JP2024063339A - 搬送機構 - Google Patents

Abstract

【課題】装置の低コスト化および装置構成の簡素化を実現しつつ、搬送台車の走行路の切り換えを円滑に行うことが可能な搬送機構を提供すること。【解決手段】自動倉庫システムにおける作業エリアに配置される搬送機構であって、一方向に沿って延びるメイン走行路に沿って走行する搬送台車をスイッチバックさせてメイン走行路と交差して延びる分岐走行路に乗り換えさせるように構成されたスイッチバック機構を備え、スイッチバック機構は、メイン走行路の走行面と分岐走行路の走行面とを接続する走行面を形成する第１ガイド面及びメイン走行路と分岐走行路との交差部分において分断されたメイン走行路の走行面を形成する第２ガイド面を有し、メイン走行路と分岐走行路とを切り替え可能に構成されたガイド部材を備えた構成とされる。【選択図】図１

Description

本発明は、走行レール上を走行する搬送台車の走行路を切り換え可能に構成された搬送機構に関する。

走行レール上を走行する搬送台車によってワークの入出庫作業が行われる自動倉庫システムにおいては、ワークを保管する保管庫とワークの出庫作業（ピッキング作業）が行われる作業エリアとの間で、搬送台車の循環経路が構成される。
例えば、特許文献１には、保管庫から作業エリアに至る進入用走行路及び作業エリアから保管庫に至る退出用走行路を高さ方向における異なるレベル位置において互いに平行に水平に延びるよう配設すると共に、搬送台車を垂直搬送機構によって進入用走行路から退出用走行路に移動させることで、搬送台車の循環経路が構成されることが記載されている（図２６Ａ乃至図２６Ｃ参照。）。
また、特許文献１には、搬送されてきたワークの視認性及びピッキング作業性の観点から、作業エリアにおいて進入用走行路を傾斜させることで搬送台車の姿勢を傾斜させることが記載されている。

特許第６８９６０３４号公報

而して、特許文献１に記載の自動倉庫システムにおいては、ワークのピッキング作業後、搬送台車を、ラックアンドピニオン方式による垂直搬送機構によって、傾斜した姿勢のまま、垂直搬送し、傾斜した退出用走行路を走行させるようになっている。
しかしながら、傾斜した走行路を走行させる構成上、搬送台車を作業エリアから退出させる際に、搬送台車の駆動に大きな出力が必要となる、といった問題がある。

このような問題に対し、例えば、搬送台車におけるピニオンギアと噛み合うラックを退出用走行路に設けることが考えられる。
しかしながら、垂直搬送機構が搬送台車を傾斜した状態で搬送するよう構成する場合には、ピニオンギアが噛み合うラック面は、垂直搬送用走行路と退出用走行路とで分断された状態にあることから、ピニオンギアの噛み合いを切り換えるために時間を要する、といった問題が生ずることとなる。

一方、進入用走行路及び退出用走行路を水平に延びるように構成し、作業エリアにおいて搬送台車を傾斜した姿勢とするために、例えばアクチュエータ等を用いて進入用走行路を傾斜（チルト）させることが考えられる。
しかしながら、このような構成では、ピッキング作業後において、走行路を傾斜状態から水平状態に回動させる工程、搬送台車を垂直搬送するために駆動系統を切り換える工程、及び、搬送台車を退出用走行路に沿って水平搬送するために駆動系統を切り換える工程を、別々に行う必要があり、搬送台車の走行路の切り換えに時間的なロスが生ずることとなる。また、アクチュエータ等の駆動機構が必要となり、製造コストが高くなるという問題もある。

本発明は、これらの問題点を解決するものであり、装置の低コスト化および装置構成の簡素化を実現しつつ、搬送台車の走行路の切り換えを円滑に行うことが可能な搬送機構を提供することを目的とする。

本発明は、自走可能な搬送台車を走行レールに沿って走行させてワークの入出庫作業を行う自動倉庫システムにおける、保管庫からのワークの出庫作業が行われる作業エリアに配置される搬送機構であって、前記保管庫から前記作業エリアに至る進入用走行レールと接続され一方向に沿って延びるメイン走行路と、前記メイン走行路と交差して前記作業エリアからの退出用走行レールに向かって延びる分岐走行路と、前記メイン走行路と前記分岐走行路との交差部分に設けられ前記メイン走行路を走行する前記搬送台車をスイッチバックさせて前記分岐走行路に乗り換えさせるように構成されたスイッチバック機構とを備え、前記搬送台車は、左右両側面において同軸上に正逆回転駆動可能に設けられたメイン走行路走行用駆動輪を有し、前記スイッチバック機構は、前記メイン走行路と前記分岐走行路とを切り替え可能に構成されたガイド部材を備え、前記ガイド部材は、前記メイン走行路の走行面と前記分岐走行路の走行面とを接続する走行面を形成する第１ガイド面と、前記メイン走行路と前記分岐走行路との交差部分において分断された前記メイン走行路の走行面を形成する第２ガイド面とを有する構成とすることにより、前記課題を解決するものである。

本請求項１に係る搬送機構によれば、メイン走行路走行用駆動輪をメイン走行路の走行時の回転方向から逆転させることで、搬送台車をスイッチバックさせて分岐走行路に進入させることができるので、装置の低コスト化および装置構成の簡素化を実現しつつ、搬送台車の走行路の切り換えを円滑にかつ容易に行うことが可能となる。このため、保管庫から作業エリアを経て再び保管庫に戻る搬送台車の循環サイクルを短縮し、作業効率の向上を図ることが可能となる。

本請求項２に係る構成によれば、搬送台車をメイン走行路に沿って走行させるだけでガイド部材を作動させることができるので、簡単な構成で、搬送台車の走行路の切り換えを行うことが可能となる。

本請求項３に係る構成によれば、搬送台車をメイン走行路に沿って走行させるだけで、搬送台車の姿勢を傾斜した状態とすることができ、しかも、ピニオンギアの噛み合いの切り換えを行うことなしに、ピニオンギアをメイン走行路のラックから分岐走行路のラックに噛み合わせることができるので、搬送台車の循環サイクルを短縮することが可能となる。

本請求項４に係る構成によれば、搬送台車を水平姿勢で退出用走行レール上に着地させることができるので、搬送台車を水平に走行させることで作業エリアから容易に退出させることが可能となり、搬送台車の循環サイクルを短縮することが可能となる。

本請求項５に係る構成によれば、搬送台車をメイン走行路走行用駆動輪及び走行輪の２点で支持することで、簡単な構成で、搬送台車の姿勢を矯正することが可能となる。

本発明の搬送機構を用いた自動走行システムの一構成例を概略的に示す図である。 搬送台車の一構成例を示す斜視図である。 搬送機構の構成を概略的に示す図である。 メイン固定ガイドレール及び第１分岐固定ガイドレールの構成の一部を概略的に示す図である。 第１スイッチガイドレールの構成を示す拡大図である。 分断されたメイン固定ガイドレールの走行面が連続するように第１スイッチガイドレールが作動した状態を示す図である。 分断されたメイン固定ガイドレールの走行面が連続するように第２スイッチガイドレールが作動した状態を示す図である。 搬送台車がメイン走行路から分岐走行路に進入可能となるよう搬送台車の走行路が切り換えられた状態を示す図である。 搬送台車が第１スイッチガイドレール上及び第２スイッチガイドレール上を走行する状態を示す図である。 搬送台車が分岐走行路に沿って走行する状態を示す図である。 搬送台車が退出用走行レール上に接地された状態を示す図である。

以下、本発明の実施例について、図面に基づいて説明する。

図１は、本発明の搬送機構を備えた自動倉庫システムの一構成例を概略的に示す図である。
この自動倉庫システムは、自走可能な搬送台車１１０を走行レールに沿って走行させてワークＷの入出庫作業を行うシステムであって、保管庫１００から作業エリア１０５に至る進入用走行レール１０１と、作業エリア１０５からの退出用走行レール１０２と、作業エリア１０５において進入用走行レール１０１及び退出用走行レール１０２を接続して搬送台車１１０の循環走行路を構成する搬送機構１２０とを備える。
本実施例においては、進入用走行レール１０１及び退出用走行レール１０２は鉛直方向における異なるレベル位置において互いに平行に水平に延びるように配設されている。
なお、作業エリア１０５は、作業者が立ち入って搬送台車１１０によって搬送されるワークＷの出庫作業（ピッキング作業）が実施可能となるように設定されている。

搬送台車１１０は、図２に示すように、ワーク搭載部１１１を中央部に有する。
搬送台車１１０の左右両側面には、適宜の駆動源により正転逆転可能に回転駆動され水平方向に延びる走行レール上を走行するための水平搬送用駆動輪１１２が設けられている。水平搬送用駆動輪１１２は、軸方向に進退移動可能に設けられており、水平搬送用駆動輪１１２が搬送台車１１０から離間する方向に移動されることで、水平方向に延びる走行レール上に位置されワークＷの水平搬送が可能となっている。ワークＷを垂直搬送する際には、水平搬送用駆動輪１１２は搬送台車１１０に近接した退避位置に位置される。

水平搬送用駆動輪１１２の上方には、水平搬送用駆動輪１１２の駆動軸と平行に延びる２つの走行軸１１３，１１４が、両端部が搬送台車１１０の左右両側面の各々から外方に突出する状態で、鉛直方向に離間して設けられている。
一方の走行軸１１３の両端部には、搬送機構１２０のメイン走行路を走行するためのメイン走行路走行用駆動輪としてのピニオンギア１１５が設けられ、適宜の駆動源により正転逆転可能に回転駆動されるようになっている。さらに、ピニオンギア１１５の軸方向内側には第１ガイドローラ１１６が設けられている。
他方の走行軸１１４の両端部には、メイン走行路において、第１ガイドローラ１１６と同一の走行面を走行する走行輪としての第２ガイドローラ１１７が回転可能に設けられている。
一方の走行軸１１３及び他方の走行軸１１４は、軸方向に進退移動可能に構成されており、ピニオンギア１１５、第１ガイドローラ１１６及び第２ガイドローラ１１７が搬送台車１１０から離間する方向に移動されることで、搬送機構１２０のメイン走行路を構成する走行レール及び保管庫１００における垂直方向に延びる走行レールを走行可能となっている。また、ワークＷを水平搬送する際には、ピニオンギア１１５、第１ガイドローラ１１６及び第２ガイドローラ１１７が搬送台車１１０に近接した退避位置に位置されるよう、走行軸１１３，１１４が移動される。

搬送機構１２０は、図３に示すように、進入用走行レール１０１と接続され一方向（本実施例では鉛直方向）に沿って延びるメイン走行路１２１と、メイン走行路１２１と交差して退出用走行レール１０２に向かって延びる分岐走行路１３１と、メイン走行路１２１と分岐走行路１３１との交差部分に設けられメイン走行路１２１を走行する搬送台車１１０をスイッチバックさせて分岐走行路１３１に乗り換えさせるように構成されたスイッチバック機構１４０とを備える。

メイン走行路１２１は、水平姿勢の搬送台車１１０をチルトさせながら走行させるメイン固定ガイドレール１２２を備える。メイン固定ガイドレール１２２は、上方に向かって水平方向外方に傾斜して延び、搬送台車１１０を水平面に対しチルトさせた姿勢で分岐走行路１３１との交差部分を通過するように走行させる傾斜走行部１２４を有する。メイン固定ガイドレール１２２は、分岐走行路１３１との交差部分における走行面が分断されている。

分岐走行路１３１は、メイン固定ガイドレール１２２の傾斜走行部１２４に直交して延びるよう構成されており、搬送台車１１０のピニオンギア１１５及び第１ガイドローラ１１６を走行させる第１経路を構成する第１分岐固定ガイドレール１３２と、搬送台車１１０の第２ガイドローラ１１７を走行させる第２経路を構成する第２分岐固定ガイドレール１３６とを備えている。
第１分岐固定ガイドレール１３２及び第２分岐固定ガイドレール１３６は、搬送台車１１０の姿勢を傾斜した状態から水平状態に変更させる水平走行部１３４，１３７を有し、これにより、搬送台車１１０を分岐走行路１３１に沿って走行させることで、搬送台車１１０を水平姿勢で退出用走行レール１０２上に着地させることが可能となっている。

メイン固定ガイドレール１２２及び第１分岐固定ガイドレール１３２には、図４に示すように、搬送台車１１０のピニオンギア１１５と噛み合うラック１２５，１３５が設けられ、ラック１２５，１３５のラック面によってピニオンギア１１５の走行面が構成されていると共にラック１２５，１３５の設けられていない領域によって第１ガイドローラ１１６及び第２ガイドローラ１１７が転動するローラ走行面１２３，１３３が構成されている。
第２分岐固定ガイドレール１３６は、ラックを有さないことの他は、第１分岐固定ガイドレール１３２と同様に構成され、第２ガイドローラ１１７が転動するローラ走行面１３８を有する。

スイッチバック機構１４０は、メイン走行路１２１と分岐走行路１３１との交差部分の各々に設けられメイン走行路１２１と分岐走行路１３１とを切り換え可能に構成されたガイド部材としての第１スイッチガイドレール１４１及び第２スイッチガイドレール１５１を備える。

第１スイッチガイドレール１４１は、図５に示すように、メイン固定ガイドレール１２２の走行面と第１分岐固定ガイドレール１３２の走行面とを接続する走行面を形成する第１ガイド面１４２と、メイン固定ガイドレール１２２と第１分岐固定ガイドレール１３２との交差部分において分断されたメイン固定ガイドレール１２２の走行面を形成する第２ガイド面１４５とを有する。
第１ガイド面１４２は、円弧状曲面により構成されている。第１ガイド面１４２には、搬送台車１１０のピニオンギア１１５と噛み合うラック１４４が設けられ、ラック１４４のラック面によってピニオンギア１１５の走行面が構成されていると共にラック１４４の設けられていない領域によって第１ガイドローラ１１６が転動するローラ走行面１４３が構成されている。
第２ガイド面１４５は、平面状に形成されている。

第２スイッチガイドレール１５１は、ラックを有さないことの他は、第１スイッチガイドレール１４１と同様の構成を有する。具体的には、第２スイッチガイドレール１５１は、メイン固定ガイドレール１２２の走行面と第２分岐固定ガイドレール１３６のローラ走行面１３８とを接続する走行面を形成する第１ガイド面１５２と、メイン固定ガイドレール１２２と第２分岐固定ガイドレール１３６との交差部分において分断されたメイン固定ガイドレール１２２の走行面を形成する第２ガイド面１５３とを有する。第１ガイド面１５２は円弧状曲面により構成され、第２ガイド面１５３は、平面状に形成されている。

第１スイッチガイドレール１４１及び第２スイッチガイドレール１５１は、水平方向に延びる軸周りに回動可能に設けられており、常時、第１ガイド面１４２，１５２がメイン固定ガイドレール１２２の走行面と連続した状態となるよう付勢されている。第１スイッチガイドレール１４１及び第２スイッチガイドレール１５１は、バネなどの適宜の付勢手段によって付勢されていてもよいが、本実施例のようにメイン固定ガイドレール１２２が上方に向かって水平方向外方に傾斜して延びるよう配置される場合には、重力を利用して第１ガイド面１４２，１５２がメイン固定ガイドレール１２２の走行面と連続するように構成されていてもよい。
このような構成とされることで、搬送台車１１０をメイン走行路１２１に沿って走行させるだけで、第１スイッチガイドレール１４１及び第２スイッチガイドレール１５１を作動させることができるので、簡単な構成で、搬送台車１１０の走行路の切り換えを行うことが可能となる。すなわち、第１スイッチガイドレール１４１及び第２スイッチガイドレール１５１が搬送台車１１０によって押されて付勢力に抗って回動することで搬送台車１１０がメイン走行路１２１上を走行可能となり、搬送台車１１０の通過後、第１スイッチガイドレール１４１及び第２スイッチガイドレール１５１が付勢力によって回動することで搬送台車１１０が分岐走行路１３１に進入可能となっている。

保管庫１００から進入用走行レール１０１を走行して作業エリア１０５に進入した搬送台車１１０は水平姿勢を維持しており、ピッキング作業を行うにあたっては、搬送台車１１０をメイン固定ガイドレール１２２に沿って走行させてワークＷを所定位置まで鉛直方向に搬送する（図１参照。）。

搬送台車１１０をメイン固定ガイドレール１２２に沿って走行させる際には、２つの走行軸１１３，１１４の各々を軸方向に移動させてピニオンギア１１５をメイン固定ガイドレール１２２のラック１２５に係合させると共に第１ガイドローラ１１６及び第２ガイドローラ１１７をメイン固定ガイドレール１２２のローラ走行面１２３上に位置させる。この状態において、ピニオンギア１１５を回転駆動させることで搬送台車１１０がメイン固定ガイドレール１２２に沿って走行し、これにより、搬送台車１１０の姿勢が傾斜した姿勢となるよう変更される。このとき、搬送台車１１０がピニオンギア１１５と第２ガイドローラ１１７との２点で支持されることで、搬送台車１１０の姿勢を矯正することが可能となっている。

図６Ａに示すように、搬送台車１１０における第２ガイドローラ１１７がメイン固定ガイドレール１２２と第１分岐固定ガイドレール１３２との交差部分に到達すると、第２ガイドローラ１１７が第１スイッチガイドレール１４１を押し上げて第１スイッチガイドレール１４１を回動させる。これにより、分断されたメイン固定ガイドレール１２２の走行面が第１スイッチガイドレール１４１の第２ガイド面１４５によって連続した状態となり、搬送台車１１０がメイン固定ガイドレール１２２上を走行可能となる。
また、図６Ｂに示すように、搬送台車１１０における第２ガイドローラ１１７がメイン固定ガイドレール１２２と第２分岐固定ガイドレール１３６との交差部分に到達すると、第２ガイドローラ１１７が第２スイッチガイドレール１５１を押し上げて第２スイッチガイドレール１５１を回動させる。これにより、分断されたメイン固定ガイドレール１２２の走行面が第２スイッチガイドレール１５１の第２ガイド面１５３によって連続した状態となり、搬送台車１１０がメイン固定ガイドレール１２２上を走行可能となる。

ピニオンギア１１５及び第１ガイドローラ１１６が第１スイッチガイドレール１４１を通過することで、図６Ｃに示すように、第１スイッチガイドレール１４１が付勢力により回動して第１スイッチガイドレール１４１の第１ガイド面１４２がメイン固定ガイドレール１２２の走行面と連続した状態となる。また、第２ガイドローラ１１７が第２スイッチガイドレール１５１を通過することで、第２スイッチガイドレール１５１が付勢力により回動して第２スイッチガイドレール１５１の第１ガイド面１５２がメイン固定ガイドレール１２２の走行面と連続した状態となる。これにより、搬送台車１１０がメイン走行路１２１から分岐走行路１３１に進入可能となるよう走行路が切り換えられる。

ピニオンギア１１５及び第１ガイドローラ１１６が第１スイッチガイドレール１４１を通過し、第２ガイドローラ１１７が第２スイッチガイドレール１５１を通過した時点で、搬送台車１１０を一旦停止させることで、ワークＷのピッキング作業を搬送台車１１０の姿勢が傾斜した状態で実施することが可能である。搬送台車１１０がメイン走行路１２１上に位置されている状態、すなわち搬送台車１１０が作業者に最接近した状態においてワークＷのピッキング作業を行うことで、ワークＷの視認が容易になると共にピッキング作業を効率よく実施することが可能となる。

ワークＷのピッキング作業の終了後、ピニオンギア１１５をメイン走行路１２１の走行時とは逆方向に回転させることで、搬送台車１１０をスイッチバックさせ、これにより、図６Ｄに示すように、ピニオンギア１１５を第１スイッチガイドレール１４１の第１ガイド面１４２におけるラック１４４に乗り換えさせると共に、第１ガイドローラ１１６及び第２ガイドローラ１１７をそれぞれ第１スイッチガイドレール１４１のローラ走行面１４３及び第２スイッチガイドレール１５１の第１ガイド面１５２に乗り換えさせる。
さらに、図６Ｅに示すように、ピニオンギア１１５を第１分岐固定ガイドレール１３２におけるラック１３５に乗り換えさせると共に第１ガイドローラ１１６及び第２ガイドローラ１１７をそれぞれ第１分岐固定ガイドレール１３２におけるローラ走行面１３３及び第２分岐固定ガイドレール１３６におけるローラ走行面１３８に乗り換えさせ、搬送台車１１０を分岐走行路１３１に沿って走行させる。
このように、ピニオンギア１１５の噛み合いの切り換えを行うことなしに、ピニオンギア１１５をメイン走行路１２１のラック１２５から分岐走行路１３１のラック１３５に噛み合わせることができるので、搬送台車１１０の循環サイクルを短縮することが可能となる。

分岐走行路１３１に沿って走行する搬送台車１１０は、分岐走行路１３１の水平走行部１３４，１３７の作用によって、傾斜した姿勢から水平姿勢に姿勢変更され、図６Ｆに示すように、搬送台車１１０の水平搬送用駆動輪１１２が退出用走行レール１０２上に接地される。このため、搬送台車１１０の水平搬送用駆動輪１１２を駆動して搬送台車１１０を水平に走行させるだけで、作業エリア１０５から容易に退出させることが可能となり、搬送台車１１０の循環サイクルを短縮することが可能となる。
搬送台車１１０の作業エリア１０５からの退出時には、搬送台車１１０を退出用走行レール１０２に沿って走行させながら、２つの走行軸１１３，１１４をピニオンギア１１５、第１ガイドローラ１１６及び第２ガイドローラ１１７が搬送台車１１０に接近するように移動させて退避位置に格納し、これにより、ピニオンギア１１５、第１ガイドローラ１１６及び第２ガイドローラ１１７が走行の妨げになることが回避される。

以上、本発明の一実施形態を詳述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
例えば、上記実施形態においては、メイン走行路を鉛直方向に沿って延びるよう構成し、搬送台車をスイッチバックさせて水平方向に沿って延びる分岐走行路に乗り換えさせる構成について説明したが、本発明の搬送機構は、搬送台車を水平搬送する走行路同士で走行路の切り換えを行う構成とされていてもよい。このような構成のものにおいては、搬送台車の駆動機構は、ラックアンドピニオン方式に限定されるものではない。
また、上記実施形態においては、鉛直方向における下方のレベル位置に位置される走行レールを進入用走行レール、上方のレベル位置に位置される走行レールを退出用走行レールとしているが、上方のレベル位置に位置される走行レールを進入用走行レール、下方のレベル位置に位置される走行レールを退出用走行レールとして循環経路を構成してもよい。すなわち、搬送台車の搬送方向は特に限定されるものではなく、搬送台車を上方から下方に走行させる構成とされる場合には、第１スイッチガイドレール及び第２スイッチガイドレールをそれぞれ第２ガイド面がメイン走行路における走行面と常時連続するように付勢するよう構成すればよい。

１００ ・・・ 保管庫
１０１ ・・・ 進入用走行レール
１０２ ・・・ 退出用走行レール
１０５ ・・・ 作業エリア
１１０ ・・・ 搬送台車
１１１ ・・・ ワーク搭載部
１１２ ・・・ 水平搬送用駆動輪
１１３ ・・・ 走行軸
１１４ ・・・ 走行軸
１１５ ・・・ ピニオンギア
１１６ ・・・ 第１ガイドローラ
１１７ ・・・ 第２ガイドローラ
１２０ ・・・ 搬送機構
１２１ ・・・ メイン走行路
１２２ ・・・ メイン固定ガイドレール
１２３ ・・・ ローラ走行面
１２４ ・・・ 傾斜走行部
１２５ ・・・ ラック
１３１ ・・・ 分岐走行路
１３２ ・・・ 第１分岐固定ガイドレール
１３３ ・・・ ローラ走行面
１３４ ・・・ 水平走行部
１３５ ・・・ ラック
１３６ ・・・ 第２分岐固定ガイドレール
１３７ ・・・ 水平走行部
１３８ ・・・ ローラ走行面
１４０ ・・・ スイッチバック機構
１４１ ・・・ 第１スイッチガイドレール
１４２ ・・・ 第１ガイド面
１４３ ・・・ ローラ走行面
１４４ ・・・ ラック
１４５ ・・・ 第２ガイド面
１５１ ・・・ 第２スイッチガイドレール
１５２ ・・・ 第１ガイド面
１５３ ・・・ 第２ガイド面
Ｗ ・・・ ワーク

Claims (5)

1. 正逆回転駆動可能に設けられたメイン走行路走行用駆動輪を有する搬送台車を走行レールに沿って走行させてワークの入出庫作業を行う自動倉庫システムにおける、ワークの出庫作業が行われる作業エリアに配置される搬送機構であって、
   ワークの保管庫から前記作業エリアに至る進入用走行レールと接続され一方向に沿って延びるメイン走行路と、前記メイン走行路と交差して前記作業エリアからの退出用走行レールに向かって延びる分岐走行路と、前記メイン走行路と前記分岐走行路との交差部分に設けられ前記メイン走行路を走行する前記搬送台車をスイッチバックさせて前記分岐走行路に乗り換えさせるように構成されたスイッチバック機構とを備え、
   前記スイッチバック機構は、前記メイン走行路と前記分岐走行路とを切り替え可能に構成されたガイド部材を備え、
   前記ガイド部材は、前記メイン走行路の走行面と前記分岐走行路の走行面とを接続する走行面を形成する第１ガイド面と、前記メイン走行路と前記分岐走行路との交差部分において分断された前記メイン走行路の走行面を形成する第２ガイド面とを有することを特徴とする搬送機構。
2. 前記ガイド部材は、前記第１ガイド面が前記メイン走行路の走行面に連続するように付勢された状態で、回動可能に設けられ、
   前記スイッチバック機構は、前記搬送台車によって押されて付勢力に抗って回動することで前記搬送台車が前記メイン走行路上を走行可能となり、前記搬送台車の通過後、付勢力によって回動して前記搬送台車が前記分岐走行路に進入可能となるよう構成されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送機構。
3. 前記搬送台車における前記メイン走行路走行用駆動輪がピニオンギアにより構成され、
   前記メイン走行路及び前記分岐走行路並びに前記ガイド部材における前記第１ガイド面には、前記ピニオンギアと噛み合うラックが設けられ、
   前記メイン走行路は、上下方向に沿って延びるように配置され、
   前記メイン走行路は、前記搬送台車を水平面に対し傾斜させた姿勢で前記交差部分を通過するように走行させる傾斜走行部を有することを特徴とする請求項１に記載の搬送機構。
4. 前記分岐走行路は、前記搬送台車を傾斜した姿勢から水平姿勢に変更させながら走行させるよう構成されていることを特徴とする請求項３に記載の搬送機構。
5. 前記搬送台車は、前記メイン走行路走行用駆動輪の駆動軸と互いに平行に延びる走行軸に設けられ前記メイン走行路上を走行する走行輪を有し、
   前記分岐走行路は、前記メイン走行路走行用駆動輪を走行させる第１分岐経路と、前記走行輪を走行させる第２分岐経路とを有し、
   前記ガイド部材は、前記メイン走行路と前記第１分岐経路との交差部分及び前記メイン走行路と前記第２分岐経路との交差部分の各々に設けられていることを特徴とする請求項３に記載の搬送機構。
   
   

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