CN103287773B - 物品移载装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够实现结构的简化，将物品移载至适当的位置的物品移载装置。在利用第1进出用马达（33a）的工作使第一物品保持体（27a）向突出位置突出移动时，若在第一进出用马达（33a）产生第一设定值以上的转矩，则使第一进出用马达（33a）的工作停止；在利用第二进出用马达（33b）的工作使第二物品保持体（27b）向突出位置突出移动时，若在第二进出用马达（33b）产生第二设定值以上的转矩，则使第二进出用马达（33b）的工作停止。

Description

物品移载装置

技术领域

本发明涉及将物品移载至移载对象地点的物品移载装置。

背景技术

具有如下物品移载装置：其包括可沿着水平的进出方向进出的一对物品保持体，在用该一对物品保持体保持物品的状态下，使一对物品保持体向突出位置突出移动，将该物品移载至移载对象地点。此时，一对物品保持体保持物品的两端部，具体而言为水平面上沿着与进出方向垂直的宽度方向的两端部。作为该保持的形态，例如有如下形态：用一对物品保持体夹持物品来保持，或者使一对物品保持体分别包括的卡合爪卡合在物品的宽度方向的两端部来保持等。在日本特开2011-225373号公报(专利文献1)中公开了如下物品移载装置：通过包括由使一对物品保持体中的第一物品保持体进出移动的第一进出用马达、和使一对物品保持体中的第二物品保持体进出移动的第二进出用马达构成的一对马达，不必设置使一对物品保持体机械地联动的联动机构，实现结构的简化。

在专利文献1的物品移载装置中设置有检测第一物品保持体的进出位置的进出位置检测单元、以及控制一对进出用马达的工作的移载控制单元。若由进出位置检测单元检测到利用该移载控制单元的控制使第一物品保持体移动至与突出位置对应的位置，则移载控制单元使一对进出用马达的工作停止，使一对物品保持体停止在突出位置。

发明内容

有的情况下会在相对于移载对象地点的进出方向的内侧(突出的方向侧)，设置有对位于移载对象地点的物品进行某种处理的处理装置。在这种情况下，由于在沿着进出方向的方向上，需要使物品相对于处理装置位于适当位置，因此需要相对于处理装置规定移载对象地点的位置。例如，由于处理装置的安装误差等，在沿着进出方向的方向上处理装置的位置偏离的情况下，移载对象地点也需要在进出方向偏离。因此，根据处理装置的位置的偏离的程度，用于将物品移载至移载对象地点所需的物品在进出方向的移动距离会发生变化。

在上述专利文献1的物品移载装置中，通过使一对物品保持体突出至预先设定的位置，使一对物品保持体的突出移动停止。所以，只能使物品在进出方向移动预先确定的距离，在如上所述移载对象地点在进出方向偏离的情况下，无法将物品移载至与偏离相应的适当的移载对象地点。

鉴于上述实际情况，期望提供一种物品移载装置，其实现结构的简化，即使在移载对象地点在进出方向偏离的情况下，也能将物品适当移载至该偏离的移载对象地点。

本发明所涉及的将物品移载至移载对象地点的物品移载装置的特征结构在于，

沿着进出方向在基准位置、和向所述移载对象地点侧突出的突出位置移动的一对物品保持体，此处，将在从上方观察该物品移载装置的俯视下与所述进出方向垂直的方向作为宽度方向，在该一对物品保持体保持物品的所述宽度方向的两端部的状态下，向所述突出位置突出移动并将物品移载至所述移载对象地点，

包括：一对进出用马达，由使所述一对物品保持体中的第一物品保持体进出移动的第一进出用马达、和使所述一对物品保持体中的第二物品保持体进出移动的第二进出用马达构成；以及

移载控制部，控制所述一对进出用马达的工作，

所述移载控制部构成为控制所述一对进出用马达的工作，使得：

利用所述第一进出用马达的工作使所述第一物品保持体向所述突出位置突出移动时，若通过物品抵接在与所述移载对象地点对应设置的定位用抵接体而在所述第一进出用马达产生第一设定值以上的转矩，则使所述第一进出用马达的工作停止，

利用所述第二进出用马达的工作使所述第二物品保持体向所述突出位置突出移动时，若通过物品抵接在所述定位用抵接体而在所述第二进出用马达产生第二设定值以上的转矩，则使所述第二进出用马达的工作停止。

根据该结构，通过包括一对进出用马达，不需要设置将一对物品保持体联动连结的联动机构，能够实现物品移载装置的结构的简化。另外，若通过物品抵接在定位抵接体而在第一进出用马达产生第一设定值以上的转矩，则停止第一进出用马达的工作；同样若在第二进出用马达产生第二设定值以上的转矩，则停止第二进出用马达的工作。即，使一对物品保持体向突出位置突出移动，将物品在抵碰在定位用抵接体的状态下，移载至收纳部的移载对象地点。

例如，在与处理装置对应设定了移载对象地点的情况下，若该处理装置的位置由于安装误差而在进出方向偏离，则进出方向上的处理装置与移载对象地点的位置关系有可能偏离。根据本特征结构，即使在这样的情况下，该处理装置包括的定位用抵接体与处理装置同样偏离。所以，物品移载装置通过在抵接在该定位用抵接体的状态下移载物品，能够保持进出方向上的处理装置与移载对象地点的位置关系。即，物品移载装置能够将物品移载至根据处理装置的位置的偏离而偏离的移载对象地点。这样，根据本特征结构，用一对进出用马达使一对物品保持体分别进出移动，实现结构的简化，即使在移载对象地点在进出方向偏离的情况下，也能够将物品适当移载至该偏离的物品移载地点。

以下，例举了本发明的优选实施方式。本发明所涉及的物品移载装置，作为1个形态，作为对于所述一对物品保持体的从所述基准位置到所述突出位置的移载用突出量，设定为比从使物品移动至所述移载对象地点所需的所述基准位置起的必要突出量多出设定量的突出量，所述移载控制部构成为，在由于产生所述第一设定值以上的转矩而使所述第一进出用马达的工作停止时的所述第一物品保持体的从所述基准位置起的突出量与所述移载用突出量之差、以及由于产生所述第二设定值以上的转矩而使所述第二进出用马达的工作停止时的所述第二物品保持体的从基准位置起的突出量与所述移载用突出量之差的任意一个超过多于所述设定量的容许量的情况下，判别为无法将物品适当移载至所述移载对象地点。

由于作为移载用突出量，设定为比必要突出量多出设定量的突出量，因此在为了将物品移载至移载对象地点，使一对物品保持体从基准位置向突出位置突出移动的情况下，在一对物品保持体突出移动至突出位置前，物品抵接在定位用抵接体。即，在一对物品保持体从基准位置突出移载用突出量前，在突出比该移载用突出量少了设定量的必要突出量时，物品抵接在定位用抵接体，停止一对进出用马达的工作。

另一方面，在使一对物品保持体向突出位置突出移动时，在物品抵接在非定位用抵接体的异物的情况下，例如，在物品移载至移载对象地点前，在一对进出用马达分别产生设定转矩以上的转矩。在这种情况下，考虑一对物品保持体以比必要突出量少的突出量结束突出移动并停止。此时，一对物品保持体的从基准位置起的突出量少于必要突出量，比移载用突出量少设定量以上。换言之，一对物品保持体的与基准位置相比的实际的突出量与移载用突出量之差多于设定量。因此，在这样的情况下，通过使第一进出用马达的工作停止时的第一物品保持体的从基准位置起的突出量与移载用突出量的差、和使第二进出用马达的工作停止时的第二物品保持体的从基准位置起的突出量与移载用突出量的差的任意一个超过多于设定量的容许量，移载控制部能够判别无法将物品适当移载至移载对象地点。而且，移载控制部通过这样判别，例如，控制应该发出警报的警报装置的工作，警告无法将物品适当移载至移载对象地点，或者在收纳部设置有对物品进行处理的处理装置的情况下，通过使该处理装置的工作不开始等，能够对应不适当的移载。

本发明所涉及的物品移载装置，作为1个形态，设置有：移动限制部件，在退避位置和限制位置自由变更位置，在该退避位置，移动限制部件从物品移载至所述移载对象地点时的物品的移动路径退避，在该限制位置，在相对于所述移载对象地点的所述物品在与所述进出方向的退出侧接近的位置，向所述移动路径突出，限制所述移载对象地点的物品向所述退出侧的移动；以及限制位置检测单元，检测所述移动限制部件的位置，所述移载控制部构成为基于所述限制位置检测单元的检测信息，在由于产生所述第一设定值以上的转矩而使所述第一进出用马达的工作停止、且由于产生所述第二设定值以上的转矩而使所述第二进出用马达的工作停止时，在所述移动限制部件没有位于所述限制位置的情况下，判别为无法将物品适当移载至所述移载对象地点。

即，由于设置有移动限制部件，因此利用该移动限制部件限制位于移载对象地点的物品向退出侧的移动。即，能够利用移动限制部件，防止向移载对象地点移载的物品向退出侧位置偏离。另一方面，若物品与移载对象地点相比位于退出侧，则由于该物品的存在，移动限制部件无法从退避位置向限制位置进行位置变更。所以，在移动限制部件没有位于限制位置时，认为物品不会适当移载至移载对象地点。因此，移载控制部在停止第一进出用马达和第二进出用马达的工作时，在移动限制部件没有位于限制位置的情况下，能够判别无法将物品适当移载至移载对象地点。

本发明所涉及的物品移载装置，作为1个形态，在包括所述移动限制部件的情况下，还包括限制体操作件，通过沿着所述进出方向自由移动且突出移动，使所述移动限制部件从所述限制位置移动至所述退避位置。

限制体操作件只设置在物品移载装置即可，在设置有多个移载对象地点的情况下，不需要在该多个移载对象地点分别设置限制体操作件。由于能够抑制限制体操作件的数量，因此能够实现设定有移载对象地点的架体等结构的简化。

本发明所涉及的物品移载装置，作为1个形态，所述一对物品保持体分别包括从所述宽度方向的外侧对物品的所述两端部进行卡合的卡合爪而构成。

一对物品保持体分别通过从宽度方向的外侧对物品的两端部进行卡合，能够用该物品保持体来限制物品在宽度方向的位置偏离。并且，由于限制位置偏离，在与卡合爪卡合的状态下使物品移载至移载对象地点，因此在移载时物品相对于物品保持体难以在进出方向偏离，能够适当移载物品。

附图说明

图1是物品收纳设备的俯视图。

图2是没有收纳物品的收纳部的立体图。

图3是收纳了物品的收纳部的立体图。

图4A～图4C是物品的移载与移动限制部件的作用图。

图5A和图5B是限制体操作件的作用图。

图6A～图6F是物品移载装置的移载作用图。

图7是物品移载装置的进出控制框图。

图8是控制框图。

图9是示出物品保持体的进出量的图。

图10是使物品保持体突出移动时的流程图。

附图标记说明

1 物品

14 定位用抵接体

15 移动限制部件

16 弹簧(施力单元)

25 物品移载装置

27 物品保持体

27a 第一物品保持体

27b 第二物品保持体

30 限制体操作件

33 进出用马达

33a 第一进出用马达

33b 第二进出用马达

36 卡合爪

40 限制位置检测部

41c 移载控制部

E 移载对象地点。

具体实施方式

以下，基于附图说明将本发明所涉及的物品移载装置适用于物品收纳设备的例子。图1是从物品收纳设备的上方看到的俯视图。如图1所示，在物品收纳设备中，物品1收纳在架体3的收纳部4。在架体3设置有对物品1进行预定处理的处理装置5，收纳在收纳部4的物品1在与处理装置5的连接机构6连接的状态下被实施处理。在本实施方式中，如图3所示，物品1是将板状的充电电池在水平方向上排列多个的状态下进行保持的收纳容器，处理装置5是对物品1的充电电池进行充电的充电装置。

如图1所示，在物品收纳设备中，除架体3之外，设置有作为搬送装置的有轨堆垛机（stacker crane）9，有轨堆垛机9在其前方形成的移动空间8内行驶移动并搬送物品1。有轨堆垛机9将由出入库输送机10搬送至出入库地点的物品1搬送至收纳部4，将收纳在收纳部4的物品1搬送至另一个出入库输送机10的出入库地点。在架体3以横纵排列多个的状态包括收纳部4。在物品收纳设备中，一对架体3以具有间隙而对置的状态设置。在对置配置的一对架体3之间的间隙，形成有轨堆垛机9行驶的移动空间8。另外，出入库输送机10的出入库地点、收纳部4的物品1被移载的地点(参照图2)相当于移载对象地点E。另外，收纳部4的移载对象地点E相对于处理装置5的连接机构6设定在适当的位置。

收纳部

如图2和图3所示，在收纳部4设置有：引导轨道12，抵接在物品1的横侧面(宽度方向Y的侧面)并在前后方向(沿着进出方向X的方向)引导物品1；引导销13，通过插入形成于物品1的插入孔11(参照图4A～图4c、图5A和图5B)，在前后方向引导物品1；定位用抵接体14，从收纳部4的内侧与位于移载对象地点E的物品1抵接，将物品1定位在移载对象地点E；以及移动限制部件15，限制移载对象地点E的物品1向前方侧(移动路径侧)的移动。另外，定位用抵接体14设置在处理装置5的连接机构6。

移动限制部件15构成为可在从物品1被移载至移载对象地点E时的物品1的移动路径向下方退避的退避位置(参照图4B和图5B)、和向物品1的移动路径突出来限制移载对象地点E的物品1向前方侧的移动的限制位置(参照图4A、图4C和图5A)间自由变更位置。在移动限制部件15设置有作为施力单元的弹簧16，将移动限制部件15向限制位置侧施力。利用该弹簧16拉伸施力，移动限制部件15被保持在限制位置。

说明将物品1从物品移载装置25移载至收纳部4的移载对象地点E的情况下的移动限制部件15的工作。如图4A和图4B所示，移动限制部件15通过抵接在向移载对象地点E移动的物品1，克服弹簧16的施力被按下，移动至退避位置。然后，如图4C所示，伴随着物品1被移载至移载对象地点E，解除物品1导致的按下，移动限制部件15由于弹簧16的施力而移动至限制位置。位于该限制位置的移动限制部件15相对于移载对象地点E的物品1，位于与前方侧(架体3的收纳部4的前表面侧、移动空间8侧)接近。物品1通过抵接在移动限制部件15，被限制从移载对象地点E向前方侧的移动。

另外，移动限制部件15构成为也可以通过操作操作部件17，从限制位置向退避位置移动操作。该操作部件17由连杆机构18与移动限制部件15相连，使得通过向内侧(架体3的收纳部4的背面侧、前方侧的相反侧)移动操作，可将移动限制部件15按下至退避位置。在物品移载装置25包括沿着架体3的前后方向(进出方向X)自由移动的限制体操作件30。通过该限制体操作件30突出移动，进行操作使得操作部件17向内侧移动。由此，移动体限制部件15克服弹簧16的施力，从限制位置移动至退避位置。这样，通过将移动限制部件15移动操作至退避位置，能够用物品移载装置25将物品1从收纳部4的移载对象地点E移载至物品移载装置25(参照图5A和图5B)。

[有轨堆垛机]

如图1所示，有轨堆垛机9包括以下部分而构成：行驶底架22，沿着行驶轨道21自由行驶；升降台24，沿着竖直设置在行驶底架22的支柱23自由升降；以及物品移载装置25，装备在升降台24上。而且，有轨堆垛机9构成为利用行驶底架22的行驶、升降台24的升降、以及物品移载装置25的移载工作，将出入库输送机10的入出库地点的物品1搬送至收纳部4，将收纳部4的物品1搬送至出入库输送机10的入出库地点。

物品移载装置25包括一对物品保持体27，该一对物品保持体27沿着进出方向在基准位置(参照图6B、图6C)、和向移载对象地点E侧突出的突出位置(参照图6D、图6E)间自由移动。物品移载装置25在用一对物品保持体27保持物品1的宽度方向Y的两端部的状态下，使一对物品保持体27向突出位置突出移动，将物品1移载至移载对象地点E。另外，物品移载装置25同样在保持物品1的两端部的状态下，使一对物品保持体27向退出位置退出移动，将物品1移载至物品移载装置25。另外，架体3的前后方向与一对物品保持体27的进出方向X是相同方向，内侧与突出侧、以及跟前侧与退出侧是相同侧。一对物品保持体27构成为可向突出方向的两侧突出。所以，物品移载装置25构成为能够相对于夹着移动空间8配置在左右的任意一对架体3，另外相对于夹着移动空间8配置在左右的一对出入库输送机10的任意出入库地点来移载物品1。另外，图6A和图6F的一对物品保持体27的位置是待机位置，设定为使行驶底架22行驶移动时、使升降台24升降移动时的位置。

接下来，说明物品移载装置25，将与一对物品保持体27的进出方向(架体3的前后方向)在俯视下垂直的方向(架体3的宽度方向、行驶底架22的行驶方向)称为宽度方向Y来进行说明。如图6A～图6F所示，物品移载装置25包括：搬送输送机28，沿着进出方向对物品1进行载置搬送；一对可动部29，在该一对搬送输送机28的宽度方向的两侧分开配设，互相接近离开地自由移动；一对物品保持体27，沿着进出方向自由进出移动地被该可动部29支撑；以及限制体操作件30，使移动限制部件15从限制位置移动至退避位置。

一对搬送输送机28在宽度方向Y并列设置一对。被载置搬送的物品1遍及一对搬送输送机28被载置支撑。利用单独的输送机用马达31(参照图8)的正向和反向的驱动，对一对搬送输送机28的各旋转带进行旋转驱动。被一对搬送输送机28载置支撑的物品1沿着进出方向X被载置搬送。另外，一对搬送输送机28分别由带式输送机构成。

一对可动部29与一对搬送输送机28相比处于宽度方向Y的外侧，以比物品1的宽度宽的间隔设置。利用单独的远近用马达32(参照图8)的正向和反向的驱动，一对可动部29在宽度方向Y互相向反向移动。由此，一对可动部29构成为可利用拓宽、缩窄其间隔的远近移动来调整间隔。一对物品保持体27由一对可动部29指示。所以，通过使一对可动部29远近移动，一对物品保持体27互相远近移动(调整宽度方向Y的间隔)。

一对物品保持体27分别在沿着进出方向X自由移动的状态下，被一对可动部29支撑。一对物品保持体27利用进出用马达33的正向和反向的驱动，相对于可动部29沿着进出方向X移动，向基准位置、突出位置移动。然而，一对物品保持体27分别包括从宽度方向Y的外侧对物品1的两端部进行卡合的卡合爪36而构成。具体而言，在物品1的横侧面部，在其前端部和后端部各下端地点形成卡合爪36所卡合的被卡合部37。物品保持体27的卡合爪36形成为卡合在物品1的被卡合部37。

被卡合部37形成在物品1的两横侧面部。一对物品保持体27构成为通过将卡合爪36分别从宽度方向Y的外侧卡合在物品1的被卡合部37，保持物品1的宽度方向Y的两端部。一对物品保持体27构成为通过使各保持体互相接近移动，如图6C和图6D所示，移动至卡合爪36卡合在物品1的被卡合部37的保持位置。另外，一对物品保持体27构成为，通过使各保持体互相离开移动，如图6A、图6B、图6E、图6F所示，移动至卡合爪36从物品1的被卡合部37脱离的保持解除位置。另外，在物品保持体27包括：夹着移动空间8与一个架体3(例如图1的左侧的架体3)之间移载物品1时所使用的卡合爪36；以及夹着移动空间8与另一个架体3(图1的右侧的架体3)之间移载物品1时所使用的卡合爪36。另外，物品1包括：夹着移动空间8与一个架体3之间移载物品1时所使用的被卡合部37；以及夹着移动空间8与另一个架体3之间移载物品1时所使用的被卡合部37。

如图7所示，作为使物品保持体27进出移动的进出用马达33，包括第一进出用马达33a和第二进出用马达33b。第1进出用马达33a是使一对物品保持体27的第一物品保持体27a进出移动的马达。第2进出用马达33b是使一对物品保持体27的第二物品保持体27b进出移动的马达。第1进出用马达33a和第二进出用马达33b分别由伺服马达构成，利用来自伺服放大器39的供电而驱动。另外，各个进出用马达33a、33b构成为将来自内置在伺服马达的编码器的脉冲信号(位置信息)、基于通电至进出用马达33a、33b的电流值的转矩信息发送至伺服放大器39。移载控制部41c基于这些脉冲信号、转矩信息，判别在第一物品保持体27a和第二物品保持体27b在进出方向的位置、第一进出用马达33a、第二进出用马达33b产生的转矩。

如图5A、图5B和图6A～图6F所示，限制体操作件30构成为利用解除用马达34(参照图8)的正向和反向的驱动，沿着进出方向X进出移动。而且，限制体操作件30构成为通过向移载对象地点E侧突出移动而对操作部件17进行按压操作，能够将移动限制部件15从限制位置移动操作至解除位置。另外，通过将限制体操作件30退出移动至退出侧，解除对于操作部件17的按压操作，移动限制部件15由于弹簧16的施力复原至限制位置。

如图5A、图5B和图8所示，在物品移载装置25设置有检测移动限制部件15的位置的限制位置检测装置40。该限制位置检测装置40由收发光传感器构成。在移动限制部件15位于限制位置的状态下，从限制位置检测装置40发射的检测光被移动限制部件15反射，限制位置检测装置40接收该反射光。限制位置检测装置40构成为通过接收反射光，检测移动限制部件15位于限制位置。

控制装置

在物品收纳设备设置有控制有轨堆垛机9的工作的搬送控制装置41。该搬送控制装置41包括：行驶控制部41a，控制使行驶底架22行驶移动的行驶用马达42的工作；升降控制部41b，控制使升降台24升降移动的升降用马达43的工作；以及移载控制部41c，控制物品移载装置25包括的马达类的工作。搬送控制装置41构成为，基于来自上位的控制器44的搬送指令来控制有轨堆垛机9的工作，将入库至出入库输送机10的出入库地点的物品1搬送至收纳部4，另外，将收纳在收纳部4的物品1搬送至出入库输送机10的出入库地点。

移载控制部41c构成为控制输送机用马达31、远近用马达32、一对进出用马达33和解除用马达34的工作，将物品1从物品移载装置25移载至移载对象地点E，或者从移载对象地点E移载至物品移载装置25。首先，说明将物品1从物品移载装置25上移载至移载对象地点E情况下的移载控制部41c的控制。将物品1从物品移载装置25上移载至移载对象地点E时，在移载前的状态下，如图6A所示，物品1位于物品移载装置25上，一对物品保持体27在进出方向X位于待机位置，且在宽度方向Y位于保持解除位置。另外，如图4A所示，移动限制部件15位于限制位置。

移载控制部41c从这样的状态，如图6B所示，控制一对进出用马达33的工作，使一对物品保持体27移动至基准位置，使得卡合爪36的位置在进出方向X成为与物品1的被卡合部37相同位置。接下来，移载控制部41c如图6c所示，控制远近用马达32的工作，使一对物品保持体27互相接近移动并移动至保持位置，使卡合爪36卡合在物品1的被卡合部37。然后，如图6D所示，移载控制部41c控制进出用马达33的工作，使一对物品保持体27从基准位置向突出位置侧突出移动，使物品1移载至移载对象地点E。此时，移载控制部41c使输送机用马达31也与进出用马达33同步工作，利用物品保持体27与搬送输送机28的协同工作来移载物品1。

在该物品1的移载中途，如图4A～图4c所示，移动限制部件15被物品1按下至退避位置，随着物品1的移载完成，移动限制部件15复原至限制位置。在物品1被移载至移载对象地点E后，如图6E所示，移载控制部41c控制远近用马达32的工作，使一对物品保持体27互相离开移动并移动至保持解除位置，使卡合爪36从物品1的被卡合部37脱离。之后，如图6F所示，移载控制部41c控制进出用马达33的工作，使一对物品保持体27退出移动至待机位置。

关于将物品1从移载对象地点E移载至物品移载装置25上的情况下的移载控制部41c的控制，由于与将物品1从物品移载装置25上移载至移载对象地点E的情况下的相反步骤进行，因此省略详细的说明。另外，使限制体操作件30移动至退避位置这点，不同于将物品1从物品移载装置25上移载至移载对象地点E的情况。移载控制部41c在使一对物品保持体27退出移动至基准位置并使物品1移载至物品移载装置25上之前，使解除用马达34工作。具体而言，如图5A、图5B所示，移载控制部41c进行控制，使得控制解除用马达34的工作，使限制体操作件30突出移动，将移动限制部件15按下至退避位置。

接下来，利用图10的流程图来说明在将物品1从物品移载装置25上移载至移载对象地点E的情况下，为了使物品1移载至移载对象地点E而控制进出用马达33的工作时的移载控制部41c的控制。在移载控制部41c预先储存有：成为用于使第一进出用马达33a的工作停止的判定基准的转矩值、即第一设定值；以及成为用于使第二进出用马达33b的工作停止的判定基准的转矩值、即第二设定值。在本实施方式中，第一设定值与第二设定值设定为相同值。

首先，移载控制部41c如图10的步骤S1所示，将一对进出用马达33的控制状态标记(F1、F2)初始化，使一对进出用马达33的工作开始(S2)。移载控制部41c在利用第一进出用马达33a的工作使第一物品保持体27a向突出位置突出移动时，若通过物品1抵接在移载对象地点E的定位用抵接体14而在第一进出用马达33a产生第一设定值以上的转矩，则使第一进出用马达33a的工作停止(S3～S6)。同样，移载控制部41c在利用第二进出用马达33b的工作使第二物品保持体27b向突出位置突出移动时，若通过物品1抵接在定位用抵接体14而在第二进出用马达33b产生第二设定值以上的转矩，则使第二进出用马达33b的工作停止(S7～S10)。即，移载控制部41c基于第一设定值和第二设定值，控制一对进出用马达33的工作。

另外，在移载控制部41c预先储存有如图9所示的，一对物品保持体27的从基准位置到突出位置的移载用突出量、以及使物品1移载至移载对象地点E所需的一对物品保持体27的从基准位置起的突出量即必要突出量。移载用突出量设定为比必要突出量多出设定量的突出量。在移载控制部41c还预先储存有多于该设定量的容许量。

此处，为了将物品1移载至移载对象地点E，考虑使一对物品保持体27从基准位置向突出位置突出移动的情况。如图9的上部所示，在一对物品保持体27突出移动至突出位置前，在一对物品保持体27从基准位置突出了必要突出量时，如图4C所示，物品1抵接在定位用抵接体14，参照图10如上所述，停止一对进出用马达33的工作。

此时，在物品1抵接在非定位用抵接体14的异物的情况下，移载控制部41c能够判别无法将物品1适当移载至移载对象地点E。例如，考虑由于与异物抵接而如图9的下部所示，在物品1被移载至移载对象地点E之前，在一对进出用马达33分别产生设定值以上的转矩，一对物品保持体27以比必要突出量少的突出量停止突出移动的情况。如图9的下部所示，一对物品保持体27从基准位置起的突出量比必要突出量少。另外，一对物品保持体27从基准位置起的突出量与移载用突出量之差超过容许量。

作为1个形态，移载控制部41c能够构成为在从基准位置起的突出量比必要突出量少，该突出量与移载用突出量之差超过容许量的情况下，判别为物品1无法被适当移载至移载对象地点E。另外，优选的是容许量设定为比设定量大的值。通过设定多于设定量的容许量，在相对于移载对象地点E例如为1mm左右的微小的误差下，移载控制部41c可以不判别无法将物品1适当移载至移载对象地点E。

在本实施方式中，如图10的流程图所示，移载控制部41c构成为在一对进出用马达33停止工作时的第一物品保持体27a的从基准位置起的突出量与移载用突出量之差、和第二物品保持体27b的从基准位置起的突出量与移载用突出量之差的任意一个超过容许量的情况下，判别为无法将物品1适当移载至移载对象地点E，执行异常结束，使物品移载装置的工作停止(S12、S14)。另外，移载控制部41c构成为在一对进出用马达33停止工作时，即使在移动限制部件15不位于限制位置的情况下，判别无法将物品1适当移载至移载对象地点E，执行异常结束，控制物品移载装置的工作(S13、S14)。

物品移载装置25构成为，通过用一对进出用马达33分别使一对物品保持体27进出移动，物品1抵接在定位用抵接体14而在一对进出用马达33产生设定值以上的转矩，使一对进出用马达33的工作停止。物品移载装置25通过这样构成，能够实现物品移载装置25的结构的简化，在将物品1抵碰定位用抵接体14的状态下移载至移载对象地点E。

其它实施方式

(1)在所述实施方式中，示出了构成基于物品保持体27的从基准位置起的突出量与移载用突出量之差和容许量，判别无法将物品1适当移载至移载对象地点E的移载控制部的例子，但也可以构成不进行这样的判别的移载控制部。另外，也可以构成在将物品1移载至移载对象地点E时，移动限制部件15不位于限制位置的情况下，判别为无法将物品1适当移载至移载对象地点E的移载控制部。

(2)在上述实施方式中，示出了使移动限制部件15从限制位置移动至退避位置的限制体操作件30包括在物品移载装置25的例子，但限制体操作件30也可以包括在收纳部4。另外，在上述实施方式中，示出了仅在将物品1从移载对象地点E移载至物品移载装置25上时，用限制体操作件30使移动限制部件15移动至退避位置的例子，但也可以在将物品1从物品移载装置25上移载至移载对象地点E时，用限制体操作件30使移动限制部件15移动至退避位置。

另外，也可以不设置移动限制部件15、限制体操作件30。

(3)在上述实施方式中，示出了在物品1的横侧面部包括被卡合部37，在一对物品保持体27分别包括从宽度方向Y的外侧对物品1的被卡合部37进行卡合的卡合爪36的例子。但优选的结构是，在物品1的前表面部的宽度方向的两端部包括被卡合部37，一对物品保持体27分别包括从上方侧或者下方侧对物品1的被卡合部37进行卡合的卡合爪36。另外，在上述实施方式中，示出了构成为在一对物品保持体27分别包括卡合爪36，在该卡合爪36卡合在物品1的被卡合部37的状态下，使一对物品保持体27进出移动来移载物品1的例子。但是，也可以构成为在用一对物品保持体27保持物品1的宽度方向Y的两端部来夹持的状态下，使一对物品保持体27进出移动来移载物品1。

Claims (6)

1.一种物品移载装置，将物品移载至移载对象地点，

包括沿着进出方向在基准位置和向所述移载对象地点侧突出的突出位置间移动的一对物品保持体，此处，将在从上方观察该物品移载装置的俯视下与所述进出方向垂直的方向作为宽度方向，在该一对物品保持体保持物品的所述宽度方向的两端部的状态下，向所述突出位置突出移动并将物品移载至所述移载对象地点，

所述物品移载装置的特征在于，包括：

一对进出用马达，由使所述一对物品保持体中的第一物品保持体进出移动的第一进出用马达和使所述一对物品保持体中的第二物品保持体进出移动的第二进出用马达构成；以及

移载控制部，控制所述一对进出用马达的工作，

所述移载控制部构成为控制所述一对进出用马达的工作，使得：

利用所述第一进出用马达的工作使所述第一物品保持体向所述突出位置突出移动时，若通过物品抵接在与所述移载对象地点对应设置的定位用抵接体而在所述第一进出用马达产生第一设定值以上的转矩，则使所述第一进出用马达的工作停止，

利用所述第二进出用马达的工作使所述第二物品保持体向所述突出位置突出移动时，若通过物品抵接在所述定位用抵接体而在所述第二进出用马达产生第二设定值以上的转矩，则使所述第二进出用马达的工作停止，

作为所述一对物品保持体的从所述基准位置到所述突出位置的移载用突出量，设定为比从使物品移动至所述移载对象地点所需的所述基准位置起的必要突出量多出设定量的突出量，

所述移载控制部构成为，在由于产生所述第一设定值以上的转矩而使所述第一进出用马达的工作停止时的所述第一物品保持体的从所述基准位置起的突出量与所述移载用突出量之差、以及由于产生所述第二设定值以上的转矩而使所述第二进出用马达的工作停止时的所述第二物品保持体的从所述基准位置起的突出量与所述移载用突出量之差的任意一个超过多于所述设定量的容许量的情况下，判别为无法将物品适当移载至所述移载对象地点。

2.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，设置有：

移动限制部件，能在退避位置和限制位置间变更位置，在该退避位置，所述移动限制部件从物品移载至所述移载对象地点时的物品的移动路径退避，在该限制位置，所述移动限制部件在相对于所述移载对象地点的所述物品接近所述进出方向的退出侧的位置，向所述移动路径突出，限制所述移载对象地点的物品向退出侧的移动；以及

限制位置检测装置，检测所述移动限制部件的位置，

所述移载控制部构成为基于所述限制位置检测装置的检测信息，在由于产生所述第一设定值以上的转矩而使所述第一进出用马达的工作停止、且由于产生所述第二设定值以上的转矩而使所述第二进出用马达的工作停止时，在所述移动限制部件没有位于所述限制位置的情况下，判别为无法将物品适当移载至所述移载对象地点。

3.一种物品移载装置，将物品移载至移载对象地点，

包括沿着进出方向在基准位置和向所述移载对象地点侧突出的突出位置间移动的一对物品保持体，此处，将在从上方观察该物品移载装置的俯视下与所述进出方向垂直的方向作为宽度方向，在该一对物品保持体保持物品的所述宽度方向的两端部的状态下，向所述突出位置突出移动并将物品移载至所述移载对象地点，

所述物品移载装置的特征在于，包括：

一对进出用马达，由使所述一对物品保持体中的第一物品保持体进出移动的第一进出用马达和使所述一对物品保持体中的第二物品保持体进出移动的第二进出用马达构成；以及

移载控制部，控制所述一对进出用马达的工作，

所述移载控制部构成为控制所述一对进出用马达的工作，使得：

利用所述第一进出用马达的工作使所述第一物品保持体向所述突出位置突出移动时，若通过物品抵接在与所述移载对象地点对应设置的定位用抵接体而在所述第一进出用马达产生第一设定值以上的转矩，则使所述第一进出用马达的工作停止，

利用所述第二进出用马达的工作使所述第二物品保持体向所述突出位置突出移动时，若通过物品抵接在所述定位用抵接体而在所述第二进出用马达产生第二设定值以上的转矩，则使所述第二进出用马达的工作停止，

设置有：

移动限制部件，能在退避位置和限制位置间变更位置，在该退避位置，所述移动限制部件从物品移载至所述移载对象地点时的物品的移动路径退避，在该限制位置，所述移动限制部件在相对于所述移载对象地点的所述物品接近所述进出方向的退出侧的位置，向所述移动路径突出，限制所述移载对象地点的物品向退出侧的移动；以及

限制位置检测装置，检测所述移动限制部件的位置，

所述移载控制部构成为基于所述限制位置检测装置的检测信息，在由于产生所述第一设定值以上的转矩而使所述第一进出用马达的工作停止、且由于产生所述第二设定值以上的转矩而使所述第二进出用马达的工作停止时，在所述移动限制部件没有位于所述限制位置的情况下，判别为无法将物品适当移载至所述移载对象地点。

4.如权利要求2或3所述的物品移载装置，其特征在于，包括限制体操作件，所述限制体操作件通过沿着所述进出方向自由移动且突出移动，使所述移动限制部件从所述限制位置移动至所述退避位置。

5.如权利要求1至3中任一项所述的物品移载装置，其特征在于，所述一对物品保持体分别包括从所述宽度方向的外侧对物品的所述两端部卡合的卡合爪。

6.如权利要求4所述的物品移载装置，其特征在于，所述一对物品保持体分别包括从所述宽度方向的外侧对物品的所述两端部卡合的卡合爪。