JP6531626B2 - 自動倉庫システム - Google Patents
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Description
そこで、その問題を解決するために、特許文献1に記載の自動倉庫では、ステーションを安全柵から離れる方向に移動させるためのレールが設けられている。フォークリフトがステーションと荷物を受け渡すときには、作業者がレールを利用してステーションを安全柵から離れた位置まで移動させることができる。したがって、フォークリフトがステーションにアクセスするときに、安全柵がフォークリフトに干渉することがない。
しかし、上記の入出庫ステーションを移動させるためのレールは、特別な設備として設ける必要があるので、コストが高くなってしまう。
ラックは、荷物を載置可能な複数の棚を有する。
軌道は、ラックの周囲に沿って配置され、主軌道部と、主軌道部から分岐して離れさらに合流する副軌道部とを有する。
ステーションは、副軌道部に沿って配置され荷物を載置可能であり、外部との入庫口又は出庫口が主軌道部の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。
搬送車は、軌道に案内されて走行する機構であり、分岐機構をそれぞれ有する前側台車と後側台車を有している。前側台車及び後側台車の一方が副軌道部を走行し、他方が主軌道部を走行可能である。搬送車は、前側台車と後側台車が主軌道部と副軌道部に又は副軌道部と主軌道部とに分かれた状態で、ステーションに接近した位置で停止しながらステーションとの間で荷物を移載する。
このシステムでは、複数の副軌道部が主軌道部に対して複数設けられており、それぞれにステーションが設けられている。ステーションは主軌道部に対して斜めに配置されることで、階段状に配置されている。これにより、複数のフォークリフトが複数のステーションに同時にアクセス可能である。
前側台車及び後側台車はそれぞれ複数台設けられており、
前側台車及び後側台車の一方の少なくとも1台は、搬送車が前記ステーションとの間で荷物を移載しているときに、直線軌道で停止してもよい。
このシステムでは、前側台車及び後側台車の一方の少なくとも1台は副軌道部の直線軌道で停止する。つまり、前側台車と後側台車の両方が直線部分で停止する。したがって、停止位置に誤差が生じたとしても、搬送車のステーションに対する角度が大きく変わることがない。したがって、荷物の移載精度が向上する。
副軌道部は、曲線軌道と直線軌道を有しており、
前側台車及び前記後側台車の一方の中心は、搬送車がステーションとの間で荷物を移載しているときに、直線軌道で停止していてもよい。
このシステムでは、例えば、一対のステーションが、副軌道部の突出部の進行方向両側に配置される。このようにして、ステーションの数を増やすことができる。
(1)自動倉庫システム
図1及び図2を用いて、自動倉庫システム1を説明する。図1は、本発明の一実施形態としての自動倉庫システムの概略平面図である。図2は、自動倉庫システムの自動倉庫の概略正面図である。
天井レールの高さ位置を概略的に説明する。天井レール7は、ラック5の間の通路5bの上方に配置されている。天井レール7は、ラック5より高い位置、すなわち、複数段の棚5aの最上部より高い位置に設けられている。
天井レール7のレイアウトを概略的に説明する。天井レール7は、複数の周回軌道を有している。周回軌道は、ラック5の周囲に沿って配置され、主軌道部103と、主軌道部103から分岐して離れさらに合流する副軌道部105とを有する。
第1スタッカクレーン11は、天井レール7に沿って走行する。第1スタッカクレーン11は、図2に示すように、懸垂式のスタッカクレーンであって、天井レール7から懸垂した状態で走行する。第1スタッカクレーン11は、天井レール7を利用して駆動走行、分岐走行する。なお、図2に示すように、下部ガイドレール18を設けて第1スタッカクレーン11の下方を支持してもよい。下部ガイドレール18は、例えば、通路5bのうちラック前面の直線経路部分に設けられる。
第2スタッカクレーン17は、複数の駆動台車13に対して昇降可能に吊り下げられた第2移載装置21を有している。第2移載装置21は、容器23を移載可能である。
第1スタッカクレーン11と第2スタッカクレーン17は、駆動台車の数を異ならせることで、重量が異なる荷物への対応を実現している。つまり、同一種類の駆動台車を用いてそれらの数を異ならせた構造を採用することで、重量が異なる荷物を搭載可能の2種類のスタッカクレーンが同一の軌道を走行可能になっている。この結果、低コストの自動倉庫3が実現される。
図5及び図6を用いて、第1スタッカクレーン11を説明する。図5は、第1スタッカクレーンの斜視図である。図6は、第1スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図5及び図6に示すように、8台の駆動台車13は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車13は、図3及び図13に示すように、第1ボギー構造29を構成している。第1ボギー構造29は、走行方向に隣接する2台の駆動台車13が上下方向軸回りに回動自在に支持される第1部材201を含んでいる。
第1ボギー構造29によって2台の駆動台車13は第1部材201に対して回動自在に支持されている。このような構成によって、第1スタッカクレーン11及び第2スタッカクレーン17は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。なお、第1ボギー構造29の詳細は後述する。
第1スタッカクレーン11は、第1移載装置15を昇降させるための昇降装置35を有している。昇降装置35は、マスト33に支持された昇降台37と、昇降台37を昇降させるための昇降部39とを有している。第1移載装置15は、昇降台37に設けられている。昇降部39は、モータ、ベルト、ガイドローラなどからなる公知の装置である。
ただし、駆動台車13の数及び配置は前記実施形態に限定されない。
図7及び図8を用いて、第2スタッカクレーン17を説明する。図7は、第2スタッカクレーンの斜視図である。図8は、第2スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図7及び図8に示すように、4台の駆動台車13は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車13は、第2ボギー構造41を構成している。第2ボギー構造41は、走行方向に隣接する2台の駆動台車13が上下方向軸回りに回動自在に支持される第1部材301を含んでいる。
第2ボギー構造41によって2台の駆動台車13は第1部材301に対して回動自在に支持されている。このような構成によって、第1スタッカクレーン11及び第2スタッカクレーン17は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。なお、第2ボギー構造41の詳細は後述する。
なお、この実施形態では、2台の駆動台車13が走行方向前側のマスト33に対応して配置されており、2台の駆動台車13が走行方向後側のマスト33に対応して配置されている。特に、2台の駆動台車13の走行方向中心がマスト33に対応するように、2台の駆動台車13が配置されている。以上の構成により、マスト33から作用する荷重を駆動台車13が均等に支持できる。
ただし、駆動台車13の数及び配置は前記実施形態に限定されない。
図9〜図12を用いて、駆動台車13を説明する。図9は、駆動台車の概略構成を示す概略断面図である。図10は、駆動台車の斜視図である。図11は、駆動台車の正面図である。図12は、駆動台車及び第1ボギー構造の側面図である。以下の説明では、走行方向に直交する方向を「左右方向」という。
図10〜図12を用いて、駆動台車13をさらに詳細に説明する。駆動台車13は、ガイドローラ55を有している。ガイドローラ55は、天井レール7の側壁65b(後述)の内側面によってガイドされる。この実施形態ではガイドローラ55は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計4個である。
上述したように駆動台車13の各々に受電コイル51、切替ローラ59及びリニアモータ49が設けられているので、駆動台車の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車ごとを制御することができるので、制御が容易かつ正確になる。
図13を用いて、第1ボギー構造29を詳細に説明する。図13は、第1ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
さらに、第1ボギー構造29は、第1部材201から下方に延びる第1シャフト201aが回動自在に支持される第2部材203を有している。第1シャフト201aの下端は、第2部材203に回動自在に支持されており、第2部材203の荷重を支持するようになっている。第2部材203は、走行方向に延びており、走行方向両端に第1シャフト201aが回動自在に支持されている。つまり、第2部材203は、一対の第1部材201を回動自在に支持している。
このようにして、第1スタッカクレーン11では、第1部材201ごとに2段目のボギー構造207が実現されており、その数は合計4個である。
以上の構造において、進行方向前側の第2シャフト203aは、前側台車13Aの進行方向中心である。また、進行方向後側の第2シャフト203aは、後側台車13Bの進行方向中心である。
さらに、第2ボギー構造41は、上側ベース部材31の走行両端において、第1部材301から下方に延びる第1シャフト301aが回動自在に支持される支持部31aを有している。第1シャフト301aの下端は、支持部31aに回動自在に支持されており、支持部31aの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部31aは、一対の第1部材301をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、第2スタッカクレーン17では、第1部材301ごとに2段目のボギー構造307が実現されており、その数は合計2個である。
図15を用いて、天井レール7の構造を説明する。図15は、天井レールの直線構造の斜視図である。
図15から明らかなように、天井レール7は、レール本体65を有している。レール本体65は、主に、走行壁65aと、側壁65bとを有している。走行壁65aは、左右方向に間を空けて配置された一対の走行面を形成している。側壁65bは、走行面の両側に設けられた一対のガイド面を形成している。天井レール7は、複数の支持部材67を有している。支持部材67は、レール本体65を天井69から吊している。
図1に示すように、周回軌道は、主軌道部103と、複数の副軌道部105とを有している。主軌道部103は周回軌道である。副軌道部105は、主軌道部103の直線状部分の外側に複数設けられている。副軌道部105同士は互いに隣接している。
ただし、副軌道部105は、単数でもよいし、離れて配置されていてもよい。
図16及び図17を用いて、分岐切替構造75を説明する。図16は、天井レールの分岐部の斜視図である。図17は、駆動台車の分岐動作を模式的に示す概略平面図である。なお、以下では、説明の簡略化のための、1台の駆動台車13の1つの切替ローラ59の動作のみを説明する。
図16に示すように、天井レール7は、図右上側の第1直線路91と、図左下側の第2直線路93と、図右下側の湾曲路95と、分岐部97とを有している。なお、分岐部97は、例えば、前述の主軌道部103と副軌道部105が分岐する部分に該当する。
なお、図示していないが、駆動台車13が分岐部97を直線走行する場合は、駆動台車13が分岐部97の手前にくると、切替ローラ59が図17左側に移動させられる。すると、切替ローラ59は直線用ガイドレール80と側壁65bと間に入り込む。したがって、駆動台車13は直線用ガイドレール80に拘束されることで、第2直線路93側に移動し、その結果、駆動台車シャフト13aが第2直線路93側の直線側隙間66aに入っていく。以上の動作によって、駆動台車13の直線方向移動動作が完了する。
自動倉庫システム1は、複数のステーション101を有している。以下、図18〜図20を用いて、ステーション101を説明する。図18は、図1の部分拡大図であり、副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図である。図19は、図18の部分拡大図である。図20は、ステーションの側面図である。
ステーション101は、周回軌道の主軌道部103の外周側に配置されており、具体的には、副軌道部105に対応して設けられている。さらに具体的には、ステーション101は、副軌道部105の進行方向後側部分に対応して設けられている。
ステーション101は、外部から自動倉庫3に入庫される荷物が載置される場所である。また、ステーション101は、自動倉庫3から外部に出庫される荷物が載置される場所である。
第1スタッカクレーン11は、第1移載装置15を用いて、荷物(例えば、集品棚部材25又はパレットPに搭載された商品収容箱28)を、ステーション101から第1移載装置15に積み込むことができる。さらに、第1スタッカクレーン11は、荷物を、第1移載装置15からステーション101に積み下ろすことができる。
荷物載置部101aは、自動倉庫外側からのアクセスが可能な入出庫口101bと、自動倉庫内側からのアクセスが可能なラック側アクセス口101cとを有している。入出庫口101bの向きとラック側アクセス口101cの向きは、平面視において90度の角度を形成している。これは、自動倉庫を利用したパレットの搬送・保管においては、フォークリフトでの移載方向とスタッカクレーンのフォーク移載方向が90度ずれているからである。
ステーション101では、入出庫口101bが主軌道部103の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。これにより、フォークリフト109は、安全柵107に近接した位置においてステーション101にアクセス可能である。ステーション101の主軌道部103に対する傾斜角度は30〜50度の範囲にあることが好ましい。この実施形態では上記角度は45度である。したがって、入出庫口101bを主軌道部103から離れる側に向けることができ、そのため、フォークリフト109の経路と主軌道部103及び/又は安全柵107とを互いに離すことができる。この結果、フォークリフト109と安全柵107との間の距離が十分に確保され、作業性が良い。
このシステムでは、複数の副軌道部105が主軌道部103に対して複数設けられており、それぞれにステーション101が設けられている。ステーション101は主軌道部103に対して斜めに配置されることで、階段状に配置されている。つまり、各ステーション101の入出庫口101bの向きは互いに平行に配置されている。これにより、フォークリフト109の動線同士が交差せず、その結果、複数のフォークリフト109が複数のステーション101に同時にアクセス可能である。この結果、フォークリフト109の作業効率が向上する。また、上記の配置では、入出庫口101bに対するフォークリフト109の移載動作に邪魔となる障害物も存在しない。
また、各ステーション101が階段状に配置されているので、主軌道部103から垂直方向に離れるスペースを小さくできる。また、フォークリフト109は、主軌道部103の延びる方向のスペースにおいて方向転換が可能である。さらに、ステーション101同士の間の設置間隔も短くできる。
図21を用いて、自動倉庫システムの制御構成を説明する。図21は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
第1スタッカクレーン11は、第1コントローラ81を有している。第1コントローラ81は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータである。
第2コントローラ82は、第2スタッカクレーン17の各駆動台車13の動作を制御する。第2コントローラ82には、各駆動台車13のリニアモータ49及び分岐合流切替装置57が接続されている。さらに、第2コントローラ82には、第2移載装置21及び昇降装置35が接続されており、第2コントローラ82は、それらのモータに駆動信号を送信可能である。
第1スタッカクレーン11では、前側台車13A及び後側台車13Bの一方が副軌道部105を走行し、他方が主軌道部103を走行可能である。第1スタッカクレーン11は、前側台車13Aと後側台車13Bが主軌道部103と副軌道部105に又は副軌道部105と主軌道部103とに分かれた状態で、ステーション101に接近した位置で停止しながらステーション101との間で荷物(例えば、集品棚部材25)を移載する。
図18に示す例では、前側台車13Aが副軌道部105を走行し、後側台車13Bが主軌道部103を走行し、前側台車13Aと後側台車13Bがそれぞれ主軌道部103と副軌道部105に分かれた状態で、ステーション101に接近した位置で停止する。そして、第1移載装置15がステーション101との間で荷物(例えば、集品棚部材25)を移載する。
第2シャフト203aが副軌道部105の頂点付近に到達すると、第1スタッカクレーン11は停止する。このとき、第1移載装置15がステーション101のラック側アクセス口101cに最も近接しかつ平行な位置関係になる。この状態で、第1移載装置15が移載を実行する。このとき、第1移載装置15はステーション101に近接しているので、スライドフォーク15aのストロークを長くする必要がない。
図18から明らかなように、さらに第1スタッカクレーン11が前進すると、第2シャフト203aが副軌道部105に対応して移動して、その過程で第1移載装置15がステーション101及び副軌道部105から離れていく。
副軌道部は、直線部を有していてもよい。図22を用いて、副軌道部の形状に関する第2実施形態を説明する。図22は、第2実施形態において副軌道部の形状を示す図である。
副軌道部105は、曲線軌道105aと直線軌道105bとを有している。前側台車13Aは、直線軌道105bで停止する。
つまり、前側台車13Aと後側台車13Bの両方が直線部分で停止する。この状態で、第1スタッカクレーン101がステーション101との間で荷物を移載する。したがって、停止位置に誤差が生じたとしても、第1スタッカクレーン11のステーション101に対する角度が大きく変わることがない。つまり、荷物の移載精度が向上する。
この実施形態では直線軌道105bは副軌道部105の頂点より進行方向前側に設けられているが、直線軌道部はいずれの前側台車に対応していてもよく、したがって、直線軌道の位置は特に限定されない。
第1実施形態では前側台車が副軌道部に進入する実施形態を説明した。第3実施形態では、図23及び図24を用いて、後側台車が副軌道部へ進入する実施形態を説明する。図23は、第3実施形態における、副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図である。図24は、図23の部分拡大図である。
ステーション101の荷物載置部101aは、自動倉庫外側からのアクセスが可能な入出庫口101bと、自動倉庫内側からのアクセスが可能なラック側アクセス口101cとを有している。入出庫口101bの向きとラック側アクセス口101cの向きは、平面視において90度の角度を形成している。
ステーション101では、入出庫口101bが主軌道部103の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。これにより、フォークリフト109は、安全柵107に近接した位置においてステーション101にアクセス可能である。ステーション101の主軌道部103に対する傾斜角度は30〜50度の範囲にあることが好ましい。この実施形態では上記角度は45度である。したがって、入出庫口101bを主軌道部103から離れる側に向けることができ、そのため、フォークリフト109の経路と主軌道部103及び/又は安全柵107とを互いに離すことができる。この結果、フォークリフト109と安全柵107との間の距離が十分に確保され、作業性が良い。
このシステムでは、複数の副軌道部105が主軌道部103に対して複数設けられており、それぞれにステーション101が設けられている。ステーション101は主軌道部103に対して斜めに配置されることで、階段状に配置されている。つまり、各ステーション101の入出庫口101bの向きは互いに平行に配置されている。これにより、フォークリフト109の動線同士が交差せず、その結果、複数のフォークリフト109が複数のステーション101に同時にアクセス可能である。この結果、フォークリフト109の作業効率が向上する。また、上記の配置では、入出庫口101bに対するフォークリフト109の移載動作に邪魔となる障害物も存在しない。
また、各ステーション101が階段状に配置されているので、主軌道部103から垂直方向に離れるスペースを小さくできる。また、フォークリフト109は、主軌道部103の延びる方向のスペースにおいて方向転換が可能である。さらに、ステーション101同士の間の設置間隔も短くできる。
図23に示す例では、前側台車13Aが主軌道部103を走行し、後側台車13Bが副軌道部105を走行し、前側台車13Aと後側台車13Bがそれぞれ副軌道部105と主軌道部103に分かれた状態で、ステーション101に接近した位置で停止する。そして、第1移載装置15がステーション101との間で荷物(例えば、集品棚部材25)を移載する。
第2シャフト203aが副軌道部105の頂点付近に到達すると、第1スタッカクレーン11は停止する。このとき、第1移載装置15がステーション101のラック側アクセス口101cに最も近接しかつ平行な位置関係になる。この状態で、第1移載装置15が移載を実行する。このとき、第1移載装置15はステーション101に近接しているので、スライドフォーク15aのストロークを長くする必要がない。
図23から明らかなように、さらに第1スタッカクレーン11が前進すると、第2シャフト203aが副軌道部105に対応して移動して、その過程で第1移載装置15がステーション101及び副軌道部105から離れていく。
第1及び第2実施形態のように前側台車が副軌道部に進入することでアクセス可能な位置に設けられたステーションと、第3実施形態のように後側台車が副軌道部に進入することでアクセス可能な位置に設けられたステーションとが、1本の主軌道部に混在して配置されていてもよい。
1つ副軌道部に対して複数のステーションが配置されていてもよい。具体的には、第1及び第2実施形態のように前側台車が副軌道部に進入することでアクセス可能な位置に設けられたステーションと、第3実施形態のように後側台車が副軌道部に進入することでアクセス可能な位置に設けられたステーションとが、1つの副軌道部に設けられていてもよい。
図25を用いて、ステーションの配置に関する第5実施形態を説明する。図25は、第5実施形態において副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図である。
図25に示すように、一対のステーション101A、101Bが、周回軌道の主軌道部103の外周側に配置されており、具体的には、副軌道部105の突出部の進行方向両側に配置される。さらに具体的には、ステーション101Aは、副軌道部105の進行方向後側部分に対応して設けられており、ステーション101Bは、副軌道部105の進行方向前側部分に対応して設けられている。このようにして、ステーションの数を増やすことができる。この実施形態では、第1スタッカクレーン11がアクセスするステーションがステーション101Aの場合は、前側台車13Aが副軌道部105を走行する。それに対して、第1スタッカクレーン11がアクセスするステーションがステーション101Bの場合は、後側台車13Bが副軌道部105を走行する。
上記第1〜第5実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
ラック(例えば、ラック5)は、荷物を載置可能な複数の棚(例えば、棚5a)を有する。
軌道(例えば、天井レール7)は、ラックの周囲に沿って配置され、主軌道部(例えば、主軌道部103)と、主軌道部から分岐して離れさらに合流する副軌道部(例えば、副軌道部105)とを有する。
ステーション(例えば、ステーション101)は、副軌道部に沿って配置され荷物を載置可能であり、外部との入庫口又は出庫口(例えば、入出庫口101b)が主軌道部の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。
搬送車(例えば、第1スタッカクレーン11)は、軌道に案内されて走行する機構であり、分岐機構をそれぞれ有する前側台車(例えば、前側台車13A)と後側台車(例えば、後側台車13B)を有している。前側台車及び後側台車の一方が副軌道部を走行し、他方が主軌道部を走行可能である。搬送車は、前側台車と後側台車が主軌道部と副軌道部に又は副軌道部と主軌道部とに分かれた状態でステーションに接近した位置で停止しながらステーションとの間で荷物を移載する(例えば、図18を参照)。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
(1)前記実施形態では前側台車及び後側台車はそれぞれ複数であったが、それぞれ単数であってもよい。その場合、第2実施形態では、前側台車及び後側台車の一方の中心は、搬送車がステーションとの間で荷物を移載しているときに、直線軌道で停止している。
(2)前記実施形態では、複数の副軌道部105が主軌道部103に対して複数隣接して設けられており、それぞれにステーション101が設けられていた。しかし、副軌道部の数、位置、形状は前記実施形態に限定されない。例えば、副軌道部は単数であってもよい。また、副軌道部同士は互いに離れていてもよい。さらに、副軌道部の形状は任意である。
(4)前記実施形態では、軌道は、天井に設置されそこから搬送車が懸垂される天井レールであったが、地上に設置されその上を搬送車が走行する地上レールであってもよい。
(5)前記実施形態では駆動台車の数が異なる2種類のスタッカクレーンが用いられていたが、他スタッカクレーンは、駆動台車の数が同じである1種類のみが用いられてもよく、さらには、駆動台車の数が異なるスタッカクレーンの種類は3種類以上であってもよい。
(7)第1移載装置と第2移載装置の具体的な構成は、前記実施形態に限定されない。公知の移載装置を用いてもよい。
(8)分岐合流切替装置の構造は、前記実施形態に限定されない。公知の分岐合流切替装置を用いてもよい。
3 :自動倉庫
5 :ラック
5a :棚
5b :通路
7 :天井レール
11 :第1スタッカクレーン
13 :駆動台車
13A :前側台車
13B :後側台車
13a :駆動台車シャフト
15 :第1移載装置
15a :スライドフォーク
17 :第2スタッカクレーン
18 :下部ガイドレール
21 :第2移載装置
23 :容器
25 :集品棚部材
28 :商品収容箱
29 :第1ボギー構造
31 :上側ベース部材
31a :支持部
33 :マスト
35 :昇降装置
37 :昇降台
39 :昇降部
41 :第2ボギー構造
47 :永久磁石
49 :リニアモータ
50 :非接触給電線
51 :受電コイル
53 :走行車輪
55 :ガイドローラ
57 :分岐合流切替装置
59 :切替ローラ
61 :プレート
63 :モータ
65 :レール本体
65a :走行壁
65b :側壁
66 :隙間
66a :直線側隙間
66b :湾曲側隙間
67 :支持部材
68 :プレート
69 :天井
75 :分岐切替構造
79 :分岐用ガイドレール
80 :直線用ガイドレール
81 :第1コントローラ
82 :第2コントローラ
83 :上位コントローラ
91 :第1直線路
93 :第2直線路
95 :湾曲路
97 :分岐部
101 :ステーション
101a :荷物載置部
101b :入出庫口
101c :ラック側アクセス口
103 :主軌道部
105 :副軌道部
105a :曲線軌道
105b :直線軌道
107 :安全柵
109 :フォークリフト
151 :ピース移載コンベア
153 :ケース移載コンベア
155 :ピースコンベア
157 :コンベアスライド装置
159 :アーム駆動装置
161 :ケースコンベア
201 :第1部材
201a :第1シャフト
203 :第2部材
203a :第2シャフト
205 :ボギー構造
207 :ボギー構造
209 :ボギー構造
301 :第1部材
301a :第1シャフト
305 :ボギー構造
307 :ボギー構造
P :パレット
Claims (5)
- 荷物を載置可能な複数の棚を有するラックと、
前記ラックの周囲に沿って配置され、主軌道部と、前記主軌道部から分岐して離れさらに合流する副軌道部とを有する軌道と、
前記副軌道部に沿って配置され前記荷物を載置可能であり、外部との入庫口又は出庫口が前記主軌道部の延びる方向に対して角度を有する方向に向いているステーションと、
前記軌道に案内されて走行する機構であり、分岐機構をそれぞれ有する前側台車と後側台車を有しており、前記前側台車及び前記後側台車の一方が前記副軌道部を走行し他方が前記主軌道部を走行可能であり、前記前側台車と前記後側台車が前記主軌道部と前記副軌道部に分かれた状態で前記ステーションに接近した位置で停止しながら前記ステーションとの間で前記荷物を移載する、搬送車と、
を備えた自動倉庫システム。 - 前記副軌道部は、前記主軌道部に対して複数設けられており、前記ステーションは前記副軌道部に対応して設けられている、請求項1に記載の自動倉庫システム。
- 前記副軌道部は、曲線軌道と直線軌道を有しており、
前記前側台車及び前記後側台車はそれぞれ複数台設けられており、
前記前側台車及び前記後側台車の一方の少なくとも1台は、前記搬送車が前記ステーションとの間で前記荷物を移載しているときに、前記直線軌道で停止している、請求項1又は2に記載の自動倉庫システム。 - 前記副軌道部は、曲線軌道と直線軌道を有しており、
前記前側台車及び前記後側台車の一方の中心は、前記搬送車が前記ステーションとの間で前記荷物を移載しているときに、前記直線軌道で停止している、請求項1又は2に記載の自動倉庫システム。 - 前記ステーションは、前記副軌道部に対して複数配置されている、請求項1〜4のいずれかに記載の自動倉庫システム。
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