auf die Vorrichtung der Fig. 13,

Fig. 15 bis 38 verschiedene Funktionsstellungen der in Fig. 14 dargestellten Vorrichtung.

Die in den Fig. 1 und 2 dargestellte Vorrichtung umfaßt einen Abstapeltisch 10, auf dem ein Stapel von unbearbeiteten Materialbögen 12 angeordnet ist, und eine Bogenhebeeinrichtung 14 zum einzelnen Aufnehmen und Transportieren der Materialbögen 12 zu einer nicht dargestellten Werkzeugmaschine, die im folgenden als Bearbeitungsstation bezeichnet wird.

Die Bogenhebeeinrichtung 14 ist auf einem brückenförmigen Träger montiert, der aufrechte Trägerbeine 16 und horizontal verlaufende Schienen 18 umfaßt, an denen sich die Bogenhebeeinrichtung 14 entlang bewegen kann, um die vom Stapel aufgenommenen Materialbögen auf einem Transporttisch 20 abzulegen, auf dem sie zur Bearbeitungsstation befördert werden.

Die Bogenhebeeinrichtung 14 weist Mittel zum Halten eines Materialbogens, im folgenden Bogenanziehmittel genannt, auf. Diese Mittel bestehen aus einem mit einer Mehrzahl von abwärts gerichteten Saugnäpfen 24 versehenen Hauptsaugrahmen 22. Die Bogenhebeeinrichtung weist einen Querträger 26 auf, dessen entgegengerichtete Enden mit Führungsblöcken 28 verbunden sind, die gleitfähig an den Schienen 18 montiert sind. (Nicht dargestellte) Mittel sind vorgesehen zum Kontrollieren der Bewegung der Führungsblöcke 28 entlang der Schienen, wenn ein Materialbogen, der von dem Bogenstapel abgehoben worden ist, seitwärts zum Transporttisch bewegt werden soll und zum Durchführen einer Rückkehrbewegung der Bogenhebeein­ richtung, wenn der Bogen auf dem Transporttisch abgesetzt worden ist. (Nicht gezeigte) Mittel sind auch vorgesehen zum Justieren der Längspositionierung der Bogenhebe­ einrichtung am Querträger. Mittel, darunter ein Paar angetriebener Führungssäulen 30 sind vorgesehen zum Anheben und Absenken des Hauptsaugrahmens relativ zum Querträger, unter dem er gehalten ist.

Die horizontalen Schienen 18 tragen nicht nur den Querträger 26, sie haben auch ein Paar auf rechter Lagerkonsolen 32, an die Schwenkarme angeschlossen sind, zwischen deren unteren Enden Mittel zum Halten eines Materialbogens befestigt sind. Diese Mittel bestehen aus einem Hilfssaugrahmen 36 mit einer Mehrzahl von aufwärts gerichteten Saugnäpfen 38. Wie in Fig. 2 gezeigt, kann der Hilfssaugrahmen (durch nicht dargestellte Mittel) aus einer Betriebsposition, in der er durch durchgezogene Linien dargestellt ist, in eine Nichtbetriebsposition bewegt werden, in der er durch Strichpunktlinien dargestellt ist.

Ein weiteres Merkmal der Vorrichtung ist eine Meßeinrichtung gebildet durch ein Paar beabstandete Walzen 40, die von einem gleitbeweglich montierten Meßkopf 42 gehalten sind, wobei letzterer von einem der Trägerbeine in einer Höhe gehalten wird, auf die ein oberster Materialbogen vom Stapel angehoben wird, bevor er seitwärts zum Transporttisch 20 bewegt wird. Die Vorrichtung wird so gesteuert, daß die Dicke des aufgenommenen Materials jedesmal geprüft wird, wenn der Hauptsaugrahmen auf diese Höhe angehoben worden ist; nur wenn die Dickenprüfung ergibt, daß lediglich ein einziger Materialbogen unter dem Hauptsaugrahmen hängt, wird die Bewegung der Bogenhebeeinrichtung fortgesetzt.

Die Anordnung ist so getroffen, daß beim Betrieb der Vorrichtung, wenn die Saugnäpfe 24 des Hauptsaugrahmens in überdeckendem Kontakt mit einem obersten Bogen des Bogenstapels gebracht worden sind (siehe Fig. 3), Luft daraus durch ein (nicht dargestelltes) Vakuumsystem abgesaugt werden kann, mit dem die Saugnäpfe verbunden sind. Die Vorrichtung kann dann betrieben werden, um den obersten Bogen anzuheben, seitlich zu bewegen und auf den Transporttisch abzusenken (wie in Fig. 4 bis 6 gezeigt), wobei selbstverständlich vorausgesetzt wird, daß die Vorrichtung wie beabsichtigt arbeitet und nur der oberste Bogen vom Bogenstapel abgehoben wird, was überprüft wird, wenn der Bogen in die Position entlang dem Meßkopf angehoben worden ist; wenn dies der Fall ist, bleibt der Hilfssaugrahmen dauernd in seiner Nichtbetriebsposition.

Es wird nun angenommen, daß der Hauptsaugrahmen, anstatt nur einen Bogen vom Bogenstapel abzuheben, sich vom Stapel mit z. B. zwei darunterhängenden Bögen aufwärts bewegt hat. Ein zweiter Bogen haftet an dem oberen Bogen. Nachdem die Bögen zur Meßeinrichtung bewegt worden sind, erfaßt die Meßeinrichtung mehr als einen Bogen. Eine Steuereinrichtung sperrt die Seitenbewegung des Hauptsaugrahmens und setzt den Hilfssaugrahmen in Betrieb; mit anderen Worten bewegt sich der Hilfssaugrahmen in seine Betriebsposition (siehe Fig. 4), woraufhin der Hauptsaugrahmen soweit abgesenkt wird, daß die aufwärts gerichteten Saugnäpfe 38 an der Unterseite des zweiten Bogens anliegen (siehe Fig. 8). Wenn eine Trennkraft dann auf die Bögen durch eine Aufwärtsbewegung des Hauptsaugrahmens ausgeübt wird, werden die zwei aneinander haftenden Bögen auseinander gezogen; die Bewegung des oberen Bogens kann in üblicher Weise fortgesetzt werden (siehe Fig. 9). Mittels der Meßeinrichtung wird erneut überprüft, ob nun lediglich ein Bogen unter dem Hauptsaugrahmen hängt, wohingegen der Hilfssaugrahmen vorläufig in seiner Betriebsposition bleibt. Wenn der Hauptsaugrahmen das nächste Mal zurückbewegt wird, um einen weiteren Bogen zu holen, kann er den noch auf den aufwärts gerichteten Saugnäpfen liegenden Bogen aufnehmen, wie wenn er einen Bogen vom Bogenstapel aufnähme (wobei das Vakuum in den aufwärts gericheten Saugnäpfen aufgehoben wird, bevor oder wenn die abwärts gerichteten Saugnäpfe in Kontakt mit dem Bogen kommen). Nachdem der Bogen vom Hilfssaugrahmen abgehoben worden ist und das Meßlehrensystem überprüft hat, daß nur ein Bogen unter dem Hauptsaugrahmen hängt, wird der Hilfssaugrahmen in seine Nichtbetriebsposition zurück­ bewegt, in der er bereit ist für das erneute Auftreten eines Mehrbogenaufnahmezustands.

Im folgenden wird angenommen, daß der Hauptsaugrahmen sich vom Bogenstapel mit drei durch Eigenhaftung aneinander befestigten Bögen aufwärts bewegt hat. Wie zuvor erkennt die Meßeinrichtung, daß mehr als ein Bogen befestigt ist. Dies sperrt die Seitenbewegungsfunktion des Hauptsaug­ rahmens und setzt den Hilfssaugrahmen in Betrieb, so daß er in seine Betriebsposition (Fig. 10) kommt, woraufhin der Hauptsaugrahmen weit genug abgesenkt wird, so daß die aufwärts gerichteten Saugnäpfe 38 an der Unterseite des dritten Bogens befestigt werden können (siehe Fig. 11). Wenn dann eine Trennkraft auf die Bögen durch Aufwärtsbewegung des Hauptsaugrahmens ausgeübt wird, kann es passieren, daß nur der oberste Bogen abgehoben wird, so daß die übrigen zwei Bögen auf den aufwärts gerichteten Saugnäpfen 38 des Hilfssaugrahmens bleiben. Wenn dies der Fall ist, kann die Bewegung des oberen Bogens in normaler Weise fortgesetzt werden. Die Meßeinrichtung stellt fest, daß nur ein Bogen transportiert wird, woraufhin der Hauptsaugrahmen zweimal zurückkehren kann, um die zwei verbleibenden Bögen einzeln von ihrem zeitweiligen Ruheplatz aufzunehmen. Wenn es jedoch geschieht, daß beim Trennen der drei Bögen der unterste Bogen abgelöst wird (siehe Fig. 12), so sind zusätzliche Hilfsfunktionen der Vorrichtung erforderlich, da das Anheben der oberen zwei noch aneinander haftenden Bögen wiederum durch die Meßeinrichtung erfaßt wird und so die Seiten­ bewegungsfunktion des Hauptsaugrahmens gesperrt wird. Unter diesen Umständen sind die zusätzlichen Hilfsfunktionen, die in fünf Hauptschritten ablaufen, die folgenden:

Schritt 1: Der Hilfssaugrahmen wird mit eingeschaltetem Vakuum, den untersten Bogen festhaltend, in eine zurückgezogene Position bewegt (siehe Fig. 12).

Schritt 2: Der Hauptsaugrahmen mit den zwei durch Eigenhaftung aneinander befestigten Bögen wird abwärts auf den Bogenstapel bewegt. Das Vakuum am Hauptsaugrahmen wird unterbrochen und die zwei Bögen werden oben auf dem Stapel abgesetzt.

Schritt 3: Der Hauptsaugrahmen wird aufwärts zur Meßeinrichtung bewegt. Die Meßeinrichtung stellt fest, daß kein Bogen abgehoben worden ist, und bewirkt, daß der Hilfssaugrahmen (mit dem noch daran befestigten Bogen) in seine Betriebsposition zurückbewegt wird.

Schritt 4: Der Hauptsaugrahmen wird abwärts zu dem noch am Hilfssaugrahmen befestigten zurückbewegten Bogen bewegt. Vakuum wird an die abwärts gerichteten Saugnäpfe des Hauptsaugrahmens angelegt und das Vakuum der aufwärts gerichteten Saugnäpfe des Hilfssaugrahmens wird unterbrochen; der zurückbewegte Bogen wird dann durch den Hauptsaugrahmen in die Höhe der Meßeinrichtung angehoben. Diese stellt fest, daß nur ein Bogen an dem Hauptsaugrahmen hängt, löst die Bewegung des Hilfssaugrahmens in seine Nichtbetriebsposition aus und läßt den Hauptsaugrahmen seinen Zyklus des Zuführens des Bogens zum Transporttisch fortsetzen.

Schritt 5: Der Hauptsaugrahmen wird zurückbewegt und abwärts zu dem Bogenstapel bewegt, wo er die zwei noch aneinander befestigten Bögen aufnimmt und sie zur Meßeinrichtung bewegt; wenn die Meßeinrichtung den Zweibogen-Zustand erfaßt, wird der zuvor beschriebene Zweibogen-Trennzyklus in Gang gesetzt.

Fig. 13 und 14 zeigen eine andere Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, die jedoch nach demselben grundlegenden Verfahren arbeitet. Diese Vorrichtung umfaßt ebenfalls einen Abstapeltisch 10, auf dem ein Stapel Materialbögen 12 positioniert ist, und eine Bogen­ hebeeinrichtung 14. Die Bogenhebeeinrichtung ist wiederum auf einem brückenförmigen Träger mit Trägerbeinen 16 und horizontal verlaufenden Schienen 18 montiert, an denen die Bogenhebeeinrichtung 14 zwischen den durch durchgezogene Linien bzw. durch Strichpunktlinien in Fig. 13 dargestellten Positionen entlangbewegt werden kann. Die Vorrichtung umfaßt auch einen Transporttisch 20, der Bögen von der Bogenhebeeinrichtung aufnehmen kann. In diesem Fall ist jedoch der Transporttisch in horizontalen Führungen 21 zur Bewegung zwischen den in Fig. 13 durch durchgezogene Linien bzw. durch Strichpunktlinien dargestellten Positionen gleitbeweglich montiert. Ein Paar doppelt­ wirkende pneumatische Kolben 23 sind zum Bewegen des Transporttisches zwischen zwei Positionen vorgesehen.

Die Vorrichtung umfaßt auch einen Hilfssaugrahmen 36, der bei Bedarf in Position unter den Hauptsaugrahmen gebracht werden kann. Er ist zur Bewegung zwischen den in Fig. 13 durch durchgezogene Linien bzw. durch Strichpunktlinien dargestellten Positionen in horizontalen Führungen 37 gleitbeweglich montiert. Ein Paar Riemen 39, die über Umlenkrollen 41 an gegenüberliegenden Enden der Vorrichtung endlos geführt sind, sind vorgesehen, um die Bogenhebeeinrichtung 14 und den Hilfssaugrahmen 36 zu bewegen. Die Bogenhebeeinrichtung 14 ist an dem Obertrum und der Hilfssaugrahmen 36 an dem Untertrum der Riemen angeschlossen, so daß die Positionen von Hautsaugrahmen und Hilfssaugrahmen entlang ihrer jeweiligen Führungen mit gleichen, aber gegenläufigen Bewegungen gleichzeitig justiert werden. Wenn ferner der Hilfssaugrahmen direkt unterhalb des Hauptsaugrahmens in Position gebracht wird, so findet dies in einer Position auf halbem Wege zwischen ihren jeweiligen Extrempositionen statt. Ein Schrittmotor 43 ist vorgesehen zum Antreiben eines gegenüberliegenden Walzenpaares, um das die flexiblen Riemen laufen. Die Bewegung ist programmgesteuert.

Eine Zangeneinheit 45 ist an einer Zubringerschiene 47 unterhalb des Hilfssaugrahmens 36 montiert und so angeordnet, daß sie, wie schematisch in Fig. 14 gezeigt, verwendet werden kann, um Bögen zu einer Bearbeitungsstation und wieder zurück zu bewegen, wenn der Transporttisch in der in Fig. 13 durch durchgezogene Linien dargestellten Position ist; wenn die Bögen von der Bearbeitungsstation zurückbewegt werden, werden sie auf einem Tisch 49 abgelegt, dessen Höhe einstellbar ist.

Der Betrieb der Vorrichtung läuft ab wie folgt: In Fig. 15 ist die Vorrichtung in einer Startposition gezeigt, in der der Hauptsaugrahmen 22 in der oberen Position mit abgeschaltetem Vakuum ist. Die Zangeneinheit 45 ist in die Nichtbetriebsposition zurückgefahren und wartet darauf, daß sie den Bogen 12 auf dem Transporttisch 20 aufnehmen und zur Bearbeitungsstation befördern kann. Der Tisch 49 befindet sich in der abgesenkten Position.

In Fig. 16 ist gezeigt, daß der Hauptsaugrahmen 22 abwärts zum Bogenstapel 12 bewegt wird; das Vakuum an den Saugnäpfen 24 ist eingeschaltet und die Zangeneinheit an der Zubringerschiene ist vorwärts bewegt worden, um den Bogen vom Transporttisch 20 zur Bearbeitungsstation zu befördern.

In Fig. 17 ist gezeigt, daß der Hauptsaugrahmen 22 in die obere Position angehoben worden ist, wobei er ein oder mehrere Bögen vom Stapel 12 abgehoben hat; der Transporttisch 20 ist seitwärts in eine Position unter den Hauptsaugrahmen bewegt worden; der Tisch 49 ist in eine obere Position angehoben worden, in der er bereit ist, einen bearbeiteten Bogen von der Bearbeitungsstation aufzunehmen. Die Meßeinrichtung 42 ist in dieser Darstellung in Betrieb dargestellt. Werden mehr als ein Bogen unter dem Hauptsaugrahmen erfaßt, so wird zu diesem Zeitpunkt ein Mehrbogen-Trennzyklus ausgelöst. Anderenfalls setzt sich der Betriebsablauf fort wie folgt.

In Fig. 18 ist ein bearbeiteter Bogen von der Bearbeitungsstation auf dem Tisch 49 aufgenommen worden. Der Tisch 49 ist abgesenkt worden, um zu ermöglichen, daß der Transporttisch 20 in die Position über dem Stapel von bearbeiteten Bögen kommt. Gleichzeitig hat sich der einen einzelnen Bogen 12 tragende Hauptsaugrahmen 22 in eine Position oberhalb des Stapels von bearbeiteten Bögen bewegt (da der Hilfssaugrahmen 36 zu entgegengesetzt gleicher Bewegung mit dem Hauptsaugrahmen verbunden ist, befindet sich der Hilfssaugrahmen in einer Position oberhalb des Stapels von unbearbeiteten Bögen 12, wobei er die vom Hilfssaugrahmen abhängige Zangeneinheit 45 mitgenommen hat).

In Fig. 19 ist gezeigt, daß der Hauptsaugrahmen 22 abgesenkt worden ist, um den von ihm getragenen Rohbogen auf den Transporttisch abzusenken; das Vakuum in den Saugnäpfen 24 ist ausgeschaltet worden, um den Bogen abzulegen.

In Fig. 20 ist gezeigt, daß der Hauptsaugrahmen 22 in die obere Position bewegt worden ist, in der er bereit ist für eine weitere entgegengesetzt gleiche Bewegung der zwei Rahmen, um die Vorrichtung in den in Fig. 15 gezeigten Zustand zurück zu bringen und einen normalen Zuführ- und Abladezyklus zu beenden.

Mit Bezugnahme auf Fig. 21 bis 38 wird nun erläutert, was geschehen wäre, wenn die Meßeinrichtung im Zustand der Fig. 17 des Zuführ- und Abladezyklus einen Mehrbogenzustand erfaßt hätte.

In Fig. 21 ist gezeigt, daß mehr als ein Bogen vom Bogenstapel 12 durch den Hauptsaugrahmen abgehoben worden ist. Dies ist von der Meßeinrichtung 42 erfaßt worden.

In Fig. 22 ist gezeigt, daß der Hauptsaugrahmen 22 und der Hilfssaugrahmen 36 entgegengesetzt gleich bewegt worden sind, bis der eine direkt über dem anderen positioniert ist. Gleichzeitig ist der Transporttisch 20 in eine Position über dem in die untere Position abgesenkten Tisch 49 bewegt worden.

In Fig. 23 ist gezeigt, daß der Hauptsaugrahmen 22 abgesenkt worden ist, um die von ihm gehaltenen Bögen in Kontakt mit den Saugnäpfen 38 des Hilfssaugrahmens 36 zu bringen. Zu diesem Zeitpunkt ist Vakuum an die Saugnäpfe angelegt worden.

In Fig. 24 ist der Hauptsaugrahmen 22 angehoben worden, um das Paket von mehreren Bögen zu trennen (selbstverständlich ist dies bei jedem Pakt von drei oder mehr Bögen eine Trennung in eine von mehreren möglichen Kombinationen).

In Fig. 25 sind der Hauptsaugrahmen 22 und der Hilfssaugrahmen 36 entgegengesetzt gleich seitwärts bewegt worden, so daß der Hauptsaugrahmen wieder über dem Bogenstapel 12 und der Hilfssaugrahmen über dem Stapel bearbeiteter Bögen auf dem Tisch 49 positioniert ist. Die Meßeinrichtung 42 arbeitet, um zu überprüfen, ob der Hauptsaugrahmen einen Bogen oder mehr als einen Bogen trägt (wenn die Meßeinrichtung einen einzelnen Bogen unter dem Hauptsaugrahmen erfaßt, arbeitet die Vorrichtung weiter wie ab Fig. 31 beschrieben).

In Fig. 26 ist festgehalten worden, daß der Hauptsaugrahmen 22 mehr als einen Bogen trägt. Der Hauptsaugrahmen hat sich deshalb abwärts bewegt, um den oberen Teil des aufgetrennten Pakets auf den Stapel unbearbeiteter Bögen 12 zu plazieren. Das Vakuum wird zu diesem Zeitpunkt aus den Saugnäpfen 24 des Hauptsaugrahmens abgelassen, um die Bögen abzulegen.

In Fig. 27 ist gezeigt, daß sich der Hauptsaugrahmen 22 in die obere Position bewegt hat.

In Fig. 28 ist gezeigt, daß der Hauptsaugrahmen 22 und der Hilfssaugrahmen 36 erneut entgegengesetzt gleich bewegt worden sind, um sie direkt übereinander zu bringen.

In Fig. 29 ist der Hauptsaugrahmen 22 abgesenkt, um die Oberfläche des unteren Teils des aufgetrennten Pakets zu kontaktieren, das immer noch durch Vakuum am Hilfssaugrahmen 36 festgehalten wird.

In Fig. 30 ist das Vakuum in den Saugnäpfen 24 des Hauptsaugrahmens 22 wieder hergestellt worden und letzterer ist in seine obere Position angehoben worden, wodurch die zwei Bögen des aneinander haftenden Paktes getrennt worden sind.

In Fig. 31 sind der Hauptsaugrahmen 22 und der Hilfssaugrahmen 36 erneut entgegengesetzt bewegt worden. Die Meßeinrichtung 42 prüft, ob ein oder mehrere Bögen unter dem Hauptsaugrahmen hängen; wenn mehr als ein Bogen erfaßt wird, wird die Folge von Operationen ab Fig. 26 wiederholt, anderenfalls wird fortgefahren wie folgt.

In Fig. 32 ist gezeigt, daß die zwei Saugrahmen 22 und 36 abermals entgegengesetzt gleich bewegt worden sind, um den Hauptsaugrahmen in Position über dem Tisch 49 zu bringen, wobei letzterer in die untere Position bewegt worden ist. Gleichzeitig ist der Transporttisch 20 in die Position über den Tisch 49 bewegt worden und ist bereit, den vom Hauptsaugrahmen getragenen einzelnen Bogen aufzunehmen.

In Fig. 33 ist gezeigt, daß der Hauptsaugrahmen 22 abgesenkt worden ist, um den einzelnen Bogen auf den Transporttisch 20 zu plazieren, wobei das Vakuum in den Saugnäpfen 24 aufgehoben worden ist.

In Fig. 34 ist der Hauptsaugrahmen 22 bei abgeschaltetem Vakuum angehoben worden.

In Fig. 35 ist gezeigt, daß der Hilfssaugrahmen 36, der, da das Vakuum angeschaltet ist, immer noch den einzelnen Bogen hält, in eine Position oberhalb des Transporttisches 20 bewegt worden ist. Zu diesem Zeitpunkt greift die Zangeneinheit 45 den auf dem Transporttisch plazierten Bogen und bringt ihn zur Bearbeitungsstation.

In Fig. 36 ist gezeigt, daß die zwei Saugrahmen 22 und 36 abermals entgegengesetzt gleich bewegt worden sind, um sie in Position direkt übereinander zu bringen.

In Fig. 37 ist gezeigt, daß der Hauptsaugrahmen 22 abgesenkt worden ist, um die Saugnäpfe 24 in Kontakt mit den vom Hilfssaugrahmen 36 getragenen Bogen zu bringen. Zu diesem Zeitpunkt wird das Vakuum in den Saugnäpfen 24 angeschaltet und das Vakuum in den Saugnäpfen 38 des Hilfssaugrahmens ausgeschaltet.

In Fig. 38 ist gezeigt, daß der Hauptsaugrahmen 22 vor dem Positionieren über dem Stapel unbearbeiteter Bögen 12 in die obere Position angehoben worden ist, d. h. er ist in die in Fig. 17 während des normalen Zuführ- und Abladezyklus gezeigte Position gebracht worden. Wenn die Meßeinrichtung zu diesem Zeitpunkt bestätigt, daß der gerade zugeführte Bogen tatsächlich nur ein einzelner Bogen ist, geht von diesem Zeitpunkt an der normale Zuführ- und Abladezyklus weiter.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Gefahr von Störungen durch zwei oder mehr aneinander haftende Bögen gering. Wenn sie wie bei den beschriebenen und gezeichneten Ausgestaltungen mit Saugnäpfen versehen ist, kann sie benutzt werden, um Bögen aus einer großen Vielfalt von Materialien zuzuführen. Sie kann verwendet werden zur Handhabung von Materialbögen, die für die eingangs beschriebene Problematik anfällig sind. Es versteht sich, daß immer wenn einzelne Bögen abgehoben werden, d. h. in all den Fällen, in denen das angesprochene Problem nicht auftritt, der Abtransport von Bögen vom Stapel durch die Bogenhebeeinrichtung ohne das Wirksamwerden der Bogenaufnahmeeinrichtung ablaufen kann.

Diverse weitere Abwandlungen können vorgenommen werden. Zum Beispiel kann der Hilfssaugrahmen auch um eine vertikale Achse in seine Betriebsposition und aus dieser heraus bewegbar sein. Die Riemen 39 der in Fig. 13 dargestellten Vorrichtung können als endlose Kette oder andere flexible Elemente ausgeführt sein. Außerdem ist es möglich, daß zum Zuführen von Bögen aus eisenhaltigen Materialien die Saugnäpfe durch Elektromagnete ersetzt werden. Die vorrichtung zum Prüfen, daß nur ein Bogen durch den Hauptsaugrahmen abgehoben worden ist, könnte von einer anderen als der beschriebenen und in den Zeichnungen dargestellten Art sein. Sie muß nicht notwendigerweise eine mit Walzen ausgerüstete Meßeinrichtung sein, sie könnte z. B. auch mit elektronischen Mitteln oder durch Wiegen der am Hauptsaugrahmen hängenden Last arbeiten.

Wenn die vom Bogenstapel aufzunehmenden Materialbögen aus einem eisenhaltigen Metall sind, könnte das erste Bogenanziehmittel eine Vakuumvorrichtung und das zweite Bogenanziehmittel ein Elektromagnet sein. Auf diese Weise kann der Betrieb der Vorrichtung in dem Fall, daß drei oder mehr Bögen durch das erste Mittel abgehoben werden, verbessert werden, weil ein Elektromagnet durch die Bögen hindurch auf alle aneinander haftenden Bögen wirkt, wohingegen eine Vakuumvorrichtung direkt auf einen einzelnen Bogen wirken kann. Es ist nicht wesentlich, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung in einem einzigen Gestell eingebaut ist, wie bei der dargestellten Ausgestaltung. Zum Beispiel könnten bei einer Anlage mit einer Anzahl von Industrierobotern mit Endeffektoren einschließlich Vakuummitteln oder Elektromagneten zwei oder mehr benachbarte Roboter die erforderlichen Merkmale der Erfindung haben und so gesteuert werden, daß sie wie oben beschrieben arbeiten.

Claims (9)

1. Verfahren zur Aufnahme aufeinander gestapelter Materialbögen, bei dem Materialbögen von der Oberseite eines Stapels durch eine Bogenhebeeinrichtung abgehoben und einzeln auf einer Transporteinrichtung abgelegt werden, welche die Bögen nacheinander einer Bearbeitungsstation zuführt,
wobei die Zahl der an der Bogenhebeeinrichtung gehaltenen Materialbögen überprüft und ein Trennvorgang aktiviert wird, wenn mehr als ein Materialbogen gleichzeitig von dem Stapel abgehoben worden ist,
wobei der Trennvorgang dadurch erfolgt, daß eine Bogenaufnahmeeinrichtung unter die an die Bogenhebeein­ richtung gehaltenen Materialbögen bewegt wird, die Bogenhebeeinrichtung und Bogenaufnahmeeinrichtung aufeinander zu bewegt werden, bis die Bogenaufnahmeeinrichtung den unteren der aufgenommenen Materialbögen erfaßt, und die Bogenhebeeinrichtung sowie die Bogenaufnahmeeinrichtung wieder voneinander fort bewegt werden,
wobei die Bewegung der Bogenhebeeinrichtung mit anschließender Ablage des aufgenommenen Materialbogens ohne vorherige Betätigung der Bogenaufnahmeeinrichtung fortgesetzt wird, wenn bei der Überprüfung festgestellt wird, daß die Bogenhebeeinrichtung nur einen einzigen Bogen von dem Stapel abgehoben hat.

2. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, - mit
einer Bogenhebeeinrichtung (14) zum Abheben des obersten Materialbogens von einem Stapel (12),
einer Meßeinrichtung (42) zur Bestimmung der Anzahl der an der Bogenhebeeinrichtung (14) gehaltenen Material­ bögen,
einer Bogenaufnahmeeinrichtung (36), die unter die an der Bogenhebeeinrichtung (14) gehaltenen Materialbögen bewegbar ist,
einer Transporteinrichtung (20) für den Transport der Materialbögen zu einer Bearbeitungsstation und
einer Steuereinrichtung,
wobei die Bogenhebeeinrichtung (14) an einem brückförmigen Träger zwischen einer Aufnahmeposition oberhalb des Stapels (12) und einer Abgabeposition oberhalb der Transportein­ richtung (20) verfahrbar angeordnet ist und wobei die Steuereinrichtung so eingerichtet ist, daß die Fahrbewegung der Bogenhebeeinrichtung (14) zur Abgabeposition ohne vorherige Betätigung der Bogenaufnahmeeinrichtung (36) erfolgt, wenn die Bogenhebeeinrichtung (14) nur einen einzigen Materialbogen von dem Stapel abgehoben hat.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der brückförmige Träger aufrechte Trägerbeine (16) und horizontale Schienen (18), an denen die Bogenhebeein­ richtung (14) geführt ist, aufweist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Bogenhebeeinrichtung (14) einen Querträger (26) mit endseitigen Führungsblöcken (28) aufweist, wobei die Führungsblöcke (28) gleitbeweglich auf die Schienen (18) aufgesetzt sind und wobei an dem Querträger (26) eine Hubeinrichtung mit Mitteln (22, 24) zum Halten eines Materialbogens angeordnet ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Bogenaufnahmeeinrichtung paarweise angeordnete Schwenkarme (34) und an den Schwenkarmen (34) befestigte Mittel (36, 38) zum Halten eines Materialbogens aufweist, wobei die Schwenkarme (34) drehbeweglich an von den Schienen (18) getragene Lagerkonsolen (32) angeschlossen sind.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Bogenaufnahmeeinrichtung einen mit Mitteln (38) zum Halten eines Materialbogens ausgerüsteten Rahmen (36) aufweist, der an horizontalen Führungen des Trägers zwischen einer Arbeitsposition unterhalb der Bogenhebeeinrichtung und einer Inaktivierungsposition außerhalb des Arbeitsbereiches der Bogenhebeeinrichtung verfahrbar ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Bogenhebeeinrichtung und die Bogenaufnahmeeinrichtung an eine gemeinsame Antriebseinrichtung mit zwei parallelen, endlos über Umlenkrollen geführten Riemen (39) angeschlossen sind, wobei die Bogenhebeeinrichtung mit dem Obertrum der Riemen (39) und die Bogenaufnahmeeinrichtung mit dem Untertrum der Riemen (39) verbunden sind und dadurch gleichzeitig entlang ihrer Führungen mit gleich großen, aber gegenläufigen Bewegungen positionierbar sind.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Transporteinrichtung einen Transporttisch (20) aufweist, der in horizontalen Führungen (21) zwischen einer ersten Position oberhalb des Stapels (12) aus unbearbeiteten Materialbögen und einer zweiten Stellung oberhalb eines Tisches (49), der bearbeitete Materialbögen aus der Bearbeitungsstation aufnimmt, bewegbar ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltemittel (24) zumindest der Bogenhebeeinrichtung Saugnäpfe aufweisen.