JP2003054705A - 自動倉庫システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 構造が簡単でデッドスペースを小さくするこ
と。 【解決手段】 前後２列形成した多数の格納空間Ａ，Ｂ
内にパレットＰを介して荷Ｗを格納する格納棚２と、該
格納棚２に沿って移動可能な台車５及び該台車５上のマ
スト６に沿って昇降可能な搬入出装置１２を備えたスタ
ッカークレーン４とを有しており、前記搬入出装置１２
と所定の格納空間Ａ，Ｂとの間で荷Ｗを搬入出させるよ
うにした自動倉庫システムにおいて、前記搬入出装置１
２が、１本のマスト６に沿って昇降可能な昇降体１３
と、該昇降体１３から前後２列の格納空間Ａ，Ｂに対し
て接近離間可能なフォーク１４付き水平移動機構１５と
を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、構造が簡単でデッ
ドスペースを小さくすることができるようにした自動倉
庫システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動倉庫システムの一例として図
７から図９に示すものがある。これは、通路１を間に挟
んで両側に建設した一対の格納棚２と、通路１に敷設し
たガイドレール３に沿って移動可能なスタッカークレー
ン４とを有しており、前記各格納棚２内に、所定間隔を
おいて立設した多数の支柱２ａと、該支柱２ａ間に前後
方向ａ，ｂに沿って架設した多数の横桟２ｂとにより、
各支柱２ａ間に左右方向ｃ，ｄに１つで前後方向ａ，ｂ
に２列の格納空間Ａ，Ｂが形成され、その各格納空間
Ａ，Ｂ内にパレットＰを介して荷Ｗが格納されている。
また、前記スタッカークレーン４は、ガイドレール３に
沿って移動可能な台車５と、該台車５上に立設した一対
のマスト６と、該両マスト６間に昇降可能に配置された
キャリッジ７と、該キャリッジ７上に配置されて前後方
向ａ，ｂに伸縮可能な所謂ダブルリーチ型のスライドフ
ォーク８とを有している。なお、図８中、９は走行モー
タ、１０は昇降モータであって、スプロケットホイール
１０ａに係合するチェーン１０ｂを介してキャリッジ７
を昇降させるものである。

【０００３】上記構成において、前列側格納空間Ａに格
納されている荷Ｗを搬出する場合には、台車５を走行さ
せると共に、キャリッジ７を昇降させて、スライドフォ
ーク８を所定の格納空間Ａに対向させた後、該スライド
フォーク８をシングルリーチＲ１分だけ伸長ａさせ（図
７右側仮想線参照）、キャリッジ７を上昇させて両横桟
２ｂ間の通過空間ｅを通ってスライドフォーク８により
荷Ｗを持ち上げる。また、後列側格納空間Ｂに格納され
ている荷Ｗを搬出する場合には、上記と同様の手順でス
ライドフォーク８を所定の格納空間Ｂに対向させた後、
該スライドフォーク８をダブルリーチＲ２分だけ伸長ａ
させ（図７左側仮想線参照）、キャリッジ７を上昇させ
て両横桟２ｂ間の通過空間ｅを通ってスライドフォーク
８により荷Ｗを持ち上げる。その後、スライドフォーク
８を縮小ｂさせて荷Ｗをキャリッジ７上まで引き込み、
以後は従来通りにキャリッジ７を下降させると共に、台
車５を出庫位置まで走行させればよい。なお、荷Ｗを搬
入する場合には、上記と逆の手順で操作を行えばよい。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成では、
後列側格納空間Ｂまでスライドフォーク８を延ばすよう
になっているため、そのスライドフォーク８として伸縮
ストローク（Ｒ２）が長尺の所謂ダブルリーチ型のもの
が用いられており、これでは、スライドフォーク８が４
段伸縮式または５段伸縮式の極めて複雑な構造のものに
なると共に、キャリッジ７を昇降させるために２本のマ
スト６が必要であるから、この点でも構造が複雑にな
る。また、図９に示すように、左右方向ｃ，ｄに沿って
各収納空間Ａ，Ｂ間に支柱２ａが立設されているため、
その支柱２ａの幅分だけ各収納空間Ａ，Ｂ間のデッドス
ペースＤが大きくなり、製作費が高くつく。

【０００５】本発明は、上記従来の欠点に鑑み、構造が
簡単でデッドスペースを小さくすることができるように
した自動倉庫システムを提供することを目的としてい
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、前後２列形成した多数の格
納空間内にパレットを介して荷を格納する格納棚と、該
格納棚に沿って移動可能な台車及び該台車上のマストに
沿って昇降可能な搬入出装置を備えたスタッカークレー
ンとを有しており、前記搬入出装置と所定の格納空間と
の間で荷を搬入出させるようにした自動倉庫システムに
おいて、前記搬入出装置が、１本のマストに沿って昇降
可能な昇降体と、該昇降体から前後２列の格納空間に対
して接近離間可能なフォーク付き水平移動機構とを備え
ていることを特徴としている。

【０００７】上記構成によれば、搬入出装置が１本のマ
ストに沿って昇降されるようになっており、従来のスタ
ッカークレーンに比べてマストの数が半減されているか
ら、構造簡単で製作費が安くつく。また、水平移動機構
によりフォークを水平移動させるだけで、そのフォーク
と所定の格納空間との間で荷を確実に搬入出させること
ができる。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記水平移動機構が、前記昇降体に固定し
た前後方向に延びるガイド部材に沿ってスライド駆動可
能なスライダと、該スライダに基端部が取り付けられ先
端部に前記フォークが取り付けられた伸縮駆動可能なパ
ンタグラフとを有することを特徴としている。

【０００９】上記構成によれば、フォークを所定の格納
空間に対向させた後、スライダをスライドさせたりパン
タグラフを伸縮させるだけで、フォークと所定の格納空
間との間で荷を確実に搬入出させることができる。ま
た、従来のダブルリーチ型スライドフォークに比べて水
平移動機構を形成するスライダやパンタグラフなどの構
造が簡単であるから、製作費が安くつく。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記パンタグラフが、前記スライダに水平
方向に旋回駆動可能に取り付けられていることを特徴と
している。

【００１１】上記構成によれば、スタッカークレーンが
通る通路の片側だけでなくその両側に格納棚が建設され
ている場合でも、パンタグラフを水平旋回させることに
より、該パンタグラフに支持されているフォークを前記
各格納棚の所定の格納空間に対向させることができる。

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項１から３の
いずれかに記載の発明において、前記格納棚内に、所定
間隔をおいて立設した多数の支柱と、該各支柱間に前後
方向とは直交する左右方向に沿って架設した多数の縦桟
とにより、その各支柱間に左右方向に複数で前後方向に
２列の格納空間が形成されていることを特徴としてい
る。

【００１３】上記構成によれば、各支柱間に左右方向に
沿って形成された複数の格納空間の間に従来のように支
柱が立設されていないから、その支柱の無い分だけ格納
空間の間のデッドスペースが小さくなり、格納棚の専有
面積を小さくして製作費を安くすることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１及び図２は本発明の実施の一
形態である自動倉庫システムを示すものであって、スタ
ッカークレーン４の台車５上にマスト６が１本だけ立設
され、該マスト６に配置した搬入出装置１２が、マスト
６に沿って昇降可能な昇降体１３と、該昇降体１３に設
けたフォーク１４付き水平移動機構１５とを備えてお
り、該水平移動機構１５は、昇降体１３に固定した前後
方向ａ，ｂに延びる上下一対のガイド部材１６に沿って
スライド可能なスライダ１７と、該スライダ１７に基端
部が取り付けられ先端部に前記フォーク１４が取り付け
られた伸縮駆動可能なパンタグラフ１８とを有してい
る。上記以外の構成で図７から図９に示す構成と同一部
分に同一符号を付してその説明を省略する。

【００１５】上記構成によれば、搬入出装置１２が１本
のマスト６に沿って昇降されるようになっており、従来
のスタッカークレーン４（図８参照）に比べてマスト６
の数が半減されているから、構造簡単で製作費が安くつ
く。

【００１６】前記昇降体１３は、図３及び図４に示すよ
うに、平面視略コ字状に形成されており、その両側部内
面に設けた上下一対の左右揺れ防止ローラ２０をマスト
６の両側面に凹設した凹溝６ａに嵌入させると共に、そ
の両側部内面に設けた上下一対の前後揺れ防止ローラ２
１をマスト６の両側面に当接させ、上下一対のチェーン
１０ｂの端部をばね２２を介して連結具２３により連結
しており、昇降モータ１０を正逆駆動することにより、
チェーン１０ｂを介して昇降体１３をマスト６に沿って
昇降させることができる（図２参照）。

【００１７】前記スライダ１７は、図３及び図４に示す
ように、左右方向ｃ，ｄに沿って延びる平面視略長方形
状であって、その基端部に設けた左右一対のガイドロー
ラ２５が各ガイド部材１６に移動可能に係合され、各両
ガイド部材１６に固着した上下一対のラック２６にピニ
オン２７が噛合され、その下側ピニオン２７に駆動歯車
２８ａを介して駆動モータ２８が連動連結されており、
該駆動モータ２８を正逆回転させることにより、ピニオ
ン２７及びラック２６を介して、このスライダ１７を各
ガイド部材１６に沿って前後方向ａ，ｂに移動させるこ
とができる。なお、図４中、２９はラック２６に当接す
る上下揺動防止ローラである。

【００１８】前記パンタグラフ１８は、図３から図５に
示すように、中心部が枢支軸３０を介してＸ字状に回動
可能に連結された一対のリンク機構１８Ａ．１８Ｂと、
スライダ１７の先端部に旋回軸３１を介して水平旋回可
能に取り付けた基端支持板３２と、フォーク１４を固着
した先端支持板３３とを有し、各リンク機構１８Ａ．１
８Ｂを形成する内外両リンク１８ａ，１８ｂの下端部が
各支持板３２，３３の下部に連結軸３４を介して回動可
能に連結されると共に、その内外両リンク１８ａ，１８
ｂの上端部に設けたガイドローラ３５が各支持板３２，
３３の上部に固着したコ字状ガイド枠３６に移動可能に
係合され、基端側両ガイドローラ３５の支軸３５ａと両
外側リンク１８ａの中央部近傍間に架設した架設軸３７
との間にエアシリンダ３８が配置されており、該エアシ
リンダ３８を伸縮駆動することにより、リンク機構１８
Ａ．１８Ｂを伸縮してフォーク１４を移動させることが
できる（図４及び図５参照）。

【００１９】上記構成によれば、フォーク１４を所定の
格納空間Ａ，Ｂに対向させた後、スライダ１７をスライ
ドさせると共に、パンタグラフ１８を伸縮させるだけ
で、そのフォーク１４と所定の格納空間Ａ，Ｂとの間で
荷Ｗを確実に搬入出させることができる。また、従来の
ダブルリーチ型スライドフォーク８（図７参照）に比べ
て水平移動機構１５を形成するスライダ１７やパンタグ
ラフ１８などの構成が簡単であるから、製作費が安くつ
く。

【００２０】図４に示すように、旋回軸３１に歯車機構
３９を介して連動連結した駆動モータ４０がスライダ１
７内に配置されており、通路の片側だけでなくその両側
に格納棚２がが建設されている場合でも、駆動モータ４
０を正逆回転させることにより、旋回軸３１を中心にパ
ンタグラフ１８を水平旋回させることにより、そのパン
タグラフ１８に支持されているフォーク１４を各格納棚
２の所定の格納空間Ａ，Ｂに対向させることができる。

【００２１】図６に示すように、各格納棚２内に、所定
間隔をおいて立設した多数の支柱２ａと、該各支柱２ａ
間に左右方向ｃ，ｄに沿って架設した多数の縦桟２ｃと
により、各支柱２ａ間に左右方向ｃ，ｄに複数（この実
施の形態では３つ）で前後方向ａ，ｂに２列の格納空間
Ａ，Ｂが形成され、その各格納空間Ａ，Ｂ内にパレット
Ｐを介して荷Ｗが格納されている。なお、４１は各縦桟
２ｃ間に架設した連結桟である。

【００２２】上記構成によれば、各支柱２ａ間に左右方
向ｃ，ｄに沿って形成された複数の格納空間Ａ，Ｂ間に
従来のように支柱２ａが立設されていないから、その支
柱２ａの無い分だけ各格納空間Ａ，Ｂ間のデッドスペー
スＤが小さくなり、格納棚２の専有面積を小さくして製
作費を安くすることができる。

【００２３】上記構成において、例えば図１の右側格納
棚２の前列側格納空間Ａに格納されている荷Ｗを搬出す
る場合の手順を説明すると、フォーク１４を旋回軸３１
を中心に右旋回させて右側格納棚２に対向させ、且つ、
台車５を走行させると共に、昇降体１３を昇降させるこ
とにより、フォーク１４を所定の格納空間Ａに対向させ
る３つの動作を同時にまたは順次行なう。次に、スライ
ダ１７をガイド部材１６に沿って右側にスライドさせる
ことにより、フォーク１４を前列側格納空間Ａ内の所定
の荷Ｗを載せたパレットＰに挿入し（図１仮想線参
照）、昇降体１３を上昇させることにより、フォーク１
４によりパレットＰを介して荷Ｗを持ち上げる。その
後、スライダ１７をガイド部材１６に沿って左側にスラ
イドさせることにより、荷Ｗを台車５の上方までに引き
込み、以後は従来通りに、昇降体１３を下降させると共
に、台車５を出庫位置まで走行させればよい。

【００２４】図１の左側格納棚２の後列側格納空間Ｂに
格納されている荷Ｗを搬出する場合の手順を説明する
と、フォーク１４を旋回軸３１を中心に左旋回させて左
側格納棚２に対向させ、且つ、台車５を走行させると共
に、昇降体１３を昇降させることにより、フォーク１４
を所定の格納空間Ｂに対向させる３つの動作を同時にま
たは順次行なう。次に、スライダ１７をガイド部材１６
に沿って左側にスライドさせると共に、エアシリンダ３
８を伸長駆動してパンタグラフ１８を伸長させることに
より、フォーク１４を後列側格納空間Ｂ内の所定の荷Ｗ
を載せたパレットＰに挿入し（図１実線参照）、昇降体
１３を上昇させることにより、フォーク１４によりパレ
ットＰを介して荷Ｗを持ち上げる。その後、スライダ１
７をガイド部材１６に沿って左側にスライドさせると共
に、パンタグラフ１８を縮小させることにより、荷Ｗを
台車５の上方まで引き込み、以後は従来通りに、昇降体
１３を下降させると共に、台車５を出庫位置まで走行さ
せればよい。なお、荷Ｗを搬入する場合には、上記と逆
の手順で操作を行えばよい。

【００２５】上記の実施の形態では、パンタグラフ１８
を伸縮する手段としてエアシリンダ３８を用いたが、こ
れに限定されるわけではなく、例えば油圧シリンダや電
動シリンダなどの各種駆動機を用いてもよい。

【００２６】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、搬入出装
置が１本のマストに沿って昇降されるようになってお
り、従来のスタッカークレーンに比べてマストの数が半
減されているから、構造簡単で製作費が安くつく。ま
た、水平移動機構によりフォークを水平移動させるだけ
で、そのフォークと所定の格納空間との間で荷を確実に
搬入出させることができる。

【００２７】請求項２記載の発明によれば、フォークを
所定の格納空間に対向させた後、スライダをスライドさ
せたりパンタグラフを伸縮させるだけで、フォークと所
定の格納空間との間で荷を確実に搬入出させることがで
きる。また、従来のダブルリーチ型スライドフォークに
比べて水平移動機構を形成するスライダやパンタグラフ
などの構造が簡単であるから、製作費が安くつく。

【００２８】請求項３記載の発明によれば、スタッカー
クレーンが通る通路の片側だけでなくその両側に格納棚
が建設されている場合でも、パンタグラフを水平旋回さ
せることにより、該パンタグラフに支持されているフォ
ークを前記各格納棚の所定の格納空間に対向させること
ができる。

【００２９】請求項４記載の発明によれば、各支柱間に
左右方向に沿って形成された複数の格納空間の間に従来
のように支柱が立設されていないから、その支柱の無い
分だけ格納空間の間のデッドスペースが小さくなり、格
納棚の専有面積を小さくして製作費を安くすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の一形態である自動倉庫システ
ムを示す概略正面図である。

【図２】 同スタッカークレーンの側面図である。

【図３】 同搬入出装置の平面図である。

【図４】 同搬入出装置の側面図である。

【図５】 同パンタグラフを伸長させた状態を示す要部
の側面図である。

【図６】 同格納棚の要部を示す斜視図である。

【図７】 従来例を示す概略正面図である。

【図８】 同スタッカークレーンの側面図である。

【図９】 同格納棚の要部を示す斜視図である。

【符号の説明】

２ 格納棚 ２ａ 支柱 ２ｃ 縦桟 ４ スタッカークレーン ５ 台車 ６ マスト １２ 搬入出装置 １３ 昇降体 １４ フォーク １５ 水平移動機構 １６ ガイド部材 １７ スライダ １８ パンタグラフ ３１ 旋回軸 Ａ 前列側格納空間 Ｂ 後列側格納空間 Ｐ パレット Ｗ 荷 ａ，ｂ 前後方向 ｃ，ｄ 左右方向

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前後２列形成した多数の格納空間内にパ
   レットを介して荷を格納する格納棚と、該格納棚に沿っ
   て移動可能な台車及び該台車上のマストに沿って昇降可
   能な搬入出装置を備えたスタッカークレーンとを有して
   おり、前記搬入出装置と所定の格納空間との間で荷を搬
   入出させるようにした自動倉庫システムにおいて、前記
   搬入出装置が、１本のマストに沿って昇降可能な昇降体
   と、該昇降体から前後２列の格納空間に対して接近離間
   可能なフォーク付き水平移動機構とを備えていることを
   特徴とする自動倉庫システム。
2. 【請求項２】 前記水平移動機構が、前記昇降体に固定
   した前後方向に延びるガイド部材に沿ってスライド駆動
   可能なスライダと、該スライダに基端部が取り付けられ
   先端部に前記フォークが取り付けられた伸縮駆動可能な
   パンタグラフとを有することを特徴とする請求項１記載
   の自動倉庫システム。
3. 【請求項３】 前記パンタグラフが、前記スライダに水
   平方向に旋回駆動可能に取り付けられていることを特徴
   とする請求項２記載の自動倉庫システム。
4. 【請求項４】 前記格納棚内に、所定間隔をおいて立設
   した多数の支柱と、該各支柱間に前後方向とは直交する
   左右方向に沿って架設した多数の縦桟とにより、その各
   支柱間に左右方向に複数で前後方向に２列の格納空間が
   形成されていることを特徴とする請求項１から３のいず
   れかに記載の自動倉庫システム。