KR20130011935A - 이동 탑재 장치 및 이동 탑재 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 물품을 놓아두는 안착대와 물품을 반송하는 이동 대차의 화물대 사이에서 물품의 짐놓기 및 짐들기를 행하는 이동 탑재 장치로서, 상기 이동 대차에 고정된 고정 포크; 이 고정 포크에 슬라이딩 가능하게 지지된 중간 포크; 이 중간 포크에 슬라이딩 가능하게 지지된 선단 포크; 이 선단 포크에 배치됨과 동시에 상기 안착대 상에서 상기 물품을 지지하는 팔레트에 걸어맞춤 가능한 걸어맞춤 수단;을 가지며, 상기 선단 포크는, 상기 중간 포크가 상기 팔레트를 상기 화물대 위로 끌어들인 퇴피 위치로부터 상기 팔레트를 상기 안착대 위로 밀어넣은 연신 위치까지 이동하는 동안에 상기 중간 포크의 후단부터 전단까지 이동하며, 상기 중간 포크는 상기 퇴피 위치로 이동했을 때에 상기 이동 대차 또는 상기 고정 포크의 후단으로부터 밀려나온 상태가 된다.

Description

이동 탑재 장치 및 이동 탑재 방법{Transfer equipment and transfer method}
본 발명은 물품의 짐놓기 및 짐들기를 행하는 이동 탑재 장치 및 이동 탑재 방법에 관한 것으로, 특히 중량물의 짐놓기 및 짐들기에 적합한 이동 탑재 장치 및 이동 탑재 방법에 관한 것이다. 본원은 2011년 07월 20일에 출원된 일본특허출원 제2011-159013호에 대해 우선권을 주장하고, 그 내용을 여기에 원용한다.
일반적으로 물품을 저장하는 자동창고의 선반 혹은 물품의 주고받음을 행하는 스테이션의 안착대와 물품을 반송하는 이동 대차(臺車)의 화물대 사이에서 물품의 짐놓기 및 짐들기를 행할 때에는, 반송 대차 등에 배치된 이동 탑재 장치에 의해 물품의 짐놓기 및 짐들기를 행한다. 이러한 이동 탑재 장치에는, 예를 들면 물품이나 팔레트를 아래에서 떠올려 이동 탑재하는 슬라이드 포크식의 것, 물품을 양측으로부터 끼워 넣어 이동 탑재하는 사이드 클램프식의 것, 팔레트에 후크를 걸어 이동 탑재하는 푸쉬·풀식의 것 등이 있다.
일본공개특허 평8-99701호 공보(이하, "특허문헌 1"이라 칭함)에 기재된 이동 탑재 장치는 슬라이드 포크식의 것이다. 이 이동 탑재 장치는 베이스에 고정된 하부 포크, 이 하부 포크에 슬라이딩이 자유롭게 지지된 중간 포크, 이 중간 포크에 슬라이딩이 자유롭게 지지된 상부 포크를 가진다. 이들 구성에 의해, 중간 포크에 고착된 체인과 하부 포크에 배치된 스프로켓을 맞물리게 하여 중간 포크를 슬라이딩시킨다.
또한, 중간 포크의 전단(前端) 및 후단에 한 쌍의 전향륜(轉向輪)이 배치되어 있다. 전단측의 전향륜에, 일단이 하부 포크의 후단에 고착되고 타단이 상부 포크의 후단에 고착된 삭조체(索條體)가 감겨지며, 후단측의 전향륜에, 일단이 하부 포크의 전단에 고착되고 타단이 상부 포크의 전단에 고착된 삭조체가 감겨져 있다. 이들 구성에 의해, 중간 포크의 슬라이딩과 연동하여 상부 포크를 슬라이딩시킨다.
일본공개특허 제2006-264894호 공보(이하, "특허문헌 2"라 칭함)에 기재된 이동 탑재 장치는 푸쉬·풀식의 것이다. 이 이동 탑재 장치는 스태커 크레인에 배치된 컨베이어 및 푸쉬·풀 장치를 구비한다. 이 푸쉬·풀 장치는 팔레트를 스태커 크레인으로부터 선반의 소정의 위치로 밀어넣는 작동과 팔레트를 선반으로부터 스태커 크레인의 팔레트 탑재부로 꺼내는 작동을 행하는 푸쉬·풀 후크와 이 푸쉬·풀 후크를 왕복 이동시키는 구동 장치를 가진다.
이들 구성에 의해, 푸쉬·풀 후크를 팔레트에 걸어서 선반으로부터 팔레트를 꺼내어 캐리지 위로 이동시키고, 컨베이어로 팔레트를 캐리지의 중앙의 안착 위치로 이동시키며, 캐리지 상의 팔레트를 컨베이어에 의해 선반으로 옮겨질 때까지 운반하고, 팔레트의 접촉 단면(端面)에 푸쉬·풀 후크를 접촉시켜 팔레트를 선반에 밀어넣는다. 이와 같이 하여 팔레트를 선반의 안착 위치로 이동시킨다.
일본특허 제3367529호 공보(이하, "특허문헌 3"이라 칭함)에 기재된 이동 탑재 장치도 푸쉬·풀식의 것이다. 이 이동 탑재 장치는 이동 탑재 경로의 한쪽에 위치하는 진퇴 이동 부재와, 이동 탑재 경로의 다른 쪽에 위치하는 진퇴 이동이 자유로운 화물 사이드 가이드와, 이 진퇴 이동 부재의 전후 양단에 피봇지지된 한 쌍의 화물 인입 압출 아암을 구비한다. 이들 구성에 의해, 화물 지지대측의 후퇴 위치와 화물 지지부측의 진출 위치 사이에서 진퇴 이동 부재 및 화물 사이드 가이드를 이동 탑재 방향으로 왕복 이동시킨다. 즉, 기립 퇴피 자세와 이동 탑재 경로 내에 대략 수평으로 넘어진 도복(倒伏) 작용 자세 사이에서 화물 인입 압출 아암을 요동 구동시킨다.
이러한 구성에 의해, 화물 인입 압출 아암을 물품(화물)의 후단에 걸고 진퇴 이동 부재를 진출시킴으로써 물품을 밀어낸다. 한편, 화물 인입 압출 아암을 물품(화물)의 전단에 걸림시켜 진퇴 이동 부재를 후퇴시킴으로써 물품을 끌어들인다.
그런데, 이동 탑재하는 물품이 중량물(예를 들면, 수톤~수십톤)인 경우, 사이드 클램프식의 이동 탑재 장치에서는 물품을 끼워넣어 이동시키기가 어려워 슬라이드 포크식 또는 푸쉬·풀식의 이동 탑재 장치가 선택될 수 있다.
그러나, 특허문헌 1에 기재된 슬라이드 포크식의 이동 탑재 장치에서는 상부 포크를 물품 또는 팔레트 아래에 삽입할 필요가 있다. 그 때문에, 이동 탑재시에서의 슬라이드 포크의 스트로크가 길어지고 슬라이드 포크가 길어져 슬라이드 포크의 단수가 증가한다. 이러한 경우, 이동 탑재 장치가 대형화될 가능성이 있다.
또한, 특허문헌 2에 기재된 푸쉬·풀식의 이동 탑재 장치에서는 팔레트의 인입 및 압출을 행하는 푸쉬·풀 장치와 팔레트의 이동을 행하는 컨베이어가 별도의 장치로서 구성되어 있다. 그 때문에, 이동 탑재 기구가 복잡화될 가능성이 있다. 또한, 컨베이어에 의한 물품의 이동은 중량물의 이동에 적합하지 않음과 동시에 고정밀도의 물품의 위치 결정 및 이동 탑재가 곤란하다는 등의 가능성이 있다.
또한, 특허문헌 3에 기재된 푸쉬·풀식의 이동 탑재 장치에서는, 물품을 끌어들일 때에 화물 인입 압출 아암을 물품의 배후까지 진출시킬 필요가 있어 슬라이드 포크식과 마찬가지로 진퇴 이동 부재가 길어질 가능성이 있다. 또한, 압출시와 인입시에 화물 인입 압출 아암의 위치를 변경할 필요가 있어 이동 탑재 기구가 복잡화될 가능성이 있다. 또, 중량물을 이동 탑재하는 경우에는 화물 인입 압출 아암 및 요동 수단을 튼튼하게 구성할 필요가 있어 이동 탑재 장치가 대형화될 가능성이 있다.
특허문헌 1: 일본공개특허 평8-99701호 공보 특허문헌 2: 일본공개특허 제2006-264894호 공보 특허문헌 3: 일본특허 제3367529호 공보
본 발명은 상술한 문제점을 감안하여 이루어진 것으로, 이동 탑재 장치의 간소화 및 소형화를 도모함과 동시에 이동 탑재 대상이 중량물인 경우에서도 고정밀도의 위치 결정 및 이동 탑재를 행하는 것이 가능한 이동 탑재 장치 및 이동 탑재 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서 이하의 구성을 채용한다. 본 발명의 제1 태양은, 물품을 놓아두는 안착대와 물품을 반송하는 이동 대차(臺車)의 화물대 사이에서 물품의 짐놓기 및 짐들기를 행하는 이동 탑재 장치이다. 이 이동 탑재 장치는 상기 이동 대차에 고정된 고정 포크; 이 고정 포크에 슬라이딩 가능하게 지지된 중간 포크; 이 중간 포크에 슬라이딩 가능하게 지지된 선단 포크; 이 선단 포크에 배치됨과 동시에 상기 안착대 상에서 상기 물품을 지지하는 팔레트에 걸어맞춤 가능한 걸어맞춤 수단;을 가진다. 선단 포크는, 중간 포크가 팔레트를 화물대 위로 끌어들인 퇴피(退避) 위치로부터 팔레트를 안착대 위로 밀어넣은 연신 위치까지 이동하는 동안에, 중간 포크의 후단부터 전단까지 이동한다. 중간 포크는 퇴피 위치로 이동했을 때에 이동 대차 또는 고정 포크의 후단으로부터 밀려나온 상태가 된다.
본 발명의 제2 태양은, 상기 제1 태양에 관한 이동 탑재 장치에 있어서, 선단 포크를 접촉하여 멈춤시키는 스토퍼가 상기 안착대 측에 배치되어 있다.
본 발명의 제3 태양은, 상기 제1 태양에 관한 이동 탑재 장치에 있어서, 상기 중간 포크는 상기 고정 포크보다도 짧고, 상기 선단 포크는 상기 중간 포크보다도 짧다.
본 발명의 제4 태양은, 상기 제1 태양에 관한 이동 탑재 장치에 있어서, 걸어맞춤 수단은 예를 들면 선단 포크로부터 연직 방향으로 출몰 가능한 로케이터 핀과, 이 로케이터 핀에 형성된 랙과, 이 랙에 맞물리는 피니언과, 이 피니언을 회전시키는 구동 수단을 가진다.
본 발명의 제5 태양은, 상기 제3 태양에 관한 이동 탑재 장치에 있어서, 걸어맞춤 수단은 로케이터 핀의 위치를 검출하는 위치 검출 센서를 가진다.
본 발명의 제6 태양은, 물품을 놓아두는 안착대와 물품을 반송하는 이동 대차의 화물대 사이에서 물품의 짐놓기 및 짐들기를 행하는 이동 탑재 방법이다. 이 이동 탑재 방법은 이동 대차에 고정된 고정 포크, 이 고정 포크에 슬라이딩 가능하게 지지된 중간 포크, 이 중간 포크에 슬라이딩 가능하게 지지된 선단 포크, 이 선단 포크에 배치됨과 동시에 안착대 상에서 물품을 지지하는 팔레트에 걸어맞춤 가능한 걸어맞춤 수단을 가지는 이동 탑재 장치를 이용한다. 또, 이 이동 탑재 방법은 중간 포크 및 선단 포크를 팔레트에 접근시키고, 걸어맞춤 수단을 팔레트에 걸어맞춤시키며, 중간 포크 및 선단 포크를 안착대로부터 이격시키고, 중간 포크 및 선단 포크가 이동 대차 또는 고정 포크의 후단으로부터 밀려나온 상태로 팔레트를 화물대 상에 놓아두는 짐들기 공정; 중간 포크 및 선단 포크가 이동 대차 또는 고정 포크의 후단으로부터 밀려나온 상태인 채로 이동 대차를 이동시키는 반송 공정; 중간 포크 및 선단 포크를 안착대에 접근시키고, 걸어맞춤 수단을 팔레트로부터 이탈시켜 안착대 상에 팔레트를 놓아두고, 중간 포크 및 선단 포크를 상기 팔레트로부터 이격시키고, 중간 포크 및 선단 포크를 화물대 위로 퇴피시키는 짐놓기 공정;을 구비한다.
본 발명의 제7 태양은, 상기 제6 태양에 관한 이동 탑재 방법에 있어서, 짐들기 공정 또는 짐놓기 공정에 있어서 중간 포크 및 선단 포크를 안착대에 접근시켰을 때에 선단 포크를 안착대에 접촉 멈춤시켜 선단 포크의 위치 결정을 행한다.
상술한 본 발명에 관한 이동 탑재 장치 및 이동 탑재 방법에 의하면, 중간 포크 상을 주행 가능한 선단 포크에 팔레트에 걸어맞춤 가능한 걸어맞춤 수단을 배치하고, 중간 포크를 퇴피 위치로 이동했을 때에 이동 대차 또는 고정 포크의 후단으로부터 밀려나온 상태로 하며, 그 상태인 채로 팔레트를 반송할 수 있다. 이에 의해, 이동 탑재 장치 단독으로 팔레트를 이동 대차의 화물대 상에 이동 탑재할 수 있다. 따라서, 물품의 이동 탑재시에 부분적으로 인입 및 압출하는 푸쉬·풀 기구와 이동 대차 상에서 물품을 놓아둔 팔레트를 이동시키는 이동 기구를 장비할 필요가 없다. 그 때문에, 이동 탑재 장치의 간소화 및 소형화를 도모할 수 있다.
또한, 이러한 구성에 의해, 중간 포크를 고정 포크보다도 짧게 하고, 선단 포크를 중간 포크보다도 짧게 할 수 있다. 그 때문에, 이동 탑재 장치의 소형화를 도모할 수 있다.
또한, 걸어맞춤 수단을 팔레트에 걸어맞춤시킨 상태로 물품의 짐들기 및 짐놓기를 행함으로써 중간 포크 및 선단 포크의 스트로크분만큼 팔레트를 확실히 이동시킬 수 있고, 이동 탑재 대상이 중량물인 경우에도 고정밀도의 위치 결정 및 이동 탑재를 행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 관한 이동 탑재 장치를 나타내는 개략 측면도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시형태에 관한 이동 탑재 장치를 나타내는 개략 정면도이다.
도 3a는 선단 포크의 구동 기구를 나타내는 도면으로서 개략 평면도이다.
도 3b는 도 3a에서의 B-B 화살표에서 보아 개략 단면도이다.
도 3c는 도 3a에서의 C-C 화살표에서 보아 개략 단면도이다.
도 4a는 제1 실시형태에 관한 이동 탑재 장치와 슬라이드 포크식의 이동 탑재 장치의 작용을 비교하는 도면으로서 연신 상태를 나타내고 있다.
도 4b는 제1 실시형태에 관한 이동 탑재 장치와 슬라이드 포크식의 이동 탑재 장치의 작용을 비교하는 도면으로서 퇴피 상태를 나타내고 있다.
도 5a는 걸어맞춤 수단의 설명도로서 이탈 상태를 나타내는 개략 단면도이다.
도 5b는 걸어맞춤 수단의 설명도로서 걸어맞춤 상태를 나타내는 개략 단면도이다.
도 6은 도 5a에 도시된 걸어맞춤 수단의 개략 평면도이다.
도 7a는 본 발명의 실시형태에 관한 이동 탑재 방법에 의한 짐들기 공정을 나타내는 도면으로서 이동 공정을 나타내고 있다.
도 7b는 본 발명의 실시형태에 관한 이동 탑재 방법에 의한 짐들기 공정을 나타내는 도면으로서 연신 공정을 나타내고 있다.
도 7c는 본 발명의 실시형태에 관한 이동 탑재 방법에 의한 짐들기 공정을 나타내는 도면으로서 걸어맞춤 공정을 나타내고 있다.
도 7d는 본 발명의 실시형태에 관한 이동 탑재 방법에 의한 짐들기 공정을 나타내는 도면으로서 퇴피 공정을 나타내고 있다.
도 8a는 본 발명의 실시형태에 관한 이동 탑재 방법에 의한 짐놓기 공정을 나타내는 도면으로서 반송 공정을 나타내고 있다.
도 8b는 본 발명의 실시형태에 관한 이동 탑재 방법에 의한 짐놓기 공정을 나타내는 도면으로서 연신 공정을 나타내고 있다.
도 8c는 본 발명의 실시형태에 관한 이동 탑재 방법에 의한 짐놓기 공정을 나타내는 도면으로서 이탈 공정을 나타내고 있다.
도 8d는 본 발명의 실시형태에 관한 이동 탑재 방법에 의한 짐놓기 공정을 나타내는 도면으로서 퇴피 공정을 나타내고 있다.
이하, 본 발명의 실시형태에 관한 이동 탑재 장치에 대해 도 1 내지 도 8d를 이용하여 설명한다. 여기서, 도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 관한 이동 탑재 장치를 나타내는 개략 측면도이다. 도 2는 본 발명의 제1 실시형태에 관한 이동 탑재 장치를 나타내는 개략 정면도이다. 도 3a 내지 도 3c는 선단 포크의 구동 기구를 나타내는 도면으로서, 도 3a는 개략 평면도, 도 3b는 도 3a에서의 B-B 화살표에서 보아 개략 단면도, 도 3c는 도 3a에서의 C-C 화살표에서 보아 개략 단면도이다.
본 발명의 제1 실시형태에 관한 이동 탑재 장치(1)는, 도 1 내지 도 3c에 도시된 바와 같이, 물품(A)을 놓아두는 안착대와 물품(A)을 반송하는 이동 대차(11)의 화물대(11a) 사이에서 물품(A)의 짐놓기 및 짐들기를 행하는 이동 탑재 장치이다. 이 이동 탑재 장치(1)는 이동 대차(11)에 고정된 고정 포크(2), 고정 포크(2)에 슬라이딩 가능하게 지지된 중간 포크(3), 중간 포크(3)에 슬라이딩 가능하게 지지된 선단 포크(4), 선단 포크(4)에 배치됨과 동시에 안착대 상에서 물품(A)을 지지하는 팔레트(P)에 걸어맞춤 가능한 걸어맞춤 수단(5)을 가진다. 선단 포크(4)는, 팔레트(P)를 화물대(11a) 위로 끌어들인 퇴피 위치로부터 팔레트(P)를 안착대 위로 밀어넣은 연신 위치까지 중간 포크(3)가 이동하는 동안에, 중간 포크(3)의 후단부터 전단까지 이동한다. 중간 포크(3)는 퇴피 위치로 이동했을 때에 이동 대차(11) 또는 고정 포크(2)의 후단으로부터 밀려나온 상태가 된다. 또, 도 2에서 걸어맞춤 수단(5)은 생략되어 있다.
물품(A)은 예를 들면 수톤~수십톤 정도의 중량물로서, 팔레트(P) 상에 지지되어 이동 탑재된다. 팔레트(P)는 안착대 및 화물대(11a) 상을 주행하는 차륜(W)을 가진다. 또, 도 1 및 도 2에서 물품(A) 및 팔레트(P)는 일점쇄선으로 도시하고 있다.
이동 대차(11)는, 예를 들면 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 물품(A)을 놓아두는 화물대(11a), 플로어면(F) 상에 부설된 레일(R) 위를 구름운동하는 차륜(11b), 차륜(11b)을 구동시키는 구동 모터(도시생략)를 가진다. 화물대(11a)에는, 도 2에 도시된 바와 같이, 물품(A)의 이동 방향을 따라 한 쌍의 레일(11c)이 배치되어 있다. 또, 도 1에서 레일(11c)을 생략하고 있다. 또한, 레일(11c)의 한쪽에는 팔레트(P)의 차륜(W)의 양측에 가이드 롤러(G)가 배치되어 있다. 가이드 롤러(G)가 레일(11c)을 끼워잡으면서 구름운동함으로써 팔레트(P)의 차륜(W)을 안내한다. 또, 이동 대차(11)는 도시한 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 자동창고 등에서 사용되는 종래의 이동 대차와 같은 구성을 적용할 수 있다. 구체적으로 레일(11c)과 안착대의 레일의 위치 결정을 행하는 위치 결정 수단 등을 갖고 있어도 되고, 가이드 롤러(G) 대신에 차륜(W)의 돌기를 받아서 멈춤시키는 레일 홈을 레일(11c)에 형성해도 된다.
고정 포크(2)는, 예를 들면 도 1에 도시된 바와 같이, 이동 대차(11)의 전후방향의 길이(L)와 같은 길이를 가진다. 또한, 도 2에 도시된 바와 같이, 고정 포크(2)에는 중간 포크(3)를 슬라이딩 가능하게 지지하는 복수의 지지 롤러(21)가 회전 가능하게 배치되어 있다. 여기서는 고정 포크(2)에 지지 롤러(21)를 배치한 경우를 도시하고 있는데, 중간 포크(3)에 롤러를 배치하고 고정 포크(2)에 레일을 배치해도 된다.
중간 포크(3)는, 예를 들면 도 2에 도시된 바와 같이, 양측부에 배치된 한 쌍의 중간 포크 본체(31), 한 쌍의 중간 포크 본체(31)를 연결하는 연결 부재(32)를 가진다. 중간 포크 본체(31)는, 예를 들면 H형강에 의해 구성되고, 복수의 연결 부재(32)에 의해 연결되어 일체화된다. 중간 포크 본체(31)의 2개의 개구부는 레일로서 사용된다. 예를 들면, 도 2에 도시된 바와 같이 중간 포크 본체(31)를 개구부가 좌우로 병렬하도록 배치한 경우에는, 한쪽의 개구부(도면에서는 외측)에 고정 포크(2)의 지지 롤러(21)를 삽입하고, 다른 쪽의 개구부(도면에서는 내측)에 선단 포크(4)의 지지 롤러(41)를 삽입한다. 도시하지 않았지만 중간 포크 본체(31)를 개구부가 상하로 병렬하도록 배치한 경우에는, 하방의 개구부에 고정 포크(2)의 지지 롤러(21)를 삽입하고, 상방의 개구부에 선단 포크(4)의 지지 롤러(41)를 삽입하면 된다. 또, 중간 포크 본체(31)는 H형강에 한정되지 않는다. 예를 들면, 중간 포크 본체(31)는 I형강, 그 밖의 유사한 형상을 갖는 금속재에 의해 구성되어 있어도 된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 중간 포크(3)의 연결 부재(32)에는 랙(33)이 배치되어 있다. 또한, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 고정 포크(2)에는 중간 포크(3)를 슬라이드시키는 구동 모터(22), 구동 모터(22)의 선단에 배치된 구동 기어(23), 구동 기어(23) 및 랙(33)에 맞물린 중간 기어(24)를 갖는 구동 수단이 배치되어 있다. 구동 모터(22)를 구동시킴으로써 구동 기어(23), 중간 기어(24) 및 랙(33)을 개재하여 중간 포크(3)에 동력을 전달하여 중간 포크(3)를 연신 또는 퇴피시킨다. 또, 구동 수단은 도시한 것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 구동 수단은 구동 모터(22) 이외의 동력원을 사용해도 되고, 기어열 이외의 동력 전달 수단을 사용해도 된다.
선단 포크(4)는, 예를 들면 도 2에 도시된 바와 같이, 중간 포크(3)의 중간 포크 본체(31)의 내측에 배치되는 한 쌍의 선단 포크 본체(42), 한 쌍의 선단 포크 본체(42)를 연결하는 연결 부재(43)를 가진다. 선단 포크 본체(42)에는 중간 포크 본체(31)의 개구부에 삽입되는 복수의 지지 롤러(41)가 배치되어 있다. 이러한 구성에 의해, 지지 롤러(41)가 중간 포크 본체(31)를 따라 구름운동하여 선단 포크(4)가 중간 포크(3)의 길이방향을 따라 이동한다.
여기서, 선단 포크(4)의 구동 기구에 대해 도 3a 내지 도 3c를 이용하여 설명한다. 또, 도 1 및 도 2에서는 선단 포크(4)의 구동 기구를 생략하고 있다.
도 3a에 도시된 바와 같이, 중간 포크(3)의 한쪽의 랙(33)(또는 그 지지 부재)에는 후단부에 회전 가능하게 스프로켓(34a)이 배치되고, 다른 쪽의 랙(33)(또는 그 지지 부재)에는 전단부에 회전 가능하게 스프로켓(34b)이 배치되어 있다. 스프로켓(34a)에는, 도 3b에 도시된 바와 같이, 일단이 고정 포크(2)의 전단부(2a)에 고착되고, 타단이 선단 포크(4)의 전단부(4a)에 고착된 체인(35a)이 감겨져 있다. 스프로켓(34b)에는, 도 3c에 도시된 바와 같이, 일단이 고정 포크(2)의 후단부(2b)에 고착되고, 타단이 선단 포크(4)의 후단부(4b)에 고착된 체인(35b)이 감겨져 있다.
이러한 구성에 의해, 중간 포크(3)를 길이방향으로 이동시킴으로써 중간 포크(3)의 슬라이드와 연동하여 선단 포크(4)가 중간 포크(3) 상을 주행한다. 그리고, 체인(35a, 35b)의 길이나 고정 위치를 조정함으로써, 중간 포크(3)가 가장 전방의 정지 위치인 연신 위치까지 이동했을 때에 선단 포크(4)가 중간 포크(3)의 전단 위치까지 이동한다. 또한, 중간 포크(3)가 가장 후방의 정지 위치인 퇴피 위치까지 이동했을 때에 선단 포크(4)가 중간 포크(3)의 후단 위치까지 이동한다.
또, 상술한 고정 포크(2), 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)의 구성은 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 고정 포크(2) 또는 선단 포크(4)에 레일 홈을 형성하고, 중간 포크(3)에 롤러를 배치해도 된다. 이와 같이 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)의 구성은 적절히 변경할 수 있다.
다음에, 고정 포크(2), 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)의 길이의 관계에 대해 종래의 이동 탑재 장치 중 하나인 슬라이드 포크식의 이동 탑재 장치와 비교하면서 설명한다. 여기서, 도 4a 및 도 4b는 제1 실시형태에 관한 이동 탑재 장치와 슬라이드 포크식의 이동 탑재 장치의 작용을 비교하는 도면이다. 도 4a는 연신 상태, 도 4b는 퇴피 상태를 나타내고 있다. 또, 각 도면에서 상단은 비교예(슬라이드 포크식), 하단은 본 실시형태를 나타내고, X축은 이동 탑재 장치의 길이방향을 나타내고 있다.
일반적으로 종래의 슬라이드 포크식의 이동 탑재 장치에서는, 모든 포크 길이(상부 포크, 중간 포크, 하부 포크)가 팔레트 길이와 같은 길이를 가지며, 포크 스트로크는 팔레트 길이와 이동 탑재 장치 및 안착대의 간극에 의해 설정된다. 예를 들면, 이동 탑재 장치 및 안착대의 간극이 종래보다도 커진 경우(예를 들면, 100mm가 1000~2000m로 확장된 경우)를 상정한다. 이 경우, 종래의 슬라이드 포크식의 이동 탑재 장치에서는 포크 스트로크가 부족하다. 그 때문에, 포크 길이가 확장된 간극만큼 길게 해야 하여 이동 탑재 장치가 대형화될 가능성이 있다. 본 실시형태에 관한 이동 탑재 장치(1)에서는, 이동 탑재 장치(1) 및 안착대(6)의 간극이 커진 경우에서도 이동 탑재 장치(1)를 대형화하지 않고 팔레트(P)를 이송할 수 있다.
설명의 편의상 이동 탑재 장치 및 안착대의 간극이 종래보다도 커진 상태로 팔레트(P)를 이송할 수 있도록 한 종래의 슬라이드 포크식의 이동 탑재 장치(101)에 있어서, 그 포크 길이를 L, 팔레트 길이를 3L/4로서 표현한다. 이 경우, 이동 탑재 장치 및 안착대의 간극은 L/8이라고 생각할 수 있다. 일반적으로 포크 사이에 있어서 상측의 포크는 하측의 포크의 절반의 길이를 조금 넘는 위치까지 이동(오버행)할 수 있다. 단, 여기서는 설명을 간단하게 하기 위해, 상측의 포크는 하측의 포크의 절반 위치까지 이동(오버행 량=0)한다고 규정한다.
종래의 슬라이드 포크식의 이동 탑재 장치(101)는, 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 하부 포크(102), 중간 포크(103) 및 상부 포크(104)를 가지며, 물품(A)을 탑재한 팔레트(P)를 아래에서 떠올려 이동 탑재한다. 또한, 도 4b에 도시된 바와 같이, 하부 포크(102), 중간 포크(103) 및 상부 포크(104)는 같은 길이(L(=16L/16))를 가지고 있다. 그 X축 상의 중심 위치를 원점(O)으로 한다. 따라서, 하부 포크(102), 중간 포크(103) 및 상부 포크(104)의 전단은 L/2(=8L/16)의 위치에 있고, 후단은 -L/2(=-8L/16)의 위치에 있게 된다.
또한, 도 4a에 도시된 바와 같이, 오버행 량=0이라고 가정한 경우에는, 중간 포크(103)가 전방으로 최대한 이동한 상태는 중간 포크(103)의 후단이 원점(O)의 위치까지 이동한 상태이고, 상부 포크(104)가 전방으로 최대한 이동한 상태는 상부 포크(104)의 후단이 중간 포크(103)의 중심 위치(X축 상의 8L/16의 위치)까지 이동한 상태이다. 이동 탑재 장치(101)는 이러한 상태에서 안착대(도시생략)에 놓인 물품(A) 및 팔레트(P)를 지지하는 것이 가능하다. 또, 팔레트(P)는 설명의 편의상 상부 포크(104)의 길이(L)에 대해 3L/4(=12L/16)의 길이를 갖고 있다. 그리고, 도 4a의 상태에서 상부 포크(104)의 중심 위치와 팔레트(P)의 중심 위치는 일치하는 것으로 한다. 이 때, 팔레트(P)의 중심 위치는 X축 상의 L(=16L/16)에 위치하고, 상부 포크(104)의 X축 방향의 한쪽의 여유는 L/4의 절반인 L/8(=2L/16)이 된다.
한편, 본 실시형태에서의 이동 탑재 장치(1)는 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 고정 포크(2), 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)를 가지며, 물품(A)을 탑재한 팔레트(P)의 측면부를 걸어서 끌어들여 이동 탑재한다. 이제, 물품(A) 및 팔레트(P)는 도 4a에 도시된 바와 같이, 비교예와 같이 중심 위치가 X축 상의 L(=16L/16)에 위치하고 있다. 이 때, 팔레트(P)의 폭은 3L/4(=12L/16)이었기 때문에, 팔레트(P)의 이동 탑재 장치(1) 측의 측면부는 X축 상의 10L/16에 위치한다.
이동 탑재 장치(1)는, 선단 포크(4)가 팔레트(P)의 측면부와 인접하는 위치까지 이동해야만 하고, 중간 포크(3)는 전단이 X축 상의 10L/16의 위치까지 이동된다. 이 때, 이동 탑재 장치(1)가 종래의 이동 탑재 장치(101)보다도 커지지 않도록 하기 위해서는, 중간 포크(3)의 후단이 원점(O)의 위치보다도 후방측(음측)으로 넘지 않도록 하는 것이 바람직하다. 여기서는 중간 포크(3)의 후단이 원점(O)의 위치에 있다. 이 경우, 중간 포크(3)의 길이는 10L/16(=5L/8)이 된다. 또한, 중간 포크(3)의 중심 위치는 X축 상의 5L/16에 위치한다.
그리고, 고정 포크(2)는 도 4a의 상태에 있는 중간 포크(3)를 지지해야 한다. 그 오버행 량=0이라고 가정한 경우에는, 고정 포크(2)의 전단은, 적어도 중간 포크(3)의 중심 위치에 도달해야 한다. 따라서, 고정 포크(2)의 전단은 적어도 X축 상의 5L/16에 위치해야 한다. 또한, 이동 탑재 장치(1)의 소형화를 도모하기 위해서는, 고정 포크(2)의 길이를 종래의 이동 탑재 장치(101)의 하부 포크(102)보다도 짧게 할 필요가 있다. 즉, 고정 포크(2)의 전단 위치를 X라고 하면, 전단 위치(X)는 5L/16≤X<8L/16(=L/2)의 식을 만족시키도록 설정된다. 따라서, 고정 포크(2)의 길이(2X)는 10L/16≤2X<16L/16(=L)로 설정된다.
또한, 도 4b에 도시된 바와 같이, 선단 포크(4)가 팔레트(P)를 걸고, 팔레트(P)의 중심 위치가 고정 포크(2)의 중심 위치(원점(O))와 일치하는 위치까지, 팔레트(P)를 이동 탑재한 상태를 생각한다. 이 때, 이동 탑재 장치(1)가 종래의 이동 탑재 장치(101)보다도 커지지 않도록 하기 위해서는 중간 포크(3)의 후단이 X축 상의 -L/2(=-8L/16)의 위치가 되도록 설정할 필요가 있다. 이 때, 선단 포크(4)의 후단이 중간 포크(3)의 후단보다도 밀려나오지 않도록 설정하는 데는, 선단 포크(4)가 X축 상의 -8L/16에서 -6L/16의 사이에 위치하도록 선단 포크(4)의 길이를 2L/16으로 설정하는 것이 바람직하다.
이와 같이 이동 탑재 장치(1)의 고정 포크(2), 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)의 길이를 설정함으로써, 도 4a에 도시된 바와 같이, 종래의 이동 탑재 장치(101)와 같은 위치에 있는 물품(A) 및 팔레트(P)를 이동 탑재 가능하게 함과 동시에, 도 4b에 도시된 바와 같이, 이동 탑재 장치(1)의 길이(2X)를 종래의 이동 탑재 장치(101)의 길이(L)보다도 짧게 설정할 수 있다. 따라서, 이동 탑재 장치(1)의 소형화를 도모할 수 있다.
그런데, 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)의 길이도 종래의 이동 탑재 장치(101)의 포크 길이(L)보다도 짧으면 좋다는 조건을 고려하면, 중간 포크(3)의 길이는 10L/16≤중간 포크 길이<16L/16의 범위에서 임의로 설정할 수 있고, 선단 포크(4)의 길이는 2L/16≤선단 포크 길이<16L/16의 범위에서 임의로 설정할 수 있다. 단, 이동 탑재 장치(1)의 안정성이나 이동 대차의 주행시에 필요로 하는 공간 등을 고려하면, 중간 포크(3)의 길이를 고정 포크(2)의 길이 이하로 설정하고, 선단 포크(4)의 길이를 중간 포크(3)의 길이 이하로 설정하는 것이 바람직하다.
다음에, 걸어맞춤 수단(5)에 대해 도 5a, 도 5b 및 도 6을 이용하여 설명한다. 여기서, 도 5a, 도 5b는 걸어맞춤 수단의 설명도로서, 도 5a는 이탈 상태를 나타내는 개략 단면도, 도 5b는 걸어맞춤 상태를 나타내는 개략 단면도이다. 도 6은 도 5a에 도시된 걸어맞춤 수단의 개략 평면도이다. 걸어맞춤 수단(5)은 도 5a, 도 5b 및 도 6에 도시된 바와 같이, 선단 포크(4)에 배치된다.
걸어맞춤 수단(5)은, 예를 들면 선단 포크(4)로부터 연직 방향으로 출몰 가능하게 구성된 로케이터 핀(51), 로케이터 핀(51)에 형성된 랙(52), 랙(52)에 맞물리는 피니언(53), 피니언(53)을 회전시키는 구동 수단(54), 구동 수단(54)의 동력을 피니언(53)에 전달하는 링크 기구(55), 로케이터 핀(51)의 위치를 검출하는 위치 검출 센서(56)를 가진다.
로케이터 핀(51)은, 예를 들면 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이 원주형상으로 형성된 핀으로서, 선단 포크(4)에 배치된 핀 홀더(51a)에 의해 상하방향으로 이동 가능하게 보유지지되어 있다. 선단 포크(4)의 연결 부재(43)에는 관통공이 형성되어 있어, 핀 홀더(51a) 및 로케이터 핀(51)이 삽입 통과되어 있다. 핀 홀더(51a)는 랙(52)의 부분을 개구시킨 통형상 부재이어도 되고, 핀 홀더(51a)의 랙(52) 이외의 측면부를 지지하는 판상 부재이어도 된다.
로케이터 핀(51)의 선단은, 팔레트(P)의 측면부에 배치된 걸어맞춤부(57)의 걸어맞춤구멍(57a)에 삽입하기 쉽도록 테이퍼 형상으로 형성되어도 된다. 팔레트(P)의 걸어맞춤구멍(57a)은, 예를 들면 도 6에 도시된 바와 같이, 선단 포크(4)의 폭방향(이동 방향에 수직인 방향)으로 길게 형성된 장공 형상을 가진다. 걸어맞춤구멍(57a)을 이러한 장공 형상으로 형성함으로써, 이동 대차(11)의 정지 위치가 약간 어긋나 있었던 경우나 팔레트(P)의 이동 탑재시에 선단 포크(4)의 위치에 어긋남이 생긴 경우에도 로케이터 핀(51)에 걸리는 부하가 과대하게 되지 않도록 할 수 있다. 즉, 이러한 로케이터 핀(51)의 구동 기구(본 기구는, 랙·피니언 기구로서 후술하고 있음)에 의해, 물품(A) 및 팔레트(P)가 중량물인 경우에, 이동 대차(11)의 정지 위치, 혹은 팔레트(P)의 이동 탑재시에 있어서의 선단 포크(4)의 위치에 어긋남이 발생하더라도, 팔레트(P)의 위치를 확실하게 수정할 수 있다. 그 결과, 물품(A) 및 팔레트(P)의 중량에 관계없이, 팔레트(P)를 높은 정밀도로 위치결정하는 것이 가능하다.
랙(52)은 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 로케이터 핀(51)의 일측면에 배치되어 있고, 피니언(53)의 회전 운동을 로케이터 핀(51)의 직선 운동으로 변환한다. 이와 같이 로케이터 핀(51)의 구동 기구를 랙 피니언 기구라고 한다. 이 랙 피니언 기구에 의해, 예를 들면 물품(A) 및 팔레트(P)가 중량물이고, 또한 로케이터 핀(51)의 선단이 걸어맞춤구멍(57a)에 삽입되지 않고 걸어맞춤부(57)에 충돌한 경우에도, 랙(52)과 피니언(53)이 맞물려, 그 충돌의 충격에 견딜 수 있다.
피니언(53)은 도 6에 도시된 바와 같이, 베어링(53a)에 의해 지지된 구동축에 접속되어 있고, 구동축의 회전과 연동하여 피니언(53)이 회전하도록 구성되어 있다. 이러한 구동축은 링크 기구(55)를 개재하여 구동 수단(54)(예를 들면, 전동 모터)에 의해 회전된다. 링크 기구(55)는, 예를 들면 일단이 피니언(53)의 구동축에 접속된 한 쌍의 제1 링크(55a), 한 쌍의 제1 링크(55a)의 각 타단에 회동 가능하게 연결된 한 쌍의 제2 링크(55b), 한 쌍의 제2 링크(55b)의 각 타단에 회동 가능하게 연결된 한 쌍의 제3 링크(55c)를 가진다. 각 제3 링크(55c)의 타단은 감속기 등을 개재하여 구동 수단(54)에 접속되어 있고, 구동 수단(54)을 작동시키면 제3 링크(55c)를 회전시킬 수 있다.
예를 들면, 도 5a에 도시된 바와 같이, 로케이터 핀(51)이 걸어맞춤구멍(57a)으로부터 이탈되어 있는 상태에서 구동 수단(54)을 작동시키면, 제3 링크(55c)가 안착대(6) 측으로 향하여 회전하고, 제2 링크(55b)가 안착대(6) 측으로 향하여 이동한다. 이 제2 링크(55b)의 이동에 의해 제1 링크(55a)가 반시계방향으로 회전하고, 그것과 연동하여 피니언(53)도 반시계방향으로 회전한다. 피니언(53)은 랙(52)에 맞물려 있기 때문에 로케이터 핀(51)을 상방으로 밀어올린다. 또, 피니언(53)의 구동 기구는 상술한 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 피니언(53)의 구동 기구에는 링크 기구(55) 대신에 체인 벨트 기구를 적용해도 되고, 전동 모터의 선단에 피니언(53)을 접속하여 직접적으로 구동시켜도 된다. 이와 같이 피니언(53)의 구동 기구는 적절히 변경할 수 있다.
또한, 요동 아암(56a)이, 한쪽의 제3 링크(55c)에 연결되어 있어, 제3 링크(55c)의 회동과 함께 요동할 수 있다. 요동 아암(56a)은 선단 포크(4)의 연결 부재(43)에 형성된 개구부(43a)로부터 연결 부재(43)의 상방으로 돌출되어 있고, 요동 아암(56a)의 요동 위치의 양단부의 근방에 한 쌍의 위치 검출 센서(56)가 배치되어 있다. 요동 아암(56a)의 선단부에는, 도 6에 도시된 바와 같이 검출판(56b)이 배치되어 있다. 이 검출판(56b)의 위치를 위치 검출 센서(56)에 의해 검출함으로써, 요동 아암(56a)이 요동 위치의 양단부 중 어느 쪽의 위치에 있는지를 검출할 수 있다. 이 검출 결과에 기초한 요동 아암(56a)의 위치에 의해, 로케이터 핀(51)이 걸어맞춤구멍(57a)에 걸어맞추어져 있는지를 파악할 수 있다. 위치 검출 센서(56)는 정전 용량형의 근접 센서이어도 되고, 광센서나 적외선 센서 등의 광학식 센서이어도 되며, 압력 등을 검출하는 접촉식 센서이어도 된다.
또한, 선단 포크(4)의 연결 부재(43)의 상면에는 개구부(43a)에 임하도록 한 쌍의 스토퍼(56c)가 배치되어 있다. 이러한 스토퍼(56c)에 의해, 요동 아암(56a) 및 제3 링크(55c)의 회전을 규제하여 로케이터 핀(51)의 이동량을 제어할 수 있다. 또, 도 6에서 스토퍼(56c)를 생략하고 있다.
또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 선단 포크(4)와 접근하는 안착대(6)의 전면에는 선단 포크(4)를 접촉하여 멈춤시키는 스토퍼(61)가 배치되어 있다. 이 스토퍼(61)의 선단 포크(4)와 접촉하는 부분은, 예를 들면 금속재나 경질 고무 등의 소재에 의해 형성된다. 또한, 스토퍼(61)에는 복수의 조정 핀(62)이 배치되어 있고, 이 조정 핀(62)의 조임 상태를 조정함으로써 스토퍼(61)의 돌출량이나 접촉면의 경사 등을 개별로 변경할 수 있다.
또, 근접 센서(58)가 선단 포크(4)의 연결 부재(43)의 하면에 배치되어 있고, 검출판(63)이 안착대(6) 측의 근접 센서(58)에 접근 가능한 위치에 배치되어 있다. 검출판(63)은 예를 들면 스토퍼(61)의 조정 핀(62)에 의해 고정되어 있어도 된다. 근접 센서(58)는 위치 검출 센서(56)와 마찬가지로 정전 용량형의 근접 센서이어도 되고, 광센서나 적외선 센서 등의 광학식 센서이어도 되며, 압력 등을 검출하는 접촉식 센서이어도 된다. 이러한 근접 센서(58)를 배치함으로써 선단 포크(4)와 안착대(6)의 접근 상태를 파악할 수 있고, 선단 포크(4)의 구동 기구나 걸어맞춤 수단(5)의 구동 수단(54)에 신호를 전달하여 원하는 제어를 행할 수 있다.
다음에, 상술한 제1 실시형태에 관한 이동 탑재 장치(1)를 사용한 이동 탑재 방법에 대해 설명한다. 여기서, 도 7a 내지 도 7d는 본 발명의 실시형태에 관한 이동 탑재 방법에 의한 짐들기 공정을 나타내는 도면이다. 도 7a는 이동 공정, 도 7b는 연신 공정, 도 7c는 걸어맞춤 공정, 도 7d는 퇴피 공정을 나타내고 있다. 도 8a 내지 도 8d는 본 발명의 실시형태에 관한 이동 탑재 방법에 의한 짐놓기 공정을 나타내는 도면이다. 도 8a는 반송 공정, 도 8b는 연신 공정, 도 8c는 이탈 공정, 도 8d는 퇴피 공정을 나타내고 있다. 또, 상술한 제1 실시형태에 관한 이동 탑재 장치(1)와 같은 구성 부품에 대해서는 같은 부호를 부여하여 중복된 설명을 생략한다.
본 발명의 실시형태에 관한 이동 탑재 방법은, 물품(A)을 놓아두는 안착대(6)와 물품(A)을 반송하는 이동 대차(11)의 화물대 사이에서 물품(A)의 짐놓기 및 짐들기를 행하는 이동 탑재 방법이다. 이 이동 탑재 방법에는 이동 대차(11)에 고정된 고정 포크(2), 고정 포크(2)에 슬라이딩 가능하게 지지된 중간 포크(3), 중간 포크(3)에 슬라이딩 가능하게 지지된 선단 포크(4), 선단 포크(4)에 배치됨과 동시에 안착대(6) 상에서 물품을 지지하는 팔레트(P)에 걸어맞춤 가능한 걸어맞춤 수단(5)을 갖는 이동 탑재 장치(1)를 이용한다. 안착대(6) 상에 일점쇄선으로 나타낸 부품은 팔레트(P)를 지지하는 주행 레일(SR)을 나타내고, 이동 대차(11) 상에 일점쇄선으로 나타낸 부품은 팔레트(P)를 지지하는 레일(11c)을 나타내고 있다.
우선, 도 7a 내지 도 7d에 기초하여 짐들기 공정에 대해 설명한다. 도 7a에 도시된 바와 같이, 물품(A)은 안착대(6) 상에 배치되어 있다. 또, 「짐들기」란, 안착대(6) 상에 놓인 물품(A)을 이동 대차(11)의 화물대 위로 이동 탑재하는 처리를 의미한다.
도 7a에 도시된 이동 공정은 소정의 안착대(6)와 대치하는 위치로 이동 대차(11)를 이동시키는 공정이다. 이 때, 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)는 도시한 바와 같이 퇴피 위치에 배치되어 있어도 되고, 이동 대차(11)의 중앙부에 가까이 있어도 된다. 이동 대차(11)는 소정의 위치에서 정지하도록 위치 결정된다.
도 7b에 도시된 연신 공정은 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)를 팔레트(P)에 접근시키는 공정이다. 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)를 소정의 연신 위치까지 슬라이드시키면, 중간 포크(3)는 팔레트(P)에 인접하는 위치까지 연신되고, 선단 포크(4)는 중간 포크(3)의 전단까지 이동한다. 이 때, 선단 포크(4)는 도 5a, 도 5b 및 도 6에 도시된 접촉 멈춤용 스토퍼(61)에 접촉하여 정지하여, 고정밀도로 위치 결정된다.
도 7c에 도시된 걸어맞춤 공정은 걸어맞춤 수단(5)을 팔레트(P)에 걸어맞춤시키는 공정이다. 구체적으로 걸어맞춤 수단(5)의 로케이터 핀(51)을 상승시켜 팔레트(P)의 걸어맞춤부(57)의 걸어맞춤구멍에 로케이터 핀(51)을 삽입시킨다.
도 7d에 도시된 퇴피 공정은 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)를 안착대(6)로부터 이격시키는 공정이다. 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)는, 최종적으로 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)가 이동 대차(11) 또는 고정 포크(2)의 후단으로부터 밀려나온 상태로 팔레트(P)를 이동 대차(11)의 화물대 상에 놓아둔 상태가 될 때까지 퇴피된다.
그리고, 도 7d에 도시된 퇴피 상태인 채로 이동 대차(11)를 이동시켜 물품(A)을 소정의 장소까지 반송한다. 즉, 본 발명에 관한 이동 탑재 방법에 의하면, 짐들기시에는 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)를 팔레트(P)에 접근시키고, 걸어맞춤 수단(5)을 팔레트(P)에 걸어맞춤시키며, 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)를 안착대(6)로부터 이격시키고, 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)가 이동 대차(11) 또는 고정 포크(2)의 후단으로부터 밀려나온 상태로 팔레트(P)를 이동 대차(11)의 화물대 상에 놓아두고, 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)가 이동 대차(11) 또는 고정 포크(2)의 후단으로부터 밀려나온 상태인 채로 이동 대차(11)를 이동시켜 팔레트(P)를 반송한다. 또한, 상술한 짐들기시에 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)를 안착대(6)에 접근시켰을 때에, 선단 포크(4)를 안착대(6)에 접촉 멈춤시킴으로써 선단 포크(4)의 위치 결정을 행한다.
다음에, 도 8a 내지 도 8d에 기초하여 짐놓기 공정에 대해 설명한다. 도 8a에 도시된 바와 같이, 물품(A)은 이동 대차(11)의 화물대 상에 배치되어 있다. 또, 「짐놓기」란, 이동 대차(11)의 화물대 상에 놓인 물품(A)을 안착대(6) 위로 이동 탑재하는 처리를 의미한다.
도 8a에 도시된 반송 공정은 소정의 안착대(6)와 대치하는 위치로 이동 대차(11)를 이동시키는 공정이다. 이 때, 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)는 도시한 바와 같이 퇴피 위치에 배치되어 있고, 물품(A)을 놓아둔 팔레트(P)는 이동 대차(11)의 화물대 상에 놓여 있다. 이동 대차(11)는 소정의 위치에서 정지하도록 위치 결정된다.
도 8b에 도시된 연신 공정은 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)를 안착대(6)에 접근시키는 공정이다. 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)를 소정의 연신 위치까지 슬라이드시키면, 중간 포크(3)는 안착대(6)에 인접하는 위치까지 연신되고, 선단 포크(4)는 중간 포크(3)의 전단까지 이동한다. 이 때, 선단 포크(4)는, 도 5a, 도 5b 및 도 6에 도시된 접촉 멈춤용 스토퍼(61)에 접촉하여 정지하여, 고정밀도로 위치 결정된다. 그리고, 팔레트(P)는 주행 레일(SR)을 따라 이동하고, 안착대(6)의 소정의 안착 위치로 이동 탑재된다.
도 8c에 도시된 이탈 공정은 걸어맞춤 수단(5)을 팔레트(P)로부터 이탈시키는 공정이다. 구체적으로 걸어맞춤 수단(5)의 로케이터 핀(51)을 하강시켜 팔레트(P)의 걸어맞춤부(57)의 걸어맞춤구멍으로부터 로케이터 핀(51)을 이탈시키고, 안착대(6) 상에 팔레트(P)를 놓아둔다.
도 8d에 도시된 퇴피 공정은 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)를 안착대(6)로부터 이격시키는 공정이다. 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)는, 최종적으로 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)가 이동 대차(11) 또는 고정 포크(2)의 후단으로부터 밀려나온 상태가 될 때까지 퇴피된다. 또, 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)의 퇴피 위치는 도시한 바와 같이 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)가 이동 대차(11) 또는 고정 포크(2)의 후단으로부터 밀려나온 상태이어도 되고, 이동 대차(11)의 중앙부에 가까이 있어도 된다.
그리고, 도 8d에 도시된 퇴피 상태인 채로 이동 대차(11)를 소정의 장소까지 이동시킨다. 즉, 본 발명에 관한 이동 탑재 방법에 의하면, 짐놓기시에는 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)를 안착대(6)에 접근시키고, 걸어맞춤 수단(5)을 팔레트(P)로부터 이탈시켜 안착대(6) 상에 팔레트(P)를 놓아두고, 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)를 팔레트(P)로부터 이격시키고, 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)를 이동 대차(11)의 화물대 상에 퇴피시킨다. 또한, 상술한 짐놓기시에 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)를 안착대(6)에 접근시켰을 때에 선단 포크(4)를 안착대(6)에 접촉 멈춤시킴으로써 선단 포크(4)의 위치 결정을 행한다.
상술한 이동 탑재 방법에 의하면, 중간 포크(3) 상을 주행 가능한 선단 포크(4)에 팔레트(P)에 걸어맞춤 가능한 걸어맞춤 수단(5)을 배치함으로써, 중간 포크(3)를 퇴피 위치로 이동했을 때의 상태인 중간 포크(3)가 이동 대차(11) 또는 고정 포크(2)의 후단으로부터 밀려나온 상태인 채로 팔레트(P)를 반송할 수 있다. 이에 의해, 이동 탑재 장치(1) 단독으로 팔레트(P)를 이동 대차(11)의 화물대 위로 이동 탑재할 수 있다. 따라서, 물품(A)의 이동 탑재시에 부분적으로 인입 및 압출하는 푸쉬·풀 기구와 이동 대차 상에서 물품을 놓아둔 팔레트를 이동시키는 이동 기구를 장비할 필요가 없다. 그 때문에, 이동 탑재 기구의 간소화 및 소형화를 도모할 수 있다.
또한, 걸어맞춤 수단(5)을 팔레트(P)에 걸어맞춘 상태로 물품의 짐들기 및 짐놓기를 행함으로써, 중간 포크(3) 및 선단 포크(4)의 스트로크만큼 팔레트(P)를 확실히 이동시킬 수 있다. 그 때문에, 이동 탑재 대상이 중량물인 경우에도 고정밀도의 위치 결정 및 이동 탑재를 행할 수 있다.
본 발명은 상술한 실시형태에 한정되지 않는다. 예를 들면, 복수의 안착대(6)를 플로어면 상에 배치해도 되고, 복수의 안착대(6)를 자동창고와 같이 입체적으로 배치해도 되며, 이동 대차(11)는 스태커 크레인과 같은 구성이어도 되고, 이동 탑재 장치(1)를 구비한 복수의 이동 대차(11)를 반송 시스템 상에 배치해도 된다. 이와 같이, 본 발명은 상술한 실시형태에 대해 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 변경이 가능하다.

Claims (7)

  1. 물품을 놓아두는 안착대와 물품을 반송하는 이동 대차(臺車)의 화물대 사이에서 물품의 짐놓기 및 짐들기를 행하는 이동 탑재 장치로서,
    상기 이동 대차에 고정된 고정 포크;
    이 고정 포크에 슬라이딩 가능하게 지지된 중간 포크;
    이 중간 포크에 슬라이딩 가능하게 지지된 선단 포크;
    이 선단 포크에 배치됨과 동시에 상기 안착대 상에서 상기 물품을 지지하는 팔레트에 걸어맞춤 가능한 걸어맞춤 수단;을 가지며,
    상기 선단 포크는, 상기 중간 포크가 상기 팔레트를 상기 화물대 위로 끌어들인 퇴피(退避) 위치로부터 상기 팔레트를 상기 안착대 위로 밀어넣은 연신 위치까지 이동하는 동안에, 상기 중간 포크의 후단부터 전단까지 이동하며,
    상기 중간 포크는 상기 퇴피 위치로 이동했을 때에 상기 이동 대차 또는 상기 고정 포크의 후단으로부터 밀려나온 상태가 되는 이동 탑재 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 선단 포크를 접촉 멈춤시키는 스토퍼가 상기 안착대 측에 배치되어 있는 이동 탑재 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 중간 포크는 상기 고정 포크보다도 짧고, 상기 선단 포크는 상기 중간 포크보다도 짧은 이동 탑재 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 걸어맞춤 수단은, 상기 선단 포크로부터 연직 방향으로 출몰 가능한 로케이터 핀과, 이 로케이터 핀에 형성된 랙과, 이 랙에 맞물리는 피니언과, 이 피니언을 회전시키는 구동 수단을 가지는 이동 탑재 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 걸어맞춤 수단은 상기 로케이터 핀의 위치를 검출하는 위치 검출 센서를 가지는 이동 탑재 장치.
  6. 물품을 놓아두는 안착대와 물품을 반송하는 이동 대차의 화물대 사이에서 물품의 짐놓기 및 짐들기를 행하는 이동 탑재 방법으로서,
    상기 이동 대차에 고정된 고정 포크, 이 고정 포크에 슬라이딩 가능하게 지지된 중간 포크, 이 중간 포크에 슬라이딩 가능하게 지지된 선단 포크, 이 선단 포크에 배치됨과 동시에 상기 안착대 상에서 상기 물품을 지지하는 팔레트에 걸어맞춤 가능한 걸어맞춤 수단을 가지는 이동 탑재 장치를 이용하여,
    상기 중간 포크 및 상기 선단 포크를 상기 팔레트에 접근시키고, 상기 걸어맞춤 수단을 상기 팔레트에 걸어맞춤시키며, 상기 중간 포크 및 상기 선단 포크를 상기 안착대로부터 이격시키고, 상기 중간 포크 및 상기 선단 포크가 상기 이동 대차 또는 상기 고정 포크의 후단으로부터 밀려나온 상태로 상기 팔레트를 상기 화물대 상에 놓아두는 짐들기 공정;
    상기 중간 포크 및 상기 선단 포크가 상기 이동 대차 또는 상기 고정 포크의 후단으로부터 밀려나온 상태인 채로 상기 이동 대차를 이동시키는 반송 공정;
    상기 중간 포크 및 상기 선단 포크를 상기 안착대에 접근시키고, 상기 걸어맞춤 수단을 상기 팔레트로부터 이탈시켜 상기 안착대 상에 상기 팔레트를 놓아두고, 상기 중간 포크 및 상기 선단 포크를 상기 팔레트로부터 이격시키고, 상기 중간 포크 및 상기 선단 포크를 상기 화물대 위로 퇴피시키는 짐놓기 공정;을 구비하는 이동 탑재 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 짐들기 공정 또는 상기 짐놓기 공정에 있어서, 상기 중간 포크 및 상기 선단 포크를 상기 안착대에 접근시켰을 때에 상기 선단 포크를 상기 안착대에 접촉 멈춤시켜 선단 포크의 위치 결정을 행하는 이동 탑재 방법.
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