JP6531626B2 - 自動倉庫システム - Google Patents

自動倉庫システム Download PDF

Info

Publication number
JP6531626B2
JP6531626B2 JP2015220364A JP2015220364A JP6531626B2 JP 6531626 B2 JP6531626 B2 JP 6531626B2 JP 2015220364 A JP2015220364 A JP 2015220364A JP 2015220364 A JP2015220364 A JP 2015220364A JP 6531626 B2 JP6531626 B2 JP 6531626B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
track
station
carriage
sub
stacker crane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2015220364A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2017088316A (ja
Inventor
城 桑田
城 桑田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Murata Machinery Ltd
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Murata Machinery Ltd filed Critical Murata Machinery Ltd
Priority to JP2015220364A priority Critical patent/JP6531626B2/ja
Publication of JP2017088316A publication Critical patent/JP2017088316A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6531626B2 publication Critical patent/JP6531626B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、自動倉庫システム、特に、物品が載置されるラック及びステーションを有する自動倉庫システムに関する。
自動倉庫は、複数の棚を有するラックと、ラックの近傍に配置されたステーションと、ラックの周囲を走行するスタッカクレーンとを有している。ステーションとは、スタッカクレーンとの間で荷物の受け渡しを行うための荷物載置場所である。入庫時には、例えばフォークリフトが荷物をステーションに搬入し、次に、スタッカクレーンが荷物をラックの棚に搬送する。また、出庫時には、スタッカクレーンが荷物をステーションに搬送し、次に、フォークリフトが荷物をステーションから搬出する(例えば、特許文献1を参照)。
実開平06−20307号公報
特許文献1に示すような自動倉庫では、ラックは平面視で一方向に長く延びており、ステーションはラックの伸長方向端部の伸長方向外側に配置されている。また、スタッカクレーンの通路の伸長方向端部には安全柵が設けられており、作業者が通路に進入できないようにしている。このような配置により、ステーションは安全柵に近接している。したがって、フォークリフトがステーションに接近する際に安全柵が障害になることがある。
そこで、その問題を解決するために、特許文献1に記載の自動倉庫では、ステーションを安全柵から離れる方向に移動させるためのレールが設けられている。フォークリフトがステーションと荷物を受け渡すときには、作業者がレールを利用してステーションを安全柵から離れた位置まで移動させることができる。したがって、フォークリフトがステーションにアクセスするときに、安全柵がフォークリフトに干渉することがない。
しかし、上記の入出庫ステーションを移動させるためのレールは、特別な設備として設ける必要があるので、コストが高くなってしまう。
本発明の目的は、自動倉庫において、簡単な構造で、ステーションにアクセスする例えばフォークリフトと周囲の設備との干渉を防止することにある。
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る自動倉庫システムは、ラックと、軌道と、ステーションと、搬送車と、を備えている。
ラックは、荷物を載置可能な複数の棚を有する。
軌道は、ラックの周囲に沿って配置され、主軌道部と、主軌道部から分岐して離れさらに合流する副軌道部とを有する。
ステーションは、副軌道部に沿って配置され荷物を載置可能であり、外部との入庫口又は出庫口が主軌道部の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。
搬送車は、軌道に案内されて走行する機構であり、分岐機構をそれぞれ有する前側台車と後側台車を有している。前側台車及び後側台車の一方が副軌道部を走行し、他方が主軌道部を走行可能である。搬送車は、前側台車と後側台車が主軌道部と副軌道部に又は副軌道部と主軌道部とに分かれた状態で、ステーションに接近した位置で停止しながらステーションとの間で荷物を移載する。
このシステムでは、ステーションは、副軌道部に沿って配置され荷物を載置可能であり、したがって、ステーションは、副軌道部の近傍ではあるが、例えば安全柵から離れて配置される。また、ステーションは、外部との入庫口又は出庫口が主軌道部の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。したがって、フォークリフトの経路と軌道及び/又は安全柵とを互いに離すことができる。この結果、ステーションにアクセスする例えばフォークリフトと安全柵との干渉が防止される。以上により、フォークリフトがステーションにアクセスするのが容易になる。
副軌道部は、主軌道部に対して複数設けられていてもよい。ステーションは副軌道部に対応して設けられている。
このシステムでは、複数の副軌道部が主軌道部に対して複数設けられており、それぞれにステーションが設けられている。ステーションは主軌道部に対して斜めに配置されることで、階段状に配置されている。これにより、複数のフォークリフトが複数のステーションに同時にアクセス可能である。
副軌道部は、曲線軌道と直線軌道を有しており、
前側台車及び後側台車はそれぞれ複数台設けられており、
前側台車及び後側台車の一方の少なくとも1台は、搬送車が前記ステーションとの間で荷物を移載しているときに、直線軌道で停止してもよい。
このシステムでは、前側台車及び後側台車の一方の少なくとも1台は副軌道部の直線軌道で停止する。つまり、前側台車と後側台車の両方が直線部分で停止する。したがって、停止位置に誤差が生じたとしても、搬送車のステーションに対する角度が大きく変わることがない。したがって、荷物の移載精度が向上する。
副軌道部は、曲線軌道と直線軌道を有しており、
前側台車及び前記後側台車の一方の中心は、搬送車がステーションとの間で荷物を移載しているときに、直線軌道で停止していてもよい。
ステーションは、副軌道部に対して複数配置されていてもよい。
このシステムでは、例えば、一対のステーションが、副軌道部の突出部の進行方向両側に配置される。このようにして、ステーションの数を増やすことができる。
本発明に係る自動倉庫システムでは、簡単な構造で、ステーションにアクセスする例えばフォークリフトと周囲の設備との干渉を防止できる。
本発明の一実施形態としての自動倉庫システムの概略平面図。 自動倉庫システムの自動倉庫の概略正面図。 第1スタッカクレーンの概略平面図。 第2スタッカクレーンの概略平面図。 第1スタッカクレーンの斜視図。 第1スタッカクレーンの上部の斜視図。 第2スタッカクレーンの斜視図。 第2スタッカクレーンの上部の斜視図。 駆動台車の概略構成を示す概略断面図。 駆動台車の斜視図。 駆動台車の正面図。 駆動台車及び第1ボギー構造の側面図。 第1ボギー構造の概略構成を示す概略側面図。 第2ボギー構造の概略構成を示す概略側面図。 天井レールの直線構造の斜視図。 天井レールの分岐部の斜視図。 駆動台車の分岐動作を模式的に示す概略平面図。 図1の部分拡大図であり、副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図。 図18の部分拡大図。 ステーションの側面図。 自動倉庫の制御構成を示すブロック図。 第2実施形態において副軌道部の形状を示す図。 第3実施形態における、副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図。 図23の部分拡大図。 第5実施形態において副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図。
1.第1実施形態
(1)自動倉庫システム
図1及び図2を用いて、自動倉庫システム1を説明する。図1は、本発明の一実施形態としての自動倉庫システムの概略平面図である。図2は、自動倉庫システムの自動倉庫の概略正面図である。
自動倉庫システム1の自動倉庫3は、複数のラック5を有している。ラック5は、複数段の棚5aを有している。複数のラック5は、図1において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚5aは、図2に示すように、集品棚部材25を収納可能である。なお、棚5aは、例えば1ダースの商品が入った商品収容箱28もパレットPを用いて収納可能である。容器23は、ケース、バケットとも言われ、商品を収納可能な部材である。集品棚部材25は、キャリアとも言われ、複数の容器23を収納可能である。集品棚部材25は、複数段の支持部を有する棚構造を有している。なお、集品棚部材25が収納な可能な容器の数、集品棚部材25の構造は特に限定されない。ただし、集品棚部材25の底面はパレットPの底面と同様の構造を有しており、それにより第1スタッカクレーン11によって支持及び搬送される。また、図1においてはアルファベットが付されているのは、パレットPである。
自動倉庫3は、ラック5に沿って設けられた天井レール7(軌道の一例)を有している。
天井レールの高さ位置を概略的に説明する。天井レール7は、ラック5の間の通路5bの上方に配置されている。天井レール7は、ラック5より高い位置、すなわち、複数段の棚5aの最上部より高い位置に設けられている。
天井レール7のレイアウトを概略的に説明する。天井レール7は、複数の周回軌道を有している。周回軌道は、ラック5の周囲に沿って配置され、主軌道部103と、主軌道部103から分岐して離れさらに合流する副軌道部105とを有する。
自動倉庫3は、2種類のスタッカクレーン、つまり、第1スタッカクレーン11及び第2スタッカクレーン17を有している。図1では、1台の第1スタッカクレーン11及び1台の第2スタッカクレーン17が示されているが、それぞれの台数は特に限定されない。
第1スタッカクレーン11は、天井レール7に沿って走行する。第1スタッカクレーン11は、図2に示すように、懸垂式のスタッカクレーンであって、天井レール7から懸垂した状態で走行する。第1スタッカクレーン11は、天井レール7を利用して駆動走行、分岐走行する。なお、図2に示すように、下部ガイドレール18を設けて第1スタッカクレーン11の下方を支持してもよい。下部ガイドレール18は、例えば、通路5bのうちラック前面の直線経路部分に設けられる。
図3に示すように、第1スタッカクレーン11は、走行方向(白抜き矢印で示す)に並んだ複数の駆動台車13を有している。この実施形態では、駆動台車13は8台設けられている。図3は、第1スタッカクレーンの概略平面図である。
第2スタッカクレーン17は、天井レール7に沿って走行する。第2スタッカクレーン17は、図2に示すように、懸垂式のスタッカクレーンであって、天井レール7から懸垂した状態で走行する。図4に示すように、第2スタッカクレーン17は、走行方向に並んだ複数の駆動台車13を有している。第2スタッカクレーン17の駆動台車13は第1スタッカクレーン11の駆動台車13と同じ構造を有する。この実施形態では、駆動台車13は4台設けられている。すなわち、第2スタッカクレーン17の駆動台車13は、第1スタッカクレーン11の駆動台車13より数が少ない。図4は、第2スタッカクレーンの概略平面図である。
第2スタッカクレーン17は、複数の駆動台車13に対して昇降可能に吊り下げられた第2移載装置21を有している。第2移載装置21は、容器23を移載可能である。
以上に述べたように、第1スタッカクレーン11と第2スタッカクレーン17は、同一軌道を走行する。これが可能な理由は、走行機構をモジュール化することにより、軌道を共通化しているからである。
第1スタッカクレーン11と第2スタッカクレーン17は、駆動台車の数を異ならせることで、重量が異なる荷物への対応を実現している。つまり、同一種類の駆動台車を用いてそれらの数を異ならせた構造を採用することで、重量が異なる荷物を搭載可能の2種類のスタッカクレーンが同一の軌道を走行可能になっている。この結果、低コストの自動倉庫3が実現される。
(2)第1スタッカクレーン
図5及び図6を用いて、第1スタッカクレーン11を説明する。図5は、第1スタッカクレーンの斜視図である。図6は、第1スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図5及び図6に示すように、8台の駆動台車13は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車13は、図3及び図13に示すように、第1ボギー構造29を構成している。第1ボギー構造29は、走行方向に隣接する2台の駆動台車13が上下方向軸回りに回動自在に支持される第1部材201を含んでいる。
第1ボギー構造29によって2台の駆動台車13は第1部材201に対して回動自在に支持されている。このような構成によって、第1スタッカクレーン11及び第2スタッカクレーン17は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。なお、第1ボギー構造29の詳細は後述する。
第1スタッカクレーン11は、駆動台車13が設けられた上側ベース部材31を有している。上側ベース部材31は、走行方向に長く延びている。第1スタッカクレーン11は、さらに、上側ベース部材31の両端から下方に延びる一対のマスト33を有している。マスト33は、地面付近まで延びている。上側ベース部材に対して、一対のマスト33はピンによって支持されており、走行方向に揺動可能になっている。以上に述べた構造によって、制振制御と機体重量低減が実現される。
第1スタッカクレーン11は、第1移載装置15を昇降させるための昇降装置35を有している。昇降装置35は、マスト33に支持された昇降台37と、昇降台37を昇降させるための昇降部39とを有している。第1移載装置15は、昇降台37に設けられている。昇降部39は、モータ、ベルト、ガイドローラなどからなる公知の装置である。
なお、この実施形態では、4台の駆動台車13が走行方向前側のマスト33に対応して配置されることで前側台車13Aを構成しており、4台の駆動台車13が走行方向後側のマスト33に対応して配置されることで後側台車13Bを構成している。特に、4台の駆動台車13の走行方向中心がマスト33に対応するように、4台の駆動台車13が配置されている。以上の構成により、マスト33から作用する荷重を駆動台車13が均等に支持できる。
ただし、駆動台車13の数及び配置は前記実施形態に限定されない。
(3)第2スタッカクレーン
図7及び図8を用いて、第2スタッカクレーン17を説明する。図7は、第2スタッカクレーンの斜視図である。図8は、第2スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図7及び図8に示すように、4台の駆動台車13は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車13は、第2ボギー構造41を構成している。第2ボギー構造41は、走行方向に隣接する2台の駆動台車13が上下方向軸回りに回動自在に支持される第1部材301を含んでいる。
第2ボギー構造41によって2台の駆動台車13は第1部材301に対して回動自在に支持されている。このような構成によって、第1スタッカクレーン11及び第2スタッカクレーン17は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。なお、第2ボギー構造41の詳細は後述する。
第2スタッカクレーン17のベース構造及び昇降装置の構造は、第1スタッカクレーン11と基本的な構成は同じであるが、異なる荷重に対応するため異なる点を有する。具体的には、第2スタッカクレーン17のベース構造及び昇降装置は、第1スタッカクレーンのそれらの構造に比べて各部材が小型及び軽量化されている。
なお、この実施形態では、2台の駆動台車13が走行方向前側のマスト33に対応して配置されており、2台の駆動台車13が走行方向後側のマスト33に対応して配置されている。特に、2台の駆動台車13の走行方向中心がマスト33に対応するように、2台の駆動台車13が配置されている。以上の構成により、マスト33から作用する荷重を駆動台車13が均等に支持できる。
ただし、駆動台車13の数及び配置は前記実施形態に限定されない。
(4)駆動台車
図9〜図12を用いて、駆動台車13を説明する。図9は、駆動台車の概略構成を示す概略断面図である。図10は、駆動台車の斜視図である。図11は、駆動台車の正面図である。図12は、駆動台車及び第1ボギー構造の側面図である。以下の説明では、走行方向に直交する方向を「左右方向」という。
図9を用いて概略的に説明すれば、駆動台車13は、天井69側に設けられた永久磁石47に対向するコイルからなるリニアモータ49を有している。具体的には、永久磁石47は、支持部材67に固定され、走行方向に延びるプレート68の下面に固定されている。また、駆動台車13は、天井レール7に設けられて非接触給電線50に対向する位置に受電コイル51を有している。さらに、駆動台車13は、走行車輪53を有している。走行車輪53は、天井レール7の走行壁65a(後述)の上に置かれている。
図10〜図12を用いて、駆動台車13をさらに詳細に説明する。駆動台車13は、ガイドローラ55を有している。ガイドローラ55は、天井レール7の側壁65b(後述)の内側面によってガイドされる。この実施形態ではガイドローラ55は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計4個である。
駆動台車13は、分岐合流切替装置57を有している。分岐合流切替装置57は、周回軌道において分岐・合流地点において走行経路を選択するための行うための装置である。分岐合流切替装置57は、切替ローラ59を有している。この実施形態では切替ローラ59は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計4個である。切替ローラ59は、ガイドローラ55の上方に配置されている。切替ローラ59同士の左右方向の距離は、ガイドローラ55同士の左右方向の距離より短い。切替ローラ59同士は、プレート61によって連結されており、プレート61は、左右方向にスライド可能である。分岐合流切替装置57は、プレート61をスライド駆動するための動力を発生するモータ63を有している。
上述したように駆動台車13の各々に受電コイル51、切替ローラ59及びリニアモータ49が設けられているので、駆動台車の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車ごとを制御することができるので、制御が容易かつ正確になる。
(5)ボギー構造
図13を用いて、第1ボギー構造29を詳細に説明する。図13は、第1ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
第1ボギー構造29は、駆動台車13からから下方に延びる駆動台車シャフト13aが回動自在に支持される第1部材201を有している。駆動台車シャフト13aの下端は、第1部材201に回動自在に支持されており、第1部材201の荷重を支持するようになっている。第1部材201は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト13aが回動自在に支持されている。つまり、第1部材201は、一対の駆動台車13をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、第1スタッカクレーン11では、駆動台車13ごとに1段目のボギー構造205が実現されており、その数は合計8個である。
さらに、第1ボギー構造29は、第1部材201から下方に延びる第1シャフト201aが回動自在に支持される第2部材203を有している。第1シャフト201aの下端は、第2部材203に回動自在に支持されており、第2部材203の荷重を支持するようになっている。第2部材203は、走行方向に延びており、走行方向両端に第1シャフト201aが回動自在に支持されている。つまり、第2部材203は、一対の第1部材201を回動自在に支持している。
このようにして、第1スタッカクレーン11では、第1部材201ごとに2段目のボギー構造207が実現されており、その数は合計4個である。
さらに、第1ボギー構造29は、上側ベース部材31の走行方向両端において、第2部材203から下方に延びる第2シャフト203aが回動自在に支持される支持部31aを有している。第2シャフト203aの下端は、支持部31aに回動自在に支持されており、支持部31aの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部31aは、一対の第2部材203を回動自在に支持している。このようにして、第1スタッカクレーン11では、第2部材203ごとに3段目のボギー構造209が実現されており、その数は合計2個である。
以上の構造において、進行方向前側の第2シャフト203aは、前側台車13Aの進行方向中心である。また、進行方向後側の第2シャフト203aは、後側台車13Bの進行方向中心である。
図14を用いて、第2ボギー構造41を詳細に説明する。図14は、第2ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
第2ボギー構造41は、駆動台車13からから下方に延びる駆動台車シャフト13aが回動自在に支持される第1部材301を有している。駆動台車シャフト13aの下端は、第1部材301に回動自在に支持されており、第1部材301の荷重を支持するようになっている。第1部材301は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト13aが回動自在に支持されている。つまり、第1部材301は、一対の駆動台車13をそれぞれ回動自在に支持している。
このようにして、第2スタッカクレーン17では、駆動台車13ごとに1段目のボギー構造305が実現されており、その数は合計4個である。つまり、第2スタッカクレーン17のボギー構造は、第1スタッカクレーン11のボギー構造より数が少ない。
さらに、第2ボギー構造41は、上側ベース部材31の走行両端において、第1部材301から下方に延びる第1シャフト301aが回動自在に支持される支持部31aを有している。第1シャフト301aの下端は、支持部31aに回動自在に支持されており、支持部31aの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部31aは、一対の第1部材301をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、第2スタッカクレーン17では、第1部材301ごとに2段目のボギー構造307が実現されており、その数は合計2個である。
(6)天井レールの構造
図15を用いて、天井レール7の構造を説明する。図15は、天井レールの直線構造の斜視図である。
図15から明らかなように、天井レール7は、レール本体65を有している。レール本体65は、主に、走行壁65aと、側壁65bとを有している。走行壁65aは、左右方向に間を空けて配置された一対の走行面を形成している。側壁65bは、走行面の両側に設けられた一対のガイド面を形成している。天井レール7は、複数の支持部材67を有している。支持部材67は、レール本体65を天井69から吊している。
(7)天井レールの平面レイアウト
図1に示すように、周回軌道は、主軌道部103と、複数の副軌道部105とを有している。主軌道部103は周回軌道である。副軌道部105は、主軌道部103の直線状部分の外側に複数設けられている。副軌道部105同士は互いに隣接している。
ただし、副軌道部105は、単数でもよいし、離れて配置されていてもよい。
(8)分岐切替構造
図16及び図17を用いて、分岐切替構造75を説明する。図16は、天井レールの分岐部の斜視図である。図17は、駆動台車の分岐動作を模式的に示す概略平面図である。なお、以下では、説明の簡略化のための、1台の駆動台車13の1つの切替ローラ59の動作のみを説明する。
図16に示すように、天井レール7は、図右上側の第1直線路91と、図左下側の第2直線路93と、図右下側の湾曲路95と、分岐部97とを有している。なお、分岐部97は、例えば、前述の主軌道部103と副軌道部105が分岐する部分に該当する。
図16では、例えば駆動台車13は、第1直線路91を図右上側から図左側に移動し、分岐部97において直線移動するか又は分岐移動するかを選択する。図16に示すように分岐部97においては、左右両側の走行壁65a同士の間の隙間66は、直線側隙間66aと湾曲側隙間66bとに分かれている。さらに、湾曲部の走行壁65aの上方には、分岐用ガイドレール79が設けられている。分岐用ガイドレール79は、分岐側湾曲部の側壁65bとの間に所定の隙間を確保するように湾曲された形状で配置されている。また、直線部の走行壁65aの上方には、図17に示すように、直線用ガイドレール80が設けられている。直線用ガイドレール80は、直線部の側壁65bとの間に所定の隙間を確保するように直線状に配置されている。
図17を用いて、分岐動作を説明する。駆動台車13が分岐部97の手前にくると、切替ローラ59が図右側に移動させられる。すると、切替ローラ59は分岐用ガイドレール79と側壁65bと間に入り込む。したがって、駆動台車13は分岐用ガイドレール79に拘束されることで、湾曲路95側に移動し、その結果、駆動台車シャフト13aが湾曲路95側の直線側隙間66aに入っていく。以上の動作によって、駆動台車13の分岐動作が完了する。
なお、図示していないが、駆動台車13が分岐部97を直線走行する場合は、駆動台車13が分岐部97の手前にくると、切替ローラ59が図17左側に移動させられる。すると、切替ローラ59は直線用ガイドレール80と側壁65bと間に入り込む。したがって、駆動台車13は直線用ガイドレール80に拘束されることで、第2直線路93側に移動し、その結果、駆動台車シャフト13aが第2直線路93側の直線側隙間66aに入っていく。以上の動作によって、駆動台車13の直線方向移動動作が完了する。
(9)ステーション
自動倉庫システム1は、複数のステーション101を有している。以下、図18〜図20を用いて、ステーション101を説明する。図18は、図1の部分拡大図であり、副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図である。図19は、図18の部分拡大図である。図20は、ステーションの側面図である。
ステーション101は、周回軌道の主軌道部103の外周側に配置されており、具体的には、副軌道部105に対応して設けられている。さらに具体的には、ステーション101は、副軌道部105の進行方向後側部分に対応して設けられている。
ステーション101は、外部から自動倉庫3に入庫される荷物が載置される場所である。また、ステーション101は、自動倉庫3から外部に出庫される荷物が載置される場所である。
第1スタッカクレーン11は、第1移載装置15を用いて、荷物(例えば、集品棚部材25又はパレットPに搭載された商品収容箱28)を、ステーション101から第1移載装置15に積み込むことができる。さらに、第1スタッカクレーン11は、荷物を、第1移載装置15からステーション101に積み下ろすことができる。
ステーション101は、図20に示すように、高さ方向に並んだ複数の荷物載置部101aを有している。このため、ステーション101の複数の荷物載置部101aを入庫用と出庫用とで使い分けることで、ステーション101においてフォークリフト109が荷物の入庫と出庫を連続して実行できる。例えば、図20では、1段目の荷物載置部101aを入庫専用として、2段目の荷物載置部101aを出庫専用としている。さらに、この実施形態では、3段目以上の荷物載置部101aを保管庫としている。
荷物載置部101aは、自動倉庫外側からのアクセスが可能な入出庫口101bと、自動倉庫内側からのアクセスが可能なラック側アクセス口101cとを有している。入出庫口101bの向きとラック側アクセス口101cの向きは、平面視において90度の角度を形成している。これは、自動倉庫を利用したパレットの搬送・保管においては、フォークリフトでの移載方向とスタッカクレーンのフォーク移載方向が90度ずれているからである。
安全柵107は、ステーション101の側方に沿って配置されている。ただし、ステーション101の入出庫口101b側には安全柵は設けられていない。
ステーション101では、入出庫口101bが主軌道部103の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。これにより、フォークリフト109は、安全柵107に近接した位置においてステーション101にアクセス可能である。ステーション101の主軌道部103に対する傾斜角度は30〜50度の範囲にあることが好ましい。この実施形態では上記角度は45度である。したがって、入出庫口101bを主軌道部103から離れる側に向けることができ、そのため、フォークリフト109の経路と主軌道部103及び/又は安全柵107とを互いに離すことができる。この結果、フォークリフト109と安全柵107との間の距離が十分に確保され、作業性が良い。
このシステムでは、複数の副軌道部105が主軌道部103に対して複数設けられており、それぞれにステーション101が設けられている。ステーション101は主軌道部103に対して斜めに配置されることで、階段状に配置されている。つまり、各ステーション101の入出庫口101bの向きは互いに平行に配置されている。これにより、フォークリフト109の動線同士が交差せず、その結果、複数のフォークリフト109が複数のステーション101に同時にアクセス可能である。この結果、フォークリフト109の作業効率が向上する。また、上記の配置では、入出庫口101bに対するフォークリフト109の移載動作に邪魔となる障害物も存在しない。
また、各ステーション101が階段状に配置されているので、主軌道部103から垂直方向に離れるスペースを小さくできる。また、フォークリフト109は、主軌道部103の延びる方向のスペースにおいて方向転換が可能である。さらに、ステーション101同士の間の設置間隔も短くできる。
(10)自動倉庫システムの制御構成
図21を用いて、自動倉庫システムの制御構成を説明する。図21は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
第1スタッカクレーン11は、第1コントローラ81を有している。第1コントローラ81は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータである。
第1コントローラ81は、第1スタッカクレーン11の各駆動台車13の動作を制御する。第1コントローラ81には、各駆動台車13のリニアモータ49及び分岐合流切替装置57が接続されている。さらに、第1コントローラ81には、第1移載装置15及び昇降装置35が接続されており、第1コントローラ81は、それらに駆動信号を送信可能である。第1移載装置15は、例えば、従来のスライドフォーク式であり、スライドフォーク15a(図5)を有している。
第2スタッカクレーン17は、第2コントローラ82を有している。第2コントローラ82は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータである。
第2コントローラ82は、第2スタッカクレーン17の各駆動台車13の動作を制御する。第2コントローラ82には、各駆動台車13のリニアモータ49及び分岐合流切替装置57が接続されている。さらに、第2コントローラ82には、第2移載装置21及び昇降装置35が接続されており、第2コントローラ82は、それらのモータに駆動信号を送信可能である。
第2移載装置21は、ピース移載コンベア151と、ケース移載コンベア153とを有している。ピース移載コンベア151は、ピースコンベア155と、コンベアスライド装置157とを有している。ピースコンベア155は、商品を搬送可能なコンベアである。コンベアスライド装置157は、ピースコンベア155自体をスライド可能な装置である。ケース移載コンベア153は、アーム駆動装置159と、ケースコンベア161とを有している。アーム駆動装置159は、アームを左右方向に伸縮することで、容器23を移載する装置である。ケースコンベア161は、左右方向に容器23を搬送可能であり、例えば、ベルトコンベアである。
第1コントローラ81及び第2コントローラ82は、上位コントローラ83と交信可能である。上位コントローラ83は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータである。上位コントローラ83は、自動倉庫3全体を制御し、特に、第1スタッカクレーン11及び第2スタッカクレーン17による容器23及び集品棚部材25の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。上位コントローラ83は、第1スタッカクレーン11及び第2スタッカクレーン17を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
(11)第1スタッカクレーンのステーションへのアクセス動作
第1スタッカクレーン11では、前側台車13A及び後側台車13Bの一方が副軌道部105を走行し、他方が主軌道部103を走行可能である。第1スタッカクレーン11は、前側台車13Aと後側台車13Bが主軌道部103と副軌道部105に又は副軌道部105と主軌道部103とに分かれた状態で、ステーション101に接近した位置で停止しながらステーション101との間で荷物(例えば、集品棚部材25)を移載する。
図18に示す例では、前側台車13Aが副軌道部105を走行し、後側台車13Bが主軌道部103を走行し、前側台車13Aと後側台車13Bがそれぞれ主軌道部103と副軌道部105に分かれた状態で、ステーション101に接近した位置で停止する。そして、第1移載装置15がステーション101との間で荷物(例えば、集品棚部材25)を移載する。
図18の例では、前側台車13Aが副軌道部105に進入すると、前側台車13Aの進行方向中心である第2シャフト203aが副軌道部105に対応して移動していき、その過程で第1移載装置15がステーション101及び副軌道部105に接近する。
第2シャフト203aが副軌道部105の頂点付近に到達すると、第1スタッカクレーン11は停止する。このとき、第1移載装置15がステーション101のラック側アクセス口101cに最も近接しかつ平行な位置関係になる。この状態で、第1移載装置15が移載を実行する。このとき、第1移載装置15はステーション101に近接しているので、スライドフォーク15aのストロークを長くする必要がない。
図18から明らかなように、さらに第1スタッカクレーン11が前進すると、第2シャフト203aが副軌道部105に対応して移動して、その過程で第1移載装置15がステーション101及び副軌道部105から離れていく。
この装置では、ステーション101は、副軌道部105に沿って配置され、荷物(例えば、集品棚部材25)を載置可能である。したがって、ステーション101は、副軌道部105の近傍ではあるが、例えば安全柵107から離れて配置される。また、ステーション101は、外部との入出庫口101bが主軌道部103の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。したがって、フォークリフト109の経路と天井レール7及び/又は安全柵107とを互いに離すことができる。この結果、ステーション101にアクセスする例えばフォークリフト109と安全柵107との干渉が防止される。以上により、フォークリフト109がステーション101にアクセスするのが容易になる。
2.第2実施形態
副軌道部は、直線部を有していてもよい。図22を用いて、副軌道部の形状に関する第2実施形態を説明する。図22は、第2実施形態において副軌道部の形状を示す図である。
副軌道部105は、曲線軌道105aと直線軌道105bとを有している。前側台車13Aは、直線軌道105bで停止する。
つまり、前側台車13Aと後側台車13Bの両方が直線部分で停止する。この状態で、第1スタッカクレーン101がステーション101との間で荷物を移載する。したがって、停止位置に誤差が生じたとしても、第1スタッカクレーン11のステーション101に対する角度が大きく変わることがない。つまり、荷物の移載精度が向上する。
なお、この実施形態では、前側台車13Aのうち先頭の2台の駆動台車13が直線軌道105bに入った状態で第1スタッカクレーン11は停止しているが、少なくとも1台の駆動台車が直線軌道で停止すればよく、したがって直線軌道で停止する駆動台車の数及び位置は特に限定されない。特に、昇降台37の角度に大きく影響するのはマスト位置(実施形態ではボギー中心である前側台車13A及び後側台車13Bの進行方向中心である第2シャフト203a)でありそれが直線部分に位置すると、第1スタッカクレーン11の停止位置の誤差は、角度に影響せずに距離のみの誤差となる。
この実施形態では直線軌道105bは副軌道部105の頂点より進行方向前側に設けられているが、直線軌道部はいずれの前側台車に対応していてもよく、したがって、直線軌道の位置は特に限定されない。
3.第3実施形態
第1実施形態では前側台車が副軌道部に進入する実施形態を説明した。第3実施形態では、図23及び図24を用いて、後側台車が副軌道部へ進入する実施形態を説明する。図23は、第3実施形態における、副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図である。図24は、図23の部分拡大図である。
ステーション101は、周回軌道の主軌道部103の外周側に配置されており、具体的には、副軌道部105に対応して設けられている。さらに具体的には、ステーション101は、副軌道部105の進行方向前側部分に対応して設けられている。
ステーション101の荷物載置部101aは、自動倉庫外側からのアクセスが可能な入出庫口101bと、自動倉庫内側からのアクセスが可能なラック側アクセス口101cとを有している。入出庫口101bの向きとラック側アクセス口101cの向きは、平面視において90度の角度を形成している。
安全柵107は、ステーション101の側方に沿って配置されている。ただし、ステーション101の入出庫口101b側には安全柵は設けられていない。
ステーション101では、入出庫口101bが主軌道部103の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。これにより、フォークリフト109は、安全柵107に近接した位置においてステーション101にアクセス可能である。ステーション101の主軌道部103に対する傾斜角度は30〜50度の範囲にあることが好ましい。この実施形態では上記角度は45度である。したがって、入出庫口101bを主軌道部103から離れる側に向けることができ、そのため、フォークリフト109の経路と主軌道部103及び/又は安全柵107とを互いに離すことができる。この結果、フォークリフト109と安全柵107との間の距離が十分に確保され、作業性が良い。
このシステムでは、複数の副軌道部105が主軌道部103に対して複数設けられており、それぞれにステーション101が設けられている。ステーション101は主軌道部103に対して斜めに配置されることで、階段状に配置されている。つまり、各ステーション101の入出庫口101bの向きは互いに平行に配置されている。これにより、フォークリフト109の動線同士が交差せず、その結果、複数のフォークリフト109が複数のステーション101に同時にアクセス可能である。この結果、フォークリフト109の作業効率が向上する。また、上記の配置では、入出庫口101bに対するフォークリフト109の移載動作に邪魔となる障害物も存在しない。
また、各ステーション101が階段状に配置されているので、主軌道部103から垂直方向に離れるスペースを小さくできる。また、フォークリフト109は、主軌道部103の延びる方向のスペースにおいて方向転換が可能である。さらに、ステーション101同士の間の設置間隔も短くできる。
第1スタッカクレーン11では、前側台車13A及び後側台車13Bの一方が副軌道部105を走行し、他方が主軌道部103を走行可能である。第1スタッカクレーン11は、前側台車13Aと後側台車13Bが主軌道部103と副軌道部105に又は副軌道部105と主軌道部103とに分かれた状態で、ステーション101に接近した位置で停止しながらステーション101との間で荷物(例えば、集品棚部材25)を移載する。
図23に示す例では、前側台車13Aが主軌道部103を走行し、後側台車13Bが副軌道部105を走行し、前側台車13Aと後側台車13Bがそれぞれ副軌道部105と主軌道部103に分かれた状態で、ステーション101に接近した位置で停止する。そして、第1移載装置15がステーション101との間で荷物(例えば、集品棚部材25)を移載する。
図23の例では、後側台車13 Bが副軌道部105に進入すると、後側台車13Bの進行方向中心である第2シャフト203aが副軌道部105に対応して移動していき、その過程で第1移載装置15がステーション101及び副軌道部105に接近する。
第2シャフト203aが副軌道部105の頂点付近に到達すると、第1スタッカクレーン11は停止する。このとき、第1移載装置15がステーション101のラック側アクセス口101cに最も近接しかつ平行な位置関係になる。この状態で、第1移載装置15が移載を実行する。このとき、第1移載装置15はステーション101に近接しているので、スライドフォーク15aのストロークを長くする必要がない。
図23から明らかなように、さらに第1スタッカクレーン11が前進すると、第2シャフト203aが副軌道部105に対応して移動して、その過程で第1移載装置15がステーション101及び副軌道部105から離れていく。
この装置では、ステーション101は、副軌道部105に沿って配置され、荷物(例えば、集品棚部材25)を載置可能である。したがって、ステーション101は、副軌道部105の近傍ではあるが、例えば安全柵107から離れて配置される。また、ステーション101は、外部との入出庫口101bが主軌道部103の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。したがって、フォークリフト109の経路と天井レール7及び/又は安全柵107とを互いに離すことができる。この結果、ステーション101にアクセスする例えばフォークリフト109と安全柵107との干渉が防止される。以上により、フォークリフト109がステーション101にアクセスするのが容易になる。
4.第4実施形態
第1及び第2実施形態のように前側台車が副軌道部に進入することでアクセス可能な位置に設けられたステーションと、第3実施形態のように後側台車が副軌道部に進入することでアクセス可能な位置に設けられたステーションとが、1本の主軌道部に混在して配置されていてもよい。
5.第5実施形態
1つ副軌道部に対して複数のステーションが配置されていてもよい。具体的には、第1及び第2実施形態のように前側台車が副軌道部に進入することでアクセス可能な位置に設けられたステーションと、第3実施形態のように後側台車が副軌道部に進入することでアクセス可能な位置に設けられたステーションとが、1つの副軌道部に設けられていてもよい。
図25を用いて、ステーションの配置に関する第5実施形態を説明する。図25は、第5実施形態において副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図である。
図25に示すように、一対のステーション101A、101Bが、周回軌道の主軌道部103の外周側に配置されており、具体的には、副軌道部105の突出部の進行方向両側に配置される。さらに具体的には、ステーション101Aは、副軌道部105の進行方向後側部分に対応して設けられており、ステーション101Bは、副軌道部105の進行方向前側部分に対応して設けられている。このようにして、ステーションの数を増やすことができる。この実施形態では、第1スタッカクレーン11がアクセスするステーションがステーション101Aの場合は、前側台車13Aが副軌道部105を走行する。それに対して、第1スタッカクレーン11がアクセスするステーションがステーション101Bの場合は、後側台車13Bが副軌道部105を走行する。
6.実施形態の共通事項
上記第1〜第5実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
自動倉庫システム(例えば、自動倉庫システム1)は、以下の構成を有している。
ラック(例えば、ラック5)は、荷物を載置可能な複数の棚(例えば、棚5a)を有する。
軌道(例えば、天井レール7)は、ラックの周囲に沿って配置され、主軌道部(例えば、主軌道部103)と、主軌道部から分岐して離れさらに合流する副軌道部(例えば、副軌道部105)とを有する。
ステーション(例えば、ステーション101)は、副軌道部に沿って配置され荷物を載置可能であり、外部との入庫口又は出庫口(例えば、入出庫口101b)が主軌道部の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。
搬送車(例えば、第1スタッカクレーン11)は、軌道に案内されて走行する機構であり、分岐機構をそれぞれ有する前側台車(例えば、前側台車13A)と後側台車(例えば、後側台車13B)を有している。前側台車及び後側台車の一方が副軌道部を走行し、他方が主軌道部を走行可能である。搬送車は、前側台車と後側台車が主軌道部と副軌道部に又は副軌道部と主軌道部とに分かれた状態でステーションに接近した位置で停止しながらステーションとの間で荷物を移載する(例えば、図18を参照)。
このシステムでは、ステーションは、副軌道部に沿って配置され荷物を載置可能であり、したがって、ステーションは、副軌道部の近傍ではあるが、例えば安全柵から離れて配置される。また、ステーションは、外部との入庫口又は出庫口が主軌道部の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。したがって、フォークリフトの経路と軌道及び/又は安全柵とを互いに離すことができる。この結果、ステーションにアクセスする例えばフォークリフトと安全柵との干渉が防止される。以上により、フォークリフトがステーションにアクセスするのが容易になる。
7.他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
(1)前記実施形態では前側台車及び後側台車はそれぞれ複数であったが、それぞれ単数であってもよい。その場合、第2実施形態では、前側台車及び後側台車の一方の中心は、搬送車がステーションとの間で荷物を移載しているときに、直線軌道で停止している。
(2)前記実施形態では、複数の副軌道部105が主軌道部103に対して複数隣接して設けられており、それぞれにステーション101が設けられていた。しかし、副軌道部の数、位置、形状は前記実施形態に限定されない。例えば、副軌道部は単数であってもよい。また、副軌道部同士は互いに離れていてもよい。さらに、副軌道部の形状は任意である。
(3)前記実施形態ではステーションは入出庫両用であったが、入庫専用又は出庫専用であってもよい。
(4)前記実施形態では、軌道は、天井に設置されそこから搬送車が懸垂される天井レールであったが、地上に設置されその上を搬送車が走行する地上レールであってもよい。
(5)前記実施形態では駆動台車の数が異なる2種類のスタッカクレーンが用いられていたが、他スタッカクレーンは、駆動台車の数が同じである1種類のみが用いられてもよく、さらには、駆動台車の数が異なるスタッカクレーンの種類は3種類以上であってもよい。
(6)前記実施形態では全ての駆動台車がボギー構造と組み合わせられていたが、ボギー構造を用いない駆動台車のみで構成されていてもよいし、又はボギー構造と組み合わせられた駆動台車とボギー構造と組み合わされていない駆動台車とが混在していてもよい。
(7)第1移載装置と第2移載装置の具体的な構成は、前記実施形態に限定されない。公知の移載装置を用いてもよい。
(8)分岐合流切替装置の構造は、前記実施形態に限定されない。公知の分岐合流切替装置を用いてもよい。
本発明は、自動倉庫システム、特に、物品が載置されるラック及びステーションを有する自動倉庫システムに広く適用できる。
1 :自動倉庫システム
3 :自動倉庫
5 :ラック
5a :棚
5b :通路
7 :天井レール
11 :第1スタッカクレーン
13 :駆動台車
13A :前側台車
13B :後側台車
13a :駆動台車シャフト
15 :第1移載装置
15a :スライドフォーク
17 :第2スタッカクレーン
18 :下部ガイドレール
21 :第2移載装置
23 :容器
25 :集品棚部材
28 :商品収容箱
29 :第1ボギー構造
31 :上側ベース部材
31a :支持部
33 :マスト
35 :昇降装置
37 :昇降台
39 :昇降部
41 :第2ボギー構造
47 :永久磁石
49 :リニアモータ
50 :非接触給電線
51 :受電コイル
53 :走行車輪
55 :ガイドローラ
57 :分岐合流切替装置
59 :切替ローラ
61 :プレート
63 :モータ
65 :レール本体
65a :走行壁
65b :側壁
66 :隙間
66a :直線側隙間
66b :湾曲側隙間
67 :支持部材
68 :プレート
69 :天井
75 :分岐切替構造
79 :分岐用ガイドレール
80 :直線用ガイドレール
81 :第1コントローラ
82 :第2コントローラ
83 :上位コントローラ
91 :第1直線路
93 :第2直線路
95 :湾曲路
97 :分岐部
101 :ステーション
101a :荷物載置部
101b :入出庫口
101c :ラック側アクセス口
103 :主軌道部
105 :副軌道部
105a :曲線軌道
105b :直線軌道
107 :安全柵
109 :フォークリフト
151 :ピース移載コンベア
153 :ケース移載コンベア
155 :ピースコンベア
157 :コンベアスライド装置
159 :アーム駆動装置
161 :ケースコンベア
201 :第1部材
201a :第1シャフト
203 :第2部材
203a :第2シャフト
205 :ボギー構造
207 :ボギー構造
209 :ボギー構造
301 :第1部材
301a :第1シャフト
305 :ボギー構造
307 :ボギー構造
P :パレット

Claims (5)

  1. 荷物を載置可能な複数の棚を有するラックと、
    前記ラックの周囲に沿って配置され、主軌道部と、前記主軌道部から分岐して離れさらに合流する副軌道部とを有する軌道と、
    前記副軌道部に沿って配置され前記荷物を載置可能であり、外部との入庫口又は出庫口が前記主軌道部の延びる方向に対して角度を有する方向に向いているステーションと、
    前記軌道に案内されて走行する機構であり、分岐機構をそれぞれ有する前側台車と後側台車を有しており、前記前側台車及び前記後側台車の一方が前記副軌道部を走行し他方が前記主軌道部を走行可能であり、前記前側台車と前記後側台車が前記主軌道部と前記副軌道部に分かれた状態で前記ステーションに接近した位置で停止しながら前記ステーションとの間で前記荷物を移載する、搬送車と、
    を備えた自動倉庫システム。
  2. 前記副軌道部は、前記主軌道部に対して複数設けられており、前記ステーションは前記副軌道部に対応して設けられている、請求項1に記載の自動倉庫システム。
  3. 前記副軌道部は、曲線軌道と直線軌道を有しており、
    前記前側台車及び前記後側台車はそれぞれ複数台設けられており、
    前記前側台車及び前記後側台車の一方の少なくとも1台は、前記搬送車が前記ステーションとの間で前記荷物を移載しているときに、前記直線軌道で停止している、請求項1又は2に記載の自動倉庫システム。
  4. 前記副軌道部は、曲線軌道と直線軌道を有しており、
    前記前側台車及び前記後側台車の一方の中心は、前記搬送車が前記ステーションとの間で前記荷物を移載しているときに、前記直線軌道で停止している、請求項1又は2に記載の自動倉庫システム。
  5. 前記ステーションは、前記副軌道部に対して複数配置されている、請求項1〜4のいずれかに記載の自動倉庫システム。
JP2015220364A 2015-11-10 2015-11-10 自動倉庫システム Active JP6531626B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015220364A JP6531626B2 (ja) 2015-11-10 2015-11-10 自動倉庫システム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015220364A JP6531626B2 (ja) 2015-11-10 2015-11-10 自動倉庫システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017088316A JP2017088316A (ja) 2017-05-25
JP6531626B2 true JP6531626B2 (ja) 2019-06-19

Family

ID=58767570

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015220364A Active JP6531626B2 (ja) 2015-11-10 2015-11-10 自動倉庫システム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6531626B2 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019059568A (ja) * 2017-09-25 2019-04-18 村田機械株式会社 懸垂式クレーン

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017088316A (ja) 2017-05-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101940608B1 (ko) 피킹 시스템과 피킹 방법
JP6521063B2 (ja) 自動倉庫及び懸垂式スタッカクレーン
JP2013136458A (ja) 補助装置に配置された貨物を運送する為のシステム
JP6315098B2 (ja) 仕分けシステムと仕分け方法
KR20110105871A (ko) 자동 창고
JPH08157016A (ja) 縦横走行搬送台車を用いた格納設備
CN210162597U (zh) 一种无人化仓储系统
KR20200003847A (ko) 자동 창고 시스템
JP2017036128A (ja) 自走式搬送台車を用いた保管設備
JP2016175711A (ja) 昇降搬送装置
JP6531626B2 (ja) 自動倉庫システム
KR101884232B1 (ko) 자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템
JP6291228B2 (ja) 自動保管設備及び自動倉庫
KR20180045810A (ko) 현수식 스태커 크레인
CN212862674U (zh) 穿梭车货物一体化提升机、存取系统和入库存储、存取分拣及入库存储分拣打包一体化系统
JP6798250B2 (ja) 走行車
JP2007217116A (ja) 倉庫システム
JP6790719B2 (ja) 駆動台車
JP6801364B2 (ja) 懸垂式スタッカクレーン
JP2018070307A (ja) 自動倉庫
JP2018115071A (ja) 自走式搬送台車を用いた保管設備
JP2019006517A (ja) 荷物受け渡しシステム
JP2018154446A (ja) 立体自動倉庫
JP2017039597A (ja) 自動倉庫システム
JP6638253B2 (ja) 自動倉庫

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180822

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190412

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190423

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190506

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6531626

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250