CN114961370A - 一种全地形泊车机器人升降装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于泊车技术领域，尤其是一种全地形泊车机器人升降装置，针对现有的难以适应各种车型，稳定性差的问题，现提出如下方案，其包括连接箱和连接箱右侧滑槽滑动连接的抬升板，所述连接箱的内部滑动连接有齿条架，所述齿条架顶部右侧的齿牙啮合有齿杆，所述齿杆的顶端铰接有铰接杆，所述铰接杆的右端铰接有收卷轮，可以带动抬升板上下移动进行升降作业，并且抬升板安装在连接箱的侧面，而不是安装在顶部，这就大大降低装置的高度，方便对各种车型进行升降，动力机构通过滑杆可以带动限位套移动，限位套通过稳定架可以拓展连接箱与底部的接触面积，从而增加连接箱的支撑面积，分散抬升板作业过程中的压力，增强稳定性。

Description

一种全地形泊车机器人升降装置

技术领域

本发明涉及泊车技术领域，尤其涉及一种全地形泊车机器人升降装置。

背景技术

申请号为CN201810397503.5的专利公开了一种用于泊车机器人的固定升降装置，本发明主要从现有的泊车机器人固定顶起车辆的角度出发，通过设置电动油泵、液压驱动缸、液压套杆和液压滑杆的组合来构成液压驱动系统，用于将汽车液压顶起，相较于气动、电动的方式而言，液压驱动更加合适体积重量较大的汽车顶起使用。本发明通过将汽车移载平台使用伸缩架进行伸缩可调节设置，继而使得汽车移载平台的宽度可以进行调整，继而可以在一定程度上适应不同宽度的车辆使用。本发明在与汽车顶起接触的方面，采用了固定顶起主体用于和汽车接触，其中固定顶起主体上设置的电磁伸缩杆使得固定顶起主体可以进行一定程度上的横向伸缩，可以充分的保证泊车机器人进入汽车底部时不会受到车轮的阻碍，同时在顶起接触的位置选择上本发明采用和汽车底盘底架进行接触，汽车该处的位置钣金较硬不易发生凹陷，同时将固定顶起主体上的固定座设计出凹槽，与汽车底盘底架形状大小更加的适配。

但是该用于泊车机器人的固定升降装置也存在一些问题，例如，直接使用油泵进行升降，升降的压力直接传导到油泵，油泵压力大，油泵还需要位于车辆的底部才能进行升降作业，这就要求车辆底盘较高，难以适应各种车型，而且随着装置进行提升操作，导致装置的重心偏高，使得装置容易向一侧歪斜，稳定性差。

发明内容

基于背景技术存在难以适应各种车型，稳定性差的技术问题，本发明提出了一种全地形泊车机器人升降装置。

本发明提出的一种全地形泊车机器人升降装置，包括连接箱和连接箱右侧滑槽滑动连接的抬升板，所述连接箱的内部滑动连接有齿条架，所述齿条架顶部右侧的齿牙啮合有齿杆，所述齿杆的顶端铰接有铰接杆，所述铰接杆的右端铰接有收卷轮，所述收卷轮的内部缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳远离收卷轮的一端与抬升板的左侧栓接，所述连接箱的内部并位于收卷轮的底部铰接有滑杆，所述滑杆表面的底端滑动连接有限位套，所述限位套的后侧铰接有稳定架，所述齿条架表面左侧的滑槽滑动连接有传动机构，所述传动机构的齿牙啮合有动力机构，所述动力机构与滑杆滑动连接，动力机构通过传动机构可以带动齿条架移动，齿条架通过齿杆可以带动铰接杆移动，铰接杆通过收卷轮可以带动钢丝绳移动，钢丝绳可以带动抬升板上下移动进行升降作业，并且抬升板安装在连接箱的侧面，而不是安装在顶部，这就大大降低装置的高度，方便对各种车型进行升降，动力机构通过滑杆可以带动限位套移动，限位套通过稳定架可以拓展连接箱与底部的接触面积，从而增加连接箱的支撑面积，分散抬升板作业过程中的压力，增强稳定性。

优选的，所述传动机构包括移动块、铰接座、传动杆和滑动块，所述移动块的后侧与连接箱的内部滑动连接，所述移动块表面的左侧与铰接座后侧的滑槽滑动连接，所述铰接座左侧的孔洞与传动杆的顶端铰接，所述传动杆后侧的孔洞与连接箱的内部铰接，所述传动杆的底端与滑动块的表面铰接，所述滑动块的后侧与齿条架表面左侧的滑槽滑动连接，移动块通过铰接座可以带动传动杆转动，传动杆通过滑动块可以带动齿条架移动。

优选的，所述移动块的右侧滑动连接有凸型轮，所述凸型轮的轴心处与连接箱的内部转动连接，所述凸型轮的表面栓接有连接齿轮，所述连接齿轮左侧的齿牙啮合有齿条杆，所述齿条杆的表面滑动连接有滑套，所述滑套的后侧与连接箱的内部栓接，所述齿条杆表面底端的滑孔滑动连接有齿轮盘，所述齿轮盘的轴心处与连接箱的内部转动连接，所述齿轮盘的齿牙与动力机构的齿牙啮合，动力机构通过齿轮盘可以带动齿条杆移动，齿条杆通过滑套的滑动限位可以带动连接齿轮转动，连接齿轮通过凸型轮可以带动移动块移动。

优选的，所述动力机构包括液压缸、齿条块、小齿轮、转杆、大锥形齿轮和小锥形齿轮，所述液压缸的右侧与连接箱的左侧栓接，所述液压缸的输出端与齿条块的顶部栓接，所述齿条块的右侧与连接箱的左侧滑动连接，所述齿条块表面的齿牙与小齿轮后侧的齿牙啮合，所述小齿轮的轴心处与转杆的左端栓接，所述转杆表面的左端与连接箱左侧的孔洞转动套接，所述转杆的右端延伸到连接箱的内部并与大锥形齿轮的轴心处栓接，所述大锥形齿轮的齿牙与小锥形齿轮的齿牙啮合，所述小锥形齿轮的表面与齿轮盘的后侧栓接，液压缸通过齿条块可以带动小齿轮转动，小齿轮通过转杆可以带动大锥形齿轮转动，大锥形齿轮通过小锥形齿轮可以带动齿轮盘转动。

优选的，所述动力机构还包括传动齿轮、连接杆和传动架，所述齿轮盘右侧的齿牙与传动齿轮的左侧啮合，所述传动齿轮的轴心处与连接箱的内部转动连接，所述传动齿轮表面的左侧与连接杆的左端铰接，所述连接杆的右端与传动架的左端铰接，所述传动架右端的凸块与滑杆后侧的滑孔滑动连接，齿轮盘通过传动齿轮可以带动连接杆移动，连接杆通过传动架可以带动滑杆转动。

优选的，所述齿条杆由顶部的齿条和齿条底部的连接圈组成，所述齿轮盘表面顶端的凸块与齿条杆连接圈的内部滑动连接，齿条杆的连接圈与齿轮盘连接，齿轮盘转动过程中齿轮盘的凸块在齿条杆的连接圈中滑动并带动齿条杆上下移动，齿条杆的齿条与连接齿轮啮合，让齿条杆可以带动连接齿轮转动。

优选的，所述传动架呈L型结构，所述传动架的后侧与连接箱的内部滑动连接，传动架的后侧滑动连接有限位框，限位框与连接箱栓接，让传动架通过滑轨与限位框滑动设置，让传动架可以平稳的左右移动，避免传动架被带动偏移，让传动架可以带动滑杆转动。

优选的，所述齿杆由底部的齿盘和齿盘顶部的连杆组成，所述齿杆的轴心处与连接箱的内部铰接，所述收卷轮的轴心处与连接箱的内部转动连接，齿杆的齿盘与齿条架啮合，让齿条架可以带动齿杆转动，齿杆通过轴承与连接箱转动连接，让齿杆可以平稳地转动，收卷轮通过轴承与连接箱转动连接，让齿杆和收卷轮可以平稳地转动。

优选的，所述钢丝绳的表面滑动连接有引导轮，所述引导轮的轴心处与连接箱的内部转动连接，引导轮可以对钢丝绳进行滑动引导，将钢丝绳一端的左右运动转化为钢丝绳另一端的上下移动，引导轮通过轴承与连接箱转动连接，让引导轮可以平稳地转动，引导轮采用钢铁材质。

优选的，所述稳定架的底部与连接箱内部底端的右侧滑动连接，所述稳定架的右端贯穿连接箱右侧的孔洞，所述稳定架底部的右侧并位于连接箱的外侧转动连接有滚轮，稳定架通过滑轨与连接箱滑动连接，让稳定架可以平稳的左右移动，方便限位套带动稳定架移动，稳定架通过滑轨与连接箱右侧的孔洞滑动连接，稳定架滚轮的底部与连接箱的底部水平一致，稳定架通过滚轮的滚动可以进行滚动，减少摩擦，让稳定架可以平稳的左右移动。

本发明的有益效果是：动力机构通过传动机构可以带动齿条架移动，齿条架通过齿杆可以带动铰接杆移动，铰接杆通过收卷轮可以带动钢丝绳移动，钢丝绳可以带动抬升板上下移动进行升降作业，并且抬升板安装在连接箱的侧面，而不是安装在顶部，这就大大降低装置的高度，方便对各种车型进行升降，动力机构通过滑杆可以带动限位套移动，限位套通过稳定架可以拓展连接箱与底部的接触面积，从而增加连接箱的支撑面积，分散抬升板作业过程中的压力，增强稳定性。

附图说明

图1为本发明提出的一种全地形泊车机器人升降装置的正视结构示意图；

图2为本发明提出的一种全地形泊车机器人升降装置的大锥形齿轮后视结构示意图；

图3为本发明提出的一种全地形泊车机器人升降装置的俯视结构示意图；

图4为本发明提出的一种全地形泊车机器人升降装置的齿条架立体示意图；

图5为本发明提出的一种全地形泊车机器人升降装置的传动架立体示意图。

图中：1、连接箱；2、传动机构；21、齿轮盘；22、齿条杆；23、滑套；24、连接齿轮；25、凸型轮；26、移动块；27、铰接座；28、传动杆；29、滑动块；3、动力机构；31、液压缸；32、齿条块；33、小齿轮；34、转杆；35、大锥形齿轮；36、小锥形齿轮；37、传动齿轮；38、连接杆；39、传动架；4、抬升板；5、齿条架；6、齿杆；7、铰接杆；8、收卷轮；9、钢丝绳；10、引导轮；11、滑杆；12、限位套；13、稳定架。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。

实施例

参考图1-5，本实施例中提出了一种全地形泊车机器人升降装置，包括连接箱1和连接箱1右侧滑槽滑动连接的抬升板4，连接箱1的内部滑动连接有齿条架5，齿条架5顶部右侧的齿牙啮合有齿杆6，齿条架5可以带动齿杆6转动，齿杆6的顶端铰接有铰接杆7，铰接杆7的右端铰接有收卷轮8，齿杆6可以带动铰接杆7移动，铰接杆7可以带动收卷轮8转动，齿杆6由底部的齿盘和齿盘顶部的连杆组成，齿杆6的轴心处与连接箱1的内部铰接，收卷轮8的轴心处与连接箱1的内部转动连接，齿杆6的齿盘与齿条架5啮合，让齿条架5可以带动齿杆6转动，齿杆6通过轴承与连接箱1转动连接，让齿杆6可以平稳地转动，收卷轮8通过轴承与连接箱1转动连接，让齿杆6和收卷轮8可以平稳地转动，收卷轮8的内部缠绕有钢丝绳9，钢丝绳9远离收卷轮8的一端与抬升板4的左侧栓接，收卷轮8可以收卷钢丝绳9，钢丝绳9可以带动抬升板4向上移动，抬升板4可以带动车辆上移，钢丝绳9的表面滑动连接有引导轮10，引导轮10的轴心处与连接箱1的内部转动连接，引导轮10可以对钢丝绳9进行滑动引导，将钢丝绳9一端的左右运动转化为钢丝绳9另一端的上下移动，引导轮10通过轴承与连接箱1转动连接，让引导轮10可以平稳地转动，引导轮10采用钢铁材质，连接箱1的内部并位于收卷轮8的底部铰接有滑杆11，滑杆11表面的底端滑动连接有限位套12，限位套12的后侧铰接有稳定架13，滑杆11在限位套12的内部滑动并带动限位套12移动，限位套12可以带动稳定架13移动，稳定架13利用滚轮在装置上滑动，利用稳定架13对连接箱1进行支撑，分散压力，稳定架13的底部与连接箱1内部底端的右侧滑动连接，稳定架13的右端贯穿连接箱1右侧的孔洞，稳定架13底部的右侧并位于连接箱1的外侧转动连接有滚轮，稳定架13通过滑轨与连接箱1滑动连接，让稳定架13可以平稳的左右移动，方便限位套12带动稳定架13移动，稳定架13通过滑轨与连接箱1右侧的孔洞滑动连接，稳定架13滚轮的底部与连接箱1的底部水平一致，稳定架13通过滚轮的滚动可以进行滚动，减少摩擦，让稳定架13可以平稳的左右移动，齿条架5表面左侧的滑槽滑动连接有传动机构2，传动机构2的齿牙啮合有动力机构3，动力机构3与滑杆11滑动连接，传动机构2与连接箱1转动连接，动力机构3与连接箱1栓接，动力机构3的凸块在滑杆11的滑孔中滑动并带动滑杆11向右转动，动力机构3可以带动传动机构2转动，传动机构2包括移动块26、铰接座27、传动杆28和滑动块29，移动块26的后侧与连接箱1的内部滑动连接，移动块26表面的左侧与铰接座27后侧的滑槽滑动连接，移动块26在铰接座27的滑槽中滑动并带动铰接座27移动，铰接座27左侧的孔洞与传动杆28的顶端铰接，传动杆28后侧的孔洞与连接箱1的内部铰接，铰接座27可以带动传动杆28转动，传动杆28的底端与滑动块29的表面铰接，滑动块29的后侧与齿条架5表面左侧的滑槽滑动连接，传动杆28可以带动滑动块29移动，滑动块29在齿条架5的滑槽中滑动并带动齿条架5移动，移动块26的右侧滑动连接有凸型轮25，转动的凸型轮25利用其结构可以带动移动块26移动，凸型轮25的轴心处与连接箱1的内部转动连接，凸型轮25的表面栓接有连接齿轮24，连接齿轮24可以带动凸型轮25转动，齿条杆22可以带动连接齿轮24转动，连接齿轮24左侧的齿牙啮合有齿条杆22，齿条杆22的表面滑动连接有滑套23，滑套23对齿条杆22进行滑动限位，滑套23的后侧与连接箱1的内部栓接，齿条杆22表面底端的滑孔滑动连接有齿轮盘21，齿轮盘21的轴心处与连接箱1的内部转动连接，齿轮盘21的凸块在齿条杆22的连接圈中滑动并带动齿条杆22移动，齿条杆22由顶部的齿条和齿条底部的连接圈组成，齿轮盘21表面顶端的凸块与齿条杆22连接圈的内部滑动连接，齿条杆22的连接圈与齿轮盘21连接，齿轮盘21转动过程中齿轮盘21的凸块在齿条杆22的连接圈中滑动并带动齿条杆22上下移动，齿条杆22的齿条与连接齿轮24啮合，让齿条杆22可以带动连接齿轮24转动，齿轮盘21的齿牙与动力机构3的齿牙啮合，动力机构3通过齿轮盘21可以带动齿条杆22移动，齿条杆22通过滑套23的滑动限位可以带动连接齿轮24转动，连接齿轮24通过凸型轮25可以带动移动块26移动，移动块26通过铰接座27可以带动传动杆28转动，传动杆28通过滑动块29可以带动齿条架5移动，动力机构3包括液压缸31、齿条块32、小齿轮33、转杆34、大锥形齿轮35和小锥形齿轮36，液压缸31的右侧与连接箱1的左侧栓接，液压缸31的输出端与齿条块32的顶部栓接，接通液压缸31的液压动力设备，液压缸31可以带动齿条块32移动，齿条块32的右侧与连接箱1的左侧滑动连接，齿条块32表面的齿牙与小齿轮33后侧的齿牙啮合，齿条块32可以带动小齿轮33转动小齿轮33的轴心处与转杆34的左端栓接，小齿轮33可以带动转杆34转动，转杆34表面的左端与连接箱1左侧的孔洞转动套接，转杆34通过轴承与连接箱1转动连接，转杆34的右端延伸到连接箱1的内部并与大锥形齿轮35的轴心处栓接，转杆34可以带动大锥形齿轮35转动，大锥形齿轮35的齿牙与小锥形齿轮36的齿牙啮合，大锥形齿轮35可以带动小锥形齿轮36转动，小锥形齿轮36的表面与齿轮盘21的后侧栓接，小锥形齿轮36可以带动齿轮盘21转动，动力机构3还包括传动齿轮37、连接杆38和传动架39，齿轮盘21右侧的齿牙与传动齿轮37的左侧啮合，传动齿轮37的轴心处与连接箱1的内部转动连接，传动齿轮37表面的左侧与连接杆38的左端铰接，连接杆38的右端与传动架39的左端铰接，齿轮盘21可以带动传动齿轮37转动，传动齿轮37可以带动连接杆38移动，连接杆38可以带动传动架39滑动，传动架39呈L型结构，传动架39的后侧与连接箱1的内部滑动连接，传动架39的后侧滑动连接有限位框，限位框与连接箱1栓接，让传动架39通过滑轨与限位框滑动设置，让传动架39可以平稳的左右移动，避免传动架39被带动偏移，让传动架39可以带动滑杆11转动，传动架39右端的凸块与滑杆11后侧的滑孔滑动连接，液压缸31通过齿条块32可以带动小齿轮33转动，小齿轮33通过转杆34可以带动大锥形齿轮35转动，大锥形齿轮35通过小锥形齿轮36可以带动齿轮盘21转动，齿轮盘21通过传动齿轮37可以带动连接杆38移动，连接杆38通过传动架39可以带动滑杆11转动，动力机构3通过传动机构2可以带动齿条架5移动，齿条架5通过齿杆6可以带动铰接杆7移动，铰接杆7通过收卷轮8可以带动钢丝绳9移动，钢丝绳9可以带动抬升板4上下移动进行升降作业，并且抬升板4安装在连接箱1的侧面，而不是安装在顶部，这就大大降低装置的高度，方便对各种车型进行升降，动力机构3通过滑杆11可以带动限位套12移动，限位套12通过稳定架13可以拓展连接箱1与底部的接触面积，从而增加连接箱1的支撑面积，分散抬升板4作业过程中的压力，增强稳定性。

工作原理：将连接箱1安装在全地形泊车机器人上，将抬升板4右侧的凸块对准车辆的底部，接通液压缸31的液压动力设备，液压缸31可以带动齿条块32向下移动，齿条块32可以带动小齿轮33转动，小齿轮33可以带动转杆34转动，转杆34可以带动大锥形齿轮35转动，大锥形齿轮35可以带动小锥形齿轮36顺时针转动，小锥形齿轮36可以带动齿轮盘21顺时针转动，齿轮盘21可以带动传动齿轮37逆时针转动，传动齿轮37可以带动连接杆38向右移动，连接杆38可以带动传动架39向右滑动，传动架39的凸块在滑杆11的滑孔中滑动并带动滑杆11向右转动，滑杆11在限位套12的内部滑动并带动限位套12向右移动，限位套12可以带动稳定架13向右移动，稳定架13利用滚轮在装置上滑动，利用稳定架13对连接箱1进行支撑，分散压力，齿轮盘21的凸块在齿条杆22的连接圈中滑动并带动齿条杆22向下移动，滑套23对齿条杆22进行滑动限位，齿条杆22可以带动连接齿轮24逆时针转动，连接齿轮24可以带动凸型轮25逆时针转动，转动的凸型轮25利用其结构可以带动移动块26向左移动，移动块26在铰接座27的滑槽中滑动并带动铰接座27向左移动，铰接座27可以带动传动杆28逆时针转动，传动杆28可以带动滑动块29向右移动，滑动块29在齿条架5的滑槽中滑动并带动齿条架5向右移动，齿条架5可以带动齿杆6逆时针转动，齿杆6可以带动铰接杆7向左移动，铰接杆7可以带动收卷轮8逆时针转动，收卷轮8可以收卷钢丝绳9，引导轮10对钢丝绳9进行引导，钢丝绳9可以带动抬升板4向上移动，抬升板4可以带动车辆上移。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全地形泊车机器人升降装置，包括连接箱（1）和连接箱（1）右侧滑槽滑动连接的抬升板（4），其特征在于，所述连接箱（1）的内部滑动连接有齿条架（5），所述齿条架（5）顶部右侧的齿牙啮合有齿杆（6），所述齿杆（6）的顶端铰接有铰接杆（7），所述铰接杆（7）的右端铰接有收卷轮（8），所述收卷轮（8）的内部缠绕有钢丝绳（9），所述钢丝绳（9）远离收卷轮（8）的一端与抬升板（4）的左侧栓接，所述连接箱（1）的内部并位于收卷轮（8）的底部铰接有滑杆（11），所述滑杆（11）表面的底端滑动连接有限位套（12），所述限位套（12）的后侧铰接有稳定架（13），所述齿条架（5）表面左侧的滑槽滑动连接有传动机构（2），所述传动机构（2）的齿牙啮合有动力机构（3），所述动力机构（3）与滑杆（11）滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种全地形泊车机器人升降装置，其特征在于，所述传动机构（2）包括移动块（26）、铰接座（27）、传动杆（28）和滑动块（29），所述移动块（26）的后侧与连接箱（1）的内部滑动连接，所述移动块（26）表面的左侧与铰接座（27）后侧的滑槽滑动连接，所述铰接座（27）左侧的孔洞与传动杆（28）的顶端铰接，所述传动杆（28）后侧的孔洞与连接箱（1）的内部铰接，所述传动杆（28）的底端与滑动块（29）的表面铰接，所述滑动块（29）的后侧与齿条架（5）表面左侧的滑槽滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种全地形泊车机器人升降装置，其特征在于，所述移动块（26）的右侧滑动连接有凸型轮（25），所述凸型轮（25）的轴心处与连接箱（1）的内部转动连接，所述凸型轮（25）的表面栓接有连接齿轮（24），所述连接齿轮（24）左侧的齿牙啮合有齿条杆（22），所述齿条杆（22）的表面滑动连接有滑套（23），所述滑套（23）的后侧与连接箱（1）的内部栓接，所述齿条杆（22）表面底端的滑孔滑动连接有齿轮盘（21），所述齿轮盘（21）的轴心处与连接箱（1）的内部转动连接，所述齿轮盘（21）的齿牙与动力机构（3）的齿牙啮合。

4.根据权利要求3所述的一种全地形泊车机器人升降装置，其特征在于，所述动力机构（3）包括液压缸（31）、齿条块（32）、小齿轮（33）、转杆（34）、大锥形齿轮（35）和小锥形齿轮（36），所述液压缸（31）的右侧与连接箱（1）的左侧栓接，所述液压缸（31）的输出端与齿条块（32）的顶部栓接，所述齿条块（32）的右侧与连接箱（1）的左侧滑动连接，所述齿条块（32）表面的齿牙与小齿轮（33）后侧的齿牙啮合，所述小齿轮（33）的轴心处与转杆（34）的左端栓接，所述转杆（34）表面的左端与连接箱（1）左侧的孔洞转动套接，所述转杆（34）的右端延伸到连接箱（1）的内部并与大锥形齿轮（35）的轴心处栓接，所述大锥形齿轮（35）的齿牙与小锥形齿轮（36）的齿牙啮合，所述小锥形齿轮（36）的表面与齿轮盘（21）的后侧栓接。

5.根据权利要求4所述的一种全地形泊车机器人升降装置，其特征在于，所述动力机构（3）还包括传动齿轮（37）、连接杆（38）和传动架（39），所述齿轮盘（21）右侧的齿牙与传动齿轮（37）的左侧啮合，所述传动齿轮（37）的轴心处与连接箱（1）的内部转动连接，所述传动齿轮（37）表面的左侧与连接杆（38）的左端铰接，所述连接杆（38）的右端与传动架（39）的左端铰接，所述传动架（39）右端的凸块与滑杆（11）后侧的滑孔滑动连接。

6.根据权利要求3所述的一种全地形泊车机器人升降装置，其特征在于，所述齿条杆（22）由顶部的齿条和齿条底部的连接圈组成，所述齿轮盘（21）表面顶端的凸块与齿条杆（22）连接圈的内部滑动连接。

7.根据权利要求4所述的一种全地形泊车机器人升降装置，其特征在于，所述传动架（39）呈L型结构，所述传动架（39）的后侧与连接箱（1）的内部滑动连接。

8.根据权利要求1所述的一种全地形泊车机器人升降装置，其特征在于，所述齿杆（6）由底部的齿盘和齿盘顶部的连杆组成，所述齿杆（6）的轴心处与连接箱（1）的内部铰接，所述收卷轮（8）的轴心处与连接箱（1）的内部转动连接。

9.根据权利要求1所述的一种全地形泊车机器人升降装置，其特征在于，所述钢丝绳（9）的表面滑动连接有引导轮（10），所述引导轮（10）的轴心处与连接箱（1）的内部转动连接。

10.根据权利要求1所述的一种全地形泊车机器人升降装置，其特征在于，所述稳定架（13）的底部与连接箱（1）内部底端的右侧滑动连接，所述稳定架（13）的右端贯穿连接箱（1）右侧的孔洞，所述稳定架（13）底部的右侧并位于连接箱（1）的外侧转动连接有滚轮。

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