JP6350166B2 - 物品搬送台車 - Google Patents

Description

本発明は、走行方向に沿って走行する台車本体と、前記走行方向に対して平面視で交差する移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置と、を備えた物品搬送台車に関する。

かかる物品搬送台車の従来例が、国際公開第２０１２／０４４７３４号（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送台車では、台車本体が、前輪を支持する前側フレームと、後輪を支持する後側フレームと、前側フレームと後側フレームとを連結する連結フレームと、を備えて構成されている。そして、台車本体の走行方向に沿って移動するスライド装置が、連結フレームにて走行方向に沿って移動自在に案内支持される被案内部を備えている。
特許文献１の物品搬送台車では、前側フレームと後側フレームと連結フレームとで、前輪及び後輪を支持する台車本体の基礎部分（以下、基礎フレームと称する場合がある）が構成されている。そして、この台車本体の基礎フレームの一部を構成する連結フレームにてスライド装置を走行方向に沿って案内支持している。

国際公開第２０１２／０４４７３４号

特許文献１の物品搬送台車では、連結フレームにてスライド装置を案内支持しているが、この連結フレームは台車本体における基礎フレームの一部を構成するものである。前側フレームと後側フレームとは連結フレームにて強固に連結する必要があるため、連結フレームは太い形状になり易い。連結フレームが太い形状に形成されていると、その連結フレームにて案内されるスライド装置の被案内部も大型となり、スライド装置全体の重量も大きくなり易いため、スライド装置を走行方向に沿って円滑に移動させ難くなる。

そこで、スライド装置を走行方向に沿って移動させ易い物品搬送台車が求められる。

本発明に係る物品搬送台車の特徴構成は、走行方向に沿って走行する台車本体と、前記走行方向に対して平面視で交差する移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置と、を備えた物品搬送台車において、
前記物品移載装置が、前記走行方向に間隔を開けた状態で一対並設されたスライド装置と、物品を移動させるために前記スライド装置を前記移載方向に沿って出退させる出退用駆動装置と、前記一対のスライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動させて前記一対のスライド装置の間隔を変更させる間隔用駆動装置と、を備えて構成され、前記台車本体が、前輪を支持する前側フレームと、前記走行方向で前記前側フレームよりも後方に位置して後輪を支持する後側フレームと、前記前側フレームと前記後側フレームとを連結する連結フレームと、当該連結フレームとは別に備えられて前記スライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動自在に支持する支持体と、を備え、前記走行方向に沿って移動する前記スライド装置が、前記支持体にて前記走行方向に沿って移動自在に案内支持される被案内部を備え、前記前側フレームは、前記移載方向に間隔を開けた状態で設けられた第１前側フレーム部分と第２前側フレーム部分との一対の前側フレーム部分にて構成され、前記台車本体は、前記第１前側フレーム部分に支持された第１前輪と、前記第２前側フレーム部分に支持された第２前輪と、の一対の前輪を備え、前記台車本体は、前記連結フレームとして、前記第１前側フレーム部分と前記後側フレームとを連結する第１連結フレームと、前記第２前側フレーム部分と前記後側フレーム部分とを連結する第２連結フレームと、を備え、前記一対のスライド装置のうちの前記走行方向で前側に位置する前側スライド装置が、前記第１前側フレーム部分と前記第２前側フレーム部分とを連結する状態で前記一対の前側フレーム部分に固定され、前記一対のスライド装置のうちの前記走行方向で後側に位置する後側スライド装置が、前記走行方向に沿って移動自在に前記支持体に支持されている点にある。

この特徴構成によれば、前側フレームと後側フレームと連結フレームとで、前輪及び後輪を支持する台車本体の基礎部分（以下、基礎フレームと称する場合がある）を構成し、台車本体は、この基礎フレームとは別に、スライド装置の一方又は双方を移動自在に支持する案内体を備えている。
案内体は、台車本体の基礎フレームを構成しているものではなく、スライド装置の一方又は双方を移動自在に支持できる強度を備える程度でよいため、連結フレームに比べて細い形状に形成し易い。そのため、比較的細い案内体にて案内される被案内部を小型なものにでき、スライド装置全体の重量を軽量にできるため、スライド装置を走行方向に沿って円滑に移動させ易くなる。
また、第１前側フレーム部分は第１連結フレームにて後側フレームに連結されており、第２前側フレーム部分は第２連結フレームにて後側フレームに連結されている。そのため、第１前側フレームと第２フレームとを直接連結するように基礎フレームを構成する必要がないため、前側フレームの軽量化、ひいては、基礎フレーム全体の軽量化を図れる。
物品移載装置は、前側スライド装置を前側フレームに連結して固定し、後側スライド装置を走行方向に移動自在に支持体に支持して、一対のスライド装置のうちの一方である後側スライド装置のみを走行方向に沿って移動させることで一対のスライド装置の間隔を変更するように構成されている。
そして、前側スライド装置は、第１前側フレーム部分と第２前側フレーム部分とを連結する状態で一対の前側フレーム部分に固定することで、基礎フレームの補強部材として利用できる。

本発明に係る物品搬送台車のもう一つの特徴構成は、走行方向に沿って走行する台車本体と、前記走行方向に対して平面視で交差する移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置と、を備えた物品搬送台車において、
前記物品移載装置が、前記走行方向に間隔を開けた状態で一対並設されたスライド装置と、物品を移動させるために前記スライド装置を前記移載方向に沿って出退させる出退用駆動装置と、前記一対のスライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動させて前記一対のスライド装置の間隔を変更させる間隔用駆動装置と、を備えて構成され、前記台車本体が、前輪を支持する前側フレームと、前記走行方向で前記前側フレームよりも後方に位置して後輪を支持する後側フレームと、前記前側フレームと前記後側フレームとを連結する連結フレームと、当該連結フレームとは別に備えられて前記スライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動自在に支持する支持体と、を備え、前記走行方向に沿って移動する前記スライド装置が、前記支持体にて前記走行方向に沿って移動自在に案内支持される被案内部を備え、前記支持体は、前記連結フレームに沿って配置され、前記前側フレームと前記後側フレームとに固定されている点にある。

この特徴構成によれば、前側フレームと後側フレームと連結フレームとで、前輪及び後輪を支持する台車本体の基礎部分（以下、基礎フレームと称する場合がある）を構成し、台車本体は、この基礎フレームとは別に、スライド装置の一方又は双方を移動自在に支持する案内体を備えている。
案内体は、台車本体の基礎フレームを構成しているものではなく、スライド装置の一方又は双方を移動自在に支持できる強度を備える程度でよいため、連結フレームに比べて細い形状に形成し易い。そのため、比較的細い案内体にて案内される被案内部を小型なものにでき、スライド装置全体の重量を軽量にできるため、スライド装置を走行方向に沿って円滑に移動させ易くなる。

また、物品を下方から支持する前側物品支持体と、この前側物品支持体より前記走行方向で後側に位置する後側物品支持体と、が備えられ、前記前側物品支持体は、その前端が前記一対のスライド装置のうちの走行方向で前方に位置するスライド装置に連結され、且つ、前記前側物品支持体の後側部分が前記支持体に支持され、前記後側物品支持体は、その後端が前記一対のスライド装置のうちの走行方向で後側に位置するスライド装置に連結され、且つ、前記後側物品支持体の前側部分が前記支持体に支持されていると好適である。

この構成によれば、前側物品支持体は前側に位置するスライド装置に連結され、且つ、後側物品支持体は後側に位置するスライド装置に連結されているため、一対のスライド装置の一方又は双方を走行方向に沿って移動させた場合は、前側物品支持体と後側物品支持体の一方又は双方を、移動するスライド装置とともに走行方向に沿って移動させることができる。
そのため、一対のスライド装置の間隔を変更する間隔用駆動装置を、一対の物品支持体の間隔を変更する駆動装置に兼用することができ、物品移載装置の構成の簡素化を図ることができる。また、スライド装置を案内する案内体を、物品支持体を支持する部材に兼用することができ、この点からも物品移載装置の構成の簡素化を図ることができる。

また、前記台車本体は、前記前輪として一対の前記前輪を備え、前記後輪として前記一対の後輪を備えて、前記移載方向に間隔を開けた状態で第１走行レールと第２走行レールとの一対の走行レール上を走行移動するように構成され、前記台車本体が、前記第１走行レールにおける前記移載方向で前記第２走行レールが存在する方向に向く側面に接当する第１案内輪と、前記第２走行レールにおける前記移載方向で前記第１走行レールが存在する方向に向く側面に接当する第２案内輪と、を備え、前記第１案内輪が、前記移載方向に移動自在に前記台車本体に支持され、前記台車本体が、前記第１案内輪を前記移載方向で前記第１走行レールが存在する方向に付勢する付勢部を備えていると好適である。

この構成によれば、第１案内輪が付勢部により第１走行レールが存在する方向に付勢されているため、走行レールが曲がっているために一対の走行レールの間隔に変化があった場合でも、第１案内輪と第２案内輪との双方を一対の走行レールに接触させることができ、台車本体を走行方向に沿って適切に案内することができる。
また、第１案内体及び第２案内体が一対の走行レールの間に位置しているため、第１案内体や第２案内体が周囲の邪魔になり難いため、例えば、一対の物品収納棚の間に一対の走行レールを設置する等、設備の間に設置した一対のレール上を走行方向に沿って台車本体を走行させ易い。

物品搬送設備の斜視図 カバーを取り外した搬送台車の斜視図 スライド装置を伸長状態とした搬送台車の斜視図 基礎フレームを示す斜視図 基礎フレームに固定スライド装置を連結した状態を示す斜視図 スライド装置及びその被案内部を示す正面図 案内輪を付勢する構成を示す斜視図 移動スライド装置及び移動物品支持台の支持構造を示す図

以下、本発明にかかる物品移載装置を自動倉庫設備に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、自動倉庫設備には、物品収納棚１と物品搬送台車２と中継コンベヤ３とリフト装置４と入出庫コンベヤ５とが備えられている。
尚、図１において、矢印Ｘで示す方向が第１方向であり、平面視で第１方向と直交する矢印Ｙで示す方向が第２方向である。また、第１方向の一方側（第１方向において物品収納棚１に対して中継コンベヤ３が位置する側）をＨＰ側と称し、その反対側をＯＰ側と称する場合がある。

図１に示すように、物品収納棚１は、第２方向に間隔を開けた状態で一対設置されており、各物品収納棚１には、上下方向に並ぶ状態で棚板７が複数（本実施形態では６段）備えられている。
一対の物品収納棚１の間には、走行レール８上を物品搬送台車２が第１方向に沿って走行する走行経路が形成されており、この走行経路は、物品収納棚１における棚板７の段数に応じて上下方向に複数（本実施形態では６経路）形成されている。尚、走行レール８は、一対の物品収納棚１の夫々に支持されており、１つの走行経路に対して一対の走行レール８が備えられている。

中継コンベヤ３には、物品収納棚１に物品Ｗを入庫するときに用いる入庫用の中継コンベヤ３ａと物品収納棚１から物品Ｗを出庫するときに用いる出庫用の中継コンベヤ３ｂとがある。入庫用の中継コンベヤ３ａと出庫用の中継コンベヤ３ｂとの一対の中継コンベヤ３は、第２方向に間隔を開けた状態で備えられており、物品収納棚１における棚板７の段数に応じて上下方向に並ぶ状態で複数組（本実施形態では６組）備えられている。
リフト装置４として、入庫用のリフト装置４ａと出庫用のリフト装置４ｂとの一対のリフト装置４が備えられている。また、入出庫コンベヤ５として、入庫用のコンベヤ５ａと出庫用のコンベヤ５ｂとの一対の入出庫コンベヤ５が備えられている。

このように構成された自動倉庫設備は、入庫用のコンベヤ５ａから入庫された物品Ｗは、入庫用のリフト装置４ａにて複数の入庫用の中継コンベヤ３ａに振り分けて搬送される。そして、入庫用の中継コンベヤ３ａの物品Ｗは、同じ段に備えられている物品搬送台車２にて同じ段に備えられている棚板７上に搬送される。
また、棚板７上の物品Ｗは、その棚板７と同じ段に備えられている物品搬送台車２にて同じ段に備えられている出庫用の中継コンベヤ３ｂに搬送される。そして、複数の出庫用の中継コンベヤ３ｂの物品Ｗは、出庫用のリフト装置４ｂにて出庫用のコンベヤ５ｂに搬送される。

次に、物品搬送台車２について説明する。尚、図１及び図３では、カバー９を取り付けている物品搬送台車２を図示し、図２では、カバー９を取り外した物品搬送台車２を図示している。
図２及び図３に示すように、物品搬送台車２は、走行方向（第１方向）に沿って走行する台車本体２Ａと、第２方向に沿って物品Ｗを移動させて物品Ｗを移載する物品移載装置２Ｂと、を備えている。

台車本体２Ａには、一対の走行レール８（図１参照）上を転動する一対の駆動車輪１０と、一対の駆動車輪１０を回転駆動させる走行用モータ１１と、走行レール８上を転動する回転自在な一対の従動車輪１２と、が備えられている。
一対の駆動車輪１０は走行用駆動軸（図示せず）にて連動連結されている。そして、走行用モータ１１の駆動により走行用駆動軸及び一対の駆動車輪１０が回転駆動することで、台車本体２Ａが走行経路を第１方向に沿って往復走行するようになっている。

物品移載装置２Ｂは台車本体２Ａに支持されており、物品移載装置２Ｂには、物品Ｗを下方から支持する物品支持台１４と、物品Ｗを移載方向に沿って移動させるスライド装置１５と、が備えられている。
スライド装置１５は、第２方向に間隔を開けた状態で一対備えられている。一対のスライド装置１５のうちのＨＰ側に位置するスライド装置１５（以下、移動スライド装置１５ａと称する場合がある）は、台車本体２Ａの案内体１６にて第１方向に移動自在に支持されている。一対のスライド装置１５のうちのＯＰ側に位置するスライド装置１５（以下、固定スライド装置１５ｂと称する場合がある）は、台車本体２Ａに第１方向に移動不能に固定されている。

また、物品支持台１４は、一対のスライド装置１５の間に位置するように第２方向に並ぶ状態で一対備えられている。一対の物品支持台１４のうちのＨＰ側に位置する物品支持台１４（以下、移動物品支持台１４ａと称する場合がある）は、台車本体２Ａの案内体１６にて第１方向に移動可能に支持されており、移動スライド装置１５ａと一体的に第１方向に移動するように移動スライド装置１５ａに固定されている。一対の物品支持台１４のうちのＯＰ側に位置する物品支持台１４（以下、固定物品支持台１４ｂと称する場合がある）は、台車本体２Ａの案内体１６に支持されているが、固定スライド装置１５ｂに固定されているため第１方向には移動しないようになっている。

図３に示すように、一対のスライド装置１５の夫々は、先端部材２０と、先端部材２０を第２方向に沿ってスライド移動自在に支持する中継部材１９と、中継部材１９を第２方向に沿ってスライド移動自在に支持する基部部材１８と、中継部材１９と先端部材２０とを連動させる連動部材２１と、を備えている。

第１方向でスライド装置１５に対して物品支持台１４が位置する側を内側として、一対のスライド装置１５の夫々は、中継部材１９は第１方向で基部部材１８より内側に位置し、先端部材２０は第１方向で中継部材１９より内側に位置するように、基部部材１８と中継部材１９と先端部材２０とを第１方向に並ぶ状態で備えている。

連動部材２１は、第１連動ベルト２１ａと第２連動ベルト２１ｂとを備えて構成されている。第１連動ベルト２１ａと第２連動ベルト２１ｂとは、上下方向視で重なる状態でスライド装置１５に備えられている。
第１連動ベルト２１ａは、第１連動ベルト２１ａの端部が基部部材１８と先端部材２０とに連結され且つ第１連動ベルト２１ａの中間部分が中継部材１９に対して第２方向の一方側に位置するように巻回されており、基部部材１８に対して中継部材１９が第２方向の一方側に移動したときに、中継部材１９に対して先端部材２０を第２方向の一方側に移動させるように備えられている。
第２連動ベルト２１ｂは、第２連動ベルト２１ｂの端部が基部部材１８と先端部材２０とに連結され且つ第２連動ベルト２１ｂの中間部分が中継部材１９に対して第２方向の他方側に位置するように巻回されており、基部部材１８に対して中継部材１９が第２方向の他方側に移動したときに、中継部材１９に対して先端部材２０を第２方向の他方側に移動させるように備えられている。

図２に示すように、物品移載装置２Ｂには、一対のスライド装置１５を第２方向に沿って出退させる出退用モータ２２と一対のスライド装置１５の間隔を変更させる間隔用モータ２３とが備えられている。
出退用モータ２２は、中継部材１９及び先端部材２０をスライド移動させて一対のスライド装置１５の夫々を第２方向に引退させた引退状態（図２参照）と一対のスライド装置１５の夫々を第２方向に突出させた突出状態（図３参照）とに切り換える。この突出状態では、先端部材２０の引退側の端部が基部部材１８の突出側の端部より突出側に位置している。ちなみに、スライド装置１５を第２方向の一方側に突出させた場合では、その第２方向の一方側が突出側であり、その反対側が引退側となる。
尚、突出状態として、図２に示す引退状態から図３に示すように第２方向の一方側に突出させた突出状態と、引退状態から第２方向の他方側に突出させた突出状態とがあり、一対のスライド装置１５の夫々は、引退状態から第２方向の両側に突出させることができる。

図３に示すように、一対のスライド装置１５の夫々には、歯付きベルト２６を備えた出退用ユニット２４が備えられている。出退用ユニット２４は、出退用駆動軸２５の回転に伴って歯付きベルト２６がその長手方向に沿って回転駆動するように構成されている。歯付きベルト２６は、中継部材１９の下端に形成されたラック２７が噛合している。また、出退用駆動軸２５はスプライン軸にて構成されており、移動スライド装置１５ａの出退用ユニット２４は第１方向に移動自在に出退用駆動軸２５に連動連結されている。

そして、出退用モータ２２にて出退用駆動軸２５を回転駆動させることで、一対の出退用ユニット２４の歯付きベルト２６がその長手方向に沿って回転駆動し、この歯付きベルト２６の回転によって中継部材１９が基部部材１８に対して第２方向に移動し、連動部材２１の存在により先端部材２０が中継部材１９に対して第２方向に移動することで、スライド装置１５が第２方向に沿って出退するように構成されている。

移動スライド装置１５ａには回転ベルト２８が連結されており、間隔用モータ２３の駆動により、回転ベルト２８をその長手方向に回動させて、移動スライド装置１５ａを第１方向に移動させることで、一対のスライド装置１５の間隔を変更させるように構成されている。

図３に示すように、先端部材２０の第２方向の両端部夫々には、フックユニット２９が設けられている。図３に示すように、フックユニット２９には、第２方向に沿う軸心周りに揺動するフック２９ａと、このフック２９ａを転倒させた係合姿勢と起立させた退避姿勢（図２参照）とに姿勢変更させるフック用モータ２９ｂと、が備えられている。フック用モータ２９ｂは減速機付きのモータであり、フック用モータ２９ｂの出力軸にフック２９ａが固定されている。

そして、間隔用モータ２３の駆動による一対のスライド装置１５を物品Ｗの横幅に応じた間隔への変更、出退用モータ２２の駆動による一対のスライド装置１５の引退状態と突出状態との切り換え、及び、フック用モータ２９ｂの駆動によるフック２９ａの係合姿勢と退避姿勢との姿勢変更により、物品支持台１４から棚板７や中継コンベヤ３への物品Ｗの移載や、棚板７や中継コンベヤ３から物品支持台１４への物品Ｗの移載を行うように構成されている。尚、第２方向が、物品Ｗの移載方向となっている。

次に、台車本体２Ａの構成及び台車本体２Ａにてスライド装置１５を支持する構成について説明を加える。
尚、本実施形態では、第１方向のＯＰ側を物品搬送台車２の前側、第２方向のＨＰ側を物品搬送台車２の後側としている。そのため、駆動車輪１０は物品搬送台車２の前輪となり、従動車輪１２は物品搬送台車２の後輪となる。また、固定スライド装置１５ｂは、第１方向で前側に位置する前側スライド装置となり、移動スライド装置１５ａは、第１方向で後側に位置する後側スライド装置となる。
そして、物品搬送台車２は、前進走行により第１方向に沿ってＯＰ側に走行し、後進走行により第１方向に沿ってＨＰ側に走行する。また、後側から前側を見た状態で、第２方向の一方側を左側、他方側を右側としている。

図２、図４及び図５に示すように、台車本体２Ａは、駆動車輪１０を支持する前側フレーム３１と、第１方向で前側フレーム３１より後方に位置して従動車輪１２を支持する後側フレーム３２と、前側フレーム３１と後側フレーム３２とを連結する連結フレーム３３と、当該連結フレーム３３とは別に備えられて移動スライド装置１５ａを走行方向に沿って移動自在に支持する支持体としての案内体１６と、を備えている。

前側フレーム３１は、第２方向に間隔を開けた状態で備えられた第１前側フレーム部分３１ａと第２前側フレーム部分３１ｂとの一対の前側フレーム部分３１ａ，３１ｂにて構成されている。
図２に示すように、第１前側フレーム部分３１ａに第１駆動車輪１０ａが支持され、第２前側フレーム部分３１ｂに第２駆動車輪１０ｂが支持されており、台車本体２Ａには、第１駆動車輪１０ａと第２駆動車輪１０ｂとの一対の駆動車輪１０が備えられている。
また、図５に示すように、台車本体２Ａには、後側フレーム３２に支持された状態で一対の従動車輪１２が備えられている。

図４及び図５に示すように、台車本体２Ａには、連結フレーム３３として、第１前側フレーム部分３１ａと後側フレーム３２とを連結する第１連結フレーム３３ａと、第２前側フレーム部分３１ｂと後側フレーム３２とを連結する第２連結フレーム３３ｂと、が備えられている。
第１連結フレーム３３ａ及び第２連結フレーム３３ｂの夫々は前後方向に沿う姿勢で設けられている。第１連結フレーム３３ａの前端部が、第１前側フレーム部分３１ａに回転不能な状態で連結され、第１連結フレーム３３ａの後端部が、後側フレーム３２の左側部分に回転不能な状態で連結されている。また、第２連結フレーム３３ｂの前端部が、第２前側フレーム部分３１ｂに回転不能な状態で連結され、第２連結フレーム３３ｂの後端部が、後側フレーム３２の右側部分に回転不能な状態で連結されている。

このように、前側フレーム３１（第１前側フレーム部分３１ａ及び第２前側フレーム部分３１ｂ）と後側フレーム３２と一対の連結フレーム３３とで、一対の駆動車輪１０及び一対の従動車輪１２を支持する台車本体２Ａの基礎部分（以下、基礎フレームＦと称する場合がある）が構成されている。第１前側フレーム部分３１ａと第２前側フレーム部分３１ｂとが第２方向に離間していることで、基礎フレームＦは、平面視で角ばったＣ字状に形成されている。

図５に示すように、固定スライド装置１５ｂにおける基部部材１８が第１前側フレーム部分３１ａと第２前側フレーム部分３１ｂとの夫々に連結されており、固定スライド装置１５ｂは、第１前側フレーム部分３１ａと第２前側フレーム部分３１ｂとを連結する状態で一対の前側フレーム部分３１ａ，３１ｂに固定されている。
また、詳細な説明は省略するが、図２に示すように、台車本体２Ａには、モータドライバ回路基板やワイヤハーネス等を支持する支持フレーム３４が備えられている。支持フレーム３４は、第１前側フレーム部分３１ａと第２前側フレーム部分３１ｂとを連結する状態で一対の前側フレーム部分３１ａ，３１ｂに固定されている。

図２に示すように、台車本体２Ａには、一対の駆動車輪１０と一対の従動車輪１２とが備えられており、図６に示すように、台車本体２Ａは、第２方向に間隔を開けた状態で第１走行レール８ａと第２走行レール８ｂとの一対の走行レール８上を走行移動するように構成されている。
そして、台車本体２Ａには、第１走行レール８ａにおける第２方向で第２走行レール８ｂが存在する方向を向く側面（左側面）に接当する第１案内輪としての右側案内輪３５ａと、第２走行レール８ｂにおける第２方向で第１走行レール８ａが存在する方向に向く側面（右側面）に接当する第２案内輪としての左側案内輪３５ｂと、が備えられている。

左側案内輪３５ｂは、第１前側フレーム部分３１ａと後側フレーム３２の左側部分との夫々に備えられており、台車本体２Ａには、一対の左側案内輪３５ｂが備えられている。左側案内輪３５ｂは、第２方向に移動不能な状態で上下軸心周りに回転自在な状態で台車本体２Ａに備えられている。
右側案内輪３５ａは、第２前側フレーム部分３１ｂと後側フレーム３２の右側部分との夫々に備えられており、台車本体２Ａには、一対の右側案内輪３５ａが備えられている。右側案内輪３５ａは、第２方向に移動可能な状態で上下軸心周りに回転自在な状態で台車本体２Ａに備えられている。

図７に示すように、右側案内輪３５ａについて、後側フレーム３２には、支持部材３６が上下方向に沿う第１軸心Ｘ１周りに回転自在に連結支持されており、支持部材３６には、右側案内輪３５ａが上下方向に沿う第２軸心Ｘ２周りに回転自在に連結支持されている。また、支持部材３６は、コイルスプリングにて構成された付勢部３７にて平面視で時計回りに回転するように付勢されている。
第１軸心Ｘ１と第２軸心Ｘ２とは水平方向にずれているため、支持部材３６が第１軸心Ｘ１周りに回転することで、右側案内輪３５ａが第１軸心Ｘ１周りに移動するようになっている。そして、右側案内輪３５ａは、支持部材３６が第１軸心Ｘ１周りに移動することで第２方向に沿って移動するように、付勢部３７により第１走行レール８ａが存在する方向に付勢されている。

図５及び図６に示すように、台車本体２Ａには、基礎フレームＦとは別に棒状に形成された一対の案内体１６が備えられている。第１案内体１６ａと第２案内体１６ｂとの一対の案内体１６の夫々は、前後方向に沿う姿勢で設けられており、第２方向で一対の連結フレーム３３の間に備えられている。
そして、図５に示すように、第１案内体１６ａの前端部が、第１前側フレーム部分３１ａに回転不能な状態で連結され、第１案内体１６ａの後端部が、後側フレーム３２の左側部分に回転不能な状態で連結されている。また、第２案内体１６ｂの前端部が、第２前側フレーム部分３１ｂに回転不能な状態で連結され、第２案内体１６ｂの後端部が、後側フレーム３２の右側部分に回転不能な状態で連結されている。
これら一対の案内体１６の夫々は、連結フレーム３３と同様に丸棒状に形成されているが連結フレーム３３に比べて小径に形成されており、連結フレーム３３よりも細い。

図６及び図８に示すように、移動スライド装置１５ａにおける基部部材１８の下端部には、円筒形状に形成されている被案内部３９が備えられている。一対の被案内部３９の夫々は、案内体１６が摺動自在に挿入されており、移動スライド装置１５ａは、一対の案内体１６にて走行方向に沿って移動自在に案内支持されている。

物品Ｗを下方から支持する物品支持台１４として、固定物品支持台１４ｂと、この固定物品支持台１４ｂより第１方向で後側に位置する移動物品支持台１４ａと、が備えられている。
固定物品支持台１４ｂは、その前端が固定スライド装置１５ｂの基部部材１８に連結固定され、移動物品支持台１４ａは、その後端が移動スライド装置１５ａの基部部材１８に連結固定されている。固定物品支持台１４ｂは、固定スライド装置１５ｂに連結固定されているため第１方向に沿って移動しないが、移動物品支持台１４ａは、移動スライド装置１５ａに連結固定されているため、移動スライド装置１５ａと一体的に第１方向に沿って移動するようになっている。

移動物品支持台１４ａの前側部分には、案内体１６にて第１方向に沿って摺動自在に載置支持される一対の被支持部材４０が備えられている。一対の被支持部材４０は、移動物品支持台１４ａの下面にボルトにて連結されている。移動物品支持台１４ａにおける被支持部材４０が連結される部分は下方に凹入されており、ボルトの頭部が移動物品支持台１４ａの載置面より下方に位置するようになっている。このように一対の被支持部材４０が備えられている移動物品支持台１４ａは、その前側部分が一対の案内体１６にて支持されている。
固定物品支持台１４ｂの後側部分には、移動物品支持台１４ａと同様に一対の被支持部材４０が備えられており、固定物品支持台１４ｂの後側部分が一対の案内体１６にて支持されている。

このように、前側フレーム３１と後側フレーム３２と連結フレーム３３とで基礎フレームＦを構成し、台車本体２Ａは、この基礎フレームＦとは別に、移動スライド装置１５ａを移動自在に支持する案内体１６を備えている。このように、台車本体２Ａの基礎フレームＦを構成する連結フレーム３３とは別に、移動スライド装置１５ａを移動自在に支持する案内体１６を備えることで、案内体１６を細い形状に形成し易い。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、基礎フレームＦを、平面視で角ばったＣ字状に形成しているが、基礎フレームＦの平面視での形状は適宜変更してもよい。
具体的には、例えば、前側フレーム３１を、第１前側フレーム部分３１ａと第２前側フレーム部分３１ｂとを接続したＩ字状に形成し、そのＩ字状の前側フレーム３１と後側フレーム３２とを一対の連結フレーム３３にて連結して、基礎フレームＦを、平面視で角ばったＯ字状に形成してもよい。また、Ｉ字状に形成した前側フレーム３１と後側フレーム３２とを単一の連結フレーム３３にて連結して、基礎フレームＦを、平面視でＨ字状に形成してもよい。
ちなみに、前側フレーム３１を平面視で角ばったＣ字状に形成した場合、支持フレーム３４を設けずに、モータドライバ等を前側フレーム３１にて支持するように構成してもよい。

（２）上記実施形態では、一対のスライド装置１５のうちの一方を移動スライド装置１５ａとし他方を固定スライド装置１５ｂとして、一対のスライド装置１５の一方を、台車本体２Ａの案内体１６にて第１方向に移動自在に支持したが、一対のスライド装置１５の双方を移動スライド装置１５ａとして、一対のスライド装置１５の双方を、台車本体２Ａの案内体１６にて第１方向に移動自在に支持してもよい。

（４）上記実施形態では、台車本体２Ａを、一対の走行レール上を走行移動するように配備したが、台車本体２Ａを、床面上を走行移動するように配備してもよい。このように台車本体２Ａを床面上を走行移動するように配備させた場合、前輪及び後輪の夫々の数は１輪又は３輪以上でもよい。

（５）上記実施形態では、第１案内輪を支持する支持部材３６を付勢部３７にて縦軸心周りに回転するように付勢することで、第１案内輪を第１走行レールが存在する方向に付勢したが、付勢部３７による第１案内輪を第１走行レールが存在する方向に付勢する構成は適宜変更してもよく、例えば、支持部材３６を第２方向に直線状に付勢するように付勢部３７を設けて第１案内輪を第１走行レールが存在する方向に付勢してもよい。
また、第１案内輪を移載方向に移動自在に台車本体に支持したが、第１案内輪を移載方向に移動不能に台車本体に支持してもよい。

（６）上記実施形態では、第１方向のＯＰ側を物品搬送台車２の前側、第２方向のＨＰ側を物品搬送台車２の後側としたが、第１方向のＨＰ側を物品搬送台車２の前側、第２方向のＯＰ側を物品搬送台車２の後側としてもよい。
ちなみに、上述の如く前側と後側とを入れ替える場合、物品搬送台車の向きは図１に示す状態のままで、第１方向のＨＰ側を物品搬送台車２の前側、第２方向のＯＰ側を物品搬送台車２の後側としてもよい。この場合、上記実施形態における駆動車輪１０は後輪となり、従動車輪１２は前輪となる。
また、上述の如く前側と後側とを入れ替える場合、物品搬送台車２の向きを前後逆転させて、第１方向のＨＰ側を物品搬送台車２の前側、第２方向のＯＰ側を物品搬送台車２の後側としてもよい。この場合、上記実施形態における駆動車輪１０は前輪となり、従動車輪１２は後輪となる。

２ 物品搬送台車
２Ａ 台車本体
２Ｂ 物品移載装置
８ 走行レール
８ａ 第１走行レール
８ｂ 第２走行レール
１０ 駆動車輪（前輪）
１０ａ 第１駆動車輪（第１前輪）
１０ｂ 第２駆動車輪（第２前輪）
１２ 従動車輪（後輪）
１４ａ 移動物品支持台（後側物品支持体）
１４ｂ 移動物品支持台（前側物品支持体）
１５ スライド装置
１５ａ 移動スライド装置（後側スライド装置）
１５ｂ 固定スライド装置（前側スライド装置）
１６ 案内体（支持体）
２３ 間隔用モータ（間隔用駆動装置）
３１ 前側フレーム
３１ａ 第１前側フレーム部分
３１ｂ 第２前側フレーム部分
３２ 後側フレーム
３３ 連結フレーム
３３ａ 第１連結フレーム
３３ｂ 第２連結フレーム
３５ａ 左側案内輪（第１案内輪）
３５ｂ 右側案内輪（第２案内輪）
３７ 付勢部
３９ 被案内部

Claims (4)

1. 走行方向に沿って走行する台車本体と、前記走行方向に対して平面視で交差する移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置と、を備えた物品搬送台車であって、
   前記物品移載装置が、前記走行方向に間隔を開けた状態で一対並設されたスライド装置と、前記スライド装置を前記移載方向に沿って出退させる出退用駆動装置と、前記一対のスライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動させて前記一対のスライド装置の間隔を変更させる間隔用駆動装置と、を備えて構成され、
   前記台車本体が、前輪を支持する前側フレームと、前記走行方向で前記前側フレームよりも後方に位置して後輪を支持する後側フレームと、前記前側フレームと前記後側フレームとを連結する連結フレームと、当該連結フレームとは別に備えられて前記スライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動自在に支持する支持体と、を備え、
   前記走行方向に沿って移動する前記スライド装置が、前記支持体にて前記走行方向に沿って移動自在に案内支持される被案内部を備え、
   前記前側フレームは、前記移載方向に間隔を開けた状態で設けられた第１前側フレーム部分と第２前側フレーム部分との一対の前側フレーム部分にて構成され、
   前記台車本体は、前記第１前側フレーム部分に支持された第１前輪と、前記第２前側フレーム部分に支持された第２前輪と、の一対の前輪を備え、
   前記台車本体は、前記連結フレームとして、前記第１前側フレーム部分と前記後側フレームとを連結する第１連結フレームと、前記第２前側フレーム部分と前記後側フレーム部分とを連結する第２連結フレームと、を備え、
   前記一対のスライド装置のうちの前記走行方向で前側に位置する前側スライド装置が、前記第１前側フレーム部分と前記第２前側フレーム部分とを連結する状態で前記一対の前側フレーム部分に固定され、
   前記一対のスライド装置のうちの前記走行方向で後側に位置する後側スライド装置が、前記走行方向に沿って移動自在に前記支持体に支持されている物品搬送台車。
2. 走行方向に沿って走行する台車本体と、前記走行方向に対して平面視で交差する移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置と、を備えた物品搬送台車であって、
   前記物品移載装置が、前記走行方向に間隔を開けた状態で一対並設されたスライド装置と、前記スライド装置を前記移載方向に沿って出退させる出退用駆動装置と、前記一対のスライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動させて前記一対のスライド装置の間隔を変更させる間隔用駆動装置と、を備えて構成され、
   前記台車本体が、前輪を支持する前側フレームと、前記走行方向で前記前側フレームよりも後方に位置して後輪を支持する後側フレームと、前記前側フレームと前記後側フレームとを連結する連結フレームと、当該連結フレームとは別に備えられて前記スライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動自在に支持する支持体と、を備え、
   前記走行方向に沿って移動する前記スライド装置が、前記支持体にて前記走行方向に沿って移動自在に案内支持される被案内部を備え、
   前記支持体は、前記連結フレームに沿って配置され、前記前側フレームと前記後側フレームとに固定されている物品搬送台車。
3. 物品を下方から支持する前側物品支持体と、この前側物品支持体より前記走行方向で後側に位置する後側物品支持体と、が備えられ、
   前記前側物品支持体は、その前端が前記一対のスライド装置のうちの走行方向で前方に位置するスライド装置に連結され、且つ、前記前側物品支持体の後側部分が前記支持体に支持され、
   前記後側物品支持体は、その後端が前記一対のスライド装置のうちの走行方向で後側に位置するスライド装置に連結され、且つ、前記後側物品支持体の前側部分が前記支持体に支持されている請求項１又は２記載の物品搬送台車。
4. 前記台車本体は、一対の前記前輪と一対の前記後輪とを備えて、前記移載方向に間隔を開けた状態で設置された第１走行レールと第２走行レールとの一対の走行レール上を走行移動するように構成され、
   前記台車本体が、前記第１走行レールにおける前記移載方向で前記第２走行レールが存在する方向に向く側面に接当する第１案内輪と、前記第２走行レールにおける前記移載方向で前記第１走行レールが存在する方向に向く側面に接当する第２案内輪と、を備え、
   前記第１案内輪が、前記移載方向に移動自在に前記台車本体に支持され、
   前記台車本体が、前記第１案内輪を前記移載方向で前記第１走行レールが存在する方向に付勢する付勢部を備えている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送台車。

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