CN211580323U - 新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手，包括：机架，所述机架上设有用于放置PCB原料板的PCB板放置工位，以及用于放置玻璃布的玻璃布放置工位；熔合运输台，沿所述熔合运输台运动的方向分别设有位于所述机架内起始位置的堆叠工位，以及经所述熔合运输台推送至所述机架外终止位置的融合工位；还包括对准机构、夹料机与拖动链接机构。本申请，当对准机构在PCB板放置工位夹吸PCB材料板，夹料机在堆叠工位释放玻璃布，当对准机构滑动至PCB板放置工位放置并对位PCB材料板时，夹料机同步移动至玻璃布放置工位夹取玻璃布，重复上述步骤，实现同步交错进行夹取或释放所述PCB原料板或玻璃布，提高了工作的效率。

Description

新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手

【技术领域】

本申请涉及线路板熔合机技术领域，具体地说，涉及新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手。

【背景技术】

在生产双层或多层PCB时，需要使用机械手夹取PCB材料板或者玻璃布，现有的熔合机采用的是将夹装PCB材料板的机械手和夹装玻璃布的机械手安装在同一机架板上，由于对位PCB板对位需要较高的精度，因此夹取玻璃布的机械手无法在夹取PCB材料板的机械手进行对位时同时工作，而且两个机械手同时工作时相互之间产生轻微的位移和震动，影响CCD对位的效果，造成PCB材料板对位的精度问题，影响产品的良品率，同时只能单个机械手夹取PCB材料板或者玻璃布，不仅堆叠的时间长，而且工作频率高，影响机械手的使用寿命。

【实用新型内容】

本申请所要解决现有的熔合机采用的是将夹装PCB材料板的机械手和夹装玻璃布的机械手安装在同一机架板上，由于对位PCB板对位需要较高的精度，因此夹取玻璃布的机械手无法在夹取PCB材料板的机械手进行对位时同时工作，而且两个机械手同时工作时相互之间产生轻微的位移和震动，影响CCD对位的效果，造成PCB材料板对位的精度问题，影响产品的良品率，同时只能单个机械手夹取PCB材料板或者玻璃布，不仅堆叠的时间长，而且工作频率高，影响机械手的使用寿命的技术问题，提供新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手。

为解决上述技术问题，本申请是通过以下技术方案实现：

本实用新型提供一种新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手，包括：机架，所述机架上设有用于放置PCB原料板的PCB板放置工位，以及用于放置玻璃布的玻璃布放置工位；熔合运输台，设于所述PCB板放置工位与所述玻璃布放置工位之间，沿所述熔合运输台运动的方向分别设有位于所述机架内起始位置的堆叠工位，以及经所述熔合运输台推送至所述机架外终止位置的融合工位；对准机构，设于所述机架上，可在所述PCB板放置工位与所述堆叠工位之间滑动，用以将所述PCB板放置工位上的叠放的PCB原料板夹送至所述堆叠工位堆叠并对位；夹料机，与所述对准机构平行间隔的设于所述机架上，所述夹料机可在所述玻璃布放置工位与所述堆叠工位之间滑动，用以将所述玻璃布放置工位上的叠放的玻璃布夹送至所述堆叠工位中放置的PCB原料板上；所述夹料机与所述对准机构之间设有一拖动链接机构。

所述拖动链接机构包括连接罩和与所述连接罩活动连接的连接部件；所述连接部件包括上下设置的连接部和固定部，所述连接部螺纹固定于所述对准机构的架体上；所述连接罩包括罩体、手柄、螺柱、锁压片、第一弹性部件、第二弹性部件、锁钩、球卡板和固定轴；所述罩体固定于与所述夹料机的定位板上，所述罩体的下侧设有空腔，所述空腔内设有与所述罩体配合用于固定所述连接部的球卡板，所述罩体的上侧设有锁压片，所述螺柱的下端依次贯穿所述锁压片、罩体和球卡板，所述位于罩体和球卡板间的螺柱外侧套有第一弹性部件，位于球卡板间下端的螺柱外侧套有第二弹性部件，第二弹性部件下端的螺柱上装有锁紧装置，所述球卡板的一端设有用于固定球卡板的固定轴，所述固定轴两端安装在罩体上；所述手柄铰接于所述螺柱上，且所述手柄上还设有锁钩，所述锁钩的上端与所述手柄弹性活动连接，下端与所述球卡板连接，用以抵压固定所述球卡板。

所述对准机构包括：所述架体固定于所述置物架的顶表面，且与所述熔合运输台上下间隔设置；伸缩驱动部件，设于所述架体上，所述伸缩驱动部件的输出轴可朝向所述熔合运输台上下伸缩移动；对位模组，设于所述输出轴上，且跟随所述输出轴上下移动，所述对位模组可部分相对所述架体在X 轴方向和Y轴方向上移动，用以调整所述PCB原料板的对位位置；CCD对位模组，设于所述对位模组上，用于对所述PCB原料板进行拍照定位。

所述对位模组包括：对位模组固定板，设于所述输出轴上，且跟随所述输出轴上下移动，所述对位模组固定板与所述架体之间还设有定位导向机构；对位模组活动板，与所述对位模组固定板活动连接，所述对位模组固定板上设有用于驱动所述对位模组活动板相对所述对位模组固定板沿X轴和Y轴方向移动并旋转对位的XY轴移动驱动系统。

所述XY轴移动驱动系统包括：X轴方向移动旋转装置，设于所述对位模组固定板与所述对位模组活动板之间，所述X轴方向移动旋转装置包括一驱动所述对位模组活动板相对所述对位模组固定板沿X轴方向移动的X方向直线电机和一与所述X方向直线电机相邻设置并能供所述对位模组活动板相对所述对位模组固定板旋转的第一旋转万向轴；第一Y轴方向移动旋转装置，设于所述对位模组固定板与所述对位模组活动板之间，且相对于所述X轴方向移动旋转装置垂直设置，所述X轴方向移动旋转装置包括一驱动所述对位模组活动板相对所述对位模组固定板沿Y轴方向移动的第一Y方向直线电机和一与所述第一Y方向直线电机相邻设置并能供所述对位模组活动板相对所述对位模组固定板旋转的第二旋转万向轴；第二Y轴方向移动旋转装置，设于所述对位模组固定板与所述对位模组活动板之间，与所述第一Y轴方向移动旋转装置平行对称并相对于所述X轴方向移动旋转装置垂直设置，所述X 轴方向移动旋转装置包括一驱动所述对位模组活动板相对所述对位模组固定板沿Y轴方向移动的第二Y方向直线电机和一与所述第二Y方向直线电机相邻设置并能供所述对位模组活动板相对所述对位模组固定板旋转的第三旋转万向轴。

所述X方向直线电机、第一Y方向直线电机和第二Y方向直线电机均包括：底座，设于所述对位模组固定板的底面上；两个移动轨道，对称设于所述底座上；定子，设于所述移动轨道之间；移动台，通过两个移动滑块设于所述两个移动轨道上，且所述移动台的底面上还设有得电后驱动所述移动台相对所述定子滑动的动子；光栅尺组件，包括一设于所述定子与一所述移动轨道之间的标尺和一设于所述移动台侧边的检测探头，所述检测探头发出一光源用于检测所述移动台相对所述标尺移动的距离。

所述第一旋转万向轴、第二旋转万向轴和第三旋转万向轴均包括：轴承座，固定于所述对位模组活动板上，所述轴承座内设有一活动空腔，且所述轴承座上还设有朝向所述对位模组固定板设置的开口；万向移动转盘，设于所述活动空腔内，所述万向移动转盘上设有从所述开口中露出的定位柱连接部，所述定位柱连接部与开口之间形成万向移动或旋转空间，所述对位模组固定板上设有与所述定位柱连接部螺纹连接的定位柱；滑动元件，所述万向移动转盘与所述活动空腔之间设有多个所述滑动元件，以使所述万向移动转盘可相对活动空腔在万向移动或旋转空间旋转和/或滑动。

CCD对位模组包括：设于所述对位模组固定板上的第一CCD相机和第二 CCD相机，所述对位模组活动板上设有分别供所述第一CCD相机和第二CCD 相机的镜头通过的第一通道和第二通道，且所述第一通道与所述第二通道相对所述伸缩驱动部件对称设置；所述对位模组活动板上设有与所述第一通道和第二通道位置相对的第三通道和第四通道。

所述定位导向机构包括：多个导向块，设于所述机架上，所述多个导向块内设有导向通道；多个导向柱，设于所述对位模组固定板上，所述导向柱插入所述导向通道，且可在所述导向通道内上下滑动；所述位模组活动板上还穿设有多个用于吸附所述PCB原料板的第一吸盘。

还包括设于所述机架内的PCB原料板升降架，所述PCB原料板升降架包括：固定框架，设于所述机架内，且与所述熔合运输台间隔设置；两个固定滑轨，对称设于所述固定框架的侧壁上；可升降支架可滑动的设于所述两个固定滑轨上，所述可升降支架自上而下间隔设置有用于存放不同规格的PCB 原料板的置物板，多个所述置物板可跟随可升降支架升降滑动，以使不同规格的PCB原料板可按需升降至所述PCB板放置工位，所述可升降支架上还设有用于支撑所述置物板的支撑架；驱动装置，设于所述可升降支架的背侧，所述驱动装置包括导向定位柱，所述导向定位柱上设有供所述滑动部件滑动的通道，所述滑动部件的上部与所述可升降支架固定连接，以使所述可升降支架跟随所述滑动部件滑动，以抵达至所述PCB板放置工位；所述玻璃布放置工位上设有用于堆放PCB原料板的第一托板，所述第一托板包括：板体，其上设有多个对称的通孔；多个板体支撑架，通过螺钉固定于所述机架的内侧面上，所述板体固定于所述板体支撑架上；所述机架的内侧面上设有挡板，所述挡板上设有多个用于固定所述板体支撑架的定位支架。

所述夹料机包括：所述定位板可滑动的设于所述置物架上，且所述定位板上设有多个可上下滑动的伸缩柱，所述伸缩柱的底部设有用于夹吸玻璃片的第二吸盘；通气板，与所述定位板上下间隔设置，且所述通气板悬空固定于所述伸缩柱上，以使所述通气板跟随伸缩柱上下移动，所述通气板上还分别设有多个横向排气孔和多个纵向排气孔。

与现有技术相比，上述申请有如下优点：

基于上述技术方案，本实用新型实施例通过设置用于夹吸PCB材料板的对准机构和夹吸玻璃布的夹料机的两个机械手，分别夹取PCB材料板和玻璃布，同时在对准机构和夹料机之间设置拖动结构，使得对准机构和夹料机保持同步移动，当对准机构在PCB板放置工位夹吸PCB材料板，夹料机在堆叠工位释放玻璃布，当对准机构滑动至PCB板放置工位放置并对位PCB材料板时，夹料机同步移动至玻璃布放置工位夹取玻璃布，重复上述步骤，实现同步交错进行夹取或释放所述PCB原料板或玻璃布，提高了工作的效率，并且减小了机械手的工作频率，提高了使用的寿命，而且夹料机和所述对准机构同步移动不会出现多个机械手工作中相互干涉的问题，由于连接部件与所述连接罩活动连接，降低夹料机和对准机构进行夹吸时出现的应力，解决了现有的熔合机采用的是将夹装PCB材料板的机械手和夹装玻璃布的机械手安装在同一机架板上，由于对位PCB板对位需要较高的精度，因此夹取玻璃布的机械手无法在夹取PCB材料板的机械手进行对位时同时工作，而且两个机械手同时工作时相互之间产生轻微的位移和震动，影响CCD对位的效果，造成 PCB材料板对位的精度问题，影响产品的良品率，同时只能单个机械手夹取 PCB材料板或者玻璃布，不仅堆叠的时间长，而且工作频率高，影响机械手的使用寿命的技术问题。

【附图说明】

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手的立体图。

图2是本申请新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手的另一视角的立体图。

图3是图1中A区域的放大图。

图4是图3中B-B方向的剖视图。

图5是本申请拖动结构的分解图。

图6是本申请对准机构的分解图。

图7是本申请对准机构的另一视角的分解图。

图8是本申请直线电机的立体图。

图9是本申请旋转万向轴的剖视图。

图10是本申请通气板的立体图。

图11是本申请第一置物板的立体图。

【具体实施方式】

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

参考图1至11，本申请提供一种新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手，包括：机架10，所述机架10上设有用于放置PCB原料板的PCB板放置工位110，以及用于放置玻璃布的玻璃布放置工位120；熔合运输台20，设于所述PCB板放置工位110与所述玻璃布放置工位120之间，沿所述熔合运输台20运动的方向分别设有位于所述机架10内起始位置的堆叠工位210，以及经所述熔合运输台20推送至所述机架10外终止位置的融合工位220；对准机构30，设于所述机架10上，可在所述PCB板放置工位110与所述堆叠工位210之间滑动，用以将所述PCB板放置工位110上的叠放的PCB原料板夹送至所述堆叠工位210堆叠并对位；夹料机40，与所述对准机构30平行间隔的设于所述机架10上，所述夹料机40可在所述玻璃布放置工位120 与所述堆叠工位210之间滑动，用以将所述玻璃布放置工位120上的叠放的玻璃布夹送至所述堆叠工位210中放置的PCB原料板上；所述夹料机40与所述对准机构30之间设有一拖动链接机构60。本实用新型实施例通过设置用于夹吸PCB材料板的对准机构30和夹吸玻璃布的夹料机40的两个机械手，分别夹取PCB材料板和玻璃布，同时在对准机构30和夹料机40之间设置拖动结构60，使得对准机构30和夹料机40保持同步移动，当对准机构30在PCB板放置工位110夹吸PCB材料板，夹料机40在堆叠工位210释放玻璃布，当对准机构30滑动至PCB板放置工位110放置并对位PCB材料板时，夹料机 40同步移动至玻璃布放置工位120夹取玻璃布，重复上述步骤，实现同步交错进行夹取或释放所述PCB原料板或玻璃布，提高了工作的效率，并且减小了机械手的工作频率，提高了使用的寿命，而且夹料机40和所述对准机构 30同步移动不会出现多个机械手工作中相互干涉的问题，由于连接部件620 与所述连接罩610活动连接，降低夹料机40和对准机构30进行夹吸时出现的应力，解决了现有的熔合机采用的是将夹装PCB材料板的机械手和夹装玻璃布的机械手安装在同一机架板上，由于对位PCB板对位需要较高的精度，因此夹取玻璃布的机械手无法在夹取PCB材料板的机械手进行对位时同时工作，而且两个机械手同时工作时相互之间产生轻微的位移和震动，影响CCD 对位的效果，造成PCB材料板对位的精度问题，影响产品的良品率，同时只能单个机械手夹取PCB材料板或者玻璃布，不仅堆叠的时间长，而且工作频率高，影响机械手的使用寿命的技术问题。

所述拖动链接机构60包括连接罩610和与所述连接罩610活动连接的连接部件620；所述连接部件620包括上下设置的连接部6210和固定部6220，所述连接部6210螺纹固定于所述对准机构30的架体310上；所述连接罩610 包括罩体6110、手柄6120、螺柱6130、锁压片6140、第一弹性部件6150、第二弹性部件6160、锁钩6170、球卡板6180和固定轴6190；所述罩体6110 固定于与所述夹料机40的定位板410上，所述罩体6110的下侧设有空腔 6111，所述空腔6111内设有与所述罩体6110配合用于固定所述连接部6210 的球卡板6180，所述罩体6110的上侧设有锁压片6140，所述螺柱6130的下端依次贯穿所述锁压片6140、罩体6110和球卡板6180，所述位于罩体6110 和球卡板6180间的螺柱外侧套有第一弹性部件6150，位于球卡板6180间下端的螺柱外侧套有第二弹性部件6160，第二弹性部件6160下端的螺柱6130 上装有锁紧装置630，所述球卡板6180的一端设有用于固定球卡板6180的固定轴6190，所述固定轴6190两端安装在罩体6110上；所述手柄6120铰接于所述螺柱6130上，且所述手柄6120上还设有锁钩6170，所述锁钩6170 的上端与所述手柄6120弹性活动连接，下端与所述球卡板6180连接，用以抵压固定所述球卡板6180。

所述连接部6210为球体，所述罩体6110内的空腔6111和所述球卡板 6180配合形成容纳所述连接部6210的固定腔，所述连接部6210可在所述固定腔内转动，以使所述夹料机40和所述对准机构30步交错进行夹取或释放所述PCB原料板或玻璃布时，不会产生干涉，而且所述定位板410上设有用于凹槽4110，所述手柄6120、锁压片6140和第一弹性部件6150均位于所述凹槽4110内，且所述罩体6110的下端通过螺钉部件固定于所述定位板410 的侧边4111上，所述凹槽4110内设有贯穿所述定位板410的侧边4111的定位孔4112，所述螺柱6130穿设于所述定位孔4112内，所述螺柱6130的下端依次贯穿所述锁压片6140、侧边4111、罩体6110和球卡板6180，以使所述连接罩610固定于所述定位板410上，所述第一弹性部件6150为细弹簧，用于减小所述锁压片6140与所述罩体6110配合的间隙，第二弹性部件6160为粗弹簧，用于减小所述球卡板6180与所述罩体6110配合的间隙，提高固定的稳定性，所述第二弹性部件6160下端的螺柱6130上还设有防松螺母，所述防松螺母与所述第二弹性部件6160之间还设有垫片。

所述对准机构30包括：所述机架310固定于所述置物架10的顶表面，且与所述熔合运输台20上下间隔设置；伸缩驱动部件320，设于所述机架310 上，所述伸缩驱动部件320的输出轴321可朝向所述熔合运输台20上下伸缩移动；对位模组，设于所述输出轴321上，且跟随所述输出轴321上下移动，所述对位模组可部分相对所述机架310在X轴方向和Y轴方向移动，用以调整所述PCB原料板的对位位置；CCD对位模组，设于所述对位模组上，用于对所述PCB原料板进行拍照定位。PCB的成品板是由至少两个以上的PCB原料板堆叠而成的，成品板的合格率由PCB原料板在堆放时对位是否准确决定，所述对准机构30在堆叠工位210上将上下堆叠的PCB原料板对准；使用时，所述对准机构30从PCB板放置工位110夹取一块PCB原料板移送至堆叠工位 210放置，所述夹料机40在玻璃布放置工位120夹取一块玻璃布移送至堆叠工位210，并放置于PCB原料板上，所述对准机构30再次从PCB板放置工位 110夹取另一块PCB原料板移送至堆叠工位210放置，并且通过CCD对位模组拍摄各PCB原料板的实时位置，并通过对位模组在X轴方向和Y轴方向移动进行微调，所述伸缩驱动部件320为伸缩电机，所述伸缩驱动部件320的输出轴321可朝所述堆叠工位210或PCB板放置工位110上下移，所述对位模组可跟随所述输出轴321上下移动，所述述对准机构30通过外部设置的驱动架在所述置物架10的顶表面上左右滑动。

所述对位模组包括：对位模组固定板330，设于所述输出轴321上，且跟随所述输出轴321上下移动，所述对位模组固定板330与所述架体310之间还设有定位导向机构340；对位模组活动板360，与所述对位模组固定板 330活动连接，所述对位模组固定板330上设有用于驱动所述对位模组活动板360相对所述对位模组固定板330沿X轴和Y轴方向移动并旋转对位的XY 轴移动驱动系统。所述对位模组固定板330跟随所述输出轴321上下移动，并通过所述定位导向机构340确定移动的路径，所述对位模组活动板360可相对所述对位模组固定板330沿X轴和Y轴方向旋转移动。

所述XY轴移动驱动系统包括：X轴方向移动旋转装置，设于所述对位模组固定板330与所述对位模组活动板360之间，所述X轴方向移动旋转装置包括一驱动所述对位模组活动板360相对所述对位模组固定板330沿X轴方向移动的X方向直线电机510和一与所述X方向直线电机510相邻设置并能供所述对位模组活动板360相对所述对位模组固定板330旋转的第一旋转万向轴520；第一Y轴方向移动旋转装置，设于所述对位模组固定板330与所述对位模组活动板360之间，且相对于所述X轴方向移动旋转装置垂直设置，所述X轴方向移动旋转装置包括一驱动所述对位模组活动板360相对所述对位模组固定板330沿Y轴方向移动的第一Y方向直线电机530和一与所述第一Y方向直线电机530相邻设置并能供所述对位模组活动板360相对所述对位模组固定板330旋转的第二旋转万向轴540；第二Y轴方向移动旋转装置，设于所述对位模组固定板330与所述对位模组活动板360之间，与所述第一 Y轴方向移动旋转装置平行对称并相对于所述X轴方向移动旋转装置垂直设置，所述X轴方向移动旋转装置包括一驱动所述对位模组活动板360相对所述对位模组固定板330沿Y轴方向移动的第二Y方向直线电机550和一与所述第二Y方向直线电机550相邻设置并能供所述对位模组活动板360相对所述对位模组固定板330旋转的第三旋转万向轴560。所述X方向直线电机510 用于驱动所述对位模组活动板360相对所述对位模组固定板330在X轴方向往返移动，以将第一吸盘363夹吸的PCB材料板在X方向上进行对位，所述第一旋转万向轴520用于辅助旋转所述对位模组活动板360，所述第一Y方向直线电机530和第二Y方向直线电机550均用于对位模组活动板360相对所述对位模组固定板330在Y轴方向往返移动，当所述第一Y方向直线电机 530或第二Y方向直线电机550中的一个锁死后，其中一个Y方向移动电机和X方向直线电机510共同移动，将所述对位模组活动板360朝向该Y方向移动电机和X方向直线电机510共同移动的方向旋转偏移，所述第一旋转万向轴520、第二旋转万向轴540和第三旋转万向轴560同时跟随旋转，以使得所述对位模组活动板360偏移将第一吸盘363夹吸的PCB板进行旋转微调，当X方向直线电机510被锁死时，第一Y方向直线电机530和第二Y方向直线电机550只能进行PCB材料板在Y方向上的调整。

所述X方向直线电机510、第一Y方向直线电机530和第二Y方向直线电机550均包括：底座5710，设于所述对位模组固定板330的底面上；两个移动轨道5720，对称设于所述底座5710上；定子5730，设于所述移动轨道 5720之间；移动台5740，通过两个移动滑块5741设于所述两个移动轨道5720 上，且所述移动台5740的底面上还设有得电后驱动所述移动台5740相对所述定子5730滑动的动子5760；光栅尺组件5750，包括一设于所述定子5730 与一所述移动轨道5720之间的标尺5751和一设于所述移动台5740侧边的检测探头5752，所述检测探头5752发出一光源用于检测所述移动台5740相对所述标尺5751移动的距离。所述X方向直线电机510、第一Y方向直线电机 530和第二Y方向直线电机550均为直线电机，所述移动台5740通过定子5730 和动子5760之间的磁推理进行移动的，相较于其他的电机具备更高的移动精度，并且还设置了光栅尺组件5750，通过CCD对位模组探测PCB材料板的对位偏差，标尺5751上设有刻度表，通过外部公式的计算，驱动X方向直线电机510、第一Y方向直线电机530和第二Y方向直线电机550内的一个或多个滑块同时根据X轴方向和/Y轴移动的方向相对标尺5751移动的刻度进行位移，并同时通过检测探头5752进行刻度检测是否达到设定的移动刻度，提高移动的精度，保障PCB材料板对位的精度，提高多层板的良品率，所述底座5710上还设置有防撞器，避免所述移动台5740与所述底座5710的边缘碰撞。

所述第一旋转万向轴520、第二旋转万向轴540和第三旋转万向轴560 均包括：轴承座5810，固定于所述对位模组活动板360上，所述轴承座5810 内设有一活动空腔5811，且所述轴承座5810上还设有朝向所述对位模组固定板330设置的开口5812；万向移动转盘5820，设于所述活动空腔5811内，所述万向移动转盘5820上设有从所述开口5812中露出的定位柱连接部5821，所述定位柱连接部5821与开口5812之间形成万向移动或旋转空间，所述对位模组固定板330上设有与所述定位柱连接部5821螺纹连接的定位柱333；滑动元件5830，所述万向移动转盘5820与所述活动空腔5811之间设有多个所述滑动元件5830，以使所述万向移动转盘5820可相对活动空腔5811在万向移动或旋转空间旋转和/或滑动。所述滑动元件5830为滚珠，所述万向移动转盘5820的上表面与活动空腔5811的上表面，以及万向移动转盘5820的下表面与活动空腔5811的下表面之间都设置有该滑动元件5830，所述万向移动转盘5820通过所述滑动元件5830可在所述活动空腔5811内旋转移动，所述定位柱连接部5821与定位柱333螺纹连接固定，当第一Y方向直线电机 530和第二Y方向直线电机550中任一个电机锁死，所述对位模组活动板360 相对所述对位模组固定板330偏移调动时，所述万向移动转盘5820固定不动，所述轴承座5810通过所述活动空腔5811内的滑动元件5830相对所述万向移动转盘5820旋转和移动，旋转和移动的范围由所述定位柱连接部5821与开口5812之间形成万向移动或旋转空间决定，该万向移动或旋转空间可以但不限于是圆形、弧形、方形等形状，由于所述X方向直线电机510、第一Y方向直线电机530和第二Y方向直线电机550均为直线电机，而且精度很高，因此能够控制所述第一旋转万向轴520、第二旋转万向轴540和第三旋转万向轴560相对旋转的角度和移动的距离。

CCD对位模组包括：设于所述对位模组固定板330上的第一CCD相机351 和第二CCD相机352，所述对位模组活动板360上设有分别供所述第一CCD 相机351和第二CCD相机352的镜头通过的第一通道331和第二通道332，且所述第一通道331与所述第二通道332相对所述伸缩驱动部件320对称设置；所述对位模组活动板360上设有与所述第一通道331和第二通道332位置相对的第三通道361和第四通道362。所述第一CCD相机351和第二CCD 相机352分别用于对堆叠的玻璃片和PCB原料板进行拍摄和定点，并通过外部连接的控制器控制所述对位模组将所述PCB原料板对齐。

所述定位导向机构340包括：多个导向块341，设于所述架体310上，所述多个导向块341内设有导向通道341a；多个导向柱342，设于所述对位模组固定板330上，所述导向柱342插入所述导向通道341a，且可在所述导向通道341a内上下滑动；所述位模组活动板360上还穿设有多个用于吸附所述PCB原料板的第一吸盘363。所述对位模组活动板360的底部还设有与气缸连接的多个PCB板吸盘363；所述定位导向机构340用于固定所述对位模组固定板330相对所述架体310上下滑动的路径，本实施例中具有两个所述导向块341，且呈对角设置，具有较好的活动性，避免设置于同一侧时出现卡顿和所述对位模组固定板330侧倾的问题；所述PCB板吸盘363为三个分别于外部的气缸连接用于吸取所述PCB板材，所述第一吸盘363通过外部设置的气缸组件，方便夹吸PCB原料板，而且便于调整，避免通过机械手等设备时由于摩擦导致出现碰伤和掉漆等状况，所述第一吸盘363的上端通过设置滚轮等装置辅助旋转，可相对所述对位模组固定板330，用于辅助所述对位模组活动板360进行旋转。

还包括设于所述机架10内的PCB原料板升降架70，所述PCB原料板升降架70包括：固定框架710，设于所述机架10内，且与所述熔合运输台20 间隔设置；两个固定滑轨720，对称设于所述固定框架710的侧壁上；可升降支架730可滑动的设于所述两个固定滑轨720上，所述可升降支架730自上而下间隔设置有用于存放不同规格的PCB原料板的置物板730a，多个所述置物板730a可跟随可升降支架730升降滑动，以使不同规格的PCB原料板可按需升降至所述PCB板放置工位110，所述可升降支架730上还设有用于支撑所述置物板730a的支撑架730b；驱动装置740，设于所述可升降支架730 的背侧，所述驱动装置740包括导向定位柱740a，所述导向定位柱740a上设有供所述滑动部件740b滑动的通道，所述滑动部件740b的上部与所述可升降支架730固定连接，以使所述可升降支架730跟随所述滑动部件740b滑动，以抵达至所述PCB板放置工位110。所述驱动装置740为气缸组件，所述滑动部件740b为气缸组件的伸缩杆，所述导向定位柱740a为套接于所述伸缩杆外的套筒，所述滑动部件740b可在所述导向定位柱740a内升降移动，所述可升降支架730与所述滑动部件740b的顶部固定连接，以使所述可升降支架730在所述两个固定滑轨720上滑动，现有的机架上仅放置一个用于存放PCB原料板的放置板，本申请中多个所述置物板730a用于放置相同或者是不同的PCB原料板，在完成一个所述置物板730a的PCB原料板的堆叠后，通过升降将另一个所述置物板730a送达至所述PCB板放置工位110继续提供 PCB原料板，而且还能实现多种PCB原料板的堆叠，减少现有的放置板上的 PCB原料板用完时，需要人工堆放的时间；由于所述置物板730a用于盛放PCB 板或者玻璃布等材料,需要承受较重的重量，因此设置支撑架730b用于支撑所述置物板730a，避免所述置物板730a从所述可升降支架730上断裂，所述驱动装置740与所述导向定位柱740a之间还设置有用于锁止的三位两通阀，当置物板730a抵达工位时，利用所述三位两通阀将气路截止，使得置物板730a停止于该工位上。

所述玻璃布放置工位120上设有用于堆放PCB原料板的第一托板130，所述第一托板130包括：板体131，其上设有多个对称的通孔131a；多个板体支撑架132，通过螺钉固定于所述机架10的内侧面上，所述板体131固定于所述板体支撑架132上；所述机架10的内侧面上设有挡板101，所述挡板 101上设有多个用于固定所述板体支撑架132的定位支架102。所述第一托板 130用于搁置玻璃片，所述板体131上设有通孔131a，用于通风，所述定位支架102用于将所述第一托板130设置在预定位置，方便拿取玻璃片。

所述夹料机40包括：所述定位板410可滑动的设于所述置物架10上，且所述定位板410上设有多个可上下滑动的伸缩柱411，所述伸缩柱411的底部设有用于夹吸玻璃片的第二吸盘412；通气板420，与所述定位板410上下间隔设置，且所述通气板420悬空固定于所述伸缩柱411上，以使所述通气板420跟随伸缩柱411上下移动，所述通气板420上还分别设有多个横向排气孔421和多个纵向排气孔422。所述吸盘412外部连接有气缸组件，用于将玻璃片吸住，所述通气板420上开设有所述多个横向排气孔421和纵向排气孔422，所述多个横向排气孔421和纵向排气孔422用于保障玻璃片被吸起时不会出现部分弯曲的现象，且所述多个横向排气孔421中三个为一组，左右对称设置，具有较好的透气性，所述多个纵向排气孔422中两个为一组上下对称设置，所述夹料机40通过外部设置的驱动架在所述置物架10的上表面上左右滑动。

综上所述对本申请的实施方式作了详细说明，但是本申请不限于上述实施方式。即使其对本申请作出各种变化，则仍落入在本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手，其特征在于，包括：

机架(10)，所述机架(10)上设有用于放置PCB原料板的PCB板放置工位(110)，以及用于放置玻璃布的玻璃布放置工位(120)；

熔合运输台(20)，设于所述PCB板放置工位(110)与所述玻璃布放置工位(120)之间，沿所述熔合运输台(20)运动的方向分别设有位于所述机架(10)内起始位置的堆叠工位(210)，以及经所述熔合运输台(20)推送至所述机架(10)外终止位置的融合工位(220)；

对准机构(30)，设于所述机架(10)上，可在所述PCB板放置工位(110)与所述堆叠工位(210)之间滑动，用以将所述PCB板放置工位(110)上的叠放的PCB原料板夹送至所述堆叠工位(210)堆叠并对位；

夹料机(40)，与所述对准机构(30)平行间隔的设于所述机架(10)上，所述夹料机(40)可在所述玻璃布放置工位(120)与所述堆叠工位(210)之间滑动，用以将所述玻璃布放置工位(120)上的叠放的玻璃布夹送至所述堆叠工位(210)中放置的PCB原料板上；

所述夹料机(40)与所述对准机构(30)之间设有一拖动链接机构(60)。

2.根据权利要求1所述的新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手，其特征在于：所述拖动链接机构(60)包括连接罩(610)和与所述连接罩(610)活动连接的连接部件(620)；

所述连接部件(620)包括上下设置的连接部(6210)和固定部(6220)，所述连接部(6210)螺纹固定于所述对准机构(30)的架体(310)上；

所述连接罩(610)包括罩体(6110)、手柄(6120)、螺柱(6130)、锁压片(6140)、第一弹性部件(6150)、第二弹性部件(6160)、锁钩(6170)、球卡板(6180)和固定轴(6190)；

所述罩体(6110)固定于与所述夹料机(40)的定位板(410)上，所述罩体(6110)的下侧设有空腔(6111)，所述空腔(6111)内设有与所述罩体(6110)配合用于固定所述连接部(6210)的球卡板(6180)，所述罩体(6110)的上侧设有锁压片(6140)，所述螺柱(6130)的下端依次贯穿所述锁压片(6140)、罩体(6110)和球卡板(6180)，所述位于罩体(6110)和球卡板(6180)间的螺柱外侧套有第一弹性部件(6150)，位于球卡板(6180)间下端的螺柱外侧套有第二弹性部件(6160)，第二弹性部件(6160)下端的螺柱(6130)上装有锁紧装置(630)，所述球卡板(6180)的一端设有用于固定球卡板(6180)的固定轴(6190)，所述固定轴(6190)两端安装在罩体(6110)上；所述手柄(6120)铰接于所述螺柱(6130)上，且所述手柄(6120)上还设有锁钩(6170)，所述锁钩(6170)的上端与所述手柄(6120)弹性活动连接，下端与所述球卡板(6180)连接，用以抵压固定所述球卡板(6180)。

3.根据权利要求2所述的新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手，其特征在于：所述对准机构(30)包括

所述架体(310)固定于所述机架(10)的顶表面，且与所述熔合运输台(20)上下间隔设置；

伸缩驱动部件(320)，设于所述架体(310)上，所述伸缩驱动部件(320)的输出轴(321)可朝向所述熔合运输台(20)上下伸缩移动；

对位模组，设于所述输出轴(321)上，且跟随所述输出轴(321)上下移动，所述对位模组可部分相对所述架体(310)在X轴方向和Y轴方向移动，用以调整所述PCB原料板的对位位置；

CCD对位模组，设于所述对位模组上，用于对所述PCB原料板进行拍照定位。

4.根据权利要求3所述的新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手，其特征在于：所述对位模组包括：

对位模组固定板(330)，设于所述输出轴(321)上，且跟随所述输出轴(321)上下移动，所述对位模组固定板(330)与所述架体(310)之间还设有定位导向机构(340)；

对位模组活动板(360)，与所述对位模组固定板(330)活动连接，所述对位模组固定板(330)上设有用于驱动所述对位模组活动板(360)相对所述对位模组固定板(330)沿X轴和Y轴方向移动并旋转对位的XY轴移动驱动系统。

5.根据权利要求4所述的新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手，其特征在于：所述XY轴移动驱动系统包括：

X轴方向移动旋转装置，设于所述对位模组固定板(330)与所述对位模组活动板(360)之间，所述X轴方向移动旋转装置包括一驱动所述对位模组活动板(360)相对所述对位模组固定板(330)沿X轴方向移动的X方向直线电机(510)和一与所述X方向直线电机(510)相邻设置并能供所述对位模组活动板(360)相对所述对位模组固定板(330)旋转的第一旋转万向轴(520)；

第一Y轴方向移动旋转装置，设于所述对位模组固定板(330)与所述对位模组活动板(360)之间，且相对于所述X轴方向移动旋转装置垂直设置，所述X轴方向移动旋转装置包括一驱动所述对位模组活动板(360)相对所述对位模组固定板(330)沿Y轴方向移动的第一Y方向直线电机(530)和一与所述第一Y方向直线电机(530)相邻设置并能供所述对位模组活动板(360)相对所述对位模组固定板(330)旋转的第二旋转万向轴(540)；

第二Y轴方向移动旋转装置，设于所述对位模组固定板(330)与所述对位模组活动板(360)之间，与所述第一Y轴方向移动旋转装置平行对称并相对于所述X轴方向移动旋转装置垂直设置，所述X轴方向移动旋转装置包括一驱动所述对位模组活动板(360)相对所述对位模组固定板(330)沿Y轴方向移动的第二Y方向直线电机(550)和一与所述第二Y方向直线电机(550)相邻设置并能供所述对位模组活动板(360)相对所述对位模组固定板(330)旋转的第三旋转万向轴(560)。

6.根据权利要求5所述的新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手，其特征在于：所述X方向直线电机(510)、第一Y方向直线电机(530)和第二Y方向直线电机(550)均包括：

底座(5710)，设于所述对位模组固定板(330)的底面上；

两个移动轨道(5720)，对称设于所述底座(5710)上；

定子(5730)，设于所述移动轨道(5720)之间；

移动台(5740)，通过两个移动滑块(5741)设于所述两个移动轨道(5720)上，且所述移动台(5740)的底面上还设有得电后驱动所述移动台(5740)相对所述定子(5730)滑动的动子(5760)；

光栅尺组件(5750)，包括一设于所述定子(5730)与一所述移动轨道(5720)之间的标尺(5751)和一设于所述移动台(5740)侧边的检测探头(5752)，所述检测探头(5752)发出一光源用于检测所述移动台(5740)相对所述标尺(5751)移动的距离。

7.根据权利要求5所述的新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手，其特征在于：所述第一旋转万向轴(520)、第二旋转万向轴(540)和第三旋转万向轴(560)均包括：

轴承座(5810)，固定于所述对位模组活动板(360)上，所述轴承座(5810)内设有一活动空腔(5811)，且所述轴承座(5810)上还设有朝向所述对位模组固定板(330)设置的开口(5812)；

万向移动转盘(5820)，设于所述活动空腔(5811)内，所述万向移动转盘(5820)上设有从所述开口(5812)中露出的定位柱连接部(5821)，所述定位柱连接部(5821)与开口(5812)之间形成万向移动或旋转空间，所述对位模组固定板(330)上设有与所述定位柱连接部(5821)螺纹连接的定位柱(333)；

滑动元件(5830)，所述万向移动转盘(5820)与所述活动空腔(5811)之间设有多个所述滑动元件(5830)，以使所述万向移动转盘(5820)可相对活动空腔(5811)在万向移动或旋转空间旋转和/或滑动。

8.根据权利要求3所述的新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手，其特征在于：CCD对位模组包括：设于所述对位模组固定板(330)上的第一CCD相机(351)和第二CCD相机(352)，所述对位模组活动板(360)上设有分别供所述第一CCD相机(351)和第二CCD相机(352)的镜头通过的第一通道(331)和第二通道(332)，且所述第一通道(331)与所述第二通道(332)相对所述伸缩驱动部件(320)对称设置；所述对位模组活动板(360)上设有与所述第一通道(331)和第二通道(332)位置相对的第三通道(361)和第四通道(362)。

9.根据权利要求4所述的新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手，其特征在于：

所述定位导向机构(340)包括：

多个导向块(341)，设于所述架体(310)上，所述多个导向块(341)内设有导向通道；

多个导向柱(342)，设于所述对位模组固定板(330)上，所述导向柱(342)插入所述导向通道，且可在所述导向通道内上下滑动；

所述对位模组活动板(360)上还穿设有多个用于吸附所述PCB原料板的第一吸盘(363)；

还包括设于所述机架(10)内的PCB原料板升降架(70)，所述PCB原料板升降架(70)包括：

固定框架(710)，设于所述机架(10)内，且与所述熔合运输台(20)间隔设置；

两个固定滑轨(720)，对称设于所述固定框架(710)的侧壁上；

可升降支架(730)可滑动的设于所述两个固定滑轨(720)上，所述可升降支架(730)自上而下间隔设置有用于存放不同规格的PCB原料板的置物板(730a)，多个所述置物板(730a)可跟随可升降支架(730)升降滑动，以使不同规格的PCB原料板可按需升降至所述PCB板放置工位(110)，所述可升降支架(730)上还设有用于支撑所述置物板(730a)的支撑架(730b)；

驱动装置(740)，设于所述可升降支架(730)的背侧，所述驱动装置(740)包括导向定位柱(740a)，所述导向定位柱(740a)上设有供滑动部件(740b)滑动的通道，所述滑动部件(740b)的上部与所述可升降支架(730)固定连接，以使所述可升降支架(730)跟随所述滑动部件(740b)滑动，以抵达至所述PCB板放置工位(110)；

所述玻璃布放置工位(120)上设有用于堆放PCB原料板的第一托板(130)，所述第一托板(130)包括：

板体(131)，其上设有多个对称的通孔(131a)；

多个板体支撑架(132)，通过螺钉固定于所述机架(10)的内侧面上，所述板体(131)固定于所述板体支撑架(132)上；

所述机架(10)的内侧面上设有挡板(101)，所述挡板(101)上设有多个用于固定所述板体支撑架(132)的定位支架(102)。

10.根据权利要求2所述的新型高效线路板熔合机用链接抓板机械手，其特征在于：所述夹料机(40)包括：

所述定位板(410)可滑动的设于所述机架(10)上，且所述定位板(410)上设有多个可上下滑动的伸缩柱(411)，所述伸缩柱(411)的底部设有用于夹吸玻璃片的第二吸盘(412)；

通气板(420)，与所述定位板(410)上下间隔设置，且所述通气板(420)悬空固定于所述伸缩柱(411)上，以使所述通气板(420)跟随伸缩柱(411)上下移动，所述通气板(420)上还分别设有多个横向排气孔(421)和多个纵向排气孔(422)。

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