JP2725996B2 - ガラス板の移載装置 - Google Patents
ガラス板の移載装置Info
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- B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
- B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
- B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
- B65G49/068—Stacking or destacking devices; Means for preventing damage to stacked sheets, e.g. spaces
- B65G49/069—Means for avoiding damage to stacked plate glass, e.g. by interposing paper or powder spacers in the stack
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B65G2249/00—Aspects relating to conveying systems for the manufacture of fragile sheets
- B65G2249/04—Arrangements of vacuum systems or suction cups
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、立て掛けられたガラス
板を吸着支持して移載する装置に関し、詳細には合紙あ
るいはスペーサーの除去とガラス板の移載とを組み合わ
せた装置に係るものである。
板を吸着支持して移載する装置に関し、詳細には合紙あ
るいはスペーサーの除去とガラス板の移載とを組み合わ
せた装置に係るものである。
【０００２】
【従来の技術】パレット上に立て掛けられたガラス板を
他の装置等に移載せしめるものとしてロボットのハンド
に吸着手段を装着するものが知られており、例えば特開
平２−４３１４３号の公報には、ロボットアームに取付
けられるハンドベースと、このハンドベース上で離間配
置される二系統の吸着部材と、二系統の吸着部材を夫々
独立して進退駆動すると共に所定の停止信号に基づいて
適宜位置で停止させる二系統の駆動ロック手段と、初期
位置にある二系統の吸着部材と吸着対象となる板材との
相対距離が基準設定距離に達したことを検出して上記駆
動ロック手段を駆動させる検出ロッドと位置センサーと
からなる位置検出手段との板材吸着ハンドを適宜移動さ
せるロボット本体に設けた採板移載装置が開示され、ま
た先に本出願人が提供した実願平４−６４１０２号で
は、パレット上に合紙と共に立て掛け積層するガラス板
をロボットのアームに装着するフレームに複数の吸着パ
ッドを配設し、該フレームの面内方向でその周辺の一辺
から遠近動可能、かつ対面前方の前記ガラス板に向かっ
て突出入する一対の前後動ロッド先端に、該ロッドと直
交で回動自在なシャフトに具備する揺動モ−ターを配設
し、該シャフトに前記吸着パッドと同向の吸着具を設け
たガラス板の移載装置、あるいはまた特開平５−１６９
７９号では、パレットに立て掛けて積層されている複数
枚のガラス板の相隣る上端に係合して各ガラス板を仕切
る磁性金属からなるスペーサーを、該ガラス板を吸着パ
ットで支持して移載せしめるアームのフレームに、該ガ
ラス板の吸着パットと並列に遠近自在および左または右
に首振り自在な電磁ホルダーを設け、該電磁ホルダーの
吸着面に圧力気体を噴射せしめる噴射孔を配設したガラ
ス板の移載装置を提供した。
他の装置等に移載せしめるものとしてロボットのハンド
に吸着手段を装着するものが知られており、例えば特開
平２−４３１４３号の公報には、ロボットアームに取付
けられるハンドベースと、このハンドベース上で離間配
置される二系統の吸着部材と、二系統の吸着部材を夫々
独立して進退駆動すると共に所定の停止信号に基づいて
適宜位置で停止させる二系統の駆動ロック手段と、初期
位置にある二系統の吸着部材と吸着対象となる板材との
相対距離が基準設定距離に達したことを検出して上記駆
動ロック手段を駆動させる検出ロッドと位置センサーと
からなる位置検出手段との板材吸着ハンドを適宜移動さ
せるロボット本体に設けた採板移載装置が開示され、ま
た先に本出願人が提供した実願平４−６４１０２号で
は、パレット上に合紙と共に立て掛け積層するガラス板
をロボットのアームに装着するフレームに複数の吸着パ
ッドを配設し、該フレームの面内方向でその周辺の一辺
から遠近動可能、かつ対面前方の前記ガラス板に向かっ
て突出入する一対の前後動ロッド先端に、該ロッドと直
交で回動自在なシャフトに具備する揺動モ−ターを配設
し、該シャフトに前記吸着パッドと同向の吸着具を設け
たガラス板の移載装置、あるいはまた特開平５−１６９
７９号では、パレットに立て掛けて積層されている複数
枚のガラス板の相隣る上端に係合して各ガラス板を仕切
る磁性金属からなるスペーサーを、該ガラス板を吸着パ
ットで支持して移載せしめるアームのフレームに、該ガ
ラス板の吸着パットと並列に遠近自在および左または右
に首振り自在な電磁ホルダーを設け、該電磁ホルダーの
吸着面に圧力気体を噴射せしめる噴射孔を配設したガラ
ス板の移載装置を提供した。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】特開平２−４３１４
３号の公報に記載されたものは、パレット上に積み込ま
れた板材の積み込み角度が異なった場合でも、姿勢変化
に影響されることなく吸着が確実に行えるようにしたも
のであるが、板材の大きさに対応する構成が無く、また
積層する板材間に挟まれた合紙あるいはスペーサーの除
去には別途手段を配設する複雑な構成の問題を有し、実
願平４−６４１０２号、特開平５−１６９７９号のもの
は、積層のガラス板の吸着移載と共に合紙、あるいは特
異なスペーサーを同時に除去するようにしたものである
が、昨今はガラスサイズの大小あるいはその種類によ
り、合紙、スペーサーのいずれかが介在し積層したガラ
ス板の搬入に対応することができ、その対応する手段の
交換には着脱を容易で短時間にできなければならないと
言う問題があった。
３号の公報に記載されたものは、パレット上に積み込ま
れた板材の積み込み角度が異なった場合でも、姿勢変化
に影響されることなく吸着が確実に行えるようにしたも
のであるが、板材の大きさに対応する構成が無く、また
積層する板材間に挟まれた合紙あるいはスペーサーの除
去には別途手段を配設する複雑な構成の問題を有し、実
願平４−６４１０２号、特開平５−１６９７９号のもの
は、積層のガラス板の吸着移載と共に合紙、あるいは特
異なスペーサーを同時に除去するようにしたものである
が、昨今はガラスサイズの大小あるいはその種類によ
り、合紙、スペーサーのいずれかが介在し積層したガラ
ス板の搬入に対応することができ、その対応する手段の
交換には着脱を容易で短時間にできなければならないと
言う問題があった。
【０００４】
【問題点を解決するための手段】本発明は、大小のガラ
スサイズに対応し、さらにその積層するガラス板に介在
する合紙あるいはスペーサーとを同時に除去し、これら
の手段を簡易な構成で短時間に交換可能な移載装置の提
供を目的として、位置決め制御によるロボットのアーム
の先端にその前方の立て掛け積層のガラス板と対面状の
ベースを設け、該ベースにその上下方向に延設するレー
ルに沿って摺動自在、かつ該レールに並設の位置決めお
よびロック手段を介して固定可能なスライド台と、該ベ
ースの前方にブラケットを介して突出する取付板とを設
け、該取付板に複数の吸着パッドを配設するフレームを
着脱自在に装着し、前記スライド台にはその摺動方向の
上方となる片端側に前記ガラス板間に介在のスペーサー
を磁着して除去する電磁手段、あるいは下方の他端側に
該ガラス板間に介在の合紙を吸着除去する回収手段のい
ずれかを着脱自在に配設するようにし、また前記電磁手
段に設けた左右一対の突出入自在なマグネットあるいは
前記回収手段に設けた左右一対の突出入自在な吸着具
を、左右に横行自在かつ固定可能な位置決め板に装着
し、さらに前記電磁手段あるいは前記回収手段の位置決
め板を支持する台板の中央に垂下あるいは垂直に立設す
る一対のピンと、該ピン間に装着するトルグクランプと
を配設し、前記スライド台に前記ピンを挿入する貫通の
孔部と前記トルグクランプのＴ字状部を係止せしめる切
欠板とを配設したガラス板の移載装置を提供する。
スサイズに対応し、さらにその積層するガラス板に介在
する合紙あるいはスペーサーとを同時に除去し、これら
の手段を簡易な構成で短時間に交換可能な移載装置の提
供を目的として、位置決め制御によるロボットのアーム
の先端にその前方の立て掛け積層のガラス板と対面状の
ベースを設け、該ベースにその上下方向に延設するレー
ルに沿って摺動自在、かつ該レールに並設の位置決めお
よびロック手段を介して固定可能なスライド台と、該ベ
ースの前方にブラケットを介して突出する取付板とを設
け、該取付板に複数の吸着パッドを配設するフレームを
着脱自在に装着し、前記スライド台にはその摺動方向の
上方となる片端側に前記ガラス板間に介在のスペーサー
を磁着して除去する電磁手段、あるいは下方の他端側に
該ガラス板間に介在の合紙を吸着除去する回収手段のい
ずれかを着脱自在に配設するようにし、また前記電磁手
段に設けた左右一対の突出入自在なマグネットあるいは
前記回収手段に設けた左右一対の突出入自在な吸着具
を、左右に横行自在かつ固定可能な位置決め板に装着
し、さらに前記電磁手段あるいは前記回収手段の位置決
め板を支持する台板の中央に垂下あるいは垂直に立設す
る一対のピンと、該ピン間に装着するトルグクランプと
を配設し、前記スライド台に前記ピンを挿入する貫通の
孔部と前記トルグクランプのＴ字状部を係止せしめる切
欠板とを配設したガラス板の移載装置を提供する。
【０００５】
【作用】ロボットのアームの先端に設けたベースとその
前方にブラケットを介して配設する取付板に複数の吸着
パッドを配設するフレームを着脱自在に設け、該ベース
に配設するスライド台の上方に電磁手段あるいは下方に
回収手段のいずれかを取り替え可能に配設したことによ
り、立て掛け積層のガラス板に介在するスペーサーある
いは合紙のいずれでもガラス板の移載時に取り外し、電
磁手段あるいは回収手段のいずれの組み換えもトグルク
ランプにより着脱を容易にし、さらに電磁手段のマグネ
ットあるいは回収手段の吸着具を左右に横行自在かつ固
定可能にし、前記スライド台を上下方向に摺動自在かつ
固定可能とした組み合わせにより、立て掛けられている
ガラス板のサイズに対応することができる。
前方にブラケットを介して配設する取付板に複数の吸着
パッドを配設するフレームを着脱自在に設け、該ベース
に配設するスライド台の上方に電磁手段あるいは下方に
回収手段のいずれかを取り替え可能に配設したことによ
り、立て掛け積層のガラス板に介在するスペーサーある
いは合紙のいずれでもガラス板の移載時に取り外し、電
磁手段あるいは回収手段のいずれの組み換えもトグルク
ランプにより着脱を容易にし、さらに電磁手段のマグネ
ットあるいは回収手段の吸着具を左右に横行自在かつ固
定可能にし、前記スライド台を上下方向に摺動自在かつ
固定可能とした組み合わせにより、立て掛けられている
ガラス板のサイズに対応することができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明に係わる移載装置の構成を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は吸着パッドとスペー
サーを取り外す電磁手段を配設した一部を切欠、省略し
た本発明の側面図、図２は吸着パッドと合紙の回収手段
を配設した一部を切欠、省略した本発明の側面図を示
し、図３は切欠するロボットのアーム先端から取り外し
た吸着パッドの斜視図を示し、図４は一部を切欠省略し
たスペーサーを取り外す電磁手段を示す斜視図、図５は
一部を切欠省略した合紙の回収手段の斜視図を示す。
に基づいて詳細に説明する。図１は吸着パッドとスペー
サーを取り外す電磁手段を配設した一部を切欠、省略し
た本発明の側面図、図２は吸着パッドと合紙の回収手段
を配設した一部を切欠、省略した本発明の側面図を示
し、図３は切欠するロボットのアーム先端から取り外し
た吸着パッドの斜視図を示し、図４は一部を切欠省略し
たスペーサーを取り外す電磁手段を示す斜視図、図５は
一部を切欠省略した合紙の回収手段の斜視図を示す。
【０００７】位置決め制御自在なロボットのアーム１の
先端に図示されないパレット上で積層するガラス板に対
面のベース２を設け、該ガラス板側となるベース２の前
面にはブラケット３を介して取付板４を一体に配設する
が、該ベースには固着するレール５に沿って摺動自在か
つ隣接のロックを組み入れた位置決め用板６により、所
定の位置に固定可能なスライド台７を設け、該スライド
台は窪みを設けた断面凹状で突出する左右には貫通した
一対の孔部８を配設し、その窪みの上下両端にはＵ字状
に切欠した切欠板９、９’を固着、上方となる該切欠板
上には回収手段１０、あるいは下方の切欠板９’下には
電磁手段１１のいずれかを装着し、一方取付板４には変
位センサー２６と前方に突出する軸１２に、複数の吸着
パッド１３を配設するフレーム１４を緩衝バネ１５と回
り止めを介して着脱自在に装着する。
先端に図示されないパレット上で積層するガラス板に対
面のベース２を設け、該ガラス板側となるベース２の前
面にはブラケット３を介して取付板４を一体に配設する
が、該ベースには固着するレール５に沿って摺動自在か
つ隣接のロックを組み入れた位置決め用板６により、所
定の位置に固定可能なスライド台７を設け、該スライド
台は窪みを設けた断面凹状で突出する左右には貫通した
一対の孔部８を配設し、その窪みの上下両端にはＵ字状
に切欠した切欠板９、９’を固着、上方となる該切欠板
上には回収手段１０、あるいは下方の切欠板９’下には
電磁手段１１のいずれかを装着し、一方取付板４には変
位センサー２６と前方に突出する軸１２に、複数の吸着
パッド１３を配設するフレーム１４を緩衝バネ１５と回
り止めを介して着脱自在に装着する。
【０００８】スライド台７に装着する前記電磁手段１１
は、該スライド台に穿設した一対の孔部８に挿入の垂下
する一対のピン１６と、該ピン間に下端がＴ字状で市販
されているトグルクランプ１７とを一体に配設する台板
１８に、通常市販されている例えば(株)ＴＨＫ製作のＬ
Ｍレールに沿って左右に移動する横行自在かつ固定可能
で、その片端に設けた突出シリンダー１９を介して前後
方向に突出入自在な図示されない特異なスペーサーを吸
着するマグネット２０を設けた位置決め板２１を上下に
並設し、一方の回収手段１０は前記電磁手段１１の構成
と類似し、スライド台に穿設した一対の孔部８に挿入の
垂直に立設する一対のピン１６’と、該ピン間に上端が
Ｔ字状のトグルクランプ１７’とを配設する台板１８’
に、ＬＭレールに沿って左右に移動する横行自在かつ固
定可能な、その片端に設けた上下動の昇降シリンダー２
２と前後動の突出用シリンダー２３とを連設して図示さ
れない合紙を吸着する吸着具２４を設けた位置決め板２
１’を上下に並設し、該吸着具の下面には下方に合紙押
圧具２５を設け、いずれの手段にも作動用の電気配線、
エア−の配管とそのコネクターを付帯することは言うま
でもない。
は、該スライド台に穿設した一対の孔部８に挿入の垂下
する一対のピン１６と、該ピン間に下端がＴ字状で市販
されているトグルクランプ１７とを一体に配設する台板
１８に、通常市販されている例えば(株)ＴＨＫ製作のＬ
Ｍレールに沿って左右に移動する横行自在かつ固定可能
で、その片端に設けた突出シリンダー１９を介して前後
方向に突出入自在な図示されない特異なスペーサーを吸
着するマグネット２０を設けた位置決め板２１を上下に
並設し、一方の回収手段１０は前記電磁手段１１の構成
と類似し、スライド台に穿設した一対の孔部８に挿入の
垂直に立設する一対のピン１６’と、該ピン間に上端が
Ｔ字状のトグルクランプ１７’とを配設する台板１８’
に、ＬＭレールに沿って左右に移動する横行自在かつ固
定可能な、その片端に設けた上下動の昇降シリンダー２
２と前後動の突出用シリンダー２３とを連設して図示さ
れない合紙を吸着する吸着具２４を設けた位置決め板２
１’を上下に並設し、該吸着具の下面には下方に合紙押
圧具２５を設け、いずれの手段にも作動用の電気配線、
エア−の配管とそのコネクターを付帯することは言うま
でもない。
【０００９】以下、本発明の組立、作動を説明する。回
収手段１０あるいは電磁手段１１を交換するために、ア
ーム１を装着する図示されないロボットを装着している
位置決め制御により所定の位置まで移動させる。
収手段１０あるいは電磁手段１１を交換するために、ア
ーム１を装着する図示されないロボットを装着している
位置決め制御により所定の位置まで移動させる。
【００１０】複数の吸着パッド１３をガラス板３０の大
きさに合わせて配設したフレーム１４をアーム１の最先
端となる取付板４に設けた軸１２に挿入し、図示されな
い抜け止め用ネジ、固定ネジにより固着後バキューム配
管を連結して、縦積み積層間に介在する図示されない合
紙とガラス板３０との回収および移載を行うには、アー
ム先端のベース２に配設する位置決め用板６の固定用ク
ランプを外し、該ベースに固着するレール５に沿って移
動し再び固定したスライド台７の孔部８に、回収手段の
台板１８’に固着配設するピン１６’、１６’をスライ
ド台７の下方側から上方に挿入し、トグルクランプ１
７’のＴ字状先端をスライド台の下方に固着する切欠板
９’に係合しロックして係止せしめ、台板１８’に配設
する位置決め板２１’、２１’を左右に移動してその片
端に設けた昇降シリンダー２２、２２を所定の幅まで拡
げて図示されないネジで固定し、該昇降シリンダーおよ
び突出用シリンダ−２３、２３により所定の位置にセッ
トされた吸着具２４、２４と、付帯する作動用の電気、
エア−用コネクターを連結すれば吸着パッド１３、１３
・・と回収手段１０とはアーム１の先端部に一体構造と
なり、その作動は位置決め制御するロボットのアーム１
と変位センサー２６により、吸着パッド１３、１３・・
は図示されないパレット上のガラス板３０と対面し、ア
ーム１の前進と吸着パッド１３、１３・・の作動により
ガラス板３０を吸着、昇降シリンダー２２、２２の作動
降下により合紙の下部先端を合紙押圧具２５で押える間
にアーム１のわずかな後退上昇により露出した図示され
ない合紙に、突出用シリンダ−２３、２３の作動による
吸着具２４、２４の突出、圧接後吸引作動をすると前記
合紙は該吸着具に吸着支持され、アーム１の移載移動中
に吸引を解除して合紙を解放すれば所定の場所に落下し
て回収することができ、ガラス板３０を所定の位置まで
移動して移載すれば、アーム１、昇降シリンダー２２、
２２、突出用シリンダ−２３、２３を復動させて所定の
位置で待機し、積層する次のガラス板３０に対応する。
きさに合わせて配設したフレーム１４をアーム１の最先
端となる取付板４に設けた軸１２に挿入し、図示されな
い抜け止め用ネジ、固定ネジにより固着後バキューム配
管を連結して、縦積み積層間に介在する図示されない合
紙とガラス板３０との回収および移載を行うには、アー
ム先端のベース２に配設する位置決め用板６の固定用ク
ランプを外し、該ベースに固着するレール５に沿って移
動し再び固定したスライド台７の孔部８に、回収手段の
台板１８’に固着配設するピン１６’、１６’をスライ
ド台７の下方側から上方に挿入し、トグルクランプ１
７’のＴ字状先端をスライド台の下方に固着する切欠板
９’に係合しロックして係止せしめ、台板１８’に配設
する位置決め板２１’、２１’を左右に移動してその片
端に設けた昇降シリンダー２２、２２を所定の幅まで拡
げて図示されないネジで固定し、該昇降シリンダーおよ
び突出用シリンダ−２３、２３により所定の位置にセッ
トされた吸着具２４、２４と、付帯する作動用の電気、
エア−用コネクターを連結すれば吸着パッド１３、１３
・・と回収手段１０とはアーム１の先端部に一体構造と
なり、その作動は位置決め制御するロボットのアーム１
と変位センサー２６により、吸着パッド１３、１３・・
は図示されないパレット上のガラス板３０と対面し、ア
ーム１の前進と吸着パッド１３、１３・・の作動により
ガラス板３０を吸着、昇降シリンダー２２、２２の作動
降下により合紙の下部先端を合紙押圧具２５で押える間
にアーム１のわずかな後退上昇により露出した図示され
ない合紙に、突出用シリンダ−２３、２３の作動による
吸着具２４、２４の突出、圧接後吸引作動をすると前記
合紙は該吸着具に吸着支持され、アーム１の移載移動中
に吸引を解除して合紙を解放すれば所定の場所に落下し
て回収することができ、ガラス板３０を所定の位置まで
移動して移載すれば、アーム１、昇降シリンダー２２、
２２、突出用シリンダ−２３、２３を復動させて所定の
位置で待機し、積層する次のガラス板３０に対応する。
【００１１】前記の合紙に代わり図示されない特異なス
ペーサーの場合には、前記回収手段１０を取り外し、位
置決め用板６により位置決めされたスライド台７の孔部
８に、電磁手段の台板１８に固着配設するピン１６、１
６を上方側から下方に挿入し、トグルクランプ１７のＴ
字状先端をスライド台の上方に固着する切欠板９に係合
しロックして係止せしめ、台板１８に配設の位置決め板
２１、２１によりマグネット２０、２０を所定の幅にセ
ットし、付帯する作動用の電気、エア−用のコネクター
を連結すれば、図示されないスペーサーを回収せしめる
電磁手段１１と吸着パッド１３、１３・・とはアーム１
の先端に一体構造となり、その作動は対面するガラス板
３０にアーム１の押しつけと共に吸着パッド１３、１３
・・の吸引作動と共に、突出シリンダー１９の作動とマ
グネット２０、２０の作動により積層するガラス板３０
の上端縁に介在し、該上端より突出する図示されないス
ペーサーに圧接磁着、アーム１の作動により吸着パッド
１３、１３・・による吸着のガラス板３０と共に前記ス
ペーサーをも支持しながら所定の位置に移動し、該ガラ
ス板の移載後のアーム１の復動中にマグネット２０、２
０に支持されている図示されないスペーサーを所定の位
置で解放して脱落させ、アーム１の復動と共に突出シリ
ンダー１９を復動させれば次のガラス板３０を移載する
準備は整い、この作動を繰り返し行うものである。
ペーサーの場合には、前記回収手段１０を取り外し、位
置決め用板６により位置決めされたスライド台７の孔部
８に、電磁手段の台板１８に固着配設するピン１６、１
６を上方側から下方に挿入し、トグルクランプ１７のＴ
字状先端をスライド台の上方に固着する切欠板９に係合
しロックして係止せしめ、台板１８に配設の位置決め板
２１、２１によりマグネット２０、２０を所定の幅にセ
ットし、付帯する作動用の電気、エア−用のコネクター
を連結すれば、図示されないスペーサーを回収せしめる
電磁手段１１と吸着パッド１３、１３・・とはアーム１
の先端に一体構造となり、その作動は対面するガラス板
３０にアーム１の押しつけと共に吸着パッド１３、１３
・・の吸引作動と共に、突出シリンダー１９の作動とマ
グネット２０、２０の作動により積層するガラス板３０
の上端縁に介在し、該上端より突出する図示されないス
ペーサーに圧接磁着、アーム１の作動により吸着パッド
１３、１３・・による吸着のガラス板３０と共に前記ス
ペーサーをも支持しながら所定の位置に移動し、該ガラ
ス板の移載後のアーム１の復動中にマグネット２０、２
０に支持されている図示されないスペーサーを所定の位
置で解放して脱落させ、アーム１の復動と共に突出シリ
ンダー１９を復動させれば次のガラス板３０を移載する
準備は整い、この作動を繰り返し行うものである。
【００１２】大形ガラス板３０の場合には、吸着パッド
１３、１３・・を大形なフレーム１４に配設したものと
交換すればよく、また該ガラス板の縦、横の長さが入れ
代わるような場合には吸着パッド１３、１３・・を設け
たフレーム１４を９０°回動して取り付ければよく、マ
グネット２０、２０、吸着具２４、２４等の幅、高さ調
整は、位置決め板２１、２１’とスライド台７を位置決
め用板６により対応することができる。
１３、１３・・を大形なフレーム１４に配設したものと
交換すればよく、また該ガラス板の縦、横の長さが入れ
代わるような場合には吸着パッド１３、１３・・を設け
たフレーム１４を９０°回動して取り付ければよく、マ
グネット２０、２０、吸着具２４、２４等の幅、高さ調
整は、位置決め板２１、２１’とスライド台７を位置決
め用板６により対応することができる。
【００１３】
【発明の効果】本発明は、ガラス板と共にスペーサーあ
るいは合紙を同時に回収することのできる手段を着脱自
在に設けたことにより、ガラス板間に介在する合紙、ス
ペーサースのいずれの場合にも対応することができ、位
置決め板とスライド台の摺動固定によりガラス板の縦横
のサイズにも対応可能となる。
るいは合紙を同時に回収することのできる手段を着脱自
在に設けたことにより、ガラス板間に介在する合紙、ス
ペーサースのいずれの場合にも対応することができ、位
置決め板とスライド台の摺動固定によりガラス板の縦横
のサイズにも対応可能となる。
【図１】吸着パッドとスペーサーを取り外す電磁手段を
配設した一部を切欠、省略した本発明の側面図を示す。
配設した一部を切欠、省略した本発明の側面図を示す。
【図２】吸着パッドと合紙の回収手段を配設した一部を
切欠、省略した本発明の側面図を示す。
切欠、省略した本発明の側面図を示す。
【図３】切欠のアーム先端から取り外した吸着パッドの
斜視図を示す。
斜視図を示す。
【図４】一部を切欠省略したスペーサーを取り外す電磁
手段の斜視図を示す。
手段の斜視図を示す。
【図５】一部を切欠省略した合紙の回収手段を示す斜視
図。
図。
１・・・・・・・アーム ２・・・・・・・ベース ３・・・・・・・ブラケット ４・・・・・・・取付板 ５・・・・・・・レール ７・・・・・・・スライド台 ８・・・・・・・孔部 ９、９’・・・・切欠板１０ ・・・・・・・回収手段１１ ・・・・・・・電磁手段 １３・・・・・・・吸着パッド １４・・・・・・・フレーム １６、１６’・・・ピン １７、１７’・・・トグルクランプ １８、１８’・・・台板 ２０・・・・・・・マグネット ２４・・・・・・・吸着具 ２１、２１’・・・位置決め板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−255772（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−147737（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−16979（ＪＰ，Ａ)
Claims (3)
- 【請求項１】位置決め制御自在のロボットに装着するア
ームの先端にその前方の立て掛け積層のガラス板と対面
状のベースを設け、該ベースにその上下方向に延設する
レールに沿って摺動自在、かつ該レールに並設の位置決
めおよびロック手段を介して固定可能なスライド台と、
該ベースの前方にブラケットを介して突出する取付板と
を設け、該取付板に複数の吸着パッドを配設するフレー
ムを着脱自在に装着し、前記スライド台にはその摺動方
向の上方となる片端側に前記ガラス板間に介在のスペー
サーを磁着して除去する電磁手段、あるいは下方の他端
側に該ガラス板間に介在の合紙を吸着除去する回収手段
のいずれかを着脱自在に配設するうにしたことを特徴と
するガラス板の移載装置。 - 【請求項２】前記電磁手段に設けた左右一対の突出入自
在なマグネットあるいは前記回収手段に設けた左右一対
の突出入自在な吸着具を、左右に横行自在かつ固定可能
な位置決め板に装着したことを特徴とする請求項１記載
のガラス板の移載装置。 - 【請求項３】前記電磁手段あるいは前記回収手段の位置
決め板を支持する台板の中央に垂下あるいは垂直に立設
する一対のピンと、該ピン間に装着するトルグクランプ
とを配設し、前記スライド台に前記ピンを挿入する貫通
の孔部と前記トルグクランプのＴ字状部を係止せしめる
切欠板とを配設したことを特徴とする請求項１、２記載
のガラス板の移載装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6058988A JP2725996B2 (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | ガラス板の移載装置 |
| US08/413,155 US5632595A (en) | 1994-03-29 | 1995-03-29 | Glass plate conveying apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6058988A JP2725996B2 (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | ガラス板の移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07266275A JPH07266275A (ja) | 1995-10-17 |
| JP2725996B2 true JP2725996B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=13100234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6058988A Expired - Fee Related JP2725996B2 (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | ガラス板の移載装置 |
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| FR2603566B1 (fr) * | 1986-09-08 | 1992-07-03 | Nippon Sheet Glass Co Ltd | Dispositif pour charger des produits fabriques a partir de verre en feuilles |
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-
1994
- 1994-03-29 JP JP6058988A patent/JP2725996B2/ja not_active Expired - Fee Related
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1995
- 1995-03-29 US US08/413,155 patent/US5632595A/en not_active Expired - Fee Related
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