CN113784901A

CN113784901A - 运送装置

Info

Publication number: CN113784901A
Application number: CN202080031396.XA
Authority: CN
Inventors: 前之园拓大; 佐佐木真弘; 村上昇
Original assignee: Makino J Co Ltd
Current assignee: Makino J Co Ltd
Priority date: 2019-04-26
Filing date: 2020-02-20
Publication date: 2021-12-10
Anticipated expiration: 2040-02-20
Also published as: JP6742472B1; JP2020183292A; EP3960659A1; CN113784901B; US20220204330A1; EP3960659A4; WO2020217681A1; US11827502B2

Abstract

一种运送装置(100)，其具备台车(10)、支柱(20)、沿着支柱(20)在上下方向移动的升降装置(30)和由升降装置(30)在上下方向移动的装载平台(90)。升降装置(30)具有上部引导件(40)、下部引导件(50)、和将上部构件(41)和下部构件(51)相互地连结的连结构件(60)。上部引导件(40)包括在支柱(20)的后面(22)上滚动的第一车轮(42)和支承第一车轮(42)的上部构件(41)。下部引导件(50)包括在支柱(20)的前面(21)上滚动的第二车轮(52)和支承第二车轮(52)的下部构件(51)，配置在上部引导件(40)的下方。装载平台(90)配置在第二车轮(52)的前方，且与连结构件(60)的前侧且下侧的部分连结。

Description

运送装置

技术领域

本申请涉及一种运送装置。

背景技术

以往，用于运工件或者货物等物品的运送装置已被公知。例如，专利文献1公开了一种用于在仓库中运货物的堆垛起重机。此堆垛起重机具备沿着地板面的轨道移动的下部框架；从下部框架向上方突出的支柱；设置在支柱的上端且沿着天棚的导向轨道移动的上部框架；和沿着支柱上下地移动的装载平台。装载平台具有一对导向辊，在支柱上，设置了相互地相向的向内的一对轨道。装载平台的导向辊，以在支柱的上述的轨道上滚动的方式配置在支柱的内侧。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本实公昭50-35514号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在专利文献1的运送装置中，如上述的那样，因为需要将装载平台的导向辊配置在支柱的内侧，所以构造复杂，在组装及维修时等相对于导向辊存取困难。

本发明以提供一种构造简单、维修性良好的运送装置为目的。

为了解决课题的手段

本公开的一方式是一种运送装置，其用于运物品，其特征在于，具备台车、支柱、升降装置和装载平台，该台车水平地在前后方向行走；该支柱从上述台车向上方突出；该升降装置沿着上述支柱在上下方向移动，具有上部引导件、下部引导件和连结构件，该上部引导件包括在上述支柱的后面上滚动的第一车轮和支承上述第一车轮的上部构件；该下部引导件包括在上述支柱的前面上滚动的第二车轮和支承上述第二车轮的下部构件，配置在上述上部引导件的下方；该连结构件将上述上部构件和上述下部构件相互地连结，该装载平台由上述升降装置在上下方向移动，配置在上述第二车轮的前方，且与上述连结构件的前侧连结。

在本公开的一方式的运送装置中，升降装置的第一车轮及第二车轮以分别在支柱的后面及前面上滚动的方式配置。因此，因为第一车轮及第二车轮相对于支柱配置在外侧，所以能简化构造，且能提高相对于第一车轮及第二车轮的存取性。因此，能提供一种构造简单、维修性良好的运送装置。

上述支柱是具有上述前面、上述后面及左右面的四棱柱状，上述上部引导件包括在上述支柱的上述左右面上滚动的一对第三车轮，上述上部构件包括上部主构件和一对上部辅助构件，且朝向前方敞开，该上部主构件配置在上述支柱的后方，支承上述第一车轮；该一对上部辅助构件以夹着上述支柱相互地相向的方式从上述上部主构件向前方突出，支承上述一对第三车轮，上述下部引导件包括在上述支柱的上述左右面上滚动的一对第四车轮，上述下部构件包括下部主构件和一对下部辅助构件，且朝向后方敞开，该下部主构件配置在上述支柱的前方，支承上述第二车轮；该一对下部辅助构件以夹着上述支柱相互地相向的方式从上述下部主构件向后方突出，支承上述一对第四车轮，上述连结构件，在侧面看，以将上述上部主构件和上述下部主构件连结的方式倾斜地呈直线性地延伸。在此情况下，在右侧面看，可以由上部构件、下部构件及连结构件得到大致Z字状的构造。在此Z字状构造中，因为支承第一车轮的上部主构件和支承第二车轮的下部主构件由连结构件倾斜地呈直线性地连结，所以能使位于第二车轮的前方的装载平台及物品的重量向上后方的第一车轮以最短距离传递。因此，能效率良好地将力向下前方的第二车轮和上后方的第一车轮分散。另外，能由第三及第四车轮使左右方向的稳定性提高。如以上的那样，能由上述的那样的Z字状构造效率良好地实现力的向前后方向的分散及左右方向的稳定性的双方。

上述升降装置由齿轮和直线引导构件驱动，该齿轮由固定在上述升降装置上的马达旋转，该直线引导构件固定在上述支柱的上述后面上，与上述齿轮啮合。在此情况下，因为直线引导构件固定在支柱的后面上，所以例如与使用链条等运动的构件驱动的升降装置相比，能得到紧凑的构造。

上述运送装置还具备在向上的力相对于上述装载平台作用时检测上述升降装置的倾斜的安全装置。在本公开的一方式的运送装置中，在向上的力相对于装载平台作用时，在第一车轮及第二车轮从支柱离开的那样的方向产生力矩。因此，能通过检测由这样的力矩产生的升降装置的倾斜，提高安全性。

上述运送装置还具备用于调整上述第一车轮的相对于上述上部构件的位置及上述第二车轮的相对于上述下部构件的位置的至少一方的调整机构。通过使用，第一车轮及第二车轮存在磨损的可能性。如果第一车轮及第二车轮磨损，则升降装置的相对于支柱的姿势变化，由此，存在升降装置倾斜的可能性。为了将升降装置的相对于支柱的姿势维持为一定，需要调整第一车轮的相对于上部构件的位置及第二车轮的相对于下部构件的位置的至少一方。在本方式中，可由调整机构调整它们的至少一方，因此，能长期地将升降装置的相对于支柱的姿势维持为一定。

上述运送装置还具备将上述台车和上述支柱的上述后面连结的加强构件。在升降装置的下部引导件向后方敞开的上述的状态的情况下，即使在支柱的后面上设置这样的加强构件，升降装置和加强构件也不干涉。因此，能提高运送装置的强度。

【发明的效果】

根据本公开的一方式，可提供一种构造简单、维修性良好的运送装置。

附图说明

图1是表示具备有关实施方式的运送装置的系统的俯视图。

图2的表示图1的系统的侧视图。

图3是表示图1的运送装置的侧视图。

图4是表示图1的运送装置的后视图。

图5是表示图3中的A部分的扩大立体图。

图6是表示图3中的B部分的扩大立体图。

图7是表示图3中的C部分的扩大立体图。

具体实施方式

为了实施发明的方式

以下，参照附图，说明有关实施方式的运送装置。在同样的或者对应的要素上附加同一符号，重复的说明省略。为了容易理解，存在图的比例尺变更的情况。

图1是表示具备有关实施方式的运送装置100的系统200的俯视图，图2是表示图1的系统200的侧视图。参照图1，运送装置100能沿着轨道R在多个场所之间行走，运各种各样的物品。例如，在本实施方式中，运送装置100适用于用于加工工件W的工厂。具体地说，在系统200中，运送装置100在加工机1A、1B、托盘堆垛机(棚)2及工件设定站(WSS，以下，也可简单地称为“站”)3A、3B之间运送工件W。参照图2，工件W，例如，也可以安装在托盘P上，托盘P也可以由运送装置100运。在其它的实施方式中，也可以由运送装置100直接地运工件W。另外，在其它的实施方式中，运送装置100也可以运其它的物品。例如，运送装置100也可以在仓库内的多个棚之间运货物。此外，在图2中，为了容易理解，加工机1A、1B及站3A、3B没有表示。

参照图1，加工机1A、1B，例如，可以是加工中心等各种各样的机床。例如，加工机1A、1B的各个具备可更换具有加工前的工件W的托盘P和具有加工后的工件W的托盘P的托盘交换器PC。在站3A、3B中，操作者能将工件W安装在托盘P上，另外，能将工件W从托盘P卸下。参照图2，托盘堆垛机2能保管与工件W相伴的托盘P及不与工件相伴的托盘P。托盘堆垛机2具有用于保管托盘P的多个储存区域S(在图2中，是2层×10行)。运送装置100、加工机1A、1B及、站3A、3B也可以具备各个控制装置(局部控制装置)，系统200也可以具备与这些局部控制装置进行通信的控制装置(主控制装置)。

图3是表示图1的运送装置100的侧视图，图4是表示图1的运送装置100的后视图。参照图3，运送装置100具备台车10、支柱20、升降装置30和装载平台90。运送装置100也可以还具备其它的结构要素(例如，控制装置)。

参照图1，台车10以在轨道R上水平地行走的方式构成。在本实施方式中，台车10在2条轨道R上行走。在其它的实施方式中，台车10也可以在1条轨道R上行走。台车10的行走也可以由上述的运送装置100的局部控制装置控制。

关于与运送装置100有关的坐标轴，相对于与台车10移动的方向(也称为“前后方向”)平行的轴是X轴(也称为“行走轴”)。相对于支柱20，装载平台90所在的一侧是“前”，相反的一侧是“后”。水平方向之中的相对于前后方向垂直的方向是左右方向，与左右方向平行的轴(即，相对于X轴垂直的水平轴)是Z轴(也称为“移载轴”)。相对于铅直方向(也称为“上下方向”)平行的轴是Y轴(也称为“升降轴”)。

支柱20从台车10垂直地向上方突出。支柱20是四棱柱状，包括前面21、后面22、右面23及左面24、。参照图3，运送装置100具备将台车10和支柱20的后面22连结的加强构件11。详细情况后述，在运送装置100中，升降装置30的下部构件51向后方敞开，因此，在升降装置30向下方移动时，加强构件11不与升降装置30干涉。

升降装置30沿着支柱20在上下方向移动。升降装置30具有上部引导件40、下部引导件50和一对连结构件60。上部引导件40构成了升降装置30的上部，包括上部构件41和第一车轮42。另外，参照图4，上部引导件40包括一对第三车轮43。

图6是表示图3中的B部分的扩大立体图，表示从下后方看到的上部引导件40。此外，在图6中，没有表示连结构件60等几个结构要素。上部构件41，在仰视(或者俯视)时，呈向前方敞开了的大致U字状。具体地说，上部构件41包括上部主构件41a和一对上部辅助构件41b。

上部主构件41a配置在支柱20的后方，沿着左右方向(Z轴)延伸。上部主构件41a支承第一车轮42。具体地说，第一车轮42以与支柱20的后面22接触并在后面22上滚动的方式安装在上部主构件41a的底面上。

一对上部辅助构件41b以夹着支柱20相互地相向的方式从上部主构件41a的两端部附近沿着X轴向前方突出。上部辅助构件41b支承第三车轮43。具体地说，一方的第三车轮43以与支柱20的左面24接触并在左面24上滚动的方式安装在一方的上部辅助构件41b的前面上。在图6中未图示，但同样地，另一方的第三车轮43以与支柱20的右面23接触并在右面23上滚动的方式安装在另一方的上部辅助构件41b的前面上。

运送装置100具备用于调整第一车轮42的位置的第一调整机构70A。具体地说，第一调整机构70A具有固定在上部主构件41a上的托架71a和推压螺栓72a。另外，例如，第一车轮42的固定部42a，能由设置在固定部42a的长孔和螺栓42b固定在上部主构件41a上。在第一车轮42磨损了的情况下，通过将螺栓42b松开，将推压螺栓72a拧紧，能相对于上部构件41沿着长孔调整第一车轮42的位置。如果调整了位置，则能将螺栓42b拧紧。

参照图3，下部引导件50构成升降装置30的下部，配置在上部引导件40的下方。下部引导件50包括下部构件51和第二车轮52。另外，参照图4，下部引导件50包括一对第四车轮53。

图7是表示图3中的C部分的扩大立体图，表示上前方看到的下部引导件50。此外，在图7中，没有表示连结构件60等几个结构要素。下部构件51在俯视(或者仰视)时呈向后方敞开了的大致U字状。具体地说，下部构件51包括下部主构件51a和一对下部辅助构件51b。

下部主构件51a配置在支柱20的前方，沿着左右方向(Z轴)延伸。下部主构件51a支承第二车轮52。具体地说，第二车轮52以与支柱20的前面21接触并在前面21上滚动的方式安装在下部主构件51a的上面上。

一对下部辅助构件51b以夹着支柱20相互地相向的方式从下部主构件51a的两端部附近沿着X轴向后方突出。下部辅助构件51b支承第四车轮53。具体地说，一方的第四车轮53以与支柱20的左面24接触并在左面24上滚动的方式安装在一方的下部辅助构件51b的后面上。在图7中未图示，但同样地，另一方的第四车轮53以与支柱20的右面23接触并在右面23上滚动的方式安装在另一方的下部辅助构件51b的后面上。

运送装置100具备用于调整第二车轮52的位置的第二调整机构70B。具体地说，第二调整机构70B具有固定在下部主构件51a上的托架71b和推压螺栓72b。另外，例如，第二车轮52的固定部52a，由能设置在固定部52a的长孔和螺栓52b固定在下部主构件51a上。在第二车轮52磨损了的情况下，通过将螺栓52b松开，将推压螺栓72b拧紧，能相对于下部构件51沿着长孔调整第二车轮52的位置。如果调整了位置，则能将螺栓52b拧紧。

参照图3，连结构件60将上部构件41和下部构件51相互地连结。具体地说，连结构件60，在侧面看，以将上部主构件41a和下部主构件51a连结的方式倾斜地呈直线性地延伸。从另外的观点看，连结构件60，在侧面看，以通过第一车轮42和第二车轮52的方式(以重复的方式)倾斜地呈直线性地延伸。一对连结构件60分别将上部主构件41a的左右端部与下部主构件51a的左右端部连结。

如图3所示，升降装置30，在左侧面看，具有由以上的那样的上部构件41、连结构件60及下部构件51形成的大致反Z字状的构造(即，在右侧面看，是大致Z字状)。由此Z字状构造，能使装载平台90及工件W的重量由直线状的连结构件60以最短距离向上后方的第一车轮42和下前方的第二车轮52分散，且能由第三及第四车轮43、53在左右方向使升降装置30稳定。

参照图3、4，升降装置30由齿轮G和直线引导构件L驱动，该齿轮G由固定在升降装置30上的马达M旋转，该直线引导构件L固定在支柱20的后面22上，并与齿轮G啮合。此外，在图4中，为了容易理解，没有表示马达M等几个结构要素。例如，马达M可以是伺服马达，能相对于升降装置30的结构要素(例如，连结构件60等)固定。直线引导构件L，例如，能包括呈直线状地排列的多个销PN和用于夹持多个销PN的一对平板PL。作为代替，直线引导构件L，例如，也可以是具备多个齿的齿条。马达M的旋转(即，升降装置30及装载平台90的高度)，例如，能由运送装置100的局部控制装置控制。

参照图3，运送装置100具备在向上的力相对于装载平台90作用时检测升降装置30的倾斜的安全装置35。例如，安全装置35能固定在升降装置30的结构要素(例如，马达M的下方等)上。

图5是表示图3中的A部分的扩大立体图，表示从下后方看到的安全装置35。安全装置35，例如，可以是检测旋转的限位开关，可以具有旋转杠杆36。在通常时，旋转杠杆36的前端，例如，从固定在支柱20的后面22上的平板PL离开一些间隔。

参照图3，在向上的力相对于装载平台90作用的情况(例如，装载平台90的底面与托盘堆垛机2碰撞的情况)下，因为升降装置30具有上述的那样的Z字状构造，所以在第一车轮42及第二车轮52从支柱20离开的方向产生力矩，升降装置30在图3中向逆时针方向稍微地倾斜。参照图5，由此倾斜，旋转杠杆36的前端与平板PL接触，安全装置35检测升降装置30的倾斜。例如，安全装置35可以与运送装置100的局部控制装置通信。如果局部控制装置从安全装置35收到表示检测到了升降装置30的倾斜的信号，则局部装置也可以执行规定的措施(例如，停止运送装置100的动作或者通知检测到了倾斜)。此外，安全装置35，只要能检测到升降装置30的倾斜，则可以具有各种各样的结构，不限定于上述的结构。

参照图3，装载平台90由升降装置30在上下方向移动。装载平台90配置在第二车轮52的前方，与连结构件60的前侧且下侧的部分连结。在装载平台90上，设置了用于使物品沿着Z轴向左右移动的的滑动装置80。滑动装置80具有基座构件81、中间构件82和工件保持部83。基座构件81相对于装载平台90固定。中间构件82以在基座构件81上向左右移动的方式构成，工件保持部83以在中间构件82上向左右移动的方式构成。工件保持部83以保持托盘P的方式构成。由这样的结构，工件保持部83能使托盘P沿着Z轴向左右移动，能在加工机1A、1B、托盘堆垛机2及站3A、3B之间运送托盘P(参照图1)。中间构件82及工件保持部83，例如，能由未图示的马达驱动，它们在Z轴上的位置(即，托盘P的在Z轴上的位置)能由运送装置100的局部控制装置控制。

在以上的那样的运送装置100中，升降装置30的第一车轮42及第二车轮52以分别在支柱20的后面22及前面21上滚动的方式配置。因此，因为第一车轮42及第二车轮52相对于支柱20配置在外侧，所以能简化构造，且例如能提高在组装及维修时的相对于第一车轮42及第二车轮52的存取性。因此，能提供一种构造简单、维修性良好的运送装置。

另外，在运送装置100中，支柱20是具有前面21、后面22、右面23及左面24的四棱柱状，上部构件41包括配置在支柱20的后方，支承第一车轮42的上部主构件41a；和从上部主构件41a向前方突出，支承一对第三车轮43的一对上部辅助构件41b，且朝向前方敞开，下部构件51包括配置在支柱20的前方，支承第二车轮52的下部主构件51a；和从下部主构件51a向后方突出，支承一对第四车轮53的一对下部辅助构件51b，且朝向后方敞开，连结构件60，在侧面看，以将上部主构件41a和下部主构件51a连结的方式倾斜地呈直线性地延伸。这样的升降装置30，如上述的那样，在右侧面看，具有由上部构件41、连结构件60及下部构件51形成的大致Z字状的构造。在此Z字状构造中，因为支承第一车轮42的上后方的上部主构件41a和支承第二车轮52的下前方的下部主构件51a由连结构件60倾斜地呈直线性地连结，所以能将装载平台90及工件W的重量向上后方的第一车轮42以最短距离传递。因此，能有效地使力向前后分散。另外，能由第三及第四车轮43、53使左右方向的稳定性提高。这样，能由升降装置30的Z字状构造效率良好地实现力的向前后方向的分散及左右方向的稳定性的双方。

另外，在运送装置100中，升降装置30由齿轮G和直线引导构件L驱动，齿轮G由固定在升降装置30上的马达M旋转，直线引导构件L固定在支柱20的后面22上，与齿轮G啮合。因为直线引导构件L固定在支柱20的后面22上，所以例如与使用链条等运动的构件驱动的升降装置相比，能得到紧凑的构造。

另外，运送装置100具备在向上的力相对于装载平台90作用时检测升降装置30的倾斜的安全装置35。在运送装置100中，如上述的那样，在向上的力相对于装载平台90作用时，起因于Z字状构造，在第一车轮42及第二车轮52从支柱20离开的那样的方向产生力矩。因此，通过检测由这样的力矩产生的升降装置30的倾斜，能提高安全性。

另外，运送装置100具备用于调整第一车轮42的相对于上部构件41的位置的第一调整机构70A及用于调整第二车轮52的相对于下部构件51的位置的第二调整机构70B。通过使用，第一车轮42及第二车轮52存在磨损的可能性。如果第一车轮42及第二车轮52磨损，则升降装置30的相对于支柱20的姿势变化，由此，存在升降装置30倾斜的可能性。为了将升降装置30的相对于支柱20的姿势维持为一定，需要调整第一车轮42的相对于上部构件41的位置及第二车轮52的相对于下部构件51的位置的至少一方，在运送装置100中，它们可由第一调整机构70A及第二调整机构70B调整。因此，能长期地将升降装置30的相对于支柱20的姿势维持为一定。

另外，运送装置100具备将台车10和支柱20的后面22连结的加强构件11。在运送装置100中，因为升降装置30的下部构件51向后方敞开，所以即使在支柱20的后面22上设置这样的加强构件11，升降装置30和加强构件11也不干涉。因此，能提高运送装置100的强度。

对运送装置的实施方式进行了说明，本发明不限定于上述的实施方式。本领域技术人员可以进行上述的实施方式的各种各样的变形。

例如，在上述的实施方式中，运送装置100具备用于调整第一车轮42的位置的第一调整机构70A及用于调整第二车轮52的位置的第二调整机构70B的双方。但是，在其它的实施方式中，运送装置100也可以仅具备第一调整机构70A及第二调整机构70B的一方。由这样的结构也能修正升降装置30的起因于第一车轮42及第二车轮52的磨损的倾斜。

符号的说明

10：台车

11：加强构件

20：支柱

21：支柱的前面

22：支柱的后面

23：支柱的右面

24：支柱的左面

30：升降装置

41：上部构件

42：第一车轮

43：第三车轮

51：下部构件

52：第二车轮

53：第四车轮

60：连结构件

90：装载平台

100：运送装置。

Claims

1.一种运送装置，其用于运物品，其特征在于，具备台车、支柱、升降装置和装载平台，

该台车水平地在前后方向行走；

该支柱从上述台车向上方突出；

该升降装置沿着上述支柱在上下方向移动，具有上部引导件、下部引导件和连结构件，

该上部引导件包括在上述支柱的后面上滚动的第一车轮和支承上述第一车轮的上部构件；

该下部引导件包括在上述支柱的前面上滚动的第二车轮和支承上述第二车轮的下部构件，配置在上述上部引导件的下方；

该连结构件将上述上部构件和上述下部构件相互地连结，

该装载平台由上述升降装置在上下方向移动，配置在上述第二车轮的前方，且与上述连结构件的前侧连结。

2.如权利要求1记载的运送装置，其特征在于，

上述支柱是具有上述前面、上述后面及左右面的四棱柱状，

上述上部引导件包括在上述支柱的上述左右面上滚动的一对第三车轮，

上述上部构件包括上部主构件和一对上部辅助构件，且朝向前方敞开，该上部主构件配置在上述支柱的后方，支承上述第一车轮；该一对上部辅助构件以夹着上述支柱相互地相向的方式从上述上部主构件向前方突出，支承上述一对第三车轮，

上述下部引导件包括在上述支柱的上述左右面上滚动的一对第四车轮，

上述下部构件包括下部主构件和一对下部辅助构件，且朝向后方敞开，该下部主构件配置在上述支柱的前方，支承上述第二车轮；该一对下部辅助构件以夹着上述支柱相互地相向的方式从上述下部主构件向后方突出，支承上述一对第四车轮，

上述连结构件，在侧面看，以将上述上部主构件和上述下部主构件连结的方式倾斜地呈直线性地延伸。

3.如权利要求1记载的运送装置，其特征在于，

上述升降装置由齿轮和直线引导构件驱动，该齿轮由固定在上述升降装置上的马达旋转，该直线引导构件固定在上述支柱的上述后面上，与上述齿轮啮合。

4.如权利要求1记载的运送装置，其特征在于，

还具备在向上的力相对于上述装载平台作用时检测上述升降装置的倾斜的安全装置。

5.如权利要求1记载的运送装置，其特征在于，

还具备用于调整上述第一车轮的相对于上述上部构件的位置及上述第二车轮的相对于上述下部构件的位置的至少一方的调整机构。

6.如权利要求2记载的运送装置，其特征在于，

还具备将上述台车和上述支柱的上述后面连结的加强构件。