KR102624717B1 - 저상형 주차로봇용 중앙정렬 전장조절장치 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 저상형 주차로봇용 중앙정렬 전장조절장치는 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇의 사이에 한 쌍의 레일바를 구비하여 주행이 일측으로 틀어지는 것을 방지하고, 레일부의 양측에 가위형태로 벌어지거나 축소되는 교차연결부를 구비하여 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇를 추가적으로 지지하며, 교차연결부의 양측에 중앙부분을 고정지지하는 중앙정렬연결편을 구비하여 각각의 교차연결부가 서로 다른 길이로 인장 또는 압축되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

Description

저상형 주차로봇용 중앙정렬 전장조절장치 { Central alignment battlefield control device for low-rise parking robots }

본 발명은 저상형 주차로봇용 중앙정렬 전장조절장치에 관한 것으로서 보다 상세하게는 저상형 주차로봇이 정밀하게 주행되도록 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇의 사이에 레일바가 구비되고, 그 양측에 가위형태로 인장 또는 수축되는 교차연결부가 구비되며, 각각의 교차연결부가 서로 다른 길이로 인장 또는 압축되는 것이 방지되도록 교차연결부의 양측에 중앙부분을 고정지지하는 중앙정렬연결편이 구비된 저상형 주차로봇용 중앙정렬 전장조절장치에 관한 것이다.

일반적으로 저상형 주차로봇은 차량의 하부로 진입한 후 각각의 바퀴를 정해진 높이만큼 리프팅하고, 리프팅된 차량을 정해진 주차위치로 자율주행하며 자동주차하는 자동화로봇이다.

한편, 종래의 저상형 주차로봇에 대한 기술문헌으로 본 출원인이 기출원한 국내 공개특허공보 제10-2b1-0094228호(명칭 : 자동차 주차용 리프팅장치, 2b0년 1월 21일)가 개시되었다.

여기서, 종래의 저상형 주차로봇에 대한 기술내용을 살펴보면 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이 차량의 하부로 진입한 후 전륜(T1)을 들어올리고 정해진 지점으로 이동하는 전륜리프팅로봇(2)과, 후륜(T2)을 들어올리고 정해진 지점으로 이동하는 후륜리프팅로봇(3)으로 이루어진다.

이때, 상기 전륜리프팅로봇(2)의 양측에는 상기 전륜(T1)의 전후면을 내측방향으로 가압하며 상기 전륜(T1)을 들어올리는 집게형태의 전륜리프팅장치(2a)가 구비되고, 상기 후륜리프팅로봇(3)의 양측에도 상기 후륜(T2)의 전후면을 내측방향으로 가압하며 상기 후륜(T2)을 들어올리는 집게형태의 후륜리프팅장치(3a)가 구비되어 차량의 하부로 진입한 저상형 주차로봇이 상기 전륜리프팅장치(2a)와 후륜리프팅장치(3a)를 통하여 차량을 쉽게 리프팅시킬 수 있게 된다.

한편, 상기 전륜리프팅로봇(2) 및 후륜리프팅로봇(3)의 하부에는 정해진 지점으로 구동하는 구동바퀴 및 구동장치가 구비되고, 그 일면에는 주차장의 바닥면에 부착된 코드(QR코드, 바코드)를 읽어들여 현재위치 및 주행지점을 파악하는 코드리더기 및 제어수단이 구비되는 것으로 자율주행을 가능해진다.

그러나, 종래의 저상형 주차로봇은 전륜과 후륜간의 길이를 가변할 수 없어 어느 한가지 차량만 가능하다는 문제점이 있는데 이는 승용차량에 사용되는 저상형 주차로봇이 전륜과 후륜의 길이가 다른 승합차 또는 트럭등에 혼용하여 사용할 수 없어 차륜간의 길이가 다른 여러대의 저상형 주차로봇이 준비되어야 하는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로 본 발명의 목적은 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇의 사이에 한 쌍의 레일바를 구비하여 주행이 일측으로 틀어지는 것을 방지하고, 레일부의 양측에 가위형태로 벌어지거나 축소되는 교차연결부를 구비하여 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇를 추가적으로 지지하며, 교차연결부의 양측에 중앙부분을 고정지지하는 중앙정렬연결편을 구비하여 각각의 교차연결부가 서로 다른 길이로 인장 또는 압축되는 것을 방지할 수 있는 저상형 주차로봇용 중앙정렬 전장조절장치를 제공함에 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 저상형 주차로봇용 중앙정렬 전장조절장치는 전륜을 들어올린 후 정해진 지점으로 이동하는 전륜리프팅로봇과, 후륜을 들어올린 후 정해진 지점으로 이동하는 후륜리프팅로봇으로 이루어진 저상형 주차로봇의 내측에 구비되어 상기 전륜과 후륜의 거리만큼 상기 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇의 거리를 조절하는 중앙정렬 전장조절장치로서 상기 전륜리프팅로봇의 하면에 구비된 전륜레일박스와 상기 후륜리프팅로봇의 하면에 구비된 후륜레일박스에 삽입되며 상기 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇을 연결하는 한 쌍의 레일바와, 상기 레일바의 사이에 구비되며 상기 레일바를 연결하는 레일연결판으로 이루어진 레일부와; 상기 레일부의 양측에 구비되며 상기 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇의 거리가 가변될 경우 상기 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇을 추가적으로 지지하는 교차연결부로 구성되고; 상기 교차연결부는 크로스형태로 연결된 교차회전바와, 상기 교차회전바의 연결부분에 구비된 회전힌지와, 상기 교차회전바의 전후부에 구비되며 상기 교차회전바의 동작이 지지되도록 상기 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇의 일면에 체결된 고정힌지로 이루어진 것을 특징으로 한다.

상기 레일연결판의 양측에는 상기 교차연결부의 중심부가 중앙위치되도록 상기 교차회전바의 중심과 레일연결판에 연결된 중앙정렬연결편이 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 교차회전바의 일면에는 수직방향으로 체결되며 상하부에 롤러가 형성된 레일롤러구가 구비되고; 상기 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇의 일면에는 상기 교차회전바의 동작시 상기 레일롤러구가 안착되어 좌우로 이동되도록 상기 레일롤러가 요입되는 레일홈이 형성된 레일본체가 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 교차회전바는 상기 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇을 지지하는 지지력이 증가되도록 다수의 층으로 형성된 다층교차회전바로 이루어진 것을 특징으로 한다.

상기 레일연결판에는 상기 저상형 주차로봇이 자율주행되도록 주차장의 바닥에 부착된 QR코드를 리딩하는 코드리더기가 구비된 것을 특징으로 한다.

이와 같이 본 발명에 따른 저상형 주차로봇용 중앙정렬 전장조절장치는 아래와 같은 효과가 있다.

첫째, 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇의 사이에 한 쌍의 레일바를 구비함으로써, 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇의 전후진시 레일바를 통하여 직선방향으로 이동시킬 수 있어 상기 전륜리프팅로봇 및 후륜리프팅로봇의 주행이 틀어지는 것을 미연에 방지할 수 있고,

둘째, 레일부의 양측에 가위형태로 벌어지거나 축소되는 교차연결부를 구비함으로써, 개별적으로 구동되는 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇을 레일바와 더불어 추가적으로 지지하여 구동에 대한 안전성 및 정밀성을 보다 향상시킬 수 있으며,

셋째, 교차연결부의 양측에 중앙부분을 고정지지하는 중앙정렬연결편을 구비함으로써, 각각의 교차연결부가 서로 다른 길이로 인장 또는 압축되는 것을 방지하여 전륜리프팅로봇과 후륜리프팅로봇을 정밀하게 주행시킬 수 있고,

넷째, 교차연결부의 일부분에서 슬라이드 이동되는 레일롤러구 및 레일본체를 구비함으로써, 가위형태로 회전되는 교차회전바의 일면을 유동성있게 지지하는 것으로 교차회전바의 길이를 용이하게 가변할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 종래의 저상형 주차로봇의 사용상태를 나타내 보인 측면도 및 부분확대도이고,
도 2는 종래의 저상형 주차로봇의 사용상태를 나타내 보인 평면작용도이며,
도 3은 본 발명에 따른 중앙정렬 전장조절장치가 설치된 저상형 주차로봇을 나타내 보인 후면사시도이고,
도 4는 본 발명에 따른 중앙정렬 전장조절장치를 나타내 보인 부분 후면사시도이며,
도 5는 본 발명에 따른 중앙정렬 전장조절장치를 나타내 보인 분해 후면사시도이고,
도 6은 본 발명에 따른 중앙정렬 전장조절장치가 수축된 상태를 나타내 보인 평면도이고,
도 7은 본 발명에 따른 중앙정렬 전장조절장치가 인장된 상태를 나타내 보인 평면도이며,
도 8은 본 발명에 따른 코드리더기의 작동을 나타내 보인 부분확대 측면도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명에 따른 저상형 주차로봇용 중앙정렬 전장조절장치는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 전륜(T1)을 들어올린 후 정해진 지점으로 이동하는 전륜리프팅로봇(2)과, 후륜(T2)을 들어올린 후 정해진 지점으로 이동하는 후륜리프팅로봇(3)으로 이루어진 저상형 주차로봇(4)의 내측에 구비되어 상기 전륜(T1)과 후륜(T2)의 거리만큼 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 거리를 조절하는 중앙정렬 전장조절장치(1)로서, 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이 상기 전륜리프팅로봇(2)의 하면에 구비된 전륜레일박스(2b)와 상기 후륜리프팅로봇(3)의 하면에 구비된 후륜레일박스(3b)에 삽입되며 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)을 연결하는 한 쌍의 레일바(11)와, 상기 레일바(11)의 사이에 구비되며 상기 레일바(11)를 연결하는 레일연결판(12)으로 이루어진 레일부(10)와; 상기 레일부(10)의 양측에 구비되며 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 거리가 가변될 경우 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)을 추가적으로 지지하는 교차연결부(20)로 구성된다.

여기서, 상기 교차연결부(20)는 상기 교차연결부(20)는 크로스형태로 연결된 교차회전바(21)와, 상기 교차회전바(21)의 연결부분에 구비된 회전힌지(22)와, 상기 교차회전바(21)의 전후부에 구비되며 상기 교차회전바(21)의 동작이 지지되도록 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 일면에 체결된 고정힌지(23)로 이루어진다.

한편, 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 일면에는 상기 고정힌지(23)가 수직으로 삽입되며 체결되도록 상하로 천공된 연결공(미도시)이 형성된 고정힌지연결편(F)이 구비되고, 상기 전륜레일박스(2b) 및 후륜레일박스(3b)는 상기 레일바(11)의 단면과 동일한 형상의 레일공이 형성된 사각파이프형상으로 형성되는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 레일연결판(12)의 양측에는 상기 교차연결부(20)의 중심부가 중앙위치되도록 상기 교차회전바(21)의 중심과 레일연결판(12)에 연결된 중앙정렬연결편(24)이 구비된다.

또한, 상기 교차회전바(21)의 일면에는 수직방향으로 체결되며 상하부에 롤러(R)가 형성된 레일롤러구(211)가 구비되고; 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 일면에는 상기 교차회전바(21)의 동작시 상기 레일롤러구(211)가 안착되어 좌우로 이동되도록 상기 레일롤러(211)가 요입되는 레일홈(H)이 형성된 레일본체(212)가 구비된다.

한편, 상기 레일본체(212)는 "ㄷ" 형상의 단면을 가지도록 형성되고, 그 양단부에는 상기 레일롤러구(211)의 이탈을 방지하는 차단판(미도시)이 구비되는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 교차회전바(21)는 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)을 지지하는 지지력이 증가되도록 다수의 층으로 형성된 다층교차회전바(21a)로 이루어진다.

한편, 상기 다층교차회전바(21a)는 그 갯수가 2개 이상으로 이루어지는 것이 바람직하다.

또한, 상기 레일연결판(12)에는 상기 저상형 주차로봇(4)이 자율주행되도록 주차장의 바닥에 부착된 QR코드(Q)를 리딩하는 코드리더기(13)가 구비된다.

한편, 상기 코드리더기(13)에는 상기 코드리더기(13)의 정보를 전달받아 현재위치와 주차하려는 위치를 연산하고 구동모터(미도시) 등에 신호를 보내는 제어회로기판(미도시)이 구비되는 것이 바람직하다.

상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 저상형 주차로봇용 중앙정렬 전장조절장치의 작용을 살펴보면 다음과 같다.

본 발명에 따른 저상형 주차로봇(4)은 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이 차량의 하부로 진입하여 전륜(T1)을 들어올린 후 정해진 지점으로 이동하는 전륜리프팅로봇(2)과, 후륜(T2)을 들어올린 후 정해진 지점으로 이동하는 후륜리프팅로봇(3)으로 이루어진 저상형 주차로봇(4)으로서 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 사이에는 상기 전륜(T1)과 후륜(T2)의 거리만큼 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 거리를 조절하는 도 3에 도시된 바와 같은 중앙정렬 전장조절장치(1)가 구비된다.

여기서, 상기 중앙정렬 전장조절장치는 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이 상기 전륜리프팅로봇(2)의 하면에 구비된 전륜레일박스(2b)와 상기 후륜리프팅로봇(3)의 하면에 구비된 후륜레일박스(3b)에 삽입되며 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)을 연결하는 한 쌍의 레일바(11)가 구비됨으로써, 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 전후진시 상기 레일바(11)를 통하여 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)을 직선방향으로 이동시킬 수 있게 된다.

이때, 상기 레일부(10)의 양측에 구비되며 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 거리가 가변될 경우 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)을 추가적으로 지지하는 교차연결부(20)가 구비됨으로써, 개별적으로 구동되는 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)을 추가적으로 지지하여 구동에 대한 안전성 및 정밀성을 보다 향상시킬 수 있게 된다.

한편, 상기 교차연결부(20)는 도 6 내지 도 7에 도시된 바와 같이 크로스형태로 연결된 교차회전바(21)가 구비됨으로써, 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 전후진시 상기 교차회전바(21)가 상기 회전힌지(22)를 통하여 전후방향으로 인장되거나 압축 즉, 가위형태로 회전되면서 장축의 길이가 길어지거나 줄어들며 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)을 지지할 수 있게 된다.

이때, 상기 교차회전바(21)의 전후부에 고정힌지(23)가 구비되어 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)에 회전되도록 고정됨으로써, 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)을 안전하게 지지할 수 있게 된다.

그리고, 상기 레일연결판(12)의 양측에는 한 쌍의 교차연결부(20)의 어느 한 지점이 항상 중앙 또는 정해진 위치에 고정되도록 상기 교차회전바(21)의 중심과 레일연결판(12)에 연결된 중앙정렬연결편(24)이 구비됨으로써, 상기 레일바(11)의 양측에 구비된 각각의 교차연결부(20)가 서로 다른 길이로 인장 또는 압축 즉, 일측의 교차연결부(20)가 인장되는 길이와 타측의 교차연결부(20)가 인장되는 길이가 상호 다르게 인장되는 것을 방지할 수 있게 된다.

이는, 상기 중앙정렬연결편(24)이 없을 경우에는 상기 전륜리프팅로봇(2)이 일측으로 회전되면서 일측 교차연결부(20)와 타측 교차연결부(20)의 길이를 다르게 가변되는데 이때 도 6 내지 7과 같이 상기 중앙정렬연결편(24)이 상기 교차연결부(20)의 중앙지점(P)을 지지하는 것으로 어느 한 쪽으로 밀려 길이가 달라지는 것을 미연에 방지할 수 있게 된다.

또한, 상기 교차회전바(21)의 일면에 수직방향으로 체결된 레일롤러구(211)가 구비되고, 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 일면에 상기 레일롤러(211)가 요입되는 레일본체(212)가 구비됨으로써, 상기 교차회전바(21)의 동작시 상기 레일롤러구(211)의 좌우이동으로 상기 교차회전바(21)의 길이를 용이하게 가변할 수 있게 된다.

그리고, 상기 교차회전바(21)는 다수의 층으로 형성된 다층교차회전바(21a)로 이루어짐으로써, 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)을 지지하는 지지력을 증가시켜 안전성과 정밀성을 확보할 수 있게 된다.

또한, 상기 레일연결판(12)에는 도 9와 같이 주차장의 바닥에 부착된 QR코드(Q)를 리딩하는 코드리더기(13)가 구비됨으로써, 상기 저상형 주차로봇(4)를 사용자가 조작하는 것이 아닌 자율주행되도록 하여 사용의 편의성을 대폭 향상시킬 수 있게 된다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
T1 : 전륜 T2 : 후륜
F : 고정힌지연결편 H : 레일홈
R : 롤러 Q : QR코드
1 : 중앙정렬 전장조절장치 2 : 전륜리프팅로봇
2a : 전륜리프팅장치 2b : 전륜레일박스
3 : 후륜리프팅로봇 3a : 후륜리프팅장치
3b : 후륜레일박스 10 : 레일부
11 : 레일바 12 : 레일연결판
13 : 코드리더기 20 : 교차연결부
21 : 교차회전바 21a : 다층교차회전바
211 : 레일롤러구 212 : 레일본체
22 : 회전힌지 23 : 고정힌지
24 : 중앙정렬연결편

Claims (5)

1. 전륜(T1)을 들어올린 후 정해진 지점으로 이동하는 전륜리프팅로봇(2)과, 후륜(T2)을 들어올린 후 정해진 지점으로 이동하는 후륜리프팅로봇(3)으로 이루어진 저상형 주차로봇(4)의 내측에 구비되어 상기 전륜(T1)과 후륜(T2)의 거리만큼 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 거리를 조절하는 중앙정렬 전장조절장치(1)에 있어서,
   상기 전륜리프팅로봇(2)의 하면에 구비된 사각파이프형상의 전륜레일박스(2b)와 상기 후륜리프팅로봇(3)의 하면에 구비된 사각파이프형상의 후륜레일박스(3b)에 삽입되며 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)을 연결하는 한 쌍의 레일바(11)와, 상기 레일바(11)의 사이에 구비되며 상기 레일바(11)를 연결하는 레일연결판(12)으로 이루어진 레일부(10)와;
   상기 레일부(10)의 양측에 구비되며 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 거리가 가변될 경우 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)을 추가적으로 지지하는 교차연결부(20)로 구성되고;
   상기 교차연결부(20)는 크로스형태로 연결된 교차회전바(21)와, 상기 교차회전바(21)의 연결부분에 구비된 회전힌지(22)와, 상기 교차회전바(21)의 전후부에 구비되며 상기 교차회전바(21)의 동작이 지지되도록 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 일면에 체결된 고정힌지(23)로 이루어지고;
   상기 교차회전바(21)의 일면에는 수직방향으로 체결되며 상하부에 롤러(R)가 형성된 레일롤러구(211)가 구비되고;
   상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)의 일면에는 상기 교차회전바(21)의 동작시 상기 레일롤러구(211)가 좌우로 이동되도록 상기 레일롤러구(211)가 요입되는 레일홈(H)이 형성되는 레일본체(212)가 구비된 것을 특징으로 하는 저상형 주차로봇용 중앙정렬 전장조절장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 레일연결판(12)의 양측에는 상기 교차연결부(20)의 중심부가 상기 레일연결판(12)의 중앙에 위치되도록 상기 교차회전바(21)와 레일연결판(12)에 연결된 중앙정렬연결편(24)이 구비된 것을 특징으로 하는 저상형 주차로봇용 중앙정렬 전장조절장치.
3. 삭제
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 교차회전바(21)는 상기 전륜리프팅로봇(2)과 후륜리프팅로봇(3)을 지지하는 지지력이 증가되도록 다수의 층으로 형성된 다층교차회전바(21a)로 이루어진 것을 특징으로 하는 저상형 주차로봇용 중앙정렬 전장조절장치.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 레일연결판(12)에는 상기 저상형 주차로봇(4)이 자율주행되도록 주차장의 바닥에 부착된 QR코드(Q)를 리딩하는 코드리더기(13)가 구비된 것을 특징으로 하는 저상형 주차로봇용 중앙정렬 전장조절장치.
   
   

Images