ES1304482U - Vehículo guiado para el transporte de paletas con sistema de autocentrado - Google Patents

Abstract

Vehículo guiado para el transporte de paletas, previsto para ser desplazado a lo largo de una estructura de estantería provista de raíles de desplazamiento para ser desplazable en una primera dirección y en una segunda dirección que es perpendicular a la primera dirección, que comprende un bastidor principal provisto de una primera pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor principal en la primera dirección y una segunda pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor principal en la segunda dirección, una plataforma de carga configurada para soportar los paletas elevable axialmente perpendicular al plano horizontal, en el que se proporcionan unos medios de accionamiento configurados para la elevación de la plataforma de carga gestionados por una unidad de control montada en el bastidor, siendo el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la plataforma de carga vinculable con el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas, estando la primera pluralidad de ruedas ubicadas en alojamientos movibles dispuestos en lados opuestos del bastidor, caracterizado por el hecho de que incluye un sistema de autocentrado que actúa para centrar el bastidor con respecto a los raíles de desplazamiento vinculados con la primera pluralidad de ruedas, estando el sistema de autocentrado provisto de unas ruedas escamoteables accionables por un mecanismo actuador que está vinculado con el movimiento del alojamiento movible, tal que en una posición extendida, el punto más inferior de las ruedas escamoteables se extienden más allá del plano definido por el punto más inferior de las ruedas que forman parte de la segunda pluralidad de ruedas, mientras que en una posición replegada, el punto más inferior de las ruedas escamoteables está situado por encima del plano definido por el punto más inferior de las ruedas que forman parte de la segunda pluralidad de ruedas.

Description

DESCRIPCIÓN

Vehículo guiado para el transporte de paletas

con sistema de autocentrado

OBJETO DE LA INVENCIÓN

La presente solicitud tiene por objeto el registro de un vehículo guiado para el transporte de paletas, por ejemplo, en instalaciones de almacenamiento inteligente.

Más concretamente, la invención propone el desarrollo de un vehículo guiado provisto de un sistema de autocentrado para ajustar la posición del vehículo sobre los medios de rodadura.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

En grandes estructuras de estanterías destinadas al almacenamiento de productos con paletas se emplea una lanzadera que se desplaza linealmente sobre carriles principales, es decir, actúan solamente en una dirección lineal. Para acceder a los pasillos situados a ambos lados de los carriles principales, los cuales tienen una dirección perpendicular, la lanzadera incorpora un carro previsto para desplazarse por los canales laterales, es decir, en una dirección perpendicular al desplazamiento de la lanzadera de tal modo que se encarga de recoger y depositar las paletas en su correspondiente estante. Esta disposición si bien cumple satisfactoriamente con su función principal implica el uso de una lanzadera compleja con un mayor coste de fabricación. Además, este sistema descrito puede limitar el número de operaciones a realizar en el tiempo ya que no permite la actuación de forma simultánea de varias lanzaderas dada las limitaciones de movimiento al desplazarse solamente en una dirección.

Por otro lado, son conocidas lanzaderas o vehículos guiados provistas de plataformas con ruedas para el desplazamiento y/o guiado a través de los perfiles presentes en los carriles o pasillos, en donde las ruedas pueden tener un movimiento hacia arriba y/o hacia abajo mediante un mecanismo actuador previsto solamente para ejecutar este movimiento, mientras que para el movimiento de la plataforma se emplea un segundo mecanismo actuador. Esta disposición implica un mayor número de componentes que aumentan la complejidad de la lanzadera y por consiguiente, los costes de fabricación y/o mantenimiento asociados, por lo que existe una necesidad de mejorar este tipo de equipos de transporte.

Una solución para resolver el problema anteriormente citado se localiza en el documento n° ES 1291744U que muestra un vehículo guiado para el transporte de paletas que está provisto de unos medios de accionamiento para una primera pluralidad de ruedas previstas para moverse en una dirección y una segunda pluralidad de ruedas previstas para moverse en una segunda dirección. Las partes o elementos comunes del documento n° ES 1291744U forman parte del preámbulo de la reivindicación 1.

Si bien este vehículo cumple de forma satisfactoria, desde un punto de vista de fabricación y funcionamiento del vehículo, mencionar que están provistas de plataformas con sendos grupos de ruedas para desplazarse en ambas direcciones X, Z, intercambiando el grupo de ruedas que se apoyan sobre los raíles de rodadura, requiriendo también de otros grupos de ruedas de guiado que apoyadas en la superficie lateral del carril de rodadura, contribuyen a mantener el vehículo debidamente ubicado y centrado en el raíl de rodadura.

Sin embargo, pueden producirse movimientos laterales indeseados que puedan provocar roces del bastidor del vehículo con los raíles de guiado que forman parte de una instalación de almacenamiento.

Además, el solicitante no tiene conocimiento en la actualidad de una invención que disponga de todas las características que se describen en esta memoria.

DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN

La presente invención se ha desarrollado con el fin de proporcionar un vehículo guiado que se configura como una novedad dentro del campo de aplicación y resuelve los inconvenientes anteriormente mencionados, aportando, además, otras ventajas adicionales que serán evidentes a partir de la descripción que se acompaña a continuación.

Es por lo tanto un objeto de la presente invención proporcionar un vehículo guiado para el transporte de paletas, siendo del tipo que está previsto para ser desplazado a lo largo de una estructura de estantería provista de raíles de desplazamiento para ser desplazable en una primera dirección y en una segunda dirección que es perpendicular a la primera dirección, que comprende un bastidor principal provisto de una primera pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor principal en la primera dirección y una segunda pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor principal en la segunda dirección, una plataforma de carga configurada para soportar los paletas elevable axialmente perpendicular al plano horizontal, en el que se proporcionan unos medios de accionamiento configurados para la elevación de la plataforma de carga gestionados por una unidad de control montada en el bastidor, siendo el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la plataforma de carga vinculable con el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas, estando la primera pluralidad de ruedas ubicadas en alojamientos movibles dispuestos en lados opuestos del bastidor.

En particular, la invención se caracteriza por incluir un sistema de autocentrado que actúa para centrar el bastidor con respecto a los raíles de desplazamiento vinculados con la primera pluralidad de ruedas, estando el sistema de autocentrado provisto de unas ruedas escamoteables accionables por un mecanismo actuador que está vinculado con el movimiento del alojamiento movible, tal que en una posición extendida, el punto más inferior de las ruedas escamoteables se extienden más allá del plano definido por el punto más inferior de las ruedas que forman parte de la segunda pluralidad de ruedas, mientras que en una posición replegada, el punto más inferior de las ruedas escamoteables está situado por encima del plano definido por el punto más inferior de las ruedas que forman parte de la segunda pluralidad de ruedas.

Preferentemente, el sistema de autocentrado comprende al menos cuatro ruedas escamoteables situadas en las zonas esquineras del conjunto formado por el bastidor y los alojamientos movibles situados en extremos opuestos del bastidor.

Las ruedas escamoteables son orientables de tal modo que son susceptibles de entrar en contacto con un raíl de desplazamiento por donde es desplazable la primera pluralidad de ruedas.

Gracias a estas características, se obtiene un sistema que permite auto-centrar el vehículo sobre los raíles de rodadura, evitando el hecho de tener que controlar y corregir la posición del vehículo, siendo especialmente adecuado para vehículos provistos de dos conjuntos de pluralidad de ruedas para distintas direcciones. Así, se asegura que no se producen movimientos laterales indeseados que pueden provocar roces en el bastidor con los raíles de guiado o rodadura presentes en una instalación de almacenamiento, disponiéndose por ello de unos medios de guiado escamoteables vinculados con la primera pluralidad de ruedas. Es decir, este sistema de autocentrado actúa vinculado y sincronizado con el movimiento ascendente-descendente de la primera pluralidad de ruedas.

Según otro aspecto de la invención, el mecanismo actuador para cada una de las ruedas escamoteables comprende una cremallera fijada en el bastidor principal, en donde está engranada una rueda dentada acoplada a un soporte balancín que está a su vez articulado de forma giratoria a un balancín que tiene la rueda escamoteable, de tal modo que el desplazamiento lineal de la rueda dentada por la cremallera transmite una trayectoria arqueada de la rueda escamoteable, y unos medios tensores previstos para mantener la rueda escamoteable en contacto con un lateral del raíl de desplazamiento.

La disposición de los medios tensores en las ruedas escamoteables situadas a ambos lados del bastidor principal del vehículo, aseguran un autocentrado del vehículo ya que las ruedas escamoteables auto-regulan su ángulo de inclinación al contactar con los laterales de los raíles de rodadura sin necesidad de actuar o regular eléctricamente o mediante software, lo que simplifica el sistema de autocentrado.

Preferentemente, los medios tensores comprenden una varilla empujadora que está ubicada en el soporte balancín de una forma movible y guiada, estando la varilla empujadora asociada a un muelle elástico para mantener en tensión la varilla empujadora, y una extensión que se extiende desde el balancín que está haciendo tope contra la varilla empujadora.

Según la invención, la extensión presenta en su extremo en contacto con la varilla empujadora una rótula.

Adicionalmente, el mecanismo actuador puede incluir unos medios de tope para limitar el movimiento giratorio entre el balancín y el soporte balancín.

Preferentemente, los medios de tope anteriormente citados pueden consistir en dos regiones salientes presentes en el soporte balancín que están distanciadas entre sí y ubicadas en regiones opuestas con respecto a la posición de un eje de articulación, definiendo las dos regiones salientes un par de planos de contacto que están situados en planos espaciales diferentes y previstos cada una de ellos para hacer tope con una correspondiente porción superior e inferior del balancín.

También preferentemente, la rueda dentada presenta un tramo con dientes de engrane y un segundo tramo desprovisto de dientes de engrane.

El vehículo guiado descrito representa, pues, una estructura innovadora de características estructurales y constitutivas desconocidas hasta ahora para el fin a que se destina, razones que unidas a su utilidad práctica, la dotan de fundamento suficiente para obtener el privilegio de exclusividad que se solicita.

Otras características y ventajas del vehículo guiado objeto de la presente invención resultarán evidentes a partir de la descripción de una realización preferida, pero no exclusiva, que se ilustra a modo de ejemplo no limitativo en los dibujos que se acompañan, en los cuales:

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

Figura 1.- Es una vista en perspectiva superior del vehículo guiado de acuerdo con la presente invención;

Figura 2.- Es una vista en perspectiva inferior del vehículo guiado de acuerdo con la invención;

Figura 3.- Es una vista parcial en alzado del vehículo de guiado con las ruedas escamoteables del sistema de autocentrado en una posición plegada;

Figura 4.- Es una vista parcial en alzado del vehículo de guiado con las ruedas escamoteables del sistema de autocentrado en una posición extendida;

Figura 5.- Es una vista parcial en alzado de un extremo del vehículo guiado que está en una posición descentrada en un raíl de desplazamiento por donde se desplaza en una instalación;

Figura 6.- Es una vista de detalle en perspectiva del mecanismo actuador que forma parte del sistema de autocentrado; y

Figura 7.- Es una vista de detalle en alzado del mecanismo actuador de una rueda escamoteable.

DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN PREFERENTE

A la vista de las mencionadas figuras y, de acuerdo con la numeración adoptada, se puede observar en ellas un ejemplo de realización preferente de la invención, la cual comprende las partes y elementos que se indican y describen en detalle a continuación.

Además, los términos primero, segundo, tercero y similares en la descripción y en las reivindicaciones se utilizan para distinguir entre elementos similares y no necesariamente para describir un orden secuencial o cronológico. Los términos pueden intercambiarse en circunstancias apropiadas y las realizaciones de la invención pueden operar en otras secuencias que las descritas o ilustradas en la presente memoria descriptiva.

Además, los términos superior, inferior, arriba, abajo y similares en la descripción y las reivindicaciones se utilizan con fines descriptivos y no necesariamente para describir posiciones relativas.

Tal como puede verse en las figuras 1 a 3, una realización del vehículo guiado, indicado de forma general con la referencia (1) para el transporte de paletas, previsto para ser desplazado a lo largo de una estructura de estantería (no mostrada) convencional que está provista de raíles de desplazamiento para ser desplazable en una primera dirección y en una segunda dirección que es perpendicular a la primera dirección. Así el vehículo de guiado (1) actúa en los tres ejes espaciales (x,y,z).

El vehículo (1) que comprende un bastidor principal (2) en forma de caja provisto de una primera pluralidad de ruedas dispuestas de tal manera para permitir el desplazamiento del vehículo (1) en la primera dirección, que tiene dos ruedas (3) separadas entre sí que están ubicadas en cada uno de dos lados opuestos. En cada uno de los lados, una de las ruedas (3) es una rueda motriz que está vinculada a un motor eléctrico (no mostrado) por un sistema de engranaje mediante cadena, trabajando ambos dos motores eléctricos de una forma sincronizada, por lo que las dos ruedas motrices giran a la misma velocidad.

El bastidor principal (2) también incluye una segunda pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del vehículo (1) en la segunda dirección, que presenta cuatro trenes de ruedas (5) formados cada uno de ellos por dos ruedas (50) vinculadas entre sí por una cadena de engrane (no mostrada) estando dos trenes de ruedas (5) ubicados en cada uno de lados opuestos entre sí. Dos trenes de ruedas (5) están acoplados a sendos motores eléctricos que actúan de forma sincronizada entre sí.

Así, la primera pluralidad de ruedas está en un eje perpendicular a la segunda pluralidad de ruedas descritas con anterioridad, tal como puede verse también en la figura 2.

En la parte superior del bastidor principal (2) se proporciona una plataforma de carga (7) configurada para elevar las paletas que descansan sobre la estructura de estanterías. Esta paleta puede elevarse axialmente y verticalmente perpendicular al plano horizontal, en el que se proporcionan unos medios de accionamiento configurados para la elevación de la plataforma de carga (7) gestionados por una unidad de control montada en el bastidor principal (2), siendo el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la plataforma de carga (7) vinculable con el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de las ruedas (3).

Los medios de accionamiento anteriormente citados comprenden un sistema de leva conectado a unidad de control, de tal modo que el movimiento de una leva está vinculado con el desplazamiento arriba y hacia abajo de la plataforma de carga (7), el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas y el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la segunda pluralidad de ruedas, de tal modo que la posición espacial de las levas define tres posiciones de funcionamiento.

Estas tres posiciones de funcionamiento anteriores corresponden a una primera posición en la cual el vehículo se desplaza sobre un pasillo principal y la plataforma de carga (7) está en su posición más baja; una segunda posición en la cual el vehículo se desplaza sobre un canal lateral y la plataforma de carga (7) está en su posición más baja; y una tercera posición en la cual la plataforma de carga (7) está elevada para la carga de una paleta (no representada).

Ahora, volviendo de nuevo a la primera pluralidad de ruedas, tales ruedas (3) se encuentran ubicadas en dos alojamientos movibles (20) dispuestos en lados opuestos y por la parte exterior del bastidor (2), estando las ruedas montadas en ejes de giro (21) que están fijados de forma amovible en los alojamientos movibles (20). Estos alojamientos (20) están formados por cajones definidos por cuatro paredes laterales de manera que están superior e inferiormente abiertos. Mencionar que los alojamientos movibles (20) se desplazan conjuntamente y de forma simultánea en sentido ascendente o descendiente dependiendo de la posición funcional a operar en cada instante.

Ventajosamente, el vehículo guiado incluye un sistema de autocentrado, indicado de forma general con la referencia (10), que actúa para centrar el bastidor principal (2) con respecto a los raíles de desplazamiento vinculados con la primera pluralidad de ruedas, estando el sistema de autocentrado provisto de unas ruedas escamoteables (11) accionables por medio de un mecanismo actuador (descrito más adelante) que está vinculado con el movimiento del alojamiento movible, tal que en una posición extendida, el punto más inferior de las ruedas escamoteables se extienden más allá del plano definido por el punto más inferior de las ruedas (50) que forman parte de la segunda pluralidad de ruedas, mientras que en una posición replegada, el punto más inferior de las ruedas escamoteables (11) está situado por encima del plano definido por el punto más inferior de las ruedas (50) que forman parte de la segunda pluralidad de ruedas.

Este sistema de autocentrado (10) representado comprende cuatro ruedas escamoteables (11) situadas en las zonas esquineras del conjunto formado por el bastidor principal (2) y los alojamientos movibles (20) situados en extremos opuestos del bastidor principal (2). Cada una de las ruedas escamoteables (11) está asociada a un correspondiente mecanismo actuador que se describe a continuación.

Haciendo particular referencia al mecanismo actuador para cada una de las ruedas escamoteables (11) comprende una cremallera (12) dispuesta verticalmente y fijada en una pared lateral (21) el bastidor principal (2), en donde está engranada una rueda dentada (13) acoplada a un soporte balancín (14) que está a su vez articulado de forma giratoria a un balancín (15) en un eje de articulación (18), que tiene la rueda escamoteable (11). De esta manera, el desplazamiento lineal de la rueda dentada (13) a lo largo de la cremallera (12) transmite una trayectoria arqueada de la rueda escamoteable (11) hasta acoplarse o desacoplarse del raíl de desplazamiento (9).

Además, se proporcionan unos medios tensores previstos para mantener la rueda escamoteable (11) en contacto con un lateral del raíl de desplazamiento (9), tal como se aprecia en la figura 5.

Como puede verse con detalle en las figuras 5 a 7, los medios tensores comprenden una varilla empujadora (16) en forma de seta, que está ubicada en el soporte balancín (14) de una forma movible y guiada, estando la varilla empujadora (16) asociada a un muelle elástico (17) para mantener en tensión la varilla empujadora (16), y una extensión que se extiende desde el balancín (15) que está haciendo tope contra la varilla empujadora (16).

El muelle elástico (17) tiene una doble función, por un lado, limita el movimiento del balancín (15) y, por otro lado, contribuye a posicionar de forma centrada el vehículo guiado (1) sobre loa dos raíles de desplazamiento (9), lo cual se consigue por el efecto combinatorio de la compresión diferencial entre los pares de muelles elásticos (17) enfrentados en ambos lados del vehículo guiado (1).

Cabe resaltar que la extensión presenta una rótula (19) en su extremo en contacto con la varilla empujadora (16).

Adicionalmente, el mecanismo actuador incluye unos medios de tope para limitar el movimiento giratorio entre el balancín (15) y el soporte balancín (14).

Así, el sistema actuador descrito anteriormente funciona de tal manera que en el caso de hallarse el vehículo guiado (1) descentrado con respecto al raíl de desplazamiento (9), la rueda escamoteable (11) inclina el balancín (15). Al inclinarse, la rótula (19) presiona sobre la varilla empujadora (16), la cual transcurre por una guía presente en el soporte balancín (14) y comprime el muelle elástico (17). Al estar en una posición de no equilibrio, el muelle elástico (17) tenderá a expandirse y empujar el vehículo guiado (1) a su posición centrada en el raíl de desplazamiento (9), recuperando así la posición de equilibrio de forma automática y progresiva.

Tales medios de tope consisten en dos regiones salientes presentes en el soporte balancín (14) , que se indican de forma más clara mediante una indicación rectangular, que están distanciadas entre sí y ubicadas en regiones opuestas con respecto a la posición de un eje de articulación (19), tal como un perno, definiendo las dos regiones salientes (140) un par de planos de contacto que están situados en planos espaciales diferentes y previstos cada una de ellos para hacer tope con una correspondiente porción superior e inferior del balancín (15) .

Como puede verse en las figuras 5 a 7, la rueda dentada (8) presenta un tramo con dientes de engrane y un segundo tramo desprovisto de dientes de engrane y está fijada al soporte balancín (14) mediante un eje de giro (8).

También, para el guiado sin movimientos laterales no deseados del bastidor principal (2) por los carriles formados por dos perfiles separados y paralelos entre sí (véase la figura 13), cuando el vehículo se desplaza por el movimiento de los trenes de ruedas (5) al contactar con la superficie de rodadura horizontal de los carriles, también se han provisto unas ruedas de guiado (32). Estas ruedas de guiado (32) están acopladas mediante un eje montado en una extensión que sobresale de la pared lateral del bastidor (2) previstas para contactar con un tramo vertical del carril. Estas ruedas de guiado (32) están ubicadas en los dos lados enfrentados donde se ubican los trenes de ruedas (5).

Los detalles, las formas, las dimensiones y demás elementos accesorios, empleados en la fabricación del vehículo guiado de la invención podrán ser convenientemente sustituidos por otros que no se aparten del ámbito definido por las reivindicaciones que se incluyen a continuación.

Claims (8)

REIVINDICACIONES

1. Vehículo guiado para el transporte de paletas, previsto para ser desplazado a lo largo de una estructura de estantería provista de raíles de desplazamiento para ser desplazable en una primera dirección y en una segunda dirección que es perpendicular a la primera dirección, que comprende un bastidor principal provisto de una primera pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor principal en la primera dirección y una segunda pluralidad de ruedas previstas para el desplazamiento del bastidor principal en la segunda dirección, una plataforma de carga configurada para soportar los paletas elevable axialmente perpendicular al plano horizontal, en el que se proporcionan unos medios de accionamiento configurados para la elevación de la plataforma de carga gestionados por una unidad de control montada en el bastidor, siendo el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la plataforma de carga vinculable con el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de la primera pluralidad de ruedas, estando la primera pluralidad de ruedas ubicadas en alojamientos movibles dispuestos en lados opuestos del bastidor, caracterizado por el hecho de que incluye un sistema de autocentrado que actúa para centrar el bastidor con respecto a los raíles de desplazamiento vinculados con la primera pluralidad de ruedas, estando el sistema de autocentrado provisto de unas ruedas escamoteables accionables por un mecanismo actuador que está vinculado con el movimiento del alojamiento movible, tal que en una posición extendida, el punto más inferior de las ruedas escamoteables se extienden más allá del plano definido por el punto más inferior de las ruedas que forman parte de la segunda pluralidad de ruedas, mientras que en una posición replegada, el punto más inferior de las ruedas escamoteables está situado por encima del plano definido por el punto más inferior de las ruedas que forman parte de la segunda pluralidad de ruedas.

2. Vehículo guiado según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el sistema de autocentrado comprende al menos cuatro ruedas escamoteables situadas en las zonas esquineras del conjunto formado por el bastidor y los alojamientos movibles situados en extremos opuestos del bastidor, estando cada una de las ruedas escamoteables asociada a un correspondiente mecanismo actuador.

3. Vehículo guiado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de que el mecanismo actuador para cada una de las ruedas escamoteables comprende una cremallera fijada en el bastidor principal, en donde está engranada una rueda dentada acoplada a un soporte balancín que está a su vez articulado de forma giratoria a un balancín que tiene la rueda escamoteable, de tal modo que el desplazamiento lineal de la rueda dentada por la cremallera transmite una trayectoria arqueada de la rueda escamoteable, y unos medios tensores previstos para mantener la rueda escamoteable en contacto con un lateral del raíl de desplazamiento.

4. Vehículo guiado según la reivindicación 3, caracterizado por hecho de que los medios tensores comprenden una varilla empujadora que está ubicada en el soporte balancín de una forma movible y guiada, estando la varilla empujadora asociada a un muelle elástico para mantener en tensión la varilla empujadora, y una extensión que se extiende desde el balancín que está haciendo tope contra la varilla empujadora.

5. Vehículo guiado según la reivindicación 4, caracterizado por hecho de que la extensión presenta en su extremo en contacto con la varilla empujadora una rótula.

6. Vehículo guiado según la reivindicación 3, caracterizado por hecho de que el mecanismo actuador incluye unos medios de tope para limitar el movimiento giratorio entre el balancín y el soporte balancín.

7. Vehículo guiado según la reivindicación 6, caracterizado por el hecho de que los medios de tope consisten en dos regiones salientes presentes en el soporte balancín que están distanciadas entre sí y ubicadas en regiones opuestas con respecto a la posición de un eje de articulación, definiendo las dos regiones salientes un par de planos de contacto que están situados en planos espaciales diferentes y previstos cada una de ellos para hacer tope con una correspondiente porción superior e inferior del balancín.

8. Vehículo guiado según la reivindicación 3, caracterizado por el hecho de que la rueda dentada presenta un tramo con dientes de engrane y un segundo tramo desprovisto de dientes de engrane.