JP6935087B2 - 車両のリフト装置、縦列無人走行台車、搬送台車、車両縦列駐車システムおよび車両縦列駐車方法。 - Google Patents

Description

本発明は、車両のリフト装置、縦列無人走行台車、搬送台車、車両縦列駐車システムおよび車両縦列駐車方法に関する。

従来、車両組み立て工場では、組み立てラインの最終工程において、完成車両に作業者一人一人が乗り込み、完成車両を運転することにより車両待機場に運搬していた。そのため、完成車両を運搬するために貴重な労働力となる作業者を用いる必要があった。

そこで、近年では車両製造メーカにおいて完成した車両を作業者が運転して専用台車に搭載した後に、車両を搭載した専用台車を牽引する専用の牽引車両を用いることがあった。これによって、作業者が車両待機場まで運転して搬送する場合に比べて、必要とする労働力を削減することができる。

また、特許文献１に示される車両を横方向に自動保管する自動保管装置では、空港やホテルの屋内の駐車場に車両を駐車する際に、無人走行台車で駐車スペースまで車両を搬送して、これを載置することができる。ここで、無人走行台車で車両を車両待機場まで搬送する場合、搬送した車両を台車から降ろして車両待機場に載置するためには、搬送した車両を床面に降ろすためのリフト構造を必要としていた。

特許文献１の構成では、横方向の二つの車輪を纏めて支持するように前後２対のフォーク対からなるフォークを配置し、これらのフォークを水平方向に移動させることにより、車両のタイヤの接地部前部と後部に当接させて車両を持ち上げることにより、車両を床面から浮かせた状態で搬送させ、車両待機場において降ろすことにより、車両の移動を行っていた。

特表２０１４−５００９２２号公報

しかしながら、前記構成の従来の自動保管装置は、車両の下に潜り込ませたフォークの全体を持ち上げることにより車両を支持して床面から持ち上げ、また、床面に降ろすものであるから、車両の全幅以上の長さのフォークを必要としており、それだけフォーク自身の重量が加わって、フォーク基端部に大きな回転方向の荷重がかかることは避けられなかった。さらに、これらのフォークに加えて車両を一度に昇降させるためには、大がかりなリフト装置を必要としており、装置構成の大型化を招いていた。

加えて、車両を持ち上げるリフト構造に加えて車両を持ち上げた状態で移動させる車輪や駆動部などを備えた搬送台車は、重量が増すと共に大型化し、それだけ車両の移動に大きな動力を必要とするだけなく、大きな搬送装置が入るスペースを必要としており、それだけ車両を駐車できる間隔を開けざるを得なかった。

とりわけ、車幅と同程度あるいはそれ以上の長さを有するフォーク対を車両とフロアの間に挿入するためには、少なくともフォーク対の長さ以上離れた位置からフォーク対を車両側に移動させて差し込む必要が生じ、それだけ広い作業空間を必要としていた。

また、搬送装置による車両の搬送を効率的に行なうために、多数の搬送装置を用いることも考えられるが、大がかりなフォーク対を備えた搬送装置を複数設ける場合には、それだけコストがかかることは避けられなかった。このため、一台の搬送台車が車両を搬送しているときには、別の搬送装置が次の搬送対象となる車両を待機するように配置させることにより、車両の搬送を待ち時間無しに行なわせることが考えられるが、多くの搬送装置を用いるためには多大の設備費が必要となるという問題があった。

本発明は上述の事柄を考慮に入れてなされたものであり、装置構成を可能な限り簡素に形成して、小容量のアクチュエータを用いて車両を昇降させることを可能とする車両のリフト装置、縦列無人走行台車、搬送台車、車両縦列駐車システムおよび車両縦列駐車方法を提供することを課題としている。

前記課題を解決するため、第１発明は、タイヤの幅程度の長さを有する棒体からなり１つのタイヤの側近に配置されて支持状態においてはタイヤの接地部の前後両側に各々当接してタイヤを支持する一対のアーム部と、このアーム部を基端部において縦軸中心に回動自在に支持する一対の回動支持部と、一方の回動支持部に先端部が連結されたロッドの進退駆動によってアーム部を前記支持状態から９０度（尚、この明細書ではほぼ９０度の場合を含む）回動させてタイヤから離間させた解放状態まで回動させる回動シリンダと、一方の回動支持部の回動を逆回転に変換して他方の回動支持部に伝達する回動伝達ギアと、前記アーム部をタイヤの側近において上下方向に昇降移動させる昇降シリンダとを備えることを特徴とする車両のリフト装置を提供する（請求項１）。

前記回動シリンダのロッドを進退駆動すると、これに伴って回動支持部を９０度回転させることができ、一方のアーム部をタイヤの接地部の側面に当接させた支持状態からタイヤから完全に離間しリフト装置に沿う方向に収納させた解放状態に変位させることができると同時に、回動伝達ギアによって連動する多方の回転支持部を逆方向に回転させることができるので、他方のアーム部も支持状態から解放状態に変位させることができる。

上述のように、アーム部をタイヤから離間させた状態において、前記アーム部はリフト装置が配置される車両に沿う方向に直線状に収容できるので、車両のタイヤの位置に合せてリフト装置を配置するように、車両の側近の僅かな隙間にリフト装置を挿入することができる。次いで、タイヤの側近において必要最小限の力でタイヤを挟み込んで車両を支持し、車両を昇降させることが可能となる。リフト装置によって車両を持ち上げた状態では、リフト装置の位置を変えることにより、タイヤの方向を変えることも回転させることもなく車両の位置を変えることができる。

前記アーム部はタイヤの接地部の前後両側に各々当接することによりタイヤを挟み込んで支持するものであるから、タイヤの幅程度の長さを有し、タイヤを前後両側から挟み込んで支持することができる程度の強度を有する棒体であることにより、このアーム部の基端部にかかる回転力を必要最小限に抑えることができる。したがって、アーム部によるタイヤの挟み込みを可及的に省電力にて行なうことができる。

アーム部はそれ自体の重量を抑えるためにステンレスなど高い剛性を備える金属からなるパイプを用いることができる。アーム部を基端部において縦軸中心に回動自在に支持する一対の回動支持部は例えば回動自在に支持された縦軸を備えるものであることが好ましい。

前記回動シリンダは水平面において縦軸と離れた位置において回動支持部にロッド先端部が連結されたものであることが好ましく、少なくとも、ロッドの進退移動によって前記アーム部を前記支持状態から９０°回動させてアーム部をタイヤから離間させた解放状態まで移動可能とするものであることが好ましい。回動シリンダの進退方向の力の強さは、前後一対のアーム部によってタイヤを挟み込んで車両の支持を行なうことができる程度以上の力を供給できるものである。また、回動シリンダは電気的に制御可能であると共に堅牢性に優れた電動シリンダであることが好ましい。

前記回動伝達ギアは一方のアーム部の回動に合せて多方のアーム部を逆方向に回動させるように連動させるように嵌合させたギアであって、偶数個の回動伝達ギアを直列に配置して噛合わせることにより、両端の回動伝達ギアの回転方向を逆方向に連動させることができるので、一対のアーム部を一つの回動シリンダによって回動させることができ、それだけ、小型化と簡素化を達成できる。直列に配置させた回動伝達ギアは回転力の確実な伝達を行なうだけでなく、リンク棒などによる伝達に比べて省スペースにて大きな回転力を伝達できる利点がある。

昇降シリンダはアーム部に連結されたロッドの伸縮によって、アーム部を昇降させるものであり、タイヤを支持するアーム部、回動支持部、回動シリンダ、回動伝達ギアなどの重量に加えて車両を昇降できる十分な力を得ることができるものである。とりわけ、本発明の場合、一つのタイヤの側近においてこのタイヤを持ち上げ支持するものであるから、車両全体の重量ではなく、各タイヤに分割してかかる車両の重量を支持し、これを昇降移動できる程度の力を供給すればよく、それだけアーム部の構成を簡素かつ小型に構成できる利点がある。

この昇降シリンダは、例えば、車両を床面に載置した状態から、完全に持ち上げた状態まで昇降移動可能であり、また、車両を台車などに乗せることができる中間位置まで高さ方向の位置が容易に制御できる電動シリンダであることが好ましい。加えて、電動シリンダは電力によって制御されるものであるから、油圧シリンダやエアシリンダを用いる場合のように圧力漏れの心配が無いため、粉塵の多い環境においても高い信頼性を得られるとともに軽量かつコンパクトに形成できる利点がある。

第２発明は、タイヤの幅程度の長さを有する棒体からなり１つのタイヤの側近に配置されて支持状態においてはタイヤの接地部の前後両側に各々当接してタイヤを支持する一対のアーム部と、このアーム部を基端部において縦軸中心に回動自在に支持する一対の回動支持部と、一方の回動支持部に先端部が連結されたロッドの進退駆動によってアーム部を前記支持状態から９０度（尚、この明細書ではほぼ９０度の場合を含む）回動させてタイヤから離間させた解放状態まで回動させる回動シリンダと、一方の回動支持部の回動を逆回転に変換して他方の回動支持部に伝達する回動伝達ギアと、前記アーム部に連結するカムローラと、このカムローラが嵌合する斜め方向のカム溝が形成された摺動体と、この摺動体を摺動させることによりアーム部をタイヤの側近において上下方向に昇降移動させる昇降シリンダとを備えることを特徴とする車両のリフト装置を提供する（請求項２）。

前記車両のリフト装置は、一つの回動シリンダのロッドを進退駆動させることによって、回動伝達ギアおよび回動支持部を介して連動する二つのアーム部をタイヤの支持状態からから解放状態まで変位させことができる。前記解放状態においては、前記アーム部をリフト装置が配置される車両に沿う方向に直線状に収容し、車両の側近の僅かな隙間にリフト装置を挿入可能とし、前記支持状態においては、タイヤの側近において必要最小限の力でタイヤを挟み込んで車両を支持できる。

前記アーム部はタイヤの幅程度の長さを有し、タイヤを前後両側から挟み込んで支持することができる程度の強度を有する棒体であることにより、このアーム部の基端部にかかる回転力を必要最小限に抑え、タイヤの挟み込みを可及的に省電力に形成することができる。回動支持部は例えば回動自在に支持された縦軸を備えるものであることが好ましい。

前記回動シリンダは水平面において縦軸と離れた位置において回動支持部にロッド先端部が連結されたものであり、ロッドの進退移動によって前記アーム部を前記支持状態から解放状態まで移動可能とするものであることが好ましい。回動シリンダの進退方向の力の強さは、前後一対のアーム部によってタイヤを挟み込んで車両の支持を行なうことができる程度以上の力を供給できるものであることが好ましい。

前記回動伝達ギアは偶数個直列に配列して噛合わせることにより、両端の回動伝達ギアの回転方向を逆方向に連動させることができるので、確実な回転力の伝達を行なうだけでなく、リンク棒などによる伝達に比べて省スペースにて大きな回転力を伝達できる。

前記昇降シリンダによって摺動体を移動させると、この摺動体に設けたカム溝に連結するカムローラを介して車両を昇降させることが可能である。加えて、カム溝を形成する角度によって、シリンダにかかる力を容易に調整することができるので、それだけ、小さな昇降シリンダによって、重量のある車両を持ち上げることが可能となる。そして、リフト装置によって車両を持ち上げた状態では、リフト装置を介して車両の位置を変えることができる。さらには、カム溝の角度を任意に変えることにより、昇降シリンダのロッドの進退移動量に対する車両の昇降移動量を非線形に調整することも可能となり、必要な力で車両を昇降できると共に、迅速な移動を可能とする。

第３発明は、前記リフト装置を車両の各タイヤの側近部にそれぞれ配置させるフレームと、このフレームを少なくとも車両の前後方向に移動可能とする駆動輪ユニットとを備えることを特徴とする縦列無人走行台車を提供する（請求項３）。

前記フレームは車両のタイヤの数および配置に合せて複数のリフト装置を各タイヤの側近部にそれぞれ配置させることができ、駆動輪ユニットによって少なくとも車両の前後方向に移動可能に構成されているから、リフト装置のアーム部を解放状態に位置させた状態では、車両の側近部の僅かな隙間に入り込むように、車両の前または後ろから車両に接近して、車両の各タイヤの側近部の対応する位置に各リフト装置を配置させることができる。

次いで、リフト装置のアーム部を解放状態から支持状態に変位させ、昇降シリンダによって車両を持ち上げることができる。車両を持ち上げた状態で駆動輪ユニットを用いてフレームを移動させることにより、縦列無人走行台車を用いて、車両を移動させることができる。

また、車両を移動させた後に、リフト装置の昇降シリンダによって車両を降ろし、アーム部を支持状態から解放状態に変位させることにより、縦列無人走行台車から車両を離脱させることができ、縦列無人走行台車は次の搬送対象車両の待機位置まで移動させることができる。

第４発明は、タイヤの幅程度の長さを有する棒体からなり支持状態においてはタイヤの接地部の前後両側に各々当接してタイヤを支持する一対のアーム部と、このアーム部を基端部において縦軸中心に回動自在に支持する一対の回動支持部と、一方の回動支持部に先端部が連結されたロッドの進退駆動によってアーム部を前記支持状態から９０度回動させてタイヤから離間させた解放状態まで回動させる回動シリンダと、一方の回動支持部の回動を逆回転に変換して他方の回動支持部に伝達する回動伝達ギアと、前記アーム部を上下方向に昇降移動させる昇降シリンダとを備えるリフト装置を用い、前記リフト装置を車両の各タイヤの側近部にそれぞれ配置させるフレームと、このフレームを少なくとも車両の前後方向に移動可能とする駆動輪ユニットとを備える縦列無人走行台車に対応し、前記縦列無人走行台車のフレームの内側より小さい幅でかつ搭載する車両より長い平面部と、この平面部の少なくとも前後両端の左右両側下端に設けられ搬送方向を操舵可能に構成された駆動輪ユニットと、前記駆動輪ユニットの操舵方向および回転速度の制御を行なうことにより車両を任意の位置に搬送させる搬送制御部とを備えることを特徴とする搬送台車を提供する（請求項４）。

第５発明は、タイヤの幅程度の長さを有する棒体からなり支持状態においてはタイヤの接地部の前後両側に各々当接してタイヤを支持する一対のアーム部と、このアーム部を基端部において縦軸中心に回動自在に支持する一対の回動支持部と、一方の回動支持部に先端部が連結されたロッドの進退駆動によってアーム部を前記支持状態から９０度回動させてタイヤから離間させた解放状態まで回動させる回動シリンダと、一方の回動支持部の回動を逆回転に変換して他方の回動支持部に伝達する回動伝達ギアと、前記アーム部に連結するカムローラと、このカムローラが嵌合する斜め方向のカム溝が形成された摺動体と、この摺動体を摺動させることによりアーム部を上下方向に昇降移動させる昇降シリンダとを備えるリフト装置を用い、前記リフト装置を車両の各タイヤの側近部にそれぞれ配置させるフレームと、このフレームを少なくとも車両の前後方向に移動可能とする駆動輪ユニットとを備える縦列無人走行台車に対応し、前記縦列無人走行台車のフレームの内側より小さい幅でかつ搭載する車両より長い平面部と、この平面部の少なくとも前後両端の左右両側下端に設けられ搬送方向を操舵可能に構成された駆動輪ユニットと、前記駆動輪ユニットの操舵方向および回転速度の制御を行なうことにより車両を任意の位置に搬送させる搬送制御部とを備えることを特徴とする搬送台車を提供する（請求項５）。

平面部に車両を搭載することにより、この平面部に搭載した車両を搬送台車の駆動輪ユニットによって移動させることができる。搬送制御部によって駆動輪ユニットの操舵方向および回転速度を制御することにより、車両の搬送方向を任意に制御することができる。

前記平面部の前後方向中央部の左右両側下端に中央駆動輪ユニットを備える場合（請求項６）には、車両の重量を各駆動輪ユニットに分散してかけることができ、凹凸面のある床面を搬送するときにも床面に当接できる駆動輪ユニットの数を増やすことができるので、より確実で安定した搬送を行なうことができる。

第６発明は、車両搬入部に位置させる前記搬送台車と、前記車両搬入部に待機する搬送台車に並べて配置されて、その平面部に車両を搭載可能とするスロープと、車両待機部に位置する前記縦列無人走行台車と、車両搬入部において車両を搭載した状態の搬送台車を縦列無人走行台車内に搬送させる搬送工程と、搬送台車が縦列無人走行台車内に停止した状態で縦列無地走行台車のリフト装置によって車両を持ち上げさせる車両リフト工程と、車両を持ち上げた状態で搬送台車を車両搬入部に移動させる帰還工程と、リフト装置に車両を下ろさせる配置工程と、車両を下ろした縦列無人走行台車を次の車両待機部に移動させる待機位置変更工程とを実行させるシステム制御部とを備えることを特徴とする車両縦列駐車システムを提供する（請求項７）。

前記スロープを用いることにより、車両搬入部に配置されている搬送台車の上に車両を容易に搭載することができる。また、車両搬入部において車両が搭載された搬送台車を車両待機部まで移動させ、この車両待機部において待機する縦列無人走行台車内に搬送させることにより、車両を縦列無人走行台車内まで移動させる（搬送工程）ことができる。次いで、搬送台車が縦列無人走行台車内に停止した状態で縦列無地走行台車のリフト装置によって車両を持ち上げ（車両リフト工程）させ、車両を持ち上げた状態で搬送台車を車両搬入部に移動（帰還工程）させ、リフト装置に車両を下ろさせる（配置工程）ことができる。さらに、車両を下ろした縦列無人走行台車を次の車両待機部に移動（待機位置変更工程）させることができる。

これらの工程はシステム制御部によって制御されているので、搬送台車および縦列無人走行台車を適正に制御して、車両を車両搬入部から車両待機部に移動させることができる。搬送台車はこれに搭載される車両を移動させるだけのものであるから、その構成を可及的に簡略化して、その製造コストを削減できるとともに、小型化を達成することにより、必要最小限の領域を用いて車両を搬送することができる。なお、車両縦列駐車システムはより効率的な車両の搬送を行なうためには複数の搬送台車を備えることが好ましい。

前記縦列無人走行台車はリフト装置を備えることにより、搬送台車に搭載された車両をアーム部によって支持し、搬送台車に搭載された車両を搬送台車から浮かせることができる程度に持ち上げたり、床面に載置することができる。縦列無人走行台車は車両の載置を完了するとアーム部をタイヤから離間させて、縦列無人走行台車のフレーム内に収め、この縦列無人台車を次の車両待機部に移動させることにより、次の車両を待機するのみであるから、車両一台分程度のわずかな移動であって、その消費電力を必要最小限に抑えることができ、縦列無人走行台車の構成を簡略化することができる。可及的に簡略化した縦列無人台車は車両側近の僅かな隙間に入ることが可能であるから、大きな作業空間を不要とし、車両待機部の領域を有効活用することができる。また、車両縦列駐車システムはより効率的な車両の搬送を行なうために複数の縦列無人走行台車を備えることが好ましい。

システム制御部は車両縦列駐車システムを構成する全ての搬送台車および縦列無人走行台車を制御するものであるから、搬送台車および縦列無人走行台車に対して通信可能な通信部を備えるものであることが好ましく、車両縦列駐車システムを構成するシステム制御部は中央監視装置の演算処理部によって形成されるものであってもよい。

第７発明は、前記搬送台車を車両搬入部に待機させて車両をこれに搭載させ、車両搭載済みの搬送台車を、車両待機部に待機させている前記縦列無人走行台車内に移動させて車両を搬送させ、搬送台車を収容した縦列無人走行台車のリフト装置を用いて車両を持ち上げさせ、車両を持ち上げた状態で搬送台車を車両搬入部に移動させ、搬送台車が縦列無人走行台車から離れた後に前記リフト装置を用いて車両を下ろさせ、縦列無人走行台車を次の車両待機部に移動させることを特徴とする車両縦列駐車方法を提供する（請求項８）。

前記車両縦列駐車方法によれば、車両搬入部に搬送された車両を所定の車両待機部に順次搬送することができる。このとき、搬送台車は車両搬入部から車両待機部までの車両の搬送を行なうことに特化することができ、それだけ、搬送台車の構成を簡素に形成することができる。

同様に、縦列無人走行台車はそのリフト装置を用いて車両待機部に搬送された車両を搬送台車から持ち上げて床面に降ろす車両の積み卸しを行い、次の車両待機部に移動するものであるから、長距離を移動する必要は無く、それだけ、縦列無人走行台車の構成を簡略化することができるので、車両の側近における僅かな隙間において車両を縦列搬送することができる。

本発明の第１実施形態に係る車両縦列駐車システムの構成を示す図である。 前記車両縦列駐車システムに組み込まれる車両のリフト装置の構成を示す正面図である。 前記リフト装置の平面図である。 前記リフト装置の要部構成を示す斜視図である。 図４のリフト装置を別の角度から示す斜視図である。 変形例のリフト装置の要部構成を示す斜視図である。 図６のリフト装置を別の角度から示す斜視図である。 前記車両縦列駐車システムに組み込まれる搬送台車の構成を示す正面図である。 前記搬送台車の側面図である。 前記搬送台車の斜視図である。 前記搬送台車の駆動輪ユニットの構成を示す平面図である。 前記駆動輪ユニットの側面図である。 前記駆動輪ユニットの斜視図である。 前記搬送台車の動作状況を示す側面図である。 前記車両縦列駐車システムに組み込まれる縦列無人走行台車の構成を示す平面図である。 前記縦列無人走行台車の構成を示す斜視図である。 前記車両縦列駐車システムの全体的な動作を説明する図である。 第２実施形態のリフト台車の構成を示す平面図である。 前記リフト台車の側面図である。

以下、本発明の実施形態について説明する、図１に示すように、本発明の第１実施形態にかかる車両縦列駐車システム１は、車両搬入部２に位置させて車両３が搭載されるのを待機する搬送台車４と、前記車両搬入部２に待機する搬送台車４に並べて配置されて、その平面部に車両３を搭載可能とするスロープ５と、車両待機部６に位置し車両３のタイヤ３Ａに当接して車両３を持ち上げるリフト装置８を備えた縦列無人走行台車７と、これらの搬送台車４および縦列無人走行台車７に通信可能に接続されてこれらを制御するシステム制御部９とを備える。

前記システム制御部９は、車両搬入部２において車両３を搭載した状態の搬送台車４を車両待機部６の縦列無人走行台車７内に搬送させる搬送工程と、車両３と搬送台車４が縦列無人走行台車７内に停止した状態で縦列無人走行台車７のリフト装置８によって車両３を持ち上げさせる車両リフト工程と、車両３を持ち上げた状態で搬送台車４を車両搬入部２に移動させる帰還工程と、リフト装置８に車両３を下ろさせる配置工程と、車両３を下ろした縦列無人走行台車７を次の車両待機部６に移動させる待機位置変更工程とを実行させるものである。

このシステム制御部９は例えば演算処理部９Ａと、この演算処理部９Ａによって実行可能なプログラムが記録される記録部９Ｂと、各搬送台車４の位置情報および車両待機部６の状態情報などの時々刻々と変化する情報を記録する記憶部９Ｃと、搬送台車４および縦列無人走行台車７との通信を行なう通信部９Ｄとを備える。

上述のように構成された車両縦列駐車システム１において、縦列無人走行台車７に設けた車両３のリフト装置８は、本発明の重要な構成要素であり、車両３のタイヤ３Ａに当接して車両３を支持した状態で、車両３を上下方向に移動させるものである。

図２〜図３に示すように、前記リフト装置８は矩形のリフトフレーム１０を介して縦列無人台車７の各タイヤ３Ａに対応する位置に取り付けられており、本実施形態では縦列無人台車７に対して４つのタイヤ３Ａの側近に位置する４カ所にそれぞれぞれ配置されている。

前記リフト装置８はタイヤ３Ａの幅程度の長さを有する棒体からなり支持状態においてはタイヤ３Ａの接地部の前後両側に各々当接してタイヤ３Ａを支持する一対のアーム部１１と、このアーム部１１を基端部において縦軸１２中心に回動自在に支持する一対の回動支持部１３と、一方の回動支持部１３に先端部が連結されたロッド１４の進退駆動によってアーム部１１を前記支持状態から９０度（又はほぼ９０度）回動させてタイヤから離間させた解放状態まで回動させる回動シリンダ１５と、一方の回動支持部１３の回動を逆回転に変換して他方の回動支持部１３に伝達する回動伝達ギア１６と、前記アーム部１１を上下方向に昇降移動させる昇降シリンダ１７とを備える。

前記リフトフレーム１０は、縦列無人走行台車７側に取り付けられる第１フレーム１０Ａと、この第１フレーム１０Ａに取り付けられて前記各部材１２〜１７を支持する第２フレーム１０Ｂとを備える。また、第２フレーム１０Ｂは前記縦軸１２を上下方向に摺動自在かつ回転自在に支持する軸受け１８と、前記各部材１２〜１６を上下方向に移動可能に支持する一対のガイドレール１９とを備える。

図４〜図５はリフト装置８のさらに詳細な構成を説明する斜視図である。２０は一列に並べた４個の回動伝達ギア１６を回動自在に支持すると共に、前記回動シリンダ１５を支持するアームフレームであり、このアームフレーム２０には前記ガイドレール１９の内側に摺動可能に当接する一対のＬアングル２１を形成しており、前記ガイドレール１９にはＬアングル２１を上下方向にのみ摺動自在に支持する溝が形成されている。

前記アーム部１１はタイヤ３Ａの幅方向の長さと同程度の長さに形成することにより、その自重を必要最小限に抑えると共に、アーム部１１の基端部および回動支持部１３に大きな回転トルクがかかることを防止できる。また、各アーム部１１は車両３の各タイヤ３Ａの側近に配置されて、車両３の重量のうち各タイヤ３Ａに分散してかかる重量を支えるものであるから、より小さな力で車両３を持ち上げることができる。

前記縦軸１２は並べて配置された各回動伝達ギア１６の回転軸となるようにアームフレーム２０に横一列に並べて支持されており、また、両端の縦軸１２はアームフレーム２０を突き通って前記軸受け１８に支持されている。さらにアームフレーム２０は、前記ガイドレール１９とＬアングル２１による摺動によってガイドされるので、各部材１１〜１６、２０，２１上下方向に昇降自在であると共に左右方向には高い剛性をもって支持される。

前記回動支持部１３は前記縦軸１２に対して回転自在に取り付けられると共に、同じ縦軸１２を中心に回転自在に支持される回動伝達ギア１６に接続されることにより、回動伝達ギア１６によって回転を伝達可能に構成されている。また、一方の回動支持部１３には縦軸１２から離れた位置に配置されたロッド取り付け部１３Ａが形成されている。

前記ロッド１４は前記ロッド取り付け部１３Ａに角度変更自在に取り付けられており、回動シリンダ１５によって進退駆動されることにより、前記回動支持部１３を約９０°回転駆動することができるように構成している。

なお、回動シリンダ１５は最適には電動シリンダであり、これによって電気的な制御によって前記回動支持部１３の回転を制御することができると共に、油圧式シリンダやエアシリンダに比べて粉塵の多い環境における堅牢性を高めることができる。また、電気的な配線以外に配管を不要としているので、それだけ構成の簡略化にも貢献できる。

前記回動伝達ギア１６は直列に４個（偶数個）配列された状態で隣接するギアが噛み合うように配置されているので、一端側の回動伝達ギア１６と他端側の回動伝達ギア１６は反対方向に同じ角度だけ回転する。従って、これらの回動支持部１３にそれぞれ支持されたアーム部１１はタイヤ３Ａの接地部の前後両側に当接する支持状態から解放状態まで９０度の回転を可能としている。また、この解放状態ではアーム部１１が第１フレーム１０Ａの長手方向に沿うように一文字状に配置されて、フレーム１０内に収容されるように構成している。

前記昇降シリンダ１７は最適には電動シリンダであり、そのロッド１７Ａの先端部が前記アームフレーム２０の前記二つの縦軸１２の間に連結されている。したがって、電気的な制御によってロッド１７Ａを伸縮駆動させることにより、アームフレーム２０を介して各部材１１〜１６を上下方向に昇降させることができると共に、油圧式シリンダやエアシリンダに比べて粉塵の多い環境における堅牢性を高めることができる。また、電気的な配線以外に配管を不要としているので、それだけ構成の簡略化にも貢献できる。さらに、電気的に制御される昇降シリンダ１７はそのロッド１７Ａを任意の中間位置に停止させることも可能である。

図２，図３に仮想線で示すように、前記構成のリフト装置８は前記回動シリンダ１５の動作によってアーム部１１をフレーム１０の長手方向に沿う方向に配置させた解放状態では、フレーム１０内に納めて、突出部を無くすことができる。ゆえに、この解放状態ではリフト装置８は車両３間の僅かな隙間に挿入してタイヤ３Ａの側近に配置させることができる。

次いで、タイヤ３Ａの側近に配置させた状態で回動シリンダ１５の動作によってアーム部１１を９０度回転させることにより、タイヤ３Ａの接地部の前後両側に当接するように、その回転軸に並行する方向に揃えてタイヤ３Ａを支持できる支持状態となる。アーム部１１を支持状態にした後に、前記昇降シリンダ１７を用いてアームフレーム２０ごとアーム部１１を引き上げることにより、タイヤ３Ａを挟み込んで持ち上げることができる。

このとき、アーム部１１の基端部には車両３の重量に加えてアーム部１１の長さに比例する回転トルクがかかることになるが、アーム部１１がタイヤ３Ａの幅程度の長さに形成されているので、この回転トルクを可能な限り抑えることができる。なお、昇降シリンダ１７による昇降動作はタイヤ３Ａが載置される高さに合わせて行われる。すなわち、タイヤ３Ａが床に接している場合はアーム部１１を再下端部に位置させてからアーム部１１を支持状態にすることにより、車両３を支持して持ち上げることが可能になるが、車両３を搬送台車４に搭載している状態ではアーム部１１が搬送台車４に干渉しない程度にタイヤ３Ａに当接する中間部に位置させてから、アーム部１１を支持状態にすることにより、車両３を支持して搬送台車４から浮かせることも可能となる。

したがって、前記昇降シリンダ１７には車両３を持ち上げる程度の力を作用させる必要があるが、昇降シリンダによって作用させる力をカムによって増幅して作用させることにより十分な力で車両３を持ち上げられるようにすることも考えられる。

図６，図７は前記リフト装置８の変形例となるリフト装置３０の構成を示す図である。図６，図７において、図２〜図５と同じ符号を付した部分は同一または同等の部材であるから、その詳細な説明を省略して重複説明を避ける。

図６，図７に示すように、リフト装置３０では、昇降シリンダ３１は第２フレーム１０Ｂの長手方向に沿う方向に進退駆動可能なロッド３２を備え、このロッド３２には第２フレーム１０Ｂの長手方向に摺動自在に支持された摺動体（カムブロック）３３が取り付けられている。また、このカムブロック３３はその表裏両側に斜め方向に形成されたカム溝３４を備え、このカムブロック３３の表裏両側からカム溝３４内にカムローラ３５を挿入するように配置させた一対の昇降アーム３６を形成することにより、この昇降アーム３６を介して増幅させた力で車両３を昇降できるように構成している。３７は第２フレーム１０Ｂの上下両側でかつ前記カムブロック３３の表裏両側に、その摺動方向に沿って４セット取り付けられて、カムブロック３３を第２フレーム１０Ｂ内でその長手方向に摺動自在に支持するガイドローラである。

なお、カム溝３４を形成する角度を変えて昇降シリンダ３１のロッド３２の進退移動距離に対する昇降アーム３６の昇降移動距離を短くすることにより、重い車両３を難なく持ち上げるように力を増幅することができる。このように、カム溝３４とカムローラ３５を介することで、カム溝３４の角度によってアーム部１１を昇降する速度や力を調節できるので、カム溝３４を例えば途中で屈曲または湾曲させるなどしてカム溝３４の角度を途中から変更して、大きな負荷がかからない範囲はより短いロッド３２の移動距離で昇降アーム３６を昇降駆動し、より大きな負荷がかかる範囲は十分な力で車両３を昇降駆動することも可能である。

図８〜図１０は前記車両縦列駐車システム１の搬送台車４の構成を示す図であって、図８は搬送台車４の平面図、図９は搬送台車４の側面図、図１０は搬送台４の斜視図である。

前記搬送台車４は前記縦列無人走行台車７のフレームの内側より小さい幅でかつ搭載する車両３より長い搬送台車フレーム４０の上面を覆うように設けた平面部４１と、この平面部４１の前後両端および進行方向中間部の左右両側下端に設けられ搬送方向を操舵可能に構成された駆動輪ユニット４２と、前記駆動輪ユニット４２の操舵方向および回転速度の制御を行なうことにより車両を任意の位置に搬送させる搬送制御部４３と、前記駆動輪ユニット４２および搬送制御部４３に電力を供給する電源部（バッテリ）４４とを備える。

本実施形態の平面部４１はタイヤ３Ａを搭載する部分に合わせて搬送台車フレーム４０の左右両端部に分けて形成されており、その上面にはタイヤ３Ａの脱輪を防止するためにタイヤ３Ａの軌道より内側を案内するように設けた左右一対のガイドレール４６と、タイヤ３Ａの停止位置の前後の平面部４１に配置させた位置決め板４７とを備える。また、平面部４１の高さは前記スロープ５の端部の高さに合わせて形成されており、かつ、できるだけ低く形成してあることが好ましい。

前記駆動輪ユニット４２は前記平面部４１の高さを大きく超えない程度にできるだけ低く形成してあることが好ましく、本実施形態では前記左右一対のガイドレール４６の内側に沿うように配置させることにより、このガイドレール４６の上面と同程度の高さに抑えるように形成してある。なお、この駆動輪ユニット４２の高さを平面部４１の高さと同程度以下に形成する場合は駆動輪ユニット４を搬送台車４の左右方向両端部にそれぞれ設けるようにすることが好ましい。

前記搬送制御部４３は搬送台車フレーム４０内のいずれかの位置に取り付けられた演算処理装置からなり、少なくとも前記システム制御部９との通信を行う通信部と、通信部を介してシステム制御部９から受信する搬送指示に従って走行ルートを定め、この走行ルートに沿って搬送台車４を移動させるべく各駆動輪ユニット４２の操舵制御および回転速度制御を行う駆動輪ユニット制御部と、搬送台車４の位置、周囲状況、車両３の搭載状況などを確認する各種検出器とを備えるものであるが、本発明はこの詳細な構成を限定するものではなく、既存の情報処理技術を用いて任意の構成を採用可能であるから、その詳細な構成の図示および説明を省略する。

上述のように構成された搬送台車４はその一端をスロープ５に当接させることにより、床面Ｆ上を走行する車両３を容易に搬送台車４に載せることができる。車両を搬送台車４に搭載するときは、例えば、作業者が車両３を運転してスロープ５から搬送台車４に乗せることができるが、このとき台車にガイドレール４６が形成されているので、車両３を搬送台車４から落とすことがないように保護され、また、位置決め板４７によってタイヤ３Ａの停止位置が定められる。なお、走行台車４を搭載する製造ラインの最終工程に、完成した車両３を走行台車４に搭載する工程を含ませることにより、スロープ５を省略してもよい。

図１１〜図１３は前記駆動輪ユニット４２の要部のより詳細な構成を説明する図であって、図１１は駆動輪ユニット４２の平面図、図１２は側面図、図１３は斜視図である。

本実施形態の駆動輪ユニット４２は前記搬送台車フレーム４０に固定されるベース５０と、このベース５０に対して水平方向に回動自在に取付けられる回転体５１と、この回転体５１に対してスプリング５２を介して取付られて上下方向に変動可能に取付けられた車輪支持フレーム５３と、この車輪支持フレーム５３に回動可能に支持される車輪５４（図１２，図１３のみ図示）と、車輪５４に回転力を提供する駆動モータ５５と、車輪５４の方向を変える回転力を供給する操舵モータ５６と、この操舵モータ５６の回転軸に設けた第１ギア５７と、この第１ギア５７に噛合わされて回転体５１に取付けられた第２ギア５８とを備える。なお、５９はベース５０に開設された組み付け用の開口部である。

前記構成の駆動輪ユニット４２を搬送台車４の前後端、中間部の左右両側にそれぞれ設けているので、その駆動モータ５５と操舵モータ５６に供給する電力を搬送制御部４３によって制御することにより、搬送台車４を任意の方向に移動させることができる。

前記搬送台車４は平坦な床面Ｆでは、図９に示すように、全ての駆動輪ユニット４２の車輪５４が床面Ｆに当接するので、搬送台車４とこれに搭載する車両３の荷重は６個の車輪５４に分散してかかる。また、これら駆動輪ユニット４２の車輪５４がそれぞれ操舵可能に回動駆動できるので、搬送台車４を任意の方向に十分な力で搬送させることができ、また、この搬送台車４に搭載した車両３を任意の方向に搬送することができる。さらに、床面Ｆに幾らかの凹凸があったとしても、前記スプリング５２によって床面Ｆの凹凸を吸収することができ、６個の車輪５２が全て床面Ｆに接触して、より安定した搬送を行なうことができる。

多方、凹凸面のある床面Ｆでは、複数の駆動輪ユニット４２の何れかが床面Ｆに接することにより、車両３の搬送を可能としている。

図１４は前記搬送台車４を用いて凹凸のある床面Ｆを走行する状態を示す側面図である。図１４に示すように前記スプリング５２では吸収しきれない程度の凹みのある床面Ｆにおいても、少なくとも前後両端に配置された車輪５２が床面Ｆに接するので、４個の車輪でしっかりと搬送台車４を支えて駆動力を供給することができる。なお、一つの搬送台車４に設ける駆動輪ユニット４２の数は６個に限定されるものではなく、多くあればあるほど安定した力強い搬送を可能とする。この駆動輪ユニット４２は少なくとも前後両端の左右に設ける必要があり、最低の４個の駆動輪ユニット４２を設けるように構成して消費電力の削減を図るようにしてもよい。

上述のように構成された搬送台車４は車両搬入部２から車両待機部６までの車両３の搬送を行なうものであり、前記システム制御部９から通信される制御信号によって、車両搬入部２において車両３を搭載した状態の搬送台車４を車両待機部６の縦列無人走行台車７内に搬送させる搬送工程を実行し、また、車両３を降ろした搬送台車４を両搬入部２に移動させる帰還工程を実行する。

図１５、図１６は本発明の前記縦列無人走行台車７の構成を示す図であり、図１５は縦列無人走行台車７の平面図、図１６は斜視図である。

本実施形態の縦列無人走行台車７は、前記リフト装置８を車両３の各タイヤ３Ａの側近部にそれぞれ配置させる左右一対の縦列台車フレーム６０と、これらの縦列台車フレーム６０を車両３よりも十分に高い高さで連結する連結フレーム６１と、縦列台車フレーム６０の前後両側に配置されたリフト装置８の前後両側にそれぞれ設け、フレーム６０，６１を少なくとも車両３の前後方向に移動可能とする駆動輪ユニット６２ａ〜６２ｄと、前記リフト装置８および駆動輪ユニット６２ａ〜６２ｄに供給する電力を調節してリフト装置８を用いた車両３の昇降および駆動輪ユニット６２ａ〜６２ｄを用いた縦列無人走行台車７の移動を行なわせる縦列台車制御部６３と、各部８，６２ａ〜６２ｄに電力を供給するべく、フレーム６０，６１内の各部に設置したバッテリ６４とを備える。

前記駆動輪ユニット６２ａ〜６２ｄは、接地表面(円周上)が車軸に対して４５°傾けた樽状の複数のローラによって覆われたメカナム車輪６５と、このメカナム車輪６５に連結されて回転力を伝達する車輪連結ギア６６と、この車輪連結ギア６６に嵌合する駆動ギア６７と、駆動ギア６７に回転力を供給する駆動モータ６８と、これらの部材６５〜６８を支持する駆動輪アングル６９とを備える。

これらの駆動輪ユニット６２ａ〜６２ｄは縦列台車フレーム６０の長手方向に沿ってその下面に取り付けられ、前後両端の駆動輪ユニット６２ａ，６２ｄはモータ６８を上向きに配置することにより、縦列無人走行台車７の全長を短くするように構成している。他方、縦列無人走行台車７の中間部に配置される駆動輪ユニット６２ｂ，６２ｃはモータ６８を水平方向に形成することにより、縦列台車フレーム６０の下部空間に納められるように構成している。

前記メカナム車輪６５は例えば、駆動輪ユニット６２ａ，６２ｃの樽状のローラの角度を、駆動輪ユニット６２ｂ，６２ｄの樽状のローラの角度と９０度異ならせることにより、駆動輪ユニット６２ａ，６２ｃの回転数と駆動輪ユニット６２ｂ，６２ｄの回転数を僅かに異ならせて、縦列無人走行台車７を斜め方向に移動させることができる。同様に、左右のメカナム車輪６５の回転方向を逆にすることにより、縦列無人走行台車７の方向変換も行うことができる。つまり、メカナム車輪６５を用いることにより、縦列無人走行台車７の搬送方向や移動方向の調整を容易に行なうことが可能である。

前記縦列台車制御部６３は例えば前記システム制御部９と通信可能に構成された通信部と、縦列無人走行台車７の位置、搬送台車４の収容状況などを検知するセンサとを備えることが好ましく、これによって、縦列無人走行台車７内に搬送台車４が収容された後に、前記リフト装置８を用いて搬送台車４に搭載された中間高さの車両３を持ち上げるべくアーム部１１を解放状態にさせた状態で昇降シリンダ１７によってアーム部１１を中間位置まで上昇させた後に、回動シリンダ１５によってアーム部１１を支持状態にし、さらに昇降シリンダ１７によってアーム部１１を上昇させて、車両３を搬送台車４から浮き上がらせる車両リフト工程を実行し、搬送台車４を帰還させた後に前記リフト装置８の昇降シリンダ１７を用いて再び車両３を下ろさせて回動シリンダ１５によってアーム部１１を解放状態に移動させることにより配置工程を実行し、さらに、車両３を下ろした縦列無人走行台車７を次の車両待機部に移動させる待機位置変更工程を実行することができる。

図１７は車両縦列駐車システム１の全体的な動作を説明する図である。図１７に示すように、車両搬入部２において車両３を搭載した状態の搬送台車４を車両待機部６の縦列無人走行台車７内に搬送させる。（搬送工程Ｐｈ１）

次に、搬送台車４が縦列無人走行台車７内に停止した状態で縦列無人走行台車７のリフト装置８によって車両３を持ち上げさせる。（車両リフト工程Ｐｈ２）

ここで、車両３を持ち上げた状態で搬送台車４を車両搬入部２に移動させる。（帰還工程Ｐｈ３）

次に、リフト装置８に車両３を下ろさせる。（配置工程Ｐｈ４）

そして、前記車両３を下ろした縦列無人走行台車７を次の車両待機部２に移動させる。（待機位置変更工程Ｐｈ５）この待機位置変更工程Ｐｈ５の次に再び前記搬送工程Ｐｈ１に戻って順次生産される車両３を車両搬入部６に並べて配置することができる。

上述の５つの工程Ｐｈ１〜Ｐｈ５は図１に示すシステム制御部９によって統括的に管理されて、順次実行されることにより、車両搬入部２に搬送された完成車両３を順次車両待機部６に搬送することができる。システム制御部９において統括管理されることにより、複数の搬送台車４を用いて、前記搬送工程Ｐｈ１を実行中の搬送台車４と帰還工程Ｐｈ３を実行中の搬送台車４を別々に設けることもでき、車両３の搬送を途切れることなく行うことも可能である。

なお、図１〜図１７を用いて説明した上記構成の車両縦列駐車システム１は本願発明の実施形態の一つにすぎず、様々な変形が考えられる。

図１８、図１９は図２〜図７を用いて説明したリフト装置８およびその変形例を用いた第２実施形態のリフト台車７０の構成を説明する図であって、図１８は平面図であり、図１９は側面図である。これらの図においても、図１〜図１７と同じ符号を付した部材は同一または同等の部材であるから、その詳細な説明を省略する。

本実施形態のリフト台車７０は車両３の車幅より広く、かつ、その４本のタイヤ３Ａの位置に合わせてその側近にリフト装置８を配置するように取り付けた平面視略コ字型の台車フレーム７１と、この台車フレーム７１の四隅の下面に取り付けられたキャスタ７２Ｆ，７２Ｒと、台車フレーム７１の長さを調整するホイルベース調整シリンダ７３と、前記台車リフト装置８に動力となる電力を供給するバッテリ７４とを備える。なお、前方のキャスタ７２Ｆの牽引方向を自在に変更できる自在操舵キャスタとしてあることにより、あらゆる方向の牽引を可能としている。

このリフト台車７０を用いることにより、車両３のタイヤ３Ａの側近にリフト装置８を配置させた状態で、リフト装置８のアーム部１１を仮想線で示す解放状態から実線で示す支持状態に回動させた状態で、アーム１１を上昇させてタイヤ３Ａを持ち上げることにより、車両３を床面から持ち上げて、これらをキャスタ７２Ｆ，７２Ｒによって牽引することができる。

車両３はタイヤ３Ａの側近に配置されたリフト装置８によって無理なく持ち上げることができ、必要最小限の力で車両３を移動させることができる。なお、本例の台車フレーム７１にはホイルベース調整シリンダ７３を備えているので、ホイルベースの異なる車両３を搬送するときには台車フレーム７１の長さを変えて対応することができる。

１ 車両縦列駐車システム
２ 車両搬入部
３ 車両
３Ａ タイヤ
４ 搬送装置
５ スロープ
６ 車両待機部
７ 縦列無人走行台車
８，３０ リフト装置
９ システム制御部
１１ アーム部
１２ 縦軸
１３ 回動支持部
１４ ロッド
１５ 回動シリンダ
１６ 回動伝達ギア
１７，３１ 昇降シリンダ
３２ ロッド
３３ 摺動体（カムブロック）
３４ カム溝
３５ カムローラ
４１ 平面部
４２ 駆動輪ユニット
４３ 搬送制御部
６０，６１ フレーム
６２ａ〜６２ｄ 駆動輪ユニット

Claims (8)

1. タイヤの幅程度の長さを有する棒体からなり１つのタイヤの側近に配置されて支持状態においてはタイヤの接地部の前後両側に各々当接してタイヤを支持する一対のアーム部と、
   このアーム部を基端部において縦軸中心に回動自在に支持する一対の回動支持部と、
   一方の回動支持部に先端部が連結されたロッドの進退駆動によってアーム部を前記支持状態から９０度回動させてタイヤから離間させた解放状態まで回動させる回動シリンダと、
   一方の回動支持部の回動を逆回転に変換して他方の回動支持部に伝達する回動伝達ギアと、
   前記アーム部をタイヤの側近において上下方向に昇降移動させる昇降シリンダとを備えることを特徴とする車両のリフト装置。
2. タイヤの幅程度の長さを有する棒体からなり１つのタイヤの側近に配置されて支持状態においてはタイヤの接地部の前後両側に各々当接してタイヤを支持する一対のアーム部と、
   このアーム部を基端部において縦軸中心に回動自在に支持する一対の回動支持部と、
   一方の回動支持部に先端部が連結されたロッドの進退駆動によってアーム部を前記支持状態から９０度回動させてタイヤから離間させた解放状態まで回動させる回動シリンダと、
   一方の回動支持部の回動を逆回転に変換して他方の回動支持部に伝達する回動伝達ギアと、
   前記アーム部に連結するカムローラと、このカムローラが嵌合する斜め方向のカム溝が形成された摺動体と、この摺動体を摺動させることによりアーム部をタイヤの側近において上下方向に昇降移動させる昇降シリンダとを備えることを特徴とする車両のリフト装置。
3. 請求項１または請求項２に記載のリフト装置を車両の各タイヤの側近部にそれぞれ配置させるフレームと、
   このフレームを少なくとも車両の前後方向に移動可能とする駆動輪ユニットとを備えることを特徴とする縦列無人走行台車。
4. タイヤの幅程度の長さを有する棒体からなり支持状態においてはタイヤの接地部の前後両側に各々当接してタイヤを支持する一対のアーム部と、このアーム部を基端部において縦軸中心に回動自在に支持する一対の回動支持部と、一方の回動支持部に先端部が連結されたロッドの進退駆動によってアーム部を前記支持状態から９０度回動させてタイヤから離間させた解放状態まで回動させる回動シリンダと、一方の回動支持部の回動を逆回転に変換して他方の回動支持部に伝達する回動伝達ギアと、前記アーム部を上下方向に昇降移動させる昇降シリンダとを備えるリフト装置を用い、前記リフト装置を車両の各タイヤの側近部にそれぞれ配置させるフレームと、このフレームを少なくとも車両の前後方向に移動可能とする駆動輪ユニットとを備える縦列無人走行台車に対応し、
   前記縦列無人走行台車のフレームの内側より小さい幅でかつ搭載する車両より長い平面部と、
   この平面部の少なくとも前後両端の左右両側下端に設けられ搬送方向を操舵可能に構成された駆動輪ユニットと、
   前記駆動輪ユニットの操舵方向および回転速度の制御を行なうことにより車両を任意の位置に搬送させる搬送制御部とを備えることを特徴とする搬送台車。
5. タイヤの幅程度の長さを有する棒体からなり支持状態においてはタイヤの接地部の前後両側に各々当接してタイヤを支持する一対のアーム部と、このアーム部を基端部において縦軸中心に回動自在に支持する一対の回動支持部と、一方の回動支持部に先端部が連結されたロッドの進退駆動によってアーム部を前記支持状態から９０度回動させてタイヤから離間させた解放状態まで回動させる回動シリンダと、一方の回動支持部の回動を逆回転に変換して他方の回動支持部に伝達する回動伝達ギアと、前記アーム部に連結するカムローラと、このカムローラが嵌合する斜め方向のカム溝が形成された摺動体と、この摺動体を摺動させることによりアーム部を上下方向に昇降移動させる昇降シリンダとを備えるリフト装置を用い、前記リフト装置を車両の各タイヤの側近部にそれぞれ配置させるフレームと、このフレームを少なくとも車両の前後方向に移動可能とする駆動輪ユニットとを備える縦列無人走行台車に対応し、
   前記縦列無人走行台車のフレームの内側より小さい幅でかつ搭載する車両より長い平面部と、
   この平面部の少なくとも前後両端の左右両側下端に設けられ搬送方向を操舵可能に構成された駆動輪ユニットと、
   前記駆動輪ユニットの操舵方向および回転速度の制御を行なうことにより車両を任意の位置に搬送させる搬送制御部とを備えることを特徴とする搬送台車。
6. 前記平面部の前後方向中央部の左右両側下端に中央駆動輪ユニットを備える請求項４または請求項５に記載の搬送台車。
7. 車両搬入部に位置させる請求項４〜請求項６の何れかに記載の搬送台車と、
   前記車両搬入部に待機する搬送台車に並べて配置されて、その平面部に車両を搭載可能とするスロープと、
   車両待機部に位置する請求項３または請求項４に記載の縦列無人走行台車と、
   車両搬入部において車両を搭載した状態の搬送台車を縦列無人走行台車内に搬送させる搬送工程と、搬送台車が縦列無人走行台車内に停止した状態で縦列無地走行台車のリフト装置によって車両を持ち上げさせる車両リフト工程と、車両を持ち上げた状態で搬送台車を車両搬入部に移動させる帰還工程と、リフト装置に車両を下ろさせる配置工程と、車両を下ろした縦列無人走行台車を次の車両待機部に移動させる待機位置変更工程とを実行させるシステム制御部とを備えることを特徴とする車両縦列駐車システム。
8. 請求項４〜請求項６の何れかに記載の搬送台車を車両搬入部に待機させて車両をこれに搭載させ、
   車両搭載済みの搬送台車を、車両待機部に待機させている請求項３または請求項４に記載の縦列無人走行台車内に移動させて車両を搬送させ、
   搬送台車を収容した縦列無人走行台車のリフト装置を用いて車両を持ち上げさせ、
   車両を持ち上げた状態で搬送台車を車両搬入部に移動させ、
   搬送台車が縦列無人走行台車から離れた後に前記リフト装置を用いて車両を下ろさせ、
   縦列無人走行台車を次の車両待機部に移動させることを特徴とする車両縦列駐車方法。
   

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