CN109339535A - 智能停车场及其集群搬运机器人 - Google Patents

智能停车场及其集群搬运机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN109339535A
CN109339535A CN201811192230.7A CN201811192230A CN109339535A CN 109339535 A CN109339535 A CN 109339535A CN 201811192230 A CN201811192230 A CN 201811192230A CN 109339535 A CN109339535 A CN 109339535A
Authority
CN
China
Prior art keywords
transfer robot
wheel
driving mechanism
mounting plate
support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811192230.7A
Other languages
English (en)
Inventor
符建
刘建权
刘志君
占永建
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Dabo Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Dabo Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Dabo Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Dabo Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201811192230.7A priority Critical patent/CN109339535A/zh
Publication of CN109339535A publication Critical patent/CN109339535A/zh
Priority to JP2021513261A priority patent/JP7092420B2/ja
Priority to EP19871501.3A priority patent/EP3842605B1/en
Priority to PCT/CN2019/099485 priority patent/WO2020073728A1/zh
Priority to US17/282,352 priority patent/US20210347290A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/06—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying vehicles
    • B60P3/07—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying vehicles for carrying road vehicles
    • B60P3/073—Vehicle retainers
    • B60P3/075—Vehicle retainers for wheels, hubs, or axle shafts
    • B60P3/077—Wheel cradles, chocks, or wells
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/24—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions characterised by use of dollies for horizontal transport, i.e. cars being permanently parked on wheeled platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/06—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying vehicles
    • B60P3/064—Especially adapted for carrying non tracked public work, tractor or combat vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S13/00—Vehicle-manoeuvring devices separate from the vehicle
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/305—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only using car-gripping transfer means
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/36—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of freely-movable dollies
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks
    • E04H6/424—Positioning devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/426—Parking guides

Abstract

本发明公开一种集群搬运机器人，该集群搬运机器人包括本体、设置在所述本体底部的两夹臂以及第一驱动机构，所述第一驱动机构包括用于驱动所述搬运机器人行走的主运动轮；所述夹臂包括第二驱动机构和与所述第二驱动机构连接的转脚组件，所述转脚组件包括与所述本体转动连接的旋转臂和设置在所述旋转臂上以用于支撑所述搬运机器人的支撑轮，所述旋转臂设有用于夹持车轮的夹持部，两所述旋转臂的夹持部相对设置，通过使两所述夹持部相靠近以形成用于夹持车轮的空间。本发明集群搬运机器人可有效的减少智能停车场的建设成本。此外，本发明还公开一种智能停车场。

Description

智能停车场及其集群搬运机器人
技术领域
本发明涉及停车场技术领域，具体涉及一种智能停车场及其集群搬运机器人。
背景技术
AGV小车是移动机器人的一个重要分支，以工业应用为目的的AGV，又称为自主式无人搬运车。该自主式无人搬运车被广泛应用在仓储业、制造业及运输业等领域，其装备有电磁或光学等自动导引装置且具有各种移载功能，使得该搬运车能够装载着物体沿规定的导引路径自主行驶，从而在一定程度上减少人工体力劳动，提高物体的搬运效率。AGV小车一般包括有车载控制器、运动控制系统及定位导航系统，当AGV小车接收到搬运指令后，车载控制器依据运行地图、AGV小车的当前位置及行驶方向进行计算分析，规划出最佳的行驶路线；之后，车载控制器根据行驶路线控制AGV小车的运动(行驶、转向)，使AGV小车到达指定位置并准确停位；最后，由移载机构将待搬物转移至AGV小车上，并载其移动至指定区域。
近年来，随着AGV小车的发展，一种基于AGV小车的直角转弯及精准定位等特点而推出的全自动化停车场，备受人们关注。AGV小车在停车场中的应用，使得待停车辆无需驶入至停车场内，仅需停放至车辆停放区的停车平台上即可。在该车辆停放区内设置有载车板以及用于放置载车板的凹坑，待车辆被停放至载车板上以后，AGV小车移动至载车板下方并举升一定高度，以使载车板与地面分离，进而载其移动至指定的车位进行停放；取车时，亦是由AGV小车配合载车板，将待取车辆自停车位转移至取车区。如此，实现了车辆的自动化存取，有效节省车主的存取车时间。
基于上述内容可知，传统的AGV小车需配合载车板及停车场的停取车区域的结构设计(凹坑设计)，方可实现车辆的搬运。因此，传统的AGV小车应用至停车场时，需对停车场的停取车位置进行相应的改造，同时，还需增设与AGV小车相匹配的载车板。如此，将增加智能停车场的建造成本，阻碍智能停车场的发展。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种集群搬运机器人，以解决现有的智能停车场因采用常规的AGV小车搬运模式而导致的建造成本较高的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提出一种集群搬运机器人，该集群搬运机器人包括本体、设置在所述本体底部的两夹臂以及第一驱动机构，所述第一驱动机构包括用于驱动所述搬运机器人行走的主运动轮；所述夹臂包括第二驱动机构和与所述第二驱动机构连接的转脚组件，所述转脚组件包括与所述本体转动连接的旋转臂和设置在所述旋转臂上以用于支撑所述搬运机器人的支撑轮，所述旋转臂设有用于夹持车轮的夹持部，两所述旋转臂的夹持部相对设置，通过使两所述夹持部相靠近以形成用于夹持车轮的空间。
优选地，所述第一驱动机构还包括：安装架，其包括安装板和设置在所述安装板上且呈相对布置的两支撑部，各所述支撑部上安装所述主运动轮，且两所述主运动轮同轴布置；驱动组件，其包括设置在所述支撑部上的第一驱动电机和与所述第一驱动电机的输出轴连接的第一减速机，所述第一减速机的输出轴与所述主运动轮连接；转向组件，其包括设置在所述安装板上的第二驱动电机、与所述第二驱动电机的输出轴连接的第二减速机、与所述第二减速机的输出轴连接的主动齿轮以及与所述主动齿轮啮合的回转支承；所述回转支承的内圈与所述安装板连接，所述回转支承的外圈与所述本体连接。优选地，所述第一驱动机构还包括多个设置在所述支撑部与安装板之间的减振组件，所述减振组件包括定位杆和套设在所述定位杆上用于支撑所述安装板的弹性件；所述定位杆的一端与所述支撑部固定连接，另一端与所述安装板滑动连接。
优选地，所述第一驱动机构还包括多个设置在所述支撑部与安装板之间的导向组件，所述导向组件包括导向杆和套设在所述导向杆上的轴套；所述轴套与所述支撑部固定连接，所述导向杆的一端与所述安装板固定连接。
优选地，所述主运动轮为包括驱动电机和转向电机的舵轮。
优选地，所述第二驱动机构包括第三驱动电机和蜗轮蜗杆传动件，所述第三驱动电机设置在所述本体上，所述蜗杆与所述第三驱动电机的输出轴连接；所述蜗轮包括与所述本体连接的固定内圈，以及与所述固定内圈转动连接的旋转外圈，所述旋转外圈与所述旋转臂相固定且与所述蜗杆啮合。
优选地，所述转脚组件还包括设置在所述夹持部上的滚轮组，所述滚轮组包括可转动地设置在同一转轴上的多个滚动件。
优选地，所述夹持部包括呈倾斜设置的止挡面和设置在所述止挡面相对两侧边处的侧壁，所述滚轮组的转轴安装在两所述侧壁上。
优选地，所述集群搬运机器人还包括设置在所述本体上的急停装置，所述急停装置包括急停旋扭，所述急停旋扭与所述搬运机器人的电源装置电性连接。
本发明进一步提出一种智能停车场，该智能停车场包括上述的集群搬运机器人，该集群搬运机器人包括本体、设置在所述本体底部的两夹臂以及第一驱动机构，所述第一驱动机构包括用于驱动所述搬运机器人行走的主运动轮；所述夹臂包括第二驱动机构和与所述第二驱动机构连接的转脚组件，所述转脚组件包括与所述本体转动连接的旋转臂和设置在所述旋转臂上以用于支撑所述搬运机器人的支撑轮，所述旋转臂设有用于夹持车轮的夹持部，两所述旋转臂的夹持部相对设置，通过使两所述夹持部相靠近以形成用于夹持车轮的空间。
本发明所提出的集群搬运机器人，其在搬运汽车时，由四个独立运行的搬运机器人依据导航装置及轮胎定位装置，准确停靠至各汽车轮胎的外侧；而后，各搬运机器人的两夹臂朝靠近汽车轮胎的内侧转动，以自地面夹取汽车；夹取汽车后，由第一驱动机构控制搬运机器人的运动，以将汽车载至指定位置。本发明所提出的搬运机器人，其通过搬运机器人的运动控制系统控制各搬运机器人协同搬运，以实现停车场中的待停取车辆的自动搬运。该种搬运机器人可适应各类停车场，无需对停车场进行相应的改造，亦无需载车板的配合使用，可在一定程度上减少智能停车场的建造成本。
附图说明
图1为本发明集群搬运机器人一实施例的组合使用状态参考示意图；
图2为本发明集群搬运机器人一实施例的结构示意图；
图3为图2中所示的集群搬运机器人的仰视图；
图4为本发明集群搬运机器人的夹臂一实施例的结构示意图；
图5为本发明集群搬运机器人的第一驱动机构一实施例的结构示意图；
图6为图5中所示的第一驱动机构的仰视图；
图7为本发明集群搬运机器人一实施例的另一视角的结构示意图；
图8为本发明集群搬运机器人另一实施例的仰视图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为解决上述存在的技术问题，参见图1，本发明提出一种集群搬运机器人，该四个搬运机器人通过两可旋转的夹臂2同时朝着靠近各汽车轮胎的内侧转动一定角度，以夹持并使得各轮胎在外力的作用下脱离地面，即使得汽车被承载于四个搬运机器人上。各搬运机器人接收管理监控系统的调度，由管理监控系统统一控制各搬运机器人的协同工作，实现了搬运机器人的分体设置；其相较于传统的AGV自动导引运输车，具有结构相对简单、制造成本相对交底的优势。
本发明所提出的集群搬运机器人的具体结构，参见图2和图3，该集群搬运机器人包括有本体1、两设置在本体1底部的夹臂2以及设置在两夹臂2之间的第一驱动机构3。其中，在本体1的内部设置有定位导航装置(图未示)和电源装置(图未示)，定位导航装置用于搬运机器人的路径规划，电源装置用于搬运机器人的电能供应以保证搬运机器人的正常运行。众所周知，在AGV自动导引运输车中被广泛应用的定位导航方式有：电磁制导方式，该方法需要在AGV行走的路线下埋设专用的电缆线，通以低频正弦波电流，从而在电缆周围产生磁场。AGV上的电磁感应传感器能够检测到电缆周围的磁场，在AGV沿线路行走时，输出磁场强度差动信号，由车载控制器根据该信号进行纠偏控制；光学控制带导引方式，其利用地面颜色与漆带颜色的反差，由AGV上设置的红外光源照射漆带，通过光学检测器检测漆带的不同组合信号，以控制小车的前进方向；激光制导方式，在AGV行走路径的特定位置处，安装若干激光/红外光束的反射镜，由设置在AGV上的激光扫描头不断的扫描周围环境，当激光扫描头扫描到三个或三个以上的反射镜，即可根据它们的坐标值以及各反射镜相对于AGV纵向轴的方位角，实现准确的定位和定向；超声波制导方式，该方法与光学控制带导引方式类似，均利用信号的反射进行定位和定向，不同之处在于，光学控制带导引方式需专门设置用以反射的反射镜，而超声波传导方式则是通过墙体进行信号的反射。上述提及的四种定位导航方式均适用于本发明所提出的集群搬运机器人，本领域技术人员可根据实际需要进行定位导航方式的选择。
在本发明实施例中，由第一驱动机构3控制搬运机器人按照定位导航装置规划预先规划的路径进行直线及转向运动，以停靠在预先设定的位置。在搬运机器人移动之前，还需通过轮胎定位装置对待搬运汽车的各轮胎进行定位，以使得各搬运机器人准确的停靠在各汽车轮胎的两侧。该轮胎定位装置采用基于图像识别的定位技术，由摄像机获取待搬运车辆的各轮胎的图像，通过对获取到的图像进行相应的处理，以获取到该图像在三维空间内的坐标值。进一步的，用于获取待搬运车辆的轮胎图像的摄像机可以设置在搬运机器人上，亦可通过设置在停取车位置上的摄像机获取。
参见图4，夹臂2包括有第二驱动机构21和与第二驱动机构21连接的转脚组件22，转脚组件22包括与本体1转动连接的旋转臂221和设置在旋转臂221上以用于支撑搬运机器人的支撑轮222，旋转臂221设有用于夹持车轮的夹持部2211，两旋转臂221的夹持部2211相对设置，通过使两夹持部2211相靠近以形成用于夹持车轮的空间。搬运机器人在未承载汽车的状态下，两夹臂2与本体1位于同一直线方向上；而在搬运机器人自地面夹取汽车时，两夹臂2同时绕本体1旋转90°，以通过向内的作用力将轮胎自地面抬起。进一步的，第二驱动机构21可采用蜗轮蜗杆传动方式或齿轮齿条传动方式进行传动。蜗轮蜗杆传动方式具有传动比及承载能力较大的优点，考虑到汽车的重量，本发明优选蜗轮蜗杆的传动结构。具体的，第二驱动机构21包括有第三驱动电机211和蜗轮蜗杆传动件212。其中，蜗杆与第三驱动电机211的输出轴连接；蜗轮包括有固定内圈和旋转外圈，蜗轮的固定内圈通过螺钉与本体1固定连接，蜗轮的旋转外圈与固定内圈转动连接，同时旋转外圈固定在旋转臂上且与蜗杆啮合。在第三驱动电机211的驱动下，蜗轮的旋转外圈转动，带动旋转臂221的转动，从而实现两夹臂2的相对转动。
在上述实施例中，转脚组件22还包括设置在夹持部2211上的滚轮组23，滚轮组23包括可转动地设置在同一转轴231上的多个滚动件232。该滚动件232可在外力的作用下绕转轴231转动，如此，在两夹臂2夹持汽车轮胎的过程中，通过滚动件232使得夹持部2211与汽车轮胎之间产生的摩擦为滑动摩擦，可有效的减小摩擦阻力。优选地，在本发明实施例中，滚动件232采用轴承。
参见图4，在本发明一较佳实施例中，夹持部2211包括有呈倾斜设置的止挡面2211a和设置在止挡面2211a相对两侧边处的侧壁2211b，上述的滚轮组23的转轴231安装在两侧壁2211b上。进一步的，作为本发明的一优选实施例，由止挡面2211a和两侧壁2211b以及一地面围合形成了用于布置滚轮组23的安装槽。该安装槽被构造为前端和顶端开口呈开口设置的“垃圾斗”结构。
另外，第一驱动机构3具体包括有安装架31、驱动组件32和转向组件33。其中，安装架31具体包括有安装板312和设置在安装板312上且呈相对布置的两支撑部313，各支撑部313上安装有主运动轮311，且两主运动轮311呈同轴布置。在本发明具体实施例中，参见图5，支撑部313包括一体形成的两“L”形支撑板以及位于两“L”形支撑板之间的运动轮安装板，两“L”形支撑板背向设置。参见图6，驱动组件32具体包括有设置在支撑部313上的第一驱动电机321和第一减速机322，驱动组件32的执行端与主运动轮311连接，通过驱动组件32驱动主运动轮311的转动，从而控制搬运机器人的直线运动。另外，转向组件33设置在安装板312上，转向组件33具体包括有第二驱动电机331、与第二驱动电机331的输出轴连接的第二减速机332、与第二减速机332的输出轴连接的主动齿轮333以及与主动齿轮333啮合的回转支承334，其中，回转支承334的内圈通过螺钉与安装板312连接，回转支承334的外圈与本体1的底部连接。搬运机器人在前进过程中，依据规划路径需变换前进方向时，由第二驱动电机331及第二减速机332带动主动齿轮333转动；由于主动齿轮333与回转支承334啮合，回转支承334在主动齿轮333的作用下转动，从而带动本体1转动，即实现搬运机器人的前进方向的变换。在两主运动轮311的转速相同、转向相反且主动齿轮333不转动的情况下，由于差速的作用，搬运机器人整体可以旋转；在两主运动轮311的转速相同、转向相反且同时配合主动齿轮333转动的情况下，可以实现第一驱动机构3的转动而保持本体1不发生转动，即可实现在不调整搬运机器人机身情况下的转向运动。
参见图5，第一驱动机构3还包括多个纵向设置在支撑部313与安装板312之间的减振组件34，该减振组件34可加速振动的衰减，以改善搬运机器人的行驶平顺性。该减振组件34具体包括有定位杆341和套设在定位杆341上用于支撑安装板312的弹性件342。其中，定位杆341的一端与支撑部313固定连接，另一端与安装板312滑动连接。在本发明的具体实施例中，定位杆341采用螺钉，弹性件342采用伸缩弹簧；螺钉的下端通过螺纹与支撑部313上设置的螺纹孔螺纹连接，螺钉的上端则穿设在安装板312上，安装板312可沿螺钉的高度方向做上下运动。另外，考虑到安装板312的上下运动的精准性，在支撑部313与安装板312之间设置有多个四导向组件35。参见图5，导向组件35具体包括有导向杆351和套设在导向杆351上的轴套352，轴套352与支撑部313固定连接，导向杆351的一端与安装板312固定连接。其中，在支撑部313上开设有与轴套352相适配的导向孔，轴套352布置在该导向孔内，而导向杆351则套设在轴套352内，该轴套352可增强导向杆351的耐磨性能，从而延长导向杆351的使用寿命。
在本发明一较佳实施例中，搬运机器人不仅可采用差速控制，还可采用舵轮控制。舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机及减速机等一体的机械结构，相较于传统的差速控制方式，其具有集成化高及适配性强等特点。具体的，参见图8，主运动轮311为包括驱动电机和转向电机的舵轮36。在本发明实施例中，仅采用一个舵轮36方可实现搬运机器人的前进运动的控制，由一个舵轮36和两个支撑轮222形成的三角支撑，可有效的确保搬运机器人的平衡稳定性。当然，还可根据实际设计两个或两个以上的舵轮36，并配合两支撑轮222以实现搬运机器人的整体运动。
考虑到集群搬运机器人在实际运行过程中，可能存在着搬运机器人不受控制或失控的状况发生，本发明所提出的集群搬运机器人还包括设置在本体1上的急停装置，该急停装置包括与搬运机器人的电源装置电性连接的急停旋扭41，通过旋转该急停旋钮41可控制搬运机器人的电源通断，即控制搬运机器人的启动与停止。本发明所设计的急停装置，可在一些紧急情况下使用，以切断搬运机器人的电能供给，停止搬运机器人的运行。
本发明进一步提出的一种智能停车场包括集群搬运机器人，该集群搬运机器人的具体结构参照上述实施例，由于本智能停车场采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。
以上所述的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (10)

1.一种集群搬运机器人，用于停车场中汽车的搬运，其特征在于，所述集群搬运机器人包括本体、设置在所述本体底部的两夹臂以及第一驱动机构，所述第一驱动机构包括用于驱动所述搬运机器人行走的主运动轮；
所述夹臂包括第二驱动机构和与所述第二驱动机构连接的转脚组件，所述转脚组件包括与所述本体转动连接的旋转臂和设置在所述旋转臂上以用于支撑所述搬运机器人的支撑轮，所述旋转臂设有用于夹持车轮的夹持部，两所述旋转臂的夹持部相对设置，通过使两所述夹持部相靠近以形成用于夹持车轮的空间。
2.根据权利要求1所述的集群搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动机构还包括：
安装架，其包括安装板和设置在所述安装板上且呈相对布置的两支撑部，各所述支撑部上安装所述主运动轮，且两所述主运动轮同轴布置；
驱动组件，其包括设置在所述支撑部上的第一驱动电机和与所述第一驱动电机的输出轴连接的第一减速机，所述第一减速机的输出轴与所述主运动轮连接；
转向组件，其包括设置在所述安装板上的第二驱动电机、与所述第二驱动电机的输出轴连接的第二减速机、与所述第二减速机的输出轴连接的主动齿轮以及与所述主动齿轮啮合的回转支承；所述回转支承的内圈与所述安装板连接，所述回转支承的外圈与所述本体连接。
3.根据权利要求2所述的集群搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动机构还包括多个设置在所述支撑部与安装板之间的减振组件，所述减振组件包括定位杆和套设在所述定位杆上用于支撑所述安装板的弹性件；所述定位杆的一端与所述支撑部固定连接，另一端与所述安装板滑动连接。
4.根据权利要求3所述的集群搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动机构还包括多个设置在所述支撑部与安装板之间的导向组件，所述导向组件包括导向杆和套设在所述导向杆上的轴套；所述轴套与所述支撑部固定连接，所述导向杆的一端与所述安装板固定连接。
5.根据权利要求1所述的集群搬运机器人，其特征在于，所述主运动轮为包括驱动电机和转向电机的舵轮。
6.根据权利要求1所述的集群搬运机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括第三驱动电机和蜗轮蜗杆传动件，所述第三驱动电机设置在所述本体上，所述蜗杆与所述第三驱动电机的输出轴连接；所述蜗轮包括与所述本体连接的固定内圈，以及与所述固定内圈转动连接的旋转外圈，所述旋转外圈与所述旋转臂相固定且与所述蜗杆啮合。
7.根据权利要求1所述的集群搬运机器人，其特征在于，所述转脚组件还包括设置在所述夹持部上的滚轮组，所述滚轮组包括可转动地设置在同一转轴上的多个滚动件。
8.根据权利要求7所述的集群搬运机器人，其特征在于，所述夹持部包括呈倾斜设置的止挡面和设置在所述止挡面相对两侧边处的侧壁，所述滚轮组的转轴安装在两所述侧壁上。
9.根据权利要求1所述的集群搬运机器人，其特征在于，所述集群搬运机器人还包括设置在所述本体上的急停装置，所述急停装置包括急停旋扭，所述急停旋扭与所述搬运机器人的电源装置电性连接。
10.一种智能停车场，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的集群搬运机器人。
CN201811192230.7A 2018-10-12 2018-10-12 智能停车场及其集群搬运机器人 Pending CN109339535A (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811192230.7A CN109339535A (zh) 2018-10-12 2018-10-12 智能停车场及其集群搬运机器人
JP2021513261A JP7092420B2 (ja) 2018-10-12 2019-08-06 インテリジェント型駐車場及びその作業集中型搬送ロボット
EP19871501.3A EP3842605B1 (en) 2018-10-12 2019-08-06 Intelligent parking lot and cluster transport robot thereof
PCT/CN2019/099485 WO2020073728A1 (zh) 2018-10-12 2019-08-06 智能停车场及其集群搬运机器人
US17/282,352 US20210347290A1 (en) 2018-10-12 2019-08-06 Intelligent parking lot and cluster transfer robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811192230.7A CN109339535A (zh) 2018-10-12 2018-10-12 智能停车场及其集群搬运机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109339535A true CN109339535A (zh) 2019-02-15

Family

ID=65309868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811192230.7A Pending CN109339535A (zh) 2018-10-12 2018-10-12 智能停车场及其集群搬运机器人

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210347290A1 (zh)
EP (1) EP3842605B1 (zh)
JP (1) JP7092420B2 (zh)
CN (1) CN109339535A (zh)
WO (1) WO2020073728A1 (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109930888A (zh) * 2019-04-04 2019-06-25 北京理工大学 一种协同式自主泊车机器人及控制方法
CN110154866A (zh) * 2019-05-21 2019-08-23 重庆房地产职业学院 一种蚁足智能清障机器人
CN110329392A (zh) * 2019-06-24 2019-10-15 太原理工大学 一种新型停车agv小车
CN110409898A (zh) * 2019-08-09 2019-11-05 贵阳智创云科技有限公司 一种组合式群控移车系统
CN110847669A (zh) * 2019-11-22 2020-02-28 深圳市擎天达科技有限公司 一种立体车库汽车搬运器
WO2020073728A1 (zh) * 2018-10-12 2020-04-16 广州达泊智能科技有限公司 智能停车场及其集群搬运机器人
CN111410143A (zh) * 2020-04-30 2020-07-14 上海机器人产业技术研究院有限公司 一种用于搬运重型线缆盘的设备
CN112062035A (zh) * 2019-06-10 2020-12-11 河南森源电气股份有限公司 故障车转运装置及故障车转运系统
CN113525507A (zh) * 2021-07-16 2021-10-22 湖南国科智能技术研究院有限公司 适用于机器人的减震舵轮
CN113931511A (zh) * 2021-11-04 2022-01-14 杭州西子智能停车股份有限公司 车辆搬运装置

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018221173A1 (de) * 2018-12-06 2020-06-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Parkroboter für ein Kraftfahrzeug
JP7185612B2 (ja) * 2019-11-01 2022-12-07 本田技研工業株式会社 車両搬送制御装置、車両搬送制御方法および車両搬送システム
CN114249264B (zh) * 2020-09-25 2023-09-22 江汉大学 连杆举升式移车器
CN112523525B (zh) * 2020-11-19 2022-06-03 南京启缘星信息科技有限公司 一种可自动定位的防撞杆安装设备
CN113389237A (zh) * 2021-06-11 2021-09-14 青岛黄海学院 海底垃圾清理机器人
CN114014217B (zh) * 2021-09-30 2023-05-16 宁波力达物流设备有限公司 背负式agv车
CN114771466B (zh) * 2022-06-21 2022-09-02 南京易自助网络科技有限公司 一种基于agv技术的自动洗车系统
CN115199111B (zh) * 2022-06-30 2023-05-12 安徽鸿杰威尔停车设备有限公司 一种基于人工智能的载车板式agv泊车机器人
CN115320533A (zh) * 2022-08-17 2022-11-11 重庆交通职业学院 一种智能建造的建筑工地机器人

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105888338A (zh) * 2016-05-26 2016-08-24 山东建筑大学 一种基于uwb定位的智能汽车搬运机器人及其控制方法
CN106223675A (zh) * 2016-09-19 2016-12-14 沈阳通用机器人技术股份有限公司 一种汽车自动搬运agv及其控制方法
CN209293528U (zh) * 2018-10-12 2019-08-23 广州达泊智能科技有限公司 智能停车场及其集群搬运机器人

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09269823A (ja) * 1996-03-29 1997-10-14 Mazda Motor Corp 車両による搬送台車の配車装置
JPH09286338A (ja) * 1996-04-23 1997-11-04 Shinmei Kogyo Kk 自走式搬送車
JPH11321655A (ja) * 1998-05-15 1999-11-24 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 搬送装置
JP4101038B2 (ja) * 2002-11-21 2008-06-11 石川島運搬機械株式会社 駐車施設における入出車装置
JP5189482B2 (ja) 2008-12-26 2013-04-24 Ｉｈｉ運搬機械株式会社 車両移動装置
CN101915003B (zh) * 2010-04-21 2012-07-11 北京航天汇信科技有限公司 机器人抱夹搬运器
JP5603821B2 (ja) * 2011-03-11 2014-10-08 Ｉｈｉ運搬機械株式会社 車両移動装置の運転方法
CN104746915B (zh) * 2015-04-13 2017-11-03 浙江巨人停车设备有限公司 一种抱夹轮式汽车搬运器
JP6632838B2 (ja) 2015-09-07 2020-01-22 Ｉｈｉ運搬機械株式会社 車両搬送方法
CN107288393A (zh) * 2016-04-13 2017-10-24 深圳市鸿程科技有限公司 搬车系统及全车型通用的搬车机器人
CN207392849U (zh) * 2017-07-12 2018-05-22 中国十九冶集团有限公司 智能车库平层自动调节轮距的搬运小车
CN107539738A (zh) * 2017-09-30 2018-01-05 卢毅然 一种分体协同式车辆转移设备
CN108166819B (zh) * 2018-02-24 2023-07-25 国信机器人无锡股份有限公司 一种夹抱式泊车机器人
CN108222602B (zh) * 2018-03-07 2023-07-28 西南交通大学 一种汽车搬运装置
CN108266031A (zh) * 2018-03-28 2018-07-10 郝瀚 一种车辆转移设备及分体协同停车系统
CN108331409A (zh) * 2018-04-09 2018-07-27 北京航天汇信科技有限公司 扇形齿轮传动抱夹搬运器
CN109339535A (zh) * 2018-10-12 2019-02-15 广州达泊智能科技有限公司 智能停车场及其集群搬运机器人

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105888338A (zh) * 2016-05-26 2016-08-24 山东建筑大学 一种基于uwb定位的智能汽车搬运机器人及其控制方法
CN106223675A (zh) * 2016-09-19 2016-12-14 沈阳通用机器人技术股份有限公司 一种汽车自动搬运agv及其控制方法
CN209293528U (zh) * 2018-10-12 2019-08-23 广州达泊智能科技有限公司 智能停车场及其集群搬运机器人

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020073728A1 (zh) * 2018-10-12 2020-04-16 广州达泊智能科技有限公司 智能停车场及其集群搬运机器人
CN109930888A (zh) * 2019-04-04 2019-06-25 北京理工大学 一种协同式自主泊车机器人及控制方法
CN110154866A (zh) * 2019-05-21 2019-08-23 重庆房地产职业学院 一种蚁足智能清障机器人
CN112062035A (zh) * 2019-06-10 2020-12-11 河南森源电气股份有限公司 故障车转运装置及故障车转运系统
CN110329392A (zh) * 2019-06-24 2019-10-15 太原理工大学 一种新型停车agv小车
CN110409898A (zh) * 2019-08-09 2019-11-05 贵阳智创云科技有限公司 一种组合式群控移车系统
CN110847669A (zh) * 2019-11-22 2020-02-28 深圳市擎天达科技有限公司 一种立体车库汽车搬运器
CN110847669B (zh) * 2019-11-22 2021-05-07 深圳市擎天达科技有限公司 一种立体车库汽车搬运器
CN111410143A (zh) * 2020-04-30 2020-07-14 上海机器人产业技术研究院有限公司 一种用于搬运重型线缆盘的设备
CN111410143B (zh) * 2020-04-30 2023-08-01 上海机器人产业技术研究院有限公司 一种用于搬运重型线缆盘的设备
CN113525507A (zh) * 2021-07-16 2021-10-22 湖南国科智能技术研究院有限公司 适用于机器人的减震舵轮
CN113931511A (zh) * 2021-11-04 2022-01-14 杭州西子智能停车股份有限公司 车辆搬运装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3842605B1 (en) 2023-07-19
JP7092420B2 (ja) 2022-06-28
WO2020073728A1 (zh) 2020-04-16
EP3842605A4 (en) 2021-11-10
US20210347290A1 (en) 2021-11-11
EP3842605A1 (en) 2021-06-30
JP2021535869A (ja) 2021-12-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109339535A (zh) 智能停车场及其集群搬运机器人
CN213322794U (zh) 基于slam导航技术的agv智能车
CN104192762B (zh) 一种旋转顶升机构及包括旋转顶升机构的agv小车
CN204241966U (zh) 一种视觉导向自行搬运小车
US20130251481A1 (en) Vehicle shuttle
CN109095096A (zh) 一种自动上下料agv车的控制方法
CN209293528U (zh) 智能停车场及其集群搬运机器人
CN109606506A (zh) 一种对角驱动转向的控制方法
CN204774570U (zh) 一种agv小车
CN211447974U (zh) 集群搬运机器人及车辆搬运装置
CN114341450A (zh) 用于转移车辆的自主系统
RU2062729C1 (ru) Устройство для изменения направления на месте для транспортной тележки
TWM550454U (zh) Agv避撞感測裝置
CN110002162B (zh) 一种仓储复合机器人
CN210084143U (zh) 一种用于转运仓储物料的复合机器人
CN107444902A (zh) 一种具有自动抓取功能的无人搬运车
CN206985135U (zh) 一种具有自动抓取功能的无人搬运车
CN205706348U (zh) 一种用于影院的多向观影车
CN114275525A (zh) 一种复合式智能机器人
CN114560028A (zh) 物料搬运机器人
CN108609539B (zh) Agv车
JP5862986B2 (ja) 無人搬送車
CN209410153U (zh) 一种agv无人搬运车
CN207617847U (zh) 医疗用搬运agv
CN111337016A (zh) 一种基于激光扫描仪的agv及其导航方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination