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GEBIET DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Artikelfördereinrichtung zur Beförderung eines Artikels an einen Beförderungszielort.
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HINTERGRUND
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Es gibt eine Artikelfördereinrichtung mit zwei Artikelhaltern, die entlang einer horizontalen Vorschub- und Einfahrrichtung vorgeschoben und eingefahren werden können, zum Befördern eines Artikels an einen Beförderungszielort, indem die beiden Artikelhalter in Richtung einer vorgeschobenen Position vorgeschoben werden, wobei der Artikel von den beiden Artikelhaltern gehalten wird. Bei der Durchführung dieses Vorgangs halten die beiden Artikelhalter beide Enden des Artikels, oder genauer gesagt, beide Enden in Querrichtung, die die Vorschub- und Einfahrrichtung senkrecht in einer horizontalen Ebene kreuzt. Bezogen darauf, wie der Artikel von den Artikelhaltern gehalten wird, wird ein Artikel beispielsweise zwischen den beiden Artikelhaltern eingeklemmt oder wird von einer Eingriffklaue gehalten, mit der die beiden Artikelhalter versehen sind und die in das entsprechende Querende des Artikels eingreift. Das Dokument
JP 2011 -
225 373 A (Patentdokument 1) offenbart eine Artikelfördereinrichtung, deren Struktur vereinfacht ist, weil kein operativer Verbindungsmechanismus zum operativen mechanischen Verbinden der beiden Artikelhalter notwendig ist, indem zwei Motoren vorgesehen sind, und zwar ein erster Vorschub- und Einfahrmotor zum Vorschieben und Einfahren des ersten Artikelhalters der beiden Artikelhalter und ein zweiter Vorschub- und Einfahrmotor zum Vorschieben und Einfahren des zweiten Artikelhalters der beiden Artikelhalter.
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Die Artikelfördereinrichtung aus Patentdokument 1 ist mit einer Vorschub- und Einfahrpositionserfassungseinrichtung zum Erfassen der vorgeschobenen Position und der eingefahrenen Position des ersten Artikelhalters sowie einer Fördersteuereinrichtung zum Steuern des Betriebes der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren versehen. Wenn Vorschub- und Einfahrpositionserfassungseinrichtungen erfassen, dass der erste Artikelhalter unter der Steuerung der Fördersteuereinrichtung in eine Position bewegt worden ist, die der vorgeschobenen Position entspricht, stoppt die Fördersteuereinrichtung den Betrieb der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren, wodurch die beiden Artikelhalter in der vorgeschobenen Position gestoppt werden.
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Das Dokument
DE 10 2008 009 841 B3 aus dem Stand der Technik offenbart eine elektronische Durchschubsicherung und ein Verfahren zum Verhindern eines unbeabsichtigten Durchschiebens oder Herausziehens von Paletten in einem Lagerregal.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Es kann eine Bearbeitungsvorrichtung zur Durchführung eines bestimmten Prozesses an dem am Beförderungszielort befindlichen Artikel an der Rück- oder entfernten Seite (vorgeschobenen Seite) des Beförderungszielortes in der Vorschub- und Einfahrrichtung vorgesehen sein. In einem solchen Fall muss die Position des Beförderungszielortes bezogen auf die Bearbeitungsvorrichtung definiert werden, da es wichtig ist, dass der Artikel bezogen auf die Bearbeitungsvorrichtung in einer Richtung entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung richtig platziert ist. Wird die Bearbeitungsvorrichtung in der Richtung entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung beispielsweise aufgrund eines Fehlers bei der Installation der Bearbeitungsvorrichtung usw. verlagert, muss entsprechend auch der Beförderungszielort in der Vorschub- und Einfahrrichtung verlagert werden. Daher verändert sich die Distanz in der Vorschub- und Einfahrrichtung, um die der Artikel zum Befördern des Artikels zum Beförderungszielort bewegt werden muss, in Abhängigkeit des Ausmaßes der Verlagerung der Bearbeitungsvorrichtung.
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In der Artikelfördereinrichtung aus dem oben beschriebenen Patentdokument 1 wird die Vorschubbewegung der beiden Artikelhalter gestoppt, indem die beiden Artikelhalter in eine vorbestimmte Position vorgeschoben werden. Daher kann diese Artikelfördereinrichtung einen Artikel in der Vorschub- und Einfahrrichtung nur um die im Voraus definierte Distanz bewegen. Und wenn der Beförderungszielort in der Vorschub- und Einfahrrichtung wie oben beschrieben verlagert wird, kann die Artikelfördereinrichtung den Artikel nicht an den richtigen Beförderungszielort befördern, der unter Berücksichtigung der Verlagerung bestimmt wird.
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In Anbetracht des aktuellen Standes der oben beschriebenen herkömmlichen Technik ist eine Artikelfördereinrichtung gewünscht, in der selbst, wenn der Beförderungszielort in der Vorschub- und Einfahrrichtung verlagert wird, ein Artikel richtig an den verlagerten Beförderungszielort befördert werden kann und deren Aufbau vereinfacht ist.
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Eine charakteristische Konfiguration einer Artikelfördereinrichtung zum Befördern eines Artikel zu einem Beförderungszielort gemäß der vorliegenden Erfindung ist, dass die Artikelfördereinrichtung umfasst: zwei Artikelhalter, die entlang einer Vorschub- und Einfahrrichtung zwischen einer Referenzposition und einer vorgeschobenen Position bewegt werden können, in der die beiden Artikelhalter in Richtung des Beförderungszielortes vorgeschoben werden, wobei die beiden Artikelhalter so konfiguriert sind, dass sie in Richtung der vorgeschobenen Position zum Befördern eines Artikels an den Beförderungszielort vorgeschoben werden, wobei die beiden Artikelhalter beide Enden des Artikels in einer Querrichtung halten, die als eine Richtung definiert ist, die die Vorschub- und Einfahrrichtung in Ebenenansicht, in der die Artikelfördereinrichtung von oben betrachtet wird, senkrecht kreuzt; zwei Vorschub- und Einfahrmotoren, die aus einem ersten Vorschub- und Einfahrmotor zum Vorschieben und Einfahren eines ersten Artikelhalters der beiden Artikelhalter und einem zweiten Vorschub- und Einfahrmotor zum Vorschieben und Einfahren des zweiten Artikelhalters der beiden Artikelhalter bestehen; eine Fördersteuerung, welche die Arbeitsgänge der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren steuert; wobei die Fördersteuerung konfiguriert ist, die Arbeitsgänge der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren so zu steuern, dass der Arbeitsgang des ersten Vorschub- und Einfahrmotors gestoppt wird, wenn ein Drehmoment größer als oder gleich einem ersten vorgegebenen Wert in dem ersten Vorschub- und Einfahrmotor auftritt, weil der Artikel mit einem Positionierkontaktstück in Kontakt kommt, das in Verbindung mit dem Beförderungszielort vorgesehen ist, wenn der erste Artikelhalter durch den Arbeitsgang des ersten Vorschub- und Einfahrmotors in Richtung der vorgeschobenen Position vorgeschoben wird, und der Arbeitsgang des zweiten Vorschub- und Einfahrmotors gestoppt wird, wenn ein Drehmoment größer als oder gleich einem zweiten vorgegebenen Wert in dem zweiten Vorschub- und Einfahrmotor auftritt, weil der Artikel mit dem Positionierkontaktstück in Kontakt kommt, wenn der zweite Artikelhalter durch den Arbeitsgang des zweiten Vorschub- und Einfahrmotors in Richtung der vorgeschobenen Position vorgeschoben wird.
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Mit der oben beschriebenen Anordnung wird es durch die Bereitstellung von zwei Vorschub- und Einfahrmotoren unnötig, einen operativen Verbindungsmechanismus zum operativen Verbinden der beide Artikelhalter bereitzustellen, was zu einer Vereinfachung der Artikelfördereinrichtung führt. Und der Arbeitsgang des ersten Vorschub- und Einfahrmotors wird gestoppt, wenn ein Drehmoment größer als der erste vorgegebene Wert in dem ersten Vorschub- und Einfahrmotor auftritt, weil der Artikel mit dem Positionierkontaktstück in Kontakt gekommen ist. Und dem ähnlich wird der Arbeitsgang des zweiten Vorschub- und Einfahrmotors gestoppt, wenn ein Drehmoment größer als der zweite vorgegebene Wert in dem zweiten Vorschub- und Einfahrmotor auftritt. Mit anderen Worten, die Artikelfördereinrichtung ist so konfiguriert, dass sie einen Artikel an den Beförderungszielort eines Lagerabschnitts befördert, indem die beiden Artikelhalter in Richtung der vorgeschobenen Position vorgeschoben werden, so dass der Artikel gegen das Positionierkontaktstück gedrückt wird.
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Beispielsweise kann in einer Einrichtung, in der ein Beförderungszielort in Verbindung mit einer Bearbeitungsvorrichtung definiert ist, die Lagebeziehung zwischen der Bearbeitungsvorrichtung und ihres Beförderungszielortes in der Vorschub- und Einfahrrichtung ungenau werden, wenn die Position der Bearbeitungsvorrichtung in der Vorschub- und Einfahrrichtung aufgrund eines Installationsfehlers verlagert wird. Mit der charakteristischen Konfiguration der vorliegenden Erfindung wird, selbst wenn dies passiert, das an der Bearbeitungsvorrichtung vorgesehene Positionierkontaktstück ähnlich mit der Bearbeitungsvorrichtung verlagert. Daher kann die Artikelfördereinrichtung die richtige Lagebeziehung zwischen der Bearbeitungsvorrichtung und dem Beförderungszielort in der Vorschub- und Einfahrrichtung beibehalten, indem sie den Artikel so befördert, dass der Artikel mit dem Positionierkontaktstück in Kontakt kommt. Mit anderen Worten, die Artikelfördereinrichtung kann einen Artikel zum Beförderungszielort, der um einen Grad, der dem Grad der Verlagerung der Position der Bearbeitungsvorrichtung entspricht, verlagert ist, befördern. So wird mit dieser charakteristischen Konfiguration ihr Aufbau vereinfacht, indem die beiden Artikelhalter mit den beiden Vorschub- und Einfahrmotoren vorgeschoben und eingefahren werden. Und selbst wenn der Beförderungszielort in der Vorschub- und Einfahrrichtung verlagert wird, kann der Artikel richtig zu dem verlagerten Artikel-Beförderungsort befördert werden.
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Als nächstes werden Beispiele für bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben. In einer Ausführungsform einer Artikelfördereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Beförderungsvorschubgrad für die beiden Artikelhalter von der Referenzposition zu der vorgeschobenen Position bevorzugt auf einen Vorschubgrad festgelegt, der um einen festgelegten Grad größer ist als ein erforderlicher Vorschubgrad von der Referenzposition, der erforderlich ist, um den Artikel an den Beförderungszielort zu bewegen, und wobei die Fördersteuerung bevorzugt konfiguriert ist, zu bestimmen, dass der Artikel nicht richtig an den Beförderungszielort befördert worden ist, wenn entweder eine Differenz zwischen dem Vorschubgrad des ersten Artikelhalters von der Referenzposition und dem Beförderungsvorschubgrad, wenn der Arbeitsgang des ersten Vorschub- und Einfahrmotors gestoppt wird, weil ein Drehmoment größer oder gleich dem ersten vorgegebenen Wert aufgetreten ist, oder eine Differenz zwischen dem Vorschubgrad des zweiten Artikelhalters von der Referenzposition und dem Beförderungsvorschubgrad, wenn der Arbeitsgang des zweiten Vorschub- und Einfahrmotors gestoppt wird, weil ein Drehmoment größer oder gleich dem zweiten vorgegebenen Wert aufgetreten ist, größer ist als ein zulässiger Grad, der größer ist als der festgelegte Grad.
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Da der Beförderungsvorschubgrad als ein Vorschubgrad festgelegt ist, der um den festgelegten Grad größer ist als der erforderliche Vorschubgrad, kommt der Artikel mit dem Positionierkontaktstück in Kontakt, bevor die beiden Artikelhalter die vorgeschobene Position erreichen, wenn die beiden Artikelhalter von der Referenzposition in Richtung der vorgeschobenen Position vorgeschoben werden, um einen Artikel an den Beförderungszielort zu befördern. Mit anderen Worten, bevor die beiden Artikelhalter um den Beförderungsvorschubgrad aus der Referenzposition vorgeschoben werden, kommt der Artikel mit dem Positionierkontaktstück in Kontakt und die Arbeitsgänge der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren werden gestoppt, wenn die Artikelhalter um den erforderlichen Vorschubgrad, der um den festgelegten Beförderungsvorschubgrad kleiner ist, vorgeschoben werden.
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Wenn andererseits der Artikel beim Vorschieben der beiden Artikelhalter in die vorgeschobene Position mit einem fremden Objekt, das nicht das Positionierkontaktstück ist, in Kontakt kommt, tritt in jedem der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren ein Drehmoment größer als ein festgelegter Drehmoment auf, bevor beispielsweise der Artikel an den Beförderungszielort befördert wird. In einem solchen Fall können die beiden Artikelhalter dazu veranlasst werden, ihre Vorschubbewegung zu beenden und zu stoppen, nachdem sie sich um einen Vorschubgrad bewegt haben, der kleiner ist als der erforderliche Vorschubgrad. Wenn dies passiert, ist der Vorschubgrad der beiden Artikelhalter aus der Referenzposition kleiner als der erforderliche Vorschubgrad und um einen Wert, größer als oder gleich der festgelegte Grad, kleiner als der Beförderungsvorschubgrad. Mit anderen Worten, die Differenz zwischen dem tatsächlichen Vorschubgrad der beiden Artikelhalter aus der Referenzposition und dem Beförderungsvorschubgrad ist größer als der festgelegte Grad. Folglich kann, wenn dies eintritt, die Fördersteuerung bestimmen, dass der Artikel nicht richtig an den Beförderungszielort befördert worden ist, wenn entweder die Differenz zwischen dem Vorschubgrad des ersten Artikelhalters aus der Referenzposition und dem Beförderungsvorschubgrad, wenn der Arbeitsgang des ersten Vorschub- und Einfahrmotors gestoppt wird, oder die Differenz zwischen dem Vorschubgrad des zweiten Artikelhalters aus der Referenzposition und dem Beförderungsvorschubgrad, wenn der Arbeitsgang des zweiten Vorschub- und Einfahrmotors gestoppt wird, größer ist als der zulässige Grad, der größer ist als der festgelegte Grad. Und durch diese Bestimmung kann die Fördersteuerung angemessen auf die ungenaue Beförderung reagieren, indem sie zum Beispiel den Arbeitsgang einer Warnvorrichtung so steuert, dass diese einen Alarm auslöst, dass der Artikel nicht richtig an den Beförderungszielort befördert worden ist und/oder indem sie zum Beispiel nicht zulässt, dass eine Bearbeitungsvorrichtung ihren Arbeitsgang startet, wenn die Bearbeitungsvorrichtung zur Durchführung eines Prozesses an einem Artikel in einem Lagerabschnitt vorgesehen ist.
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In einer Ausführungsform einer Artikelfördereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst die Artikelfördereinrichtung bevorzugt weiterhin: ein Bewegungsbeschränkungsbauteil, dessen Position geändert werden kann zwischen einer eingefahrenen Position, in der das Bewegungsbeschränkungsbauteil von einem Fahrtweg des Artikels, wenn der Artikel an den Beförderungszielort befördert wird, eingefahren ist, und einer eingeschränkten Position, in der das Bewegungsbeschränkungsbauteil an einer Stelle näher in Richtung einer eingefahrenen Seite entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung bezogen auf den Artikel am Beförderungszielort in den Fahrtweg vorgeschoben wird, um die Bewegung des Artikels am Beförderungszielort in Richtung der eingefahrenen Seite zu beschränken; und eine Erfassungsvorrichtung für eine eingeschränkte Position zum Erfassen einer Position des Bewegungsbeschränkungsbauteils; wobei die Fördersteuerung bevorzugt konfiguriert ist, basierend auf den von der Erfassungsvorrichtung für eine eingeschränkte Position erfassten Informationen zu bestimmen, dass der Artikel nicht richtig an den Beförderungszielort befördert worden ist, wenn sich das Bewegungsbeschränkungsbauteil nicht in der eingefahrenen Position befindet, wenn der Arbeitsgang des ersten Vorschub- und Einfahrmotors gestoppt wird, weil ein Drehmoment größer als oder gleich dem ersten vorgegebenen Wert aufgetreten ist, und der Arbeitsgang des zweiten Vorschub- und Einfahrmotors gestoppt wird, weil ein Drehmoment größer als oder gleich dem zweiten vorgegebenen Wert aufgetreten ist.
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Das heißt, da das Bewegungsbeschränkungsbauteil vorgesehen ist, wird jegliche Bewegung des am Beförderungszielort befindlichen Artikels in Richtung der eingefahrenen Seite von dem Bewegungsbeschränkungsbauteil bei dessen Einsatz beschränkt. Mit anderen Worten, jegliche Verlagerung des am Beförderungszielort befindlichen Artikels in Richtung der eingefahrenen Seite kann von dem Bewegungsbeschränkungsbauteil verhindert werden. Wenn sich andererseits der Artikel in der Richtung der eingefahrenen Seite bezogen auf den Beförderungszielort befindet, kann die Position des Bewegungsbeschränkungsbauteils aufgrund der Gegenwart des Artikels nicht aus der eingefahrenen Position in die eingeschränkte Position geändert werden. Wenn sich daher das Bewegungsbeschränkungsbauteil nicht in der eingeschränkten Position befindet, ist der Artikel möglicherweise nicht richtig an den Beförderungszielort befördert worden. So kann die Fördersteuerung bestimmen, dass der Artikel nicht richtig an den Beförderungszielort befördert worden ist, wenn sich das Bewegungsbeschränkungsbauteil nicht in der eingeschränkten Position befindet, wenn die Arbeitsgänge des ersten Vorschub- und Einfahrmotors und des zweiten Vorschub- und Einfahrmotors gestoppt werden.
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In einer Ausführungsform einer Artikelfördereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst, wenn das Bewegungsbeschränkungsbauteil vorgesehen ist, die Artikelfördereinrichtung bevorzugt weiterhin ein Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil, das entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung bewegt werden kann und das so konfiguriert ist, dass es das Bewegungsbeschränkungsbauteil aus der eingeschränkten Position in die eingefahrene Position bewegt, wenn das Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil vorgeschoben wird.
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Das Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil muss lediglich an der Artikelfördereinrichtung vorgesehen sein. Und selbst wenn zwei oder mehr Beförderungszielorte vorgesehen sind, muss das Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil nicht an jedem der mehreren Beförderungszielorte vorgesehen sein. Da die Anzahl an Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteilen verringert werden kann, kann der Aufbau des Regals usw., an dem der Beförderungszielort definiert wird, vereinfacht werden.
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In einer Ausführungsform einer Artikelfördereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfassen die beiden Artikelhalter bevorzugt Eingriffklauen, die in die jeweiligen Seiten des Artikels seitlich im Inneren in Richtung der jeweiligen Seiten des Artikels eingreifen.
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Die Verlagerung des Artikels in seitlicher Richtung kann von den Artikelhaltern beschränkt werden, wobei jeder der beiden Artikelhalter in die entsprechende Querseite des Artikels seitlich im Inneren eingreift. Ferner kann der Artikel bezogen auf die Artikelhalter in der Vorschub- und Einfahrrichtung während des Beförderungsvorgangs nur schwer verlagert werden, da der Artikel an den Beförderungszielort befördert wird, während der Artikel von den Eingriffklauen ergriffen ist, was jegliche Verlagerung einschränkt. So kann ein Artikel richtig befördert werden.
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Figurenliste
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- 1 ist eine Draufsicht einer Artikellagereinrichtung,
- 2 ist eine perspektivische Ansicht eines Lagerabschnitts, in dem kein Artikel gelagert ist,
- 3 ist eine perspektivische Ansicht eines Lagerabschnitts, in dem ein Artikel gelagert ist,
- 4A bis 4C zeigen, wie ein Artikel befördert wird und wie ein Bewegungsbeschränkungsbauteil arbeitet,
- 5A und 5B zeigen, wie ein Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil arbeitet,
- 6A bis 6F zeigen, wie eine Artikelfördereinrichtung einen Beförderungsvorgang ausführt,
- 7 ist ein Steuerblockdiagramm für einen Vorschub- und Einfahrarbeitsgang der Artikelfördereinrichtung,
- 8 ist ein Steuerblockdiagramm,
- 9 zeigt Aus- und Einfahrgrade der Artikelhalter und
- 10 ist ein Ablaufplan für das Vorschieben der Artikelhalter.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Als nächstes wird ein Beispiel, in dem eine Artikelfördereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung auf eine Artikellagereinrichtung angewandt wird, anhand der Zeichnungen beschrieben. 1 ist eine Draufsicht einer Artikellagereinrichtung von oben betrachtet. Wie in 1 gezeigt, werden Artikel 1 in Lagerabschnitten 4 in Regalen 3 der Artikellagereinrichtung gelagert. In den Regalen 3 sind Bearbeitungsvorrichtungen 5 vorgesehen, die einen vorbestimmten Prozess an den Artikeln 1 ausführen. Der Prozess wird an einem Artikel 1, der in einem vorgegebenen Lagerabschnitt 4 lagert, ausgeführt, während der Artikel 1 mit einem Verbindungsmechanismus 6 der Bearbeitungsvorrichtung 5 verbunden ist. Wie in 3 gezeigt, ist in der vorliegenden Ausführungsform jeder Artikel 1 ein Behälter zum Halten oder Tragen mehrerer plattenförmiger wieder aufladbarer Batterien, die in einer horizontalen Reihe angeordnet sind. Und die Bearbeitungsvorrichtung 5 ist ein Ladegerät, welches die wieder aufladbaren Batterien im Artikel 1 lädt.
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Wie in 1 gezeigt, umfasst die Artikellagereinrichtung neben den Regalen 3 einen Stapelkran 9, der als eine Transportvorrichtung fungiert, die sich im Bewegungsraum 8 bewegt, der vor den Regalen 3 definiert ist, und die Artikel 1 nacheinander transportiert. Der Stapelkran 9 transportiert Artikel 1, die von einem Einlagerungs- und Auslagerungsförderer 10 zu einem Einlagerungs- und Auslagerungsort transportiert wurden, zu einem Lagerabschnitt 4 und transportiert Artikel 1, die in den Lagerabschnitten 4 lagern, zu einem Einlagerungs- und Auslagerungsort des anderen Einlagerungs- und Auslagerungsförderers 10. Jedes Regal 3 umfasst mehrere der Lagerabschnitte 4, die in vertikalen Ständern und horizontalen Reihen angeordnet sind. In der Artikellagereinrichtung sind zwei Regale 3 derart vorgesehen, dass die Regale 3 mit einem Spalt zwischen ihnen einander zugewandt sind. Der Bewegungsraum 8, in dem sich der Stapelkran 9 bewegt, ist in dem Spalt zwischen den beiden Regalen 3, die einander zugewandt sind, ausgebildet oder definiert. Es ist anzumerken, dass der Einlagerungs- und Auslagerungsort des Einlagerungs- und Auslagerungsförderers 10 und der Ort in einem vorgegebenen Lagerabschnitt 4, an den der Artikel 1 befördert wird (siehe 2), die Beförderungszielorte E sind. Überdies ist der Beförderungszielort E jedes Lagerabschnitts 4 als die richtige Position für den Verbindungsmechanismus 6 der Bearbeitungsvorrichtung 5 festgelegt.
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Wie in den 2 und 3 gezeigt, ist jeder Lagerabschnitt 4 mit Führungsschienen 12, die mit den jeweiligen Querseitenflächen (Seitenflächen in Querrichtung Y) eines Artikels 1 in Kontakt kommen und den Artikel 1 in Längsrichtung (d. h. der Richtung entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung X) führen, einem Führungsstift 13, der den Artikel 1 in Längsrichtung führt, indem er in ein Einsetzloch 11 eingeführt wird (siehe 4A-4C, 5A und 5B), das in dem Artikel 1 ausgebildet ist, Positionierkontaktstücken 14, die den Artikel 1 am Beförderungszielort E richtig positionieren, indem sie den am Beförderungszielort E befindlichen Artikel 1 von der Rückseite des Lagerabschnitts 4 her kontaktieren, und einem Bewegungsbeschränkungsbauteil 15, welches die Bewegung des Artikels 1 am Beförderungszielort E in Richtung der Vorderseite (d. h. Fahrtwegseite) einschränkt, versehen. Es ist anzumerken, dass die Positionierkontaktstücke 14 am Verbindungsmechanismus 6 der Bearbeitungsvorrichtung 5 vorgesehen sind.
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Das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 ist so konfiguriert, dass seine Position zwischen einer eingefahrenen Position (siehe 4B und 5B), in der das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 nach unten und weg von dem Bewegungsweg des Artikels 1 eingefahren ist, wenn der Artikel 1 an den Beförderungszielort E befördert wird, und einer eingeschränkten Position (siehe 4A, 4C und 5A), in der das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 in den Bewegungsweg des Artikels 1 vorgeschoben ist, um die Bewegung des Artikels 1 am Beförderungszielort E in Richtung der Vorderseite einzuschränken, geändert werden kann. Das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 ist mit einer Feder 16 versehen, die als ein Druckmittel zum Drängen des Bewegungsbeschränkungsbauteils 15 in Richtung der eingeschränkten Position fungiert. Das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 wird von der Feder 16 gezogen und gedrängt und so in der eingeschränkten Position gehalten.
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Als nächstes wird der Arbeitsgang des Bewegungsbeschränkungsbauteils 15 bei der Beförderung eines Artikels 1 aus der Artikelfördereinrichtung 25 an den Beförderungszielort E eines Lagerabschnitts 4 beschrieben. Wie in den 4A und 4B gezeigt, wird das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 in seine eingefahrene Position bewegt, wenn es von Artikel 1, der in Richtung des Beförderungszielortes E bewegt und nach unten gegen die Druckkraft der Feder 16 gedrückt wird, kontaktiert wird. Und wie in 4C gezeigt, wird das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 von der Druckkraft der Feder 16 in seine eingeschränkte Position bewegt, wenn der Artikel 1 den Beförderungszielort E erreicht und seine Presskraft am Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 freisetzt. Das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 befindet sich in dieser eingeschränkten Position näher an der Vorderseite (der Vorderflächenseite des Lagerabschnitts 4 von Regal 3, oder der Seite des Bewegungsraums 8) bezogen auf Artikel 1 am Beförderungszielort E. Artikel 1 ist in seiner Bewegung in Richtung der Vorderseite vom Beförderungszielort E durch die Tatsache, dass Artikel 1 in Kontakt mit dem Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 steht, eingeschränkt.
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Überdies ist das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 so konfiguriert, dass es aus der eingeschränkten Position in die eingefahrene Position auch durch Betätigen eines Betätigungsbauteils 17 bewegt werden kann. Dieses Betätigungsbauteil 17 ist durch einen Kopplungsmechanismus 18 operativ so mit dem Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 verbunden, dass das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 durch die Bewegung des Betätigungsbauteils 17 in Richtung der Rückseite (Rückseite des Lagerabschnitts 4 des Regals 3 oder der Seite gegenüber der Vorderseite) in die eingefahrene Position abgesenkt wird. Die Artikelfördereinrichtung 25 ist mit einem Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil 30 versehen, das entlang der Längsrichtung (Vorschub- und Einfahrrichtung X) des Regals 3 bewegt werden kann. Und das Betätigungsbauteil 17 wird von dem Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil 30 betrieben und zur Rückseite bewegt, wenn das Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil 30 vorgeschoben wird. Dadurch wird das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 gegen die Druckkraft der Feder 16 aus der eingeschränkten Position in die eingefahrene Position bewegt. Und durch die Bewegung des Bewegungsbeschränkungsbauteils 15 in die eingefahrene Position auf diese Weise kann der Artikel 1 von der Artikelfördereinrichtung 25 vom Beförderungszielort E des Lagerabschnitts 4 zur Artikelfördereinrichtung 25 befördert werden (siehe 5A und 5B).
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Wie in 1 gezeigt, umfasst der Stapelkran 9 ein Fahrgestell 22, das entlang einer Laufschiene 21 fahren kann, eine vertikal bewegliche Plattform 24, die sich vertikal entlang Stützsäulen 23, die vertikal am Fahrgestell 22 angeordnet sind, bewegen kann, und eine Artikelfördereinrichtung 25, die an der vertikal beweglichen Plattform 24 montiert ist. Und durch den Fahrarbeitsgang des Fahrgestells 22, die vertikale Bewegung der vertikal beweglichen Plattform 24 und den Förderarbeitsgang der Artikelfördereinrichtung 25 transportiert der Stapelkran 9 einen Artikel 1 am Einlagerungs- und Auslagerungsort des Einlagerungs- und Auslagerungsförderers 10 zu einem Lagerabschnitt 4 und einen Artikel 1 in einem Lagerabschnitt 4 an einen Einlagerungs- und Auslagerungsort eines anderen Einlagerungs- und Auslagerungsförderers 10.
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Die Artikelfördereinrichtung 25 umfasst zwei Artikelhalter 27, die entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung X zwischen einer Referenzposition (siehe 6B und 6C) und einer vorgeschobenen Position (siehe 6D und 6E), in der die Artikelhalter 27 in Richtung des Beförderungszielorts E vorgeschoben sind, bewegt werden können. Die Artikelfördereinrichtung 25 befördert einen Artikel 1 an den Beförderungszielort E, indem sie die beiden Artikelhalter 27 in die vorgeschobene Position vorschiebt, wobei die beiden Enden des Artikels 1 in der Querrichtung Y von den beiden Artikelhaltern 27 gehalten werden. Dem ähnlich, befördert die Artikelfördereinrichtung 25 einen Artikel 1 zur Artikelfördereinrichtung 25, indem sie die beiden Artikelhalter 27 in die eingefahrene Position einfährt, wobei die seitlichen Enden des Artikels 1 von den beiden Artikelhaltern 27 gehalten werden. Es ist anzumerken, dass die Längsrichtung des Regals 3 identisch ist mit der Vorschub- und Einfahrrichtung X der beiden Artikelhalter 27 und daher die Rückseite und eine Vorschubseite dieselbe Seite sind, während eine benachbarte Seite und eine Greifseite dieselbe Seite sind. Die beiden Artikelhalter 27 werden zu beiden Seiten entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung vorgeschoben. So kann die Artikelfördereinrichtung 25 einen Artikel 1 zum Regal 3 auf der rechten Seite des Bewegungsraums 8 und zum Regal 3 auf der linken Seite und ebenso zum Einlagerungs- und Auslagerungsort des Einlagerungs- und Auslagerungsförderers 10 auf der rechten Seite des Bewegungsraums 8 und zum Einlagerungs- und Auslagerungsort des Einlagerungs- und Auslagerungsförderers 10 auf der linken Seite befördern. Es ist anzumerken, dass die Position der beiden Artikelhalter 27 in den 6A und 6F ihre Wartestellung ist, die als ihre Position definiert ist, wenn das Fahrgestell 22 fährt und wenn die vertikal bewegliche Plattform 24 vertikal bewegt wird.
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Als nächstes wird die Artikelfördereinrichtung 25 weiter beschrieben, in der die Richtung (Querrichtung des Regals 3 und die Fahrtrichtung des Fahrgestells 22), die die Vorschub- und Einfahrrichtung der beiden Artikelhalter 27 (Längsrichtung des Regals 3) senkrecht kreuzt, in Ebenenansicht als die Querrichtung Y bezeichnet wird. Wie in den 6A-6F gezeigt, umfasst die Artikelfördereinrichtung 25 zwei Transportförderer 28, die einen Artikel 1 entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung tragen und transportieren, zwei bewegliche Bauteile 29, wobei sich ein bewegliches Bauteil 29 an einer Seite der beiden Transportförderer 28 befindet und sich das andere bewegliche Bauteil 29 an der anderen Seite der beiden Transportförderer 28 befindet, und wobei die beweglichen Bauteile 29 näher zueinander und weiter auseinander bewegt werden können, wobei die beiden Artikelhalter 27 von den jeweiligen beweglichen Bauteilen 27 so getragen werden, dass die Artikelhalter 27 entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung vorgeschoben und eingefahren werden können, und das Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil 30, welches das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 aus der eingeschränkten Position in die eingefahrene Position bewegt.
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Die beiden Transportförderer 28 sind so angeordnet, dass sie in der Querrichtung Y voneinander beabstandet und parallel zueinander sind. Der zu tragende und transportierende Artikel 1 wird auf und von beiden Transportförderern 28 empfangen und getragen. Die Umlaufbänder der Transportförderer 28 werden durch den Antrieb eines Einbandmotors 31 (siehe 8) in Vorwärtsrichtung und ihrer Gegenrichtung angetrieben und zum Umlauf gebracht. Der von den beiden Transportförderern 28 empfangene und getragene Artikel 1 wird entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung X getragen und transportiert. Es ist anzumerken, dass jeder der Transportförderer 28 ein Bandförderer ist.
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Die beweglichen Bauteile 29 sind so vorgesehen, dass sie sich außerhalb der beiden Transportförderer 28 in der Querrichtung Y befinden und dass sie um einen Abstand größer als die Querbreite des Artikels 1 voneinander beabstandet sind. Die beweglichen Bauteile 29 werden in gegenüberliegenden Richtungen entlang der Querrichtung Y auseinander bewegt, indem ein Abstandsänderungsmotor 32 (siehe 8) in Vorwärtsrichtung und ihrer Gegenrichtung angetrieben wird. Durch diese Anordnung können die beiden beweglichen Bauteile 29 den Abstand zwischen ihnen durch eine Abstandsänderungsbewegung ändern und so den Abstand zwischen ihnen verbreitern oder verschmälern. Die beiden Artikelhalter 27 werden von den jeweiligen beweglichen Bauteilen 29 getragen. Daher werden die beiden Artikelhalter 27 näher zueinander und weiter auseinander (d. h. der Abstand zwischen ihnen in der Querrichtung Y wird eingestellt) bewegt, indem die beiden beweglichen Bauteile 29 näher zueinander und weiter auseinander bewegt werden.
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Jeder der beiden Artikelhalter 27 wird von einem zugehörigen der beiden beweglichen Bauteile 29 so getragen, dass die Artikelhalter 27 entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung X bewegt werden können. Die beiden Artikelhalter 27 werden entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung X bezogen auf die beweglichen Bauteile 29 zum Bewegen zwischen der Referenzposition und der vorgeschobenen Position bewegt, indem die Vorschub- und Einfahrmotoren 33 in Vorwärtsrichtung und ihre Gegenrichtung angetrieben werden. Nebenbei, die beiden Artikelhalter 27 verfügen über Eingriffklauen 36, die in die jeweiligen seitlichen Enden des Artikels 1 seitlich im Inneren eingreifen (d. B. von der Außenseite in der Querrichtung Y). Im Speziellen ist ein eingerückter Abschnitt 37, in den die Eingriffklaue 36 eingreift, an einer unteren Endstelle in einem vorderen Endabschnitt sowie an einer unteren Endstelle in einem hinteren Endabschnitt jeder Querseitenfläche des Artikels 1 ausgebildet oder definiert. Die Eingriffklauen 36 des Artikelhalters 27 sind so ausgebildet, dass sie in die eingerückten Abschnitte 37 des Artikels 1 eingreifen.
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Die eingerückten Abschnitte 37 sind in beiden Querseitenflächen des Artikels 1 ausgebildet. Die beiden Artikelhalter 27 sind so konfiguriert, dass sie beide Enden des Artikels 1 in der Querrichtung Y halten, indem sie die Eingriffklauen 36 veranlassen, seitlich im Inneren (d. h. von der Außenseite in der Querrichtung Y) in die eingerückten Abschnitte 37 des Artikels 1 einzugreifen. Die beiden Artikelhalter 27 bewegen sich in eine Halteposition, in der die Eingriffklauen 36 in die eingerückten Abschnitte 37 des Artikels 1 eingreifen, wie in den 6C und 6D gezeigt, indem die Artikelhalter 27 veranlasst werden, sich näher zueinander zu bewegen. Überdies bewegen sich die beiden Artikelhalter 27 in eine Haltelöseposition, in der sich die Eingriffklauen 36 aus den eingerückten Abschnitten 37 des Artikels 1 lösen, wie in den 6A, 6B, 6E und 6F gezeigt, indem die Halter 27 veranlasst werden, sich voneinander weg zu bewegen. Es ist anzumerken, dass jeder Artikelhalter 27 eine Eingriffklaue 36 aufweist, die genutzt wird, wenn ein Artikel 1 zu oder aus den Regalen 3 (zum Beispiel linkes Regal 3 in 1), die sich auf einer Seite des Bewegungsraums 8 befinden, befördert wird, sowie eine Eingriffklaue 36, die genutzt wird, wenn ein Artikel 1 zu oder aus den anderen Regalen 3 (zum Beispiel rechtes Regal 3 in 1), die sich auf der anderen Seite des Bewegungsraums 8 befinden, befördert wird. Überdies weist jeder Artikel 1 eingerückte Abschnitte 37 auf, die genutzt werden, wenn der Artikel 1 zu und aus einem der Regale 3, die sich auf einer Seite des Bewegungsraums 8 befinden, befördert wird, sowie eingerückte Abschnitte 37, die genutzt werden, wenn der Artikel 1 zu oder aus den anderen Regalen 3, die sich auf der anderen Seite des Bewegungsraums 8 befinden, befördert wird.
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Wie in 7 gezeigt, sind ein erster Vorschub- und Einfahrmotor 33a und ein zweiter Vorschub- und Einfahrmotor 33b als die Vorschub- und Einfahrmotoren 33 zum Vorschieben und Einfahren der Artikelhalter 27 vorgesehen. Der erste Vorschub- und Einfahrmotor 33a ist der Motor, der den ersten Artikelhalter 27a der beiden Artikelhalter 27 vorschiebt und einfährt. Der zweite Vorschub- und Einfahrmotor 33b ist der Motor, der den zweiten Artikelhalter 27b der beiden Artikelhalter 27 vorschiebt und einfährt. Sowohl der erste Vorschub- und Einfahrmotor 33a als auch der zweite Vorschub- und Einfahrmotor 33b sind Servomotoren und werden aus einem Servoverstärker 39 durch Energieversorgung angetrieben. Überdies sendet jeder Vorschub- und Einfahrmotor 33a, 33b an seinen Servoverstärker 39 Impulssignale (Lageinformationen) von einem Codierer, der in dem Servomotor installiert ist, und Drehmomentinformationen, die basierend auf der an den Vorschub- und Einfahrmotor 33a, 33b angelegten Strommenge erhalten wurden. Die Fördersteuerung 41c bestimmt die Positionen des ersten Artikelhalters 27a und des zweiten Artikelhalters 27b entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung sowie den Drehmoment, der in dem ersten Vorschub- und Einfahrmotor 33a und dem zweiten Vorschub- und Einfahrmotor 33b aufgetreten ist, basierend auf den Impulssignalen und Drehmomentinformationen.
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Wie in den 5A, 5B und 6A - 6F gezeigt, wird das Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil 30 entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung X vorgeschoben und eingefahren, indem der Lösemotor 34 (siehe 8) in Vorwärtsrichtung und ihre Gegenrichtung angetrieben wird. Und das Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil 30 kann in Richtung des Beförderungszielorts E vorgeschoben werden, wodurch das Betätigungsbauteil 17 angeschoben und so das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 aus der eingeschränkten Position in die gelöste Position bewegt wird. Und die Schubkraft auf das Betätigungsbauteil 17 wird durch das Einfahren des Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteils 30 in die eingefahrene Seite gelöst. Und das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 wird durch die Druckkraft der Feder 16 wieder in die eingeschränkte Position zurückgebracht.
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Wie in den 5A, 5B und 8 gezeigt, ist eine Erfassungsvorrichtung für eine eingeschränkte Position 40, die die Position des Bewegungsbeschränkungsbauteils 15 erfasst, in der Artikelfördereinrichtung 25 vorgesehen. Diese Erfassungsvorrichtung für eine eingeschränkte Position 40 umfasst einen Sensor, der Licht emittiert und das reflektierte Licht aufnimmt. Das aus der Erfassungsvorrichtung für eine eingeschränkte Position 40 emittierte Detektionslicht wird von dem Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 reflektiert, wenn sich das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 in der eingeschränkten Position befindet. Und die Erfassungsvorrichtung für eine eingeschränkte Position 40 nimmt das reflektierte Licht auf. So erfasst oder bestimmt die Erfassungsvorrichtung für eine eingeschränkte Position 40, dass sich das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 in der eingeschränkten Position befindet, wenn es das reflektierte Licht aufnimmt.
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Die Artikellagereinrichtung umfasst die Transportsteuerung 41, welche den Arbeitsgang des Stapelkrans 9 steuert. Die Transportsteuerung 41 umfasst eine Fahrwegsteuerung 41a, welche den Arbeitsgang des Fahrwegmotors 42 steuert, der das Fahrgestell 22 veranlasst, zu fahren, eine Vertikalbewegungssteuerung 41b, welche den Arbeitsgang des Vertikalbewegungsmotors 43 steuert, der die vertikal bewegliche Plattform 24 veranlasst, sich vertikal zu bewegen, und eine Fördersteuerung 41c, welche die Arbeitsgänge verschiedener Motoren steuert, die an der Artikelfördereinrichtung 25 vorgesehen sind. Die Transportsteuerung 41 steuert den Arbeitsgang des Stapelkrans 9 basierend auf Transportbefehlen von einer Nebensteuerung 44, Artikel 1, die an den Einlagerungs- und Auslagerungsort des Einlagerungs- und Auslagerungsförderers 10 gebracht wurden, zu den Lagerabschnitten 4 zu transportieren, und ebenso Artikel 1, die in den Lagerabschnitten 4 lagern, zum Einlagerungs- und Auslagerungsort des anderen Einlagerungs- und Auslagerungsförderers 10 zu transportieren.
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Die Fördersteuerung 41c befördert einen Artikel 1 aus der Artikelfördereinrichtung 25 an den Beförderungszielort E oder befördert einen Artikel 1 vom Beförderungszielort E zur Artikelfördereinrichtung 25, indem sie die Arbeitsgänge des Förderbandmotors 31, des Abstandsänderungsmotors 32, der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren 33 und des Lösemotors 34 steuert. Zunächst wird der Steuerprozess der Fördersteuerung 41c bei der Beförderung eines Artikels 1 von einem Ort in der Artikelfördereinrichtung 25 zum Beförderungszielort E beschrieben. Bei der Beförderung eines Artikels 1 von einem Ort in der Artikelfördereinrichtung 25 zum Beförderungszielort E befindet sich der Artikel 1 vor der Beförderung in der Artikelfördereinrichtung 25, wie in 6A gezeigt. Und die beiden Artikelhalter 27 befinden sich in der Wartestellung in der Vorschub- und Einfahrrichtung X und in der Haltelöseposition in der Querrichtung Y. Überdies, wie in 4A gezeigt, befindet sich das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 in der eingeschränkten Position.
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Wie in 6B gezeigt, steuert in dieser Stellung die Fördersteuerung 41c die Arbeitsgänge der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren 33 so, dass die beiden Artikelhalter 27 in die Referenzposition bewegt werden, wodurch die Positionen der Eingriffklauen 36 mit den Positionen der jeweiligen eingerückten Abschnitte 37 des Artikels 1 entlang der Vorschub- und Einfahrrichtung X ausgerichtet sind. Wie in 6C gezeigt, steuert die Fördersteuerung 41c als nächstes den Arbeitsgang des Abstandsänderungsmotors 32 so, dass die beiden Artikelhalter 27 in die Halteposition bewegt werden, indem die Artikelhalter 27 näher zueinander bewegt werden und die Eingriffklauen 36 in die eingerückten Abschnitte 37 des Artikels 1 eingreifen. Wie in 6D gezeigt, steuert die Fördersteuerung 41c den Arbeitsgang des Vorschub- und Einfahrmotors 33 so, dass die beiden Artikelhalter 27 aus der Referenzposition in Richtung der vorgeschobenen Position vorgeschoben werden, wodurch der Artikel 1 an den Beförderungszielort E befördert wird. Während dieses Vorgangs synchronisiert die Fördersteuerung 41c den Arbeitsgang des Förderbandmotors 31 mit den Arbeitsgängen der Vorschub- und Einfahrmotoren 33 so, dass der Artikel 1 von den Artikelhaltern 27 befördert wird und die Transportförderer 28 zusammenarbeiten.
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Wie in den 4A - 4C gezeigt, bleibt während der Beförderung des Artikels 1 das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 durch den Artikel 1 in der eingefahrenen Position abgesenkt. Und das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 kehrt in die eingeschränkte Position zurück, wenn die Beförderung des Artikels 1 abgeschlossen ist. Wie in 6E gezeigt, steuert die Fördersteuerung 41c, nachdem der Artikel 1 an den Beförderungszielort E befördert worden ist, den Arbeitsgang des Abstandsänderungsmotors 32 so, dass die beiden Artikelhalter 27 voneinander weg bewegt werden, wodurch sie in die Haltelöseposition bewegt werden, und die Eingriffklauen 36 veranlasst werden, sich von den eingerückten Abschnitten 37 des Artikels 1 zu lösen. Anschließend, wie in 6F gezeigt, steuert die Fördersteuerung 41c die Arbeitsgänge der Vorschub- und Einfahrmotoren 33 so, dass sich die beiden Artikelhalter 27 in der Wartestellung befinden.
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Der Steuervorgang der Fördersteuerung 41c bei der Beförderung eines Artikels 1 vom Beförderungszielort E auf die Artikelfördereinrichtung 25 erfolgt durch Umkehrung der Vorgehensweise für die Beförderung eines Artikels 1 von einem Ort auf der Artikelfördereinrichtung 25 zum Beförderungszielort E; daher wird eine ausführliche Beschreibung weggelassen. Es ist anzumerken, dass die Bewegung des Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteils 30 in die eingefahrene Position in diesem Fall anders ist als in dem Fall, wo ein Artikel 1 von einem Ort auf der Artikelfördereinrichtung 25 an den Beförderungszielort E befördert wird. Mit anderen Worten, zur Beförderung des Artikels 1 auf die Artikelfördereinrichtung 25 betreibt die Fördersteuerung 41c den Lösemotor 34 bevor sie die beiden Artikelhalter 27 in die Referenzposition bewegt. Im Speziellen, wie in den 5A und 5B gezeigt, steuert die Fördersteuerung 41c den Arbeitsgang des Lösemotors 34 so, dass das Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil 30 vorgeschoben wird, um so das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 in die eingefahrene Position abzusenken.
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Als nächstes wird bezogen auf das Flussdiagramm in 10 der Steuervorgang der Fördersteuerung 41c bei der Steuerung des Arbeitsgangs des Vorschub- und Einfahrmotors 33 zur Beförderung des Artikels 1 an den Beförderungszielort E bei der Beförderung eines Artikels 1 von einem Ort auf der Artikelfördereinrichtung 25 an den Beförderungszielort E beschrieben. In der Fördersteuerung 41c bereits gespeichert sind ein erster vorgegebener Wert, der ein Drehmomentwert ist, der als das Kriterium zum Stoppen des Arbeitsgangs des ersten Vorschub- und Einfahrmotors 33a genutzt wird, und ein zweiter vorgegebener Wert, der ein Drehmomentwert ist, der als das Kriterium zum Stoppen des Arbeitsgangs des zweiten Vorschub- und Einfahrmotors 33b genutzt wird. In der vorliegenden Ausführungsform sind der erste vorgegebene Wert und der zweite vorgegebene Wert auf denselben Wert festgelegt.
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Zunächst, wie in Schritt S1 in 10 gezeigt, initialisiert die Fördersteuerung 41c die Steuerstatusflags (F1, F2) der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren 33 und startet die Arbeitsgänge der Vorschub- und Einfahrmotoren 33 (S2). Die Fördersteuerung 41c veranlasst, dass der Arbeitsgang des ersten Vorschub- und Einfahrmotors 33a gestoppt wird (S3-S6), wenn ein Drehmoment größer als oder gleich dem ersten vorgegebenen Wert in dem ersten Vorschub- und Einfahrmotor 33a auftritt, weil der Artikel 1 mit dem Positionierkontaktstück 14 am Beförderungszielort E in Kontakt kommt, während der erste Artikelhalter 27a durch den Arbeitsgang des ersten Vorschub- und Einfahrmotors 33a in Richtung der vorgeschobenen Position vorgeschoben wird. Dem ähnlich veranlasst die Fördersteuerung 41c, dass der Arbeitsgang des zweiten Vorschub- und Einfahrmotors 33b gestoppt wird (S7-S10), wenn ein Drehmoment größer als oder gleich dem zweiten vorgegebenen Wert in dem zweiten Vorschub- und Einfahrmotor 33b auftritt, weil der Artikel 1 mit dem Positionierkontaktstück 14 am Beförderungszielort E in Kontakt kommt, während der zweite Artikelhalter 27b durch den Arbeitsgang des zweiten Vorschub- und Einfahrmotors 33b in Richtung der vorgeschobenen Position vorgeschoben wird. Mit anderen Worten, die Fördersteuerung 41c steuert die Arbeitsgänge der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren 33 basierend auf dem ersten vorgegebenen Wert und dem zweiten vorgegebenen Wert.
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Überdies, wie in 9 gezeigt, speichert die Fördersteuerung 41c im Voraus den Vorschubgrad (Beförderungsvorschubgrad) der beiden Artikelhalter 27 für den Beförderungsvorgang aus der Referenzposition in die vorgeschobene Position, und den Vorschubgrad (erforderlicher Vorschubgrad) der beiden Artikelhalter 27 aus der Referenzposition, der erforderlich ist, um den Artikel 1 an den Beförderungszielort E zu befördern. Der Beförderungsvorschubgrad wird auf einen festgelegten Grad größer als der erforderliche Vorschubgrad festgelegt. Auch ein zulässiger Grad, der größer ist als der festgelegte Grad, wird im Voraus in der Fördersteuerung 41c abgespeichert.
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Nunmehr betrachten wir den Fall, wo die beiden Artikelhalter 27 aus der Referenzposition in die vorgeschobene Position vorgeschoben werden, um den Artikel 1 an den Beförderungszielort E zu befördern. Wie im oberen Abschnitt von 9 gezeigt, kommt beim Vorschieben der beiden Artikelhalter 27 um den erforderlichen Vorschubgrad aus der Referenzposition, was stattfindet, bevor die beiden Artikelhalter 27 die vorgeschobene Position erreichen, der Artikel 1 in Kontakt mit dem Positionierkontaktstück 14, wie in 4C gezeigt, und die Arbeitsgänge der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren 33 werden gestoppt, wie oben in Bezug auf 10d beschrieben.
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Während dieses Vorgangs kann die Fördersteuerung 41c bestimmen, dass der Artikel 1 nicht richtig an den Beförderungszielort E befördert worden ist, wenn der Artikel 1 mit irgendeinem fremden Objekt, das nicht das Positionierkontaktstück 14 ist, in Kontakt kommt. Wir betrachten den Fall, wo ein Drehmoment größer als oder gleich dem vorgegebenen Wert in jedem der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren 33 auftritt, bevor der Artikel 1 den Beförderungszielort E erreicht, beispielsweise aufgrund des Kontakts mit einem fremden Objekt, wie im unteren Abschnitt von 9 gezeigt, und wo der Vorschub der beiden Artikelhalter 27 bei einem Vorschubgrad kleiner als der erforderliche Vorschubgrad gestoppt wird. Wie im unteren Abschnitt von 9 gezeigt, ist der Vorschubgrad der beiden Artikelhalter 27 aus der Referenzposition kleiner als der erforderliche Vorschubgrad. Überdies ist die Differenz zwischen dem Vorschubgrad der beiden Artikelhalter 27 aus der Referenzposition und dem Beförderungsvorschubgrad größer als der zulässige Wert.
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In einer Ausführungsform kann die Fördersteuerung 41c bestimmen, dass der Artikel 1 nicht richtig an den Beförderungszielort E befördert worden ist, wenn der Vorschubgrad aus der Referenzposition kleiner ist als der erforderliche Vorschubgrad und die Differenz zwischen dem Vorschubgrad und dem Beförderungsvorschubgrad größer ist als der zulässige Grad. Bevorzugt wird der zulässige Grad größer festgelegt als der festgelegte Grad. Durch das Festlegen, dass der zulässige Grad größer ist als der festgelegte Grad, kann verhindert werden, dass die Fördersteuerung 41c basierend auf einem geringfügigen Fehler von beispielsweise etwa 1 mm bestimmt, dass der Artikel 1 nicht richtig an den Beförderungszielort E befördert worden ist.
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In der vorliegenden Ausführungsform, wie im Flussdiagramm in 10 gezeigt, bestimmt die Fördersteuerung 41c, dass der Artikel 1 nicht richtig an den Beförderungszielort E befördert worden ist, wenn entweder die Differenz zwischen dem Vorschubgrad des ersten Artikelhalters 27a aus der Referenzposition und dem Beförderungsvorschubgrad oder die Differenz zwischen dem Vorschubgrad des zweiten Artikelhalters 27b aus der Referenzposition und dem Beförderungsvorschubgrad größer ist als der zulässige Grad, wenn die Arbeitsgänge der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren 33 gestoppt werden, und führt sie eine anomale Beendigung durch, um den Arbeitsgang der Artikelfördereinrichtung (S12, S14) zu stoppen. Überdies bestimmt die Fördersteuerung 41c, dass der Artikel 1 nicht richtig an den Beförderungszielort E befördert worden ist, wenn sich das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 nicht in der eingeschränkten Position befindet, wenn die Arbeitsgänge der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren 33 gestoppt werden, und führt sie eine anomale Beendigung der Steuerung des Arbeitsgangs der Artikelfördereinrichtung aus (S13, S14).
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Die Artikelfördereinrichtung 25 veranlasst, dass die beiden Artikelhalter 27 einzeln von den jeweiligen Vorschub- und Einfahrmotoren 33 vorgeschoben und eingefahren und die Arbeitsgänge der beiden Vorschub- und Einfahrmotoren 33 gestoppt werden, wenn der Artikel 1 mit den Positionierkontaktstücken 14 in Kontakt kommt und ein Drehmoment größer als oder gleich dem vorgegebenen Wert in den beiden Vorschub- und Einfahrmotoren 33 auftritt. Mit der so konfigurierten Artikelfördereinrichtung 25 wird der Aufbau der Artikelfördereinrichtung 25 vereinfacht, während die Artikelfördereinrichtung 25 gleichzeitig die Fähigkeit besitzt, einen Artikel so an den Beförderungszielort E zu befördern, dass der Artikel 1 gegen die Positionierkontaktstücke 14 gedrückt wird.
- (1) In der oben beschriebenen Ausführungsform ist ein Beispiel beschrieben, in dem die Fördersteuerung basierend auf der Differenz zwischen dem Vorschubgrad der Artikelhalter 27 aus der Referenzposition und dem Beförderungsvorschubgrad sowie dem zulässigen Grad bestimmt, dass der Artikel 1 nicht richtig an den Beförderungszielort E befördert worden ist. Die Fördersteuerung kann eine solche Bestimmung aber auch nicht vornehmen. Überdies kann die Fördersteuerung bestimmen, dass der Artikel 1 nicht richtig an den Beförderungszielort E befördert worden ist, wenn sich das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 nicht in der eingeschränkten Position befindet, wenn der Artikel 1 an den Beförderungszielort E befördert wird.
- (2) In der oben beschriebenen Ausführungsform ist ein Beispiel beschrieben, in dem die Artikelfördereinrichtung 25 mit dem Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil 30 versehen ist, welches das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 aus der eingeschränkten Position in die eingefahrene Position bewegt. Das Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil 30 kann auch mit den Lagerabschnitten 4 versehen sein. Überdies ist in der oben beschriebenen Ausführungsform ein Beispiel beschrieben, in dem das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 von dem Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil 30 nur beim Befördern eines Artikels 1 vom Beförderungszielort E auf die Artikelfördereinrichtung 25 in die eingefahrene Position bewegt wird. Das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 kann von dem Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil 30 in die eingefahrene Position bewegt werden, wenn der Artikel 1 von einem Ort auf der Artikelfördereinrichtung 25 an den Beförderungszielort E befördert wird. Überdies müssen das Bewegungsbeschränkungsbauteil 15 und/oder das Beschränkungsbauteil-Betätigungsbauteil 30 nicht notwendigerweise vorgesehen sein.
- (3) In der oben beschriebenen Ausführungsform ist ein Beispiel beschrieben, in dem die eingerückten Abschnitte 37 in den Querseitenflächen des Artikels 1 vorgesehen sind und in dem die Eingriffklaue 36, die in den eingerückten Abschnitt 37 des Artikels 1 von der Außenseite in der Querrichtung Y eingereift, an jedem der beiden Artikelhalter 27 vorgesehen ist. Bevorzugt ist jedoch auch, dass die eingerückten Abschnitten 37 an seitlichen Enden in der Vorderfläche des Artikels 1 und Eingriffklauen 36 an den jeweiligen Artikelhaltern 27 vorgesehen sind, so dass die Eingriffklauen 36 von oben oder unten in die eingerückten Abschnitten 37 des Artikels 1 eingreifen. Überdies ist in der oben beschriebenen Ausführungsform ein Beispiel beschrieben, in dem Eingriffklauen 36 an den jeweiligen Artikelhaltern 27 vorgesehen sind und in dem ein Artikel 1 durch Vorschieben und Einfahren der beiden Artikelhalter 27 befördert wird, wobei die Eingriffklauen 36 in die eingerückten Abschnitte 37 des Artikels 1 eingreifen. Ein Artikel 1 kann jedoch auch durch Vorschieben und Einfahren der beiden Artikelhalter 27 befördert werden, wenn die beiden Artikelhalter 27 beide Enden des Artikels 1 in der Querrichtung Y einklemmen und halten.
