JP2018115071A - 自走式搬送台車を用いた保管設備 - Google Patents
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Abstract
【課題】棚設備に対する物品の搬入／搬出を先入れ先出しで行う際における複数の自走式搬送台車の衝突を防止すると共に、保管設備の構造を簡素化する。【解決手段】物品収納スペースＳは、先入れ先出し型の収納棚３０を前後方向に並設してなる収納庫Ｓ１，…を、左右方向に離間させて、少なくとも３つ有する。隣り合う前記収納庫において、一方の搬送方向Ｔ１と他方の搬送方向Ｔ２とは、逆方向であり、搬送方向Ｔ１，Ｔ２の上流側／下流側に、前後方向の入庫レーンＶ１，…／出庫レーンＶ２，…を有する。自走式搬送台車Ａは、棚設備２内を左右方向及び前後方向へ自走可能すると共に、パレットＰを載置する昇降テーブル８を有する。物品Ｗを搬入／搬出する際には、搬送台車Ａが、入庫レーンＶ１を通って所定搬入／搬出箇所まで移動して搬入／搬出した後、出庫レーンＶ２を経由して移動する。【選択図】図１
Description
本発明は、棚設備に対して物品の搬入及び搬出を行う自走式搬送台車を用いた保管設備に関する。
上下複数段の階層を備えた立体的な物品収納スペースを有する棚設備に対し、スタッカークレーン、又は入庫用昇降機及び出庫用昇降機、並びに物品を搬送する自走式搬送台車等を組み合わせて構成される、自走式搬送台車を用いた保管設備がある（例えば、特許文献１及び２参照）。
特許文献１の自走式搬送台車を用いた保管設備は、収納部（１ａ）を上下左右に備えた収納棚（１）、走行路（１ｂ）を走行してパレット（２ａ）上の物品（２）をパレット（２ａ）ごと搬出入する搬送台車（３）、搬送台車（３）を所定の収納部（１ａ）の走行路（１ｂ）に案内するスタッカークレーン（５）、入庫用ローラコンベア（７ａ）及び入庫用チェーンコンベア（８ａ）、出庫用ローラコンベア（７ｂ）及び出庫用チェーンコンベア（８ｂ）、並びに入出庫用ローラコンベア（７ｃ）等を備える。
ここで、搬送台車（３）は、走行車輪（３ａ）を駆動する走行用電動モータ（３ｂ）、並びに、物品（２）及びパレット（２ａ）が載置される載置台（３ｅ）を昇降させる昇降用電動モータ（３ｆ）等を備え、収納部（１ａ）の走行路（１ｂ）を前後方向へ自走するものである。搬送台車（３）は、収容棚（１）内とスタッカークレーン（５）内のみを走行して物品（２）を搬送する。
ここで、搬送台車（３）は、走行車輪（３ａ）を駆動する走行用電動モータ（３ｂ）、並びに、物品（２）及びパレット（２ａ）が載置される載置台（３ｅ）を昇降させる昇降用電動モータ（３ｆ）等を備え、収納部（１ａ）の走行路（１ｂ）を前後方向へ自走するものである。搬送台車（３）は、収容棚（１）内とスタッカークレーン（５）内のみを走行して物品（２）を搬送する。
特許文献２の自走式搬送台車を用いた保管設備は、縦横に等間隔で立設された垂直柱（１２）に対して水平方向に縦横に取り付けられた走行用レール（８）により構成され、搬送用レーンを除く上下左右の間口が荷物（１６）を格納する格納スペースとして使用される格納棚（ラック）、搬送用レーンの入庫側に付設された、垂直コンベア又はスタッカークレーン等である入庫用昇降機（７）、及び搬送用レーンの出庫側に付設された、垂直コンベア又はスタッカークレーン等である出庫用昇降機（９）、走行用レール（８）上を走行し、昇降機（７，９）との間で荷物（１６）を移載可能な縦横走行搬送台車（３０）、並びに入庫用昇降機（７）に接続するコンベア等である入庫ライン（６）、及び出庫用昇降機（９）に接続するコンベア等である出庫ライン（１０）等を備える。
ここで、縦横走行搬送台車（３０）は、旋回自在の車輪（３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ）を駆動するモータ（３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ）、及び各車輪を旋回させるために伸縮する旋回用シリンダ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ、並びに、荷物（１６）を載置する昇降テーブル（４１）を昇降させる昇降用モータ（４０）等を備え、格納棚内の格納スペースを走行用レール（８）に沿って縦方向（前後方向）及び横方向（左右方向）の二方向へ自走するものである。縦横走行搬送台車（３０）は、格納棚内と入庫用昇降機（７）及び出庫用昇降機（９）内のみを走行して荷物（１６）を搬送する。
ここで、縦横走行搬送台車（３０）は、旋回自在の車輪（３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ）を駆動するモータ（３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ）、及び各車輪を旋回させるために伸縮する旋回用シリンダ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ、並びに、荷物（１６）を載置する昇降テーブル（４１）を昇降させる昇降用モータ（４０）等を備え、格納棚内の格納スペースを走行用レール（８）に沿って縦方向（前後方向）及び横方向（左右方向）の二方向へ自走するものである。縦横走行搬送台車（３０）は、格納棚内と入庫用昇降機（７）及び出庫用昇降機（９）内のみを走行して荷物（１６）を搬送する。
棚設備に対する物品の搬入及び搬出は、先入れ先出し（First In First Out）が基本ルールであり（例えば、特許文献３参照）、それにより品質を維持するとともに運搬の無駄を無くして能率を高めることができる。
特許文献１及び２のような自走式搬送台車を用いた保管設備において、棚設備に対して物品の搬入及び搬出を先入れ先出しで行うべく自走式搬送台車を走行させる場合、棚設備内の複数の自走式搬送台車が衝突するおそれがある。
また、特許文献１及び２のような自走式搬送台車を用いた保管設備では、保管設備の構造が複雑になっている。
すなわち、特許文献１の自走式搬送台車を用いた保管設備では、入庫時には、入庫用ローラコンベア（７ａ）から入庫用チェーンコンベア（８ａ）、及び入庫用チェーンコンベア（８ａ）からスタッカークレーン（５）への物品（２）の載せ替えが必要になり、出庫時は、スタッカークレーン（５）から出庫用チェーンコンベア（８ｂ）、及び出庫用チェーンコンベア（８ｂ）から出庫用ローラコンベア（７ｂ）への物品（２）の載せ替えが必要になるので、保管設備の構造が複雑である。
その上、入出庫する物品（２）は入出庫コンベア（７ｃ）により搬送されるが、遠方の入荷場から収容棚（１）への搬送や、収容棚（１）から遠方の出荷場への搬送のためには、長い入出庫コンベア（７ｃ）若しくは無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトが必要になる。
その上、入出庫する物品（２）は入出庫コンベア（７ｃ）により搬送されるが、遠方の入荷場から収容棚（１）への搬送や、収容棚（１）から遠方の出荷場への搬送のためには、長い入出庫コンベア（７ｃ）若しくは無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトが必要になる。
特許文献２の自走式搬送台車を用いた保管設備では、入庫ライン（６）のコンベア等、及び出庫ライン（１０）のコンベア等は縦横走行搬送台車（３０）に対応していない別形式のコンベアであり、昇降機（７，９）内の搬送台車（３０）と入出庫ライン（６，１０）のコンベア等との間で荷物（１６）を移し替えるための複雑な移載装置が必要となるので、保管設備の構造が複雑である。
その上、入庫する荷物（１６）は入庫ライン（６）のコンベア等により搬送され、出庫する荷物（１６）は出庫ライン（１０）のコンベア等により搬送されるが、遠方の入荷場から格納棚への搬送や、格納棚から遠方の出荷場への搬送のためには、入庫ライン（６）及び出庫ライン（１０）を構成する長いコンベア等、若しくは無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトが必要になる。
その上、入庫する荷物（１６）は入庫ライン（６）のコンベア等により搬送され、出庫する荷物（１６）は出庫ライン（１０）のコンベア等により搬送されるが、遠方の入荷場から格納棚への搬送や、格納棚から遠方の出荷場への搬送のためには、入庫ライン（６）及び出庫ライン（１０）を構成する長いコンベア等、若しくは無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトが必要になる。
そこで本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、棚設備に対する物品の搬入及び搬出を先入れ先出しで行う際における複数の自走式搬送台車の衝突を防止するとともに、保管設備の構造を簡素化できる自走式搬送台車を用いた保管設備を提供する点にある。
本発明に係る自走式搬送台車を用いた保管設備は、前記課題解決のために、物品収納スペースを有する棚設備に対して物品の搬入及び搬出を行う自走式搬送台車を用いた保管設備であって、
前記物品収納スペースは、先入れ先出し型の収納棚を水平方向に並設してなる収納庫を、前記先入れ先出し型の収納棚の搬送方向に沿う方向に離間させて、少なくとも３つ有し、
隣り合う前記収納庫において、一方の前記収納庫の前記収納棚の搬送方向と他方の前記収納庫の前記収納棚の搬送方向とは、逆方向であり、
前記収納棚の搬送方向の上流側に、前記収納棚の搬送方向に直交する水平方向の入庫レーンを有するとともに、前記収納棚の搬送方向の下流側に、前記収納棚の搬送方向に直交する水平方向の出庫レーンを有し、
前記自走式搬送台車は、前記棚設備内を前記収納棚の搬送方向と平行な方向及び当該方向に直交する水平方向へ自走可能であるとともに、物品を載置したパレット又は空パレットを載置する昇降テーブルを有し、
前記棚設備に物品を搬入する際には、
物品を載置したパレットを前記昇降テーブルに載置した前記自走式搬送台車が、
前記入庫レーンを通って前記物品を収納する前記収納棚の搬送方向の上流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の後尾に、又は当該収納棚に在庫がない場合には当該収納棚の先頭に前記パレットを収納した後に当該収納棚の下方を移動して当該収納棚の搬送方向の下流側の前記出庫レーンに入り、
前記棚設備から物品を搬出する際には、
空荷の前記自走式搬送台車が、
前記入庫レーンを通って搬出する物品を収納している前記収納棚の搬送方向の上流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の下方を移動して先頭のパレットを前記昇降テーブルに載置して当該収納棚の搬送方向の下流側の前記出庫レーンに入る
ことを特徴とする（請求項１）。
前記物品収納スペースは、先入れ先出し型の収納棚を水平方向に並設してなる収納庫を、前記先入れ先出し型の収納棚の搬送方向に沿う方向に離間させて、少なくとも３つ有し、
隣り合う前記収納庫において、一方の前記収納庫の前記収納棚の搬送方向と他方の前記収納庫の前記収納棚の搬送方向とは、逆方向であり、
前記収納棚の搬送方向の上流側に、前記収納棚の搬送方向に直交する水平方向の入庫レーンを有するとともに、前記収納棚の搬送方向の下流側に、前記収納棚の搬送方向に直交する水平方向の出庫レーンを有し、
前記自走式搬送台車は、前記棚設備内を前記収納棚の搬送方向と平行な方向及び当該方向に直交する水平方向へ自走可能であるとともに、物品を載置したパレット又は空パレットを載置する昇降テーブルを有し、
前記棚設備に物品を搬入する際には、
物品を載置したパレットを前記昇降テーブルに載置した前記自走式搬送台車が、
前記入庫レーンを通って前記物品を収納する前記収納棚の搬送方向の上流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の後尾に、又は当該収納棚に在庫がない場合には当該収納棚の先頭に前記パレットを収納した後に当該収納棚の下方を移動して当該収納棚の搬送方向の下流側の前記出庫レーンに入り、
前記棚設備から物品を搬出する際には、
空荷の前記自走式搬送台車が、
前記入庫レーンを通って搬出する物品を収納している前記収納棚の搬送方向の上流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の下方を移動して先頭のパレットを前記昇降テーブルに載置して当該収納棚の搬送方向の下流側の前記出庫レーンに入る
ことを特徴とする（請求項１）。
このような構成によれば、棚設備の物品収納スペースが、先入れ先出し型の収納棚を水平方向に並設してなる収納庫を、前記先入れ先出し型の収納棚の搬送方向に沿う方向に離間させて、少なくとも３つ有し、隣り合う前記収納庫において、一方の前記収納庫の前記収納棚の搬送方向と他方の前記収納庫の前記収納棚の搬送方向とは、逆方向であり、前記先入れ先出し型の収納棚の搬送方向の上流側に、前記収納棚の搬送方向に直交する入庫レーンを有するとともに、前記先入れ先出し型の収納棚の搬送方向の下流側に、前記収納棚の搬送方向に直交する出庫レーンを有する。
よって、自走式搬送台車が棚設備外から先入れ先出し型の収納棚の所定搬入箇所又は所定搬出箇所に入る際には専用の入庫レーンを通り、自走式搬送台車が前記所定搬入箇所又は前記所定搬出箇所から棚設備外へ出る際には専用の出庫レーンを通るので、棚設備内の複数の自走式搬送台車の衝突を抑制できる。
その上、自走式搬送台車が、棚設備内を先入れ先出し型の収納棚の搬送方向と平行な方向及び当該方向に直交する水平方向へ自走可能であるとともに、物品を載置したパレット又は空パレットを載置する昇降テーブルを有する。
よって、自走式搬送台車が直交方向へ方向を変えて移動できる搬送機能を有するとともに、パレットを載置する昇降テーブルを昇降させることによりストレージ機能を有するので、前記構成の棚設備内を自走式搬送台車が効率的に走行しながら、棚設備に対して物品の搬入及び搬出を行うことができる。
よって、自走式搬送台車が棚設備外から先入れ先出し型の収納棚の所定搬入箇所又は所定搬出箇所に入る際には専用の入庫レーンを通り、自走式搬送台車が前記所定搬入箇所又は前記所定搬出箇所から棚設備外へ出る際には専用の出庫レーンを通るので、棚設備内の複数の自走式搬送台車の衝突を抑制できる。
その上、自走式搬送台車が、棚設備内を先入れ先出し型の収納棚の搬送方向と平行な方向及び当該方向に直交する水平方向へ自走可能であるとともに、物品を載置したパレット又は空パレットを載置する昇降テーブルを有する。
よって、自走式搬送台車が直交方向へ方向を変えて移動できる搬送機能を有するとともに、パレットを載置する昇降テーブルを昇降させることによりストレージ機能を有するので、前記構成の棚設備内を自走式搬送台車が効率的に走行しながら、棚設備に対して物品の搬入及び搬出を行うことができる。
ここで、前記入庫レーン及び前記出庫レーンにおいて、前記自走式搬送台車の移動方向は一方向であるのが好ましい実施態様である（請求項２）。
このような構成によれば、専用の入庫レーン及び出庫レーンにおける自走式搬送台車の移動方向が一方向であるので、棚設備内の複数の自走式搬送台車の衝突を確実に防止できる。
このような構成によれば、専用の入庫レーン及び出庫レーンにおける自走式搬送台車の移動方向が一方向であるので、棚設備内の複数の自走式搬送台車の衝突を確実に防止できる。
また、前記物品収納スペースが上下複数段の階層を備えたものであり、
前記階層の所望のものの高さ位置と地上側との間で前記自走式搬送台車を受け渡すための昇降装置を、前記棚設備に添わせて前記棚設備外の地上側に設けてなるのがより好ましい実施態様である（請求項３）。
このような構成によれば、昇降装置を備えるだけで立体的な物品収納スペースを有する棚設備に対応できるので、保管設備の構造を簡素化できるという特長を活かしながら、棚設備の収納スペースの効率が高くなる。
また、棚設備外の地上側に、棚設備に添わせて昇降装置を設けることにより、棚設備から昇降装置の部分が出っ張ることになる。しかしながら、地上側には棚設備のまわりに昇降装置を設けるスペースを確保しやすく、昇降装置を棚設備外の地上側に設けることにより、昇降装置を設けるスペースを棚設備内に確保する必要がなくなり、昇降装置の配置位置の自由度が高くなるとともに、棚設備及び昇降装置の全体として省スペース化を図ることができる。
前記階層の所望のものの高さ位置と地上側との間で前記自走式搬送台車を受け渡すための昇降装置を、前記棚設備に添わせて前記棚設備外の地上側に設けてなるのがより好ましい実施態様である（請求項３）。
このような構成によれば、昇降装置を備えるだけで立体的な物品収納スペースを有する棚設備に対応できるので、保管設備の構造を簡素化できるという特長を活かしながら、棚設備の収納スペースの効率が高くなる。
また、棚設備外の地上側に、棚設備に添わせて昇降装置を設けることにより、棚設備から昇降装置の部分が出っ張ることになる。しかしながら、地上側には棚設備のまわりに昇降装置を設けるスペースを確保しやすく、昇降装置を棚設備外の地上側に設けることにより、昇降装置を設けるスペースを棚設備内に確保する必要がなくなり、昇降装置の配置位置の自由度が高くなるとともに、棚設備及び昇降装置の全体として省スペース化を図ることができる。
さらに、前記棚設備内における物品の搬送及び前記棚設備外の地上における物品の搬送に前記自走式搬送台車を共用するのが一層好ましい実施態様である（請求項４）。
このような構成によれば、棚設備内における物品の搬送及び棚設備外の地上における物品の搬送に自走式搬送台車を共用することから、棚設備の出入口において物品の載せ替えを行う移載装置が不要になるので、保管設備の構造を簡素化できる。
その上、自走式搬送台車が特定経路に沿って棚設備外の地上を自走できるので、遠方の入荷場から棚設備への搬送、及び棚設備から遠方の出荷場への搬送のための、コンベアや無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトを不要にできる。
このような構成によれば、棚設備内における物品の搬送及び棚設備外の地上における物品の搬送に自走式搬送台車を共用することから、棚設備の出入口において物品の載せ替えを行う移載装置が不要になるので、保管設備の構造を簡素化できる。
その上、自走式搬送台車が特定経路に沿って棚設備外の地上を自走できるので、遠方の入荷場から棚設備への搬送、及び棚設備から遠方の出荷場への搬送のための、コンベアや無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトを不要にできる。
さらにまた、前記棚設備外の地上に、入荷品置場及び入荷用荷捌き場、並びに出荷品置場及び出荷用荷捌き場を有し、
前記自走式搬送台車が、前記入荷品置場から前記入荷用荷捌き場へ物品を載置したパレットを搬送するとともに、前記出荷用荷捌き場から前記出荷品置場へ物品を載置したパレットを搬送するのがより一層好ましい実施態様である（請求項５）。
このような構成によれば、入荷品置場から入荷用荷捌き場への物品の搬送、及び出荷用荷捌き場から出荷品置場への物品の搬送を、前記物品を載置したパレットを自走式搬送台車により搬送することにより行うので、フォークリフトによる前記パレットの搬送が不要になる。
前記自走式搬送台車が、前記入荷品置場から前記入荷用荷捌き場へ物品を載置したパレットを搬送するとともに、前記出荷用荷捌き場から前記出荷品置場へ物品を載置したパレットを搬送するのがより一層好ましい実施態様である（請求項５）。
このような構成によれば、入荷品置場から入荷用荷捌き場への物品の搬送、及び出荷用荷捌き場から出荷品置場への物品の搬送を、前記物品を載置したパレットを自走式搬送台車により搬送することにより行うので、フォークリフトによる前記パレットの搬送が不要になる。
また、前記先頭のパレットを前記棚設備から搬出した後に、当該パレットを前記収納棚の元の位置に戻す際には、
当該パレットを前記昇降テーブルに載置した前記自走式搬送台車が、
前記収納棚の元の位置の前記搬送方向の下流側の前記出庫レーンを通って当該収納棚の搬送方向の下流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の先頭に当該パレットを収納するのがさらに一層好ましい実施態様である（請求項６）。
このような構成によれば、先入れ先出し型の収納棚において、先頭のパレットから物品の一部を搬出して残りを前記収納棚に戻す際に、基本ルールである先入れ先出しを守るように収納棚の先頭に戻す作業が容易になる。
当該パレットを前記昇降テーブルに載置した前記自走式搬送台車が、
前記収納棚の元の位置の前記搬送方向の下流側の前記出庫レーンを通って当該収納棚の搬送方向の下流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の先頭に当該パレットを収納するのがさらに一層好ましい実施態様である（請求項６）。
このような構成によれば、先入れ先出し型の収納棚において、先頭のパレットから物品の一部を搬出して残りを前記収納棚に戻す際に、基本ルールである先入れ先出しを守るように収納棚の先頭に戻す作業が容易になる。
さらに、前記先入れ先出し型の収納棚をフリーローラコンベアとし、
前記自走式搬送台車は、昇降可能な突片を有し、
前記収納棚内の前記パレットを前詰めする際には、
前記自走式搬送台車の前記突片を上昇させた状態として、
前記突片により、当該収納棚内の後尾の前記パレットを後押し駆動するのも好ましい実施態様である（請求項７）。
このような構成によれば、自走式搬送台車による後押し駆動により収納棚内の複数のパレットを一括して前詰めできることから、自走式搬送台車によりパレットを一つずつ移動させて前詰めする必要がなくなるので、収納棚内の複数のパレットの前詰め作業を効率的に行うことができる。
前記自走式搬送台車は、昇降可能な突片を有し、
前記収納棚内の前記パレットを前詰めする際には、
前記自走式搬送台車の前記突片を上昇させた状態として、
前記突片により、当該収納棚内の後尾の前記パレットを後押し駆動するのも好ましい実施態様である（請求項７）。
このような構成によれば、自走式搬送台車による後押し駆動により収納棚内の複数のパレットを一括して前詰めできることから、自走式搬送台車によりパレットを一つずつ移動させて前詰めする必要がなくなるので、収納棚内の複数のパレットの前詰め作業を効率的に行うことができる。
以上のように、本発明に係る自走式搬送台車を用いた保管設備によれば、主に以下のような効果を奏する。
（１）自走式搬送台車が棚設備外から先入れ先出し型の収納棚の所定搬入箇所又は所定搬出箇所に入る際には専用の入庫レーンを通り、自走式搬送台車が前記所定搬入箇所又は前記所定搬出箇所から棚設備外へ出る際には専用の出庫レーンを通るので、棚設備内の複数の自走式搬送台車の衝突を抑制できる。
（２）自走式搬送台車が直交方向へ方向を変えて移動できる搬送機能を有するとともに、パレットを載置する昇降テーブルを昇降させることによりストレージ機能を有するので、前記構成の棚設備内を自走式搬送台車が効率的に走行しながら、棚設備に対して物品の搬入及び搬出を行うことができる。
（３）棚設備内における物品の搬送及び棚設備外の地上における物品の搬送に自走式搬送台車を共用することにより、棚設備の出入口において物品の載せ替えを行う移載装置が不要になるので、保管設備の構造を簡素化できる。
（４）自走式搬送台車が特定経路に沿って棚設備外の地上を自走できるので、遠方の入荷場から棚設備への搬送、及び棚設備から遠方の出荷場への搬送のための、コンベアや無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトを不要にできる。
（１）自走式搬送台車が棚設備外から先入れ先出し型の収納棚の所定搬入箇所又は所定搬出箇所に入る際には専用の入庫レーンを通り、自走式搬送台車が前記所定搬入箇所又は前記所定搬出箇所から棚設備外へ出る際には専用の出庫レーンを通るので、棚設備内の複数の自走式搬送台車の衝突を抑制できる。
（２）自走式搬送台車が直交方向へ方向を変えて移動できる搬送機能を有するとともに、パレットを載置する昇降テーブルを昇降させることによりストレージ機能を有するので、前記構成の棚設備内を自走式搬送台車が効率的に走行しながら、棚設備に対して物品の搬入及び搬出を行うことができる。
（３）棚設備内における物品の搬送及び棚設備外の地上における物品の搬送に自走式搬送台車を共用することにより、棚設備の出入口において物品の載せ替えを行う移載装置が不要になるので、保管設備の構造を簡素化できる。
（４）自走式搬送台車が特定経路に沿って棚設備外の地上を自走できるので、遠方の入荷場から棚設備への搬送、及び棚設備から遠方の出荷場への搬送のための、コンベアや無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトを不要にできる。
以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
本明細書において、棚設備については、入庫レーンの移動方向（例えば，図１の矢印Ｘ１）へ向かった状態で前後左右を定義し、後方から前方へ向かって見た図を正面図とする。
また、自走式搬送台車については、図８〜図１０の矢印Ｆ，Ｂ，Ｌ，Ｒを、前後左右とし、後方から前方へ向かって見た図を正面図とする。
本明細書において、棚設備については、入庫レーンの移動方向（例えば，図１の矢印Ｘ１）へ向かった状態で前後左右を定義し、後方から前方へ向かって見た図を正面図とする。
また、自走式搬送台車については、図８〜図１０の矢印Ｆ，Ｂ，Ｌ，Ｒを、前後左右とし、後方から前方へ向かって見た図を正面図とする。
＜自走式搬送台車を用いた保管設備＞
図１の保管設備の概略平面図、及び図２の棚設備の概略正面図に示すように、本発明の実施の形態に係る自走式搬送台車Ａを用いた保管設備１は、スペース効率が高い、上下複数段の階層を備えた立体的な物品収納スペースＳを有する棚設備２に対して、物品Ｗの搬入及び搬出を自走式搬送台車Ａにより行うものである。
保管設備１は、棚設備２外の地上に、自走式搬送台車Ａを充電するための充電ステーション２８，２９、並びに、入荷品置場３１Ａ及び入荷用荷捌き場３２Ａ、並びに出荷品置場３１Ｂ及び出荷用荷捌き場３２Ｂを備える。
また、保管設備１は、棚設備２内における物品Ｗの搬送及び棚設備２外の地上における物品Ｗの搬送に対して、共通の自走式搬送台車Ａを用いる。
図１の保管設備の概略平面図、及び図２の棚設備の概略正面図に示すように、本発明の実施の形態に係る自走式搬送台車Ａを用いた保管設備１は、スペース効率が高い、上下複数段の階層を備えた立体的な物品収納スペースＳを有する棚設備２に対して、物品Ｗの搬入及び搬出を自走式搬送台車Ａにより行うものである。
保管設備１は、棚設備２外の地上に、自走式搬送台車Ａを充電するための充電ステーション２８，２９、並びに、入荷品置場３１Ａ及び入荷用荷捌き場３２Ａ、並びに出荷品置場３１Ｂ及び出荷用荷捌き場３２Ｂを備える。
また、保管設備１は、棚設備２内における物品Ｗの搬送及び棚設備２外の地上における物品Ｗの搬送に対して、共通の自走式搬送台車Ａを用いる。
さらに、保管設備１は、物品収納スペースＳの前記階層の所望のものの高さ位置と地上側との間で自走式搬送台車Ａを受け渡すための昇降装置４，３を、棚設備２に添わせて棚設備２外の地上側に備える。昇降装置４，３は、棚設備２の左右の端部に、すなわち収納棚３０の搬送方向Ｔ１，Ｔ２と平行な方向において棚設備２の前端部及び後端部に備える。
昇降装置は、地上における設備（入荷品置場３１Ａ及び入荷用荷捌き場３２Ａ、並びに出荷品置場３１Ｂ及び出荷用荷捌き場３２Ｂ等）側に設けるのが好ましい。
その理由は、昇降装置を設けると棚設備２から昇降装置の部分が出っ張るが、地上における設備側には設備を設けるスペースが確保されており、前記スペースに昇降装置を収容できるため、わざわざ昇降装置のスペースを確保する必要がなく、省スペース化できるためである。
昇降装置は、地上における設備（入荷品置場３１Ａ及び入荷用荷捌き場３２Ａ、並びに出荷品置場３１Ｂ及び出荷用荷捌き場３２Ｂ等）側に設けるのが好ましい。
その理由は、昇降装置を設けると棚設備２から昇降装置の部分が出っ張るが、地上における設備側には設備を設けるスペースが確保されており、前記スペースに昇降装置を収容できるため、わざわざ昇降装置のスペースを確保する必要がなく、省スペース化できるためである。
また、地上側から前記階層の所望のものの高さ位置まで自走式搬送台車Ａを上昇させる昇降装置（以下において、「上昇側昇降装置」という）と、前記階層の所望のものの高さ位置から地上側まで自走式搬送台車Ａを下降させる昇降装置（以下において、「下降側昇降装置」という）とを分けて、左右の一方及び他方に設けるのが好ましい。それにより、地上側で物品Ｗの搬送を行うとともに棚設備２に対して物品Ｗの搬入及び搬出を行う自走式搬送台車Ａの流れがよりスムーズになるためである。
よって、本実施の形態では、下降側昇降装置４を棚設備２の左端部後方（図１における棚設備２の左手前側）に、上昇側昇降装置３を棚設備２の右端部後方（図１における棚設備２の右手前側）に設けている。
よって、本実施の形態では、下降側昇降装置４を棚設備２の左端部後方（図１における棚設備２の左手前側）に、上昇側昇降装置３を棚設備２の右端部後方（図１における棚設備２の右手前側）に設けている。
昇降装置を設ける位置は、本実施の形態の図１の位置に限定されるものではなく、下降側昇降装置４を棚設備２の左端部前方又は後方に、上昇側昇降装置３を棚設備２の右端部後方又は前方に、すなわち昇降装置４，３を平面視矩形状の棚設備２の対角位置に設けてもよい。
なお、上昇側昇降装置及び下降側昇降装置の２つの昇降装置において、それらの左右の配置位置を入れ替えてもよい。
なお、上昇側昇降装置及び下降側昇降装置の２つの昇降装置において、それらの左右の配置位置を入れ替えてもよい。
これらのような昇降装置を備えた構成によれば、昇降装置を備えるだけで立体的な物品収納スペースＳを有する棚設備２に対応できるので、保管設備１の構造を簡素化できるという特長を活かしながら、棚設備２の収納スペースの効率が高くなる。
また、棚設備２外の地上側に、棚設備２に添わせて昇降装置を設けることにより、棚設備２から昇降装置の部分が出っ張ることになる。しかしながら、地上側には棚設備２のまわりに昇降装置を設けるスペースを確保しやすく、昇降装置を棚設備２外の地上側に設けることにより、昇降装置を設けるスペースを棚設備２内に確保する必要がなくなり、昇降装置の配置位置の自由度が高くなるとともに、棚設備２及び昇降装置の全体として省スペース化を図ることができる。
また、棚設備２外の地上側に、棚設備２に添わせて昇降装置を設けることにより、棚設備２から昇降装置の部分が出っ張ることになる。しかしながら、地上側には棚設備２のまわりに昇降装置を設けるスペースを確保しやすく、昇降装置を棚設備２外の地上側に設けることにより、昇降装置を設けるスペースを棚設備２内に確保する必要がなくなり、昇降装置の配置位置の自由度が高くなるとともに、棚設備２及び昇降装置の全体として省スペース化を図ることができる。
図１に示すように、物品収納スペースＳの各階層は、先入れ先出し型の収納棚３０を前後方向に並設してなる、６個の収納庫Ｓ１〜Ｓ６を左右方向に離間させて設置している。
なお、収納庫Ｓ１，…の数は６個に限定されるものではなく、３個以上、すなわち少なくとも３つの収納庫を備えればよい。
そして、隣り合う収納庫（例えばＳ１，Ｓ２）において、一方の収納庫（例えばＳ１）の収納棚３０の左右方向の搬送方向（左方である搬送方向Ｔ１）と他方の収納庫（例えばＳ２）の収納棚３０の左右方向の搬送方向（右方である搬送方向Ｔ２）とは、逆方向である。
なお、収納庫Ｓ１，…の数は６個に限定されるものではなく、３個以上、すなわち少なくとも３つの収納庫を備えればよい。
そして、隣り合う収納庫（例えばＳ１，Ｓ２）において、一方の収納庫（例えばＳ１）の収納棚３０の左右方向の搬送方向（左方である搬送方向Ｔ１）と他方の収納庫（例えばＳ２）の収納棚３０の左右方向の搬送方向（右方である搬送方向Ｔ２）とは、逆方向である。
物品収納スペースＳの各階層は、収納棚３０の搬送方向Ｔ１，Ｔ２の上流側に、前後方向の入庫レーンＶ１，…を有するとともに、収納棚３０の搬送方向Ｔ１，Ｔ２の下流側に、前後方向の出庫レーンＶ２，…を有する。
入庫レーンＶ１，…における自走式搬送台車Ａの移動方向は、図中矢印Ｘ１のように後方から前方への一方向である。
また、出庫レーンＶ２，…における自走式搬送台車Ａの移動方向は、図中矢印Ｘ２のように後方から前方、又は図中矢印Ｘ３のように前方から後方であり、何れも一方向である。
入庫レーンＶ１，…における自走式搬送台車Ａの移動方向は、図中矢印Ｘ１のように後方から前方への一方向である。
また、出庫レーンＶ２，…における自走式搬送台車Ａの移動方向は、図中矢印Ｘ２のように後方から前方、又は図中矢印Ｘ３のように前方から後方であり、何れも一方向である。
＜自走式搬送台車の機能＞
自走式搬送台車Ａは、棚設備２内を前後方向及び左右方向へ自走可能であるとともに、物品Ｗを載置したパレット（以下、「物品載置パレット」という）Ｐ又は空パレットＰを載置する昇降テーブル８を有する。
よって、自走式搬送台車Ａが直交方向へ方向を変えて移動できる搬送機能を有するとともに、パレットＰを載置する昇降テーブル８を昇降させることによりストレージ機能を有するので、棚設備２内を自走式搬送台車Ａが効率的に走行しながら、棚設備２に対して物品Ｗの搬入及び搬出を行うことができる。
自走式搬送台車Ａは、収納棚３０内では、走行レールに沿って左右方向へ自走し、収納棚３０以外の棚設備２内では、走行レールに沿って、又は磁気テープ等の誘導ライン又は誘導マーク等により定められた特定経路に沿って走行する。
また、自走式搬送台車Ａは、棚設備２外の地上では、床上に設置された前記誘導ライン又は誘導マーク等により定められた特定経路に沿って走行する。
あるいは、自走式搬送台車Ａは、前記誘導ライン又は誘導マーク等により定められた特定経路に沿ってではなく、自らが記憶している特定経路を含む地図に基づいて、測域センサ、カメラ、ＧＰＳ等の各種センサから得られる画像や位置情報を基に自律走行するものであってもよい。
自走式搬送台車Ａは、棚設備２内を前後方向及び左右方向へ自走可能であるとともに、物品Ｗを載置したパレット（以下、「物品載置パレット」という）Ｐ又は空パレットＰを載置する昇降テーブル８を有する。
よって、自走式搬送台車Ａが直交方向へ方向を変えて移動できる搬送機能を有するとともに、パレットＰを載置する昇降テーブル８を昇降させることによりストレージ機能を有するので、棚設備２内を自走式搬送台車Ａが効率的に走行しながら、棚設備２に対して物品Ｗの搬入及び搬出を行うことができる。
自走式搬送台車Ａは、収納棚３０内では、走行レールに沿って左右方向へ自走し、収納棚３０以外の棚設備２内では、走行レールに沿って、又は磁気テープ等の誘導ライン又は誘導マーク等により定められた特定経路に沿って走行する。
また、自走式搬送台車Ａは、棚設備２外の地上では、床上に設置された前記誘導ライン又は誘導マーク等により定められた特定経路に沿って走行する。
あるいは、自走式搬送台車Ａは、前記誘導ライン又は誘導マーク等により定められた特定経路に沿ってではなく、自らが記憶している特定経路を含む地図に基づいて、測域センサ、カメラ、ＧＰＳ等の各種センサから得られる画像や位置情報を基に自律走行するものであってもよい。
＜棚設備に物品を搬入する動作の例＞
（１）図１の保管設備１において、自走式搬送台車Ａは、入荷品置場３１Ａ又は入荷用荷捌き場３２Ａまで地上の特定経路に沿って走行し、物品載置パレットＰを、昇降テーブル８に載置する。
（２）自走式搬送台車Ａは、地上の特定経路に沿って走行して上昇側昇降装置３内に進入する。
（３）上昇側昇降装置３は、自走式搬送台車Ａを、図２の上昇経路Ｈ１のように所望の階層の高さまで上昇させる。
（４）自走式搬送台車Ａは、走行して上昇側昇降装置３から退出し、自走式搬送台車Ａが備えている昇降駆動装置により昇降テーブル８及び物品載置パレットＰを上昇させた状態で、図３の概略平面図に示す経路Ｑ１のように棚設備２内を走行し、入庫レーンＶ１を後方である移動方向Ｘ１へ走行し、経路Ｑ１の途中で、物品Ｗを収納する収納棚３０の搬送方向Ｔ１の上流側に停止する。その状態を拡大して図４（ａ）の要部拡大概略平面図に示す。
（５）自走式搬送台車Ａは、移動方向を、物品Ｗを収納する収納棚３０の搬送方向Ｔ１、すなわち左方に変え、前後の走行レールＧ，Ｇ上を移動する。その状態の例を、図４（ｂ）の要部拡大概略平面図、及び図５（ａ）の要部拡大縦断面右側面図に示す。このとき、図５（ａ）に示すように、自走式搬送台車Ａの前後のガイドローラＧＲ，ＧＲ，…が前後のガイド面Ｕ１，Ｕ２によりガイドされるため、自走式搬送台車Ａの前後方向のずれが規制される。
（６）経路Ｑ１を走行して図３の所定搬入箇所Ｙ１に到達した自走式搬送台車Ａは、図５（ａ）の要部拡大概略右側面図に示すように昇降テーブル８を上昇させた状態から、昇降駆動装置により昇降テーブル８を下降させることにより、図５（ｂ）の要部拡大概略右側面図に示すように載置部Ｎ１，Ｎ２に物品載置パレットＰを載置し、当該収納棚３０の後尾に物品載置パレットＰを収納する。なお、収納棚３０に予め在庫が無い場合は、自走式搬送台車Ａにより当該収納棚の先頭に物品載置パレットＰを載置する。
（７）自走式搬送台車Ａは、当該収納棚３０の下方を移動して当該収納棚３０の搬送方向Ｔ１の下流側の出庫レーンＶ２に入る。
（８）出庫レーンＶ２に入った空荷の自走式搬送台車Ａは、図３の経路Ｑ２のように棚設備２内を走行して下降側昇降装置４内に進入する。
（９）下降側昇降装置４は、自走式搬送台車Ａを、図２の下降経路Ｈ２のように所望の階層の高さから地上まで下降させる。
（１０）自走式搬送台車Ａは、走行して下降側昇降装置４から退出し、地上の特定経路に沿って自走し、所定の待機位置（例えば、図１の充電ステーション２８，２９）で待機する。
（１）図１の保管設備１において、自走式搬送台車Ａは、入荷品置場３１Ａ又は入荷用荷捌き場３２Ａまで地上の特定経路に沿って走行し、物品載置パレットＰを、昇降テーブル８に載置する。
（２）自走式搬送台車Ａは、地上の特定経路に沿って走行して上昇側昇降装置３内に進入する。
（３）上昇側昇降装置３は、自走式搬送台車Ａを、図２の上昇経路Ｈ１のように所望の階層の高さまで上昇させる。
（４）自走式搬送台車Ａは、走行して上昇側昇降装置３から退出し、自走式搬送台車Ａが備えている昇降駆動装置により昇降テーブル８及び物品載置パレットＰを上昇させた状態で、図３の概略平面図に示す経路Ｑ１のように棚設備２内を走行し、入庫レーンＶ１を後方である移動方向Ｘ１へ走行し、経路Ｑ１の途中で、物品Ｗを収納する収納棚３０の搬送方向Ｔ１の上流側に停止する。その状態を拡大して図４（ａ）の要部拡大概略平面図に示す。
（５）自走式搬送台車Ａは、移動方向を、物品Ｗを収納する収納棚３０の搬送方向Ｔ１、すなわち左方に変え、前後の走行レールＧ，Ｇ上を移動する。その状態の例を、図４（ｂ）の要部拡大概略平面図、及び図５（ａ）の要部拡大縦断面右側面図に示す。このとき、図５（ａ）に示すように、自走式搬送台車Ａの前後のガイドローラＧＲ，ＧＲ，…が前後のガイド面Ｕ１，Ｕ２によりガイドされるため、自走式搬送台車Ａの前後方向のずれが規制される。
（６）経路Ｑ１を走行して図３の所定搬入箇所Ｙ１に到達した自走式搬送台車Ａは、図５（ａ）の要部拡大概略右側面図に示すように昇降テーブル８を上昇させた状態から、昇降駆動装置により昇降テーブル８を下降させることにより、図５（ｂ）の要部拡大概略右側面図に示すように載置部Ｎ１，Ｎ２に物品載置パレットＰを載置し、当該収納棚３０の後尾に物品載置パレットＰを収納する。なお、収納棚３０に予め在庫が無い場合は、自走式搬送台車Ａにより当該収納棚の先頭に物品載置パレットＰを載置する。
（７）自走式搬送台車Ａは、当該収納棚３０の下方を移動して当該収納棚３０の搬送方向Ｔ１の下流側の出庫レーンＶ２に入る。
（８）出庫レーンＶ２に入った空荷の自走式搬送台車Ａは、図３の経路Ｑ２のように棚設備２内を走行して下降側昇降装置４内に進入する。
（９）下降側昇降装置４は、自走式搬送台車Ａを、図２の下降経路Ｈ２のように所望の階層の高さから地上まで下降させる。
（１０）自走式搬送台車Ａは、走行して下降側昇降装置４から退出し、地上の特定経路に沿って自走し、所定の待機位置（例えば、図１の充電ステーション２８，２９）で待機する。
なお、棚設備２に物品Ｗを搬入した空荷の自走式搬送台車Ａを、先入れ先出し型の収納棚３０におけるパレットＰ，…の前詰め作業に用いてもよい。
＜棚設備から物品を搬出する動作の例＞
（１）図１の保管設備１において、空荷の自走式搬送台車Ａは、地上の特定経路に沿って走行して上昇側昇降装置３内に進入する。
（２）上昇側昇降装置３は、自走式搬送台車Ａを、図２の上昇経路Ｈ１のように所望の階層の高さまで上昇させる。
（３）自走式搬送台車Ａは、走行して上昇側昇降装置３から退出し、昇降駆動装置により昇降テーブル８を下降させた状態で、図６の概略平面図に示す経路Ｑ３のように棚設備２内を走行し、入庫レーンＶ１を後方である移動方向Ｘ１へ走行し、経路Ｑ３の途中で、物品Ｗを搬出する収納棚３０の搬送方向Ｔ１の上流側で停止する。
（４）自走式搬送台車Ａは、移動方向を収納棚３０の搬送方向Ｔ１、すなわち左方に変え、前後の走行レールＧ，Ｇ上を移動する。
（５）当該収納棚３０の先頭のパレットＰの下方である所定搬出箇所Ｙ２に到達した自走式搬送台車Ａは、昇降駆動装置により昇降テーブル８を上昇させることにより物品載置パレットＰを昇降テーブル８上に載置する。
（６）自走式搬送台車Ａは、当該収納棚３０の下方を移動して当該収納棚３０の搬送方向Ｔ１の下流側の出庫レーンＶ２に入る。
（７）出庫レーンＶ２に入った、物品載置パレットＰを昇降テーブル８上に載置した自走式搬送台車Ａは、図６の経路Ｑ４のように棚設備２内を走行して下降側昇降装置４内に進入する。
（９）下降側昇降装置４は、自走式搬送台車Ａを、図２の下降経路Ｈ２のように所望の階層の高さから地上まで下降させる。
（１０）自走式搬送台車Ａは、走行して下降側昇降装置４から退出し、地上の特定経路に沿って走行し、出荷用荷捌き場３２Ｂ又は出荷品置場３１Ｂに物品載置パレットＰを置く。
（１）図１の保管設備１において、空荷の自走式搬送台車Ａは、地上の特定経路に沿って走行して上昇側昇降装置３内に進入する。
（２）上昇側昇降装置３は、自走式搬送台車Ａを、図２の上昇経路Ｈ１のように所望の階層の高さまで上昇させる。
（３）自走式搬送台車Ａは、走行して上昇側昇降装置３から退出し、昇降駆動装置により昇降テーブル８を下降させた状態で、図６の概略平面図に示す経路Ｑ３のように棚設備２内を走行し、入庫レーンＶ１を後方である移動方向Ｘ１へ走行し、経路Ｑ３の途中で、物品Ｗを搬出する収納棚３０の搬送方向Ｔ１の上流側で停止する。
（４）自走式搬送台車Ａは、移動方向を収納棚３０の搬送方向Ｔ１、すなわち左方に変え、前後の走行レールＧ，Ｇ上を移動する。
（５）当該収納棚３０の先頭のパレットＰの下方である所定搬出箇所Ｙ２に到達した自走式搬送台車Ａは、昇降駆動装置により昇降テーブル８を上昇させることにより物品載置パレットＰを昇降テーブル８上に載置する。
（６）自走式搬送台車Ａは、当該収納棚３０の下方を移動して当該収納棚３０の搬送方向Ｔ１の下流側の出庫レーンＶ２に入る。
（７）出庫レーンＶ２に入った、物品載置パレットＰを昇降テーブル８上に載置した自走式搬送台車Ａは、図６の経路Ｑ４のように棚設備２内を走行して下降側昇降装置４内に進入する。
（９）下降側昇降装置４は、自走式搬送台車Ａを、図２の下降経路Ｈ２のように所望の階層の高さから地上まで下降させる。
（１０）自走式搬送台車Ａは、走行して下降側昇降装置４から退出し、地上の特定経路に沿って走行し、出荷用荷捌き場３２Ｂ又は出荷品置場３１Ｂに物品載置パレットＰを置く。
なお、棚設備２から搬出した物品載置パレットＰにおいて、残った物品を棚設備２内に戻す必要がある場合は、残った物品を載置したパレットＰを、自走式搬送台車Ａにより棚設備２に搬入する。
その場合には、当該パレットＰを昇降テーブル８に載置した自走式搬送台車Ａを、当該パレットＰを搬出した収納棚３０の搬送方向Ｔ１又はＴ２の下流側の出庫レーンＶ２を通って当該収納棚３０の搬送方向Ｔ１又はＴ２の下流側まで移動させ、移動方向を変え、当該収納棚３０の先頭に当該パレットＰを収納するのが好ましい実施態様である。
それにより、先入れ先出し型の収納棚３０において、先頭のパレットＰから物品Ｗの一部を搬出して残りを元の収納棚３０に戻す際に、基本ルールである先入れ先出しを守るように収納棚３０の先頭に戻す作業が容易になる。
その場合には、当該パレットＰを昇降テーブル８に載置した自走式搬送台車Ａを、当該パレットＰを搬出した収納棚３０の搬送方向Ｔ１又はＴ２の下流側の出庫レーンＶ２を通って当該収納棚３０の搬送方向Ｔ１又はＴ２の下流側まで移動させ、移動方向を変え、当該収納棚３０の先頭に当該パレットＰを収納するのが好ましい実施態様である。
それにより、先入れ先出し型の収納棚３０において、先頭のパレットＰから物品Ｗの一部を搬出して残りを元の収納棚３０に戻す際に、基本ルールである先入れ先出しを守るように収納棚３０の先頭に戻す作業が容易になる。
＜自走式搬送台車の構成例＞
図７の斜視図に示すように、自走式搬送台車Ａは、メインフレーム５、サブフレーム６，７、昇降テーブル８、及びカバー９，１０を備える。
図８の分解斜視図に示すように、メインフレーム５のリニアブッシュＤ１，Ｄ１，…に、サブフレーム６，７のピンＤ２，Ｄ２，…が挿入される。よって、サブフレーム６，７は、メインフレーム５により昇降可能に支持される。
図９の分解斜視図に示すように、メインフレーム５のガイドブロックＥ１，Ｅ１に、昇降テーブル８のガイドローラＥ２，Ｅ２が係合される。よって、昇降テーブル８は、メインフレーム５により昇降可能に支持される。
図７の斜視図に示すように、自走式搬送台車Ａは、メインフレーム５、サブフレーム６，７、昇降テーブル８、及びカバー９，１０を備える。
図８の分解斜視図に示すように、メインフレーム５のリニアブッシュＤ１，Ｄ１，…に、サブフレーム６，７のピンＤ２，Ｄ２，…が挿入される。よって、サブフレーム６，７は、メインフレーム５により昇降可能に支持される。
図９の分解斜視図に示すように、メインフレーム５のガイドブロックＥ１，Ｅ１に、昇降テーブル８のガイドローラＥ２，Ｅ２が係合される。よって、昇降テーブル８は、メインフレーム５により昇降可能に支持される。
図８に示すように、メインフレーム５には、その前左、前右、後右、後左に、第１走行車輪１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄが軸支される。
また、左側のサブフレーム６には、その前後に、第２走行車輪１２Ａ，１２Ｄが軸支され、右側のサブフレーム７には、その前後に、第２走行車輪１２Ｂ，１２Ｃが軸支され、第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄは、その回転軸方向が第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄの回転軸方向と直交する。
なお、第２走行車輪１２Ｃ，１２Ｄは、鉛直軸まわりに回転自在なキャスターであり、走行駆動装置により駆動されない。
また、サブフレーム６，７には水平ローラであるガイドローラＧＲ，ＧＲ，…が軸支される。よって、自走式搬送台車Ａが棚設備２内の収納棚３０等を走行する際には、左右のガイド面（例えば、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すガイド面Ｕ１，Ｕ２参照）によりガイドローラＧＲ，ＧＲ，…がガイドされる。
また、左側のサブフレーム６には、その前後に、第２走行車輪１２Ａ，１２Ｄが軸支され、右側のサブフレーム７には、その前後に、第２走行車輪１２Ｂ，１２Ｃが軸支され、第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄは、その回転軸方向が第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄの回転軸方向と直交する。
なお、第２走行車輪１２Ｃ，１２Ｄは、鉛直軸まわりに回転自在なキャスターであり、走行駆動装置により駆動されない。
また、サブフレーム６，７には水平ローラであるガイドローラＧＲ，ＧＲ，…が軸支される。よって、自走式搬送台車Ａが棚設備２内の収納棚３０等を走行する際には、左右のガイド面（例えば、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すガイド面Ｕ１，Ｕ２参照）によりガイドローラＧＲ，ＧＲ，…がガイドされる。
メインフレーム５には、その左前、右前、右後、左後に、切替用カム１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄが軸支され、切替用カム１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄの左右方向内面側には、ローラ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ，１８Ｄが突設される。
また、左側のサブフレーム６には、その前後に、メインフレーム５の切替用カム１７Ａ，１７Ｄに下方から当接するカムフォロワ２０Ａ，２０Ｄが軸支されるとともに、メインフレーム５に対してサブフレーム６を相対的に上昇させる際にローラ１８Ａ，１８Ｄにより押し上げられる左右方向視門型のハンガー２１Ａ，２１Ｄが設けられる。
さらに、右側のサブフレーム７には、その前後に、メインフレーム５の切替用カム１７Ｂ，１７Ｃに下方から当接するカムフォロワ２０Ｂ，２０Ｃが軸支されるとともに、メインフレーム５に対してサブフレーム７を相対的に上昇させる際にローラ１８Ｂ，１８Ｃにより押し上げられる左右方向視門型のハンガー２１Ｂ，２１Ｃが設けられる。
また、左側のサブフレーム６には、その前後に、メインフレーム５の切替用カム１７Ａ，１７Ｄに下方から当接するカムフォロワ２０Ａ，２０Ｄが軸支されるとともに、メインフレーム５に対してサブフレーム６を相対的に上昇させる際にローラ１８Ａ，１８Ｄにより押し上げられる左右方向視門型のハンガー２１Ａ，２１Ｄが設けられる。
さらに、右側のサブフレーム７には、その前後に、メインフレーム５の切替用カム１７Ｂ，１７Ｃに下方から当接するカムフォロワ２０Ｂ，２０Ｃが軸支されるとともに、メインフレーム５に対してサブフレーム７を相対的に上昇させる際にローラ１８Ｂ，１８Ｃにより押し上げられる左右方向視門型のハンガー２１Ｂ，２１Ｃが設けられる。
図９に示すように、メインフレーム５には、その前左、前右、後右、後左に、昇降用カム２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ，２４Ｄが軸支される。
また、昇降テーブル８には、その下面の前左、前右、後右、後左に、メインフレーム５の昇降用カム２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ，２４Ｄに上方から当接するカムフォロワ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄが設けられる。
また、昇降テーブル８には、その下面の前左、前右、後右、後左に、メインフレーム５の昇降用カム２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ，２４Ｄに上方から当接するカムフォロワ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄが設けられる。
昇降テーブル８、及びカバー９，１０を外した状態を示す図１０の概略平面図により、駆動系を構成する主要構成部品について説明する。
バッテリＩにより電源を供給し、駆動制御装置Ｊにより、第１走行駆動装置Ｍ１、第２走行駆動装置Ｍ２、切替駆動装置Ｍ３、及び昇降駆動装置Ｍ４を駆動制御する。
なお、これらの駆動装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４は、減速機付きモータである。
バッテリＩにより電源を供給し、駆動制御装置Ｊにより、第１走行駆動装置Ｍ１、第２走行駆動装置Ｍ２、切替駆動装置Ｍ３、及び昇降駆動装置Ｍ４を駆動制御する。
なお、これらの駆動装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４は、減速機付きモータである。
（第１走行駆動装置Ｍ１の駆動系）
図１０に示す第１走行駆動装置Ｍ１の出力軸は、カップリング１３Ａに繋がり、第１走行駆動装置Ｍ１の駆動トルクが、シャフト１３Ｂ、ユニバーサルジョイント１３Ｃ、及びシャフト１３Ｄに伝達されるため、第１走行駆動装置Ｍ１により第１走行車輪１１Ａが駆動される。
また、スプロケット１３Ｅ、チェーン１３Ｆ、及びスプロケット１３Ｇにより第１走行駆動装置Ｍ１の駆動トルクが伝達されるため、第１走行駆動装置Ｍ１により第１走行車輪１１Ｂが駆動される。
なお、アイドラースプロケット１３Ｈ，１３Ｉによりチェーン１３Ｆの張力調整を行うことができる。
さらに、傘歯車１４Ａ，１４Ｂ、シャフト１４Ｃ、スプロケット１４Ｄ、チェーン１４Ｅ、及びスプロケット１４Ｆにより第１走行駆動装置Ｍ１の駆動トルクが伝達されるため、第１走行駆動装置Ｍ１により第２走行車輪１２Ａが駆動される。
なお、アイドラースプロケット１４Ｇによりチェーン１４Ｅの張力調整を行うことができる。
図１０に示す第１走行駆動装置Ｍ１の出力軸は、カップリング１３Ａに繋がり、第１走行駆動装置Ｍ１の駆動トルクが、シャフト１３Ｂ、ユニバーサルジョイント１３Ｃ、及びシャフト１３Ｄに伝達されるため、第１走行駆動装置Ｍ１により第１走行車輪１１Ａが駆動される。
また、スプロケット１３Ｅ、チェーン１３Ｆ、及びスプロケット１３Ｇにより第１走行駆動装置Ｍ１の駆動トルクが伝達されるため、第１走行駆動装置Ｍ１により第１走行車輪１１Ｂが駆動される。
なお、アイドラースプロケット１３Ｈ，１３Ｉによりチェーン１３Ｆの張力調整を行うことができる。
さらに、傘歯車１４Ａ，１４Ｂ、シャフト１４Ｃ、スプロケット１４Ｄ、チェーン１４Ｅ、及びスプロケット１４Ｆにより第１走行駆動装置Ｍ１の駆動トルクが伝達されるため、第１走行駆動装置Ｍ１により第２走行車輪１２Ａが駆動される。
なお、アイドラースプロケット１４Ｇによりチェーン１４Ｅの張力調整を行うことができる。
（第２走行駆動装置Ｍ２の駆動系）
図１０に示す第２走行駆動装置Ｍ２の出力軸は、スプロケット１５Ａに繋がり、第２走行駆動装置Ｍ２の駆動トルクがチェーン１５Ｂ、スプロケット１５Ｃ、及びシャフト１５Ｄに伝達されるため、第２行駆動装置Ｍ２により第１走行車輪１１Ｃが駆動される。
また、スプロケット１５Ｅ、チェーン１５Ｆ、及びスプロケット１５Ｇにより第２走行駆動装置Ｍ２の駆動トルクが伝達されるため、第２走行駆動装置Ｍ２により第１走行車輪１１Ｄが駆動される。
なお、アイドラースプロケット１５Ｈ，１５Ｉによりチェーン１５Ｆの張力調整を行うことができる。
さらに、シャフト１５Ｄは、カップリング１６Ａ、傘歯車１６Ｂ，１６Ｃ、シャフト１６Ｄ、スプロケット１６Ｅ、チェーン１６Ｆ、及びスプロケット１６Ｇに繋がるため、第２走行駆動装置Ｍ２により第２走行車輪１２Ｂが駆動される。
なお、アイドラースプロケット１６Ｈによりチェーン１６Ｆの張力調整を行うことができる。
図１０に示す第２走行駆動装置Ｍ２の出力軸は、スプロケット１５Ａに繋がり、第２走行駆動装置Ｍ２の駆動トルクがチェーン１５Ｂ、スプロケット１５Ｃ、及びシャフト１５Ｄに伝達されるため、第２行駆動装置Ｍ２により第１走行車輪１１Ｃが駆動される。
また、スプロケット１５Ｅ、チェーン１５Ｆ、及びスプロケット１５Ｇにより第２走行駆動装置Ｍ２の駆動トルクが伝達されるため、第２走行駆動装置Ｍ２により第１走行車輪１１Ｄが駆動される。
なお、アイドラースプロケット１５Ｈ，１５Ｉによりチェーン１５Ｆの張力調整を行うことができる。
さらに、シャフト１５Ｄは、カップリング１６Ａ、傘歯車１６Ｂ，１６Ｃ、シャフト１６Ｄ、スプロケット１６Ｅ、チェーン１６Ｆ、及びスプロケット１６Ｇに繋がるため、第２走行駆動装置Ｍ２により第２走行車輪１２Ｂが駆動される。
なお、アイドラースプロケット１６Ｈによりチェーン１６Ｆの張力調整を行うことができる。
以上のように、第１走行駆動装置Ｍ１の駆動トルクは、第１走行車輪１１Ａ，１１Ｂ、及び第２走行車輪１２Ａに伝達され、第２走行駆動装置Ｍ２の駆動トルクは、第１走行車輪１１Ｃ，１１Ｄ、及び第２走行車輪１２Ｂに伝達される。
このように、２つの走行駆動装置Ｍ１，Ｍ２により、第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄの４輪、並びに第２走行車輪１２Ａ及び１２Ｂの２輪を駆動することから、走行駆動装置の数を減らすことができるので、省スペース化を図れるとともに、製造コストを低減できる。
このように、２つの走行駆動装置Ｍ１，Ｍ２により、第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄの４輪、並びに第２走行車輪１２Ａ及び１２Ｂの２輪を駆動することから、走行駆動装置の数を減らすことができるので、省スペース化を図れるとともに、製造コストを低減できる。
（切替駆動装置Ｍ３の駆動系）
図１０に示す切替駆動装置Ｍ３の出力軸は、平歯車２２Ａに繋がり、切替駆動装置Ｍ３の駆動トルクが、平歯車２２Ｂ、及びシャフト２２Ｃに伝達されるため、切替駆動装置Ｍ３により切替用カム１７Ａが駆動される。
また、スプロケット２２Ｄ、チェーン２２Ｅ、及びスプロケット２２Ｆにより切替駆動装置Ｍ３の駆動トルクが伝達されるため、切替駆動装置Ｍ３により切替用カム１７Ｄが駆動される。
なお、アイドラースプロケット２２Ｇによりチェーン２２Ｅの張力調整を行うことができる。
さらに、シャフト２２Ｃ、ユニバーサルジョイント２３Ａ、シャフト２３Ｂ、ユニバーサルジョイント２３Ｃ、及びシャフト２３Ｄにより切替駆動装置Ｍ３の駆動トルクが伝達されるため、切替駆動装置Ｍ３により切替用カム１７Ｂが駆動される。
さらにまた、スプロケット２３Ｅ、チェーン２３Ｆ、及びスプロケット２３Ｇにより切替駆動装置Ｍ３の駆動トルクが伝達されるため、切替駆動装置Ｍ３により切替用カム１７Ｃが駆動される。
なお、アイドラースプロケット２３Ｈによりチェーン２３Ｆの張力調整を行うことができる。
図１０に示す切替駆動装置Ｍ３の出力軸は、平歯車２２Ａに繋がり、切替駆動装置Ｍ３の駆動トルクが、平歯車２２Ｂ、及びシャフト２２Ｃに伝達されるため、切替駆動装置Ｍ３により切替用カム１７Ａが駆動される。
また、スプロケット２２Ｄ、チェーン２２Ｅ、及びスプロケット２２Ｆにより切替駆動装置Ｍ３の駆動トルクが伝達されるため、切替駆動装置Ｍ３により切替用カム１７Ｄが駆動される。
なお、アイドラースプロケット２２Ｇによりチェーン２２Ｅの張力調整を行うことができる。
さらに、シャフト２２Ｃ、ユニバーサルジョイント２３Ａ、シャフト２３Ｂ、ユニバーサルジョイント２３Ｃ、及びシャフト２３Ｄにより切替駆動装置Ｍ３の駆動トルクが伝達されるため、切替駆動装置Ｍ３により切替用カム１７Ｂが駆動される。
さらにまた、スプロケット２３Ｅ、チェーン２３Ｆ、及びスプロケット２３Ｇにより切替駆動装置Ｍ３の駆動トルクが伝達されるため、切替駆動装置Ｍ３により切替用カム１７Ｃが駆動される。
なお、アイドラースプロケット２３Ｈによりチェーン２３Ｆの張力調整を行うことができる。
以上のように、切替駆動装置Ｍ３を駆動することにより切替用カム１７Ａ〜１７Ｄを回動させることができる。
図１１の右側面図に示す切替用カム１７Ｂ，１７Ｃの回動位置（切替用カム１７Ａ，１７Ｄの回動位置も同様）では、ローラ１８Ａ〜１８Ｄによりハンガー２１Ａ〜２１Ｄが押し上げられるので、第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄを浮かせて第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄを接地させた状態になる。
それに対して図１２の右側面図に示す切替用カム１７Ｂ，１７Ｃの回動位置（切替用カム１７Ａ，１７Ｄの回動位置も同様）では、切替用カム１７Ａ〜１７Ｄによりカムフォロワ２０Ａ〜２０Ｄが押し下げられるので、第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄを浮かせて第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄを接地させた状態になる。
図１１の右側面図に示す切替用カム１７Ｂ，１７Ｃの回動位置（切替用カム１７Ａ，１７Ｄの回動位置も同様）では、ローラ１８Ａ〜１８Ｄによりハンガー２１Ａ〜２１Ｄが押し上げられるので、第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄを浮かせて第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄを接地させた状態になる。
それに対して図１２の右側面図に示す切替用カム１７Ｂ，１７Ｃの回動位置（切替用カム１７Ａ，１７Ｄの回動位置も同様）では、切替用カム１７Ａ〜１７Ｄによりカムフォロワ２０Ａ〜２０Ｄが押し下げられるので、第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄを浮かせて第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄを接地させた状態になる。
以上のような切替駆動装置Ｍ３、及びその駆動系の構成、切替用カム１７Ａ〜１７Ｄ、及びローラ１８Ａ〜１８Ｄ、並びにハンガー２１Ａ〜２１Ｄ、カムフォロワ２０Ａ〜２０Ｄが、メインフレーム５に対してサブフレーム６，７を昇降させることにより、第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄを接地させて第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄを浮かせた状態と、第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄを接地させて第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄを浮かせた状態とを切り替える切替手段Ｃを構成する。
このような簡易で動作が確実な構造である切替手段Ｃにより、第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄを接地させた状態と、第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄを接地させた状態とを容易に切り替えることができる。
切替手段Ｃにより第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄの４輪を接地させて第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄの４輪を浮かせた状態では、第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄの４輪の全てが駆動されるので、図１０の左方Ｌ又は右方Ｒへの安定した直進走行が可能になる。
このような簡易で動作が確実な構造である切替手段Ｃにより、第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄを接地させた状態と、第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄを接地させた状態とを容易に切り替えることができる。
切替手段Ｃにより第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄの４輪を接地させて第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄの４輪を浮かせた状態では、第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄの４輪の全てが駆動されるので、図１０の左方Ｌ又は右方Ｒへの安定した直進走行が可能になる。
また、切替手段Ｃにより第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄの４輪を接地させて第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄの４輪を浮かせた状態では、第２走行車輪１２Ａ，１２Ｂが駆動され、キャスターである第２走行車輪１２Ｃ，１２Ｄは駆動されない。この状態では、図１０の前方Ｆ又は後方Ｂへの直進走行が可能であるとともに、別個の走行駆動装置Ｍ１，Ｍ２により第２走行車輪１２Ａと第２走行車輪１２Ｂの速度を変えて速度差を付ければ、曲線状経路の走行が可能になる。
このように、別個の走行駆動装置Ｍ１，Ｍ２により駆動される左右の走行車輪の速度を変えることにより、自走式搬送台車Ａの曲線状経路走行を容易に実現できるので、地上の特定経路に沿って自走式搬送台車Ａを走行させる際の経路設定の自由度が高くなる。
このように、別個の走行駆動装置Ｍ１，Ｍ２により駆動される左右の走行車輪の速度を変えることにより、自走式搬送台車Ａの曲線状経路走行を容易に実現できるので、地上の特定経路に沿って自走式搬送台車Ａを走行させる際の経路設定の自由度が高くなる。
（昇降駆動装置Ｍ４の駆動系）
図１０に示す昇降駆動装置Ｍ４の出力軸は、平歯車２６Ａに繋がり、昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクが、平歯車２６Ｂ、シャフト２６Ｃ、ユニバーサルジョイント２６Ｄ、シャフト２６Ｅ、ユニバーサルジョイント２６Ｆ、及びシャフト２６Ｇに伝達されるため、昇降駆動装置Ｍ４により昇降用カム２４Ａが駆動される。
また、スプロケット２６Ｈ、チェーン２６Ｉ、及びスプロケット２６Ｊにより昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクが伝達されるため、昇降駆動装置Ｍ４により昇降用カム２４Ｂが駆動される。
なお、アイドラースプロケット２６Ｋ，２６Ｌによりチェーン２６Ｉの張力調整を行うことができる。
さらに、昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクがシャフト２６Ｃに伝達されるため、昇降用カム２４Ｄが駆動される。
さらにまた、スプロケット２７Ａ、チェーン２７Ｂ、及びスプロケット２７Ｃにより昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクが伝達されるため、昇降駆動装置Ｍ４により昇降用カム２４Ｃが駆動される。
なお、アイドラースプロケット２７Ｄ，２７Ｅによりチェーン２７Ｂの張力調整を行うことができる。
図１０に示す昇降駆動装置Ｍ４の出力軸は、平歯車２６Ａに繋がり、昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクが、平歯車２６Ｂ、シャフト２６Ｃ、ユニバーサルジョイント２６Ｄ、シャフト２６Ｅ、ユニバーサルジョイント２６Ｆ、及びシャフト２６Ｇに伝達されるため、昇降駆動装置Ｍ４により昇降用カム２４Ａが駆動される。
また、スプロケット２６Ｈ、チェーン２６Ｉ、及びスプロケット２６Ｊにより昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクが伝達されるため、昇降駆動装置Ｍ４により昇降用カム２４Ｂが駆動される。
なお、アイドラースプロケット２６Ｋ，２６Ｌによりチェーン２６Ｉの張力調整を行うことができる。
さらに、昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクがシャフト２６Ｃに伝達されるため、昇降用カム２４Ｄが駆動される。
さらにまた、スプロケット２７Ａ、チェーン２７Ｂ、及びスプロケット２７Ｃにより昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクが伝達されるため、昇降駆動装置Ｍ４により昇降用カム２４Ｃが駆動される。
なお、アイドラースプロケット２７Ｄ，２７Ｅによりチェーン２７Ｂの張力調整を行うことができる。
以上のように、昇降駆動装置Ｍ４を駆動することにより昇降用カム２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ及び２４Ｄを回動させることができる。
図１３の正面図に示す昇降用カム２４Ｃ，２４Ｄの回動位置（昇降用カム２４Ａ，２４Ｂの回動位置も同様）では、カムフォロワ２５Ａ〜２５Ｄが当接する昇降用カム２４Ａ〜２４Ｄの上面の高さが低いので昇降テーブル８を下降させた状態になる。
それに対して図１４の正面図に示す昇降用カム２４Ｃ，２４Ｄの回動位置（昇降用カム２４Ａ，２４Ｂの回動位置も同様）では、カムフォロワ２５Ａ〜２５Ｄが当接する昇降用カム２４Ａ〜２４Ｄの上面の高さが高いので昇降テーブル８を上昇させた状態（昇降ストロークＫ）になる。
図１３の正面図に示す昇降用カム２４Ｃ，２４Ｄの回動位置（昇降用カム２４Ａ，２４Ｂの回動位置も同様）では、カムフォロワ２５Ａ〜２５Ｄが当接する昇降用カム２４Ａ〜２４Ｄの上面の高さが低いので昇降テーブル８を下降させた状態になる。
それに対して図１４の正面図に示す昇降用カム２４Ｃ，２４Ｄの回動位置（昇降用カム２４Ａ，２４Ｂの回動位置も同様）では、カムフォロワ２５Ａ〜２５Ｄが当接する昇降用カム２４Ａ〜２４Ｄの上面の高さが高いので昇降テーブル８を上昇させた状態（昇降ストロークＫ）になる。
＜自走式搬送台車を用いた保管設備の作用効果＞
以上のような自走式搬送台車Ａを用いた保管設備１によれば、棚設備２の物品収納スペースＳが、先入れ先出し型の収納棚３０を水平方向に並設してなる収納庫Ｓ１，…を、先入れ先出し型の収納３０棚の搬送方向Ｔ１又はＴ２に沿う方向に離間させて、少なくとも３つ有し、隣り合う収納庫Ｓ１，…において、一方の収納庫の収納棚３０の搬送方向と他方の収納庫の収納棚の搬送方向とは、逆方向であり、先入れ先出し型の収納棚３０の搬送方向Ｔ１又はＴ２の上流側に、収納棚３０の搬送方向Ｔ１，Ｔ２に直交する入庫レーンＶ１，…を有するとともに、収納棚３０の搬送方向Ｔ１，Ｔ２の下流側に、収納棚３０の搬送方向Ｔ１，Ｔ２に直交する出庫レーンＶ２，…を有する。
よって、自走式搬送台車Ａが棚設備２外から先入れ先出し型の収納棚３０の所定搬入箇所Ｙ１又は所定搬出箇所Ｙ２に入る際には専用の入庫レーンＶ１，…を通り、自走式搬送台車Ａが所定搬入箇所Ｙ１又は所定搬出箇所Ｙ２から棚設備２外へ出る際には専用の出庫レーンＶ２，…を通るので、棚設備２内の複数の自走式搬送台車Ａ，Ａ，…の衝突を抑制できる。
以上のような自走式搬送台車Ａを用いた保管設備１によれば、棚設備２の物品収納スペースＳが、先入れ先出し型の収納棚３０を水平方向に並設してなる収納庫Ｓ１，…を、先入れ先出し型の収納３０棚の搬送方向Ｔ１又はＴ２に沿う方向に離間させて、少なくとも３つ有し、隣り合う収納庫Ｓ１，…において、一方の収納庫の収納棚３０の搬送方向と他方の収納庫の収納棚の搬送方向とは、逆方向であり、先入れ先出し型の収納棚３０の搬送方向Ｔ１又はＴ２の上流側に、収納棚３０の搬送方向Ｔ１，Ｔ２に直交する入庫レーンＶ１，…を有するとともに、収納棚３０の搬送方向Ｔ１，Ｔ２の下流側に、収納棚３０の搬送方向Ｔ１，Ｔ２に直交する出庫レーンＶ２，…を有する。
よって、自走式搬送台車Ａが棚設備２外から先入れ先出し型の収納棚３０の所定搬入箇所Ｙ１又は所定搬出箇所Ｙ２に入る際には専用の入庫レーンＶ１，…を通り、自走式搬送台車Ａが所定搬入箇所Ｙ１又は所定搬出箇所Ｙ２から棚設備２外へ出る際には専用の出庫レーンＶ２，…を通るので、棚設備２内の複数の自走式搬送台車Ａ，Ａ，…の衝突を抑制できる。
また、専用の入庫レーンＶ１，…、及び専用の出庫レーンＶ２，…において、自走式搬送台車Ａの移動方向は一方向であるので、棚設備２内の複数の自走式搬送台車Ａ，Ａ，…の衝突を確実に防止できる。
さらに、棚設備２内における物品Ｗの搬送及び棚設備２外の地上における物品Ｗの搬送に自走式搬送台車Ａを共用することにより、棚設備２の出入口において物品Ｗの載せ替えを行う移載装置が不要になるので、保管設備１の構造を簡素化できる。
さらにまた、自走式搬送台車Ａが特定経路に沿って棚設備２外の地上を自走できるので、遠方の入荷場から棚設備２への搬送、及び棚設備２から遠方の出荷場への搬送のための、コンベアや無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトを不要にできる。
さらにまた、棚設備２外の地上に、入荷品置場３１Ａ及び入荷用荷捌き場３２Ａ、並びに出荷品置場３１Ｂ及び出荷用荷捌き場３２Ｂを有し、自走式搬送台車Ａが、入荷品置場３１Ａから入荷用荷捌き場３２Ａへ物品載置レットＰを搬送するとともに、出荷用荷捌き場３２Ｂから出荷品置場３１Ｂへ物品載置パレットＰを搬送することにより、フォークリフトによる前記パレットの搬送が不要になる。
さらに、棚設備２内における物品Ｗの搬送及び棚設備２外の地上における物品Ｗの搬送に自走式搬送台車Ａを共用することにより、棚設備２の出入口において物品Ｗの載せ替えを行う移載装置が不要になるので、保管設備１の構造を簡素化できる。
さらにまた、自走式搬送台車Ａが特定経路に沿って棚設備２外の地上を自走できるので、遠方の入荷場から棚設備２への搬送、及び棚設備２から遠方の出荷場への搬送のための、コンベアや無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトを不要にできる。
さらにまた、棚設備２外の地上に、入荷品置場３１Ａ及び入荷用荷捌き場３２Ａ、並びに出荷品置場３１Ｂ及び出荷用荷捌き場３２Ｂを有し、自走式搬送台車Ａが、入荷品置場３１Ａから入荷用荷捌き場３２Ａへ物品載置レットＰを搬送するとともに、出荷用荷捌き場３２Ｂから出荷品置場３１Ｂへ物品載置パレットＰを搬送することにより、フォークリフトによる前記パレットの搬送が不要になる。
＜自走式搬送台車による前詰め作業＞
例えば、図６の概略平面図に示す経路Ｑ３，Ｑ４を含む搬送経路で自走式搬送台車Ａを走行させて、収納棚３０の所定搬出箇所Ｙ２から物品載置パレットＰを搬出した後の状態は、図１５の概略平面図に示す状態になる。
この状態では、所定搬出箇所Ｙ２から物品載置パレットＰを搬出した、先入れ先出し型の収納棚３０において、搬送方向Ｔ１の先頭が空いており、後尾が塞がっているので、当該収納棚３０の物品載置パレットＰを搬入できない。
よって、図１５の状態から図３の状態まで、当該収納棚３０の物品載置パレットＰ，…を前詰めする必要がある。
このような前詰め作業は、物品載置パレットＰ，…に対して、搬送方向前方のものから一つずつ、自走式搬送台車Ａで順次前詰めすることにより行うことができる。
例えば、図６の概略平面図に示す経路Ｑ３，Ｑ４を含む搬送経路で自走式搬送台車Ａを走行させて、収納棚３０の所定搬出箇所Ｙ２から物品載置パレットＰを搬出した後の状態は、図１５の概略平面図に示す状態になる。
この状態では、所定搬出箇所Ｙ２から物品載置パレットＰを搬出した、先入れ先出し型の収納棚３０において、搬送方向Ｔ１の先頭が空いており、後尾が塞がっているので、当該収納棚３０の物品載置パレットＰを搬入できない。
よって、図１５の状態から図３の状態まで、当該収納棚３０の物品載置パレットＰ，…を前詰めする必要がある。
このような前詰め作業は、物品載置パレットＰ，…に対して、搬送方向前方のものから一つずつ、自走式搬送台車Ａで順次前詰めすることにより行うことができる。
あるいは、図１６（ａ）及び図１６（ｂ）の概略正面図、並びに図１７（ａ）及び（ｂ）の要部拡大縦断面右側面図に示すように、物品載置パレットＰ，…をフリーローラＯ，Ｏ，…に載せるように構成することにより、先入れ先出し型の収納棚３０をフリーローラコンベアとしてもよい。
そして、自走式搬送台車Ａには、昇降可能な突片３３を設ける。
それにより、図１６（ａ）及び図１７（ａ）のように突片３３を上昇させた状態とし、突片３３により、収納棚３０内の後尾の物品載置パレットＰを後押し駆動することにより、図１６（ｂ）の位置まで、物品載置パレットＰ，…を一括して前詰めできる。
よって、自走式搬送台Ａにより物品載置パレットＰを一つずつ移動させて前詰めする必要がなくなるので、収納棚３０内の複数のパレットＰ，…の前詰め作業を効率的に行うことができる。
このような前詰め作業を完了した自走式搬送台車Ａは、図１７（ｂ）のように突片３３を下降させた後、収納棚３０の搬送方向の下流側の出庫レーンＶ２を経由して棚設備２の外に出る。
そして、自走式搬送台車Ａには、昇降可能な突片３３を設ける。
それにより、図１６（ａ）及び図１７（ａ）のように突片３３を上昇させた状態とし、突片３３により、収納棚３０内の後尾の物品載置パレットＰを後押し駆動することにより、図１６（ｂ）の位置まで、物品載置パレットＰ，…を一括して前詰めできる。
よって、自走式搬送台Ａにより物品載置パレットＰを一つずつ移動させて前詰めする必要がなくなるので、収納棚３０内の複数のパレットＰ，…の前詰め作業を効率的に行うことができる。
このような前詰め作業を完了した自走式搬送台車Ａは、図１７（ｂ）のように突片３３を下降させた後、収納棚３０の搬送方向の下流側の出庫レーンＶ２を経由して棚設備２の外に出る。
なお、自走式搬送台Ａに備える昇降可能な突片３３は、昇降テーブル８を駆動する昇降駆動装置と独立したアクチュエータにより昇降してもよいし、前記昇降駆動装置により昇降テーブル８と連動させて昇降してもよい。
１ 保管設備 ２ 棚設備
３，４ 昇降装置 ５ メインフレーム
６，７ サブフレーム ８ 昇降テーブル
９，１０ カバー １１Ａ〜１１Ｄ 第１走行車輪
１２Ａ〜１２Ｄ 第２走行車輪 １３Ａ カップリング
１３Ｂ シャフト １３Ｃ ユニバーサルジョイント
１３Ｄ シャフト １３Ｅ スプロケット
１３Ｆ チェーン １３Ｇ スプロケット
１３Ｈ，１３Ｉ アイドラースプロケット １４Ａ，１４Ｂ 傘歯車
１４Ｃ シャフト １４Ｄ スプロケット
１４Ｅ チェーン １４Ｆ スプロケット
１４Ｇ アイドラースプロケット １５Ａ スプロケット
１５Ｂ チェーン １５Ｃ スプロケット
１５Ｄ シャフト １５Ｅ スプロケット
１５Ｆ チェーン １５Ｇ スプロケット
１５Ｈ，１５Ｉ アイドラースプロケット １６Ａ カップリング
１６Ｂ，１６Ｃ 傘歯車 １６Ｄ シャフト
１６Ｅ スプロケット １６Ｆ チェーン
１６Ｇ スプロケット １６Ｈ アイドラースプロケット
１７Ａ〜１７Ｄ 切替用カム １８Ａ〜１８Ｄ ローラ
２０Ａ〜２０Ｄ カムフォロワ ２１Ａ〜２１Ｄ ハンガー
２２Ａ，２２Ｂ 平歯車 ２２Ｃ シャフト
２２Ｄ スプロケット ２２Ｅ チェーン
２２Ｆ スプロケット ２２Ｇ アイドラースプロケット
２３Ａ ユニバーサルジョイント ２３Ｂ シャフト
２３Ｃ ユニバーサルジョイント ２３Ｄ シャフト
２３Ｅ スプロケット ２３Ｆ チェーン
２３Ｇ スプロケット ２３Ｈ アイドラースプロケット
２４Ａ〜２４Ｄ 昇降用カム ２５Ａ〜２５Ｄ カムフォロワ
２６Ａ，２６Ｂ 平歯車 ２６Ｃ シャフト
２６Ｄ ユニバーサルジョイント ２６Ｅ シャフト
２６Ｆ ユニバーサルジョイント ２６Ｇ シャフト
２６Ｈ スプロケット ２６Ｉ チェーン
２６Ｊ スプロケット ２６Ｋ，２６Ｌ アイドラースプロケット
２７Ａ スプロケット ２７Ｂ チェーン
２７Ｃ スプロケット ２７Ｄ，２７Ｅ アイドラースプロケット
２８，２９ 充電ステーション ３０ 先入れ先出し型の収納棚
３１Ａ 入荷品置場 ３１Ｂ 出荷品置場
３２Ａ 入荷用荷捌き場 ３２Ｂ 出荷用荷捌き場
３３ 突片
Ａ 自走式搬送台車 Ｂ 後方
Ｃ 切替手段 Ｄ１ リニアブッシュ
Ｄ２ ピン Ｅ１ ガイドブロック
Ｅ２ ガイドローラ Ｆ 前方
Ｇ 走行レール ＧＲ ガイドローラ
Ｈ１ 上昇経路 Ｈ２ 下降経路
Ｉ バッテリ Ｊ 駆動制御装置
Ｋ 昇降ストローク Ｌ 左方
Ｍ１ 第１走行駆動装置 Ｍ２ 第２走行駆動装置
Ｍ３ 切替駆動装置 Ｍ４ 昇降駆動装置
Ｎ１，Ｎ２ 載置部 Ｏ フリーローラ
Ｐ パレット Ｑ１〜Ｑ４ 経路
Ｒ 右方 Ｓ 物品収納スペース
Ｓ１〜Ｓ６ 収納庫 Ｔ１，Ｔ２ 搬送方向
Ｕ１，Ｕ２ ガイド面 Ｖ１ 入庫レーン
Ｖ２ 出庫レーン Ｗ パレット上の物品
Ｘ１ 入庫レーンの移動方向 Ｘ２，Ｘ３ 出庫レーンの移動方向
Ｙ１ 所定搬入箇所 Ｙ２ 所定搬出箇所
３，４ 昇降装置 ５ メインフレーム
６，７ サブフレーム ８ 昇降テーブル
９，１０ カバー １１Ａ〜１１Ｄ 第１走行車輪
１２Ａ〜１２Ｄ 第２走行車輪 １３Ａ カップリング
１３Ｂ シャフト １３Ｃ ユニバーサルジョイント
１３Ｄ シャフト １３Ｅ スプロケット
１３Ｆ チェーン １３Ｇ スプロケット
１３Ｈ，１３Ｉ アイドラースプロケット １４Ａ，１４Ｂ 傘歯車
１４Ｃ シャフト １４Ｄ スプロケット
１４Ｅ チェーン １４Ｆ スプロケット
１４Ｇ アイドラースプロケット １５Ａ スプロケット
１５Ｂ チェーン １５Ｃ スプロケット
１５Ｄ シャフト １５Ｅ スプロケット
１５Ｆ チェーン １５Ｇ スプロケット
１５Ｈ，１５Ｉ アイドラースプロケット １６Ａ カップリング
１６Ｂ，１６Ｃ 傘歯車 １６Ｄ シャフト
１６Ｅ スプロケット １６Ｆ チェーン
１６Ｇ スプロケット １６Ｈ アイドラースプロケット
１７Ａ〜１７Ｄ 切替用カム １８Ａ〜１８Ｄ ローラ
２０Ａ〜２０Ｄ カムフォロワ ２１Ａ〜２１Ｄ ハンガー
２２Ａ，２２Ｂ 平歯車 ２２Ｃ シャフト
２２Ｄ スプロケット ２２Ｅ チェーン
２２Ｆ スプロケット ２２Ｇ アイドラースプロケット
２３Ａ ユニバーサルジョイント ２３Ｂ シャフト
２３Ｃ ユニバーサルジョイント ２３Ｄ シャフト
２３Ｅ スプロケット ２３Ｆ チェーン
２３Ｇ スプロケット ２３Ｈ アイドラースプロケット
２４Ａ〜２４Ｄ 昇降用カム ２５Ａ〜２５Ｄ カムフォロワ
２６Ａ，２６Ｂ 平歯車 ２６Ｃ シャフト
２６Ｄ ユニバーサルジョイント ２６Ｅ シャフト
２６Ｆ ユニバーサルジョイント ２６Ｇ シャフト
２６Ｈ スプロケット ２６Ｉ チェーン
２６Ｊ スプロケット ２６Ｋ，２６Ｌ アイドラースプロケット
２７Ａ スプロケット ２７Ｂ チェーン
２７Ｃ スプロケット ２７Ｄ，２７Ｅ アイドラースプロケット
２８，２９ 充電ステーション ３０ 先入れ先出し型の収納棚
３１Ａ 入荷品置場 ３１Ｂ 出荷品置場
３２Ａ 入荷用荷捌き場 ３２Ｂ 出荷用荷捌き場
３３ 突片
Ａ 自走式搬送台車 Ｂ 後方
Ｃ 切替手段 Ｄ１ リニアブッシュ
Ｄ２ ピン Ｅ１ ガイドブロック
Ｅ２ ガイドローラ Ｆ 前方
Ｇ 走行レール ＧＲ ガイドローラ
Ｈ１ 上昇経路 Ｈ２ 下降経路
Ｉ バッテリ Ｊ 駆動制御装置
Ｋ 昇降ストローク Ｌ 左方
Ｍ１ 第１走行駆動装置 Ｍ２ 第２走行駆動装置
Ｍ３ 切替駆動装置 Ｍ４ 昇降駆動装置
Ｎ１，Ｎ２ 載置部 Ｏ フリーローラ
Ｐ パレット Ｑ１〜Ｑ４ 経路
Ｒ 右方 Ｓ 物品収納スペース
Ｓ１〜Ｓ６ 収納庫 Ｔ１，Ｔ２ 搬送方向
Ｕ１，Ｕ２ ガイド面 Ｖ１ 入庫レーン
Ｖ２ 出庫レーン Ｗ パレット上の物品
Ｘ１ 入庫レーンの移動方向 Ｘ２，Ｘ３ 出庫レーンの移動方向
Ｙ１ 所定搬入箇所 Ｙ２ 所定搬出箇所
Claims (7)
- 物品収納スペースを有する棚設備に対して物品の搬入及び搬出を行う自走式搬送台車を用いた保管設備であって、
前記物品収納スペースは、先入れ先出し型の収納棚を水平方向に並設してなる収納庫を、前記先入れ先出し型の収納棚の搬送方向に沿う方向に離間させて、少なくとも３つ有し、
隣り合う前記収納庫において、一方の前記収納庫の前記収納棚の搬送方向と他方の前記収納庫の前記収納棚の搬送方向とは、逆方向であり、
前記収納棚の搬送方向の上流側に、前記収納棚の搬送方向に直交する水平方向の入庫レーンを有するとともに、前記収納棚の搬送方向の下流側に、前記収納棚の搬送方向に直交する水平方向の出庫レーンを有し、
前記自走式搬送台車は、前記棚設備内を前記収納棚の搬送方向と平行な方向及び当該方向に直交する水平方向へ自走可能であるとともに、物品を載置したパレット又は空パレットを載置する昇降テーブルを有し、
前記棚設備に物品を搬入する際には、
物品を載置したパレットを前記昇降テーブルに載置した前記自走式搬送台車が、
前記入庫レーンを通って前記物品を収納する前記収納棚の搬送方向の上流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の後尾に、又は当該収納棚に在庫がない場合には当該収納棚の先頭に前記パレットを収納した後に当該収納棚の下方を移動して当該収納棚の搬送方向の下流側の前記出庫レーンに入り、
前記棚設備から物品を搬出する際には、
空荷の前記自走式搬送台車が、
前記入庫レーンを通って搬出する物品を収納している前記収納棚の搬送方向の上流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の下方を移動して先頭のパレットを前記昇降テーブルに載置して当該収納棚の搬送方向の下流側の前記出庫レーンに入る
ことを特徴とする、
自走式搬送台車を用いた保管設備。 - 前記入庫レーン及び前記出庫レーンにおいて、前記自走式搬送台車の移動方向は一方向である、
請求項１記載の自走式搬送台車を用いた保管設備。 - 前記物品収納スペースが上下複数段の階層を備えたものであり、
前記階層の所望のものの高さ位置と地上側との間で前記自走式搬送台車を受け渡すための昇降装置を、前記棚設備に添わせて前記棚設備外の地上側に設けてなる、
請求項１又は２記載の自走式搬送台車を用いた保管設備。 - 前記棚設備内における物品の搬送及び前記棚設備外の地上における物品の搬送に前記自走式搬送台車を共用する、
請求項１〜３の何れか１項に記載の自走式搬送台車を用いた保管設備。 - 前記棚設備外の地上に、入荷品置場及び入荷用荷捌き場、並びに出荷品置場及び出荷用荷捌き場を有し、
前記自走式搬送台車が、前記入荷品置場から前記入荷用荷捌き場へ物品を載置したパレットを搬送するとともに、前記出荷用荷捌き場から前記出荷品置場へ物品を載置したパレットを搬送する、
請求項１〜４の何れか１項に記載の自走式搬送台車を用いた保管設備。 - 前記先頭のパレットを前記棚設備から搬出した後に、当該パレットを前記収納棚の元の位置に戻す際には、
当該パレットを前記昇降テーブルに載置した前記自走式搬送台車が、
前記収納棚の元の位置の前記搬送方向の下流側の前記出庫レーンを通って当該収納棚の搬送方向の下流側まで移動し、
移動方向を変え、当該収納棚の先頭に当該パレットを収納する、
請求項１〜５の何れか１項に記載の自走式搬送台車を用いた保管設備。 - 前記先入れ先出し型の収納棚をフリーローラコンベアとし、
前記自走式搬送台車は、昇降可能な突片を有し、
前記収納棚内の前記パレットを前詰めする際には、
前記自走式搬送台車の前記突片を上昇させた状態として、
前記突片により、当該収納棚内の後尾の前記パレットを後押し駆動する、
請求項１〜６の何れか１項に記載の自走式搬送台車を用いた保管設備。
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