JP3782167B2 - カートリッジ自動搬送装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、磁気カートリッジテープ（以下、単に「カートリッジ」と記す）を記録媒体としてデータの記録、再生を行う磁気テープ装置に対してカートリッジの自動搬送を行うカートリッジ自動搬送装置に関する。
【０００２】
近年、磁気テープ装置においても自動化が進んでおり、複数のカートリッジをセル機構の棚にセットしてある状態で、前記カートリッジ自動搬送装置が処理に必要なカートリッジを前記棚から取り出し、磁気テープ装置に搬送するというようなカートリッジ自動搬送装置が必要になってきている。
【０００３】
ところで、前記カートリッジ自動搬送装置の制御のように、サーボ制御を必要とするロボット制御は一般にファームウェアで制御されている。また、前記カートリッジ自動搬送装置は、メカ的なバラツキや、カートリッジ自動搬送装置を使用してからの使用環境や、使用時間等により、カートリッジ自動搬送装置を駆動するためのモータが必要とするトルクも装置毎に違ってくる。この違いは、摩擦変動によるもの、機構的なバラツキによるものが主な原因ではないかと考えられている。
【０００４】
前記のような事態が発生しても、カートリッジ自動搬送装置を制御しているファームウェアにおいてその装置のバラツキを吸収すれば、どのような磁気テープ装置にも簡単に対応が可能となる。また、カートリッジ自動搬送装置にメカ部を組み込む際に精密な精度を出して組むことは大きな労力を必要とし、それにかかる経費も馬鹿にならない。このため、ある程度の精度で装置を組み立て、その後、ファームウェアによる補正で制御する必要が出てきた。
【０００５】
更に、装置の自動化が進むにつれ、装置の無人化に対する要求は大きくなってきている。このため、多数のカートリッジを保管し、磁気テープ装置に対してカートリッジを搬送して記録／再生等を自動的に行うライブラリ装置に対する期待もますます大きくなっている。しかし、前記カートリッジ自動搬送装置を前記ライブラリ装置と結合してカートリッジの自動搬送制御を行った場合でも、リーダブロックが抜けているカートリッジが有ったり、カートリッジ自動搬送装置内部にある各種検出機構が破損してしまった場合には、カートリッジの自動搬送ができず、オペレータによる操作が必要となってしまう。
【０００６】
そこで、前記検出機構が破損してしまったような装置においても、内部のカートリッジを取り出すことができれば、処理を続行することができる。このため、オペレータや保守員の手を煩わせずに自動的に処理を続行するような必要性がある。このことはエラーした時のリトライ制御の強化にも繋がってくる。また、オペレータがカートリッジ自動搬送装置を使用する場合には、使いやすい装置にする必要があるために、操作性の向上に対する要求も大きなものがある。そこで、簡単に分かり易い操作が必要になってきている。
【０００７】
【従来の技術】
以下、図面に基づいて従来例を説明する。
§１：カートリッジ、及びカートリッジ自動搬送機構の説明・・・図５３〜図５６参照
図５３はカートリッジの斜視図、図５４は従来の単体機用ＡＣＬ装置の側面図、図５５は従来のライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置の側面図、図５６は従来のアクセッサの平面図である。なお、以下の説明ではカートリッジ自動搬送装置をＡＣＬ装置（ＡＣＬ：Auto Cartrige Loading ）、磁気テープ装置を「ＭＴＵ」、磁気カートリッジテープを「カートリッジ」と記す。
【０００８】
従来、磁気テープ記憶媒体として、図示のようなカートリッジ（磁気カートリッジテープ）１が知られていた（３４８０型磁気カートリッジテープ）。このようなカートリッジ１を使用してデータの記録／再生等を行うＭＴＵに対し、カートリッジを自動的に搬送するＡＣＬ装置が知られていた。前記ＡＣＬ装置には、単体機用ＡＣＬ装置４と、ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５とがある。
【０００９】
前記単体機用ＡＣＬ装置４はＭＴＵ６と組み合わされて（一体化されて）運用され、前記ＭＴＵ６に対してカートリッジを自動搬送するものである。また、ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５は、ＭＴＵ６と組み合わされる（一体化される）と共に、ライブラリ装置１２と機械的に結合して使用されるものである。
【００１０】
この場合、ライブラリ装置１２は、内部に多数のカートリッジを保管するためのセル（棚機構）、ＭＴＵ（ＡＣＬ装置と組み合わされるＭＴＵ６とは別の装置である）、前記セルやＭＴＵに対してカートリッジを自動的に搬送するアクセッサ機構、カートリッジの投入／排出を自動的に行うカートリッジアクセスステーション（ＣＡＳ）等を備えた装置である。
【００１１】
図示のように、単体機用ＡＣＬ装置４は、ＭＴＵ６と組み合わされて（一体化されて）運用される。そして、単体機用ＡＣＬ装置４内には、カートリッジを収納するための多数の棚（セル）１１を備えたセル機構１０と、カートリッジを自動的に搬送するためのアクセッサ機構が設けてあり、前記アクセッサ機構には、アクセッサ（カートリッジを掴んで移動する機構）８、シャフト９、モータを含むアクセッサ駆動機構等が設けてある。
【００１２】
前記アクセッサ８は、前記アクセッサ駆動機構により駆動されシャフト９に沿って上昇／下降するが、水平面上では回転しないようになっている。また、セル機構１０の各棚１１には、外部から人手によりカートリッジが挿入できるようになっており、このセル機構１０の各棚１１に挿入されたカートリッジをアクセッサ８が掴み、ＭＴＵ６まで搬送してローディングし、前記ＭＴＵ内で前記ローディングされたカートリッジにリード／ライト処理を行う。また、ＭＴＵ６で処理済みのカートリッジは前記アクセッサ８が掴んでセル機構１０の位置まで搬送し、該セル機構の棚１１へ排出する。
【００１３】
前記ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５は、前記単体機用ＡＣＬ装置４と同様にＭＴＵ６と組み合わされると共に、ライブラリ装置１２と結合して（機械的に結合して）運用される。この場合、ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５には、アクセッサ機構と、セル機構１０が設けてあるが、前記セル機構１０には、１つのエントリセル（ＥＮＴＲＹ ＣＥＬＬ）１３と、１つのエグジットセル（ＥＸＩＴ ＣＥＬＬ）１４が設けてある。
【００１４】
このライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５では、エントリセル１３、及びエグジットセル１４を介してライブラリ装置１２とカートリッジの受け渡しが自動的に行えるようになっており、例えば、ライブラリ装置１２に保管してあるカートリッジをライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５によりＭＴＵ６（ライブラリ装置１２内のＭＴＵとは別の装置である）へ搬送してリード／ライト処理を行うことができるものである。
【００１５】
前記アクセッサ８には、回転中心軸２０を回転中心として開いたり閉じたり（オープン／クローズ）することでカートリッジ１を掴んだり放したりするキャッチャハンド１９（両側にある）と、前記キャッチャハンド１９を駆動するキャッチャモータ２１と、フィーダベルトを駆動することでカートリッジをフィード／アンフィード（引き込み／排出）するフィードモータ２３と、セル機構１０の棚にカートリッジがあるか否かを検出するためのカートリッジ有無検出センサ２５と、アクセッサ８内にカートリッジがあるか否かを検出するための第１セルサイドセンサ３８、第２セルサイドセンサ３９等が設けてある。なお、前記キャッチャハンド１９はセル機構１０側に配置されている。
【００１６】
§２：ＡＣＬ装置における各部の制御の説明
前記単体機用ＡＣＬ装置４、及びライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５の各部の制御は次の通りである。以下の説明では単体機用ＡＣＬ装置４、及びライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５を含めて単に「ＡＣＬ装置」と記す。また、単体機用ＡＣＬ装置４に設けたセル機構の各棚、及びライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５に設けたセル機構のエントリセル、エグジットセルを合わせて、「棚」、或いは「セル」とも記す。
【００１７】
(1) ：アクセッサ８の制御
従来のＡＣＬ装置のアクセッサ８にはキャッチャハンド１９が設けてあり、このキャッチャハンド１９をクローズ／オープンすることでカートリッジ１を掴んだり、放したりしていた。例えば、セル機構１０の棚１１に収納されているカートリッジをアクセッサ８内に引き込む（フィードする）場合、キャッチャハンド１９をオープン状態にしてセル機構１０へ位置付けし、キャッチャハンド１９をクローズしてカートリッジを掴んだ後、アクセッサ８内へ引き込んで（フィードして）いた。
【００１８】
また、アクセッサ８内のカートリッジをＭＴＵ６へロードする場合は、カートリッジを保持しているアクセッサ８をＭＴＵ６へ位置付けし（高さ方向の位置づけを行い）、カートリッジをＭＴＵ６へロードしていた。
【００１９】
(2) ：セル機構１０内のカートリッジ有無検出制御
従来、アクセッサ８に設けたカートリッジ有無検出センサ２５によりセル機構１０の棚にカートリッジ１が有るか無いかを検出していたが、この検出制御は次のようにして行っていた。
【００２０】
▲１▼：棚（セル）内にカートリッジ１が有るか無いかを検出する場合、カートリッジ有無検出センサ２５により検出するだけで、前記カートリッジ有無検出センサ２５自体が正しく機能しているか否かの確認はしていなかった。
【００２１】
▲２▼：前記カートリッジ有無検出センサ２５が正しく機能しているか否かの確認は、電源投入時のイニシャライズ処理でのみ行っていた。
(3) ：棚（セル）位置補正制御
従来は、セル機構１０の棚位置補正制御は次のようにして行っていた。
【００２２】
▲１▼：前記カートリッジ有無検出センサ２５に、棚（セル）位置を検出するための検出機能を備え、カートリッジ有無検出センサ２５により棚の取り付け、又は棚（セル）そのものの機構的なバラツキを吸収していた。
【００２３】
▲２▼：カートリッジ有無検出センサ２５を備えていない装置においては、棚（セル）のバラツキを吸収するようなことは行っていなかった。
▲３▼：ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５のセル機構１０を組み立てる時には、ライブラリ装置との間で位置合わせを行う必要があるため、セル機構１０の棚（セル）のバラツキを抑えるように組んでいたが、その後の棚（セル）位置補正制御は行っていなかった。
【００２４】
(4) ：カートリッジのリーダブロック押し込み制御
単体機用ＡＣＬ装置４では、カートリッジ１のリーダブロック２が抜けていた時には、リーダブロック２が抜けていることをオペレータに報告し、エラー通知を行い、カートリッジ１を排出していた。また、ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５でも、リーダブロック２の押し込む制御は行わずにカートリッジ１を排出していた。このため、リーダーブロック２の抜けているカートリッジ１は処理がなされないで排出されていた。
【００２５】
(5) ：フィーダベルトの制御
従来、アクセッサ８にはキャッチャハンド１９で掴んだカートリッジをセル機構１０、或いはＭＴＵ６側へ排出（アンフィード）する場合、フィーダモータ２３の動力をフィーダベルトへ伝達することでカートリッジの排出を行っていた。この場合、アクセッサ８内にカートリッジが無い状態ではフィーダモータ２３を駆動しておらず、フィーダベルトも停止していた。従って、フィーダベルトは、同一箇所でばかり駆動を行っていた。
【００２６】
(6) ：フィーダ学習制御
アクセッサ８には、アクセッサ８内に有るカートリッジをセル機構１０やＭＴＵ６へ排出（アンフィード）したり、或いはセル機構１０やＭＴＵ６内に有るカートリッジをアクセッサ８へ引き込んだり（フィード）するために、フィーダモータ２３やフィーダベルト等からなるフィーダ機構が設けてあるが、アクセッサ８のフィーダ機構に学習機能はなく、ただカートリッジをフィード／アンフィードしているだけだった。
【００２７】
(7) ：カートリッジのイニシャライズ制御
アクセッサ８内のカートリッジの有無は、第１セルサイドセンサ３８と第２セルサイドセンサ３９を使用して検出していた。しかし、電源投入時、或いはエラー発生時に、アクセッサ８のイニシャライズ処理はしていなかった。
【００２８】
(8) ：フィーダ機構リトライ制御
アクセッサ８には、アクセッサ８内に有るカートリッジをセル機構１０やＭＴＵ６へ排出（アンフィード）したり、或いはセル機構１０やＭＴＵ６内に有るカートリッジをアクセッサ８へ引き込んだり（フィード）するために、フィーダモータ２３、フィーダベルト等からなるフィーダ機構が設けてある。そして、カートリッジのフィード／アンフィード動作によりエラーが発生した場合、もう一度アクセッサ８をセル機構１０、或いはＭＴＵ６へ位置付けし直してから、再度リトライしていた。
【００２９】
(9) ：カートリッジアンフィード制御
アクセッサ８内に有るカートリッジをセル機構１０の棚へ排出（アンフィード）する場合、アクセッサ８には、カートリッジのアンフィード状態を検出するための検出機構を備えておらず、アクセッサ８内にカートリッジが正しく納まっていることを検出する第１セルサイドセンサ３８と第２セルサイドセンサ３９で検出しなくなってから、所定量だけ排出方向へ移動させることでカートリッジを排出していた。すなわち、従来の装置では、カートリッジをアンフィードする際、どの位置まで排出したかを検出しないで、多少オーバーランするように棚へ排出するだけだった。
【００３０】
(10)：カートリッジ飛び出し制御（カートリッジオーバーラン制御）
アクセッサ８内に有るカートリッジをセル機構１０の棚へ排出（アンフィード）する場合、多少オーバーラン（規定の収納位置より少し行き過ぎるようにして排出）するように排出していた。すなわち、従来の装置ではカートリッジの排出動作を行う際、特にカートリッジ飛び出し（オーバーラン）制御は行わずに、ただ棚へ排出するだけだった。
【００３１】
(11)：新旧装置タイプ判別制御
従来は、新しいＡＣＬ装置か旧型のＡＣＬ装置かの装置タイプを自動的に判別する機能はなかった。従って、新旧、ファームウェアを二本立てするとか、装置内に装置タイプの情報を設定することで装置タイプを判別していた。
【００３２】
【発明が解決しようとする課題】
前記のような従来のものにおいては、次のような課題があった。
(1) ：アクセッサのキャッチャハンドの制御
キャッチャハンド１９はオープンかクローズかのどちらかに駆動されており（オープン／クローズはセル機構１０側を基準にしている）、中間位置は無かった。従って、単体機用ＡＣＬ装置４においては、例えば、カートリッジをＭＴＵ６へロードした時、キャッチャハンド１９はＭＴＵ６側を開き、セル機構側を閉じているため、ＭＴＵ６と同じ高さの位置にあるセル機構１０の棚のカートリッジをオペレータが引き出そうとした時、若しくはその棚にカートリッジを投入しようとした時、キャッチャハンド１９がセル機構１０側を閉じて（クローズして）いるためにキャッチャハンド１９が棚に入り込み邪魔になっていた。
【００３３】
また、ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５では、ＭＴＵ６の位置の棚（ＭＴＵ６と同じ高さの棚）をエントリセル１３にすると、ＭＴＵ６とエントリセル１３が同一水平面上になり、アクセッサ８を上昇、或いは下降させなくて済む。このため、カートリッジをＭＴＵ６にロードする時間は一番短いが、アクセッサ８が邪魔になるため、ライブラリ装置内のアクセッサがエントリセル１３に自由にアクセスすることができなかった。そのため、エントリセル１３をＭＴＵ６の位置（高さ）とはずらしていた。これにより、ＭＴＵ６にロードする時間が長くなっていた。
【００３４】
(2) ：棚のカートリッジ有無検出制御
▲１▼：ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５の場合、カートリッジ有無検出センサ２５により、エントリセル１３やエグジットセル１４内にカートリッジが有るか否かを検出していたが、通常運用時には、カートリッジ有無検出センサ２５自体が正常に機能しているかどうかはチェックしていなかった。
【００３５】
ところで、ＭＴＵ６内のカートリッジをエグジットセル１４に排出する場合、先ず、カートリッジ有無検出センサ２５によりエグジットセル１４内のカートリッジ有無検出処理を行ってカートリッジが有るか否かを判断し、カートリッジ無しと判断した場合にのみＭＴＵ６内のカートリッジをアクセッサ８により搬送してエグジットセル１４に排出していた。
【００３６】
しかし、エグジットセル１４にカートリッジが有ると判断した場合にはＭＴＵ６内のカートリッジをエグジットセル１４に排出できない。このような場合、本当にカートリッジがエグジットセル１４に有るのか、若しくはカートリッジ有無検出センサ２５の誤検出によるものなのか判断せずに、上位装置に対してエラー報告をしていた。
【００３７】
前記のように、実際にはエグジットセル１４にカートリッジが無いにも関わらず、カートリッジが有ると判断した場合には、ライブラリ装置１２を管理しているソフトウェアの中で、カートリッジが無い場所にカートリッジが存在してしまいカートリッジの管理が狂ってしまうことがあった。
【００３８】
▲２▼：通常運用時には、カートリッジ有無検出センサ２５自体が正常に機能しているかどうかはチェックしていなかった。このため、カートリッジ有無検出センサ２５が破損していた場合には、前記カートリッジ有無検出センサ２５によりエグジットセル１４内にカートリッジが有るか否かの検出処理を行い、その結果、エグジットセル１４にカートリッジが有っても、カートリッジ無しとして検出されることがあった。
【００３９】
このような場合、ライブラリ装置１２内のアクセッサは、ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５でエグジットセル１４にカートリッジが無いと判断したので、前記エグジットセル１４にアクセスすることができなかった。従って、例えば、ライブラリ装置１２の他のＭＴＵにそのカートリッジを搬送したい時においては、オペレータ等がライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５内のエグジットセル１４からカートリッジを取り出して、再度ライブラリ装置１２に投入するような作業をする必要があり、オペレータの作業が多くなっていた。
【００４０】
▲３▼：カートリッジがエントリセル１３やエグジットセル１４に対して斜めに入っている時には、カートリッジ有無の検出が正しく出来ず、カートリッジが有るにも関わらず、カートリッジが無いように見えることがあった。これにより、ライブラリ装置１２が管理しているソフトウェアの中でカートリッジが何処にあるか分らないというようなことがあった。
【００４１】
(3) ：セル機構の棚（セル）位置補正制御
棚（セル）位置補正制御については次の通りである。
▲１▼：セル機構１０の棚の位置を補正せずに、アクセッサ８がセル機構１０の棚（セル）にアクセスした場合、棚に対して必ずアクセッサ８はずれた位置に位置づけられることがあり、棚からアクセッサ８内にカートリッジを引き込むことができない事態も発生していた。
【００４２】
▲２▼：前記▲１▼の場合、リトライ制御により再びカートリッジをアクセッサ８内に引き込むことは出来るが、毎回必ずリトライ制御をしてしまうために、アクセス時間が余分にかかってしまう。
【００４３】
▲３▼：棚とアクセッサ８がずれていると、棚からカートリッジを取り出せないとか、棚にカートリッジを戻せないでエラーになってしまっていた。
【００４４】
(4) ：リーダブロック押し込み制御
カートリッジのリーダブロック押し込み制御については次の通りである。
▲１▼：リーダブロックの抜けているカートリッジに対しては、ＭＴＵ６内にロードすることが出来ないので、カートリッジをリード／ライト処理しないで排出するしかなかった。この場合、単体機用ＡＣＬ装置４においては、オペレータに通告することによりリーダブロックを一度押し込んでもらい処理を続けることはできるが、夜間のバッジジョブの最中にこのようなことが起きてしまうと、処理を中止してしまうこともあった。
【００４５】
▲２▼：ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５においては、リーダブロックの抜けていることをオペレータに通告しても、ライブラリ装置１２の中からカートリッジを取り出して処理するので、その間の処理も止まってしまい、多大なる損害が発生することもあった。
【００４６】
▲３▼：単体機用ＡＣＬ装置４の場合、セル機構１０の棚（セル）に排出したカートリッジについては、オペレータが手作業で棚（セル）からカートリッジを取り出し、保管するので、もしカートリッジを排出した際にリーダブロックが抜けていたとしても問題はなかった。
【００４７】
しかし、ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５では、オペレータの手は一切触れずに次の処理を自動的に行うことができるため、リーダブロックが抜けていると、ライブラリ装置１２内において、ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５内のエグジットセル１４からカートリッジを取り出し、リーダブロック押し込み対策がなされていないＭＴＵ（ライブラリ装置１２内のＭＴＵ）にカートリッジをロードした時に、カートリッジをロードできないという問題があった。
【００４８】
(5) ：フィーダベルトの駆動制御
カートリッジは、セル機構１０の棚からアクセッサ８、アクセッサ８からＭＴＵ６に搬送し、ＭＴＵ６からアクセッサ８に戻す制御を行っているので、アクセッサ８に設けたフィーダベルトは、常に同一箇所で駆動されていた。また、リーダーブロックを押し込む制御も押し込んでからまたアクセッサ８内に引き込むため、これも常に同じような位置で制御が行われていた。このため、フィーダベルトは同一箇所でばかりスリップしてしまい、その部分のベルトの磨耗が激しく、他の部分では磨耗していないという問題があった。
【００４９】
(6) ：フィーダ学習制御
従来はアクセッサ８のフィーダ機構についての学習制御は行っていなかった。このため、アクセッサ８のフィーダモータ２３のスピードがバラツキ、カートリッジの違いによる摩擦のバラツキから、セル機構１０の棚からアクセッサ８にカートリッジを引き込む時に、オーバーランの量が大きくなるものもあった。
【００５０】
この場合、カートリッジを第２セルサイドセンサ３９が検出してからフィーダモータ２３をストップした時に、第２セルサイドセンサ３９を検出しなくなる位置までオーバーランしてしまい、一度カートリッジをアクセッサ８内に正しく戻す制御が必要となっていた。また、カートリッジをアクセッサ８からセル機構１０の棚に排出する際にオーバーランさせる時に、オーバーラン量がばらついていた。このため、一定の量のオーバーランが得られなかった。
【００５１】
(7) ：カートリッジのイニシャライズ制御
従来は電源投入時、或いはエラー発生時にアクセッサ８のイニシャライズ処理をしていなかった。このため、電源投入時やエラー発生時には、アクセッサ８内にカートリッジが存在するにも関わらずカートリッジが無いように見えてしまい、カートリッジの行方が分からない、又は、カートリッジが正しくアクセッサ８内に入っていない状態で、アクセッサ８が上昇、或いは下降してしまい、カートリッジの破損や、装置を傷つけるという事態になることもあった。
【００５２】
(8) ：フィーダ機構リトライ制御
従来、アクセッサ８のフィーダ機構によりカートリッジのフィード、或いはアンフィードを行っていたが、このカートリッジのフィード／アンフィード制御でエラーとなった場合には、もう一度アクセッサ８をセル機構１０、或いはＭＴＵ６へ位置付けし直してから、再度リトライしていた。
【００５３】
ところが、前記リトライ制御を行う場合、アクセッサ８は常に同一の位置に位置づけるため、実際には棚がずれていたとしても、アクセッサ８は本来棚があるべきの位置に位置付けられていた（棚位置の補正はしていない）。このため、例えば、棚の位置がずれていると、その位置ずれした棚に対してはアクセッサ８が正しく位置付けできない。このため、リトライ制御でもカートリッジのフィード、或いはアンフィードができず、エラー状態のままとなることがあった。
【００５４】
(9) ：カートリッジアンフィード制御
従来の装置では、カートリッジをアンフィードする際、どの位置まで排出したかを検出しないで、多少オーバーランするように棚へ排出するだけだった。このため、従来の制御では、棚に戻りきったという保証もなく、途中でモータが破損した等の障害により棚に戻りきっていないのに、棚に戻りきったと誤認識してしまう可能性もあった。
【００５５】
(10)：カートリッジ飛び出し制御（オーバーラン制御）
従来の装置ではカートリッジの排出動作（アンフィード動作）を行う際、特にカートリッジ飛び出し（オーバーラン）制御は行わずに、ただ棚へ排出するだけだった。この場合、カートリッジの状態（処理／未処理）は、オペレータパネルにより表示されているが、オペレータはこのオペレータパネルを見ないと棚のカートリッジが処理前のカートリッジなのかを判断できなかった。もし、オペレータパネルのＬＥＤが壊れてしまった時は、カートリッジが処理前なのかを判断するのが大変だという問題があつた。
【００５６】
(11)：タイプ判別
ＡＣＬ装置が改良され、ニュータイプのＡＣＬ装置が製品化された場合、旧タイプのＡＣＬ装置と区別する必要があった。しかし、従来は、ＡＣＬ装置内に装置タイプ情報（新旧装置のタイプ情報）の設定を行ったり、新旧装置毎にそれぞれのファームを二本立てにしたりすることで対応していたが、装置タイプ情報の設定を行う場合、オペレーションミスが起きたり、オペレータが一々設定を行わなければならず面倒であった。
【００５７】
また、ファームウェアを二本立てにすると、それぞれのファームウェアが違う装置に入ってしまうと、まるで動かなくなったり、オペレーションミスは避けられなかった。
【００５８】
本発明は、このような従来の課題を解決し、カートリッジの自動搬送制御でエラーすることなく、確実に、且つ正確に行えるようにすると共に、装置の操作性向上、及び性能向上を図ることを目的とする。
【００５９】
【課題を解決するための手段】
図１は本発明の原理説明図である。本発明は前記の目的を達成するため、次のように構成した。
(1) ：記録媒体のカートリッジを収納する棚を備えたセル機構１０と、カートリッジを搬送するアクセッサ８を備えたアクセッサ機構と、前記アクセッサ機構の制御によりカートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けると共に、アクセッサ８に、カートリッジを掴むためのキャッチャハンド１９と、キャッチャハンド１９を駆動するキャッチャハンド駆動機構と、キャッチャハンド１９のオープン状態を検出するオープン検出機構、及びキャッチャハンドのクローズ状態を検出するクローズ検出機構を設け、記録再生装置（例えば、ＭＴＵ６）に隣接配置されるカートリッジ自動搬送装置であって、前記搬送制御部は、前記オープン検出機構及びクローズ検出機構の検出情報を用いて、アクセッサ８のキャッチャハンド１９を、オープン状態、クローズ状態、及び前記オープン状態とクローズ状態の中間状態であるミドル状態に制御するキャッチャハンド制御手段を備えている。
【００６０】
(2) ：前記(1) のカートリッジ自動搬送装置において、前記キャッチャハンド駆動機構の動力源としてキャッチャモータ２１を備え、前記キャッチャハンド制御手段はキャッチャハンド１９をミドル状態に制御する際、キャッチャハンド１９をオープン状態にしてから、キャッチャモータ２１の駆動電流を通常駆動電流より少なくなるようにＰＷＭ（パルス幅変調）値を設定し、前記オープン検出機構及びクローズ検出機構の両方の検出機構が同時に検出状態となるまで、前記ＰＷＭ値によりキャッチャモータ２１を通常の速度よりも低い速度でクローズ方向へ駆動制御するＰＷＭ制御部を備えている。
【００６１】
(3) ：前記(1) のカートリッジ自動搬送装置において、前記キャッチャハンド制御手段は、キャッチャオープン状態からキャッチャミドル状態を検出した際、キャッチャハンド１９がミドル状態を保持できる大きさの微弱電流を流し続けるミドル状態保持手段を備えている。
【００６２】
(4) ：前記(1) のカートリッジ自動搬送装置において、前記キャッチャハンド駆動機構によりキャッチャハンド１９の回転に伴って回転駆動され、前記オープン検出機構及びクローズ検出機構により検出される複数のフラグ片を有するキャッチャオープン／クローズセンサフラグを備え、キャッチャハンド１９のオープン状態ではオープン検出機構のみが１つのフラグ片を検出し、クローズ状態ではクローズ検出機構のみが１つのフラグ片を検出し、ミドル状態ではオープン検出機構及びクローズ検出機構でそれぞれ別のフラグ片を検出するように前記各フラグ片を配置し、前記ミドル状態でクローズ検出機構により検出されるフラグ片の長さを、他のフラグ片の長さより長く設定して、前記ミドル状態でオープン検出機構がフラグ片の検出状態であればクローズ検出機構も必ずフラグ片の検出状態となるように構成した。
【００６３】
(5) ：前記(4) のカートリッジ自動搬送装置において、キャッチャハンド１９のミドル状態でクローズ検出機構により検出されるフラグ片の長さを他のフラグ片の長さより長く設定したことで、前記オープン検出機構のみがフラグ片の検出状態となるのをキャッチャハンドのオープン状態のみとなるように構成し、前記キャッチャハンド制御手段は、電源投入によりキャッチャハンドを最初に駆動制御する際、キャッチャハンドのオープン状態を確保してから、以降のキャッチャハンド駆動制御を行う制御機能を備えている。
【００６４】
(6) ：前記(1) のカートリッジ自動搬送装置において、前記キャッチャハンド制御手段は、記録再生装置（例えば、ＭＴＵ６）へのカートリッジの投入後、及び記録再生装置からのカートリッジの排出前には、キャッチャハンドをミドル状態に保持させる制御機能を備えている。
【００６５】
(7) ：前記(1) のカートリッジ自動搬送装置において、キャッチャハンド制御手段は、記録再生装置へのカートリッジの投入完了後、キャッチャハンドをミドル状態からオープン状態にして余分な電力消費を無くす制御機能を備えている。
【００６６】
(8) ：記録媒体のカートリッジを収納可能な棚を備えたセル機構１０と、カートリッジを搬送するためのアクセッサ８を備えたアクセッサ機構と、前記アクセッサ機構を制御してカートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けると共に、前記アクセッサ８に、カートリッジを掴むためのキャッチャハンド１９と、キャッチャハンド１９を駆動するキャッチャハンド駆動機構と、前記棚のカートリッジ有無を検出可能なカートリッジ有無検出センサを設けたカートリッジ自動搬送装置であって、前記搬送制御部は、電源投入時の制御でアクセッサをセル機構の各棚位置、及び前記カートリッジ有無検出センサが必ずカートリッジの非検出となるはずの位置に位置づけし、前記カートリッジ有無検出センサによりカートリッジ検出動作を行わせることで、カートリッジ有無検出センサが正しく機能しているか否かの確認を行うセンサ機能確認手段を備えている。
【００６７】
(9) ：ライブラリ装置との接続状態で未処理のカートリッジを収納するための棚を備えたエントリセル、及び処理済みカートリッジを収納するための棚を備えたエグジットセルを有するセル機構１０と、カートリッジを搬送するためのアクセッサ８を備えたアクセッサ機構と、前記アクセッサ機構を制御してカートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けると共に、前記アクセッサ８に、カートリッジを掴むためのキャッチャハンド１９と、キャッチャハンド１９を駆動するキャッチャハンド駆動機構と、前記棚のカートリッジ有無を検出可能なカートリッジ有無検出センサを設けたカートリッジ自動搬送装置であって、前記搬送制御部は、電源投入時に前記エントリセル及びエグジットセルの棚にアクセッサを位置づけし、前記カートリッジ有無検出センサで前記各棚のカートリッジを検出させるカートリッジ検出制御手段を備えている。
【００６８】
(10)：前記(9) のカートリッジ自動搬送装置において、前記搬送制御部は、前記カートリッジ検出制御手段の制御により各棚のカートリッジを検出する際、棚にカートリッジが正しく入っていない場合を考慮し、予め、キャッチャハンドで棚のカートリッジを掴み、それから前記カートリッジを離す制御を行うことにより、カートリッジを棚に真っ直ぐに入れるカートリッジ修正制御手段を備えている。
【００６９】
(11)：前記(9) のカートリッジ自動搬送装置において、前記搬送制御部は、前記エグジットセルへカートリッジを排出する場合、必ず前記カートリッジ有無検出センサを使用してエグジットセルにカートリッジが有るか否かを確認し、もしエグジットセルにカートリッジが有ることを検出した場合は、前記カートリッジ有無検出センサが正しく機能しているか否かをチェックするセンサ機能チェック手段を備えている。
【００７０】
(12)：前記(11)のカートリッジ自動搬送装置において、前記搬送制御部は、前記センサ機能チェック手段によりカートリッジ有無検出センサが正しく機能しているか否かの確認を行い、正しく機能していない場合は、そのことを上位装置に報告し、エグジット棚へカートリッジを排出すると共に、正しく機能している場合には、エグジット棚にカートリッジが存在することを上位装置に報告する制御機能を備えている。
【００７１】
(13)：カートリッジを収納する複数の棚を備えたセル機構１０と、カートリッジを搬送するためのアクセッサ８を備えたアクセッサ機構と、前記アクセッサ機構を制御してカートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けると共に、前記アクセッサ８に、前記棚のカートリッジ有無を検出可能なカートリッジ有無検出センサを設け、単体機として使用されるカートリッジ自動搬送装置であって、
前記搬送制御部は、前記カートリッジ有無検出センサにより棚のカートリッジ有無を検出し、カートリッジが無い場合は、一度アクセッサへカートリッジの引き込み動作を行い、アクセッサ内にカートリッジが引き込めた場合は、前記棚にカートリッジが有ると判断するカートリッジ有無制御手段を備えている。
【００７２】
(14)：記録媒体のカートリッジを収納可能な棚を備えたセル機構１０と、カートリッジを搬送するためのアクセッサ８を備えたアクセッサ機構と、前記アクセッサ機構を制御してカートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けると共に、アクセッサ８に、カートリッジを掴むためのキャッチャハンド１９と、キャッチャハンド１９を駆動するキャッチャハンド駆動機構と、前記セル機構の棚のカートリッジ有無、及び棚位置を検出可能なカートリッジ有無検出センサを設けたカートリッジ自動搬送装置であって、前記搬送制御部は、カートリッジの入っていない棚にアクセッサを移動させ、前記カートリッジ有無検出センサにより各棚の位置を検出して本来あるべき棚の位置との差を求め、前記差を、アクセッサの棚への位置づけ制御を行う際の補正値としてメモリに格納しておく棚位置補正手段を備えている。
【００７３】
(15)：記録媒体のカートリッジを収納可能な棚を備えたセル機構１０と、カートリッジを搬送するためのアクセッサ８を備えたアクセッサ機構と、前記アクセッサ機構を制御してカートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けると共に、前記アクセッサ８に、カートリッジを掴むためのキャッチャハンド１９と、キャッチャハンド１９を駆動するキャッチャハンド駆動機構を設けたカートリッジ自動搬送装置であって、前記搬送制御部の制御により、アクセッサを予め決めた棚の位置へ位置づけしてから、手動操作でアクセッサを前記棚の最適な位置に位置づけ調整するためのアクセッサ手動調整手段と、手動操作でキャッチャハンドをオープン／クローズさせることにより、前記アクセッサ手動調整手段で調整した棚位置が最適な棚位置か否かを確認するためのキャッチャハンド手動操作手段と、アクセッサを最適な棚位置に位置づけした状態で、その棚の位置を正しい位置として補正することを決定する棚位置補正決定手段を備え、手動操作により棚位置の補正ができるようにした。
【００７４】
(16)：端部にリーダブロックを接続した記録媒体のカートリッジを収納可能な棚を備えたセル機構１０と、カートリッジを搬送するためのアクセッサ８を備えたアクセッサ機構と、前記アクセッサ機構を制御してカートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けると共に、前記アクセッサに、カートリッジを掴むためのキャッチャハンド１９と、キャッチャハンド１９を駆動するキャッチャハンド駆動機構を設け、記録再生装置に隣接配置されたカートリッジ自動搬送装置であって、前記リーダブロックをカートリッジ内へ押し込むためのリーダブロック押し込み部材を設け、前記搬送制御部は、前記アクセッサによりカートリッジをリーダブロック押し込み部材の位置まで搬送して前記リーダブロックをリーダブロック押し込み部材に押し当てることでカートリッジ内に押し込む制御を行うリーダブロック押し込み制御手段を備えている。
【００７５】
(17)：前記(16)のカートリッジ自動搬送装置において、アクセッサ８に、カートリッジを取り込み／排出するためのフィーダベルトと、前記フィーダベルトを回転駆動するフィーダベルト駆動手段を設け、前記リーダブロック押し込み制御手段は、前記フィーダベルト駆動手段を制御してフィーダベルトを排出方向へ回転させ、カートリッジを排出することで、前記リーダブロックをリーダブロック押し込み部材へ押し当て、リーダブロックをカートリッジ内へ押し込む制御機能を備えている。
【００７６】
(18)：前記(16)のカートリッジ自動搬送装置において、セル機構１０に、ライブラリ装置との接続状態で未処理のカートリッジを収納するための棚を備えたエントリセルと、処理済みカートリッジを収納するための棚を備えたエグジットセルを設け、ライブラリ装置に接続された状態で、カートリッジを前記エグジットセルへ排出する際、前記リーダブロック押し込み制御手段は、必ず、前記リーダブロック押し込み制御を行うようにした。
【００７７】
(19)：前記(16)のカートリッジ自動搬送装置において、前記搬送制御部は、記録再生装置へカートリッジをロードしてリーダブロックの抜けたことが検出された場合、一度、再生装置から排出されたカートリッジをアクセッサへ引き込み、前記リーダブロック押し込み制御手段により前記リーダブロック押し込み制御を行い、リーダブロックを押し込んだカートリッジを再び記録再生装置へロードする制御機能を備えている。
【００７８】
(20)：記録媒体のカートリッジを収納可能なセル機構１０と、カートリッジを搬送するためのアクセッサ８を備えたアクセッサ機構と、前記アクセッサ機構を制御してカートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けると共に、アクセッサ８に、カートリッジの取り込み／排出を行うためのフィーダベルトと、前記フィーダベルトを回転駆動するフィーダベルト駆動手段を設けたカートリッジ自動搬送装置であって、前記搬送制御部は、前記アクセッサ内にカートリッジが無い状態で、前記フィーダベルト駆動手段の制御によりフィーダベルトを空回転させることで、前記フィーダベルトが同一箇所ばかり磨耗することを防止するフィーダベルト同一箇所磨耗防止制御手段を備えている。
【００７９】
(21)：カートリッジを収納可能な棚を備えたセル機構１０と、カートリッジを搬送するためのアクセッサ８を備えたアクセッサ機構と、前記アクセッサ機構を制御してカートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けると共に、アクセッサ８に、カートリッジの取り込み／排出を行うためのフィーダベルトと、前記フィーダベルトを回転駆動するフィーダモータ２３と、アクセッサ８内のカートリッジ有無を検出するための棚側検出機構１（第１セルサイドセンサ３８）、及び棚側検出機構２（第２セルサイドセンサ３９）を設け、前記棚側検出機構２がカートリッジの検出状態で、棚側検出機構１がカートリッジの非検出状態が正しくカートリッジが納まっている状態であるとしたカートリッジ自動搬送装置であって、
前記搬送制御部は、カートリッジを前記棚から引き込む場合、カートリッジを棚側検出機構１が検出してから棚側検出機構２が検出するまでの時間を計測し、その計測時間を予め設定した基本時間と比較して両者の差分を求め、その差分から、フィーダモータを駆動する際のＰＷＭ（パルス幅変調）値を調整して調整ＰＷＭ値を作成し、前記調整ＰＷＭ値により、前記フィーダモータに供給する電圧を調整して駆動する制御を繰り返して行うフィーダ学習制御手段を備えている。
【００８０】
(22)：カートリッジを収納可能なセル機構１０と、カートリッジを搬送するアクセッサ８を備えたアクセッサ機構と、前記アクセッサ機構を制御してカートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けると共に、アクセッサ８に、アクセッサ８のカートリッジ有無を検出するための棚側検出機構１、及び棚側検出機構２を設け、記録再生装置に隣接配置されたカートリッジ自動搬送装置であって、前記搬送制御部は、電源投入時やエラー発生時に棚側検出機構１、及び棚側検出機構２を使用してアクセッサ８内にカートリッジが有るか否かを判断し、カートリッジが無いと判断した場合、記録再生装置からアクセッサ８へのカートリッジの引き込み動作を行なってアクセッサ内にカートリッジがあるか否かを判断し、その結果を上位装置に報告することで、カートリッジを見失うことがないようにするカートリッジイニシャライズ制御手段を備えている。
【００８１】
(23)：カートリッジを収納可能な棚を備えたセル機構１０と、カートリッジを搬送するアクセッサ８を備えたアクセッサ機構と、前記アクセッサ機構を制御してカートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けると共に、前記アクセッサ８に、カートリッジの取り込み／排出を行うためのフィーダ機構を設け、記録再生装置に隣接配置されたカートリッジ自動搬送装置であって、前記搬送制御部は、カートリッジをアクセッサ８内に引き込むフィード動作、或いは記録再生装置やセル機構１０の棚へ排出するアンフィード動作においてエラーが発生した場合、１回目のリトライ動作を行い、その結果エラーが発生したらアクセッサを距離ｙ（ｙ：予め決定した任意の距離）だけ上方向に位置付けし２回目のリトライ動作を行い、その結果エラーしたら３回目のリトライ動作を行い、その結果エラーが発生したら今度はアクセッサを元の位置より距離ｙだけ下方向に位置付けし４回目のリトライ動作を行い、その結果エラーしたら５回目のリトライ動作を行い、その結果エラーしたら今度はアクセッサを記録再生装置に位置付け直し、そこから元の位置に位置付けし、６回目のリトライ動作を行い、その結果エラーしたら今度は上位装置に対してエラー報告を行ってリトライ制御を終了するリトライ制御手段を備えている。
【００８２】
(24)：記録媒体のカートリッジを収納可能な棚を備えたセル機構１０と、カートリッジを搬送するためのアクセッサ８を備えたアクセッサ機構と、前記アクセッサ機構を制御してカートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けたカートリッジ自動搬送装置であって、アクセッサ８には、アクセッサ８から前記棚へカートリッジを排出した際、排出したカートリッジが前記棚に戻りきったことを検出するためのカートリッジアンフィードセンサを設け、前記搬送制御部は、電源投入時やアクセッサの移動時に、前記カートリッジアンフィードセンサが正しく機能しているか否かを確認するセンサ機能確認手段を備えている。
【００８３】
(25)：カートリッジを収納可能な棚を備えたセル機構１０と、カートリッジを搬送するためのアクセッサ８を備えたアクセッサ機構と、前記アクセッサ機構を制御してカートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けると共に、アクセッサ８に、カートリッジを取り込み／排出するためのフィーダベルトと、前記フィーダベルトを回転駆動するフィーダモータ２３と、アクセッサ８内のカートリッジ有無を検出するための棚側検出機構１、及び棚側検出機構２を設け、前記棚側検出機構２がカートリッジの検出状態で、棚側検出機構１がカートリッジの非検出状態が正しくカートリッジが納まっている状態であるとしたカートリッジ自動搬送装置であって、前記アクセッサ８に、カートリッジをアクセッサ８から棚へ排出した際、排出したカートリッジが前記棚に戻りきったことを検出するためのカートリッジアンフィードセンサを設けると共に、前記搬送制御部は、カートリッジをアクセッサから前記棚へ排出する場合、カートリッジが棚へ排出されて前記カートリッジアンフィードセンサが非検出状態となってから、一定時間経過後、前記フィーダモータ２３を停止させることにより、カートリッジを棚に対して一定距離だけオーバーランさせて排出するカートリッジオーバラン制御手段を備えている。
【００８４】
(26)：記録媒体のカートリッジを収納するセル機構１０と、カートリッジを搬送するアクセッサ８を備えたアクセッサ機構と、前記アクセッサ機構の制御によりカートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けたカートリッジ自動搬送装置であって、アクセッサ８に接続されたケーブルの他端部にケーブルチェック信号の論理を反転させる論理反転回路を設け、前記搬送制御部は、アクセッサ８のケーブルにケーブルチェック信号を送出し、その応答信号が前記論理反転回路により論理反転された信号か否かを判別することで、新しい装置と古い装置を区別する新旧装置判別制御手段を備えている。
【００８５】
（作用）
前記構成に基づく本発明の作用を、図１に基づいて説明する。
Ａ１：前記(1) の作用
キャッチャハンド制御手段は、オープン検出機構及びクローズ検出機構の検出情報を用いて、アクセッサ８のキャッチャハンド１９を、オープン状態、クローズ状態、及び前記オープン状態とクローズ状態の中間状態であるミドル状態に制御する。
【００８６】
Ａ２：前記(2) の作用
ＰＷＭ制御部は、キャッチャハンド１９をミドル状態に制御する際、キャッチャハンド１９をオープン状態にしてから、キャッチャモータ２１の駆動電流を通常駆動電流より少なくなるようにＰＷＭ（パルス幅変調）値を設定し、前記オープン検出機構及びクローズ検出機構の両方の検出機構が同時に検出状態となるまで、前記ＰＷＭ値によりキャッチャモータ２１を通常の速度よりも低い速度でクローズ方向へ駆動制御する。
【００８７】
Ａ３：前記(3) の作用
ミドル状態保持手段は、キャッチャオープン状態からキャッチャミドル状態を検出した際、キャッチャハンド１９がミドル状態を保持できる大きさの微弱電流を流し続ける。
【００８８】
Ａ４：前記(4) の作用
キャッチャハンド１９のオープン状態ではオープン検出機構のみが１つのフラグ片を検出し、クローズ状態ではクローズ検出機構のみが１つのフラグ片を検出し、ミドル状態ではオープン検出機構及びクローズ検出機構でそれぞれ別のフラグ片を検出する。そして、ミドル状態でクローズ検出機構により検出されるフラグ片の長さを、他のフラグ片の長さより長く設定してあるので、前記ミドル状態でオープン検出機構がフラグ片の検出状態であればクローズ検出機構も必ずフラグ片の検出状態となる。
【００８９】
Ａ５：前記(5) の作用
キャッチャハンド制御手段は、電源投入によりキャッチャハンド１９を最初に駆動制御する際、キャッチャハンド１９のオープン状態を確保してから、以降のキャッチャハンド駆動制御を行う。
【００９０】
Ａ６：前記(6) の作用
キャッチャハンド制御手段は、記録再生装置（例えば、ＭＴＵ６）へのカートリッジの投入後、及び記録再生装置からのカートリッジの排出前には、キャッチャハンド１９をミドル状態に保持させる。
【００９１】
Ａ７：前記(7) の作用
キャッチャハンド制御手段は、記録再生装置へのカートリッジの投入完了後、キャッチャハンド１９をミドル状態からオープン状態にして余分な電力消費を無くすように制御する。
【００９２】
Ｂ１：前記(8) の作用
センサ機能確認手段は、電源投入時の制御でアクセッサ８をセル機構１０の各棚位置、及びカートリッジ有無検出センサが必ずカートリッジの非検出となるはずの位置に位置づけし、カートリッジ有無検出センサによりカートリッジ検出動作を行わせることで、カートリッジ有無検出センサが正しく機能しているか否かの確認を行う。
【００９３】
Ｂ２：前記(9) の作用
カートリッジ検出制御手段は、電源投入時に前記エントリセル及びエグジットセルの棚にアクセッサ８を位置づけし、カートリッジ有無検出センサで前記各棚のカートリッジを検出させる。
【００９４】
Ｂ３：前記(10)の作用
カートリッジ修正制御手段は、カートリッジ検出制御手段の制御により各棚のカートリッジを検出する際、棚にカートリッジが正しく入っていない場合を考慮し、予め、キャッチャハンド１９で棚のカートリッジを掴み、それから前記カートリッジを離す制御を行うことにより、カートリッジを棚に真っ直ぐに入れる制御を行う。
【００９５】
Ｂ４：前記(11)の作用
センサ機能チェック手段は、エグジットセルへカートリッジを排出する場合、必ず前記カートリッジ有無検出センサを使用してエグジットセルにカートリッジが有るか否かを確認し、もしエグジットセルにカートリッジが有ることを検出した場合は、前記カートリッジ有無検出センサが正しく機能しているか否かをチェックする。
【００９６】
Ｂ５：前記(12)の作用
搬送制御部は、前記センサ機能チェック手段によりカートリッジ有無検出センサが正しく機能しているか否かの確認を行い、正しく機能していない場合は、そのことを上位装置に報告し、エグジット棚へカートリッジを排出すると共に、正しく機能している場合には、エグジット棚にカートリッジが存在することを上位装置に報告する。
【００９７】
Ｂ６：前記(13)の作用
カートリッジ有無制御手段は、カートリッジ有無検出センサにより棚のカートリッジ有無を検出し、カートリッジが無い場合は、一度アクセッサ８へカートリッジの引き込み動作を行い、アクセッサ８内にカートリッジが引き込めた場合は、前記棚にカートリッジが有ると判断する。
【００９８】
Ｃ１：前記(14)の作用
棚位置補正手段は、カートリッジの入っていない棚にアクセッサ８を移動させ、前記カートリッジ有無検出センサにより各棚の位置を検出して本来あるべき棚の位置との差を求め、前記差を、アクセッサ８の棚への位置づけ制御を行う際の補正値としてメモリに格納しておく。
【００９９】
Ｃ２：前記(15)の作用
手動操作により棚位置補正を行う場合、先ず、搬送制御部の制御により、アクセッサ８を予め決めた棚の位置へ位置づけしてから、アクセッサ手動調整手段の手動操作でアクセッサ８を棚の最適な位置に位置づけ調整する。その後、キャッチャハンド手動操作手段の手動操作でキャッチャハンド１９をオープン／クローズさせることにより、アクセッサ手動調整手段で調整した棚位置が最適な棚位置か否かを確認する。このようにしてアクセッサ８を最適な棚位置に位置づけした状態で、棚位置補正決定手段を操作してその棚の位置を正しい位置として補正することを決定する。
【０１００】
Ｄ１：前記(16)の作用
リーダブロック押し込み制御手段は、アクセッサ８によりカートリッジをリーダブロック押し込み部材の位置まで搬送してリーダブロックをリーダブロック押し込み部材に押し当てることでカートリッジ内に押し込む制御を行う。
【０１０１】
Ｄ２：前記(17)の作用
リーダブロック押し込み制御手段は、フィーダベルト駆動手段を制御してフィーダベルトを排出方向へ回転させ、カートリッジを排出することで、前記リーダブロックをリーダブロック押し込み部材へ押し当て、リーダブロックをカートリッジ内へ押し込む制御を行う。
【０１０２】
Ｄ３：前記(18)の作用
ライブラリ装置に接続された状態で、カートリッジを前記エグジットセルへ排出する際、前記リーダブロック押し込み制御手段は、必ず、前記リーダブロック押し込み制御を行うようにした。
【０１０３】
Ｄ４：前記(19)の作用
搬送制御部は、記録再生装置へカートリッジをロードしてリーダブロックの抜けたことが検出された場合、一度、再生装置から排出されたカートリッジをアクセッサへ引き込み、前記リーダブロック押し込み制御手段により前記リーダブロック押し込み制御を行い、リーダブロックを押し込んだカートリッジを再び記録再生装置へロードする制御を行う。
【０１０４】
Ｅ１：前記(20)の作用
フィーダベルト同一箇所磨耗防止制御手段は、アクセッサ８内にカートリッジが無い状態で、フィーダベルト駆動手段の制御によりフィーダベルトを空回転させることで、フィーダベルトが同一箇所ばかり磨耗することを防止する制御を行う。
【０１０５】
Ｆ１：前記(21)の作用
フィーダ学習制御手段は、カートリッジを前記棚から引き込む場合、カートリッジを棚側検出機構１が検出してから棚側検出機構２が検出するまでの時間を計測し、その計測時間を予め設定した基本時間と比較して両者の差分を求め、その差分から、フィーダモータ２３を駆動する際のＰＷＭ（パルス幅変調）値を調整して調整ＰＷＭ値を作成し、前記調整ＰＷＭ値により、前記フィーダモータ２３に供給する電圧を調整して駆動する制御を繰り返して行うことで、フィーダ学習制御を実行する。
【０１０６】
Ｇ１：前記(22)の作用
カートリッジイニシャライズ制御手段は、電源投入時やエラー発生時に棚側検出機構１、及び棚側検出機構２を使用してアクセッサ８内にカートリッジが有るか否かを判断し、カートリッジが無いと判断した場合、記録再生装置からアクセッサ８へのカートリッジの引き込み動作を行なってアクセッサ８内にカートリッジがあるか否かを判断し、その結果を上位装置に報告することで、カートリッジを見失うことがないようにする。
【０１０７】
Ｈ１：前記(23)の作用
リトライ制御手段は、カートリッジをアクセッサ８内に引き込むフィード動作、或いは記録再生装置やセル機構１０の棚へ排出するアンフィード動作においてエラーが発生した場合、１回目のリトライ動作を行い、その結果エラーが発生したらアクセッサを距離ｙ（ｙ：予め決定した任意の距離）だけ上方向に位置付けし２回目のリトライ動作を行い、その結果エラーしたら３回目のリトライ動作を行い、その結果エラーが発生したら今度はアクセッサを元の位置より距離ｙだけ下方向に位置付けし４回目のリトライ動作を行い、その結果エラーしたら５回目のリトライ動作を行い、その結果エラーしたら今度はアクセッサを記録再生装置に位置付け直し、そこから元の位置に位置付けし、６回目のリトライ動作を行い、その結果エラーしたら今度は上位装置に対してエラー報告を行ってリトライ制御を終了する。
【０１０８】
Ｉ１：前記(24)の作用
センサ機能確認手段は、電源投入時やアクセッサ８の移動時に、前記カートリッジアンフィードセンサが正しく機能しているか否かを確認する。
【０１０９】
Ｊ１：前記(25)の作用
カートリッジオーバーラン制御手段は、カートリッジをアクセッサ８から棚へ排出する場合、カートリッジが棚へ排出されて前記カートリッジアンフィードセンサが非検出状態となってから、一定時間経過後、前記フィーダモータ２３を停止させることにより、カートリッジを棚に対して一定距離だけオーバーランさせて排出する。
【０１１０】
Ｋ１：前記(26)の作用
新旧装置判別制御手段は、アクセッサ８のケーブルにケーブルチェック信号を送出し、その応答信号が前記論理反転回路により論理反転された信号か否かを判別することで、新しい装置と古い装置を区別する制御を行う。
【０１１１】
（その他の説明）
(1) ：キャッチャミドル制御について・・・前記Ａ１〜Ａ７参照
前記Ａ１〜Ａ７はキャッチャハンド１９のミドル制御に関するものであり、キャッチャハンド１９の中間位置であるミドル状態を作ることにより、オペレータからの棚へのカートリッジの投入／排出に支障もなく、カートリッジ自動搬送装置の操作性も向上する。また、ライブラリ装置接続においては、記録再生装置（ＭＴＵ６）と同じ高さの位置にエントリセルを持ってくることができるので、カートリッジ搬送時間の短縮を図ることが出来る。これにより、装置の性能向上を図ることができる。
【０１１２】
(2) ：カートリッジ有無検出制御について・・・Ｂ１〜Ｂ６参照
前記Ｂ１〜Ｂ６はカートリッジ有無検出制御に関するものであり、カートリッジがエグジットセルの棚にあった時には、記録再生装置（ＭＴＵ６）内のカートリッジを排出することができない。しかし、もしカートリッジ有無検出機構が正しく機能していないと、カートリッジはエグジットセルの棚に存在していないにも関わらず、カートリッジが存在しているように見えていることがあり得る。
【０１１３】
このため、カートリッジがエグジットセルの棚に存在している時に、カートリッジをエグジットセルに排出しなければならない場合には、直ぐにシステムダウンするのではなく、一度カートリッジ有無検出機構が正しく機能しているかを確認する。
【０１１４】
そして、もし、カートリッジ有無検出機構が正しく機能していなければ、カートリッジをエグジットセルの棚に排出してからシステムダウンさせることにより、ライブラリ装置側のカートリッジを他の記録再生装置（ＭＴＵ６）に搬送することが出来、ライブラリ装置自体をダウンさせることがなくなり、装置の性能向上、無人化を図ることができる。
【０１１５】
また、従来は、カートリッジが棚に斜めに投入されている時には、カートリッジを検出できず、処理を行うことができなかった。しかし、本願発明では、カートリッジをキャッチャハンド１９で掴み直すことで、棚に対して真っ直ぐに置くことができるため、エラー状態になることがなくなる。これにより、今までアクセスできなかったカートリッジもアクセスすることが可能になる。
【０１１６】
(3) ：棚位置補正制御について・・・前記Ｃ１、Ｃ２参照
前記Ｃ１、Ｃ２は棚位置補正制御に関するものであり、棚位置を補正するため、常に各棚に対して正しい位置にアクセッサ８を位置付けることができる。このため、カートリッジを引き込むことも、排出することも容易になる。また、棚の取り付けのバラツキや、その棚自体のバラツキをファームウェアで吸収できるために、装置を組む時にも労力が軽減される。これにより、装置の低コスト化、装置の信頼性向上を図ることができる。
【０１１７】
(4) ：リーダブロック押し込み制御について・・・前記Ｄ１〜Ｄ４参照
前記Ｄ１〜Ｄ４はリーダブロック押し込み制御に関するものであり、リーダブロックが抜けているために処理が出来なかったカートリッジも本願発明により、リーダブロックを押し込むことができる。従って、処理を継続して行うことが出来、ライブラリ装置に接続した時にも無人化を図れる。また、リーダブロックが抜けているためにエラーすることもなくなり、装置の信頼性向上を図ることができる。
【０１１８】
(5) ：フィーダベルト同一箇所磨耗防止制御・・・前記Ｅ１参照
前記Ｅ１は、フィーダベルト同一箇所磨耗防止制御に関するものであり、フィーダベルトの磨耗度が部分的に異なるのではなく、全体的に磨耗して行く。これにより、或る部分だけ磨耗するよりもベルトの寿命が伸びるため、アクセッサ８の寿命自体が伸びる。これにより、装置の保守をする時にベルトを交換する作業が減り、労力の軽減に繋がる。
【０１１９】
(6) ：フィーダ学習制御・・・前記Ｆ１参照
前記Ｆ１はフィーダ学習制御に関するものであり、フィーダモータ２３のスピードが常に一定のスピードで制御できることから、フィーダモータ２３をストップしてからのオーバーラン量も一定の値となるため、棚からアクセッサ８内に引き込む時にも、オーバーラン量が一定であれば、アクセッサ８内に常に正しくカートリッジを引き込むことができる。これにより、リトライ時間がなくなり、カートリッジのアクセス時間が短縮される。
【０１２０】
また、カートリッジを棚に戻す際に、オーバーランさせる量も一定となり、これらにより、カートリッジの飛び出し量も一定となるため、棚検出機構２が検出しなくなってから、一定時間してからモータをストップさせることができるため、簡単な制御で実現する。
【０１２１】
(7) ：カートリッジイニシャライズ制御・・・前記Ｇ１参照
前記Ｇ１はカートリッジイニシャライズ制御に関するものであり、電源投入時、又はエラー時にはアクセッサ８内のカートリッジの有無を確認するため、カートリッジを破損することもなく、装置を傷つけることもなく、カートリッジの行方が分からなくなるといったこともなくなる。これにより、装置の信頼性を向上させることができる。
【０１２２】
(8) ：フィーダ機構リトライ制御・・・前記Ｈ１参照
前記Ｈ１はフィーダ機構リトライ制御に関するものであり、今まで、エラー状態になっていたものまで本願発明のリトライ制御によって救うことが出来るため、カートリッジにアクセスできないといったことがなくなり、信頼性が向上する。更に、ライブラリ装置に接続された時にも装置がカートリッジにアクセスできないために装置全体がシステムダウンすることもなくなる。
【０１２３】
(9) ：カートリッジアンフィード制御・・・前記Ｉ１参照
前記Ｉ１はカートリッジアンフィード制御に関するものである。従来は、カートリッジを棚に戻している最中で棚側検出機構１、２が非検出の時には、カートリッジがセルに正しく入っていない状態でも、それを見失う可能性があった。しかし、本願発明によれば、カートリッジを見失うこともなくなり、信頼性の向上を図ることができる。
【０１２４】
(10)：カートリッジ飛び出し制御・・・前記Ｊ１参照
前記Ｊ１はカートリッジ飛び出し制御に関するものである。本願発明によれば、処理済みのカートリッジが、処理前のカートリッジより棚に対して飛び出しているので、オペレータは一目で処理前なのか処理済みなのかを判断することができ、操作性の向上に大きく関与している。
【０１２５】
(11)：装置タイプ判別制御・・・前記Ｋ１参照
前記Ｋ１は装置タイプ判別制御に関するものであり、アクセッサ８のタイプをファームウェアで自動的に判別するので、オペレータがアクセッサの種類の設定を行う必要がなくなり、又、オペレータが設定を忘れてしまうということもなくなる。これにより、ファームウェアも一本化できる。
【０１２６】
【発明の実施の形態】
以下、発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下に説明するＡＣＬ（Auto Cartrige Loading ）装置には、単体機用ＡＣＬ装置と、ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置とがあり、単体機用ＡＣＬ装置は、ＭＴＵと一体的に組み合わされて運用され、前記ＭＴＵに対してカートリッジを自動搬送するものである。また、ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置は、ＭＴＵと一体的に組み合わされると共に、ライブラリ装置と結合して使用されるものである。なお、ＡＣＬ装置内のアクセッサ機構は単体機用ＡＣＬ装置とライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置とで共通の機構となっている。
【０１２７】
§１：単体機用ＡＣＬ装置の構成の説明・・・図２〜図４参照
図２は単体機用ＡＣＬ装置の正面図、図３は単体機用ＡＣＬ装置の側面図１、図４は単体機用ＡＣＬ装置の側面図２である。以下、図２〜図４に基づいて単体機用ＡＣＬ装置４の構成を説明する。
【０１２８】
単体機用ＡＣＬ装置４には、ＭＴＵ（磁気テープ装置）６が一体的に組み合わされており、前記ＭＴＵ６は単体機用ＡＣＬ装置４の裏面側に配置されている。そして、前記単体機用ＡＣＬ装置４内にはセル機構１０と、アクセッサ機構が設けてあり、前記セル機構１０は正面側に配置され、アクセッサ機構はセル機構１０の裏側に配置されている。この場合、アクセッサ機構はセル機構１０とＭＴＵ６の間に配置される。
【０１２９】
前記セル機構１０には、多数の棚（又はセル）１１が設けてあり、これらの各棚１１にはそれぞれ１巻ずつのカートリッジが収納できるようになっている。この棚１１は、セル機構１０を構成する側板の内側の両方に、上下方向に所定の間隔で多数のレールが設けてあり、これらの各レールに沿って棚板を挿入したものである。また、前記各棚１１の一部には、それぞれカートリッジの有無を検出するためのフラグ２６が設けてある。
【０１３０】
前記セル機構１０の複数の棚１１は、オペレータが外部から（正面側から）手作業によりカートリッジを挿入したり、或いは排出したりできるようになっている。また、単体機用ＡＣＬ装置４内では、アクセッサ機構が前記棚のカートリッジを取り出してＭＴＵ６へ搬送したり、或いはＭＴＵ６により処理したカートリッジを搬送した棚１１へ排出したりできるようになっている。
【０１３１】
前記アクセッサ機構は、カートリッジを掴んで搬送するための移動可能なアクセッサ８、アクセッサ８の上昇／下降のためのシャフト９、アクセッサ上昇／下降用モータ、ベルト、ギヤ等で構成されている。
【０１３２】
§２：ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置の構成の説明・・・図５〜図７参照
図５はライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置の正面図、図６はライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置の側面図１、図７はライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置の側面図２である。以下、図５〜図７に基づいてライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置の構成を説明する。
【０１３３】
ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５には、ＭＴＵ（磁気テープ装置）６が一体的に組み合わされると共に、ライブラリ装置２９と機械的に結合されて（取り外し可能な状態で結合）運用される。この場合、ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５内には、セル機構１０と、アクセッサ機構が設けてあり、前記セル機構１０はライブラリ装置２９側に配置され、アクセッサ機構は、ＭＴＵ６側に配置される。
【０１３４】
そして前記セル機構１０には、１つのエントリセル（ＥＮＴＲＹ ＣＥＬＬ）１３と、１つのエグジットセル（ＥＸＩＴＥ ＣＥＬＬ）１４が設けてある。前記エントリセル１３、及びエグジットセル１４は、前記単体機用ＡＣＬ装置４のセル機構１０において、エントリセル１３の位置に棚板を１枚設けると共に、エグジットセル１４の位置に棚板を１枚設け、他の部分の棚板を全て除去したものに相当する構成である。従って、エントリセル１３には１つの棚があり、エグジットセル１４にも１つの棚がある。
【０１３５】
このライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５は、前記セル機構１０側にライブラリ装置２９を結合し、アクセッサ機構側にＭＴＵ６を設けることにより、ライブラリ装置２９からセル機構１０を介してカートリッジの自動受け渡しができるようになっている。なお、アクセッサ機構は前記単体機用ＡＣＬ装置４と同じである。
【０１３６】
前記エントリセル１３はライブラリ装置２９側からカートリッジを挿入するための入り口であり、前記エグジットセル１４はライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５によりＭＴＵ６で処理したカートリッジを排出するための排出口である。また、ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５内であって、前記エグジットセル１４の高さの位置（ＭＴＵ６側）には、カートリッジのリーダブロックを押し込むためのリーダブロック押し込み用部材３０が設けてある。
【０１３７】
§３：リーダブロック押し込み用部材の説明・・・図８参照
図８はリーダブロック押し込み用部材の説明図であり、Ａ図は全体図、Ｂ図は詳細図である。また、Ｂ図において、▲１▼はリーダブロック押し込み用部材の平面図、▲２▼図は▲１▼図のＢ方向側面図、▲３▼図は▲１▼図のＣ方向側面図、▲４▼図は▲２▼図のＡ−Ａ線断面図である。
【０１３８】
図示のように、ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５内において、前記エグジットセル１４の高さであって、ＭＴＵ６側の一部にはリーダブロック押し込み用部材３０が設けてある。このリーダブロック押し込み用部材３０は、カートリッジのリーダブロックが抜けていた場合に、カートリッジを掴んだアクセッサ８をエグジットセル１４の位置（リーダブロック押し込み用部材３０と同じ位置）に位置づけして、カートリッジのリーダブロックを押し当ててカートリッジ内へ押し込む際に使用するものである。
【０１３９】
このリーダブロック押し込み用部材３０は、板状体の部材であり、その中央部分に凸部３２が設けてあり、その両側に取り付け用の穴３１が設けてある。そして、前記穴３１にビスを挿入してライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５の一部に固定する。そして、カートリッジのリーダブロックを前記凸部３２を押し当ててリーダブロックの押し込みを行う。
【０１４０】
§４：ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置使用によるシステム構成例の説明・・・図９〜図１１参照
図９はシステム構成例の説明図１、図１０はシステム構成例の説明図２、図１１はシステム構成例の説明図３である。以下、図９〜図１１に基づいてライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５を使用したシステム構成例を説明する。
【０１４１】
このシステム例は、４台のＭＴＵを搭載し、各ＭＴＵ毎にライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５を付加したＭＴＵ装置３４を複数台用意し、前記各ＭＴＵ装置３４をそれぞれライブラリ装置２９にネジ等により結合してシステムを構成した例である。
【０１４２】
従って、このシステムでは、各ＭＴＵ装置３４毎に、４台のライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５が設けてあり、それぞれライブラリ装置２９側にエントリセル１３とエグジットセル１４が設けてある。なお、この例ではライブラリ装置１２は複数のユニットに分割されユニット化されており、それぞれのユニットを組み合わせてシステムを構成するようになっている。
【０１４３】
この場合、ライブラリ装置１２は、多数のカートリッジを保管するためのセル（棚）機構と、複数のＭＴＵ（磁気テープ装置）と、前記セル機構やＭＴＵに対してカートリッジを自動的に搬送するアクセッサ機構と、カートリッジの投入、及び排出を自動的に行うカートリッジアクセスステーション（ＣＡＳ）等を備えた装置である。
【０１４４】
このシステムを運用した場合には、例えば、次のようにして処理を行う。すなわち、ライブラリ装置１２側に保管されているカートリッジを前記ＭＴＵ装置３４側のＭＴＵにより処理したい場合には、ライブラリ装置１２内のアクセッサ機構が前記カートリッジを搬送してライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５のエントリセル１３に挿入する。その後、ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５内のアクセッサ機構により前記エントリセル１３内のカートリッジを搬送して前記ＭＴＵ装置３４内のＭＴＵに挿入することでカートリッジに対してリード／ライト処理を行う。
【０１４５】
そして、処理後のカートリッジをライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５内のアクセッサ機構により搬送して前記エグジットセル１４に排出する。その後、ライブラリ装置１２内のアクセッサ機構により前記エグジットセル１４からカートリッジを取り出してライブラリ装置１２内のセル機構に収納して保管する。
【０１４６】
§５：単体機用ＡＣＬ装置使用によるＭＴＵ装置構成例の説明・・・図１２、図１３参照
図１２はＭＴＵ装置構成例の説明図１、図１３はＭＴＵ装置構成例の説明図２である。以下、図１２、図１３に基づいて単体機用ＡＣＬ装置を使用したＭＴＵ装置構成例を説明する。
【０１４７】
この例は、ＭＴＵ装置３４内に、４台のＭＴＵ６を搭載し、各ＭＴＵ６毎に単体機用ＡＣＬ装置４を付加して一体化した装置の例である。この場合、ＭＴＵ装置３４を構成する筐体内には上側に２台のＭＴＵ６が搭載され、下側に２台のＭＴＵ６が搭載され、各ＭＴＵ６の前面側にそれぞれ単体機用ＡＣＬ装置４が機械的に付加され一体化されている。
【０１４８】
そして、前記各単体機用ＡＣＬ装置４には、それぞれ多数の棚を備えたセル機構１０が設けてあり、前記セル機構１０の各棚にそれぞれカートリッジが挿入できるようになっている。すなわち、処理したいカートリッジは人手によりセル機構１０の各棚に挿入し、処理済みのカートリッジは前記セル機構１０の各棚からそれぞれ人手により排出できるようになっている。
【０１４９】
なお、前記ＭＴＵ装置３４内のＭＴＵ６の配置等（単体機用ＡＣＬ装置４以外の構成）は、前記ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５によるシステムの各ＭＴＵ装置３４と同じ構成である。
【０１５０】
§６：アクセッサの説明・・・図１４〜図２０参照
図１４はアクセッサの平面図、図１５はアクセッサの正面図、図１６はアクセッサの側面図１、図１７はアクセッサの側面図２、図１８はアクセッサの側面図３、図１９はカートリッジアンフィードセンサの説明図、図２０はアクセッサの動作状態説明図である。以下、図１４〜図２０に基づいてアクセッサの構成と機能を説明する。
【０１５１】
前記アクセッサ機構にはカートリッジを掴んで搬送するための移動可能なアクセッサ８が設けてある。このアクセッサ８には、キャッチャハンド１９、キャッチャモータ２１、フィーダモータ２３（２個）、カートリッジ有無検出センサ２５、第１セルサイドセンサ３８、第２セルサイドセンサ３９、キャッチャオープン検出センサ４０、キャッチャクローズ検出センサ４１、フィーダベルト４３、キャッチャオープン／クローズセンサフラグ４４、カートリッジアンフィードセンサ４５、カートリッジアンフィード検出フラグ４６等が設けてある。
【０１５２】
前記アクセッサ８は水平面上では回転せず、アクセッサ機構に設けたモータの駆動で上昇、或いは下降を行う。そして、アクセッサ８に設けたキャッチャハンド１９は一方がセル機構１０側を向いており、他方がＭＴＵ６側を向いていて、キャッチャオープン状態、キャッチャミドル状態、或いはキャッチャクローズ状態に駆動されるが、キャッチャオープン状態とキャッチャクローズ状態は、セル機構１０側とＭＴＵ６側で常に反対の状態となるものである。前記各部の機能は次の通りである。
【０１５３】
(1) ：キャッチャハンド１９は、カートリッジを掴んだり離したりするものである。このキャッチャハンド１９はキャッチャモータ２１により駆動され、回転中心軸２０を回転中心として回転することにより、キャッチャオープン状態（図２０の▲１▼の状態）、キャッチャミドル状態（図２０の▲２▼の状態）、及びキャッチャクローズ状態（図２０の▲３▼の状態）に駆動制御されるようになっている。
【０１５４】
この場合、全てセル機構１０側を基準にしており、前記キャッチャオープン状態ではセル機構１０側がオープン状態でＭＴＵ６側がクローズ状態である。また、前記キャッチャクローズ状態ではセル機構１０側がクローズ状態で、ＭＴＵ６側がオープン状態である。更に、キャッチャミドル状態ではセル機構１０側、及びＭＴＵ６側がキッチャミドル状態である。
【０１５５】
以下の説明で、セル機構１０側がオープン状態でＭＴＵ６側がクローズ状態を単に「キャッチャオープン状態」、セル機構１０側がクローズでＭＴＵ６側がオープン状態を単に「クローズ状態」と記す。
【０１５６】
(2) ：キャッチャモータ２１は、キャッチャハンド１９を駆動するものである。すなわち、キャッチャモータ２１の回転方向と回転位置を変化させることにより、キャッチャハンド１９をオープン状態にしたり、クローズ状態にしたり、或いはキャッチャミドル状態にするものである。
【０１５７】
(3) ：フィーダモータ２３は、その回転方向（右回り／左回り）を変化させながらフィーダベルト４３を駆動することにより、例えば、セル機構１０の棚に有るカートリッジをアクセッサ８内に引き込んだり（フィードしたり）、或いはアクセッサからセル機構１０の棚へ排出（アンフィード）したりするものである。
【０１５８】
(4) ：カートリッジ有無検出センサ２５は、セル機構１０の棚に有るカートリッジを検出するものである。また、このカートリッジ有無検出センサ２５は、セル機構１０の棚を検出することも可能である。この棚の検出は、棚位置のずれを検出することで、アクセッサ８を棚へ位置付けする場合の棚位置補正制御を行う際に利用するものである。
【０１５９】
(5) ：第１セルサイドセンサ３８及び第２セルサイドセンサ３９は、アクセッサ８内にカートリッジが有るか否かを検出するものである。また、これらのセンサは、カートリッジの引き込み／排出（フィード／アンフィード）を行う際にカートリッジを検出するために使用するものである。
【０１６０】
(6) ：キャッチャオープン検出センサ４０は、キャッチャオープン／クローズセンサフラグ４４の動きに応動してキャッチャハンド１９のオープン状態を検出するものであり、発光部と受光部からなる光センサである。このキャッチャオープン検出センサ４０は、キャッチャオープン／クローズセンサフラグ４４のフラグ片（後述する）が発光部と受光部の間に挿入された場合にオンとなり、前記フラグ片が発光部と受光部の間に挿入されていない状態ではオフとなるセンサである。
【０１６１】
(7) ：キャッチャクローズ検出センサ４１は、キャッチャオープン／クローズセンサフラグ４４の動きに応動してキャッチャハンド１９のクローズ状態を検出するものであり、発光部と受光部からなるセンサである。このキャッチャクローズ検出センサ４１は、キャッチャオープン／クローズセンサフラグ４４のフラグ片（後述する）が発光部と受光部の間に挿入された場合にオンとなり、前記フラグ片が発光部と受光部の間に挿入されていない状態ではオフとなるセンサである。
【０１６２】
(8) ：キャッチャオープン／クローズセンサフラグ４４は、キャッチャモータ２１により回転駆動されるフラグであり、キャッチャオープン検出センサ４０、或いはキャッチャクローズ検出センサ４１により検出されるものである（図１６の▲２▼図、▲３▼図及び図２０参照）。
【０１６３】
このキャッチャオープン／クローズセンサフラグ４４の本体に回転中心軸５０が設けてあり、この回転中心軸５０がキャッチャモータ２１により回転されるようになっている。また、回転中心軸５０の回りには、互いに略９０°の間隔をおいて第１フラグ片５１と、第２フラグ片５２と、第３フラグ片５３が設けてある。
【０１６４】
この場合、第１フラグ片５１の長さ＝Ｌ１、第２フラグ片５２の長さ＝Ｌ２、第３フラグ片５３の長さ＝Ｌ３とすると、Ｌ１＝Ｌ３＜Ｌ２の関係になっている。すなわち、第２フラグ片５２の長さ＝Ｌ２が他のフラグ片の長さＬ１、Ｌ３よりも長くしてある。
【０１６５】
そして、図２０の▲１▼図に示したキャッチャオープン状態（キャッチャモータ２１の停止状態）ではキャッチャオープン／クローズセンサフラグ４４が図示の位置にある。この時、キャッチャオープン検出センサ４０は、第３フラグ片５３を検出してオンとなり、キャッチャクローズ検出センサ４１は、いずれのフラグ片も検出していないのでオフである。
【０１６６】
前記状態から図示矢印方向に回転して図２０の▲２▼図に示したキャッチャミドル状態になると、キャッチャオープン検出センサ４０は、第１フラグ片５１を検出してオンとなり、キャッチャクローズ検出センサ４１は、第２フラグ片５２を検出してオンとなる。この状態から更に回転して図２０の▲３▼図に示したキャッチャクローズ状態になると、キャッチャオープン検出センサ４０は、いずれのフラグ片も検出していないのでオフであり、キャッチャクローズ検出センサ４１は、第３フラグ片５３を検出しているのでオンとなる。
【０１６７】
(9) ：フィーダベルト４３は、フィーダモータ２３により駆動されるものであり、このフィーダベルト４３の移動によりカートリッジをアクセッサ８内に引き込んだり（フィードしたり）、或いはセル機構１０の棚へ排出したり（アンフィードしたり）するものである。なお、フィーダベルト４３は左右に設けてあり、それぞれ左右のフィーダモータ２３により駆動されると共に、キャッチャハンド１９と一緒にオープン／クローズ動作するものである。
【０１６８】
例えば、カートリッジをセル機構１０からフィード（アクセッサ８内への引き込み）する場合は、キャッチャハンド１９をキャッチャクローズ状態にしてカートリッジを掴み、フィーダベルト４３の回転によりカートリッジをアクセッサ８内へ搬送する（フィーダベルト４３の摩擦力によりカートリッジを搬送する）ことでフィードする。
【０１６９】
また、カートリッジをセル機構１０の棚へアンフィード（アクセッサ８から排出）する場合は、キャッチャハンド１９をキャッチャクローズ状態にフィーダベルト４３を前記フィード時と反対方向へ回転させることでアンフィードする。
【０１７０】
(10)：カートリッジアンフィードセンサ４５、及びカートリッジアンフィード検出フラグ４６は、キャッチャハンド１９の先端位置付近に設けてあり、カートリッジをアクセッサ８から排出（アンフィード）した場合に、排出したカートリッジを検出するものである。このカートリッジアンフィードセンサ４５、及びカートリッジアンフィード検出フラグ４６の構造は、図１９の▲１▼〜▲４▼のようになっている。
【０１７１】
図示のように、カートリッジアンフィード検出フラグ４６の先端部にはフラグローラ４７が設けてあり、このフラグローラ４７は、図１９の▲１▼図の矢印ａ、ｂ方向に回転移動できるようになっている。そして、フラグローラ４７の位置にカートリッジが無い場合、フラグローラ４７は復帰バネの復帰力によりｂ方向に回転移動している。
【０１７２】
また、前記フラグローラ４７の位置にカートリッジが来ると、フラグローラ４７はカートリッジに押されてａ方向へ回転移動する。更に、フラグローラ４７の後端部には、フラグローラ４７の本体に対して直角方向に曲がったフラグ端部片４８が設けてあり、このフラグ端部片４８は前記フラグローラ４７と逆方向に回転するようになっている。
【０１７３】
すなわち、カートリッジアンフィード検出フラグ４６は、フラグローラ４７とフラグ端部片４８の間の回転中心軸の回りに回転可能に支持されており、カートリッジによりフラグローラ４７とフラグ端部片４８が逆方向に回転駆動されるようになっている。
【０１７４】
一方、カートリッジアンフィードセンサ４５は発光部と受光部からなる光センサであり、前記発光部と受光部の間に前記カートリッジアンフィード検出フラグ４６のフラグ端部片４８が挿入されたり、挿入されなかったりする。そして、発光部と受光部の間にフラグ端部片４８が挿入されれば、発光部からの光が受光部へ入射しなくなり該センサはオフになり、フラグ端部片４８が発光部と受光部の間に挿入されない状態では該センサはオンになる。
【０１７５】
例えば、カートリッジがアクセッサ８からセル機構１０の棚へ排出（アンフィード）される場合、カートリッジが排出される過程で、先ず該カートリッジの側面側がフラグローラ４７をａ方向へ押することによりフラグローラ４７がａ方向へ回転する。この時、前記発光部と受光部の間にフラグ端部片４８が挿入されない状態となりカートリッジアンフィードセンサ４５はオンになる。
【０１７６】
次に、カートリッジがセル機構１０の棚に排出されると、フラグローラ４７がカートリッジにより押されなくなり、該フラグローラ４７はｂ方向へ回転する。このため前記発光部と受光部の間にフラグ端部片４８が挿入された状態となりカートリッジアンフィードセンサ４５はオフになる。
【０１７７】
§７：ＭＴＵ及びＡＣＬ装置の制御系全体の説明・・・図２１参照
図２１はＭＴＵ及びＡＣＬ装置の制御系ブロック図である。以下、図２１に基づいてＭＴＵ及びＡＣＬ装置の制御系全体を説明する。なお、単体機用ＡＣＬ装置４とライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５の制御系は殆ど同じなので（ライブラリ装置との情報の制御系が異なる）、以下の説明では単に「ＡＣＬ装置」とも記す。
【０１７８】
図示のように、ＭＴＵ及びＡＣＬ装置の制御系には、ドライブＩＦ部６１と、ロジック／サーボ制御部６２と、書き込み部６５と、読み出し部６６と、ＡＣＬ制御部８１等が設けてある。この場合、前記ドライブＩＦ部６１と、ロジック／サーボ制御部６２と、書き込み部６５と、読み出し部６６はＭＴＵ側の制御系であり、ＡＣＬ制御部８１はＡＣＬ装置側の制御系である。
【０１７９】
また、前記ドライブＩＦ部６１にはドライバＤＶ、レシーバＲＶが設けてあり、前記ロジック／サーボ制御部６２には表示制御用ＭＰＵ７１、ＩＦ制御用ＭＰＵ７２、ＡＣＬ制御用ＭＰＵ７３、サーボ制御用ＭＰＵ７４、パワーアンプ７５、レベル比較器７６が設けてあり、前記書き込み部６５にはライト回路７７が設けてあり、前記読み出し部６６にはドライバＤＶとリード回路７８が設けてあり、前記ＡＣＬ制御部８１にはパワーアンプ８２、レベル比較器８３が設けてある。
【０１８０】
前記制御系において、表示制御用ＭＰＵ７１には表示パネル６３とオペレータパネル６４が接続され、ライト回路７７とリード回路７８には磁気ヘッド６７が接続され、パワーアンプ７５にはモータ／ソレノイド６９が接続され、レベル比較器７６にはセンサ７０が接続され、パワーアンプ８２にはモータ／ソレノイド８４が接続され、レベル比較器８３にはセンサ８５が接続されている。
【０１８１】
また、ドライブＩＦ部６１はＭＴＣ／ＭＴＵディジタルバスを介してＭＴＣ（図示省略した磁気テープ制御装置）に接続され、読み出し部６６のドライバＤＶはＭＴＣ／ＭＴＵアナログバスを介してＭＴＣに接続されている。
【０１８２】
前記各部の機能等は次の通りである。
(1) ：ドライブＩＦ部６１は、ＭＴＣ／ＭＴＵディジタルバスを介してＭＴＣ（磁気テープ制御装置）に接続されており、ドライバＤＶ、レシーバＲＶによりコマンドやデータの送受信を行ったり、その他ＭＴＣとの各種インターフェース制御（ドライブ側の制御）を行うものである。
【０１８３】
(2) ：ロジック／サーボ制御部６２は、ドライブＩＦ部６１との間でコマンドやデータのやりとりを行うことで各種制御を行うものである。
(3) ：表示制御用ＭＰＵ７１は、表示パネル６３やオペレータパネル６４に対する各種制御を行うものである。
【０１８４】
(4) ：ＩＦ制御用ＭＰＵ７２は、ドライブＩＦ部６１との間でコマンドやデータ等のやりとりを行うことにより、各種インターフェース制御を行うものである。
【０１８５】
(5) ：ＡＣＬ制御用ＭＰＵ７３は、ＡＣＬ制御部８１を介してＡＣＬ制御を行うものである。
(6) ：サーボ制御用ＭＰＵ７４は、各種サーボ制御を行うものである。
【０１８６】
(7) ：パワーアンプ７５は、サーボ制御用ＭＰＵ７４からの制御信号によりモータ／ソレノイド６９を駆動するパワーアンプ（ドライバ）である。
(8) ：レベル比較器７６は、センサ７０からの検出信号を基準のレベルと比較して、基準レベル以上のセンサ検出信号を取り出すものである。
【０１８７】
(9) ：書き込み部６５は、内部にライト回路７７を有し、ＩＦ制御用ＭＰＵ７２により制御され、書き込みデータを磁気ヘッド６７に転送して磁気テープへの書き込みを行うものである。
【０１８８】
(10)：読み出し部６６は、内部にドライバＤＶ、リード回路７８を有し、磁気ヘッド６７を介して磁気テープからデータの読み出しを行うものである。なお、磁気テープから読み出したリードデータは、ドライバＤＶがＭＴＣ／ＭＴＵアナログバスを介してＭＴＣへ転送する。
【０１８９】
(11)：ＡＣＬ制御部８１はＡＣＬ制御用ＭＰＵ７３からの指示によりＡＣＬ装置の各種制御を行うものである。このＡＣＬ制御部８１にはパワーアンプ８２とレベル比較器８３等が設けてあり、前記パワーアンプ８２はモータ／ソレノイド８４を駆動し、レベル比較器８３ではセンサ８５の検出信号を基準レベルと比較し、基準レベル以上のセンサ検出信号を取り出す。
【０１９０】
(12)：表示パネル６３は、例えば、液晶表示パネル（ＬＥＤ）で構成され、表示制御用ＭＰＵ７１の制御により各種情報を表示するものである。
(13)：オペレータパネル６４は、液晶表示パネル（ＬＥＤ）、各種スイッチを有し、オペレータが操作するものである。なお、このオペレータパネルにはスイッチＳＷ１、ＳＷ２等が設けてある。
【０１９１】
(14)：磁気ヘッド６７は、磁気テープ（記録媒体）に対してデータのライト／リード等を行うものである。
(15)：モータ／ソレノイド６９は、ＭＴＵ内に設けた各種モータや、ソレノイドである。
【０１９２】
(16)：センサ７０は、ＭＴＵ６内に設けた各種センサである。
(17)：モータ／ソレノイド８４は、ＡＣＬ装置内に設けたモータやソレノイドである。
(18)：センサ８５はＡＣＬ装置内に設けた各種センサである。
【０１９３】
§８：ＡＣＬ制御部の詳細な説明・・・図２２参照
図２２はＡＣＬ制御部の詳細ブロック図である。以下、図２２に基づき、ＡＣＬ制御部について詳細に説明する。
【０１９４】
前記ＡＣＬ制御部８１には、ＭＰＵ９１、通信用メモリ９２、ＲＯＭ９３、ワークメモリ９４、モータ制御部９５、ソレノイド制御部９７、センサ制御部９８、パワーアンプ８２、レベル比較器８３、タコ値ラッチ回路１００、タイマ１０６、ＥＥＰＲＯＭ１０７等が設けてある。また、前記モータ制御部９５にはＰＷＭ制御部９６（ＰＷＭ：パルス幅変調）が設けてあり、ＥＥＰＲＯＭ１０７には、棚位置の理想値テーブル等が格納されている。前記各部の機能等は次の通りである。
【０１９５】
(1) ：ＭＰＵ９１は、ＡＣＬ装置内の各種制御を行うものである。
(2) ：通信用メモリ９２は、ＡＣＬ制御用ＭＰＵ７３と通信する場合に使用するメモリである。
【０１９６】
(3) ：ＲＯＭ９３は、ＭＰＵ９１が実行する各種プログラム、パラメータ等を格納した不揮発性メモリである。
(4) ：ワークメモリ９４は、ＭＰＵ９１等がワーク用として使用するメモリ（ＲＡＭ）である。
【０１９７】
(5) ：モータ制御部９５は、ＡＣＬ装置内の各種モータの制御を行うものである。このモータ制御部９５にはＰＷＭ制御部９６が設けてあり、各種モータのＰＷＭ制御を行う。
【０１９８】
(6) ：ソレノイド制御部９７は、ＡＣＬ装置内の各種ソレノイドを制御するものである。
(7) ：センサ制御部９８は、ＡＣＬ装置内の各種センサの制御を行うものである。
【０１９９】
(8) ：タコ値ラッチ回路１００は、モータに設けたタコメータの計測値（タコ値）をラッチする回路である。
(9) ：タイマ１０６は、時間の計測を行うものである。
【０２００】
なお、以下の説明では「上位装置」（ＡＣＬ制御部８１から見た上位装置）は、前記ドライブＩＦ部６１、ＩＦ制御用ＭＰＵ７２、ＡＣＬ制御用ＭＰＵ７３、ＭＴＣ等を含めた部分とする。
【０２０１】
§９：キャッチャミドル制御の説明・・・図２３〜図２９参照
以下、図２３〜図２９に基づいてキャッチャミドル制御について説明する。前記アクセッサ８のキャッチャハンド１９をオープンでもクローズでもない中間位置のミドル状態（「キャッチャミドル状態」と記す）に制御（「キャッチャミドル制御」と記す）するには、次のようにして制御を行う。
【０２０２】
(1) ：キャッチャミドル制御の概要説明
ａ）：ＡＣＬ装置にはアクセッサ８が設けてあり、このアクセッサ８にはカートリッジを掴むためのキャッチャハンド１９と、キャッチャハンド１９のオープン状態を検出するためのキャッチャオープン検出センサ４０（このセンサを含む検出機構を「オープン検出機構」とも記す）、キャッチャハンド１９のクローズ状態を検出するキャッチャクローズ検出センサ４１（このセンサを含む検出機構を「クローズ検出機構」とも記す）が設けてある。
【０２０３】
そこで、前記２つのセンサを用いて、キャッチャハンド１９のオープン／クローズ状態でないキャッチャミドル状態、つまりオープン状態とクローズ状態の中間位置状態に維持できるようにする。この場合、キャッチャミドル状態は前記２つのセンサが同時に検出できる状態であり、キャッチャモータ２１の制御により実現できる。
【０２０４】
ｂ）前記のようにキャッチャハンド１９をオープンからミドル状態に移行する時には、キャッチャモータ２１の回転スピードを通常のスピードよりも遅くして駆動する制御、すなわち、キャッチャモータ２１に供給する駆動電圧を低くするような制御を行う。
【０２０５】
ｃ）前記ｂ）の制御において、キャッチャモータ２１に供給する駆動電圧を変化させる制御は、或る周期で電流を流したり、流さなかったりするＰＷＭ（パルス幅変調）制御を行う。この制御により、キャッチャモータ２１の回転速度を遅くして前記２つのセンサが確実に検出できるようにする。なお、前記ＰＷＭ制御はＰＷＭ制御部９６が行う制御である。
【０２０６】
ｄ）ＰＷＭ制御部９６は、前記キャッチャミドル状態になってからは、更に微弱電流を流すようなＰＷＭ制御を行い、常にキャッチャハンド１９が動かないように中間位置を保持させる制御を行う。
【０２０７】
ｅ）電源投入時に、未だキャッチャオープン／キャッチャクローズの確定していない時には、前記センサのＯＦＦ→ＯＮ→ＯＦＦ→ＯＮが確定していない場合があるため（中間位置に位置した時に電源を切断された時等）、キャッチャオープン／クローズセンサフラグ４４の第２フラグ片５２の長さを第１フラグ片５１、及び第３フラグ片５３の長さよりも長くしておくことで確実なキャッチャハンド１９の制御を行う。
【０２０８】
ｆ）キャッチャオープン状態では、キャッチャオープン検出センサ４０のみがオンとなる。これにより、電源投入時には、必ずキャッチャオープン方向に駆動し、先ずはキャッチャオープン状態を確保してから前記の制御を行う。
【０２０９】
ｇ）カートリッジをＭＴＵ６に投入（ロード）した後や、ＭＴＵ６からカートリッジを排出する際には、ＭＴＵ６の位置に位置づけされているアクセッサ８のキャッチャハンド１９をキャッチャミドル状態にし、ＭＴＵ６からのカートリッジの排出の邪魔にならないように制御する。
【０２１０】
ｈ）前記ｇ）の制御において、ＭＴＵ６へのカートリッジの投入が終わり、完全にロードし終わったら、アクセッサ８のキャッチャハンド１９をキャッチャオープン状態（キャッチャモータ２１に電流を流さず、停止状態となっている）にし、余分な電力を消費しないように制御する。
【０２１１】
(2) ：キャッチャミドル制御の説明・・・図２３、図２４参照
図２３はキャッチャミドル制御フローチャートである。また、図２４はタイミングチャート１であり、▲１▼図はフラグ片の長さが同じ場合の理想的なオープン／クローズ検出タイミングチャート、▲２▼図はフラグ片の長さを同じにした場合の実際のオープン／クローズ検出タイミングチャートである。以下、図２３、図２４に基づいてキャッチャミドル制御を説明する。なお、Ｓ１〜Ｓ５は各処理ステップを示す。
【０２１２】
キャッチャハンド１９をキャッチャミドル状態に制御するには、モータ制御部９５内に設けたＰＷＭ制御部９６によるＰＷＭ制御によりキャッチャモータ２１を駆動することで実現する。最初はキャッチャハンド１９をキャッチャオープン状態（セル側をオープン）にし（Ｓ１）、その後、ＰＷＭ制御部９６はキャッチャモータ２１に対し、キャッチャハンド１９をキャッチャミドル状態にするための駆動ＰＷＭ値（通常より少ないＰＷＭ値）を設定し（Ｓ２）、キャッチャモータ２１を回転駆動する（Ｓ３）。
【０２１３】
この場合、キャッチャハンド１９をキャッチャオープン状態からキャッチャミドル状態に移行する時には、キャッチャモータ２１の回転スピードを通常よりも遅くして駆動する制御、すなわち、キャッチャモータ２１に供給する駆動電圧を通常より低くするようなＰＷＭ制御を行う。
【０２１４】
そして、キャッチャオープン検出センサ４０、及びキャッチャクローズ検出センサ４１が同時に検出（同時にオン）するのを待ち（Ｓ４）、同時に検出したら（同時にオンになったら）、ＰＷＭ制御部９６は、キャッチャモータ２１にキャッチャミドル状態を保持するための微弱電流を流すために、キャッチャミドル状態維持のためのＰＷＭ値に設定する（Ｓ５）。
【０２１５】
前記ＰＷＭ値の設定により、キャッチャミドル状態になってからは、キャッチャモータ２１に対して微弱電流、すなわち、キャッチャハンド１９を動かないようにしてキャッチャミドル状態を保持させるための微弱電流を流し続ける。これにより安定したキャッチャミドル状態が作られる。
【０２１６】
この場合、図２０の▲２▼図に示したように、キャッチャミドル状態では、キャッチャオープン検出センサ４０は第１フラグ片５１を検出してオンとなり、キャッチャクローズ検出センサ４１は第２フラグ片５２を検出してオンとなっている。この場合、第１フラグ片５１の長さより第２フラグ片５２の長さの方が長いので、キャッチャオープン検出センサ４０がオンの時は、必ずキャッチャクローズ検出センサ４１もオンとなるようにすることが可能である。
【０２１７】
ところで、キャッチャオープン／クローズセンサフラグ４４の各フラグ片の長さが全て同じであった場合のタイミングチャートは図２４のようになる。この場合、図２４では、キャッチャオープン検出センサ４０を含むオープン検出機構を「ＯＰＥＮ検出機構」、キャッチャクローズ検出センサ４１を含むクローズ検出機構を「ＣＬＯＳＥ検出機構」と示してある。
【０２１８】
例えば、理想的な状態では図２４の▲１▼図に示したように、キャッチャミドル状態では、キャッチャオープン検出センサ４０（ＯＰＥＮ検出機構）と、キャッチャクローズ検出センサ４１（ＣＬＯＳＥ検出機構）とが同時に前記フラグ片を検出し、オンになる。
【０２１９】
しかし、実際には、図２４の▲２▼図に示したように、キャッチャオープン検出センサ４０（ＯＰＥＮ検出機構）とキャッチャクローズ検出センサ４１（ＣＬＯＳＥ検出機構）が検出するタイミングにズレを生じる。すなわち、図２４の▲２▼図に示したタイミングチャートは、オープン状態を先に検出した時のタイミングチャートであり、ミドル状態に制御してもキャッチャオープン検出センサ４０が先に検出し、その後少しタイミング遅れでキャッチャクローズ検出センサ４１が検出するため、両者の検出タイミングにズレを生じる。
【０２２０】
このように、キャッチャオープン状態からキャッチャモータ２１を駆動した場合、キャッチャオープン検出センサ４０が先に検出するために、数ｍｓの間、実際にはキャッチャオープン状態ではないにも関わらず、キャッチャオープン状態であるかのように見える。又、キャッチャミドル状態を通過した時に、キャッチャオープン検出センサ４０が先に非検出になりキャッチャクローズ検出センサ４１だけが検出している状態になってしまうため、キャッチャクローズ状態であるように見える。
【０２２１】
そこで、前記のように、第１フラグ片５１の長さより第２フラグ片５２の長さの方を長くしておくことにより、前記のような不都合は解消される。
【０２２２】
(3) ：キャッチャクローズ状態からオープンさせる場合の制御の説明・・・図２５参照
図２５はキャッチャクローズ状態からオープンさせる場合の制御フローチャートである。以下、図２５に基づいてキャッチャクローズ状態からオープンさせる場合の制御を説明する。なお、Ｓ１１〜Ｓ１６は各処理ステップを示す。また、以下の説明では図２０を参照しながら説明する。
【０２２３】
キャッチャオープン状態からクローズさせる場合の制御においては、先ず、キャッチャクローズ状態（クローズ検出状態）からキャッチャミドル状態に移行する時に、キャッチャクローズ検出センサ４１（クローズ検出機構）の検出は、検出→非検出→検出と変化し、その後キャッチャミドル状態を通過すると検出→非検出へと変化し、キャッチャハンド１９がオープンしている状態となる。
【０２２４】
そこで、先ず、キャッチャクローズ状態（クローズ検出機構が検出状態）から（Ｓ１１）、キャッチャオープン方向にキャッチャモータ２１を駆動し（Ｓ１２）、キャッチャクローズ検出センサ４１がクローズ非検出（Ｓ１３）→クローズ検出（Ｓ１４）→クローズ非検出（Ｓ１５）と変化したら、キャッチャモータ２１の回転を停止させる（Ｓ１６）。この状態でキャッチャハンド１９はキャッチャオープン状態となる。
【０２２５】
(4) ：ＰＷＭ制御の説明・・・図２６の▲１▼図参照
図２６の▲１▼図はＰＷＭ制御のタイミングチャートである。前記ＰＷＭ制御部９６によるＰＷＭ制御においては、ＰＷＭの１周期（クロックの１周期）を１００％とし、キャッチャモータ２１の駆動電圧をｎ％で制御したい時には、キャッチャモータ２１にｎ％だけ電流を流す。つまり、ＰＷＭ波形がオフ状態の間に電流が流れるため、オフする時間を１周期のｎ％分にする。これによりキャッチャモータ２１に印加する電圧を調整することが出来る。
【０２２６】
(5) ：キャッチャミドル位置においてキャッチャクローズ検出センサ４１が検出する第２フラグ片５２の長さのみを他の第１フラグ片５１、及び第３フラグ片５３より長くした場合の制御の説明・・・図２６の▲２▼図参照
図２６の▲２▼図は、オープン／クローズ検出タイミングチャート（第２フラグ片のみ長くした場合）である。前記のように、キャッチャオープン／クローズセンサフラグ４４は、第１フラグ片５１の長さ＝Ｌ１、第２フラグ片５２の長さ＝Ｌ２、第３フラグ片５３の長さ＝Ｌ３とした場合、Ｌ１＝Ｌ３＜Ｌ２の関係にしてある。
【０２２７】
そして、キャッチャミドル状態では、キャッチャクローズ検出センサ４１が第２フラグ片５２を検出してオンになり（ＣＬＯＳＥ検出機構が検出状態）、キャッチャオープン検出センサ４０が第１フラグ片５１を検出してそれぞれオンになる（ＯＰＥＮ検出機構が検出状態）。この場合、各フラグ片の間には前記の関係があるので、キャッチャクローズ検出センサ４１の検出期間はキャッチャオープン検出センサ４０の検出期間（検出時間、或いは検出幅）より長くなる。従って、キャッチャオープン検出センサ４０がオン（ＯＰＥＮ検出機構が検出状態）の時は、必ずキャッチャクローズ検出センサ４１もオン（ＣＬＯＳＥ検出機構が検出状態）となる。
【０２２８】
すなわち、図２６の▲２▼図に示したように、キャッチャミドル状態の位置においては、キャッチャオープン検出センサ４０とキャッチャクローズ検出センサ４１が必ず検出状態（オン）となり、キャッチャオープン検出センサ４０のみが検出状態になるのは、キャッチャオープン状態のみとなる。
【０２２９】
これにより、キャッチャオープン検出センサ４０のみが検出している時に、キャッチャオープン状態であることを確定するため、電源投入時には、必ずキャッチャオープン状態にキャッチャハンド１９を駆動し、それ以降の制御はキャッチャクローズ状態にする制御とする。そして、前記制御の過程でキャッチャクローズ検出センサ４１の検出状態を監視することにより制御を行う。
【０２３０】
(6) ：キャッチャオープン状態からクローズさせる場合の制御の説明・・・図２７参照
図２７はキャッチャオープン状態からクローズさせる場合の制御フローチャートである。以下、図２７に基づいてキャッチャオープン状態からクローズさせる場合の制御を説明する。なお、Ｓ２１〜Ｓ２６は各処理ステップを示す。
【０２３１】
キャッチャオープン状態からクローズさせる場合の制御においては、先ず、キャッチャオープン状態（クローズ非検出状態）からキャッチャミドル状態に移行する時に、キャッチャクローズ検出センサ４１（クローズ検出機構）の検出は、非検出→検出状態となり、その後キャッチャミドル状態を通過すると非検出→検出状態になり、キャッチャハンド１９がクローズしている状態となる。
【０２３２】
そこで、先ず、キャッチャオープン状態（クローズ検出機構が非検出状態）から（Ｓ２１）、キャッチャクローズ方向にキャッチャモータ２１を駆動し（Ｓ２２）、キャッチャクローズ検出センサ４１がキャッチャクローズ検出（Ｓ２３）→キャッチャクローズ非検出（Ｓ２４）→キャッチャクローズ検出（Ｓ２５）と変化したら、キャッチャモータ２１の回転を停止させる（Ｓ２６）。この状態でキャッチャクローズ状態となる。
【０２３３】
(7) ：アクセッサをＭＴＵへ位置づける際の制御の説明・・・図２８参照
図２８はＭＴＵへの位置づけ制御フローチャートである。以下、図２８に基づいてアクセッサのＭＴＵへの位置づけ制御を説明する。なお、Ｓ３１〜Ｓ３５は各処理ステップを示す。
【０２３４】
アクセッサ８をＭＴＵ６の位置に位置付ける（高さ方向の位置付け）時には、先ず、ＡＣＬ制御部８１は、キャッチャモータ２１を駆動してキャッチャハンド１９をキャッチャオープン状態にする（Ｓ３１）。次に、アクセッサ８をＭＴＵ６の位置に位置付け（Ｓ３２）、キャッチャハンド１９をキャッチャミドル状態にする（Ｓ３３）。これは、ＭＴＵ６からカートリッジを排出した時に、アクセッサ８のキャッチャハンド１９が邪魔にならないようにするためである。
【０２３５】
前記のようにキャッチャハンド１９をキャッチャミドル状態にした後、ＡＣＬ制御部８１は上位装置からの次のコマンド（ＣＭＤ）を待つ（Ｓ３４）。その後、上位装置からの次のコマンドを受信すると、ＡＣＬ制御部８１は、受信したコマンドを実行する（Ｓ３５）。
【０２３６】
(8) ：ＭＴＵへのロード制御の説明・・・図２９参照
図２９はＭＴＵへのロード制御フローチャートである。以下、図２９に基づいてＭＴＵへカートリッジをロードする際の制御を説明する。なお、Ｓ４１〜Ｓ４９は各処理ステップを示す。
【０２３７】
先ず、ＡＣＬ制御部８１の制御によりキャッチャモータ２１を駆動してキャッチャハンド１９をキャッチャオープン状態（棚側をオープン、ＭＴＵ６側をクローズ）にして（Ｓ４１）、アクセッサ８をセル機構１０の棚位置に位置付けし（Ｓ４２）、棚に有るカートリッジをアクセッサ８内にフィード（引き込む）する（Ｓ４３）。
【０２３８】
この場合、ＡＣＬ制御部８１はキャッチャモータ２１を駆動してキャッチャハンド１９をクローズさせることでカートリッジを掴み、更にフィーダモータ２３を駆動してフィーダベルト４２を回転させ、このフィーダベルト４３の回転によりカートリッジをアクセッサ８にフィードする。その後、ＡＣＬ制御部８１はキャッチャモータ２１を駆動してキャッチャハンド１９をキャッチャオープン状態（ＭＴＵ６側をクローズ）にする（Ｓ４４）。
【０２３９】
この状態でＡＣＬ制御部８１はアクセッサ８を移動させＭＴＵ６の位置に位置付ける（Ｓ４５）。そしてカートリッジをアクセッサ８からＭＴＵ６へロードする（Ｓ４６）。この場合、キャッチャオープン状態ではキャッチャハンド１９のＭＴＵ６側はクローズされており、この状態でフィーダベルト４３を回転させてカートリッジをアクセッサ８からＭＴＵ６へロードする。
【０２４０】
次にＡＣＬ制御部８１は、キャッチャモータ２１を駆動してキャッチャハンド１９をキャッチャミドル状態にし（Ｓ４７）、上位装置からのロード完了通知を待つ（Ｓ４８）。そして上位装置からのロード完了通知があると、ＡＣＬ制御部８１はキャッチャモータ２１を駆動してキャッチャハンド１９をキャッチャオープン状態にし（Ｓ４９）、ＭＴＵ６へのロードを終了する。
【０２４１】
前記のようにして、ＭＴＵ６へのロードを終了した際、キャッチャハンド１９をキャッチャオープン状態にすれば、余分な電力を消費することがない（キャッチャミドル状態ではキャッチャモータ２１に微弱電流を流し続ける必要があり、電力消費が大きい）。
【０２４２】
(9) ：キャッチャミドル制御による利点
前記のようにキャッチャハンド１９をキャッチャミドル状態に制御することにより、単体機の場合には、オペレータがセル機構１０の棚へのカートリッジを投入したり、或いは前記棚からカートリッジを排出する場合に、キャッチャハンド１９が邪魔にならない。従って、カートリッジの投入／排出操作に支障もなく、操作性も向上する。
【０２４３】
また、ライブラリ装置に接続した場合には、ＭＴＵ位置（ＭＴＵの高さ）にエントリ（ＥＮＴＲＹ）セルを配置することができるので、アクセッサ８によるカートリッジの搬送時間が短縮できる。その結果、装置の性能向上を図ることができる。
【０２４４】
§１０：カートリッジ有無検出制御動作の説明・・・図３０、図３１参照
(1) ：カートリッジ有無検出制御動作の概要
前記アクセッサ８に設けたキャッチャハンド１９の先端部には、セル機構１０の棚にカートリッジが有るか否かを検出するためのカートリッジ有無検出センサ２５が設けてあり、このカートリッジ有無検出センサ２５の検出信号をＡＣＬ制御部８１内に取り込んで棚にカートリッジが有るか否かを判断する。
【０２４５】
前記カートリッジ有無検出センサ２５は、例えば発光部と受光部からなる光センサであり、キャッチャハンド１９を棚の位置に位置付けし、前記発光部からの光をカートリッジで反射させ、その反射光を前記受光部が受光することでカートリッジの検出を行うものである。従って、棚にカートリッジが無ければ、カートリッジからの反射光は無いため前記受光部では反射光を受光できない。
【０２４６】
このような光センサの前記受光部からの出力信号（センサ検出信号）をＡＣＬ制御部８１内で処理することにより棚のカートリッジ有無を判断することができる。なお、以下の説明では前記カートリッジ有無検出センサ２５を「カートリッジ有無検出機構」とも記す。前記ＡＣＬ制御部８１では、ＡＣＬ装置の電源投入時に、前記カートリッジ有無検出機構が正しく機能しているかどうかを確認する処理と、セル機構１０の棚（セル）にカートリッジが有るか否かを確認する処理を行う。
【０２４７】
この場合、ＡＣＬ装置がライブラリ装置に接続された場合（ライブラリ装置接続時）には、未処理のカートリッジを置くためのエントリセル１３、及び処理済みカートリッジを置くためのエグジットセル１４にカートリッジが有るか否かの検出動作を行う。また、単体機（ＡＣＬ装置＋ＭＴＵ装置）の場合には、各棚にカートリッジがあるか否かの確認を行う。
【０２４８】
前記ライブラリ装置接続時には、電源投入時のカートリッジ有無検出処理において、カートリッジが棚に真っ直ぐに入っていない場合を考慮し、一度キャッチャハンド１９で棚のカートリッジを掴み、その後カートリッジを離す動作によりカートリッジを棚に真っ直ぐに入れ、それからカートリッジの有無検出動作を行うようにする。
【０２４９】
また、エグジットセル１４の棚にカートリッジを排出する際には、必ず、エグジットセル１４のカートリッジ有無を確認し、もしエグジットセル１４にカートリッジが有ると判断した場合には、前記電源投入時の確認動作のように、再度、カートリッジ有無検出機構が正しく機能しているか否かの確認動作を行う。
【０２５０】
そして、前記確認動作後、カートリッジ有無検出機構が正しく機能していない場合には、その旨上位装置に報告し、カートリッジ有無検出機構が正しく機能していた場合には、エグジットセル１４にカートリッジが有ることを上位装置に報告する。さらに、前記上位装置へ報告後、もしカートリッジ有無検出機構が正しく機能していない場合には、カートリッジをエグジットセル１４に排出する動作を行う。
【０２５１】
前記ＡＣＬ装置が単体機の場合（ＡＣＬ装置＋ＭＴＵ）には、前記のようにしてセル機構１０内のカートリッジ有無確認処理を行い、その結果、もしカートリッジが無いと判断した場合は、一度カートリッジをアクセッサ８内に引き込む動作を行い、アクセッサ８内にカートリッジが引き込めた時には、カートリッジが有ると判断する処理を行う。以下、前記ライブラリ装置接続時の処理を、フローチャートに基づいて詳細に説明する。
【０２５２】
(2) ：ライブラリ装置接続時における電源投入時のカートリッジ有無検出処理・・・図３０参照
図３０は電源投入時のカートリッジ有無検出制御フローチャート（ライブラリ装置接続時）である。以下、図３０に基づいて、電源投入時のカートリッジ有無検出制御（ライブラリ装置接続時）を説明する。なお、Ｓ５１〜Ｓ６１は各処理ステップを示す。
【０２５３】
先ず、電源投入時には、カートリッジ有無検出機構（カートリッジ有無検出センサ２５）のチェックを行うが、この場合、カートリッジ有無検出機構がセル機構１０内のカートリッジを必ず検出できる位置にアクセッサ８を位置付け（Ｓ５１）、前記カートリッジ有無検出機構によりカートリッジが検出できたか否かを確認する（Ｓ５２）。
【０２５４】
その結果、カートリッジ検出機構により棚のカートリッジが検出できなかった場合、すなわち、カートリッジの非検出状態であれば、ＡＣＬ制御部８１は前記カートリッジ有無検出機構が破損していると判断し、上位装置に対して前記カートリッジ有無検出機構が破損している旨の報告を行う（Ｓ６０）。
【０２５５】
また、前記Ｓ５２の処理でカートリッジ有無検出機構によりセル機構１０の棚にあるカートリッジが検出された場合は、前記カートリッジ有無検出機構が必ずカートリッジを検出できない位置、すなわち、カートリッジの非検出状態となるはずの位置にアクセッサ８を位置付け（Ｓ５３）、カートリッジが非検出であることを確認する（Ｓ５４）。
【０２５６】
この時、カートリッジが検出状態であれば、ＡＣＬ制御部８１は上位装置に対してカートリッジ有無検出機構が破損している旨の報告を行い（Ｓ６０）、処理を終了する。しかし、前記Ｓ５４でカートリッジが非検出状態であれば、カートリッジ有無検出機構が正常に動作していることを確認できたとする。その後、ＡＣＬ制御部８１はアクセッサ８をエントリ（ＥＮＴＲＹ）セル１３の位置に位置付け（Ｓ５５）、カートリッジ有無のチェックを行い（Ｓ５６）、カートリッジの有無を上位装置に報告する。
【０２５７】
すなわち、前記Ｓ５６でカートリッジの検出状態でなければ、エントリセル１３にカートリッジが無いことを上位に報告し（Ｓ６１）、カートリッジが検出状態であれば、エントリセル１３にカートリッジが有ることを上位装置に報告する（Ｓ５７）。その後、ＡＣＬ制御部８１はアクセッサ８をエグジットセル１４に位置付けし（Ｓ５８）、前記エントリセル１３と同様にしてエグジットセル１４についてもカートリッジの有無を確認する（Ｓ５９）。
【０２５８】
(3) ：カートリッジをエグジットセルに排出する時のカートリッジ有無検出制御（ライブラリ装置接続時）の説明・・・図３１参照
図３１はカートリッジをエグジットセルに排出する時のカートリッジ有無検出制御フローチャート（ライブラリ装置接続時）である。以下、図３１に基づいて、カートリッジをエグジットセルに排出する時のカートリッジ有無検出制御（ライブラリ装置接続時）を説明する。なお、Ｓ７１〜Ｓ７７は各処理ステップを示す。
【０２５９】
カートリッジをエグジットセル１４に排出する時には、エグジットセル１４のカートリッジ有無を検出してから排出するが、この場合の制御は次のようにして行う。先ず、ＡＣＬ制御部８１はアクセッサ８をエグジットセル１４の位置に位置付けし（Ｓ７１）、カートリッジ有無検出機構（カートリッジ有無検出センサ２５）によりカートリッジの検出を行う（Ｓ７２）。その結果、カートリッジが検出できなければカートリッジをエグジットセル１４に排出して（Ｓ７７）、終了する。
【０２６０】
この場合、通常のライブラリ装置においては、エグジットセル１４にカートリッジが有る間に次のカートリッジをロードすることはあり得ない。従って、前記Ｓ７２でカートリッジがエグジットセル１４に無いように検出した時には、カートリッジはそのまま排出する。
【０２６１】
しかし、前記Ｓ７２でカートリッジが検出された場合には、カートリッジをエグジットセル１４に排出できない。そこで、ＡＣＬ制御部８１はアクセッサ８をカートリッジ有無検出機構が非検出となるはずの位置に位置付けし（Ｓ７３）、この位置でカートリッジが非検出かどうかを判断する（Ｓ７４）。
【０２６２】
その結果カートリッジが検出されたら、ＡＣＬ制御部８１はカートリッジ有無検出機構が破損していると判断し、上位装置に対してカートリッジ有無検出機構が破損している旨の報告を行う（Ｓ７６）。その後ＡＣＬ制御部８１は再びアクセッサ８をエグジットセル１４の位置に位置付けし、カートリッジをエグジットセル１４に排出する（Ｓ７７）。しかし、前記Ｓ７４でカートリッジが非検出であれば、エグジットセル１４にカートリッジが有ることを上位装置に報告し、エラー報告を行う（Ｓ７５）。
【０２６３】
すなわち、前記Ｓ７２でカートリッジの有無を検出するが、カートリッジが有るように検出された時には、カートリッジ有無検出機構の機能が正常かどうかをチェックするため、カートリッジ有無検出機構がカートリッジを非検出となるはずの位置にアクセッサ８を位置付けしてカートリッジが非検出かどうかをチャックする。その結果、前記検出機構が正常に動作していれば、エグジットセル１４にカートリッジか有るのでカートリッジがエグジットセル１４に有ることを上位装置に報告すると共にエラー報告を行う。
【０２６４】
また、ＡＣＬ制御部８１はＳ７４でカートリッジが検出されたら、カートリッジ有無検出機構が破損していると判断し、上位装置に対してカートリッジ有無検出機構が破損している旨の報告を行い（Ｓ７６）、カートリッジをエグジットセル１４に排出する（Ｓ７７）。
【０２６５】
§６：セル機構の棚位置補正制御の説明・・・図３２〜図３５参照
以下、セル機構の棚位置補正制御について説明する。
(1) ：棚位置補正制御動作の概要説明
ＡＣＬ装置におけるセル機構１０の各棚１１（ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５ではエントリセル１３、及びエグジットセル１４の棚）は、機構的な棚の取り付け状態や、棚そのものの厚み等のバラツキなどにより、本来棚があるべき位置に棚がない場合が存在する。すなわち、実際の棚位置は、本来有るべき位置から多少ずれていることがあるので、前記各棚へアクセッサ８を位置付けする場合には、棚位置のずれを補正する必要がある。
【０２６６】
この棚位置補正制御では、前記カートリッジ有無検出機構、すなわちカートリッジ有無検出センサ２５がセル機構１０の各棚の位置をも検出できるようになっている。そこで、アクセッサ８を移動させながら前記カートリッジ有無検出センサ２５を利用して実際の棚の位置を検出し、本来あるべき棚の位置との差分を求めて棚位置補正処理を行う。
【０２６７】
そして、通常運用時にアクセッサ８がセル機構１０の棚に位置付けする場合には、必ず、前記差分を補正値として用いて棚位置を補正しながら位置付け制御を行う。前記棚位置の補正制御はカートリッジ有無検出センサ２５を使用してＡＣＬ制御部８１が自動的に行うが、このような棚位置検出機構を備えていない装置においては、オペレータ等によるマニュアル操作で棚位置の補正を行う。
【０２６８】
このような装置では、前記ＡＣＬ装置の筐体の一部にアクセッサ８をマニュアル操作で上昇／下降できるストリングスクリュー（特に微調整を行うためのもの）を設けると共に、前記オペレータパネル６４には、アクセッサ８のキャッチャハンド１９をマニュアル操作でオープン／クローズできるスイッチＳＷ１と、棚位置の補正値を決定するためのスイッチＳＷ２を設けておき、前記ストリングスクリュー、スイッチＳＷ１、ＳＷ２等を操作して棚位置の補正を行う。なお、前記スイッチＳＷ１は、例えばオフ状態では何もせず、オン状態ではキャッチャハンド１９をオープン→クローズ→オープン→クローズ・・・と連続的に繰り返して動作させることができるようにしておく。
【０２６９】
このマニュアル操作による棚位置補正では、セル機構１０のいずれかの棚を基準の棚として設定し、先ず基準の棚にアクセッサ８を位置付けし、ＡＣＬ装置に設けたストリングスクリューをマニュアル操作により回転させてアクセッサ８を上昇、或いは下降させることで丁度良い位置に位置付け調整する。
【０２７０】
そして、オペレータパネル６４に設けたスイッチＳＷ１を操作してキャッチャハンド１９をオープン／クローズさせ、その位置で良いのかを確認する。前記確認ができたら、オペレータパネル６４のスイッチＳＷ２を操作して、棚位置の補正値を決定する情報を入力する。
【０２７１】
前記のようにしてＳＷ２の操作により補正値設定情報が入力されると、ＡＣＬ制御部８１は、前記アクセッサ８の位置で補正値を計算し、補正値が補正可能な範囲ならば補正してその補正値をワークメモリ９４に格納しておく。そして、その後の通常運用時に、前記ワークメモリ９４に設定された棚位置の補正値はアクセッサ８の位置付け制御に利用される。この場合、基準の棚は何個あっても前記と同様にして棚位置の補正を行うことができる。
【０２７２】
なお、前記補正値は電源遮断の際に不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ１０７に格納しておき、次の電源投入時にその補正値をワークメモリ９４へ読み出して制御を行うことも可能である。この場合、前記補正値が再び補正されたらＥＥＰＲＯＭ１０７の補正値を新たな補正値で置き換えておく。
【０２７３】
(2) ：棚位置補正制御に使用するタコ値ラッチ回路の説明・・・図３２参照
図３２はタコ値ラッチ回路の詳細ブロック図である。カートリッジ有無検出機構の出力により、その時のタコ値をラッチする回路として、図３２に示した回路を使用する。
【０２７４】
この回路はカウンタ１０１と、ＡＮＤ回路１０２と、ＯＲ回路１０３と、フリップフロップ回路（以下「ＦＦ」と記す）１０４と、出力回路１０５で構成されている。このタコ値ラッチ回路１００の入力信号としては、次の通りである。すなわち、カウンタ１０１には▲１▼タコ値と▲２▼リセット信号が入力し、ＡＮＤ回路（＆回路）１０２には▲３▼カートリッジ有無検出機構出力と▲４▼ラッチイネーブル信号（Lacth Enable）が入力し、ＯＲ回路１０３には▲５▼アドレス（＊ＸＸＸＸＨ）と▲６▼リード信号（ＲＤ）が入力する。
【０２７５】
前記▲１▼タコ値は、アクセッサ機構に設けられ、アクセッサ８を上昇／下降させるためのアクセッサ上昇／下降用モータの回転数を計測するタコメータの出力（タコメータの計測値）である。従って、このタコ値はアクセッサ８の上昇、又は下降時の移動距離を表している。前記▲２▼リセット信号はＡＣＬ制御部８１内のＭＰＵ９１から出される信号（ハイレベル「１」、或いはローレベル「０」の信号）であり、このリセット信号が「１」になるとカウンタ１０１がリセット（クリア）される。
【０２７６】
前記▲３▼カートリッジ有無検出機構出力は、カートリッジ有無検出センサ２５から出力される信号であり、レベル比較器８３、センサ制御部９８により処理された後、タコ値ラッチ回路１００に入力する信号である。この▲３▼カートリッジ有無検出機構出力は、カートリッジ有無検出センサ２５によりセル機構１０の各棚を検出した際にハイレベル信号「１」となり、棚を検出しない時はローレベル信号「０」となるものである（例えば、カートリッジ有無検出センサ２５の出力信号の立ち上がり、又は立ち下がりでハイレベル信号「１」とする）。
【０２７７】
前記▲４▼ラッチイネーブル信号は、ＡＣＬ制御部８１内のＭＰＵ９１から出される信号であり、ラッチイネーブル状態（ラッチ許可状態）ではハイレベル信号「１」となり、それ以外の時はローレベル信号「０」となる信号である。前記▲５▼アドレス（＊ＸＸＸＸＨ）、及び▲６▼リード信号（＊ＲＤ）はそれぞれＡＣＬ制御部８１内のＭＰＵ９１から出される信号である。
【０２７８】
このタコ値ラッチ回路１００では、カウンタ１０１は、▲２▼リセット信号が「１」になるとリセット（クリア）され、▲２▼リセット信号が「０」になるとタコ値をカウントする。前記ＦＦ１０４は、ＡＮＤ回路１０２の出力がローレベル「０」の時クリアされ、▲３▼カートリッジ有無検出機構出力＝「１」、かつ▲４▼ラッチイネーブル信号＝「１」になりＡＮＤ回路１０２の出力が「１」になると、カウンタ１０１のカウンタ値（タコ値）を取り込んでラッチする。
【０２７９】
出力回路１０５は、▲５▼アドレス、又は▲６▼リード信号が「１」になるとＦＦ１０４にラッチされているデータを読み出して（取り込んで）データバスへ載せることで、ＭＰＵ９１が認識できるようにする。例えば、ＭＰＵ９１は、タコ値ラッチ回路１００に▲６▼リード信号を送りデータバス上のデータ（タコ値）を読み取ることで、前記タコ値を認識することができる。
【０２８０】
(3) ：セル機構の棚位置補正制御の説明・・・図３３参照
図３３は棚位置補正制御フローチャートである。以下、図３３に基づいて棚位置補正制御（単体機＝単体機用ＡＣＬ装置＋ＭＴＵの場合）を説明する。なお、Ｓ８１〜Ｓ９１は各処理ステップを示す。
【０２８１】
セル機構１０の棚位置を補正する時には、先ず、ＡＣＬ制御部８１の制御により、アクセッサ（ＡＣＣ）８をセル機構１０の一番上（又は一番下）の棚に位置付ける（Ｓ８１）。この時、▲３▼カートリッジ有無検出機構出力（立ち上がり、又は立ち下がり）でその時のアクセッサ８の位置（タコ値）をラッチするため▲４▼ラッチイネーブルビットを「１」にセットし、▲２▼リセット信号を「１」にしてカウンタ１０１をクリアする（Ｓ８２）。
【０２８２】
この状態から、ＡＣＬ制御部８１は、アクセッサ上昇／下降用モータを駆動してアクセッサ８をゆっくりと下降（又は上昇）させながら、前記タコ値が新しくラッチされているか否かをチェックする（Ｓ８３）。この場合、アクセッサ８の下降（又は上昇）により次の棚位置に来るとカートリッジ有無検出センサ２５がその棚を検出し、▲３▼カートリッジ有無検出機構出力＝「１」となってカウンタ１０１でカウントされたタコ値がＦＦ１０４にラッチされる。
【０２８３】
そこでＭＰＵ９１がタコ値ラッチ回路１００に対して▲５▼アドレス、或いは▲６▼リード信号を出して前記ＦＦ１０４にラッチされたタコ値を出力回路１０５に取り込んでデータバス上に載せ、データバス上のタコ値（ラッチされたタコ値）をチェックする。なお、▲３▼カートリッジ有無検出機構出力＝「０」であれば、前記ラッチされたタコ値はデータバス上に載らない。
【０２８４】
前記のようにしてタコ値が新しくラッチされているか否かをチェックした結果、タコ値が新しくラッチされていた場合、ＭＰＵ９１はＥＥＰＲＯＭ１０７内に格納されている「棚位置の理想値テーブル」から該当する棚位置の理想値を読み出し（Ｓ８４）、前記ラッチされたタコ値と比較（棚位置の理想値）≧（ラッチされたタコ値）する（Ｓ８５）。
【０２８５】
その結果、（棚位置の理想値）≧（ラッチされたタコ値）であれば、ＭＰＵ９１はワークメモリ９４に「方向フラグ」をセットし、前記棚位置の理想値とラッチされたタコ値との差分（棚位置の理想値−ラッチされたタコ値）を求め、その差分を補正値としてワークメモリ９４に格納する（Ｓ８６）。
【０２８６】
また、（棚位置の理想値）＜（ラッチされたタコ値）であれば、ワークメモリ９４に格納されている「方向フラグ」をリセットし（Ｓ９０）、前記棚位置の理想値とラッチされたタコ値との差分（ラッチされたタコ値−棚位置の理想値）を求め、その差分を補正値としてワークメモリ９４に格納する（Ｓ９０）。
【０２８７】
そして、前記Ｓ８６、或いはＳ９０の処理が終了すると、ＭＰＵ９１は、前記補正値が補正できる範囲か否かを判断し（Ｓ８７）、補正値が補正できる範囲を越えている場合には、エラーを上位装置に報告して（Ｓ９１）、処理を終了する。しかし、補正できる範囲であれば、カウンタ１０１のカウント値を前記補正値で補正する（Ｓ８８）。
【０２８８】
この場合、ＭＰＵ９１は、（棚位置の理想値）≧（ラッチされたタコ値）であったら、補正値＝（棚位置の理想値−ラッチされたタコ値）であるから、この補正値をカウンタ１０１のカウント値に加算することで正しいタコ値に補正する（カウンタ１０１を補正値分カウントアップする）。また、（棚位置の理想値）＜（ラッチされたタコ値）であったら、補正値＝（ラッチされたタコ値−棚位置の理想値）であるから、この補正値をカウンタ１０１のカウント値からダウンカウントすることで正しいタコ値に補正する。
【０２８９】
このようにして各棚について補正を行い、一番下（又は上）の棚についての棚位置補正処理が終了するまで前記Ｓ８３の処理から繰り返して行う。そして、一番下（又は上）の棚についての補正が終了すると（Ｓ８９）、全ての処理を終了する。
【０２９０】
なお、ライブラリ装置接続状態（ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５＋ＭＴＵ＋ライブラリ装置）の場合にも前記と同様に処理を行うことができる。但し、この場合にはセル機構１０にはエントリセル１３とエグジットセル１４のみ存在するので、それらの棚について補正処理を行えば良い。
【０２９１】
(4) ：補正値使用による位置付け制御の説明・・・図３４参照
図３４は補正値使用による位置付け制御フローチャートである。以下、図３４に基づいて前記補正値使用による位置付け制御を説明する。なお、Ｓ１０１〜Ｓ１０６は各処理ステップを示す。
【０２９２】
上位装置からのコマンドによりアクセッサ８をいずれかの棚に位置付けるのであれば（Ｓ１０１）、ＭＰＵ９１は、ワークメモリ９４にアクセスして、その棚の補正値をもってくる（Ｓ１０２）と共に、前記棚の補正値に対する方向フラグがセットされているか否かをチェックする（Ｓ１０３）。
【０２９３】
そして、ＭＰＵ９１は前記補正値に対する方向フラグがセットされているか否かにより、補正する方向（上方向、又は下方向）を見極め、目的値（アクセッサ８を位置付けする目的の棚位置の値）からその補正値を足したり（Ｓ１０６）、引いたりする（Ｓ１０４）ことで目的値を補正する。そして、前記目的値を補正した後で、アクセッサ８を前記棚に位置付ける（Ｓ１０５）。
【０２９４】
(5) ：マニュアルによる棚位置補正制御の説明・・・図３５参照
図３５はマニュアルによる棚位置補正制御フローチャートである。以下、図３５に基づいてマニュアルによる棚位置補正制御を説明する。なお、Ｓ１１１〜Ｓ１１７は各処理ステップを示す。
【０２９５】
棚位置検出機構を備えていないＡＣＬ装置においては、マニュアルにより次のようにして棚位置補正を行う。このマニュアルによる棚位置補正では、セル機構１０のいずれかの棚を基準の棚として設定し、先ず基準の棚にアクセッサ８を位置付けし（Ｓ１１１）、ＡＣＬ装置に設けたストリングスクリューをマニュアルにより回転させてアクセッサ８を上昇、或いは下降させることで丁度良い位置に位置付け調整する。
【０２９６】
そして、オペレータはオペレータパネル６４に設けたスイッチＳＷ１を操作してキャッチャハンド１９をオープン／クローズさせ、その位置で良いのかを確認する。この場合、ＡＣＬ制御部８１はスイッチＳＷ１がオンになると（Ｓ１１２）、キャッチャハンド１９をオープン／クローズさせる（Ｓ１１３）。そしてスイッチＳＷ２がオンか否かを判断し（Ｓ１１４）、スイッチＳＷ２がオフでスイッチＳＷ１がオンならば、キャッチャハンド１９のオープン／クローズを繰り返して行う。
【０２９７】
このようにしてオペレータは、アクセッサ８の丁度良い位置が確認できたら、オペレータパネル６４のスイッチＳＷ２を操作して、棚位置の補正値を決定する情報を入力する。この場合ＡＣＬ制御部８１はスイッチＳＷ２がオンになったのを確認すると（Ｓ１１４）、前記アクセッサ８の位置で補正値を計算し（Ｓ１１５）、補正値が補正可能な範囲ならば（Ｓ１１６）補正してその補正値をワークメモリ９４に格納しておく。
【０２９８】
また、前記Ｓ１１６で補正値が補正できる範囲を越えていれば、エラーを上位装置に報告して処理を終了する。なお、前記補正値の計算は、ＡＣＬ制御部８１のＭＰＵ９１が行う処理であり、該ＭＰＵ９１はアクセッサ８が上昇／下降した場合、アクセッサ上昇／下降用モータの回転数をタコメータ出力（タコ値）から獲得し、このデータと、ＥＥＰＲＯＭ１０７内の理想テーブルの理想値から計算する。
【０２９９】
§７：リーダブロック押し込み処理の説明・・・図３６〜図３８参照
(1) ：リーダブロック押し込み処理の概要説明
前記ＡＣＬ装置は、カートリッジのリーダブロックが抜けているようなカートリッジがセル機構１０に投入された場合においても、リーダブロックを押し込むためのリーダブロック押し込み用部材３０を持っているため、そのリーダブロック押し込み用部材３０にカートリッジを押し付けることによりリーダブロックを押し込むことができる。
【０３００】
この場合、アクセッサ８にはカートリッジフィーダ機構（フィーダモータ２３、フィーダベルト４３等からなる機構）を備えており、アクセッサ８によりカートリッジを、セル機構１０の棚→アクセッサ８、アクセッサ８→ＭＴＵ６、アクセッサ８→セル機構１０の棚、ＭＴＵ６→アクセッサ８へ搬送する時に、リーダブロック押し込み用部材３０の位置まで搬送し、前記カートリッジフィーダ機構によりカートリッジをアンフィード（排出）してリーダブロック押し込み用部材３０に押し付けることによりリーダブロックの押し込みを行う。
【０３０１】
前記リーダブロックの押し込み処理は、ＭＴＵ６にカートリッジをロードしてリーダブロックが抜けていることを検出した場合に、一度ＭＴＵ６からカートリッジを排出し、前記のようにしてリーダブロックをリーダブロック押し込み用部材３０に押し付けることによりリーダブロックの押し込みを行った後、再びＭＴＵ６へロードする。なお、前記リーダブロックの押し込み処理は、ライブラリ装置接続状態（ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置５）ではカートリッジをエグジットセル１４へ排出する時に必ず行う処理である。
【０３０２】
(2) ：ライブラリ装置接続状態でエグジットセルにカートリッジを排出する際、必ず行うリーダーブロック押し込み処理の説明・・・図３６参照
図３６はライブラリ装置接続状態でのカートリッジ排出処理フローチャートである。以下、図３６に基づいてライブラリ装置接続状態でのカートリッジ排出処理を説明する。なお、Ｓ１２１〜Ｓ１３４は各処理ステップを示す。
【０３０３】
ＭＴＵ６による処理済みカートリッジをエグジットセル１４に排出する制御は次のようにして行う。先ず、ＡＣＬ制御部８１はアクセッサ８をＭＴＵ６の位置に位置付けし（Ｓ１２１）、キャッチャハンド１９をキャッチャクローズ状態（ＭＴＵ６側をオープン）にする（Ｓ１２２）。この状態で上位装置からのアンロードコマンド（UNLOAD Command）を待つ（Ｓ１２３）。その後、ＡＣＬ制御部８１は、通信用メモリ９２を介して上位装置からのアンロードコマンドを受け付けると、上位装置に対してアンロードコマンドを受け付けたことを報告する（Ｓ１２４）。
【０３０４】
そして、ＡＣＬ制御部８１はキャッチャモータ２１を駆動してキャッチャオープン状態（ＭＴＵ６側をクローズ）にし（Ｓ１２５）、ＭＴＵ６からカートリッジが排出された所で、カートリッジをキャッチャハンド１９で掴み、アクセッサ８内に引き込む（Ｓ１２６）。この状態で、アクセッサ８を移動させ、エグジットセル１４のカートリッジをチェックできる位置に位置付けし（Ｓ１２７）、エグジットセル１４にカートリッジが有るか否かを検出する（Ｓ１２８）。
【０３０５】
その結果、エグジットセル１４にカートリッジが有れば、ＡＣＬ制御部８１はセルフルエラー（エグジットセル１４にカートリッジが詰まっているエラー）を上位装置に報告し（Ｓ１３４）、アンロードコマンドが終了したことを上位装置に報告する（Ｓ１３３）。しかし、前記Ｓ１２８でエグジットセル１４にカートリッジが無いと判断した場合には、ＡＣＬ制御部８１はアクセッサ８をエグジットセル１４の位置（リーダブロック押し込み用部材３０の位置と同じ）に位置付けし（Ｓ１２９）、フィーダモータ２３を駆動してフィーダベルト４３を回転させることで、カートリッジのリーダブロックをリーダブロック押し込み用部材３０に押し付ける（Ｓ１３０）。この動作によりカートリッジのリーダブロックを確実に押し込むことでリーダブロックの抜け落ちを防止する。
【０３０６】
次に、フィーダモータ２３によりフィーダベルト４３を回転させることでカートリッジを再びアクセッサ８内に引き込み（Ｓ１３１）、フィーダモータ２３によりフィーダベルト４３を回転させることでカートリッジをエグジットセル１４に排出する（Ｓ１３２）。排出後は上位装置にアンロードコマンド終了報告を行う（Ｓ１３３）。
【０３０７】
(3) ：リーダブロック押し込み処理（リーダブロックの抜けたカートリッジがロードされた場合）の説明・・・図３７参照
図３７はリーダブロック押し込み処理（ＭＴＵにリーダブロックの抜けたカートリッジがロードされた場合の処理）フローチャートである。以下、図３７に基づいてＭＴＵにリーダブロックの抜けたカートリッジがロードされた場合のリーダブロック押し込み処理を説明する。なお、Ｓ１４１〜Ｓ１５１は各処理ステップを示す。
【０３０８】
ＭＴＵ６にリーダブロックの抜けたカートリッジがロードされた時は、次のようにしてリーダブロックの押し込みを行う。先ず、ＡＣＬ制御部８１は上位装置よりムーブコマンド（MOVE Command）を受信すると、上位装置に対してムーブコマンドを受け付けたことを報告する（Ｓ１４１）。そして、キャッチャモータ２１を駆動してキャッチャオープン（ＭＴＵ６側をクローズ）にし、アクセッサ８をＭＴＵ６に位置付けする（Ｓ１４２）。
【０３０９】
次に、ＡＣＬ制御部８１はライブラリ装置接続モードになっているか否か（ライブラリ装置接続モードの場合は、上位装置からＡＣＬ制御部８１に対しライブラリ装置接続情報が通知される）を判断し（Ｓ１４３）、ライブラリ装置接続モードになっていればキャッチャクローズ状態（ＭＴＵ６側をオープン）として（Ｓ１４４）上位装置にムーブコマンド終了報告を行う（Ｓ１４５）。しかし、ライブラリ装置接続モードになっていなければ、キャッチャミドル状態にして（Ｓ１５１）、上位装置にムーブコマンド終了報告を行う（Ｓ１４５）。
【０３１０】
その後、ＡＣＬ制御部８１は上位装置からのコマンドを待ち（Ｓ１４６）、上位装置からのコマンドを受信すると、上位装置にコマンドを受け付けたことを報告する（Ｓ１４７）。この場合、前記コマンドがリーダブロック押し込みコマンド（プッシュ・リーダブロック・コマンド）でなければ、受け取ったコマンドの処理を行うが、前記リーダブロック押し込みコマンド（プッシュ・リーダブロック・コマンド）であれば、リーダブロックの押し込み処理を次のようにして行う（Ｓ１４９）。
【０３１１】
この場合、ＡＣＬ制御部８１はキャッチャハンド１９をキャッチャオープン状態（ＭＴＵ６側をクローズ）にし、ＭＴＵ６からカートリッジが排出されると、排出されたカートリッジをキャッチャハンド１９で掴みアクセッサ８内に引き込む。そして、アクセッサ８をエグジットセル１４の位置（リーダブロック押し込み用部材３０の位置と同じ）に位置付けし、カートリッジを排出してリーダブロックをリーダブロック押し込み用部材３０に押し付けることでリーダブロックの押し込みを行う。
【０３１２】
その後再びカートリッジをアクセッサ８内に引き込み、フィーダモータ２３を駆動してリーダブロックを押し込んだカートリッジをＭＴＵ６へロードする。その後、ＡＣＬ制御部８１は上位装置に対してコマンド終了報告を行う（Ｓ１５０）。
【０３１３】
(4) ：リーダブロック押し込み制御の詳細な説明・・・図３８参照
図３８はリーダブロック押し込み制御フローチャートである。以下、図３８に基づいて、リーダブロック押し込み制御を詳細に説明する。なお、Ｓ１６１〜Ｓ１６７は各処理ステップを示す。
【０３１４】
前記のようにしてリーダブロックの押し込み制御を行うが、このカートリッジ押し込み制御は次のようにして行う。先ず、ＡＣＬ制御部８１はアクセッサ８をエグジットセル１４（リーダブロック押し込み用部材３０の位置と同じ）に位置付けし、フィーダモータ２３をアクセッサ８→ＭＴＵ６方向へ駆動する（Ｓ１６１）。
【０３１５】
この時、ＡＣＬ制御部８１はタイマ１０６を駆動し（Ｓ１６２）、時間計測を開始する。そして、前記タイマ１０６による時間計測でｎ（ｍｓ）経過したか否かを判断し（Ｓ１６３）、ｎ（ｍｓ）経過したら、フィーダモータ２３を停止させる。
【０３１６】
その後、ＡＣＬ制御部８１は再びタイマ１０６を駆動し時間計測を開始する（Ｓ１６５）。そして前記タイマ１０６による時間計測でｘ（ｍｓ）経過しているか否かを監視し（Ｓ１６６）、ｘ（ｍｓ）経過したら、カートリッジをアクセッサ８内に引き込む（Ｓ１６７）。
【０３１７】
§８：フィーダベルト空まわしによるフィーダーベルト同一箇所磨耗防止制御の説明・・・図３９参照
(1) ：フィーダベルト同一箇所磨耗防止制御の処理概要の説明
アクセッサ８にはフィーダ機構が設けてあり、このフィーダ機構には、フィーダモータ２３、フィーダベルト４３等を備えている。そして、フィーダモータ２３を回転駆動することによりフィーダベルト４３を回転させ、前記フィーダベルト４３の一部がカートリッジに接触することでカートリッジを搬送するように構成されている。
【０３１８】
前記フィーダベルト４３は、カートリッジに対して同一箇所ばかり接触して回っており、特定の部分のみが磨耗する。これは、カートリッジをアクセッサ８→ＭＴＵ６、ＭＴＵ→アクセッサ８、アクセッサ８→棚、棚→アクセッサ８と、繰り返し移動させているため、フィーダベルト４３も常に同一箇所ばかり回っているからである。
【０３１９】
そこで、アクセッサ８にカートリッジが無い状態でフィーダベルト４３を少しだけ空まわしして、同一箇所ばかり回ることを防止する。これによりフィーダベルト４３の磨耗を防止する。
【０３２０】
(2) ：フローチャートによる処理の説明・・・図３９参照
図３９はフィーダーベルト空まわしフローチャートを示す。以下、図３９に基づいてフィーダベルト空まわしによるフィーダーベルト同一箇所磨耗防止制御を説明する。なお、Ｓ１７１〜Ｓ１８０は各処理ステップを示す。
【０３２１】
通常時には、カートリッジをセル機構１０の棚からアクセッサ８内にフィードし（Ｓ１７１）、アクセッサ８をＭＴＵ６の位置に位置付け、ＭＴＵ６にカートリッジをロードする（Ｓ１７２）。そして、ＭＴＵ内でカートリッジの処理終了後に、ＭＴＵ６からカートリッジが排出されると（Ｓ１７３）、そのカートリッジをアクセッサ８内にフィードし、アクセッサ８を移動させて排出するセル機構１０の棚に位置付けする（Ｓ１７４）。
【０３２２】
そして、ライブラリ装置接続モードかどうかを判断し（Ｓ１７５）、ライブラリ装置接続モードならば、前記と同様にしてリーダーブロック押し込み用部材３０にカートリッジを押し当ててリーダブロックの押し込みを行い（Ｓ１７６）、その後、カートリッジをエグジットセル１４に排出する（Ｓ１７７）。また、ライブラリ装置接続モードでなければ、そのままカートリッジを棚に排出する（Ｓ１７７）。
【０３２３】
このようにしてカートリッジを排出したら、ＡＣＬ制御部８１はキャッチャオープン状態にして（Ｓ１７８）、アクセッサ８からセル機構１０の方向にフィーダーモータ２３を駆動して（Ｓ１７９）、フィーダベルト４３をｘ（ｍｓ）間駆動する（Ｓ１８０）。すると、フィーダベルト４３は少し空回りをし、カートリッジに接続していたフィーダベルト４３の位置をずらす。
【０３２４】
§９：フィーダ学習制御の説明・・・図４０参照
(1) ：フィーダ学習制御の概要説明
アクセッサ８には第１セルサイドセンサ３８と第２セルサイドセンサ３９が設けてあり、これらのセンサによりアクセッサ８内に存在するカートリッジの有無を検出できるようになっている。この場合、第２セルサイドセンサ３９がカートリッジを検出し、第１セルサイドセンサ３８がカートリッジを検出しない状態が正しくカートリッジが納まっている状態である。
【０３２５】
そこで、前記２つのセンサを利用して学習制御を行う。この学習制御では、カートリッジをセル機構１０の棚からアクセッサ８へ引き込み、その時、カートリッジを第１セルサイドセンサ３８が検出してから、第２セルサイドセンサ３９が検出するまでの時間を計測する。
【０３２６】
そして、ＡＣＬ制御部８１内のＭＰＵ９１は、前記計測した時間を、予めＥＥＰＲＯＭ１０７に格納しておいた「基準時間」と比較し、両者の差分を求め、その差分から、フィーダモータ２３を駆動する際のＰＷＭ値を調整して調整ＰＷＭ値を作成する。この調整ＰＷＭ値は、ＰＷＭ制御部９６内のメモリに設定しておく。
【０３２７】
これにより、次回のフィーダモータ２３の制御時には前記調整ＰＷＭ値により、フィーダモータ２３に供給する電圧を調整して駆動制御することが可能になる。このような制御を繰り返して行うことにより学習を行い、常に適正なＰＷＭ値によりフィーダモータ２３をＰＷＭ制御することができる。また、ＰＷＭ値が適正な値に調整されているので、カートリッジをフィードした時のオーバーラン量も常に適切に調整することができる。
【０３２８】
(2) ：フローチャートによるフィーダ学習制御の説明
図４０はフィーダ学習処理フローチャートである。以下、図４０に基づいてフィーダ学習制御について説明する。なお、Ｓ１９１〜Ｓ１９７は各処理ステップを示す。
【０３２９】
先ず、セル機構１０の棚からアクセッサ８方向にフィーダモータ２３を駆動してカートリッジを引き込む（Ｓ１９１）。そして、第１セルサイドセンサ３８がオン（カートリッジを検出）した所で（Ｓ１９２）、タイマ１０６を起動して時間計測を開始する（Ｓ１９３）。次に第２セルサイドセンサ３９がオンする（Ｓ１９４）までの経過時間を計測する（Ｓ１９５）。前記経過時間を計測したら、その経過時間により、フィーダモータ２３の調整ＰＷＭを得（Ｓ１９６）、その調整ＰＷＭ値をＰＷＭ制御部９６内のメモリにセットする（Ｓ１９７）。
【０３３０】
(3) ：フィーダ学習による利点
フィーダ学習により得た調整ＰＷＭ値を用いてフィーダモータ２３のＰＷＭ制御を行うことで、フィーダモータ２３の速度が常に一定に制御できる。このため、フィーダモータ２３を停止させてからのカートリッジのオーバーラン量も一定の値となるため、棚からアクセッサ内にカートリッジを引き込む時にもオーバーラン量が一定となり、アクセッサ内に常に正しくカートリッジを引き込むことができる。これにより、リトライ時間がなくなり、カートリッジのアクセス時間が短縮される。
【０３３１】
また、カートリッジを棚に戻す際に、カートリッジのオーバーランさせる量も一定となり、これらにより、カートリッジの飛び出し量も一定となるため、第１セルサイドセンサ３９がカートリッジを検出してから、一定時間後にフィーダモータ２３を停止させることができるため、常に高精度でカートリッジのフィード制御を行うことができる。
【０３３２】
§１０：カートリッジイニシャライズ処理の説明・・・図４１参照
(1) ：カートリッジイニシャライズ処理の概要説明
前記のようにアクセッサ８には第１セルサイドセンサ３８と第２セルサイドセンサ３９が設けてあり、これらの２つのセンサによりアクセッサ８内のカートリッジが検出できるようになっている。ところが、電源投入時にアクセッサ８内にカートリッジが存在していても、前記２つのセンサがカートリッジを検出していなければ、アクセッサ８内のカートリッジが見失われてしまうことがある。このため、電源投入時や、エラー発生時には、カートリッジイニシャライズ制御を行う。
【０３３３】
このカートリッジイニシャライズ制御では、ＡＣＬ制御部８１はカートリッジをＭＴＵ６側からアクセッサ８内に引き込むような方向にフィーダモータ２３を駆動してフィーダベルト４３を回転させることでカートリッジのフィードを行う。それによりアクセッサ８内のカートリッジを見失うことがないようにする（ＭＰＵ９１がカートリッジを認識できるようにする）。
【０３３４】
(2) ：フローチャートによるカートリッジイニシャライズ処理の説明
図４１はカートリッジイニシャライズ処理フローチャートである。以下、図４１に基づいてカートリッジイニシャライズ処理を説明する。なお、Ｓ２０１〜Ｓ２０５は各処理ステップを示す。
【０３３５】
上位装置からカートリッジイニシャライズ制御コマンドが発行され、このコマンドをＡＣＬ制御部８１が受信すると、前記ＡＣＬ制御部８１は、第１セルサイドセンサ３８と第２セルサイドセンサ３９からの検出信号を基に、アクセッサ８内にカートリッジが有るか否かを判断する（Ｓ２０１）。
【０３３６】
その結果、アクセッサ８内にカートリッジが有ると判断した場合には、ＡＣＬ制御部８１は、上位装置に対してカートリッジが有ることを報告する（Ｓ２０５）。しかし、アクセッサ８内にカートリッジが無いと判断した場合には、ＡＣＬ制御部８１は、カートリッジをＭＴＵ６側からアクセッサ８内に引き込むような方向にフィーダモータ２３を駆動制御し、フィーダベルト４３を回転させることでカートリッジをアクセッサ８内に引き込む動作を行う（Ｓ２０２）。
【０３３７】
この場合、実際にＭＴＵ６からアクセッサ８内へカートリッジを引き込むのではなく、ＭＴＵ６からアクセッサ８へカートリッジを引き込む動作を、例えば数秒間だけ行うことでカートリッジを見失うことを防止する。前記のようにしてカートリッジの引き込み動作を行った後、ＡＣＬ制御部８１は、アクセッサ８内にカートリッジが有るか否かを判断し（Ｓ２０３）、アクセッサ８内にカートリッジが有ると判断した場合は、上位装置に対してカートリッジ有を報告する。
【０３３８】
また、前記Ｓ２０３で、カートリッジが無いと判断した場合には、上位装置に対してカートリッジ無を報告する（Ｓ２０４）。この処理によりＡＣＬ制御部８１はアクセッサ８内にカートリッジが有るか無いかを認識することができる。なお、前記カートリッジイニシャライズ処理は、電源投入時だけでなく、エラー発生時にも行う。
【０３３９】
(3) ：カートリッジイニシャライズ制御による利点
前記カートリッジイニシャライズ制御によれば、電源投入時、又はエラー時にはアクセッサ内のカートリッジの有無を確認するため、カートリッジを破損することもなく、装置を傷つけることもなく、カートリッジの行方が分からなくなるといったこともなくなる。これにより、装置の信頼性を向上させることができる。
【０３４０】
§１１：フィーダ機構リトライ制御の説明・・・図４２〜図４４参照
(1) ：フィーダ機構リトライ制御の概要説明
アクセッサ８内にカートリッジを引き込むフィード動作、或いはＭＴＵ６やセル機構１０の棚へのアンフィード動作においてエラーが発生した場合、１回目のリトライ動作を行う。そして、前記１回目のリトライ動作でエラーが発生したら、先ずアクセッサ８を数ｍｍ上方向に位置付けし、２回目のリトライ動作を行う。
【０３４１】
そして、２回目のリトライ動作でエラーが発生したら、３回目のリトライ動作を行う。前記３回目のリトライ動作でエラーが発生したら、今度はアクセッサ８を元の位置より数ｍｍ下方向に位置付けし、４回目のリトライ動作を行う。この４回目のリトライ動作でエラーが発生すると、５回目のリトライ動作を行う。
【０３４２】
前記５回目のリトライ動作でエラーが発生すると、今度はアクセッサ８をＭＴＵ６に位置付け直し、そこから元の位置に位置付けし、６回目のリトライ動作を行う。そして、６回目のリトライ動作によりエラーが発生したら、今度は上位装置に対してエラー報告を行って終了する。なお、１〜５回目のリトライ動作でエラーが発生した場合にはエラー報告を行って次のリトライ動作を行うが、６回目のリトライ動作でエラーが発生しエラー報告をした後はリトライ動作を行わない。
【０３４３】
(2) ：１、３、５回目のフィーダ機構リトライ制御の説明・・・図４２の▲１▼図参照
図４２の▲１▼図はフィーダ機構１、３、５回目のリトライ処理フローチャートである。以下、図４２の▲１▼図に基づいて、フィーダ機構１、３、５回目のリトライ処理を説明する。なお、Ｓ２１１〜Ｓ２１４は各処理ステップを示す。
【０３４４】
アクセッサ８内にカートリッジを引き込むフィード動作、或いはＭＴＵ６やセル機構１０の棚へのアンフィード動作においてエラーが発生した場合、前記のようにリトライ動作を行うが、１、３、５回目のリトライ動作は次のようにして行う。先ず、ＡＣＬ制御部８１は、アクセッサ８の位置をそのままとし、カートリッジのフィード／アンフィード動作を行い（Ｓ２１１）、エラーが発生したか否かを判断する（Ｓ２１２）。
【０３４５】
その結果、エラーが発生しなければ、上位装置に対して正常終了報告を行う（Ｓ２１３）。しかし、エラーが発生した場合には、上位装置に対してエラーを報告する（Ｓ２１４）。
【０３４６】
(3) ：フィーダ機構２回目のリトライ処理の説明・・・図４２の▲２▼図
図４２の▲２▼図はフィーダ機構２回目のリトライ処理フローチャートである。以下、図４２の▲２▼図に基づいて、フィーダ機構２回目のリトライ処理を説明する。なお、Ｓ２２１〜Ｓ２２８は各処理ステップを示す。
【０３４７】
フィーダ機構２回目のリトライ処理では、アクセッサ８からのカートリッジの排出動作（アンフィード動作）か否かを判断し（Ｓ２２１）、アクセッサ８からのカートリッジの排出動作であれば、一度アクセッサ８内にカートリッジを引き込む動作を行う（Ｓ２２７）。また、アクセッサ８からのカートリッジの排出動作でなければ、フィード動作、或いはアンフィード動作を行うことにより、一度アクセッサ８内にカートリッジを引き込む（Ｓ２２２）。このようにして一度カートリッジをアクセッサ８内に引き込む。
【０３４８】
そして、前記Ｓ２２２、又はＳ２２７の処理終了後、ＡＣＬ制御部８１はアクセッサ８を上方（上方をＹ軸方向とする）にｎ（ｍｍ）だけ上昇させてから（Ｓ２２３）、再びフィード／アンフィード動作を行い（Ｓ２２４）、エラーか否かを判断する（Ｓ２２５）。その結果、エラーであれば、ＡＣＬ制御部８１は上位装置にエラー報告を行う（Ｓ２２８）。しかし、エラーでなければ上位装置に正常終了を報告する（Ｓ２２６）。
【０３４９】
(4) ：フィーダ機構４回目のリトライ処理の説明・・・図４３参照
図４３はフィーダ機構４回目のリトライ処理フローチャートである。以下、図４３に基づいてフィーダ機構４回目のリトライ処理を説明する。なお、Ｓ２３１〜Ｓ２３８は各処理ステップを示す。
【０３５０】
フィーダ機構４回目のリトライ処理では、アクセッサ８からのカートリッジの排出動作か否かを判断し（Ｓ２３１）、アクセッサ８からのカートリッジの排出動作であれば、一度アクセッサ８内にカートリッジを引き込む動作を行う（Ｓ２３７）。また、アクセッサ８からのカートリッジの排出動作でなければ、フィード動作、或いはアンフィード動作を行うことにより一度アクセッサ８内にカートリッジを引き込む（Ｓ２３２）。このようにして一度カートリッジをアクセッサ８内に引き込む。
【０３５１】
そして、前記Ｓ２３２、或いはＳ２３７の処理終了後、ＡＣＬ制御部８１はアクセッサ８を下方にｎ（ｍｍ）だけ下降させ（Ｓ２３３）、フィード／アンフィード動作を行って（Ｓ２３４）、エラーか否かを判断する（Ｓ２３５）。その結果、エラーならば上位装置にエラーを報告し（Ｓ２３８）、エラーでなければ、上位に正常終了を報告する（Ｓ２３６）。
【０３５２】
(5) ：フィーダ機構６回目のリトライ処理の説明・・・図４４参照
図４４はフィーダ機構６回目のリトライ処理フローチャートである。以下、図４４に基づいてフィーダ機構６回目のリトライ処理を説明する。なお、Ｓ２４１〜Ｓ２５９は各処理ステップを示す。
【０３５３】
フィーダ機構６回目のリトライ処理では、アクセッサ８からのカートリッジの排出動作か否かを判断し（Ｓ２４１）、アクセッサ８からのカートリッジの排出動作であれば、一度アクセッサ８内にカートリッジを引き込む動作を行う（Ｓ２５８）。また、アクセッサ８からのカートリッジの排出動作でなければ、フィード／アンフィード動作を行うことにより一度アクセッサ８内にカートリッジを引き込む（Ｓ２４２）。このようにして一度カートリッジをアクセッサ８内に引き込む。
【０３５４】
そして、前記Ｓ２４２、或いはＳ２５８の処理終了後、ＡＣＬ制御部８１は一度アクセッサ８を位置決めの基準となるホームポジション位置に位置づけし直してから（Ｓ２４３）、再び元の位置（０ｍｍ）に位置付け（Ｓ２４４）、フィード／アンフィード動作を行う。その結果、エラーが発生したら、ＡＣＬ制御部８１は上位装置に対してエラーを報告する（Ｓ２５９）。しかし、エラーでなければ上位装置に対して正常終了を報告する（Ｓ２４７）。
【０３５５】
(6) ：リトライ動作による利点
前記のリトライ動作により、今まで、エラー状態になっていたものまで救うことが出来るため、カートリッジにアクセスできないといったことがなくなり、信頼性が向上する。更に、ライブラリ装置に接続された時にも装置がカートリッジにアクセスできないために装置全体がシステムダウンすることもなくなる。
【０３５６】
§１２：カートリッジ引き込み／排出（フィード／アンフィード）制御の説明・・・図４５〜図５０参照
以下、図４５〜図５０に基づいてカートリッジ引き込み／排出（フィード／アンフィード）制御について説明する。
【０３５７】
(1) ：処理概要の説明
アクセッサ８に設けられたカートリッジアンフィードセンサ４５は、カートリッジをアクセッサ８からセル機構１０の棚に排出（アンフィード）する際、カートリッジが棚に完全に納まったらオンとなり、アクセッサ８がカートリッジを掴んでいて棚に正しく納まっていない場合にオフとなるセンサである。このカートリッジアンフィードセンサ４５に対し、電源投入時や、アクセッサ８を移動させる時には、前記センサが正しく動作するか否かをチェックする制御を行う。
【０３５８】
前記チェックで、カートリッジをアクセッサ８からセル機構１０の棚に排出（アンフィード）する途中で、前記カートリッジアンフィードセンサ４５が破損していることを検出した場合には、カートリッジを棚に排出してから上位装置にエラー報告を行う。
【０３５９】
(2) ：カートリッジ引き込み時の説明・・・図４５、図４６参照
図４５はカートリッジ引き込み時の説明図、図４６はタイミングチャート３である。以下、図４５、図４６に基づいて、セル機構１０の棚１１からアクセッサ８へカートリッジを引き込む（フィードする）際の制御を説明する。
【０３６０】
図４５に示したように、アクセッサ８にはセル機構１０の棚１１に近い方から順次、カートリッジアンフィードセンサ４５、第１セルサイドセンサ３８、第２セルサイドセンサ３９の順序で、所定の間隔を開けて各センサが並んでいる。この状態でセル機構１０の棚１１にあるカートリッジをアクセッサ８内に引き込む（フィードする）動作を行う。
【０３６１】
前記カートリッジの引き込み動作において、最初は図４５の▲１▼図に示した状態１のように、カートリッジアンフィードセンサ４５がカートリッジを検出し、該カートリッジアンフィードセンサ４５はオンとなる。この状態では第１セルサイドセンサ３８、及び第２セルサイドセンサ３９はカートリッジを検出せず、オフとなっている。
【０３６２】
前記状態１から更にカートリッジの引き込みを行うと、▲２▼図に示した状態２となる。この状態２では、カートリッジアンフィードセンサ４５、第１セルサイドセンサ３８、及び第２セルサイドセンサ３９の全てがカートリッジを検出してオンとなる。この状態２から更にカートリッジの引き込みを行うと▲３▼図に示した状態３になる。
【０３６３】
前記状態３では、カートリッジアンフィードセンサ４５はカートリッジを検出しない状態となりオフになる。また、第１セルサイドセンサ３８もカートリッジを検出しない状態となりオフになる。そして、第２セルサイドセンサ３９のみがカートリッジを検出してオンになる。このようにして、第２セルサイドセンサ３９がオンで、第１セルサイドセンサ３８がオフの場合は、カートリッジがホームポジションに有る状態であり、この位置でカートリッジを保持するようになっている（カートリッジが正しい位置で保持されている状態）。
【０３６４】
また、アクセッサ８のホームポジションに保持されているカートリッジを棚１１へ排出する場合は、前記と逆の順序で排出される。すなわち、カートリッジの排出動作では、最初は▲３▼図の状態３であるが、その後カートリッジがアンフィードされると▲２▼図の状態２となり、続いて▲１▼図の状態１に移行し、最後はカートリッジが棚１１に排出されるとカートリッジアンフィードセンサ４５も非検出状態となりオフになる。このようにしてカートリッジアンフィードセンサ４５がオフになった時点で、カートリッジの棚１１へのアンフィード動作が完了したと判断される。
【０３６５】
前記の動作をタイミングチャートで表すと図４６のようになる。図４６において、Ａ図はカートリッジを棚からアクセッサ８内へ引き込む際のタイミングチャート、Ｂ図はカートリッジをアクセッサ８から棚へ排出する際のタイミングチャートである。カートリッジを棚１１から引き込む際には、Ａ図に示したように、先ず、タイミングｔ１でカートリッジアンフィードセンサ４５のみがカートリッジの検出状態となりオンになる（図４５の▲１▼図の状態１）。
【０３６６】
その後、カートリッジの引き込みが進むとタイミングｔ２で第１セルサイドセンサ３８がカートリッジの検出状態となりオンとなる。続いてタイミングｔ３で第２セルサイドセンサ３９がカートリッジの検出状態となりオンになる。すなわちタイミングｔ３では全てのセンサがカートリッジの検出状態となりオンになる（図４５の▲２▼図の状態２）。
【０３６７】
前記の状態から更にカートリッジの取り込みが進んだタイミングｔ４では、カートリッジアンフィードセンサ４５と第１セルサイドセンサ３８がカートリッジの非検出状態となりオフになり、第２セルサイドセンサ３９のみがカートリッジの検出状態となってオンになる（図４５の▲３▼図の状態３）。
【０３６８】
また、アクセッサ８に有るカートリッジを棚１１へ排出する場合はＢ図に示したように、タイミングｔ１０では第２セルサイドセンサ３９のみがカートリッジの検出状態でオンとなっており、第１セルサイドセンサ３８、及びカートリッジアンフィードセンサ４５はカートリッジの非検出状態でオフになっている。その後、カートリッジのアンフィード動作が進むとタイミングｔ１１では第２セルサイドセンサ３９、及び第１セルサイドセンサ３８がカートリッジの検出状態となりオンになる。
【０３６９】
その後、カートリッジのアンフィード動作が進んだタイミングｔ１２では第１セルサイドセンサ３８、第２セルサイドセンサ３９、及びカートリッジアンフィードセンサ４５が全てオンとなる。続いてカートリッジのアンフィード動作が更に進んだタイミングｔ１３では第２セルサイドセンサ３９がカートリッジの非検出状態となりオフになる。
【０３７０】
このようにしてカートリッジが棚１１へ排出されたタイミングｔ１４では前記全てのセンサがカートリッジの非検出状態となりオフになる。ＡＣＬ制御部８１はこのタイミングｔ１３の状態でカートリッジのアンフィードが完了したと判断する。
【０３７１】
(3) ：カートリッジ引き込み処理の説明
以下、カートリッジをセル機構１０の棚からアクセッサへ引き込む際の処理を説明する。なお、以下の説明では第１セルサイドセンサ３８を「棚側検出機構１」、第２セルサイドセンサ３９を「棚側検出機構２」、カートリッジアンフィードセンサ４５を「アンフィード検出機構」とも記す。
【０３７２】
カートリッジをセル機構１０の棚（セル）からアクセッサ８内に引き込む際には、先ず、カートリッジをアンフィード検出機構（カートリッジアンフィードセンサ４５）が検出する。次に、アクセッサ８内にある棚側検出機構１、棚側検出機構２の順に検出し、最後に棚側検出機構１が非検出になった時にアクセッサ８内への引き込みを終了する。
【０３７３】
前記カートリッジの引き込み過程において、スタートした時にアクセッサ８の棚側検出機構１、棚側検出機構２が共に検出していれば、アンフィード検出機構が検出していない可能性があるので、アンフィード検出機構に関するチェックを行わない。もし、アクセッサ８の棚側検出機構１のみが検出状態であれば、アンフィード検出機構が検出状態であることを確認してから制御を始める。
【０３７４】
もし、ここで、アンフィード検出機構が非検出であれば、論理的に矛盾するので、アンフィード検出機構破損エラーとする。また、アンフィード検出機構と棚側検出機構１との距離が決まっているので、それとカートリッジをフィードする時のスピードからアンフィード検出機構が検出してから、棚側検出機構１が検出するまでの時間は分かるので、アンフィード検出機構が検出してからタイマをスタートさせ、ｎ（ｍｓ）経過後にも棚側検出機構１が検出していなければ、棚側検出機構１の破損エラーとする。
【０３７５】
ここで、アンフィード検出機構のチェックは、キャッチャハンド１９がオープン状態の時には、アンフィード検出機構が検出状態になることはアンフィード検出機構が破損している場合以外にあり得ないので、キャッチャハンド１９がオープンしている時には、常にチェックするようにする。このため、アンフィード検出機構が検出状態で破損していることはあり得ないため、棚側検出機構１が破損していると考える。
【０３７６】
更に、アンフィード検出機構が検出してから、棚側検出機構１よりも棚側検出機構２が先に検出したら、これも論理的に矛盾しているので、棚側検出機構１の破損エラーとする。次に、前記と同様にして、棚側検出機構１が検出してから、棚側検出機構２が検出するまでの時間も距離とスピードの関係から分かるので、棚側検出機構１が検出してからｘ（ｍｓ）経過後に、棚側検出機構２が検出しない時には棚側検出機構２の破損エラーとする。最後に棚側検出機構１が非検出状態になってからモータを停止し、正常報告を行う。
【０３７７】
(4) ：フローチャートによるカートリッジ引き込み処理の説明・・・図４７、図４８参照
図４７はカートリッジ引き込み処理フローチャート１、図４８はカートリッジ引き込み処理フローチャート２である。以下、図４７、図４８に基づいてカートリッジをセル機構１０の棚からアクセッサへ引き込む際の処理を説明する。なお、Ｓ２５１〜Ｓ２６５は各処理ステップを示す。
【０３７８】
▲１▼：セル機構１０の棚からアクセッサ８へのカートリッジ引き込み（フィード）動作が開始されると、ＡＣＬ制御部８１は、棚側検出機構１（第１セルサイドセンサ３８）、棚側検出機構２（第２セルサイドセンサ３９）、アンフィード検出機構（カートリッジアンフィードセンサ４５）のオン／オフ状態を判定する。そして、ＡＣＬ制御部８１は、棚側検出機構１がオンで（Ｓ２５１）、棚側検出機構２がオンであれば（Ｓ２５２）、その後、棚側検出機構１がオフになるのを待って（Ｓ２６４）、上位装置に正常終了報告を行い（Ｓ２６５）、処理を終了する。
【０３７９】
▲２▼：また、棚側検出機構１がオンで（Ｓ２５１）、棚側検出機構２がオフならば（Ｓ２５２）、ＡＣＬ制御部８１はアンフィード検出機構がオンか否かを判断する（Ｓ２５３）。その結果、アンフィード検出機構がオフならば（Ｓ２５３）、アンフィード検出機構が破損していると判断し、上位装置に対してアンフィード検出機構破損エラーを報告し（Ｓ２５４）、処理を終了する。
【０３８０】
▲３▼：棚側検出機構１がオフの場合（Ｓ２５１）、ＡＣＬ制御部８１は、アンフィード検出機構がオンになるのを待ち（Ｓ２５５）、タイマ１０６にｎ（ｍｓ）をセットして前記タイマ１０６をスタートさせる（Ｓ２５６）。その後、棚側検出機構１の状態を監視し棚側検出機構１がオンにならなければ（Ｓ２５７）、ｎ（ｍｓ）が経過したか否かを判断する（Ｓ２５８）。
【０３８１】
その結果、ｎ（ｍｓ）経過しなければ、再び棚側検出機構１がオンになったか否かを判断する（Ｓ２５７）。このようにしてタイマ１０６をスタートさせてからｎ（ｍｓ）が経過するまで、棚側検出機構１がオンになるのを待つ。そして、棚側検出機構１がオンにならずにｎ（ｍｓ）が経過したら、ＡＣＬ制御部８１は、棚側検出機構１が破損していると判断し、上位装置に対して棚側検出機構１の破損エラーを報告し、処理を終了する。
【０３８２】
▲４▼：また、前記Ｓ２５６の処理でタイマ１０６をスタートさせてから、ｎ（ｍｓ）経過する前に、棚側検出機構１がオンになれば（Ｓ２５７）、ＡＣＬ制御部８１は再びタイマ１０６にｎ（ｍｓ）をセットして前記タイマ１０６をスタートさせて（Ｓ２５９）、棚側検出機構２がオンになったか否かを判断する（Ｓ２６０）。
【０３８３】
その結果、棚側検出機構２がオフならば、ｎ（ｍｓ）が経過したか否かを判断し（Ｓ２６１）、ｎ（ｍｓ）経過しなければ、再び棚側検出機構２がオンになったか否かを判断する（Ｓ２６０）。このようにしてタイマ１０６をスタートさせてからｎ（ｍｓ）時間が経過するまで、棚側検出機構２がオンになるのを待つ。そして、棚側検出機構２がオンにならずにｎ（ｍｓ）が経過したら、ＡＣＬ制御部８１は、棚側検出機構２が破損していると判断し、上位装置に対して棚側検出機構２の破損エラーを報告し（Ｓ２６３）、処理を終了する。
【０３８４】
しかし、ｎ（ｍｓ）が経過する前に、棚側検出機構２がオンになったら（Ｓ２６０）、ＡＣＬ制御部８１は、その後、棚側検出機構１がオフになるのを持って上位装置に対して正常終了報告を行い（Ｓ２６５）、処理を終了する。
【０３８５】
▲５▼：また、棚側検出機構１がオンで（Ｓ２５１）、棚側検出機構２がオンで（Ｓ２５２）、かつアンフィード検出機構がオン（Ｓ２５３）の場合、前記Ｓ２５７の処理を行う。この場合、ＡＣＬ制御部８１は、棚側検出機構１がオンなのを確認した後（Ｓ２５７）、タイマ１０６にｎ（ｍｓ）をセットして前記タイマ１０６をスタートさせ（Ｓ２５９）、ｎ（ｍｓ）経過する前に棚側検出機構２がオンになったら（Ｓ２６０）、その後棚側検出機構１がオフになるのを待って（Ｓ２６４）、上位装置に正常終了報告を行い（Ｓ２６５）、処理を終了する。
【０３８６】
(5) ：フローチャートによるカートリッジ排出処理の説明
図４９はカートリッジ排出処理フローチャート１、図５０はカートリッジ排出処理フローチャート２である。以下、図４９、図５０に基づいてカートリッジ排出処理を説明する。なお、Ｓ２７０〜Ｓ２９１は各処理ステップを示す。
【０３８７】
カートリッジをセル機構１０の棚に排出する際、通常は棚側検出機構２のみが検出している状態から棚側検出機構１が検出し、最後にアンフィード検出機構が検出する。そして、アンフィード検出機構が検出状態から非検出状態になった時に、棚への排出を終了する。ここで、カートリッジを引き込む時と同様に一つの検出機構が検出したら、次の検出機構が検出するまでの時間をタイマ１０６で監視することにより、検出機構のチェックを行う。
【０３８８】
▲１▼：先ず、棚側検出機構２のみがオンの状態からカートリッジの排出動作が行われて棚側検出機構１がオンになり（Ｓ２７０）、アンフィード検出機構がオンになったら（Ｓ２７３）、ＡＣＬ制御部８１はタイマ１０６にｎ（ｍｓ）をセットして前記タイマ１０６をスタートさせる（Ｓ２８４）。その後、ｎ（ｍｓ）以内に棚側検出機構１がオフになれば（Ｓ２８５）、アンフィード検出機構がオフになるのを待って（Ｓ２８６）、上位装置に対して正常終了報告を行い（Ｓ２８７）、処理を終了する。
【０３８９】
▲２▼：棚側検出機構２のみがオンの状態からカートリッジの排出動作が行われて棚側検出機構１がオンになり（Ｓ２７０）、アンフィード検出機構がオンになれば（Ｓ２７３）、ＡＣＬ制御部８１はタイマ１０６にｎ（ｍｓ）をセットして前記タイマ１０６をスタートさせる（Ｓ２８４）。その後、ｎ（ｍｓ）以内に棚側検出機構１がオフにならず（Ｓ２８５）、アンフィード検出機構がオフになれば（Ｓ２９０）、ＡＣＬ制御部８１は棚側検出機構１が故障していると判断し、上位装置に対して棚側検出機構１のエラーを報告し（Ｓ２９１）、処理を終了する。
【０３９０】
▲３▼：棚側検出機構２のみがオンの状態からカートリッジの排出動作が行われて棚側検出機構１がオンになり（Ｓ２７０）、アンフィード検出機構がオンにならず（Ｓ２７３）、棚側検出機構２がオフになれば（Ｓ２７４）、ＡＣＬ制御部８１は棚側検出機構２が破損していると判断し、上位装置に対して棚側検出機構２の破損エラーを報告し（Ｓ２７５）、処理を終了する。
【０３９１】
▲４▼：棚側検出機構２のみがオンの状態からカートリッジの排出動作が行われて棚側検出機構１がオンになり（Ｓ２７０）、アンフィード検出機構がオフで（Ｓ２７３）、棚側検出機構２がオンの場合（Ｓ２７４）、その後、カートリッジの排出動作が行われて棚側検出機構１がオフになれば（Ｓ２８１）、ＡＣＬ制御部８１はアンフィード検出機構の破損と判断し、上位装置に対してアンフィード検出機構の破損エラーを報告し（Ｓ２８９）、処理を終了する。
【０３９２】
▲５▼：棚側検出機構２のみがオンの状態からカートリッジの排出動作が行われて棚側検出機構１がオンになり（Ｓ２７０）、アンフィード検出機構がオフで（Ｓ２７３）、棚側検出機構２がオンの場合（Ｓ２７４）、その後、カートリッジの排出動作が行われ、棚側検出機構１がオンで（Ｓ２８１）、アンフィード検出機構がオンになれば（Ｓ２８２）、ＡＣＬ制御部８１はタイマ１０６にｎ（ｍｓ）をセットして前記タイマ１０６をスタートさせる（Ｓ２８４）。
【０３９３】
その後、ｎ（ｍｓ）以内に棚側検出機構１がオフになれば（Ｓ２８５）、アンフィード検出機構がオフになるのを待って（Ｓ２８６）、上位装置に対して正常終了報告を行い（Ｓ２８７）、処理を終了する。しかし、前記ｎ（ｍｓ）以内に棚側検出機構１がオフにならず（Ｓ２８５）、アンフィード検出機構がオフになれば（Ｓ２９０）、ＡＣＬ制御部８１は棚側検出機構１が故障していると判断し、上位装置に対して棚側検出機構１のエラーを報告し（Ｓ２９１）、処理を終了する。
【０３９４】
▲６▼：棚側検出機構２のみがオンの状態からカートリッジの排出動作が行われ、棚側検出機構１がオフで（Ｓ２７０）、アンフィード検出機構がオンになれば（Ｓ２７１）、ＡＣＬ制御部８１はタイマ１０６にｎ（ｍｓ）をセットして前記タイマ１０６をスタートさせる（Ｓ２８４）。
【０３９５】
その後、ｎ（ｍｓ）以内に棚側検出機構１がオフで（Ｓ２８５）、アンフィード検出機構がオフになれば（Ｓ２８６）、上位装置に対して正常終了報告を行い（Ｓ２８７）、処理を終了するが、棚側検出機構１がオンで（Ｓ２８５）、アンフィード検出機構がオフであれば（Ｓ２９０）、ＡＣＬ制御部８１は棚側検出機構１が故障していると判断し、上位装置に対して棚側検出機構１のエラーを報告し（Ｓ２９１）、処理を終了する。
【０３９６】
▲７▼：棚側検出機構２のみがオンの状態からカートリッジの排出動作が行われ、棚側検出機構１がオフで（Ｓ２７０）、アンフィード検出機構がオフの場合（Ｓ２７１）、ＡＣＬ制御部８１はタイマ１０６にｎ（ｍｓ）をセットして前記タイマ１０６をスタートさせる（Ｓ２７２）。
【０３９７】
その後、カートリッジの排出動作が行われても棚側検出機構１がオンにならなければ（Ｓ２８１）、ＡＣＬ制御部８１はアンフィード検出機構の破損と判断し、上位装置に対してアンフィード検出機構の破損エラーを報告し（Ｓ２８９）、処理を終了するが、棚側検出機構１がオンになり（Ｓ２８１）、アンフィード検出機構もオンになれば、前記Ｓ２８４の処理を行う。
【０３９８】
しかし、棚側検出機構１がオンで（Ｓ２８１）でアンフィード検出機構がオフの場合（Ｓ２８２）、ＡＣＬ制御部８１は前記タイマのスタートからｎ（ｍｓ）経過したか否かを判断し（Ｓ２８３）、ｎ（ｍｓ）経過しない場合は前記Ｓ２８１の処理から繰り返して行い、ｎ（ｍｓ）経過したらアンフィード検出機構が破損したと判断し、上位装置に対してアンフィード検出機構の破損エラーを報告し（Ｓ２８９）、処理を終了する。
【０３９９】
§１３：カートリッジ飛び出し制御の説明・・・図５１参照
(1) ：カートリッジ飛び出し制御の概要説明
カートリッジをアクセッサ８からセル機構１０の棚に排出（アンフィード）する場合、処理前のカートリッジと処理済みカートリッジを区別するため、及び処理済みカートリッジをオペレータが取り出し易くするために、棚に対してカートリッジを少しオーバーランさせる。
【０４００】
(2) ：フローチャートによるカートリッジ飛び出し制御の説明
図５１にカートリッジ飛び出し制御フローチャートを示す。以下、図５１に基づいてカートリッジ飛び出し制御を説明する。なお、Ｓ３０１〜Ｓ３０７は各処理ステップを示す。
【０４０１】
カートリッジをアクセッサ８からセル機構１０の棚に排出（フィード）する時に、アンフィード検出機構（カートリッジアンフィードセンサ４５）がある場合は、アンフィード検出機構が非検出（オフ）となってからｎ（ｍｓ）オーバーランさせることにより、カートリッジを通常投入を行う位置よりも少し飛び出させることができる。
【０４０２】
また、アンフィード検出機構が無い場合には、棚側検出機構１が非検出（オフ）となってからｎ＋ｘ（ｍｓ）だけオーバーランさせることによりカートリッジを飛び出して排出する。以下、具体的に説明する。
【０４０３】
前記の処理では、先ず、ＡＣＬ制御部８１はアンフィード検出機構が有るか否かを判断する（Ｓ３０１）。この判断は、例えば、ＡＣＬ制御部８１内のＥＥＰＲＯＭ１０７内に予めアンフィード検出機構の有無情報を格納しておき、ＭＰＵ９１が前記情報を読み出して判断する。
【０４０４】
そして、アンフィード検出機構がある場合は、アンフィード検出機構がオフになるのを待ち（Ｓ３０６）、タイマ１０６にｎ（ｍｓ）をセットしてスタートさせる（Ｓ３０７）。そして、ＡＣＬ制御部８１は前記タイマ１０６による経過時間を監視し、ｎ（ｍｓ）経過してタイムアウトになると（Ｓ３０４）、フィーダモータ２３を停止する（Ｓ３０５）。
【０４０５】
また、アンフィード検出機構が無い場合は（Ｓ３０１）、棚側検出機構１がオフになるのを待ち（Ｓ３０２）、タイマ１０６にｎ＋ｘ（ｍｓ）をセットしてスタートさせる（Ｓ３０３）。そして、ＡＣＬ制御部８１は前記タイマによる経過時間を監視し、ｎ（ｍｓ）経過してタイムアウトになると（Ｓ３０４）、フィーダモータ２３を停止する（Ｓ３０５）。
【０４０６】
(3) ：利点
前記制御によれば、処理済みのカートリッジが、処理前のカートリッジより棚に対して飛び出しているので、オペレータは一目で処理前なのか処理済みなのかを判断することができ、操作性の向上に大きく関与している。
【０４０７】
§１４：新旧タイプ判別処理の説明・・・図５２参照
図５２は、新旧装置の判別処理説明図であり、▲１▼図は旧型装置、▲２▼は新型装置を示す。
【０４０８】
(1) ：処理概要の説明
古い型のアクセッサ８を使用した旧型装置と、新しい型のアクセッサ８を使用した新型装置とで制御方法が異なる場合、ファームウェアを新旧それぞれ装置タイプ毎に作製していたのではファームウェアの開発に余分な時間と手間がかかる。そこで、新旧装置タイプを自動的に判別できるようにして、ファームウェアを一本化できるようにする。
【０４０９】
(2) ：構成の説明
図５２の▲１▼図に示した旧型装置（従来の装置）は、アクセッサ８のコネクタＡに接続されたケーブルＣの他端にはコネクタＢが接続されている。そして、前記コネクタＢ側では受信したケーブルチェック信号の論理（０又は１）をそのままアクセッサ８のコネクタＡ側へ返す。
【０４１０】
従って、例えば、ＡＣＬ制御部８１内のＭＰＵ９１がコネクタＢ側へケーブルチェック信号（ハイレベル信号＝１）を送信すると、この信号はコネクタＢ側で受信した後、そのまま（論理の反転はしないで）コネクタＡ側へ返す。従って、ＭＰＵ９１は同じ論理のケーブルチェック信号を受信し、該当する装置が旧型装置であると判別する。
【０４１１】
一方、図５２の▲２▼図に示した新型装置（本願発明の装置）は、アクセッサ８のコネクタＡに接続されたケーブルＣの他端にはコネクタＢが接続されている。そして、前記コネクタＢ側には、論理反転回路が設けてあり、この論理反転回路により、受信したケーブルチェック信号の論理（０又は１）を反転してアクセッサ８のコネクタＡ側へ返す。
【０４１２】
従って、例えば、ＡＣＬ制御部８１内のＭＰＵ９１がコネクタＢ側へケーブルチェック信号（ハイレベル信号＝１）を送信すると、この信号はコネクタＢ側で受信した後、前記論理反転回路により論理反転してコネクタＡ側へ返す。従って、ＭＰＵ９１は論理の反転したケーブルチェック信号を受信し、該当する装置が新型装置であると判別する。
【０４１３】
(3) ：図面に基づく処理の説明
先ず、通常のケーブルチェック方法について示す。ケーブルチェックする側（ＭＰＵ９１）から先ず、ケーブルＣの端（１番ピン側）に、０、１の信号を送る。すると、ケーブルＣは繋がっているプリント板等を通って、ケーブルＣの反対側の端（最終ピン側）に、０、１を返す。若しくは１、０を返す。これにより、ケーブルＣが繋がっているかをチェックする。
【０４１４】
旧型装置のケーブルチェック方法は、ケーブルＣの端と端で同じ論理が返ってくる時にはケーブルＣが繋がっていることになる。つまり、１→１、０→０となる。ここで同じ方法で新型装置のケーブルチェックを行うと、１→０、０→１となり反転した論理が返ってくるようにする。ここで、新型装置と旧型装置の判別を行う。
【０４１５】
(3) ：利点
前記処理によれば、アクセッサ８のタイプをファームウェアで自動的に判別させるので、オペレータがアクセッサ８の種類の設定を行う必要がなくなり、又、オペレータが設定を忘れてしまうということもなくなる。これにより、ファームウェアも一本化できる。
【０４１６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば次のような効果がある。
(1) ：キャッチャミドル制御を行うことにより、キャッチャハンドの中間位置であるミドル状態を作ることができる。このため、オペレータからの棚へのカートリッジの投入／排出に支障もなく（キャッチャハンドが邪魔にならず）、カートリッジ自動搬送装置の操作性も向上する。また、ライブラリ装置接続においては、記録再生装置の位置（同じ高さの位置）にエントリセルを持ってくることができるので、カートリッジ搬送時間の短縮を図ることが出来る。これにより、装置の性能向上を図ることができる。
【０４１７】
(2) ：カートリッジ有無検出制御を行うことにより次のような効果がある。すなわち、カートリッジがエグジットセルの棚にあった時には、記録再生装置内のカートリッジを排出することができない。しかし、もしカートリッジ有無検出機構が正しく機能していないと、カートリッジはエグジットセルの棚に存在していないにも関わらず、カートリッジが存在しているように見えていることがあり得る。
【０４１８】
このため、カートリッジがエグジットセルの棚に存在している時に、カートリッジをエグジットセルに排出しなければならない場合には、直ぐにシステムダウンするのではなく、一度カートリッジ有無検出機構が正しく機能しているかを確認する。
【０４１９】
そして、もし、カートリッジ有無検出機構が正しく機能していなければ、カートリッジをエグジットセルの棚に排出してからシステムダウンさせることにより、ライブラリ装置側のカートリッジを他の記録再生装置に搬送することが出来、ライブラリ装置自体をダウンさせることがなくなり、装置の性能向上、無人化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理説明図である。
【図２】実施の形態における単体機用ＡＣＬ装置の正面図である。
【図３】実施の形態における単体機用ＡＣＬ装置の側面図１である。
【図４】実施の形態における単体機用ＡＣＬ装置の側面図２である。
【図５】実施の形態におけるライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置の正面図である。
【図６】実施の形態におけるライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置の側面図１である。
【図７】実施の形態におけるライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置の側面図２である。
【図８】実施の形態におけるリーダブロック押し込み用部材の説明図である。
【図９】実施の形態におけるシステム構成例の説明図１である。
【図１０】実施の形態におけるシステム構成例の説明図２である。
【図１１】実施の形態におけるシステム構成例の説明図３である。
【図１２】実施の形態におけるＭＴＵ装置構成例の説明図１である。
【図１３】実施の形態におけるＭＴＵ装置構成例の説明図２である。
【図１４】実施の形態におけるアクセッサの平面図である。
【図１５】実施の形態におけるアクセッサの正面図である。
【図１６】実施の形態におけるアクセッサの側面図１である。
【図１７】実施の形態におけるアクセッサの側面図２である。
【図１８】実施の形態におけるアクセッサの側面図３である。
【図１９】実施の形態におけるカートリッジアンフィードセンサの説明図である。
【図２０】実施の形態におけるアクセッサの動作状態説明図である。
【図２１】実施の形態におけるＭＴＵ及びＡＣＬ装置の制御系ブロック図である。
【図２２】実施の形態におけるＡＣＬ制御部の詳細ブロック図である。
【図２３】実施の形態におけるキャッチャミドル制御フローチャートである。
【図２４】実施の形態におけるタイミングチャート１である。
【図２５】実施の形態におけるキャッチャクローズ状態からオープンさせる場合の制御フローチャートである。
【図２６】実施の形態におけるタイミングチャート２である。
【図２７】実施の形態におけるキャッチャオープン状態からクローズさせる場合の制御フローチャートである。
【図２８】実施の形態におけるＭＴＵへの位置づけ制御フローチャートである。
【図２９】実施の形態におけるＭＴＵへのロード制御フローチャートである。
【図３０】実施の形態における電源投入時のカートリッジ有無検出制御フローチャート（ライブラリ装置接続時）である。
【図３１】実施の形態におけるカートリッジをエグジットセルに排出する時のカートリッジ有無検出制御フローチャート（ライブラリ装置接続時）である。
【図３２】実施の形態におけるタコ値ラッチ回路の詳細ブロック図である。
【図３３】実施の形態における棚位置補正制御フローチャートである。
【図３４】実施の形態における補正値使用による位置づけ制御フローチャートである。
【図３５】実施の形態におけるマニュアルによる棚位置補正制御フローチャートである。
【図３６】実施の形態におけるライブラリ装置接続状態でのカートリッジ排出処理フローチャートである。
【図３７】実施の形態におけるリーダブロック押し込み処理フローチャート（ＭＴＵにリーダブロックの抜けたカートリッジがロードされた場合）である。
【図３８】実施の形態におけるリーダブロック押し込み制御フローチャートである。
【図３９】実施の形態におけるフィーダベルト空回し処理フローチャートである。
【図４０】実施の形態におけるフィーダ学習処理フローチャートである。
【図４１】実施の形態におけるカートリッジイニシャライズ処理フローチャートである。
【図４２】▲１▼は実施の形態におけるフィーダ機構１、３、５回目のリトライ処理フローチャート、▲２▼は実施の形態におけるフィーダ機構２回目のリトライ処理フローチャートである。
【図４３】実施の形態におけるフィーダ機構４回目のリトライ処理フローチャートである。
【図４４】実施の形態におけるフィーダ機構６回目のリトライ処理フローチャートである。
【図４５】実施の形態におけるカートリッジ引き込み時の説明図である。
【図４６】実施の形態におけるタイミングチャート３である。
【図４７】実施の形態におけるカートリッジ引き込み処理フローチャート１である。
【図４８】実施の形態におけるカートリッジ引き込み処理フローチャート２である。
【図４９】実施の形態におけるカートリッジ排出処理フローチャート１である。
【図５０】実施の形態におけるカートリッジ排出処理フローチャート２である。
【図５１】実施の形態におけるカートリッジ飛び出し制御フローチャートである。
【図５２】実施の形態における新旧装置の判別処理説明図である。
【図５３】従来例におけるカートリッジの斜視図である。
【図５４】従来の単体機用ＡＣＬ装置の側面図である。
【図５５】従来のライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置の側面図である。
【図５６】従来のアクセッサの平面図である。
【符号の説明】
１ カートリッジ
４ 単体機用ＡＣＬ装置
５ ライブラリアタッチ用ＡＣＬ装置
６ 磁気テープ装置（ＭＴＵ）
８ アクセッサ
１０ セル機構
１１ 棚
１２ ライブラリ装置
１３ エントリセル
１４ エグジットセル
１９ キャッチャハンド
２１ キャッチャモータ
２３ フィーダモータ
２５ カートリッジ有無検出センサ
３０ リーダブロック押し込み用部材
３８ 第１セルサイドセンサ
３９ 第２セルサイドセンサ
４０ キャッチャオープン検出センサ
４１ キャッチャクローズ検出センサ
４３ フィーダベルト
４４ キャッチャオープン／クローズセンサフラグ
４５ カートリッジアンフィードセンサ
４６ カートリッジアンフィード検出フラグ

Claims (4)

1. 記録媒体を格納したカートリッジを収納する棚を備えたセル機構と、カートリッジを搬送するアクセッサを備えたアクセッサ機構と、カートリッジの搬送制御を行う搬送制御部を設けると共に、
   前記アクセッサに、カートリッジを掴むためのキャッチャハンドと、前記キャッチャハンドを駆動するキャッチャハンド駆動機構と、前記キャッチャハンドのオープン状態を検出するオープン検出機構、及びキャッチャハンドのクローズ状態を検出するクローズ検出機構を設けたカートリッジ自動搬送装置であって、
   前記搬送制御部は、前記オープン検出機構及びクローズ検出機構の検出情報を用いて、アクセッサのキャッチャハンドを、オープン状態、クローズ状態、及び前記オープン状態とクローズ状態の中間状態であるミドル状態に制御するキャッチャハンド制御手段を備えると共に、
   前記キャッチャハンド駆動機構によりキャッチャハンドの回転に伴って回転駆動され、前記オープン検出機構及びクローズ検出機構により検出される複数のフラグ片を有するキャッチャオープン／クローズセンサフラグを備え、
   前記キャッチャハンドのオープン状態ではオープン検出機構のみが１つのフラグ片を検出し、クローズ状態ではクローズ検出機構のみが１つのフラグ片を検出し、ミドル状態ではオープン検出機構及びクローズ検出機構でそれぞれ別のフラグ片を検出するように前記各フラグ片を配置し、
   前記ミドル状態でクローズ検出機構により検出されるフラグ片の長さを、他のフラグ片の長さより長く設定して、前記ミドル状態でオープン検出機構がフラグ片の検出状態であればクローズ検出機構も必ずフラグ片の検出状態となるように構成したことを特徴とするカートリッジ自動搬送装置。
2. 前記キャッチャハンドのミドル状態でクローズ検出機構により検出されるフラグ片の長さを他のフラグ片の長さより長く設定したことで、前記オープン検出機構のみがフラグ片の検出状態となるのをキャッチャハンドのオープン状態のみとなるように構成し、
   前記キャッャハンド制御手段は、電源投入によりキャッチャハンドを最初に駆動制御する際、キャッチャハンドのオープン状態を確保してから、以降のキャッチャハンド駆動制御を行う制御機能を備えていることを特徴とした請求項１記載のカートリッジ自動搬送装置。
3. 前記キャッチャハンド制御手段は、記録再生装置へのカートリッジの投入後、及び記録再生装置からのカートリッジの排出前には、キャッチャハンドをミドル状態に保持させる制御機能を備えていることを特徴とした請求項１記載のカートリッジ自動搬送装置。
4. 前記キャッチャハンド制御手段は、記録再生装置へのカートリッジの投入完了後、キャッチャハンドをミドル状態からオープン状態にして余分な電力消費を無くす制御機能を備えていることを特徴とした請求項１記載のカートリッジ自動搬送装置。

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