CN219135501U - 一种多列分段式辊筒搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多列分段式辊筒搬运机器人，其特征在于，包括有移动底盘和位于所述移动底盘顶端的承载机构，所述承载机构包括有至少两列左右分布的辊筒组，每列辊筒组包括有至少两个前后分布的辊筒段，每个辊筒段包括有一动力辊筒和多个无动力辊筒，所述承载机构包括有至少两个左右分布的槽口，所述辊筒组一一对应地设置于所述槽口内，所述槽口的前端用于输入货物，所述槽口的后端固定有后端挡边，每个辊筒段的相邻处设有2组货物感应装置。相比现有技术而言，本实用新型能同时兼顾出入库动作以及完成多货物、多点位之间对接任务，较好地满足了应用需求。

Description

一种多列分段式辊筒搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及自动搬运设备，尤其涉及一种多列分段式辊筒搬运机器人。

背景技术

目前，市面上用于室内自动搬运及对接的设备主要有装卸机、输送机、叉车、平板推车、液压搬运车、堆高车、AGV(自动引导小车)、AMR(自主移动机器人)、传送带、滚筒线、皮带线等。其中较为先进的自动转运设备是依靠磁条引导的AGV和自主导航运行的AMR，但这2种设备都存在定位精度不高的问题，相关机构请参见公开号为CN109466903A、名称为“一种多托盘自动搬运车及其搬运方法”的中国专利公开文献，其中记载了：

“托盘移载机可以为辊筒式输送机或者皮带式输送机。所有托盘移载机2的移载平面处于同一水平面上，使得相邻的托盘移载机的入口/出口之间能够相互衔接，各托盘移载机上的托盘都能够平滑无阻的被移送至相邻的托盘移载机上。具体在本实施例中，包括沿搬运车的托盘移载方向设置前后设置的第一辊筒式输送机2a和第二辊筒式输送机2b，第一辊筒式输送机和第二辊筒式输送机的结构完全相同，由各自的驱动装置驱动运行”。

请参见该公开文献的说明书附图1，此类机构采用前后依次布设的辊筒式输送机来实现货物的进出驱动，单次只能完成一项任务，例如上料、下料、出库、入库等，并且完成一项任务之后，需要排队等待之后才能进行下一环节，往往会影响作业效率，不能满足应用需求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种能同时兼顾出入库动作以及完成多货物、多点位之间对接的多列分段式辊筒搬运机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案。

一种多列分段式辊筒搬运机器人，其特征在于，包括有移动底盘和位于所述移动底盘顶端的承载机构，所述承载机构包括有至少两列左右分布的辊筒组，每列辊筒组包括有至少两个前后分布的辊筒段，每个辊筒段包括有一动力辊筒和多个无动力辊筒，所述承载机构包括有至少两个左右分布的槽口，所述辊筒组一一对应地设置于所述槽口内，所述槽口的前端用于输入货物，所述槽口的后端固定有后端挡边，每个辊筒段的相邻处设有2组货物感应装置。

优选地，所述槽口的前端固定有两个矫正块，两个矫正块的相对一侧分别形成有斜面部。

优选地，2组货物感应装置分设于所述辊筒段的前端和中间处。

优选地，所述移动底盘包括有行走运动机构，所述行走运动机构上设有行走感应装置。

优选地，所述行走感应装置包括有多个侧向感应装置、至少两个前后定位感应装置和至少两个左右定位感应装置，所述侧向感应装置分布于所述行走运动机构的侧部，所述前后定位感应装置和所述左右定位感应装置分布于所述行走运动机构的底部。

优选地，所述行走运动机构的底部设有两个主动行走轮和四个自由行走轮，两个主动行走轮对称设于所述行走运动机构的左右两侧，四个自由行走轮分设于所述行走运动机构的四个拐角处。

本实用新型公开的多列分段式辊筒搬运机器人，其通过辊筒段和辊筒列的组合设计，实现了自动搬运设备在一次搬运过程中完成入库和出库任务，并能够在一次搬运过程中实现多个货物对多个点位的入库出库，尤其适用于自动仓储搬运过程中较复杂繁琐的场景，极大地提高了运转效率，较好地满足了应用需求。

附图说明

图1为本实用新型多列分段式辊筒搬运机器人的立体图一；

图2为本实用新型多列分段式辊筒搬运机器人的立体图二；

图3为本实用新型多列分段式辊筒搬运机器人的侧视图一；

图4为本实用新型多列分段式辊筒搬运机器人的侧视图二。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作更加详细的描述。

本实用新型公开了一种多列分段式辊筒搬运机器人，结合图1至图4所示，其包括有移动底盘10和位于所述移动底盘10顶端的承载机构20，所述承载机构20包括有至少两列左右分布的辊筒组21，每列辊筒组21包括有至少两个前后分布的辊筒段211，每个辊筒段211包括有一动力辊筒2111和多个无动力辊筒2112，所述承载机构20包括有至少两个左右分布的槽口200，所述辊筒组21一一对应地设置于所述槽口200内，所述槽口200的前端用于输入货物，所述槽口200的后端固定有后端挡边24，每个辊筒段211的相邻处设有2组货物感应装置22。

上述结构中，搬运机器人的每个辊筒段211有1个动力辊筒2111，及多个无动力辊筒2112组成，每个辊筒段211都有动力辊筒2111使得每一段辊筒211都能实现独立控制，可有效防止搬运多个货物时，先送到辊筒组21一端的货物和后端挡边24的碰撞。在搬运机器人搬运及传送货物的过程中，利用货物感应装置22检测货物是否到达或脱离辊筒段211，从而启动或停止此辊筒段211中动力辊筒2111的运转，每个辊筒段211中央两侧，也会有一组货物感应装置22，用以确定辊筒段211上面有无货物，从而为仓储调度出库入库单更高效利用设备提供根据。

实际应用中，当有指定点位的货物需要出库或待搬运时，搬运机器人自主移动到点位附近，货物由点位传送到承载机构20的其中1个辊筒段21上；当有货物需要入库或搬运送达指定点位时，搬运机器人接到货物后，自主移动到点位附近，货物由承载机构20的其中1个辊筒段211传送到点位。当同时有货物需要从指定点位出库，且有货物入库到同一点位时，承载机构20其中一列辊筒21至少预留1个外侧辊筒段211为空，另一列滚筒21放置待入库的货物，搬运机器人自主移动到点位附近，货物由点位传送到承载机构20的这个辊筒组21上；之后，搬运机器人移动使另一列有待入库货物的辊筒组21和点位精准对接，辊筒组21上的货物传送到点位实现入库。

此外，当同时有多个货物需要从多个点位出库，且有多个货物入库到多个点位时，承载机构20其中一列辊筒21预留为空，另一列辊筒21放置待入库的货物。搬运机器人自主移动到其中一个待出库的点位附近，货物由点位传送到承载机构20的这个辊筒组21上；之后，搬运机器人依次移动到每一个待出库的点位附近，货物依次由点位传送到承载机构20的这个辊筒组21上，辊筒段211的数量可根据具体需求调整设计，之后，搬运机器人装载待入库货物的滚筒列21依次对接各个待入库的点位，货物依次由辊筒组21传送到对应的点位。

基于上述原理可见，本实用新型通过辊筒段和辊筒列的组合设计，实现了自动搬运设备在一次搬运过程中完成入库和出库任务，并能够在一次搬运过程中实现多个货物对多个点位的入库出库，尤其适用于自动仓储搬运过程中较复杂繁琐的场景，极大地提高了运转效率，较好地满足了应用需求。

作为一种优选方式，所述槽口200的前端固定有两个矫正块23，两个矫正块23的相对一侧分别形成有斜面部230。其中，每个辊筒组21的对接口都设有一组矫正块23，如果货物出现异常偏移，可利用矫正块23对接矫正，从而提高设备运行的容错率。具体地，矫正块23可根据不同的货物设计为不同的倾角。

本实施例中，2组货物感应装置22分设于所述辊筒段211的前端和中间处。实际应用中，每个辊筒段配置2组感应装置，其中的一组装在辊筒段货物出入口的一端，主要用于通知控制系统，有货物开始进入辊筒段，从而启动动力辊筒，以及根据辊筒速度及惯性等，确定提前制动的时间点，以便货物准确停在指定的位置。另一组感应装置装在辊筒段中央，用于检测在某个时间点辊筒段的状态是空还是满，从而判断这个辊筒段是该对接到送货点还是取货点。

关于所述移动底盘10的优选结构，在本实施例中，所述移动底盘10包括有行走运动机构11，所述行走运动机构11上设有行走感应装置12。

具体地，所述行走感应装置12包括有多个侧向感应装置121、至少两个前后定位感应装置122和至少两个左右定位感应装置123，所述侧向感应装置121分布于所述行走运动机构11的侧部，所述前后定位感应装置122和所述左右定位感应装置123分布于所述行走运动机构11的底部。

其中，本实施例通过侧面感应装置121、前后定位感应装置122和左右定位感应装置123实现点位精准对接，例如，当有货物需要入库或搬运送达指定点位时，搬运机器人接到货物后，自主移动到点位附近，可通过上述各感应装置实现点位的精准对接，上述各感应装置不限于光通信、RFID、光电检测、光栅检测、接近开关、对射光电等传感设备及元器件。

为了实现行走驱动，在本实施例中，所述行走运动机构11的底部设有两个主动行走轮13和四个自由行走轮14，两个主动行走轮13对称设于所述行走运动机构11的左右两侧，四个自由行走轮14分设于所述行走运动机构11的四个拐角处。

实际应用中，辊筒组21的数量可根据实际需求增减，辊筒段211的数量也可根据实际场景和流程复杂程度增减，此外，辊筒列既可以从搬运机器人的侧面进行和点位的对接，也可改为搬运机器人前方或者后方，只需增加二次定位的识别系统就可以提高对接精度。

相比现有技术而言，本实用新型实现了自动搬运设备与仓储及工厂点位的精准对接，且能够在一次搬运过程中实现货物的出库和入库，以及对多种货物、多个点位的出入库，还具备货物进出状态检测、对接自动矫正功能，特别适用于在高要求流程以及复杂的仓储货物转运环节之中。

以上所述只是本实用新型较佳的实施例，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的技术范围内所做的修改、等同替换或者改进等，均应包含在本实用新型所保护的范围内。

Claims (6)

1.一种多列分段式辊筒搬运机器人，其特征在于，包括有移动底盘(10)和位于所述移动底盘(10)顶端的承载机构(20)，所述承载机构(20)包括有至少两列左右分布的辊筒组(21)，每列辊筒组(21)包括有至少两个前后分布的辊筒段(211)，每个辊筒段(211)包括有一动力辊筒(2111)和多个无动力辊筒(2112)，所述承载机构(20)包括有至少两个左右分布的槽口(200)，所述辊筒组(21)一一对应地设置于所述槽口(200)内，所述槽口(200)的前端用于输入货物，所述槽口(200)的后端固定有后端挡边(24)，每个辊筒段(211)的相邻处设有2组货物感应装置(22)。

2.如权利要求1所述的多列分段式辊筒搬运机器人，其特征在于，所述槽口(200)的前端固定有两个矫正块(23)，两个矫正块(23)的相对一侧分别形成有斜面部(230)。

3.如权利要求1所述的多列分段式辊筒搬运机器人，其特征在于，2组货物感应装置(22)分设于所述辊筒段(211)的前端和中间处。

4.如权利要求1所述的多列分段式辊筒搬运机器人，其特征在于，所述移动底盘(10)包括有行走运动机构(11)，所述行走运动机构(11)上设有行走感应装置(12)。

5.如权利要求4所述的多列分段式辊筒搬运机器人，其特征在于，所述行走感应装置(12)包括有多个侧向感应装置(121)、至少两个前后定位感应装置(122)和至少两个左右定位感应装置(123)，所述侧向感应装置(121)分布于所述行走运动机构(11)的侧部，所述前后定位感应装置(122)和所述左右定位感应装置(123)分布于所述行走运动机构(11)的底部。

6.如权利要求4所述的多列分段式辊筒搬运机器人，其特征在于，所述行走运动机构(11)的底部设有两个主动行走轮(13)和四个自由行走轮(14)，两个主动行走轮(13)对称设于所述行走运动机构(11)的左右两侧，四个自由行走轮(14)分设于所述行走运动机构(11)的四个拐角处。

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