JP6632838B2

JP6632838B2 - 車両搬送方法

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Publication number: JP6632838B2
Application number: JP2015175304A
Authority: JP
Inventors: 右季小野
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2015-09-07
Filing date: 2015-09-07
Publication date: 2020-01-22
Anticipated expiration: 2035-09-07
Also published as: JP2017053082A

Description

本発明は、車両搬送方法に関するものである。

従来、任意の位置に停車した車両を駐車施設における所定位置に搬送できるようにした入出車装置の一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。

特許文献１に示される装置は、それぞれ車両支持機構及び走行機構を備える左側搬送台車と右側搬送台車とからなり、該左側搬送台車と右側搬送台車とが互いに独立して移動しつつ、協働して車両を支持し、搬送するようになっている。

前記左側搬送台車と右側搬送台車は、無線通信によってリアルタイムに情報交換を行うことにより、協働している。

しかしながら、特許文献１に示されるような搬送台車では、車両の左右両側に充分な空きスペースがない場合、該車両の左右両側に搬送台車が寄り付くことができず、車両を搬送することができなくなるという欠点を有していた。

又、車両の試験設備等においては、作業員が数人で車両を押しながら移動させることもあり、このような場合、作業員の負担が大きく、手間と時間がかかってしまうため、簡単な構成で車両を確実に搬送できる装置の開発が望まれていた。

このため、本発明者等は、車両の左右両側に充分な空きスペースがなくても、簡単な構成で車両を確実に搬送し得る車両搬送装置を提案し出願している（例えば、特許文献２参照）。

又、立体駐車場等の設備で利用される車両搬送装置や車両搬送方法の一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献３、４がある。

特開２００４−１６９４５１号公報特開２０１３−１９２１０号公報特開平６−２４０９０９号公報特開２０１５−４０４０５号公報

しかしながら、特許文献２に開示されている車両搬送装置においては、車両の前輪と後輪を持ち上げるリフターの前後方向における間隔や、前記台車本体に対する位置が一定であるため、搬送可能となる車両のホイールベースや前後のオーバーハングが限定されていた。

特許文献３に開示されている車両搬送装置では、装置自体とは別にタイヤストッパが必要となり、車両の搬送場所に制約があった。

特許文献４に開示されている車両搬送装置では、第一アームと第二アームとが同時に動作するので、車両搬送の手順において、台車ないしタイヤ挟持装置の位置を車両に対して正確に合わせてから前記第一アームと第二アームを作動させる必要があり、車両に対する車両搬送装置の位置決めが難しい問題があった。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、車両のホイールベースやオーバーハングによる制約を受けにくくして幅広い車種の車両搬送に対応し得、タイヤストッパのような特別な器具も必要とせず、且つ車両搬送にあたって車両との位置合わせを簡便に行い得る車両搬送方法を提供しようとするものである。

本発明は、車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを側面に備えて自走可能に構成された前側台車と、前記車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを側面に備えて自走可能に構成された後側台車の二台の把持台車を互いに独立に走行可能に構成し、前記リフターは、前記把持台車の側面に沿う格納位置と、該格納位置から側方へ張り出す展開位置との間で回動自在に取り付けられた把持アームを備え、該把持アームとしては、前側アームと後側アームを備え、該前側アームと該後側アームは、前記展開位置において、前記車両の前輪又は後輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするよう構成し、前記車両のリフトアップに先立って、前記前側アーム又は前記後側アームの一方を格納位置に回動させ、前記車両を前記把持台車に向かって移動させて前記把持台車に前記車両の前輪又は後輪の間を通過させた後、前記前側アーム又は前記後側アームの他方を展開位置に回動させた状態で前記車両の前輪又は後輪に対して位置決めを行い、その後、前記前側アーム又は前記後側アームの一方を展開位置に回動させ、前記車両をリフトアップする車両搬送方法にかかるものである。

本発明の車両搬送方法によれば、車両のホイールベースやオーバーハングによる制約を受けにくくして幅広い車種の車両搬送に対応し得、タイヤストッパのような特別な器具も必要とせず、且つ車両搬送にあたって車両との位置合わせを簡便に行い得るという優れた効果を奏し得る。

本発明の実施に用いる車両搬送装置の形態の一例を示す側面図である。車両搬送装置の要部の形態を示す底面図である。車両搬送装置の要部の形態の別の一例を示す概略底面図である。駆動フレームとリフトフレームとをつなぐ連結部材を示す正面図であって、図２のＩＶ−ＩＶ矢視相当図である。本発明の実施による車両搬送方法の一例を示す側面図である。図５から連続して車両搬送の手順を示す底面図である。本発明の参考例としての車両搬送方法を示す底面図である。図７から連続して車両搬送の手順をを示す底面図である。本発明の実施による車両搬送方法の別の一例を示す底面図である。図９から連続して車両搬送の手順を示す底面図である。

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。

図１〜図４は本発明の実施に用いる車両搬送装置の形態の一例を示すものである。１は車両であり、駆動車輪２により前後方向に自走可能で且つ車両１下部に進入可能な二台の把持台車３（前側台車３ａ、後側台車３ｂ）に、車両１の前輪１ａ又は後輪１ｂをリフトアップするリフター４を設けている。前記二台の把持台車３は、互いに独立に走行するようになっている。

前記二台の把持台車３（前側台車３ａ、後側台車３ｂ）は、図１、図２に示す如く、台車本体５の両側面に、前側アーム６と後側アーム７の各一対の把持アームを備えた構成をそれぞれ有しており、この計二対の把持アームによって二組のリフター４を形成している。このリフター４により、前側台車３ａと後側台車３ｂで車両１の前輪１ａと後輪１ｂをそれぞれ支持し、駆動車輪２を駆動することで前側台車３ａと後側台車３ｂを自走させ、車両１を所定の場所へ搬送する。

ここで、車両１の搬送にあたっては、予め把持台車３の設置された所定の場所やその付近に車両１を移動させた上で、車両１に対し把持台車３を動作させ、必要に応じて車両１も動かしながら、把持台車３上に車両１を支持させることが必要になる。また、場合によっては、把持台車３上に支持された状態の車両１を一定のスペース内に留め置くことも必要になる。以下、本明細書中では、車両１を把持台車３上に支持し、また留め置くためのスペースを「支持操作区画」と呼ぶものとする。

車両１の搬送を行う場所が例えば工場や車両の試験設備、あるいは倉庫式の駐車場等であれば、床面上に備えた前後二台の把持台車３で車両１を支持し、そのまま前記二台の把持台車３を床面上で自走させて目的の場所まで搬送する場合が想定される。この場合、前記支持操作区画は床面上の所定のスペースである。また、搬送を行う場所が立体式の駐車場等であれば、パレット上に車両１を積載して移動する形式の搬送機械等が備えられており、前記パレットと、それ以外の床面との間で把持台車３を用いて車両１を搬送することが考えられる。この場合には、前記支持操作区画は前記パレット、もしくは該パレットを含む周辺の領域であると言うことができる。図１では、パレットＰ上の把持台車３に車両１を支持した状態を図示している。

図２〜図４を参照して各把持台車３の構成を説明する。台車本体５は、図２に示す如く、左右方向中央に位置して駆動車輪２を備えた駆動フレーム８と、各二本、計四本の前記把持アームを備えて台車本体５の両側面をなすリフトフレーム９とを、連結部材１０により連結してなる。

前記四本の把持アーム（前側アーム６，６、後側アーム７，７）は、それぞれリフトフレーム９に水平方向に回動自在に取り付けられており、台車本体５の側面に沿う格納位置（実線で示す位置）と、該格納位置から側方に張り出して車両１の各車輪（前輪１ａ又は後輪１ｂ）をそれぞれ前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置（仮想線で示す位置）との間で回動するようになっている。

ここに示した例の場合、前記各把持アーム（前側アーム６、後側アーム７）には、それぞれ油圧シリンダ１１が台車本体５側との間を掛け渡すように備えられている。各油圧シリンダ１１は、シリンダ本体１１ａの基端部がリフトフレーム９に、ロッド１１ｂの先端部が前記各把持アームの途中に、それぞれ回動自在に取り付けられている。そして、油圧シリンダ１１が収縮することにより、前記各把持アームが格納位置に回動し、油圧シリンダ１１が伸長することにより、前記各把持アームが展開位置に回動するようになっている。台車本体５の複数所要箇所、及び、前記各把持アームの先端には、車両１の荷重を支持するキャスタ１２が取り付けてある。

尚、図２に示した例では、リフター４において、前記四本の各把持アームにそれぞれ油圧シリンダ１１が備えられているので、前記各把持アームはそれぞれ互いに独立に動作させることができるが、必ずしもこのようになっていなくても良い。一台の把持台車３において、二組のリフター４を構成する計四本の前記各把持アームのうち、二本の前側アーム６，６と、二本の後側アーム７，７は、それぞれ同時に動作するよう構成されていても良い。図３は、リフター４をそのように構成した場合のリフター４周辺の配置の一例を示しており、左右の前側アーム６，６間に油圧シリンダ１１を掛け渡し、シリンダ本体１１ａの基端部を一方の前側アーム６に、ロッド１１ｂの先端部を他方の前側アーム６に、それぞれ回動自在に取り付けている。同様に、左右の後側アーム７，７間に油圧シリンダ１１を掛け渡し、シリンダ本体１１ａの基端部を一方の後側アーム７に、ロッド１１ｂの先端部を他方の後側アーム７に、それぞれ回動自在に取り付けている。このようにすると、油圧シリンダ１１が収縮することによって前記各把持アームが格納位置（実線で示す位置）に回動し、油圧シリンダ１１が伸長することによって前記各把持アームが展開位置（仮想線で示す位置）に回動するが、二本の前側アーム６，６の間、及び二本の後側アーム７，７の間でそれぞれ油圧シリンダ１１を兼用しているので、二本の前側アーム６，６は同時に動作し、二本の後側アーム７，７も同時に動作する。ただし、前側アーム６，６と、後側アーム７，７とは、互いに独立に動作するようになっている。

また、ここでは前記四本の把持アームの駆動機構として油圧シリンダ１１を採用しているが、油圧シリンダ１１に代えて電動シリンダを採用しても良いし、ギヤを用いた駆動機構としても良い。その他、前側アーム６や後側アーム７が上記した動作を行うよう構成される限りにおいて、各種の機構を採用し得る。

連結部材１０は、図４に示す如く、リフトフレーム９に設けられ且つ上下方向へ延びるピン１０ａと、駆動フレーム８に設けられ且つピン１０ａに嵌装されるブラケット１０ｂとから構成され、リフトフレーム９に備えたリフター４に加わる車両１（図１参照）の荷重を、駆動フレーム９に備えた駆動車輪２に伝えないよう構成してある。尚、ピン１０ａをリフトフレーム９の代わりに駆動フレーム８に設け、ピン１０ａに嵌装されるブラケット１０ｂを駆動フレーム８の代わりにリフトフレーム９に設けて連結部材１０を構成することも可能である。

台車本体５の駆動フレーム８には駆動制御部１３を備えている。駆動制御部１３は、油圧シリンダ１１への圧油の給排を油圧配管系統を介して行う油圧ユニット（図示せず）や、駆動車輪２の駆動を行うモータ、これらの装置の作動を制御する制御機器、該制御機器や前記モータ等に通電を行う鉛蓄電池等のバッテリー等を含み、前記四本の把持アームの回動や、駆動車輪２による把持台車３の走行といった動作を行う。尚、上記したように、油圧シリンダ１１の代わりに電動シリンダを採用したり、ギヤを介した駆動機構により前記四本の把持アームを駆動することも可能であるが、この場合、前記電動シリンダや前記駆動機構と前記バッテリーとを電気配線にて接続すれば良い。

前側台車３ａ又は後側台車３ｂの所要箇所には、前側台車３ａ又は後側台車３ｂに対する車両１の位置を検出するための位置センサ１４が備えられる。

図２に示した例では、位置センサ１４は、把持台車３の側方一箇所に備えた光センサとして構成されており、その取り付け位置はリフター４の前側アーム６と後側アーム７の間である。接近する車輪（前輪１ａまたは後輪１ｂ）の位置をこの位置から検出することにより、把持台車３に対する車両１（図１参照）の位置を検出するようになっている。検出した車両１の位置は、必要に応じて信号として前側台車３ａや後側台車３ｂの駆動制御部１３に送信されるようになっている。

尚、位置センサ１４の構成や配置は、ここで示した例に限定されない。例えば、位置センサ１４として光センサの代わりに超音波センサを用いても、同様に車両１の位置を検出することができる。また、前側アーム６を回動させる油圧シリンダ１１に備えた油圧センサとして位置センサ１４を構成し、展開位置にある前側アーム６に前輪１ａや後輪１ｂが接触したことを油圧シリンダ１１内の油圧の変化として検知することもできる。把持アームの駆動機構として、油圧シリンダ１１の代わりに電動シリンダを採用する場合には、該電動シリンダを駆動するモータの負荷を検出するセンサとして位置センサ１４を構成することもできる。また、複数の形式の位置センサ１４を組み合わせても良く、例えば、前側台車３ａには油圧シリンダ１１の油圧センサである位置センサ１４を備え、後側台車３ｂの側面には光センサである位置センサ１４を備えるようにしても良い。

必要な位置センサ１４の数は、後述する把持台車３の作動手順によって変わり得る。前側台車３ａと後側台車３ｂの両方に位置センサ１４が必要な場合もあれば、後側台車３ｂのみに設置すれば十分な場合もある。

あるいは、位置センサ１４を把持台車３上に備えるのではなく、例えば図１に示す如く、支持操作区画や周囲の設備側に備え、車両１の位置を周囲から監視するよう構成しても良い。この場合、位置センサ１４の構成は光センサや超音波センサとしても良いし、例えば、車両１や把持台車３の映像をカメラ等で撮影し、画像処理により車両１の位置を判別する装置とすることもできる。

位置センサ１４は、上記したような種々の構成のものを組み合わせ、あるいは使い分けることにより、把持台車３に対する車両１の位置だけでなく、支持操作区画における車両１の位置も検出するよう構成することができる。いずれにしても、位置センサ１４は後述する把持台車３の作動を実行できる構成と配置になっていれば良い。必要とされる位置センサ１４の構成や配置については、把持台車３の作動手順とあわせて後段で詳述する。

次に、上記車両搬送装置の作動を説明する。

図５、図６は上記した把持台車３による車両１の搬送手順の一例を説明するものである。ここでは、パレットＰを備えた立体駐車場等の設備の支持操作区画において、二台の把持台車３により、パレットＰの外からパレットＰ上へ車両１を搬送する場合を例に説明する。尚、パレットＰは本発明において必須の構成でなく、パレットＰを備えない設備においても上述の車両搬送装置を使用し得ることは上述した通りであり、以下に説明する搬送手順はパレットＰがなくとも成立する（後の図７、図８及び図９、図１０で説明する搬送手順においても同様である）。

車両１を搬送する際には、まず、図５（ａ）に示す如く、パレットＰ上に配置した前側台車３ａ、後側台車３ｂの後方に、車両１を位置させる。このとき、リフター４は、前側台車３ａにおいては前側アーム６が展開位置に回動し、後側アーム７が格納位置に回動した状態であり、後側台車３ｂにおいては前側アーム６と後側アーム７のいずれもが格納位置に回動した状態である。前側台車３ａと後側台車３ｂは、前側台車３ａのリフター４と後側台車３ｂのリフター４の間隔が車両１のホイールベース以下となるよう配置されている。前側台車３ａの駆動車輪２は自由に回転する状態となっており、後側台車３ｂの駆動車輪２はロックされている。この状態から、車両１を前方に位置する二台の把持台車３に向かって前進させていく。

図５（ｂ）に示す如く、車両１の前輪１ａが後側台車３ｂに備えたリフター４の側方に到達すると、この位置に備えた位置センサ１４により、車両１がこの位置に到達したことが検知される。尚、この位置センサ１４としては、例えば光センサや超音波センサを想定している。

図５（ｃ）に示す如く、車両１がさらに前進し、前輪１ａが後側台車３ｂに備えたリフター４の位置を通り過ぎると、通り過ぎたことが位置センサ１４によって検知される。

後側台車３ｂの位置センサ１４が車両１の通過を検知したことは、信号として後側台車３ｂの駆動制御部１３に入力される。信号の入力を受けた駆動制御部１３は後側台車３ｂの油圧シリンダ１１を駆動して、図６（ｄ）に示す如く、前側アーム６を展開位置に回動させる。

車両１を図６（ｄ）に示した位置からさらに前進させると、前輪１ａが前側台車３ａの側方に達し、前側台車３ａ側方の展開位置にある前側アーム６に当接する。ここで、上記したように前側台車３ａの駆動車輪２は自由に回転する状態となっているので、前側台車３ａは、前輪１ａに前側アーム６を押され、車両１の動きに追従して前方に移動する。

車両１が前側台車３ａと共に前進していくと、図６（ｅ）に示す如く、後輪１ｂが後側台車３ｂのリフター４の側方に到達する。上記したように、後側台車３ｂの駆動車輪２はロックしており、後側台車３ｂ側方の展開位置にある前側アーム６がタイヤ止めとして機能するので、車両１は後輪１ｂの前進を阻まれ、この位置より前方には進まない。またこの時、後輪１ｂが後側台車３ｂのリフター４の側方に到達した際に前側台車３ａの駆動車輪２をロックし、前側台車３ａの前側アーム６がタイヤ止めとなるようにしても良い。車両１は、この位置で停車させる。

車両１がこの位置に達したことは、後側台車３ｂの側方に備えた位置センサ１４によって検知され、信号として前側台車３ａの駆動制御部１３と、後側台車３ｂの駆動制御部１３に入力される。信号の入力を受けた両駆動制御部１３は、前後の把持台車３ａ，３ｂの油圧シリンダ１１を駆動して、図６（ｆ）に示す如く、それぞれの後側アーム７を展開位置に回動させる。両把持台車３ａ，３ｂのリフター４はそれぞれ、車両１の前輪１ａ又は後輪１ｂを、前側アーム６と後側アーム７の間で前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする。

すなわち、車両１のリフトアップに先立って車両１を前後の把持台車３に対して進入させる際、前側台車３ａの後側アーム７は格納位置に回動させて前輪１ａの間を通過させつつ、前側アーム６は展開位置に回動させて前輪１ａに当接させることで、前輪１ａに対して前側台車３ａを位置決めするようになっている。同様に、後側台車３ｂの後側アーム７は格納位置に回動させて後輪１ｂの間を通過させつつ、前側アーム６は前輪１ａが通過したタイミングで展開位置に回動させ、のちに後輪１ｂと当接させることで、後輪１ｂに対して後側台車３ｂを位置決めするようになっている。そして、各把持台車３を車両１に対して位置決めした後、各把持台車３の後側アーム７を展開位置に回動させて車両１をリフトアップするようにしている。

この後、車両１を支持した前後二台の把持台車３ごとパレットＰを移動させる。車両１をパレットＰ上に載せた状態で格納する場合は、把持台車３にリフトアップされた状態の車両１をパレットＰに積載したまま、格納先へ移動させれば良い。または、パレットＰ上に車両１を搬送した後、リフター４の前側アーム６及び後側アーム７を格納位置に回動させ、車両１の前輪１ａ、後輪１ｂをリフトアップした状態からパレットＰ上に降ろす。続いて、二台の把持台車３を車両１下部から引き出し、パレットＰ上に把持台車３を介さず車両１を直接積載した状態で、パレットＰを格納先へ移動させる。

車両１をパレットＰで搬送した後、該パレットＰの外の格納位置に格納する場合には、把持台車３にリフトアップされた状態の車両１ごとパレットＰを移動させた後、車両１をリフトアップしたままの状態で駆動車輪２を駆動して両把持台車３を自走させ、車両１をパレットＰの外に搬送する。そして、車両１が搭載された前後二台の把持台車３を搬送すべき所定の位置へ移動させ、リフター４の前側アーム６及び後側アーム７を格納位置に回動させ、車両１の前輪１ａ、後輪１ｂをリフトアップした状態から床面上に降ろす。続いて、二台の把持台車３を車両１下部から引き出してパレットＰ上に戻し、車両１の搬送が完了する。

倉庫式の駐車場等、パレットＰによらず車両１を搬送する設備の場合には、前後二台の把持台車３で車両１をリフトアップした後（図６（ｆ）参照）、そのまま各把持台車３を搬送すべき所定の位置へ移動させ、リフター４の前側アーム６及び後側アーム７を格納位置に回動させ、車両１の前輪１ａ、後輪１ｂをリフトアップした状態から床面上に降ろす。続いて、二台の把持台車３を車両１下部から引き出して車両１の搬送が完了する。

尚、上述の搬送手順においては、位置センサ１４は後側台車３ｂのリフター４の位置に取り付けられて車輪の位置を検出する光センサ又は超音波センサである場合を想定しているが、これ以外の構成や配置を採用することもできる。例えば、前側台車３ａにも同様の位置センサ１４を設置して前側台車３ａから前輪１ａの位置を検出するようにしても良いし、前側台車３ａや後側台車３ｂの前側アーム６を駆動する油圧シリンダ１１の油圧（油圧シリンダ１１ではなく電動シリンダ等を採用している場合には、該電動シリンダのモータの負荷）を検出する位置センサ１４によって、前輪１ａや後輪１ｂの前側アーム６への接触を検出するようにしても良い。また、周囲の設備に備えて車両１の位置を周囲から監視するよう構成した位置センサ１４（例えば、図１参照）によって上記搬送手順を実行しても良い。いずれにしても、上記した前側台車３ａや後側台車３ｂの動作を実行できるよう、適切なタイミングで車両１の位置を検出するよう構成されていれば良い。

上述の搬送手順では、床面上の二台の把持台車３に対して車両１が移動し、車両１が前側台車３ａに接触した後、車両１の移動に追従して前側台車３ａが前方に移動することにより、車両１における車輪の位置に合わせた配置で把持台車３が車輪を支持するようになっている。このため、車両１の搬送にあたって車両１のホイールベースやオーバーハングの影響を受けにくくなっている。

すなわち、車両１の搬送や格納にあたって、場合によっては把持台車３上に支持した車両１を一定のスペース内に留め置く必要がある。例えば、パレットＰに車両１を積載して搬送する場合には、原則として車両１がパレットＰの上からはみ出さないようにしなくてはならないが、ここでパレットＰ内における車両搬送装置の位置や、該車両搬送装置における車輪の支持位置が固定されていると、搬送し得る車両１のホイールベースは前記車両搬送装置における車輪の支持位置によって固定されてしまう。また、車両１のオーバーハングの範囲も、パレットＰの大きさや、該パレットＰに対する前記車両搬送装置の位置によって限定されてしまう。ここで、本実施例のように、前輪１ａ又は後輪１ｂをそれぞれ支持する前後の把持台車３が互いに独立に作動し、パレットＰ内における位置や把持台車３同士の位置が自由に動くようになっていると、車両１の大きさがパレットＰ内に収まる範囲内にある限りは、ホイールベースやオーバーハングによらず前後二台の把持台車３によって車両１をパレットＰ上に適切に積載することができるのである。

特に、図５、図６で説明した手順で前後二台の把持台車３を動かす場合、車両１の前進に追従して前輪１ａを支持する前側台車３ａが前進するようにしているので、フロントオーバーハングが比較的小さく、リアオーバーハングが大きい車両１や、ホイールベースが大きい車両１をパレットＰ等、一定のスペース内に収容したい場合に有効である。

あるいは、支持操作区画における車両１の位置を検出し得る位置センサ１４を設置している場合は（図１参照）、図６（ｆ）に示す如く車両１をリフトアップした後、各把持台車３の駆動制御部１３を位置センサ１４と連携させて作動させ、車両１がパレットＰ内に収まるよう前後二台の把持台車３を移動させても良い。

尚、上述の例では、車両１の前方に位置する二台の把持台車３に対して車両１を前進させる場合について説明したが、車両１の後方に位置する把持台車３に対して車両１を後進させるようにしても同様に車両１の搬送を行える（すなわち、図５、図６において、車両１の向きが前後逆となっていても良い）ことは言うまでもない。

また、上述の例では、停止している二台の把持台車３に対して車両１を進入させる場合について説明しているが、これとは逆に、停車した車両１に対して二台の把持台車３を動かし、車両１の下に潜り込ませるようにして車両１をリフトアップし、搬送することもできる。

図７、図８は、停車した車両１に対して二台の把持台車３を動かす場合の車両１の搬送手順の一例を説明するものである。位置センサ１４としては、前側台車３ａと後側台車３ｂの両方に車輪（前輪１ａ、後輪１ｂ）の接近を検知する光センサ又は超音波センサを設置することを想定しているが、位置センサ１４の構成や個数は場合に応じて変更し得る。

まず、図７（ａ）に示す如く、パレットＰ上に配置した前側台車３ａ、後側台車３ｂの後方に車両１を位置させる。このとき、リフター４は、前側台車３ａにおいては前側アーム６が展開位置に回動し、後側アーム７が格納位置に回動した状態であり、後側台車３ｂにおいては前側アーム６と後側アーム７のいずれもが格納位置に回動した状態である。この状態から、後方のパレットＰ外に位置する車両１に向かって二台の把持台車３を走行させていく。

図７（ｂ）に示す如く、後側台車３ｂが車両１の前輪１ａの位置まで移動し、後側台車３ｂのリフター４が車両１の前輪１ａの側方に到達すると、この位置に備えた位置センサ１４により、後側台車３ｂがこの位置に到達したことが検知される。

図７（ｃ）に示す如く、後側台車３ｂがさらに後方へ進み、後側台車３ｂに備えたリフター４が前輪１ａの側方を通り過ぎると、通り過ぎたことが位置センサ１４によって検知される。

前輪１ａの側方を通過したことは、位置センサ１４から信号として後側台車３ｂの駆動制御部１３に入力される。信号の入力を受けた駆動制御部１３は後側台車３ｂの油圧シリンダ１１を駆動して、図８（ｄ）に示す如く、前側アーム６を展開位置に回動させる。

後側台車３ｂを図８（ｄ）に示した位置からさらに後進させると、後側台車３ｂ側方の展開位置にある前側アーム６が、図８（ｅ）に示す如く後輪１ｂに当接する。

また、後側台車３ｂの後進と同時に前側台車３ａも後方へ向かって走行している。前側台車３ａの側方の格納位置にある後側アーム７は前輪１ａの間を通過し、その後、展開位置にある前側アーム６が、図８（ｅ）に示す如く前輪１ａに当接する。

後側台車３ｂの前側アーム６が後輪１ｂと当接する位置まで後側台車３ｂが到達したことは、後側台車３ｂの側方に備えた位置センサ１４によって検知され、信号として後側台車３ｂの駆動制御部１３に入力される。また、前側台車３ａの前側アーム６が前輪１ａと当接する位置まで前側台車３ａが到達したことは、前側台車３ａの側方に備えた位置センサ１４によって検知され、信号として前側台車３ａの駆動制御部１３に入力される。

信号の入力を受けた両把持台車３ａ，３ｂの駆動制御部１３は、それぞれ油圧シリンダ１１を駆動して、図８（ｆ）に示す如く、後側アーム７を展開位置に回動させる。両把持台車３ａ，３ｂのリフター４はそれぞれ、車両１の前輪１ａ及び後輪１ｂを、前側アーム６と後側アーム７の間で前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする。

すなわち、車両１のリフトアップに先立って車両１に対し前後の把持台車３を進入させる際、前側台車３ａの後側アーム７は格納位置に回動させて前輪１ａの間を通過させつつ、前側アーム６は展開位置に回動させて前輪１ａに当接させることで、前輪１ａに対して前側台車３ａを位置決めするようになっている。同様に、後側台車３ｂの後側アーム７は格納位置に回動させて後輪１ｂの間を通過させつつ、前側アーム６は前輪１ａを通過したタイミングで展開位置に回動させ、のちに後輪１ｂと当接させることで、後輪１ｂに対して後側台車３ｂを位置決めするようになっている。そして、各把持台車３を車両１に対して位置決めした後、各把持台車３の後側アーム７を展開位置に回動させて車両１をリフトアップするようにしている。

そして、車両１の車輪（前輪１ａ、後輪１ｂ）を前後の把持台車３のリフター４でリフトアップした状態で、駆動車輪２を駆動して両把持台車３を自走させ、車両１をパレットＰ上に搬送する。

このとき、支持操作区画における車両１の位置を検出し得る位置センサ１４を設置しておけば（図１参照）、図８（ｆ）に示した状態から各把持台車３を動かしてパレットＰ上に車両１を載せる際、各把持台車３の駆動制御部１３を位置センサ１４と連携させて作動させ、車両１がパレットＰ内に収まるような位置に前後二台の把持台車３を移動させることもできる。

倉庫式の駐車場等、パレットＰによらず車両１を搬送する設備の場合には、前後二台の把持台車３で車両１をリフトアップした後（図８（ｆ）参照）、そのまま各把持台車３を搬送すべき所定の位置へ移動させ、リフター４の前側アーム６及び後側アーム７を格納位置に回動させ、車両１の前輪１ａ、後輪１ｂをリフトアップした状態から床面上に降ろす。続いて、二台の把持台車３を車両１下部から引き出して車両１の搬送が完了する。

尚、上述の例では、二台の把持台車３を車両１の前方から進入させる場合について説明したが、把持台車３を車両１の後方から進入させても同様に車両１の搬送を行えることは言うまでもない。すなわち、図７、図８においても、車両１の向きは前後逆となっていても良い。

また、図５、図６では把持台車３に対して車両１を動かす搬送手順を説明し、図７、図８では車両１に対して把持台車３を動かす搬送手順を説明したが、これらの搬送手順を適宜組み合わせるようにして車両１の搬送を実行しても良い。

図９、図１０は、上で説明した二つの搬送手順を組み合わせた車両１の搬送手順の一例
を説明するものである。位置センサ１４としては、図７、図８と同様、前側台車３ａと後側台車３ｂの両方に車輪（前輪１ａ、後輪１ｂ）の接近を検知する光センサ又は超音波センサを設置することを想定しているが、位置センサ１４の構成や個数はここでも場合に応じて適宜変更し得る。

まず、図９（ａ）に示す如く、パレットＰ上に配置した前側台車３ａ、後側台車３ｂの後方に車両１を位置させる。このとき、リフター４は、前側台車３ａにおいては前側アーム６が展開位置に回動し、後側アーム７が格納位置に回動した状態であり、後側台車３ｂにおいては前側アーム６と後側アーム７のいずれもが格納位置に回動した状態である。前側台車３ａと後側台車３ｂは、前側台車３ａのリフター４と後側台車３ｂのリフター４の間隔が車両１のホイールベース以下となるように配置されている。二台の把持台車３に備えた駆動車輪２のうち、前側台車３ａの駆動車輪２はロックされている。この状態から、車両１を前方に位置する二台の把持台車３に向かって前進させていく。

図９（ｂ）に示す如く、車両１の前輪１ａが後側台車３ｂに備えたリフター４の側方に到達すると、この位置に備えた位置センサ１４により、車両１がこの位置に到達したことが検知される。

図９（ｃ）に示す如く、車両１がさらに前進し、前輪１ａが後側台車３ｂに備えたリフター４の位置を通り過ぎると、通り過ぎたことが位置センサ１４によって検知される。

後側台車３ｂの位置センサ１４が車両１の通過を検知したことは、信号として後側台車３ｂの駆動制御部１３に入力される。信号の入力を受けた駆動制御部１３は後側台車３ｂの油圧シリンダ１１を駆動して、図１０（ｄ）に示す如く、前側アーム６を展開位置に回動させる。

車両１を図１０（ｄ）に示した位置からさらに前進させると、前輪１ａが前側台車３ａの側方に達し、前側台車３ａ側方の展開位置にある前側アーム６に当接する。ここで、上記したように、前側台車３ａの駆動車輪２はロックしており、前側台車３ａ側方の展開位置にある前側アーム６がタイヤ止めとして機能するので、車両１は前輪１ａの前進を阻まれ、この位置より前方には進まない。車両１は、この位置で停車させる。

前輪１ａが前側台車３ａの側方に達したことは、前側台車３ａの側方に備えた位置センサ１４によって検知され、信号として後側台車３ｂの駆動制御部１３に入力される。駆動制御部１３が信号の入力を受けた時点で、後側台車３ｂの側方に後輪１ｂが位置していない場合、後側台車３ｂの側方に備えた位置センサ１４がこれを検知する。後側台車３ｂの駆動制御部１３は、前輪１ａは前側台車３ａのリフター４の側方に位置しているが、後輪１ｂは後側台車３ｂのリフター４の側方に位置していないと判断し、後側台車３ｂの駆動車輪２を作動させて後側台車３ｂを後進させる。そして、図１０（ｅ）に示す如く、後側台車３ｂのリフター４が後輪１ｂの位置に到達したところでこれを後側台車３ｂの位置センサ１４が検出し、駆動制御部１３が後側台車３ｂを停止させる。

車両１に対して二台の把持台車３がこの位置に達したことは、両把持台車３の側方に備えた位置センサ１４によって検知され、信号として前側台車３ａの駆動制御部１３と、後側台車３ｂの駆動制御部１３に入力される。信号の入力を受けた両駆動制御部１３は、両把持台車３ａ，３ｂの油圧シリンダ１１を駆動して、図１０（ｆ）に示す如く、それぞれの後側アーム７を展開位置に回動させる。両把持台車３ａ，３ｂのリフター４はそれぞれ、車両１の前輪１ａ及び後輪１ｂを、前側アーム６と後側アーム７の間で前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする。

すなわち、車両１のリフトアップに先立って車両１を前後の把持台車３に対して進入させる際、前側台車３ａの後側アーム７は格納位置に回動させて前輪１ａの間を通過させつつ、前側アーム６は展開位置に回動させて前輪１ａに当接させることで、前輪１ａに対して前側台車３ａを位置決めするようになっている。同様に、後側台車３ｂの後側アーム７は格納位置に回動させて後輪１ｂの間を通過させつつ、前側アーム６は前輪１ａが通過したタイミングで展開位置に回動させ、のちに後側台車３ｂの後進に伴って後輪１ｂと当接させることで、後輪１ｂに対して後側台車３ｂを位置決めするようになっている。そして、各把持台車３を車両１に対して位置決めした後、各把持台車３の後側アーム７を展開位置に回動させて車両１をリフトアップするようにしている。

倉庫式の駐車場等、パレットＰによらず車両１を搬送する設備の場合には、前後二台の把持台車３で車両１をリフトアップした後（図１０（ｆ）参照）、そのまま各把持台車３を搬送すべき所定の位置へ移動させ、リフター４の前側アーム６及び後側アーム７を格納位置に回動させ、車両１の前輪１ａ、後輪１ｂをリフトアップした状態から床面上に降ろす。続いて、二台の把持台車３を車両１下部から引き出して車両１の搬送が完了する。

ここで説明した手順の場合、車両１を前側台車３ａの位置に合わせて停止させた後、後側台車３ｂを後輪１ｂの位置まで後進させるようにしているので、ホイールベースが大きい車両１をパレットＰ等、一定のスペース内に収容したい場合に有効である。

また、支持操作区画における車両１の位置を検出し得る位置センサ１４を設置しておき（図１参照）、図１０（ｆ）に示す如く車両１をリフトアップした後、各把持台車３の駆動制御部１３を位置センサ１４と連携させて作動させ、車両１がパレットＰ内に収まるよう前後二台の把持台車３を移動させても良い。

尚、上述の例においても車両１の向きを前後逆としても良い。

このように、本実施例では、特許文献２に開示されている車両搬送装置とは異なり、車両搬送装置を互いに独立に動作する前後二台の把持台車３で構成し、車両１の前輪１ａ、後輪１ｂを前後の把持台車３でリフトアップする形式を採用しているため、ホイールベースの異なる車両１の搬送にも対応可能となり、オーバーハングの大きい車両１の搬送にも対応しやすくなっている。

また、本実施例では、特許文献３に開示されている車両搬送装置とは異なり、装置自体とは別にタイヤストッパ等の特別な器具は一切不要で、車両１の搬送場所における制約がなくなる。

さらに、本実施例では、特許文献４に開示されている車両搬送装置とは異なり、互いに独立に動作する前後二台の把持台車３で構成している上、リフター４を構成する前後の把持アーム（前側アーム６と後側アーム７）が互いに独立して作動するよう構成しているので、前記把持アームの一方を格納位置に回動させて車両１の車輪（前輪１ａ、後輪１ｂ）の間を通過可能にしつつ、前記把持アームの他方を展開位置に回動させて車両１の車輪（前輪１ａ、後輪１ｂ）との間で位置決めを行うことができ、車両１と把持台車３との間の位置決めが簡単である。

こうして、車両１のホイールベースやオーバーハングによる制約を受けにくくして幅広い車種の車両搬送に対応し得、タイヤストッパのような特別な器具も必要とせず、且つ車両搬送にあたって車両１との位置合わせを簡便に行い得る。

尚、本発明の車両搬送方法は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、実際の車両搬送にあたって上記した搬送手順以外にも様々な手順を取り得ること等、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

１車両
１ａ前輪
１ｂ後輪
２駆動車輪
３把持台車
３ａ把持台車（前側台車）
３ｂ把持台車（後側台車）
４リフター
６把持アーム（前側アーム）
７把持アーム（後側アーム）
１４位置センサ

Claims

車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを側面に備えて自走可能に構成された前側台車と、
前記車両の前輪又は後輪をリフトアップするリフターを側面に備えて自走可能に構成された後側台車の二台の把持台車を互いに独立に走行可能に構成し、
前記リフターは、前記把持台車の側面に沿う格納位置と、該格納位置から側方へ張り出す展開位置との間で回動自在に取り付けられた把持アームを備え、
該把持アームとしては、前側アームと後側アームを備え、
該前側アームと該後側アームは、前記展開位置において、前記車両の前輪又は後輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップするよう構成し、
前記車両のリフトアップに先立って、前記前側アーム又は前記後側アームの一方を格納位置に回動させ、前記車両を前記把持台車に向かって移動させて前記把持台車に前記車両の前輪又は後輪の間を通過させた後、
前記前側アーム又は前記後側アームの他方を展開位置に回動させた状態で前記車両の前輪又は後輪に対して位置決めを行い、
その後、前記前側アーム又は前記後側アームの一方を展開位置に回動させ、前記車両をリフトアップする車両搬送方法。