CN102887317B - 移载装置以及移载方法 - Google Patents

Abstract

本发明的移载装置在载置物品的载置台与运送物品的移动台车的货台之间进行物品的放货以及取货，其中具有：固定在上述移动台车上的固定叉，由该固定叉支撑并能够滑动的中间叉，由该中间叉支撑并能够滑动的前端叉，以及配置在该前端叉上、能够与在上述载置台上支撑上述物品的托架卡合的卡合组件，在上述中间叉从将上述托架拉入到上述货台上的退避位置移动到将上述托架推入到上述载置台上的延伸位置的期间，上述前端叉从上述中间叉的后端移动到前端，上述中间叉在移动到上述退避位置后成为从上述移动台车或者上述固定叉的后端伸出的状态。

Description

移载装置以及移载方法

技术领域

本发明涉及一种进行物品的放货以及取货的移载装置以及移载方法，特别是涉及适于重物的放货以及取货的移载装置以及移载方法。本申请要求2011年7月20提出的第2011-159013号日本专利申请的优先权，在此引用其内容。

背景技术

通常，在进行存放物品的自动仓库的货架或者物品的交接的工作站的载置台与运送物品的移动台车的货台之间进行物品的放货以及取货之际，通过配置在运送台车等上的移载装置进行物品的放货以及取货。这种移载装置中例如有从下侧托起物品或托架进行移载的滑叉式的装置，从两侧夹入物品进行移载的侧夹式的装置，和将爪钩住托架进行移载的推拉式的装置。

在日本国特开平8-99701号公报（以下称为专利文献1）中所记载的移载装置是滑叉式的装置。该移载装置具有固定在基座上的下叉，由该下叉支撑并滑动自如的中间叉，以及由该中间叉支撑并滑动自如的上叉。通过这些结构使固定安装在中间叉上的链条和配置在下叉上的链轮啮合而使中间叉滑动。

而且，在中间叉的前端以及后端配置有一对转向轮。在前端一侧的转向轮上卷绕有一端固定安装在下叉的后端、另一端固定安装在上叉的后端的索条体，在后端一侧的转向轮上卷绕有一端固定安装在下叉的前端、另一端固定安装在上叉的前端的索条体。通过这些结构使上叉与中间叉的滑动联动地滑动。

在日本国特开第2006-264894号公报（以下称为专利文献2）所记载的移载装置是推拉式的装置。该移载装置具备配置在塔式起重机上输送机以及推拉装置。该推拉装置具有推拉爪和驱动装置，该推拉爪进行将托架从塔式起重机向货架的规定位置推入的动作，和将托架从货架向塔式起重机的托架搭载部拉出的动作，该驱动装置使该推拉爪往返移动。

通过这些结构，使推拉爪卡止在托架上，将托架从货架拉出而向载体上移动，用输送机使托架向载体中央的载置位置移动，用输送机将载体上的托架运到转乘在货架上，使推拉爪与托架的抵接端面抵接，将托架推入货架。这样，使托架向货架的载置位置移动。

在日本国专利第3367529号公报（以下称为专利文献3）所记载的移载装置也是推拉式的装置。该移载装置具备位于移载路径的一侧的进退移动部件，位于移载路径的另一侧的进退移动自如的货物侧导板，以及轴支撑在该进退移动部件的前后两端的一对货物拉入推出臂。通过这些结构，使进退移动部件以及货物侧导板在货物支撑台一侧的后退位置与货物支撑部一侧的前进位置之间沿着移载方向往返移动。即，使货物拉出推出臂在起立退避姿势与向移载路径内大致水平地倒伏的倒伏作用状态之间摆动。

根据这种结构，通过使货物拉入推出臂卡止在物品（货物）的后端并使进退移动部件前进而将物品推出。另一方面，通过使货物拉入推出臂卡止在物品（货物）的前端并使进退移动部件后退而将物品拉入。

但是，在所移载的物品为重物（例如数吨～数十吨）的情况下，难以用侧夹式的移载装置夹入物品并使其移动，不得不选择滑叉式或者推拉式的移载装置。

但是，在专利文献1所记载的滑叉式的移载装置中，需要将上叉插入物品或者托架之下。因此移载时滑叉的行程加长，滑叉长尺寸化，滑叉的级数增加。在这种情况，存在移载装置大型化的可能性。

而且，在专利文献2所记载的推拉式的移载装置中，进行托架的拉入以及推出的推拉装置和进行托架的移动的输送机是作为分别的装置构成的。因此，存在移载机构复杂化的可能性。而且，存在输送机进行的物品的移动不能够适应于重物的移动，并且高精度的物品的定位以及移载困难的可能性。

而且，在专利文献3所记载的推拉式的移载装置中，在拉入物品之际，需要使货物拉入推出臂前进到物品的背后，与滑叉式同样，存在进退移动部件长尺寸化的可能性。而且，在推出时和拉入时需要变更货物拉入推出臂的位置，存在移载机构复杂化的可能性。进而，在移载重物的情况下，需要牢固地构成货物拉入推出臂以及摆动组件，存在移载机构大型化的可能性。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种移载装置以及移载方法，谋求了移载装置的简单化以及小型化，同时即使在移载对象为重物的情况下也能够进行高精度的定位以及移载。

本发明作为用于解决上述问题的手段采用了以下的结构。本发明的第1方式是一种在载置物品的载置台与运送物品的移动台车的货台之间进行物品的放货以及取货的移载装置。该移载装置具有：固定在上述移动台车上的固定叉，由该固定叉支撑并能够滑动的中间叉，由该中间叉支撑并能够滑动的前端叉，以及配置在该前端叉上、能够与在上述载置台上支撑上述物品的托架卡合的卡合组件。在中间叉从将托架拉入到货台上的退避位置移动到将托架推入到载置台上的延伸位置的期间，前端叉从中间叉的后端移动到前端。中间叉在移动到退避位置后成为从移动台车或者固定叉的后端伸出的状态。

本发明的第2方式是在上述第1方式所涉及的移载装置中，在上述载置台一侧配置有顶住前端叉的止挡。

本发明的第3方式是在上述第1方式所涉及的移载装置中，上述中间叉比上述固定叉短，上述前端叉比上述中间叉短。

本发明的第4方式是在上述第1方式所涉及的移载装置中，卡合组件例如具有：能够从前端叉沿竖直方向进退的定位销，形成在该定位销上的齿条，与该齿条啮合的小齿轮，以及使该小齿轮旋转的驱动组件。

本发明的第5方式是在上述第3方式所涉及的移载装置中，卡合组件具有检测定位销的位置的位置检测传感器。

本发明的第6方式是一种在载置物品的载置台与运送物品的移动台车的货台之间进行物品的放货以及取货的移载方法。该移载方法使用移载装置，该移载装置具有：固定在移动台车上的固定叉，由该固定叉支撑并能够滑动的中间叉，由该中间叉支撑并能够滑动的前端叉，以及配置在该前端叉上、能够与在载置台上支撑物品的托架卡合的卡合组件。进而，该移载方法具备如下工序：取货工序，使中间叉以及前端叉接近托架，使卡合组件与托架卡合，使中间叉以及前端叉离开载置台，中间叉以及前端叉以从移动台车或者固定叉的后端伸出的状态将托架载置在货台上；运送工序，保持中间叉以及前端叉从移动台车或者固定叉的后端伸出的状态，使移动台车移动；放货工序，使中间叉以及前端叉接近载置台，使卡合组件脱离托架，将托架载置在载置台上，使中间叉以及前端叉离开上述托架，使中间叉以及前端叉退避到货台上。

本发明的第7方式是在上述第6方式所涉及的移载方法中，在取货工序或者放货工序中，当使中间叉以及前端叉接近了载置台时，前端叉顶在载置台上而进行前端叉的定位。

根据上述的本发明所涉及的移载装置以及移载方法，在能够在中间叉上行驶的前端叉上配置能够与托架卡合的卡合组件，中间叉在移动到退避位置后成为从移动台车或者固定叉的后端伸出的状态，能够保持该状态地运送托架。这样一来，能够由移载装置单独地将托架移载到移动台车的货台上。因此，无需装备在物品的移载时部分地拉入以及推出的推拉结构，和使在移动台车上载置了物品的托架移动的移动机构。因此，能够谋求移载装置的简单化以及小型化。

而且，根据这种结构，能够使中间叉比固定叉短，使前端叉比中间叉短。因此，能够谋求移载装置的小型化。

而且，通过在使卡合组件与托架卡合的状态下进行物品的取货以及放货，能够可靠地使托架仅移动中间叉以及前端叉的行程量，即使在移载对象为重物的情况下也能够进行高精度的定位以及移载。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的移载装置的示意侧视图；

图2是表示本发明的第一实施方式所涉及的移载装置的示意主视图；

图3A是表示前端叉的驱动机构的附图，是示意俯视图；

图3B是图3A中B-B向示意剖视图；

图3C是图3A中C-C向示意剖视图；

图4A是比较第一实施方式所涉及的移载装置和滑叉式的移载装置的作用的附图，表示出延伸状态；

图4B是比较第一实施方式所涉及的移载装置和滑叉式的移载装置的作用的附图，表示出退避状态；

图5A是卡合组件的说明图，是表示脱离状态的示意剖视图；

图5B是卡合组件的说明图，是表示卡合状态的示意剖视图；

图6是图5A所示的卡合组件的示意俯视图；

图7A是表示本发明的实施方式所涉及的移载方法进行的取货工序的附图，表示出移动工序；

图7B是表示本发明的实施方式所涉及的移载方法进行的取货工序的附图，表示出延伸工序；

图7C是表示本发明的实施方式所涉及的移载方法进行的取货工序的附图，表示出卡合工序；

图7D是表示本发明的实施方式所涉及的移载方法进行的取货工序的附图，表示出退避工序；

图8A是表示本发明的实施方式所涉及的移载方法进行的放货工序的附图，表示出运送工序；

图8B是表示本发明的实施方式所涉及的移载方法进行的放货工序的附图，表示出延伸工序；

图8C是表示本发明的实施方式所涉及的移载方法进行的放货工序的附图，表示出脱离工序；

图8D是表示本发明的实施方式所涉及的移载方法进行的放货工序的附图，表示出退避工序。

具体实施方式

以下，使用图1～图8D对本发明的实施方式所涉及的移载装置进行说明。在此，图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的移载装置的示意侧视图。图2是表示本发明的第一实施方式所涉及的移载装置的示意主视图。图3A～图3C是表示前端叉的驱动机构的附图，图3A是示意俯视图，图3B是图3A中B-B向示意剖视图，图3C是图3A中C-C向示意剖视图。

本发明的第一实施方式所涉及的移载装置1如图1～图3C所示，是在载置物品A的载置台与运送物品A的移动台车11的货台11a之间进行物品A的放货以及取货的移载装置。该移载装置1具有：固定在移动台车11上的固定叉2，由固定叉2支撑并能够滑动的中间叉3，由中间叉3支撑并能够滑动的前端叉4，以及配置在前端叉4上、能够与在载置台上支撑物品A的托架P卡合的卡合组件5。在中间叉3从将托架P拉入到货台11a上的退避位置移动到将托架P推入到载置台上的延伸位置的期间，前端叉4从中间叉3的后端移动到前端。中间叉3在移动到退避位置后成为从移动台车11或者固定叉2的后端伸出的状态。另外，在图2中省略了卡合组件5。

物品A例如是数吨～数十吨程度的重物，支撑在托架P上移载。托架P具有在载置台以及货台11a上行驶的车轮W。另外，在图1以及图2中用单点划线图示出物品A以及托架P。

移动台车11例如图1以及图2所示，具有载置物品A的货台11a，在敷设在地面F上的轨道R上滚动的车轮11b，以及使车轮11b驱动的驱动马达（未图示）。在货台11a上，如图2所示沿着物品A的移动方向配置有一对轨道11c。另外，在图1中省略了轨道11c。而且，在轨道11c的一方上，在托架P的车轮W的两侧配置有导向辊G。导向辊G通过一边夹持轨道11c一边滚动而对托架P的车轮W进行引导。另外，移动台车11并不仅限于图示的结构。例如也能够适用与在自动仓库等中使用的以往的移动台车同样的结构。具体地说，既可以具有进行轨道11c与载置台的轨道的定位的定位组件等，也可以取代导向辊G而在轨道11c上形成承接车轮W的突起的轨道槽。

固定叉2例如图1所示，具有与移动台车11的前后方向的长度L相同的长度。而且如图2所示，在固定叉2上配置有支撑中间叉3能够滑动的多个能够旋转的支撑辊21。在此，虽然图示出在固定叉2上配置了支撑辊21的情况，但也可以在中间叉3上配置辊，在固定叉2上配置轨道。

中间叉3例如图2所示，具有配置在两侧部的一对中间叉主体31，和连结一对中间叉主体31的连结部件32。中间叉主体31例如由H字钢构成，通过多个连结部件32连结而一体化。中间叉主体31的两个开口部作为轨道使用。例如图2所示，在将中间叉主体31配置成开口部左右并列的情况下，将固定叉2的支撑辊21插入一方的开口部（图中外侧），将前端叉4的支撑辊41插入另一方的开口部（图中内侧）。虽然未图示，但在将中间叉主体31配置成开口部上下并列的情况下，也可以将固定叉2的支撑辊21插入下方的开口部，将前端叉4的支撑辊41插入上方的开口部。另外，中间叉主体31并不仅限于H字钢。例如，中间叉主体31也可以由工字钢、其它具有类似形状的金属材料构成。

如图2所示，在中间叉3的连结部件32上配置有齿条33。而且如图1以及图2所示，在固定叉2上配置有驱动组件，该驱动组件具有：使中间叉3滑动的驱动马达22，配置在驱动马达22的前端的驱动齿轮23，以及与驱动齿轮23和齿条33啮合的中间齿轮24。通过使驱动马达22驱动，经由驱动齿轮23、中间齿轮24、以及齿条33将动力向中间叉3传递，使中间叉3延伸或者退避。另外，驱动组件并不仅限于图示的结构。例如，驱动组件既可以使用驱动马达22以外的动力源，也可以使用齿轮列以外的动力传递组件。

前端叉4例如图2所示，具有配置在中间叉3的中间叉主体31的内侧的一对前端叉主体42，和连结一对前端叉主体42的连结部件43。在前端叉主体42上配置有插入中间叉主体31的开口部的多个支撑辊41。通过这种结构，支撑辊41沿着中间叉主体31滚动，前端叉4沿着中间叉3的长度方向移动。

在此，使用图3A～图3C对前端叉4的驱动机构进行说明。另外，在图1以及图2中省略了前端叉4的驱动机构。

如图3A所示，在中间叉3的一方的齿条33（或者其支撑部件）上，在后端部配置有能够旋转的链轮34a，在另一方的齿条33（或者其支撑部件）上，在前端部配置有能够旋转的链轮34b。在链轮34a上，如图3B所示卷绕有一端固定安装在固定叉2的前端部2a上、另一端固定安装在前端叉4的前端部4a上的链条35a。在链轮34b上，如图3C所示卷绕有一端固定安装在固定叉2的后端部2b上、另一端固定安装在前端叉4的后端部4b上的链条35b。

根据这种结构，通过使中间叉3在长度方向上移动，前端叉4与中间叉3的滑动联动地在中间叉3上行驶。并且通过调整链条35a、35b的长度及固定位置，在中间叉3移动到最前方的停止位置、即延伸位置时，前端叉4移动到中间叉3的前端位置。而且，在中间叉3移动到最后方的位置、即退避位置时，前端叉4移动到中间叉3的后端位置。

另外，上述的固定叉2、中间叉3以及前端叉4的结构并不仅限于此。例如，也可以在固定叉2或者前端叉4上形成轨道槽，在中间叉3上配置辊。这样，中间叉3以及前端叉4的结构能够适当变更。

接着，一边比较作为以往的移载装置的一种的滑叉式的移载装置一边对固定叉2、中间叉3以及前端叉4的长度的关系进行说明。在此，图4A～图4B是比较第一实施方式所涉及的移载装置和滑叉式的移载装置的作用的附图。图4A表示出延伸状态，图4B表示出退避状态。另外，在各图中，上段表示了比较例（滑叉式），下段表示了本实施方式，X轴表示了移载装置的长度方向。

通常，在以往的滑叉式的移载装置中全部的叉长（上叉、中间叉、下叉）具有与托架长度相同的长度，叉行程由托架长度与移载装置以及载置台的间隙设定。例如，设想移载装置以及载置台的间隙比以往大的情况（例如100mm扩张到1000～2000m的情况）。在这种情况下，在以往的滑叉式的移载装置中，叉行程不足。因此，必须将叉长加长扩张的间隙量，存在移载装置大型化的可能性。在本实施方式所涉及的移载装置1中，即使在移载装置1以及载置台6的间隙增大的情况下，也能够不使移载装置1大型化地移送托架P。

为了便于说明，在能够在移载装置以及载置台的间隙比以往大的状态下移送托架P的以往的滑叉式的移载装置101中，将其叉长表示为L，将托架长度表示为3L/4。在这种情况下，可认为移载装置以及载置台的间隙为L/8。通常上侧的叉能够在叉之间移动（外伸）到稍稍超过下侧的叉的一半的长度的位置。但是，在此，为了使说明简单，限定为上侧的叉移动到下侧的叉的一半的位置（外伸量＝0）。

以往的滑叉式的移载装置101如图4A以及图4B所示，具有下叉102、中间叉103以及上叉104，从下侧托起搭载了物品A的托架P进行移载。而且，如图4B所示，下叉102、中间叉103以及上叉104具有相同的长度L（＝16L/16）。将其X轴上的中心位置作为原点O。因此，下叉102、中间叉103以及上叉104的前端处于L/2（＝8L/16）的位置，后端处于-L/2（＝－8L/16）的位置。

而且，如图4A所示，在假定外伸量＝0的情况下，中间叉103最大限度地向前方移动的状态为中间叉103的后端移动到原点O的位置的状态，上叉104最大限度地向前方移动的状态为上叉104的后端移动到中间叉103的中心位置（X轴上的8L/16的位置）的状态。移载装置101在这种状态下能够支撑载置在载置台（未图示）上的物品A以及托架P。另外，为了便于说明，托架P具有相对于上叉104的长度L为3L/4（＝12L/16）的长度。并且在图4A的状态下，上叉104的中心位置与托架P的中心位置相一致。此时，托架P的中心位置位于X轴上的L（＝16L/16）的位置，上叉104的X轴方向的单侧的余量为L/4的一半、即L/8（＝2L/16）。

另一方面，本实施方式中的移载装置1如图4A以及图4B所示，具有固定叉2、中间叉3以及前端叉4，钩住搭载了物品A的托架P的侧面部拉入地进行移载。当前物品A以及托架P如图4A所示，与比较例同样，中心位置位于X轴上的L（＝16L/16）的位置。此时，由于托架P的宽度为3L/4（＝12L/16），所以托架P的移载装置1一侧的侧面部位于X轴上的10L/16的位置。

移载装置1必须是前端叉4移动到与托架P的侧面部邻接的位置，中间叉3移动到前端位于X轴上的10L/16的位置。此时，为了移载装置1不比以往的移载装置101大，优选地是使中间叉3的后端不向后方一侧（负侧）超过原点O的位置。在此，中间叉3的后端处于原点O的位置。在这种情况下，中间叉3的长度为10L/16（＝5L/8）。而且，中间叉3的中心位置位于X轴上的5L/16的位置。

并且固定叉2必须支撑处于图4A的状态的中间叉3。在假定外伸量＝0的情况下，其固定叉2的前端必须至少达到中间叉3的中心位置。因此，固定叉2的前端必须至少位于X轴上的5L/16的位置。而且，为了谋求移载装置1的小型化，需要使固定叉2的长度比以往的移载装置101的下叉102短。即，若设固定叉2的前端位置为X，则前端位置X设定成满足公式5L/16≤X<8L/16（＝L/2）。因此，固定叉2的长度（2X）设定成10L/16≤2X<16L/16（＝L）。

而且，如图4B所示，考虑前端叉4钩住托架P，将托架P移载到托架P的中心位置与固定叉2的中心位置（原点O）相一致的位置的状态。此时，为了使移载装置1不比以往的移载装置101大，需要设定成中间叉3的后端为X轴上的－L/2（＝－8L/16）的位置。此时，为了将前端叉4的后端设定成不比中间叉3的后端伸出，优选地是将前端叉4的长度设定为2L/16，以使前端叉4位于X轴上的－8L/16至－6L/16之间的位置。

通过这样设定移载装置1的固定叉2、中间叉3以及前端叉4的长度，如图4A所示，能够移载处于与以往的移载装置101相同位置的物品A以及托架P，并且如图4B所示，能够将移载装置1的长度（2X）设定成比以往的移载装置101的长度L短。因此，能够谋求移载装置1的小型化。

但是，若考虑中间叉3以及前端叉4的长度也只要是比以往的移载装置101的叉长度L短即可这一条件，则中间叉3的长度能够在10L/16≤中间叉长度<16L/16的范围内任意设定，前端叉4的长度能够在2L/16≤前端叉长度<16L/16的范围内任意设定。其中，若考虑移载装置1的稳定性及移动台车行驶时所需要的空间等，则优选地是将中间叉3的长度设定在固定叉2的长度以下，将前端叉4的长度设定在中间叉3的长度以下。

接着，使用图5A～图5B以及图6对卡合组件5进行说明。在此，图5A～图5B是卡合组件的说明图，图5A是表示脱离状态的示意剖视图，图5B是表示卡合状态的示意剖视图。图6是图5A所示的卡合组件的示意俯视图。卡合组件5如图5A～图5B以及图6所示配置在前端叉4上。

卡合组件5例如具有能够从前端叉4沿竖直方向进退的定位销51，形成在定位销51上的齿条52，与齿条52啮合的小齿轮53，使小齿轮53旋转的驱动组件54，将驱动组件54的动力向小齿轮53传递的联杆机构55，以及检测定位销51的位置的位置检测传感器56。

定位销51例如图5A以及图5B所示，是形成为圆柱状的销，由配置在前端叉4上的销座51a保持并能够在上下方向上移动。在前端叉4的连结部件43上形成有贯通孔，销座51a以及定位销51穿入其中。销座51a既可以是将齿条52的部分开口的筒状部件，也可以是支撑销座51a的齿条52以外的侧面部的板状部件。

定位销51的前端为了容易插入到配置在托架P的侧面部的卡合部57的卡合孔57a中而可以形成为锥状。托架P的卡合孔57a例如图6所示，具有在前端叉5的宽度方向（与移动方向垂直的方向）上较长地形成的长孔形状。通过将卡合孔57a形成为这样的长孔形状，即使在移动台车11的停止位置稍稍偏离的情况下、或托架P的移载时前端叉4的位置产生了偏离的情况下，也能够不使施加在定位销51上的负载过大。即，通过这种定位销51的驱动机构（本机构作为齿条齿轮机构后述），在物品A以及托架P为重物的情况下，即使移动台车11的停止位置或者托架11的移载时前端叉4的位置产生了偏离，也能够切实地修正托架P的位置。其结果，与物品A以及托架P的重量无关，能够高精度地对托盘P进行定位。

齿条52例如图5A以及图5B所示，配置在定位销51的一侧面，将小齿轮53的旋转运动转换成定位销51的直线运动。这样，将定位销51的驱动机构作为齿条齿轮机构。通过该齿条齿轮机构，即使在例如物品A以及托架P为重物，并且定位销51的前端不能够插入卡合孔57a中而与卡合部57产生了冲突的情况下，齿条52也与小齿轮53啮合，能够承受其冲突的冲击。

小齿轮53如图6所示，与由轴承53a支撑的驱动轴相连，小齿轮53与驱动轴的旋转联动地旋转。这种驱动轴经由联杆机构55被驱动组件54（例如电动马达）旋转。联杆机构55例如具有一端与小齿轮53的驱动轴相连的一对第一联杆55a，能够转动地与一对第一联杆55a各自的另一端相连的一对第二联杆55b，以及能够转动地与一对第二联杆各自的另一端相连的一对第三联杆55c。各第三联杆55c的另一端经由减速机等与驱动组件54相连。在使驱动组件54动作时则使第三联杆55c旋转。

例如图5A所示，当在定位销51脱离了卡合孔57a的状态下使驱动组件54动作时，第三联杆55c朝向载置台6一侧旋转，第二联杆55b朝向载置台6一侧移动。通过该第二联杆55b的移动，第一联杆55a逆时针旋转，小齿轮53也与其联动地逆时针旋转。由于小齿轮53与齿条52啮合，所以将定位销51向上方上推。另外，小齿轮53的驱动机构并不仅限于上述的结构。例如，小齿轮53的驱动机构既可以适用链带机构而取代联杆机构55，也可以将小齿轮53连接在电动马达的前端而直接使其驱动。这样，小齿轮53的驱动机构能够适当变更。

而且，摆动臂56a与一方的第三联杆55c相连，能够与第三联杆55c的转动一同摆动。摆动臂56a从形成在前端叉4的连结部件43上的开口部43a向连结部件43的上方突出，在摆动臂56a的摆动位置的两端部附近配置有一对位置检测传感器56。在摆动臂56a的前端部，如图6所示配置有检测板56b。通过由位置检测传感器56检测出该检测板56b的位置，能够检测出摆动臂56a处于摆动位置的两端部中的何处位置。基于该检测结果，能够根据摆动臂56a的位置把握定位销51是否卡合在卡合孔57a中。位置检测传感器56既可以是静电容量型的接近传感器，也可以是光传感器或红外线传感器等光学式的传感器，还可以是检测压力等的接触式的传感器。

而且，在前端叉4的连结部件43的上表面，面对开口部43a地配置有一对止挡56c。通过这种止挡56c能够限制摆动臂56a以及第三联杆55c的旋转，控制定位销51的移动量。另外，在图6中省略了止挡56c。

而且，如图6所示，在接近前端部4的载置台6的前表面配置有顶住前端叉4的止挡61。该止挡61与前端叉4接触的部分例如由金属材料或硬质橡胶等原材料形成。而且，在止挡61上配置有多个调整销62，通过调整该调整销62的紧固状况而能够分别变更止挡61的突出量及接触面的倾斜等。

进而，接近传感器58配置在前端叉4的连结部件43的下面，检测板63配置在能够接近载置台6一侧的接近传感器58的位置。检测板63例如也可以由止挡61的调整销62固定。接近传感器58与位置检测传感器56同样，既可以是静电容量型的接近传感器，也可以是光传感器或红外线传感器等光学式的传感器，还可以是检测压力等的接触式的传感器。通过配置这种接近传感器58，能够把握前端叉4与载置台6的接近状态，将信号向前端叉4的驱动机构及卡合组件5的驱动组件54传递，进行所希望的控制。

接着，对使用上述的第一实施方式所涉及的移载装置1的移载方法进行说明。在此，图7A～图7D是表示本发明的实施方式所涉及的移载方法进行的取货工序的附图。图7A表示出移动工序，图7B表示出延伸工序，图7C表示出卡合工序，图7D表示出退避工序。图8A～图8D是表示本发明的实施方式所涉及的移载方法进行的放货工序的附图。图8A表示出运送工序，图8B表示出延伸工序，图8C表示出脱离工序，图8D表示出退避工序。另外，对于与上述的第一实施方式所涉及的移载装置1相同的结构零件赋予相同的附图标记而省略重复的说明。

本发明的实施方式所涉及的移载方法是在载置物品A的载置台6与运送物品A的移动台车11的货台之间进行物品A的装货以及取货的移载方法。在该移载方法中使用移载装置1，该移载装置1具有固定在移动台车11上的固定叉2，由固定叉2支撑并能够滑动的中间叉3，由中间叉3支撑并能够滑动的前端叉4，以及配置在前端叉4上、能够与在载置台6上支撑物品的托架P卡合的卡合组件5。载置台6上由单点划线所示的零件表示支撑托架P的行驶轨道SR，移动台车11上由单点划线所示的零件表示支撑托架P的轨道11c。

首先，基于图7A～图7D对取货工序进行说明。如图7A所示，物品A配置在载置台6上。另外，“取货”意味着将载置在载置台6上的物品A向移动台车11的货台上移载的处理。

图7A所示的移动工序是使移动台车11向与规定的载置台6对置的位置移动的工序。此时，中间叉3以及前端叉4如图所示，既可以配置在退避位置，也可以偏靠于移动台车11的中央部。移动台车11定位成在规定的位置停止。

图7B所示的延伸工序是使中间叉3以及前端叉4接近托架P的工序。当使中间叉3以及前端叉4化动到规定的延伸位置时，中间叉3延伸到与托架P邻接的位置，前端叉4移动到中间叉3的前端。此时，前端叉4与图5A～图5B以及图6所示顶住用的止挡61接触而停止，从而高精度地定位。

图7C所示的卡合工序是使卡合组件5与托架P卡合的工序。具体地说，使卡合组件5的定位销51上升，使定位销51插入托架P的卡合部57的卡合孔中。

图7D所示的退避工序是使中间叉3以及前端叉4离开载置台6的工序。中间叉3以及前端叉4最终退避到中间叉3以及前端叉4以从移动台车11或者固定叉2的后端伸出的状态将托架P载置在移动台车11的货台上的状态。

并且保持图7D所示的退避状态使移动台车11移动，将物品A运送到规定的场所。即，根据本发明所涉及的移载方法，在取货时使中间叉3以及前端叉4接近托架P，使卡合组件5与托架P卡合，使中间叉3以及前端叉4离开载置台6，中间叉3以及前端叉4以从移动台车11或者固定叉2的后端伸出的状态将托架P载置在移动台车11的货台上，保持中间叉3以及前端叉4从移动台车11或者固定叉2的后端伸出的状态使移动台车11移动，从而运送托架P。而且，在上述的取货时，当使中间叉3以及前端叉4接近了载置台6时，通过将前端叉4顶在载置台6上而进行前端叉4的定位。

接着，基于图8A～图8D对放货工序进行说明。如图8A所示，物品A配置在移动台车11的货台上。另外，“放货”意味着将载置在移动台车11的货台上的物品A向载置台6上移载的处理。

图8A所示的运送工序是使移动台车11向与规定的载置台6对置的位置移动的工序。此时，中间叉3以及前端叉4如图所示配置在退避位置，载置了物品A的托架P载置在移动台车11的货台上。移动台车11定位成在规定的位置停止。

图8B所示的延伸工序是使中间叉3以及前端叉4接近载置台6的工序。当使中间叉3以及前端叉4滑动到规定的延伸位置时，中间叉3延伸到与载置台6邻接的位置，前端叉4移动到中间叉3的前端。此时，前端叉4与图5A～图5B以及图6所示的顶住用的止挡61接触而停止，从而高精度地定位。并且托架P沿着行驶轨道SR移动，移载到载置台6的规定的载置位置。

图8C所示的脱离工序是使卡合组件5脱离托架P的工序。具体地说，使卡合组件5的定位销51下降，使定位销51脱离托架P的卡合部57的卡合孔，将托架P载置在载置台6上。

图8D所示的退避工序是使中间叉3以及前端叉4离开载置台6的工序。中间叉3以及前端叉4最终退避成中间叉3以及前端叉4从移动台车11或者固定叉2的后端伸出的状态。另外，中间叉3以及前端叉4的退避位置如图所示，既可以是中间叉3以及前端叉4为从移动台车11或者固定叉2的后端伸出的状态，也可以是偏靠于移动台车11的中央部。

并且保持图8D所示的退避状态，使移动台车11移动到规定的场所。即，根据本发明所涉及的移载方法，放货时使中间叉3以及前端叉4接近载置台6，使卡合组件5脱离托架P，将托架P载置在载置台6上，使中间叉3以及前端叉4离开托架P，使中间叉3以及前端叉4退避到移动台车11的货台上。而且，在上述的放货时，当使中间叉3以及前端叉4接近了载置台6时，通过将前端叉4顶在载置台6上而进行前端叉4的定位。

根据上述的移载方法，通过在能够在中间叉3上行驶的前端叉4上配置能够与托架P卡合的卡合组件5，能够保持将中间叉3移动到退避位置时的状态、即中间叉3从移动台车11或者固定叉2的后端伸出的状态地运送托架P。这样一来，能够通过移载装置1单独地将托架P向移动台车11的货台上移载。因此，无需装备物品A的移载时部分拉入以及推出的推拉机构，和使在移动台车上载置物品A的托架P移动的移动机构。因此，能够谋求移载机构的简单化以及小型化。

而且，通过在使卡合组件5与托架P卡合的状态下进行物品的取货以及放货，能够可靠地使托架P仅移动中间叉3以及前端叉4的行程量。因此，即使在移载对象为重物的情况下，也能够进行高精度的定位以及移载。

本发明并不仅限于上述的实施方式。例如，既可以将多个载置台6配置在地面上，也可以将多个载置台6立体地配置成自动仓库，移动台车11既可以是塔式起重机那样的结构，也可以将具备移载装置1的多个移动台车11配置在运送系统上。这样，本发明相对于上述的实施方式能够在不脱离本发明的宗旨的范围内进行各种变更。

Claims (7)

1.一种移载装置，在载置物品的载置台与运送物品的移动台车的货台之间进行物品的放货以及取货，其特征在于，

具有：固定在上述移动台车上的固定叉，由上述固定叉支撑并能够滑动的中间叉，比上述中间叉短且由上述中间叉支撑并能够滑动的前端叉，以及配置在上述前端叉上、能够与在上述载置台上支撑上述物品的托架的接近上述前端叉的侧面部卡合的卡合组件，

在上述中间叉从将上述托架拉入到上述货台上的退避位置移动到将上述托架推入到上述载置台上的延伸位置的期间，上述前端叉从上述中间叉的后端移动到前端、不会成为从上述中间叉的上述后端以及前端伸出的状态，

上述中间叉在移动到上述退避位置后成为从上述固定叉的后端伸出的状态。

2.如权利要求1所述的移载装置，其特征在于，在上述载置台一侧配置有顶住上述前端叉的止挡。

3.如权利要求1所述的移载装置，其特征在于，上述中间叉比上述固定叉短。

4.如权利要求1所述的移载装置，其特征在于，上述卡合组件具有：能够从上述前端叉沿竖直方向进退的定位销，形成在该定位销上的齿条，与该齿条啮合的小齿轮，以及使该小齿轮旋转的驱动组件。

5.如权利要求4所述的移载装置，其特征在于，上述卡合组件具有检测上述定位销的位置的位置检测传感器。

6.一种移载方法，在载置物品的载置台与运送物品的移动台车的货台之间进行物品的放货以及取货，其特征在于，

使用移载装置，该移载装置具有：固定在上述移动台车上的固定叉，由上述固定叉支撑并能够滑动的中间叉，比上述中间叉短且由上述中间叉支撑并能够滑动的前端叉，以及配置在上述前端叉上、能够与在上述载置台上支撑上述物品的托架的接近上述前端叉的侧面部卡合的卡合组件，

该移载方法具备如下工序：

取货工序，使上述中间叉以及上述前端叉接近上述托架，在上述中间叉的前端使上述前端叉的上述卡合组件与上述托架的上述侧面部卡合，使上述中间叉以及上述前端叉离开上述载置台，上述中间叉以及上述前端叉以从上述固定叉的后端伸出的状态将上述托架载置在上述货台上；

运送工序，保持上述中间叉以及上述前端叉从上述固定叉的后端伸出的状态，使上述移动台车移动；

放货工序，使上述中间叉以及上述前端叉接近上述载置台，在上述中间叉的前端使上述前端叉的上述卡合组件脱离上述托架的上述侧面部，将上述托架载置在上述载置台上，使上述中间叉以及上述前端叉离开上述托架，使上述中间叉以及上述前端叉退避到上述货台上。

7.如权利要求6所述的移载方法，其特征在于，在上述取货工序或者上述放货工序中，当使上述中间叉以及上述前端叉接近了上述载置台时，上述前端叉顶在上述载置台上而进行前端叉的定位。