WO2023227808A1 - Vehículo guiado para el transporte de paletas - Google Patents

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WO2023227808A1
WO2023227808A1 PCT/ES2023/070254 ES2023070254W WO2023227808A1 WO 2023227808 A1 WO2023227808 A1 WO 2023227808A1 ES 2023070254 W ES2023070254 W ES 2023070254W WO 2023227808 A1 WO2023227808 A1 WO 2023227808A1
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WO
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wheels
guided vehicle
frame
vehicle according
movement
Prior art date
Application number
PCT/ES2023/070254
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English (en)
French (fr)
Inventor
Francesc Penalba Garcia
Original Assignee
Mecalux, S.A.
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0414—Storage devices mechanical using stacker cranes provided with satellite cars adapted to travel in storage racks

Definitions

  • the purpose of this application is the registration of a guided vehicle for the transport of pallets.
  • the invention proposes the development of a guided vehicle for transporting pallets that is provided with a mechanism that can act simultaneously on the rolling means and the lifting platform for loading the pallets.
  • a shuttle In large shelving structures intended for the storage of products with pallets, a shuttle is used that moves linearly on main rails, that is, they act only in a linear direction. To access the aisles located on both sides of the main rails, which have a perpendicular direction, the shuttle incorporates a carriage designed to move through the side channels, that is, in a direction perpendicular to the movement of the shuttle in such a way that It is responsible for collecting and depositing the pallets on their corresponding shelf.
  • this arrangement satisfactorily fulfills its main function, it implies the use of a complex shuttle with a higher manufacturing cost.
  • this system described can limit the number of operations to be carried out in time since it does not allow the simultaneous operation of several shuttles given the movement limitations of moving only in one direction.
  • shuttles provided with platforms with wheels for movement and/or guidance through the profiles present in the rails or corridors are known, where the wheels can have an upward and/or downward movement by means of an actuator mechanism. intended only to execute this movement, while a second actuating mechanism is used for the movement of the platform.
  • This arrangement implies a greater number of components that increase the complexity of the shuttle and consequently, the associated manufacturing and/or maintenance costs, so there is a need to improve this type of transport equipment.
  • the present invention has been developed in order to provide a guided vehicle that is configured as a novelty within the field of application and solves the aforementioned drawbacks, also providing other additional advantages that will be evident from the accompanying description. next.
  • the invention is characterized by the fact that the drive means comprise a cam system driven by motor means, the cam system being provided with a plurality of cams such that the movement of the cam is linked to the up and down movement of the platform, up and down movement of the first plurality of wheels and up and down movement of the second plurality of wheels, such that the spatial position of the cams define three positions of operation.
  • the cam system comprises two cam assemblies each provided with an up-and-down actuator bar associated with the first plurality of wheels, two spaced apart cams acting synchronously. by means of a chain gear mechanism, and in which each of the actuating bars has a contact surface intended to contact the cam in at least one operating position.
  • the gear mechanism for each set may comprise toothed wheels integrally coupled to a corresponding cam, in such a way that the movement of the toothed wheels is transmitted by an endless chain, and at least one drive pinion associated with a motor axle.
  • the endless chain comprises a pair of end regions provided with a plurality of links coupled to each other and a central region provided with a tensioning means, so that it allows the useful life of the endless chain to be extended since it reduces its deformations. .
  • the guiding vehicle of the invention may comprise elastic return means that are linked to the two actuating bars and the frame.
  • position sensor means connected to the control unit are provided, which are configured to detect the position of the cams in space.
  • the aforementioned sensor means comprise three fixedly positioned probes and a projection present on a movable part of the gear set, such that, in any of its positions in space corresponding to the operating positions of the cams, the The protrusion is aligned with one of the three probes, thus detecting the corresponding operating position.
  • the first plurality of wheels comprises wheels that are located in two movable housings in the vertical axis arranged on opposite sides of the frame, the wheels being mounted on axles removably fixed in the housings, each of the ends of the actuating bars integrally joined to a respective housing, in such a way that the actuating bars and the housings can move together.
  • guiding means are provided for the upward and downward axial movement of the housings, and retractable guiding means linked to the first plurality of wheels can also be included.
  • the retractable guiding means comprise a plurality of idle rotation cylinders located in the corners of the frame, the cylinders being movable up and down by means of an actuating mechanism that is linked to the housing of the first plurality of wheels, such that in an extended condition, the idler cylinders extend beyond the plane defined by the lowest point of the wheels forming part of the second plurality of wheels, while in a retracted condition, the lowest end of the cylinders is located above the plane defined by the lowest point of the wheels.
  • the guided vehicle described represents, therefore, an innovative structure with structural and constitutive characteristics unknown until now for the purpose for which it is intended, reasons that, together with its practical usefulness, provide it with sufficient foundation to obtain the privilege of exclusivity that is requested.
  • Figure 1. It is a perspective view of an embodiment of the vehicle according to the present invention.
  • Figure 2. It is a perspective view from below of the vehicle according to the invention;
  • Figure 3. It is a plan view from above of the vehicle shown in Figures 1 and 2;
  • FIGS. 4a and 4b.- Are elevation views of the vehicle of the invention in a first operational position with the second plurality of wheels acting, with the platform in its highest position, where some parts have been omitted for illustrative purposes;
  • Figure 5. It is a partial elevation view of the drive means in the first operating position
  • FIGS. 6a and 6b.- Are elevation views of the vehicle of the invention in a second operational position with the platform lowered and the second plurality of wheels acting, where some parts have been omitted for illustrative purposes;
  • Figure 7. It is a partial elevation view of the drive means in the second operating position
  • FIGS. 8a and 8b.- Are elevation views of the vehicle of the invention in a third operational position, with the plurality of wheels acting, where some parts have been omitted for illustrative purposes;
  • Figure 9.- It is a partial elevation view of the drive means in the third operating position
  • Figure 10. It is a side elevation view of the vehicle where some parts have been omitted;
  • Figure 11. It is a detailed perspective view of the area where retractable guiding means linked to the first plurality of wheels are located in a retracted position;
  • Figure 13.- is an exploded perspective view of the guided transport vehicle according to the invention and with a guiding rail or channel through which the guiding vehicle is sliding.
  • an embodiment of the guided vehicle generally indicated with the reference (1) for the transport of pallets, intended to be moved along a conventional shelving structure (not shown) which is provided with displacement rails to be moved in a first direction and in a second direction that is perpendicular to the first direction.
  • the guidance vehicle acts in the three spatial axes (x,y,z).
  • the vehicle (1) comprising a box-shaped frame (2) provided with a first plurality of wheels arranged in such a way to allow the movement of the frame (2) in the first direction, which has two wheels (3) spaced apart Yes, they are located on each of two opposite sides.
  • one of the wheels (3) is a drive wheel that is linked to an electric motor (4) by a chain gear system (35), both two electric motors (4) working in a manner Synchronized, so the two drive wheels rotate at the same speed.
  • the frame (2) also includes a second plurality of wheels provided for moving the frame in the second direction, which has four trains of wheels (5) each formed by two wheels (50) linked together by a chain of gear (6), with two sets of wheels (5) located on each side opposite each other.
  • Two trains of wheels (5) are coupled to two electric motors (15) (see Figure 3) that act synchronously with each other.
  • the first plurality of wheels is on an axis perpendicular to the second plurality of wheels described above.
  • a loading platform (7) configured to lift the pallets resting on the shelving structure is provided at the top of the frame (2).
  • This pallet can be raised axially and vertically perpendicular to the horizontal plane, in which drive means are provided (described in more detail below) configured for lifting the loading platform (7) managed by a control unit mounted on the frame (2), the up and down movement of the loading platform (7) being linked to the up and down movement of the wheels (3).
  • the drive means comprise a cam system driven by a servomotor (8) connected to the control unit, the cam system being provided with a plurality of cams (9) (in this embodiment there are four cams ), such that the movement of the cam is linked to the up and down movement of the loading platform (7), the up and down movement of the first plurality of wheels and the up and down movement of the second plurality of wheels, such that the spatial position of the cams (9) defines three operating positions.
  • the cam system comprises two cam assemblies located on the sides of the frame (2), each of which are provided with an up and down actuating bar (10) associated with the first plurality of wheels, two cams (9) spaced apart that act synchronously by means of a chain gear mechanism, and in which each of the actuating bars (10) has a pair of contact surfaces (11) intended to contact a respective cam ( 9) in a working position.
  • Each of the actuating bars (10) is made up of an elongated profile located inside the frame that covers a large part of the length of the side on which it is arranged, the contact surfaces (11) being defined by lowered portions.
  • each cam assembly it comprises a toothed wheel (12) fixed to the frame in a rotary manner and coupled in a parallel plane integrally to a corresponding cam (9), in such a way that the The movement of the toothed wheels (12) is transmitted by an endless chain (13), and at least one drive pinion (14) associated with a spindle (16) linked to the servomotor (8), as can be seen in Figures 5. , 7 and 9.
  • the spindle (16) allows the synchronized movement to be transmitted to the two cam sets in a compact and efficient way, the transmission being between the servomotor (8) and the spindle (16) through a transmission chain (37) (see Figure 3 ).
  • the endless chain (13) performs a reciprocating movement and comprises a pair of end regions (130) provided with a plurality of links coupled to each other, and a central region provided with a tensioning element (17) made of an elastomeric material.
  • the drive means include elastic return or recovery means that are linked to the two actuator bars (10) and the frame (2). More specifically, said return means comprise a plurality of helical springs (18) mounted on vertical axes located in extreme areas of each of the actuating bars (10), where the upper end abuts a stop section (101). ) fixed on the actuator bar (10) while the lower end of the helical spring (18) abuts a stop surface (200) present at the bottom of the frame (2).
  • position sensor means connected to the control unit are provided, which are configured to detect the position of the cams in space, so that the control unit control has knowledge of the functional position at all times.
  • These sensor means comprise three fixed probes positioned fixedly and a projection present on a movable part of the gear set, such that, in any of its positions in space corresponding to the operating positions of the cams, the projection is aligned with one of the three probes thus detecting the corresponding operating position.
  • wheels (3) are located in two movable housings (20) arranged on opposite sides and on the outside of the frame (2), the wheels being mounted on rotation axles.
  • Each of the ends of the actuator bars (10) is integrally joined to a movable housing (20) by the arrangement of bolts (22), in such a way that they guarantee that the actuator bars (10) and the movable housings (20) move together and simultaneously in an ascending or descending direction depending on the position to be operated at each moment.
  • guide means are also provided for the axial movement in an upward and downward direction of the movable housings with respect to the frame.
  • These guiding means comprise linear slots (23) present in vertical walls facing each other of the frame (2) on which a corresponding rail (24) fixed externally on a side wall of the movable housing (20) slides.
  • retractable guiding means linked to the first plurality of wheels that are explained below and are shown in detail in figures 11 and 12.
  • Said retractable guiding means comprise a plurality of idle rotation cylinders (25) housed in boxes (26) located in the corners of the frame, the idle rotation cylinders (25) being moved up and down by means of an actuator mechanism that is linked to the housing of the first plurality of wheels, such that in an extended condition ( Figure 12), the idler cylinders (25) extend beyond the plane defined by the lowest point of the wheels that form part of the second plurality of wheels through an exit hole (27) present in the lower part of each box (26). While in a retracted condition (figure 11), the lower end of the idler cylinders (25) is located above the plane defined by the lower point of the wheels.
  • the actuating mechanism comprises a rack (28) arranged vertically that is fixed to a side wall of the frame (2), in which a toothed wheel (29) is coupled. the housing that transmits its rotary movement in a linear movement of the idle rotation cylinder (25) through a toothed region associated with the idle rotation cylinder (25).
  • guide wheels (32) For guidance without unwanted lateral movements of the frame (2) by the rails (30) formed by two separate and parallel profiles (see figure 13), when the vehicle moves due to the movement of the wheel trains (5 ) when contacting the horizontal rolling surface (31) of the rails, guide wheels (32) have also been provided. These guiding wheels (32) are coupled by an axle (36) mounted on an extension (33) that protrudes from the side wall of the frame (2) intended to contact a vertical section (34) of the rail (30). These guiding wheels (32) are located on the two facing sides where the wheel trains (5) are located.

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

Vehículo guiado para el transporte de paletas, previsto para desplazarse a través de una estructura de estantería en una primera dirección y en una segunda dirección que es perpendicular a la primera dirección, comprendiendo un bastidor provisto de una primera pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor en la primera dirección y una segunda pluralidad de ruedas previstas para desplazar el bastidor en la segunda dirección, y una plataforma de carga. Además, se proporcionan unos medios de accionamiento configurados para elevar la plataforma de carga gestionados por una unidad de control, siendo el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la plataforma de carga vinculable con el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas. Los medios de accionamiento comprenden un sistema de leva accionado por medios motores, estando el sistema de leva provisto de una pluralidad de levas de tal modo que, la posición espacial de las levas define tres posiciones de funcionamiento.

Description

Vehículo guiado para el transporte de paletas
MEMORIA DESCRIPTIVA
OBJETO DE LA INVENCIÓN
La presente solicitud tiene por objeto el registro de un vehículo guiado para el transporte de paletas.
Más concretamente, la invención propone el desarrollo de un vehículo guiado para el transporte de paletas que está provisto de un mecanismo que puede actuar simultáneamente sobre los medios de rodadura y de la plataforma elevadora para la carga de las paletas.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
En grandes estructuras de estanterías destinadas al almacenamiento de productos con paletas se emplea una lanzadera que se desplaza linealmente sobre carriles principales, es decir, actúan solamente en una dirección lineal. Para acceder a los pasillos situados a ambos lados de los carriles principales, los cuales tienen una dirección perpendicular, la lanzadera incorpora un carro previsto para desplazarse por los canales laterales, es decir, en una dirección perpendicular al desplazamiento de la lanzadera de tal modo que se encarga de recoger y depositar las paletas en su correspondiente estante. Esta disposición si bien cumple satisfactoriamente con su función principal implica el uso de una lanzadera compleja con un mayor coste de fabricación. Además, este sistema descrito puede limitar el número de operaciones a realizar en el tiempo ya que no permite la actuación de forma simultánea de varias lanzaderas dada las limitaciones de movimiento al desplazarse solamente en una dirección.
Por otro lado, son conocidas lanzaderas provistas de plataformas con ruedas para el desplazamiento y/o guiado a través de los perfiles presentes en los carriles o pasillos, en donde las ruedas pueden tener un movimiento hacia arriba y/o hacia abajo mediante un mecanismo actuador previsto solamente para ejecutar este movimiento, mientras que para el movimiento de la plataforma se emplea un segundo mecanismo actuador. Esta disposición implica un mayor número de componentes que aumentan la complejidad de la lanzadera y por consiguiente, los costes de fabricación y/o mantenimiento asociados, por lo que existe una necesidad de mejorar este tipo de equipos de transporte.
Además, el solicitante no tiene conocimiento en la actualidad de una invención que disponga de todas las características que se describen en esta memoria.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
La presente invención se ha desarrollado con el fin de proporcionar un vehículo guiado que se configura como una novedad dentro del campo de aplicación y resuelve los inconvenientes anteriormente mencionados, aportando, además, otras ventajas adicionales que serán evidentes a partir de la descripción que se acompaña a continuación.
Es por lo tanto un objeto de la presente invención proporcionar un vehículo guiado para el transporte de paletas, previsto para ser desplazado a lo largo de una estructura de estantería provista de raíles de desplazamiento para ser desplazadle en una primera dirección y en una segunda dirección que es perpendicular a la primera dirección, siendo del tipo que comprende un bastidor provisto de una primera pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor en la primera dirección y una segunda pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor en la segunda dirección, una plataforma de carga configurada para soportar los paletas elevable axialmente perpendicular al plano horizontal, en el que se proporcionan unos medios de accionamiento configurados para la elevación de la plataforma de carga gestionados por una unidad de control montada en el bastidor, siendo el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la plataforma vinculable con el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas. En particular, la invención se caracteriza por el hecho de que los medios de accionamiento comprenden un sistema de leva accionado por medios motores, estando el sistema de leva provisto de una pluralidad de levas de tal modo que el movimiento de la leva está vinculado con el desplazamiento arriba y hacia abajo de la plataforma, el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas y el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la segunda pluralidad de ruedas, de tal modo que la posición espacial de las levas definen tres posiciones de funcionamiento.
Gracias a estas características, se simplifica el proceso productivo y de funcionamiento del vehículo ya que mediante un solo mecanismo es posible obtener las distintas posiciones de funcionamiento, por lo que permite reducir el número de componentes necesarios y por consiguiente los costes de fabricación. Además, este hecho ventajosamente permite el uso de un solo vehículo para las operaciones de carga/descarga y transporte en vez del uso de una lanzadera provista de un vehículo adicional que evidentemente incrementa significativamente los costes de fabricación, así como de mantenimiento al tener que mantener dos vehículos movibles.
En una realización preferible, el sistema de leva comprende dos conjuntos de leva que están provistos cada de uno de ellos por una barra actuadora desplazadle hacia arriba y hacia abajo asociada con la primera pluralidad de ruedas, dos levas distanciadas entre sí que actúan de forma sincronizada mediante un mecanismo de engranajes con cadena, y en el que cada una de las barras actuadoras presenta una superficie de contacto prevista para contactar con la leva en al menos una posición de funcionamiento.
Según la invención, el mecanismo de engranajes para cada juego puede comprender ruedas dentadas acopladas de forma solidaria a una correspondiente leva, de tal manera que el movimiento de las ruedas dentadas es transmitido por una cadena sinfín, y al menos un piñón motriz asociado a un eje motor.
Ventajosamente, la cadena sinfín comprende un par de regiones extremas provistas de una pluralidad de eslabones acoplados entre sí y una región central provista de un medio tensor, de modo que permite alargar la vida útil de la cadena sinfín ya que reduce las deformaciones de la misma.
Adicionalmente, el vehículo de guiado de la invención puede comprender unos medios de retorno elásticos que están vinculados con las dos barras actuadoras y el bastidor.
Adicionalmente, se proporcionan unos medios sensores de posición conectados a la unidad de control, que están configurados para detectar la posición de las levas en el espacio.
Preferentemente, los medios sensores anteriormente citados comprenden tres sondas fijadas posicionadas fijamente y un resalte presente en una parte movible del conjunto de engranajes, de tal manera que, en cualquiera de sus posiciones en el espacio correspondientes a las posiciones de funcionamiento de las levas, el resalte está alineado con una de las tres sondas detectando así la correspondiente posición de funcionamiento. Según la invención, la primera pluralidad de ruedas comprende ruedas que están ubicadas en dos alojamientos movibles en el eje vertical dispuestos en lados opuestos del bastidor, estando las ruedas montadas en ejes fijados de forma amovible en los alojamientos, estando cada uno de los extremos de las barras actuadoras unidas de forma solidaria a un respecto alojamiento, de tal modo que las barras actuadoras y los alojamientos pueden desplazarse conjuntamente.
Adicionalmente, se proporcionan unos medios de guiado para el desplazamiento axial en sentido ascendente y descendente de los alojamientos, así como también pueden incluirse unos medios de guiado escamoteables vinculados con la primera pluralidad de ruedas.
De forma preferible, los medios de guiado escamoteables comprenden una pluralidad de cilindros de giro loco ubicados en las esquinas del bastidor, siendo los cilindros desplazadles hacia arriba y hacia abajo mediante un mecanismo actuador que está vinculado con el alojamiento de la primera pluralidad de ruedas, de tal modo que en una condición extendida, los cilindros de giro loco se extienden más allá del plano definido por el punto más inferior de las ruedas que forman parte de la segunda pluralidad de ruedas, mientras que en una condición replegada, el extremo más inferior de los cilindros está situado por encima del plano definido por el punto más inferior de las ruedas.
El vehículo guiado descrito representa, pues, una estructura innovadora de características estructurales y constitutivas desconocidas hasta ahora para el fin a que se destina, razones que unidas a su utilidad práctica, la dotan de fundamento suficiente para obtener el privilegio de exclusividad que se solicita.
Otras características y ventajas del vehículo guiado objeto de la presente invención resultarán evidentes a partir de la descripción de una realización preferida, pero no exclusiva, que se ¡lustra a modo de ejemplo no limitativo en los dibujos que se acompañan, en los cuales:
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Figura 1.- Es una vista en perspectiva de una realización del vehículo de acuerdo con la presente invención; Figura 2.- Es una vista en perspectiva desde abajo del vehículo según la invención;
Figura 3.- Es una vista en planta desde arriba del vehículo mostrado en las figuras 1 y 2;
Figuras 4a y 4b.- Son vistas en alzado del vehículo de la invención en una primera posición operativa con la segunda pluralidad de ruedas actuando, con la plataforma en su posición más elevada, donde se han omitido algunas partes con fines ilustrativos;
Figura 5.- Es una vista parcial en alzado de los medios de accionamiento en la primera posición operativa;
Figuras 6a y 6b.- Son vistas en alzado del vehículo de la invención en una segunda posición operativa con la plataforma bajada y la segunda pluralidad de ruedas actuando, donde se han omitido algunas partes con fines ilustrativos;
Figura 7.- Es una vista parcial en alzado de los medios de accionamiento en la segunda posición operativa;
Figuras 8a y 8b.- Son vistas en alzado del vehículo de la invención en una tercera posición operativa, con la pluralidad de ruedas actuando, donde se han omitido algunas partes con fines ilustrativos;
Figura 9.- Es una vista parcial en alzado de los medios de accionamiento en la tercera posición operativa;
Figura 10.- Es una vista en alzado lateral del vehículo donde se han omitido algunas partes;
Figura 11.- Es una vista de detalle en perspectiva de la zona donde están ubicados medios de guiado escamoteables vinculados con la primera pluralidad de ruedas en una posición replegada;
Figura 12.- Es una vista de detalle en alzado de los medios de guiado mostrados escamoteables en la figura 11 en una posición extendida; y
Figura 13.- es una vista en perspectiva explosionada del vehículo guiado de transporte según la invención y con un carril de guiado o canal a través del cual es deslizable el vehículo de guiado.
DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN PREFERENTE
A la vista de las mencionadas figuras y, de acuerdo con la numeración adoptada, se puede observar en ellas un ejemplo de realización preferente de la invención, la cual comprende las partes y elementos que se indican y describen en detalle a continuación. Además, los términos primero, segundo, tercero y similares en la descripción y en las reivindicaciones se utilizan para distinguir entre elementos similares y no necesariamente para describir un orden secuencial o cronológico. Los términos pueden intercambiarse en circunstancias apropiadas y las realizaciones de la invención pueden operar en otras secuencias que las descritas o ¡lustradas en la presente memoria descriptiva.
Además, los términos superior, inferior, arriba, abajo y similares en la descripción y las reivindicaciones se utilizan con fines descriptivos y no necesariamente para describir posiciones relativas.
Tal como puede verse en las figuras 1 a 3, una realización del vehículo guiado, indicado de forma general con la referencia (1) para el transporte de paletas, previsto para ser desplazado a lo largo de una estructura de estantería (no mostrada) convencional que está provista de raíles de desplazamiento para ser desplazadle en una primera dirección y en una segunda dirección que es perpendicular a la primera dirección. Así el vehículo de guiado actúa en los tres ejes espaciales (x,y,z).
El vehículo (1) que comprende un bastidor (2) en forma de caja provisto de una primera pluralidad de ruedas dispuestas de tal manera para permitir el desplazamiento del bastidor (2) en la primera dirección, que tiene dos ruedas (3) separadas entre sí que están ubicadas en cada uno de dos lados opuestos. En cada uno de los lados, una de las ruedas (3) es una rueda motriz que está vinculada a un motor eléctrico (4) por un sistema de engranaje mediante cadena (35), trabajando ambos dos motores eléctricos (4) de una forma sincronizada, por lo que las dos ruedas motrices giran a la misma velocidad.
El bastidor (2) también incluye una segunda pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor en la segunda dirección, que presenta cuatro trenes de ruedas (5) formados cada uno de ellos por dos ruedas (50) vinculadas entre sí por una cadena de engrane (6), estando dos trenes de ruedas (5) ubicados en cada uno de lados opuestos entre sí. Dos trenes de ruedas (5) están acoplados a sendos motores eléctricos (15) (véase la figura 3) que actúan de forma sincronizada entre sí.
Así, la primera pluralidad de ruedas está en un eje perpendicular a la segunda pluralidad de ruedas descritas con anterioridad. En la parte superior del bastidor (2) se proporciona una plataforma de carga (7) configurada para elevar las paletas que descansan sobre la estructura de estanterías. Esta paleta puede elevarse axialmente y verticalmente perpendicular al plano horizontal, en el que se proporcionan unos medios de accionamiento (descritos con mayor detalle más adelante) configurados para la elevación de la plataforma de carga (7) gestionados por una unidad de control montada en el bastidor (2), siendo el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la plataforma de carga (7) vinculable con el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de las ruedas (3).
Ahora, haciendo particular referencia a los medios de accionamiento comprenden un sistema de leva accionado por un servomotor (8) conectado a la unidad de control, estando el sistema de leva provisto de una pluralidad de levas (9) (en esta realización son cuatro levas), de tal modo que el movimiento de la leva está vinculado con el desplazamiento arriba y hacia abajo de la plataforma de carga (7), el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas y el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la segunda pluralidad de ruedas, de tal modo que la posición espacial de las levas (9) define tres posiciones de funcionamiento.
Estas tres posiciones de funcionamiento anteriores corresponden a una primera posición (figuras 8a-8b) en la cual el vehículo se desplaza sobre un pasillo principal y la plataforma de carga (7) está en su posición más baja; una segunda posición (figuras 6a-6b) en la cual el vehículo se desplaza sobre un canal lateral y la plataforma de carga (7) está en su posición más baja; y una tercera posición (figuras 4a-4b) en la cual la plataforma de carga (7) está elevada para la carga de una paleta (no representada).
El sistema de leva comprende dos conjuntos de leva ubicados en los lados del bastidor (2), que están provistos cada de uno de ellos por una barra actuadora (10) desplazadle hacia arriba y hacia abajo asociada con la primera pluralidad de ruedas, dos levas (9) distanciadas entre sí que actúan de forma sincronizada mediante un mecanismo de engranajes con cadena, y en el que cada una de las barras actuadoras (10) presenta un par de superficies de contacto (11) previstas para contactar con una respectiva leva (9) en una posición de funcionamiento. Cada una de las barras actuadoras (10) está conformada por un perfil alargado situada en el interior del bastidor que abarca gran parte de la longitud del lado sobre el que se dispone, estando las superficies de contacto (11) definidas por unas porciones rebajadas. En lo que se refiere al mecanismo de engranajes para cada conjunto de leva comprende una rueda dentada (12) fijada en el bastidor de forma giratoria y acoplada en un plano paralelo de forma solidaria a una correspondiente leva (9), de tal manera que el movimiento de las ruedas dentadas (12) es transmitido por una cadena sinfín (13), y al menos un piñón motriz (14) asociado a un husillo (16) vinculado con el servomotor (8), tal como puede verse en las figuras 5, 7 y 9.
El husillo (16) permite transmitir el movimiento sincronizado a los dos conjuntos de leva de una forma compacta y eficiente, siendo la transmisión entre el servomotor (8) y el husillo (16) mediante una cadena transmisora (37) (véase la figura 3).
Mencionar que la cadena sinfín (13) realiza un movimiento de vaivén y comprende un par de regiones extremas (130) provistas de una pluralidad de eslabones acoplados entre sí, y una región central provista de un elemento tensor (17) hecho de un material elastomérico.
Además, los medios de accionamiento incluyen unos medios de retorno elásticos o recuperación que están vinculados con las dos barras actuadoras (10) y el bastidor (2). Más concretamente, dichos medios de retorno comprenden una pluralidad de muelles helicoidales (18) montados en unos ejes verticales ubicados en zonas extremas de cada una de las barras actuadoras (10), en donde el extremo superior hace tope con un tramo de tope (101) fijado en la barra actuadora (10) mientras que el extremo inferior del muelle helicoidal (18) hace tope con una superficie de tope (200) presente en la parte inferior del bastidor (2).
Adicionalmente, para asegurar el correcto funcionamiento del vehículo en las distintas posiciones de funcionamiento, se proporcionan unos medios sensores de posición conectados a la unidad de control, que están configurados para detectar la posición de las levas en el espacio, de modo que la unidad de control tenga conocimiento en cada instante de la posición funcional. Estos los medios sensores comprenden tres sondas fijadas posicionadas fijamente y un resalte presente en una parte movible del conjunto de engranajes, de tal manera que, en cualquiera de sus posiciones en el espacio correspondientes a las posiciones de funcionamiento de las levas, el resalte está alineado con una de las tres sondas detectando así la correspondiente posición de funcionamiento. Ahora, volviendo de nuevo a la primera pluralidad de ruedas, tales ruedas (3) se encuentran ubicadas en dos alojamientos movibles (20) dispuestos en lados opuestos y por la parte exterior del bastidor (2), estando las ruedas montadas en ejes de giro (21) que están fijados de forma amovible en los alojamientos movibles (20). Estos alojamientos (20) están formados por cajones definidos por cuatro paredes laterales de manera que están superior e interiormente abiertos. Cada uno de los extremos de las barras actuadoras (10) está unida de forma solidaria a un alojamiento movibles (20) por la disposición de unos pernos (22), de tal modo que garantizan que las barras actuadoras (10) y los alojamientos movibles (20) se desplazan conjuntamente y de forma simultánea en sentido ascendente o descendiente dependiendo de la posición funcionar a operar en cada instante.
Para un movimiento axial sin desviaciones no deseadas, se proporcionan también unos medios de guiado para el desplazamiento axial en sentido ascendente y descendente de los alojamientos movibles con respecto al bastidor. Estos medios de guiado comprenden unas hendiduras lineales (23) presentes en paredes verticales enfrentadas entre sí del bastidor (2) sobre las cuales es deslizable un correspondiente riel (24) fijado exteriormente en una pared lateral del alojamiento movible (20).
Para asegurar que se produzcan movimientos laterales indeseados que puedan provocar roces del bastidor (2) con los raíles de guiado de una instalación de almacenamiento, se disponen de unos medios de guiado escamoteadles vinculados con la primera pluralidad de ruedas que se explican a continuación y se muestran con detalle en las figuras 11 y 12.
Dichos medios de guiado escamoteadles comprenden una pluralidad de cilindros de giro loco (25) alojados en unos cajetines (26) situados en las esquinas del bastidor, siendo los cilindros de giro loco (25) desplazadles hacia arriba y hacia abajo mediante un mecanismo actuador que está vinculado con el alojamiento de la primera pluralidad de ruedas, de tal modo que en una condición extendida (figura 12), los cilindros de giro loco (25) se extienden más allá del plano definido por el punto más inferior de las ruedas que forman parte de la segunda pluralidad de ruedas a través de un orificio de salida (27) presente en la parte inferior de cada cajetín (26). Mientras que en una condición replegada (figura 11), el extremo más inferior de los cilindros de giro loco (25) está situado por encima del plano definido por el punto más inferior de las ruedas. Como puede verse con más claridad en las figuras 11 y 12, el mecanismo actuador comprende una cremallera (28) dispuesta verticalmente que está fijada en una pared lateral del bastidor (2), en la cual está acoplada una rueda dentada (29) acoplada en el alojamiento que trasmite su movimiento rotatorio en un movimiento lineal del cilindro de giro loco (25) a través de una región dentada asociada al cilindro de giro loco (25).
Para el guiado sin movimientos laterales no deseados del bastidor (2) por los carriles (30) formados por dos perfiles separados y paralelos entre sí (véase la figura 13), cuando el vehículo se desplaza por el movimiento de los trenes de ruedas (5) al contactar con la superficie de rodadura horizontal (31) de los carriles, también se han provisto unas ruedas de guiado (32). Estas ruedas de guiado (32) están acopladas mediante un eje (36) montado en una extensión (33) que sobresale de la pared lateral del bastidor (2) previstas para contactar con un tramo vertical (34) del carril (30). Estas ruedas de guiado (32) están ubicadas en202 los dos lados enfrentados donde se ubican los trenes de ruedas (5).
Los detalles, las formas, las dimensiones y demás elementos accesorios, empleados en la fabricación del vehículo guiado de la invención podrán ser convenientemente sustituidos por otros que no se aparten del ámbito definido por las reivindicaciones que se incluyen a continuación.

Claims

REIVINDICACIONES
1. Vehículo guiado para el transporte de paletas, previsto para ser desplazado a lo largo de una estructura de estantería provista de raíles de desplazamiento para ser desplazadle en una primera dirección y en una segunda dirección que es perpendicular a la primera dirección, que comprende un bastidor provisto de una primera pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor en la primera dirección y una segunda pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor en la segunda dirección, una plataforma de carga configurada para soportar los paletas elevable axialmente perpendicular al plano horizontal, en el que se proporcionan unos medios de accionamiento configurados para la elevación de la plataforma de carga gestionados por una unidad de control montada en el bastidor, siendo el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la plataforma de carga vinculable con el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas, caracterizado por el hecho de que los medios de accionamiento comprenden un sistema de leva accionado por medios motores, estando el sistema de leva provisto de una pluralidad de levas de tal modo que el movimiento de la leva está vinculado con el desplazamiento arriba y hacia abajo de la plataforma de carga, el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas y el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la segunda pluralidad de ruedas, de tal modo que la posición espacial de las levas definen tres posiciones de funcionamiento.
2. Vehículo guiado según la reivindicación 1 , caracterizado por el hecho de que el sistema de leva comprende dos conjuntos de leva que están provistos cada de uno de ellos por una barra actuadora desplazadle hacia arriba y hacia abajo asociada con la primera pluralidad de ruedas, dos levas distanciadas entre sí que actúan de forma sincronizada mediante un mecanismo de engranajes con cadena, y en el que cada una de las barras actuadoras presenta una superficie de contacto prevista para contactar con la leva en al menos una posición de funcionamiento.
3. Vehículo guiado según la reivindicación 2, caracterizado por el hecho de que el mecanismo de engranajes para cada conjunto de leva comprende ruedas dentadas acopladas de forma solidaria a una correspondiente leva, de tal manera que el movimiento de las ruedas dentadas es transmitido por una cadena sinfín, y al menos un piñón motriz asociado a un eje motor.
4. Vehículo guiado según la reivindicación 3, caracterizado por el hecho de que la cadena sinfín comprende un par de regiones extremas provistas de una pluralidad de eslabones acoplados entre sí y una región central provista de un medio tensor.
5. Vehículo guiado según la reivindicación 2, caracterizado por el hecho de que comprende unos medios de retorno elásticos que están vinculados con las dos barras actuadoras y el bastidor.
6. Vehículo guiado según la reivindicación 5, caracterizado por el hecho de que los medios de retorno comprenden una pluralidad de muelles helicoidales ubicados en zonas extremas de cada una de las barras actuadoras, en donde el extremo superior hace tope con un tramo de la barra actuadora mientras que el extremo inferior hace tope con una superficie de tope presente en la parte inferior del bastidor.
7. Vehículo guiado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de que comprende unos medios sensores de posición conectados a la unidad de control, que están configurados para detectar la posición de las levas en el espacio.
8. Vehículo guiado según la reivindicación 7, caracterizado por el hecho de que los medios sensores comprenden tres sondas fijadas posicionadas fijamente y un resalte presente en una parte movible del conjunto de engranajes, de tal manera que, en cualquiera de sus posiciones en el espacio correspondientes a las posiciones de funcionamiento de las levas, el resalte está alineado con una de las tres sondas detectando así la correspondiente posición de funcionamiento.
9. Vehículo guiado según las reivindicaciones 1 y 2, caracterizado por el hecho de que la primera pluralidad de ruedas comprende ruedas que están ubicadas en dos alojamientos movibles dispuestos en lados opuestos del bastidor, estando las ruedas montadas en ejes fijados de forma amovible en los alojamientos, estando cada uno de los extremos de las barras actuadoras unidas de forma solidaria a un respecto alojamiento, de tal modo que las barras actuadoras y los alojamientos son desplazadles conjuntamente.
10. Vehículo guiado según la reivindicación 9, caracterizado por el hecho de que se proporcionan medios de guiado para el desplazamiento axial en sentido ascendente y descendente de los alojamientos.
11. Vehículo guiado según la reivindicación 10, caracterizado por el hecho de que los medios de guiado comprenden unas hendiduras lineales presentes en paredes verticales enfrentadas entre sí del bastidor sobre las cuales es deslizable un correspondiente riel.
12. Vehículo guiado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de que incluye unos medios de guiado escamoteables vinculados con la primera pluralidad de ruedas.
13. Vehículo guiado según la reivindicación 12, caracterizado por el hecho de que los medios de guiado escamoteables comprenden una pluralidad de cilindros de giro loco ubicados en las esquinas del bastidor, siendo los cilindros de giro loco desplazadles hacia arriba y hacia abajo mediante un mecanismo actuador que está vinculado con el alojamiento de la primera pluralidad de ruedas, de tal modo que en una condición extendida, los cilindros de giro loco se extienden más allá del plano definido por el punto más inferior de las ruedas que forman parte de la segunda pluralidad de ruedas, mientras que en una condición replegada, el extremo más inferior de los cilindros de giro loco está situado por encima del plano definido por el punto más inferior de las ruedas.
14. Vehículo guiado según la reivindicación 13, caracterizado por el hecho de que el mecanismo actuador comprende una cremallera fijada en una pared lateral del bastidor, en la cual está acoplada una rueda dentada acoplada en el alojamiento que trasmite su movimiento rotatorio en un movimiento lineal del cilindro de giro loco a través de una región dentada asociada al cilindro de giro loco.
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