JP6350166B2 - 物品搬送台車 - Google Patents
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Description
特許文献1の物品搬送台車では、前側フレームと後側フレームと連結フレームとで、前輪及び後輪を支持する台車本体の基礎部分(以下、基礎フレームと称する場合がある)が構成されている。そして、この台車本体の基礎フレームの一部を構成する連結フレームにてスライド装置を走行方向に沿って案内支持している。
前記物品移載装置が、前記走行方向に間隔を開けた状態で一対並設されたスライド装置と、物品を移動させるために前記スライド装置を前記移載方向に沿って出退させる出退用駆動装置と、前記一対のスライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動させて前記一対のスライド装置の間隔を変更させる間隔用駆動装置と、を備えて構成され、前記台車本体が、前輪を支持する前側フレームと、前記走行方向で前記前側フレームよりも後方に位置して後輪を支持する後側フレームと、前記前側フレームと前記後側フレームとを連結する連結フレームと、当該連結フレームとは別に備えられて前記スライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動自在に支持する支持体と、を備え、前記走行方向に沿って移動する前記スライド装置が、前記支持体にて前記走行方向に沿って移動自在に案内支持される被案内部を備え、前記前側フレームは、前記移載方向に間隔を開けた状態で設けられた第1前側フレーム部分と第2前側フレーム部分との一対の前側フレーム部分にて構成され、前記台車本体は、前記第1前側フレーム部分に支持された第1前輪と、前記第2前側フレーム部分に支持された第2前輪と、の一対の前輪を備え、前記台車本体は、前記連結フレームとして、前記第1前側フレーム部分と前記後側フレームとを連結する第1連結フレームと、前記第2前側フレーム部分と前記後側フレーム部分とを連結する第2連結フレームと、を備え、前記一対のスライド装置のうちの前記走行方向で前側に位置する前側スライド装置が、前記第1前側フレーム部分と前記第2前側フレーム部分とを連結する状態で前記一対の前側フレーム部分に固定され、前記一対のスライド装置のうちの前記走行方向で後側に位置する後側スライド装置が、前記走行方向に沿って移動自在に前記支持体に支持されている点にある。
案内体は、台車本体の基礎フレームを構成しているものではなく、スライド装置の一方又は双方を移動自在に支持できる強度を備える程度でよいため、連結フレームに比べて細い形状に形成し易い。そのため、比較的細い案内体にて案内される被案内部を小型なものにでき、スライド装置全体の重量を軽量にできるため、スライド装置を走行方向に沿って円滑に移動させ易くなる。
また、第1前側フレーム部分は第1連結フレームにて後側フレームに連結されており、第2前側フレーム部分は第2連結フレームにて後側フレームに連結されている。そのため、第1前側フレームと第2フレームとを直接連結するように基礎フレームを構成する必要がないため、前側フレームの軽量化、ひいては、基礎フレーム全体の軽量化を図れる。
物品移載装置は、前側スライド装置を前側フレームに連結して固定し、後側スライド装置を走行方向に移動自在に支持体に支持して、一対のスライド装置のうちの一方である後側スライド装置のみを走行方向に沿って移動させることで一対のスライド装置の間隔を変更するように構成されている。
そして、前側スライド装置は、第1前側フレーム部分と第2前側フレーム部分とを連結する状態で一対の前側フレーム部分に固定することで、基礎フレームの補強部材として利用できる。
前記物品移載装置が、前記走行方向に間隔を開けた状態で一対並設されたスライド装置と、物品を移動させるために前記スライド装置を前記移載方向に沿って出退させる出退用駆動装置と、前記一対のスライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動させて前記一対のスライド装置の間隔を変更させる間隔用駆動装置と、を備えて構成され、前記台車本体が、前輪を支持する前側フレームと、前記走行方向で前記前側フレームよりも後方に位置して後輪を支持する後側フレームと、前記前側フレームと前記後側フレームとを連結する連結フレームと、当該連結フレームとは別に備えられて前記スライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動自在に支持する支持体と、を備え、前記走行方向に沿って移動する前記スライド装置が、前記支持体にて前記走行方向に沿って移動自在に案内支持される被案内部を備え、前記支持体は、前記連結フレームに沿って配置され、前記前側フレームと前記後側フレームとに固定されている点にある。
案内体は、台車本体の基礎フレームを構成しているものではなく、スライド装置の一方又は双方を移動自在に支持できる強度を備える程度でよいため、連結フレームに比べて細い形状に形成し易い。そのため、比較的細い案内体にて案内される被案内部を小型なものにでき、スライド装置全体の重量を軽量にできるため、スライド装置を走行方向に沿って円滑に移動させ易くなる。
そのため、一対のスライド装置の間隔を変更する間隔用駆動装置を、一対の物品支持体の間隔を変更する駆動装置に兼用することができ、物品移載装置の構成の簡素化を図ることができる。また、スライド装置を案内する案内体を、物品支持体を支持する部材に兼用することができ、この点からも物品移載装置の構成の簡素化を図ることができる。
また、第1案内体及び第2案内体が一対の走行レールの間に位置しているため、第1案内体や第2案内体が周囲の邪魔になり難いため、例えば、一対の物品収納棚の間に一対の走行レールを設置する等、設備の間に設置した一対のレール上を走行方向に沿って台車本体を走行させ易い。
図1に示すように、自動倉庫設備には、物品収納棚1と物品搬送台車2と中継コンベヤ3とリフト装置4と入出庫コンベヤ5とが備えられている。
尚、図1において、矢印Xで示す方向が第1方向であり、平面視で第1方向と直交する矢印Yで示す方向が第2方向である。また、第1方向の一方側(第1方向において物品収納棚1に対して中継コンベヤ3が位置する側)をHP側と称し、その反対側をOP側と称する場合がある。
一対の物品収納棚1の間には、走行レール8上を物品搬送台車2が第1方向に沿って走行する走行経路が形成されており、この走行経路は、物品収納棚1における棚板7の段数に応じて上下方向に複数(本実施形態では6経路)形成されている。尚、走行レール8は、一対の物品収納棚1の夫々に支持されており、1つの走行経路に対して一対の走行レール8が備えられている。
リフト装置4として、入庫用のリフト装置4aと出庫用のリフト装置4bとの一対のリフト装置4が備えられている。また、入出庫コンベヤ5として、入庫用のコンベヤ5aと出庫用のコンベヤ5bとの一対の入出庫コンベヤ5が備えられている。
また、棚板7上の物品Wは、その棚板7と同じ段に備えられている物品搬送台車2にて同じ段に備えられている出庫用の中継コンベヤ3bに搬送される。そして、複数の出庫用の中継コンベヤ3bの物品Wは、出庫用のリフト装置4bにて出庫用のコンベヤ5bに搬送される。
図2及び図3に示すように、物品搬送台車2は、走行方向(第1方向)に沿って走行する台車本体2Aと、第2方向に沿って物品Wを移動させて物品Wを移載する物品移載装置2Bと、を備えている。
一対の駆動車輪10は走行用駆動軸(図示せず)にて連動連結されている。そして、走行用モータ11の駆動により走行用駆動軸及び一対の駆動車輪10が回転駆動することで、台車本体2Aが走行経路を第1方向に沿って往復走行するようになっている。
スライド装置15は、第2方向に間隔を開けた状態で一対備えられている。一対のスライド装置15のうちのHP側に位置するスライド装置15(以下、移動スライド装置15aと称する場合がある)は、台車本体2Aの案内体16にて第1方向に移動自在に支持されている。一対のスライド装置15のうちのOP側に位置するスライド装置15(以下、固定スライド装置15bと称する場合がある)は、台車本体2Aに第1方向に移動不能に固定されている。
第1連動ベルト21aは、第1連動ベルト21aの端部が基部部材18と先端部材20とに連結され且つ第1連動ベルト21aの中間部分が中継部材19に対して第2方向の一方側に位置するように巻回されており、基部部材18に対して中継部材19が第2方向の一方側に移動したときに、中継部材19に対して先端部材20を第2方向の一方側に移動させるように備えられている。
第2連動ベルト21bは、第2連動ベルト21bの端部が基部部材18と先端部材20とに連結され且つ第2連動ベルト21bの中間部分が中継部材19に対して第2方向の他方側に位置するように巻回されており、基部部材18に対して中継部材19が第2方向の他方側に移動したときに、中継部材19に対して先端部材20を第2方向の他方側に移動させるように備えられている。
出退用モータ22は、中継部材19及び先端部材20をスライド移動させて一対のスライド装置15の夫々を第2方向に引退させた引退状態(図2参照)と一対のスライド装置15の夫々を第2方向に突出させた突出状態(図3参照)とに切り換える。この突出状態では、先端部材20の引退側の端部が基部部材18の突出側の端部より突出側に位置している。ちなみに、スライド装置15を第2方向の一方側に突出させた場合では、その第2方向の一方側が突出側であり、その反対側が引退側となる。
尚、突出状態として、図2に示す引退状態から図3に示すように第2方向の一方側に突出させた突出状態と、引退状態から第2方向の他方側に突出させた突出状態とがあり、一対のスライド装置15の夫々は、引退状態から第2方向の両側に突出させることができる。
尚、本実施形態では、第1方向のOP側を物品搬送台車2の前側、第2方向のHP側を物品搬送台車2の後側としている。そのため、駆動車輪10は物品搬送台車2の前輪となり、従動車輪12は物品搬送台車2の後輪となる。また、固定スライド装置15bは、第1方向で前側に位置する前側スライド装置となり、移動スライド装置15aは、第1方向で後側に位置する後側スライド装置となる。
そして、物品搬送台車2は、前進走行により第1方向に沿ってOP側に走行し、後進走行により第1方向に沿ってHP側に走行する。また、後側から前側を見た状態で、第2方向の一方側を左側、他方側を右側としている。
図2に示すように、第1前側フレーム部分31aに第1駆動車輪10aが支持され、第2前側フレーム部分31bに第2駆動車輪10bが支持されており、台車本体2Aには、第1駆動車輪10aと第2駆動車輪10bとの一対の駆動車輪10が備えられている。
また、図5に示すように、台車本体2Aには、後側フレーム32に支持された状態で一対の従動車輪12が備えられている。
第1連結フレーム33a及び第2連結フレーム33bの夫々は前後方向に沿う姿勢で設けられている。第1連結フレーム33aの前端部が、第1前側フレーム部分31aに回転不能な状態で連結され、第1連結フレーム33aの後端部が、後側フレーム32の左側部分に回転不能な状態で連結されている。また、第2連結フレーム33bの前端部が、第2前側フレーム部分31bに回転不能な状態で連結され、第2連結フレーム33bの後端部が、後側フレーム32の右側部分に回転不能な状態で連結されている。
また、詳細な説明は省略するが、図2に示すように、台車本体2Aには、モータドライバ回路基板やワイヤハーネス等を支持する支持フレーム34が備えられている。支持フレーム34は、第1前側フレーム部分31aと第2前側フレーム部分31bとを連結する状態で一対の前側フレーム部分31a,31bに固定されている。
そして、台車本体2Aには、第1走行レール8aにおける第2方向で第2走行レール8bが存在する方向を向く側面(左側面)に接当する第1案内輪としての右側案内輪35aと、第2走行レール8bにおける第2方向で第1走行レール8aが存在する方向に向く側面(右側面)に接当する第2案内輪としての左側案内輪35bと、が備えられている。
右側案内輪35aは、第2前側フレーム部分31bと後側フレーム32の右側部分との夫々に備えられており、台車本体2Aには、一対の右側案内輪35aが備えられている。右側案内輪35aは、第2方向に移動可能な状態で上下軸心周りに回転自在な状態で台車本体2Aに備えられている。
第1軸心X1と第2軸心X2とは水平方向にずれているため、支持部材36が第1軸心X1周りに回転することで、右側案内輪35aが第1軸心X1周りに移動するようになっている。そして、右側案内輪35aは、支持部材36が第1軸心X1周りに移動することで第2方向に沿って移動するように、付勢部37により第1走行レール8aが存在する方向に付勢されている。
そして、図5に示すように、第1案内体16aの前端部が、第1前側フレーム部分31aに回転不能な状態で連結され、第1案内体16aの後端部が、後側フレーム32の左側部分に回転不能な状態で連結されている。また、第2案内体16bの前端部が、第2前側フレーム部分31bに回転不能な状態で連結され、第2案内体16bの後端部が、後側フレーム32の右側部分に回転不能な状態で連結されている。
これら一対の案内体16の夫々は、連結フレーム33と同様に丸棒状に形成されているが連結フレーム33に比べて小径に形成されており、連結フレーム33よりも細い。
固定物品支持台14bは、その前端が固定スライド装置15bの基部部材18に連結固定され、移動物品支持台14aは、その後端が移動スライド装置15aの基部部材18に連結固定されている。固定物品支持台14bは、固定スライド装置15bに連結固定されているため第1方向に沿って移動しないが、移動物品支持台14aは、移動スライド装置15aに連結固定されているため、移動スライド装置15aと一体的に第1方向に沿って移動するようになっている。
固定物品支持台14bの後側部分には、移動物品支持台14aと同様に一対の被支持部材40が備えられており、固定物品支持台14bの後側部分が一対の案内体16にて支持されている。
(1)上記実施形態では、基礎フレームFを、平面視で角ばったC字状に形成しているが、基礎フレームFの平面視での形状は適宜変更してもよい。
具体的には、例えば、前側フレーム31を、第1前側フレーム部分31aと第2前側フレーム部分31bとを接続したI字状に形成し、そのI字状の前側フレーム31と後側フレーム32とを一対の連結フレーム33にて連結して、基礎フレームFを、平面視で角ばったO字状に形成してもよい。また、I字状に形成した前側フレーム31と後側フレーム32とを単一の連結フレーム33にて連結して、基礎フレームFを、平面視でH字状に形成してもよい。
ちなみに、前側フレーム31を平面視で角ばったC字状に形成した場合、支持フレーム34を設けずに、モータドライバ等を前側フレーム31にて支持するように構成してもよい。
また、第1案内輪を移載方向に移動自在に台車本体に支持したが、第1案内輪を移載方向に移動不能に台車本体に支持してもよい。
ちなみに、上述の如く前側と後側とを入れ替える場合、物品搬送台車の向きは図1に示す状態のままで、第1方向のHP側を物品搬送台車2の前側、第2方向のOP側を物品搬送台車2の後側としてもよい。この場合、上記実施形態における駆動車輪10は後輪となり、従動車輪12は前輪となる。
また、上述の如く前側と後側とを入れ替える場合、物品搬送台車2の向きを前後逆転させて、第1方向のHP側を物品搬送台車2の前側、第2方向のOP側を物品搬送台車2の後側としてもよい。この場合、上記実施形態における駆動車輪10は前輪となり、従動車輪12は後輪となる。
2A 台車本体
2B 物品移載装置
8 走行レール
8a 第1走行レール
8b 第2走行レール
10 駆動車輪(前輪)
10a 第1駆動車輪(第1前輪)
10b 第2駆動車輪(第2前輪)
12 従動車輪(後輪)
14a 移動物品支持台(後側物品支持体)
14b 移動物品支持台(前側物品支持体)
15 スライド装置
15a 移動スライド装置(後側スライド装置)
15b 固定スライド装置(前側スライド装置)
16 案内体(支持体)
23 間隔用モータ(間隔用駆動装置)
31 前側フレーム
31a 第1前側フレーム部分
31b 第2前側フレーム部分
32 後側フレーム
33 連結フレーム
33a 第1連結フレーム
33b 第2連結フレーム
35a 左側案内輪(第1案内輪)
35b 右側案内輪(第2案内輪)
37 付勢部
39 被案内部
Claims (4)
- 走行方向に沿って走行する台車本体と、前記走行方向に対して平面視で交差する移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置と、を備えた物品搬送台車であって、
前記物品移載装置が、前記走行方向に間隔を開けた状態で一対並設されたスライド装置と、前記スライド装置を前記移載方向に沿って出退させる出退用駆動装置と、前記一対のスライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動させて前記一対のスライド装置の間隔を変更させる間隔用駆動装置と、を備えて構成され、
前記台車本体が、前輪を支持する前側フレームと、前記走行方向で前記前側フレームよりも後方に位置して後輪を支持する後側フレームと、前記前側フレームと前記後側フレームとを連結する連結フレームと、当該連結フレームとは別に備えられて前記スライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動自在に支持する支持体と、を備え、
前記走行方向に沿って移動する前記スライド装置が、前記支持体にて前記走行方向に沿って移動自在に案内支持される被案内部を備え、
前記前側フレームは、前記移載方向に間隔を開けた状態で設けられた第1前側フレーム部分と第2前側フレーム部分との一対の前側フレーム部分にて構成され、
前記台車本体は、前記第1前側フレーム部分に支持された第1前輪と、前記第2前側フレーム部分に支持された第2前輪と、の一対の前輪を備え、
前記台車本体は、前記連結フレームとして、前記第1前側フレーム部分と前記後側フレームとを連結する第1連結フレームと、前記第2前側フレーム部分と前記後側フレーム部分とを連結する第2連結フレームと、を備え、
前記一対のスライド装置のうちの前記走行方向で前側に位置する前側スライド装置が、前記第1前側フレーム部分と前記第2前側フレーム部分とを連結する状態で前記一対の前側フレーム部分に固定され、
前記一対のスライド装置のうちの前記走行方向で後側に位置する後側スライド装置が、前記走行方向に沿って移動自在に前記支持体に支持されている物品搬送台車。 - 走行方向に沿って走行する台車本体と、前記走行方向に対して平面視で交差する移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置と、を備えた物品搬送台車であって、
前記物品移載装置が、前記走行方向に間隔を開けた状態で一対並設されたスライド装置と、前記スライド装置を前記移載方向に沿って出退させる出退用駆動装置と、前記一対のスライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動させて前記一対のスライド装置の間隔を変更させる間隔用駆動装置と、を備えて構成され、
前記台車本体が、前輪を支持する前側フレームと、前記走行方向で前記前側フレームよりも後方に位置して後輪を支持する後側フレームと、前記前側フレームと前記後側フレームとを連結する連結フレームと、当該連結フレームとは別に備えられて前記スライド装置の一方又は双方を前記走行方向に沿って移動自在に支持する支持体と、を備え、
前記走行方向に沿って移動する前記スライド装置が、前記支持体にて前記走行方向に沿って移動自在に案内支持される被案内部を備え、
前記支持体は、前記連結フレームに沿って配置され、前記前側フレームと前記後側フレームとに固定されている物品搬送台車。 - 物品を下方から支持する前側物品支持体と、この前側物品支持体より前記走行方向で後側に位置する後側物品支持体と、が備えられ、
前記前側物品支持体は、その前端が前記一対のスライド装置のうちの走行方向で前方に位置するスライド装置に連結され、且つ、前記前側物品支持体の後側部分が前記支持体に支持され、
前記後側物品支持体は、その後端が前記一対のスライド装置のうちの走行方向で後側に位置するスライド装置に連結され、且つ、前記後側物品支持体の前側部分が前記支持体に支持されている請求項1又は2記載の物品搬送台車。 - 前記台車本体は、一対の前記前輪と一対の前記後輪とを備えて、前記移載方向に間隔を開けた状態で設置された第1走行レールと第2走行レールとの一対の走行レール上を走行移動するように構成され、
前記台車本体が、前記第1走行レールにおける前記移載方向で前記第2走行レールが存在する方向に向く側面に接当する第1案内輪と、前記第2走行レールにおける前記移載方向で前記第1走行レールが存在する方向に向く側面に接当する第2案内輪と、を備え、
前記第1案内輪が、前記移載方向に移動自在に前記台車本体に支持され、
前記台車本体が、前記第1案内輪を前記移載方向で前記第1走行レールが存在する方向に付勢する付勢部を備えている請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品搬送台車。
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