JPH09269823A

JPH09269823A - 車両による搬送台車の配車装置

Info

Publication number: JPH09269823A
Application number: JP8103225A
Authority: JP
Inventors: Yoshimi Niihara; 良美新原; Hiroyuki Morimoto; 博幸森本; Kazuo Hida; 一男肥田
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1996-03-29
Filing date: 1996-03-29
Publication date: 1997-10-14

Abstract

(57)【要約】【課題】自動走行車により配車部へ台車を配車する装
置において、誘導走行のため使用するガイド部材の数を
少なくすることができ、しかも、制御が複雑にならない
ようにする。【解決手段】台車の下に潜り込んで例えばフックピン
により台車を連結しガイドテープ３０により誘導されて
走行路を自動走行する自動走行車であって、配車部への
配車路３１が分岐する位置の番地板９により自律走行へ
の切り換え指令（縦列駐車指令）を検知したときに、メ
モリから旋回データを読み出して左右駆動モータの回転
速度を演算し、自律走行によって配車部まで自動走行
し、配車部において例えばフックピンを下降させて台車
を外すことによって台車を外すようにする。また、配車
路３１以外に、走行路のコーナ部でも自律走行させるよ
うにしてもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両による搬送台車
の配車装置に関し、より詳しくは駆動モータにより駆動
され台車を連結してガイド部材により誘導され所定の走
行路を自動走行する車両により配車部に台車を配車する
車両による搬送台車の配車装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば自動車の組立ラインに
おいて組立部品等を載せた台車を順次搬送して例えば縦
列駐車となるよう所定の配車部に配車する場合に、路面
に敷設したガイドテープにより誘導して走行させる自動
走行車を用い、その自動走行車に台車を連結して配車す
るようにしたものがある。その場合、ガイドテープから
なる誘導ラインは分岐して各配車部まで形成される。

【０００３】また、それとは別に、走行距離，転回角度
を予め入力，設定することによって運搬台車の全走行路
を規定し、ガイドテープを用いずに全走行路を自動走行
できるようにしたというものが特開平６−６７７２２号
公報に示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】車両を誘導して自動走
行させるため路面に敷設するガイドテープはコストのか
かるものであるため、その使用量をできるだけ少なくし
たいという要求がある。しかし、直進，左折および右折
と誘導方向が変化し走行速度の設定にも変化のある走行
路において安定した軌跡制御を行い車両を自動走行させ
るためには、通常は全走行路にガイドテープが必要であ
り、また、走行路から各配車部へ配車路が分岐する場合
に、配車を自動的を行うためには各配車路にもガイドテ
ープが必要であった。

【０００５】上記公報に示されているように走行距離，
転回角度を予め入力，設定することによって全走行路を
規定し、ガイドテープを用いずに全走行路を自動走行で
きるようにすることも考えられるが、それを行うために
は著しく複雑な制御が必要となり、しかも、ガイドテー
プにより誘導する場合のような信頼性の高い制御は難し
い。

【０００６】したがって、車両の自動走行のためのガイ
ド部材を少なくし、しかも、そのために自動走行のため
の軌跡制御が複雑にならないようにすることが課題であ
る。本発明はこのような課題を解決することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、台車を連結し
て走行路を搬送し例えば縦列駐車となるよう配車部に配
車するような場合に、その走行路から配車部までの自動
走行車の移動軌跡は、各配車部について前進か後進かと
いった移動方向，旋回角度，旋回半径等の条件が比較的
一定しており、そのような配車部までの軌跡制御は共通
のプログラムを組むことによって可能で、その部分では
ガイドテープを省略することが可能であるという知見に
基づくものである。すなわち、本発明は、駆動モータに
より駆動され台車を連結してガイド部材により誘導され
所定の走行路を自動走行する車両により配車部に台車を
配車する車両による搬送台車の配車装置であって、走行
路から配車部へ至る配車路の車両の移動をガイド部材の
誘導によらない自律走行とするよう車両を制御する自律
制御部を設けたことを特徴とする。それによれば、車両
の自動走行のためのガイド部材を少なくすることがで
き、しかも、制御が複雑になることがない。

【０００８】車両が左右の駆動輪をそれぞれの駆動モー
タにより駆動するものである場合、自律制御部は前進か
後進かといった移動方向，旋回角度，旋回半径および旋
回の後の直進移動量等の旋回データに基づいて左右駆動
輪の回転速度と回転移動量を設定し左右駆動モータを制
御するようにできる。そうすることにより、ガイド部材
がなくても配車路に沿って車両を軌跡制御できる。

【０００９】また、好ましくは、車両は台車の下に潜り
込むようにし、台車下部と車両上部との間に連結部を設
ける。そうした場合、自動走行車の位置と台車の位置が
一致することになり、配車部における台車の位置決めが
容易である。そして、そのように構成するには、例え
ば、台車は全車輪をキャスタ輪とし、連結部は車両側か
ら上げ下げ自在に設けられて上昇位置で台車を回転規制
状態にて連結せしめる一対のフックピンを備えたものと
するのがよい。この構成によれば、自動走行車を台車の
下に潜り込ませ、一対のフックピンを上昇させることに
よって台車を回転規制状態に連結することができ、ま
た、このようにして連結した台車を搬送した後は配車部
においてフックピンを下降させることにより、容易に台
車を切り離すことができる。

【００１０】また、配車部までの配車路以外に、走行路
のコーナ部でも、移動方向，旋回角度，旋回半径等が一
定でプログラムを組みやすい場合には、ガイドテープを
省略し、自律制御部により車両を自律走行させるのが有
利である。

【００１１】

【発明の実施の形態】図１〜図１０によって本発明の車
両による搬送台車の配車装置の一例を説明する。

【００１２】図１は、台車を連結した自動走行車の側面
図（ａ）および底面図（ｂ）、図２は自動走行車により
台車を搬送し配車部に縦列駐車で配車する移動軌跡の
図、図３は自動走行車単体の平面図（ａ），側面図
（ｂ）および正面図（ｃ）である。図において１は自動
走行車であり、左右駆動輪２Ａ，２Ｂを車体前後方向の
中央に有し、前端側および後端側の車幅方向略中央にキ
ャスタ輪３Ａ，３Ｂを有している。そして、車体１Ａの
左右駆動輪２Ａ，２Ｂに挟まれた位置には、これら２輪
をそれぞれ駆動する一対の駆動モータ４Ａ，４Ｂが設置
されている。また、車体１Ａの前端および後端の略中央
には、路面５に敷設されたガイドテープ３０に近接する
ようガイドセンサ７，８がそれぞれ取り付けられてい
る。また、車体１Ａには、路面５に敷設された番地板９
に近接するよう下面一側縁部に番地センサ１０が取り付
けられている。また、車体１Ａの上部中央にはカム１１
Ａ，１１Ｂによって上げ下げ自在とされた一対のフック
ピン１２Ａ，１２Ｂが車幅方向に並び間隔をおいて設置
されている。この一対のフックピン１２Ａ，１２Ｂは、
上昇位置にて台車２０下面のピン穴（図示せず）に嵌ま
り、台車２０を回転規制状態にて自動走行車１に連結す
るものである。また、車体１Ａの前面には左右に点滅灯
１３ａ，１３ｂが配置され、中央に障害物センサ１４が
設けられている。また、車体１Ａの前面および後面には
それぞれ一側上方に非常停止ボタン１５Ａ，１５Ｂが設
けられている。

【００１３】上記自動走行車１は、左右駆動輪２Ａ，２
Ｂが車体前後方向の中央にあるため、駆動モータ４Ａ，
４Ｂの正逆回転による前進と後進を、後述のように同一
旋回条件の基に実行できるものである。一方、台車４０
は、４輪で、全車輪４１Ａ，４１Ｂ，４２Ａ，４２Ｂが
キャスタ輪である。そして、上記自動走行車１を潜り込
ませることができるよう車輪間の幅が設定されている。

【００１４】図２の番地板９は、ガイドテープ３０によ
る誘導ラインとされた走行路から各配車部の配車路３１
が分岐する位置に設けられたものである。番地板９は、
このほかに走行路のコーナ部の入口など、所定のポイン
トに配設されるものである。それら番地板９は、Ｎ極と
Ｓ極の組み合わせパターンにより直進，左折および右折
といった誘導ライン走行のためのガイド指令と、高速，
中速，低速といった各走行速度指令を表示し、また、ガ
イドテープ３０による誘導走行から後述の自律走行への
切り換え指令（縦列駐車指令）を表示する。そして、番
地センサ１０は番地板９のそれら指令を検知する。

【００１５】上記自動走行車１は、走行速度をフィード
バック制御するもので、そのため、左右駆動モータ４
Ａ，４Ｂにはそれぞれエンコーダ１６Ａ，１６Ｂが付設
されている。この自動走行車の制御のための機器構成は
図４に示すとおりである。メモリ部２１および演算部
（ＣＰＵ）２２からなるコントロールユニットは、左モ
ータ駆動部２３，右モータ駆動部２４，左モータエンコ
ーダ入力部２５，右モータエンコーダ入力部２６の機能
を備えたものとされる。操作表示部１３は車体１Ａの前
側上部に設けられる。

【００１６】図５は自動走行車の軌跡制御則を示すガイ
ド位置検知の説明図（ａ）および左右駆動モータの回転
速度演算式のグラフ（ｂ）である。また、図６は、制御
ブロック図である。

【００１７】図５（ａ）において、白抜き矢印は、ガイ
ドセンサ７（後進の場合はガイドセンサ８）と一体の車
両の進行方向を示す。図５（ａ）において、ガイドセン
サ７は、車体横幅方向に所定間隔をおいた複数のポイン
ト（図の例では１６のポイント）で磁気を検知し、ガイ
ドテープ３０が位置するポイント（図では左から３〜７
番目に位置する５個のポイント）でＯＮ信号を出力す
る。ガイドテープから外れたその他のポイントではセン
サ信号はＯＦＦである。

【００１８】図５（ａ）は直進状態を示すものであっ
て、直前の番地板からの直進指令のガイド指令値と、高
速，中速，低速のいずれかの走行速度指令値が、番地セ
ンサ１０を介して左駆動モータ回転速度演算部２２ｂお
よび右駆動モータ回転速度演算部２２ｃに入力されてい
る。この場合、ガイドテープ位置演算部２２ａは、ガイ
ドセンサ７の出力を受け、ＯＮ信号の各ポイントの重み
づけによる重心演算を行うことによってガイドテープ３
０の中心線のガイドセンサ７の中心位置に対する偏位
（ガイドテープ位置）を出す。そして、その偏位に基づ
いて、左駆動モータ回転速度演算部２２ｂおよび右駆動
モータ回転速度演算部２２ｃが左右駆動モータ４Ａ，４
Ｂの回転速度を演算する。これら左駆動モータ回転速度
演算部２２ｂおよび右駆動モータ回転速度演算部２２ｃ
による演算値をグラフで示したものが図５（ｂ）であ
る。この演算値は、高速，中速および低速のそれぞれに
ついてコントロールユニットの上記メモリ部２１から読
み出すものである。そして、左右駆動モータ４Ａ，４Ｂ
が制御され、走行操舵機構部３２が駆動されることによ
って、ガイドテープ３０の中心線をガイドセンサ７の中
心位置に求心させつつ直進走行させるよう軌跡制御が行
われる。

【００１９】また、自動走行車１をガイドテープの分岐
点で左折させる場合は、分岐点の手前の番地板から左折
指令のガイド指令値といずれかの走行速度指令値が番地
センサ１０を介して左駆動モータ回転速度演算部２２ｂ
および右駆動モータ回転速度演算部２２ｃに入力され
る。この場合、左駆動モータ回転速度演算部２２ｂおよ
び右駆動モータ回転速度演算部２２ｃは、分岐点におけ
るガイドテープ３０の左エッジをガイドセンサ７のＯＮ
信号によって検出することにより、その左エッジに沿っ
て自動走行車１を左折させるよう左右駆動モータ４Ａ，
４Ｂの回転速度を演算し、自動走行車１を左折させる。
次いで、ガイドテープ位置演算部２２ａが上記左エッジ
を基準としたガイドテープ幅の中心線に対し重心演算を
行って偏位を出す。そして、その偏位に基づいて、左駆
動モータ回転速度演算部２２ｂおよび右駆動モータ回転
速度演算部２２ｃが左右駆動モータ４Ａ，４Ｂの回転速
度を演算し、やはり左右駆動モータ４Ａ，４Ｂを制御し
て、ガイドテープ３０の中心線をガイドセンサ７の中心
位置に求心させつつ左折走行させる。

【００２０】右折の場合は、分岐点の手前の番地板から
右折指令のガイド指令値とやはりいずれかの走行速度指
令値が番地センサ１０を介して左駆動モータ回転速度演
算部２２ｂおよび右駆動モータ回転速度演算部２２ｃに
入力される。そして、左駆動モータ回転速度演算部２２
ｂおよび右駆動モータ回転速度演算部２２ｃは、分岐点
におけるガイドテープ３０の右エッジをガイドセンサ７
のＯＮ信号によって検出し、右エッジに沿って自動走行
車１を左折させるよう左右駆動モータ４Ａ，４Ｂの回転
速度を演算する。そして、ガイドテープ位置演算部２２
ａが上記右エッジを基準としたガイドテープ幅の中心線
に対し重心演算を行って偏位を出し、その偏位に基づい
て、左駆動モータ回転速度演算部２２ｂおよび右駆動モ
ータ回転速度演算部２２ｃが左右駆動モータ４Ａ，４Ｂ
の回転速度を演算し、左右駆動モータ４Ａ，４Ｂを制御
して、ガイドテープ３０の中心線をガイドセンサ７の中
心位置に求心させつつ右折走行させる。

【００２１】コントロールユニットの演算部２２は、上
記ガイドテープ位置演算部２２ａ，左駆動モータ回転速
度演算部２２ｂ，右駆動モータ回転速度演算部２２ｃを
備え、左駆動モータ４Ａおよび右駆動モータ４Ｂのそれ
ぞれに対し速度フィードバックを行うため左モータエン
コーダ１６Ａおよび右モータエンコーダ１６Ｂのそれぞ
れの出力を速度変換する左右の速度変換部５１，５２
と、それら速度変換部５１，５２の出力を加えてＰＩ制
御による速度指令信号として駆動電流指令値を各モータ
駆動部２３，２４に出力する左右のＰＩ制御部５３，５
４を備え、また、番地センサ１０からの信号を入力する
番地検出部６１とその番地検出部６１からの信号により
自律走行のための演算を行う自律走行演算部６２を備え
ている。

【００２２】上記自動走行車１は、例えば自動車の組立
ラインにおいて台車２０の下に潜り込み、台車２０を連
結して搬送して図２に示す移動軌跡により旋回させて配
車部に縦列駐車で配車するものである。その旋回移動の
制御則を図７および図８によって次に説明する。

【００２３】図７は旋回時の回転半径と左右駆動輪の回
転速度比の関係を示している。図７の（ａ）において、
横軸は左旋回時の旋回半径の倍率（ｎ）であり、縦軸は
右駆動モータ（内輪側）に対する左駆動モータ（外輪
側）の回転速度比（ＶＬ／ＶＲ）である。また、図７の
（ｂ）において、横軸は右旋回時の旋回半径の倍率
（ｎ）であり、縦軸は左駆動モータ（内輪側）に対する
右駆動モータ（外輪側）の回転速度比（ＶＲ／ＶＬ）で
ある。ここで、旋回半径の倍率（ｎ）は、図８に示す旋
回半径（Ｒ）を左右駆動輪ピッチ（Ｐ）で割った値であ
る。旋回半径（Ｒ）を左右駆動輪ピッチ（Ｐ）からｎの
値が求まると、そのｎに対し、旋回時の左右駆動モータ
の回転速度比が求まる。

【００２４】図８において（ａ）は左旋回時の旋回半径
（Ｒ），左右駆動輪ピッチ（Ｐ）および旋回角度（θ）
の関係を示し、（ｂ）は右旋回時の旋回半径（Ｒ），左
右駆動輪ピッチ（Ｐ）および旋回角度（θ）の関係を示
す。図において、Ｄは駆動輪直径であり、ＶＬは左駆動
輪の回転速度（左駆動モータ回転速度）、ＶＲは右駆動
輪の回転速度（右駆動モータ回転速度）を示す。

【００２５】番地板９を検出したときにメモリ２１から
与えられる旋回データは、移動方向（前進／後進），旋
回角度（θ），旋回半径（Ｒ），旋回後の直線移動量
（Ｌ）等である。そして、これら旋回データによる旋回
制御の演算は次のとおりである。

【００２６】左旋回時はまず左駆動モータ回転速度（Ｖ
Ｌ）が次の式で演算される。ＶＬ＝（ｓ／πＤ）・（１／Ｇ）ここで、Ｇはギヤ比（１／１０〜１／２０）である。

【００２７】次いで、右駆動モータ回転速度（ＶＲ）が
次の式で演算される。ＶＲ＝｛Ｒ／（Ｒ−Ｐ）｝・ＶＬ

【００２８】また、右旋回時はまず右駆動モータ回転速
度（ＶＲ）が次の式で演算される。ＶＲ＝（ｓ／πＤ）・（１／Ｇ）

【００２９】次いで、左駆動モータ回転速度（ＶＬ）が
次の式で演算される。ＶＬ＝｛Ｒ／（Ｒ−Ｐ）｝・ＶＲ

【００３０】そして、次の式で左右旋回時の外輪側駆動
輪の移動パルス（Ｃ_R）が演算され、それによって左右
駆動モータが駆動される。Ｃ_R＝（ＲＱ／πＤ）・（１／Ｇ）・Ｃ_P

【００３１】ここで、Ｃ_Pは駆動軸１回転当たりの発生
パルス数である。

【００３２】図９および図１０は上記自動走行車１によ
り台車２０を縦列駐車で配車する制御の制御フローを示
すフローチャートである。

【００３３】このフローチャートは、スタートボタンを
押すことによって起動する（ステップＳ１）。そして、
番地板を検出したかどうかを見て（ステップＳ２）、番
地板を検出しないときはそのまま後述のステップＳ２９
へ進み、番地板を検出したときは、その番地板によって
速度指令があったかどうかを見て（ステップＳ３）、速
度指令があったときは新たな走行速度に設定する（ステ
ップＳ４）。また、上記番地板により縦列駐車指令があ
ったかどうかを見て（ステップＳ５）、縦列駐車指令が
ないときは、やはりそのまま後述のステップＳ２９へ進
む。

【００３４】ステップＳ５で縦列駐車指令があったとき
は、左右駆動モータを停止し（ステップＳ６）、メモリ
から旋回データを読み出し（ステップＳ７）、それに基
づいて左右駆動モータの回転方向を設定し（ステップＳ
８），左右駆動モータの回転速度をマップにより演算し
（ステップＳ９）、その演算した回転速度に設定し（ス
テップＳ１０）、旋回時に外輪となる側の駆動輪の移動
パルス（Ｃ_R）を演算し（ステップＳ１１）、次いで、
旋回後の直進移動のための直進移動パルスを演算し（ス
テップＳ１２）、それら演算値に従って左右駆動モータ
を駆動する（ステップＳ１３）。そして、旋回移動のエ
ンドを検出するために旋回移動パルスをエンコーダ値か
ら読み取り（ステップＳ１４）、その旋回移動パルスの
読取値が演算値に達したかどうかを見て（ステップＳ１
５）、演算値に達したらステップＳ１６へ進む。

【００３５】そして、直進のモータ回転速度を設定し
（ステップＳ１６）、直進移動パルスをエンコーダ値か
ら読み取って（ステップＳ１７）、その直進移動パルス
の読取値が演算値に達したどうかを見て（ステップＳ１
８）、演算値に達したらモータ駆動を停止する（ステッ
プＳ１９）。

【００３６】こうして一旦停止すると、フックピン（１
２Ａ，１２Ｂ）を下降させて台車を外す（ステップＳ２
０）。そして、移動方向を反転し（ステップＳ２１）、
左右駆動モータを駆動させ（ステップＳ２２）、直線反
転のエンド検出のため移動パルスをエンコーダ値から読
み取って（ステップＳ２３）、移動パルスの読取値が演
算値に達したかどうかを見て（ステップＳ２４）、演算
値に達したらステップＳ２５へ進む。

【００３７】そして、旋回用モータ回転速度を設定し
（ステップＳ２５）、旋回移動のエンドを検出するため
に旋回移動パルスをエンコーダ値から読み取って（ステ
ップＳ２６）、その旋回移動パルスの読取値が演算値に
達したかどうかを見て（ステップＳ２７）、演算値に達
したら左右駆動モータの駆動を停止する（ステップＳ２
８）。そして、ステップＳ２９以下の通常軌跡制御を行
う。

【００３８】ステップＳ２９以下の軌跡制御では、ま
ず、ガイドテープ位置を演算する（ステップＳ２９）。
そして、ガイドテープ位置に基づいてモータ回転速度を
演算し（ステップＳ３０）、モータ回転速度を演算した
値に設定し（ステップＳ３１）、モータを駆動する（ス
テップＳ３２）。

【００３９】そして、停止要求があるかどうかを見て
（ステップＳ３３）、停止要求がなければステップＳ２
に戻り、停止要求があれば、モータ駆動を停止する（ス
テップＳ３４）。

【００４０】図１１および図１２は通常走行路のコーナ
部で上記と同様にガイドテープによらない自律走行によ
る旋回制御を行う場合を示している。図１１は移動軌跡
図であり、図１２はフローチャートである。図１１の破
線部分が無誘導旋回部である。以下、図１２のフローチ
ャートによってこの場合の制御を説明する。

【００４１】図１２のフローは、スタートボタンを押す
ことによって起動し（ステップＳ１）、番地板を検出し
たかどうかを見て（ステップＳ２）、番地板を検出しな
いときはそのまま後述のステップＳ１３へ進み、番地板
を検出したときは、その番地板によって速度指令があっ
たかどうかを見て（ステップＳ３）、速度指令があった
ときは新たな走行速度に設定する（ステップＳ４）。ま
た、上記番地板により右左折指令があったかどうかを見
て（ステップＳ５）、右左折指令がないときは、やはり
そのまま後述のステップＳ１３へ進む。

【００４２】そして、ステップＳ５で右左折指令があっ
たときは、メモリから旋回データを読み出し（ステップ
Ｓ６）、それに基づいて左右駆動モータの回転方向を設
定し（ステップＳ７），左右駆動モータの回転速度をマ
ップにより演算し（ステップＳ８）、その演算した回転
速度に設定し（ステップＳ９）、左右駆動モータを駆動
する（ステップＳ１０）。そして、ガイドテープがない
未検出位置かどうかを検出し（ステップＳ１２）、未検
出位置を脱すれば、実際にガイドテープが検出されたか
どうかを見て（ステップＳ１２）、検出されればステッ
プＳ１３へ進む。

【００４３】そして、ガイドテープ位置を演算し（ステ
ップＳ１３）、ガイドテープ位置に基づいてモータ回転
速度を演算し（ステップＳ１４）、モータ回転速度を演
算した値に設定しモータを駆動する（ステップＳ１
５）。

【００４４】そして、停止要求があるかどうかを見て
（ステップＳ１６）、停止要求がなければステップＳ２
に戻り、停止要求があれば、モータ駆動を停止する（ス
テップＳ１７）。

【００４５】図１３および図１４はやはり通常走行路の
コーナ部における自律走行旋回の他の例を示すものであ
る。図１３はその移動軌跡図であり、図１４はフローチ
ャートである。この例は、ターン方式であって、旋回時
に内輪側の駆動輪を停めて旋回軸とする。以下、図１４
のフローチャートによってこの場合の制御を説明する。

【００４６】図１４のフローは、スタートボタンを押す
ことによって起動し（ステップＳ１）、番地板を検出し
たかどうかを見て（ステップＳ２）、番地板を検出しな
いときはそのまま後述のステップＳ９へ進み、番地板を
検出したときは、その番地板によって速度指令があった
かどうかを見て（ステップＳ３）、速度指令があったと
きは新たな走行速度に設定する（ステップＳ４）。ま
た、上記番地板により右左折指令があったかどうかを見
て（ステップＳ５）、右左折指令がないときは、やはり
そのまま後述のステップＳ９へ進む。

【００４７】そして、ステップＳ５で右左折指令があっ
たときは、旋回軸とする側のモータ駆動を停止し（ステ
ップＳ６）、ガイドテープ未検出位置かどうかを見て
（ステップＳ７）、未検出位置を脱したら、実際にガイ
ドテープが検出されたかどうかを見て（ステップＳ
８）、検出されればステップＳ９へ進む。

【００４８】そして、ガイドテープ位置を演算し（ステ
ップＳ９）、ガイドテープ位置に基づいてモータ回転速
度を演算し（ステップＳ１０）、モータ回転速度を演算
した値に設定しモータを駆動する（ステップＳ１１）。

【００４９】そして、停止要求があるかどうかを見て
（ステップＳ１２）、停止要求がなければステップＳ２
に戻り、停止要求があれば、モータ駆動を停止する（ス
テップＳ１３）。

【００５０】配車路の自律走行に加えてこれらコーナ部
における自律走行を行うことにより、誘導走行のガイド
部材を一層少なくできる。

【００５１】

【発明の効果】本発明によれば、自動走行車により配車
部へ台車を配車する装置において、誘導走行のため使用
するガイド部材の数を少なくすることができ、しかも、
制御が複雑にならないようにできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】台車を連結した自動走行車の側面図（ａ）およ
び底面図（ｂ）である。

【図２】自動走行車による台車の搬送および配車の移動
軌跡図である。

【図３】自動走行車単体の平面図（ａ），側面図（ｂ）
および正面図（ｃ）である。

【図４】自動走行車の制御機器構成図である。

【図５】自動走行車の軌跡制御則を示す説明図（ａ）お
よびグラフ（ｂ）である。

【図６】自動走行車の制御ブロック図である。

【図７】自律走行のための左右駆動輪回転速度比を示す
グラフである。

【図８】自律走行のための旋回時の左右駆動輪の位置関
係を示す図である。

【図９】自動走行車による台車の縦列駐車を実行するフ
ローチャート（その１）である。

【図１０】自動走行車による台車の縦列駐車を実行する
フローチャート（その２）である。

【図１１】走行路のコーナ部における自律走行による旋
回制御の一例を示す移動軌跡図である。

【図１２】図１１の移動軌跡による自動走行を実行する
フローチャートである。

【図１３】走行路のコーナ部における自律走行による旋
回制御の他の例を示す移動軌跡図である。

【図１４】図１３の移動軌跡による自動走行を実行する
フローチャートである。

【符号の説明】

１自動走行車４Ａ，４Ｂ駆動モータ９番地板１１Ａ，１１Ｂカム１２Ａ，１２Ｂフックピン１６Ａ，１６Ｂエンコーダ２１メモリ部２２演算部３０ガイドテープ３１配車路４０台車４１Ａ，４１Ｂ，４２Ａ，４２Ｂ車輪（キャスタ輪）６２自律走行演算部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動モータにより駆動され台車を連結し
てガイド部材により誘導され所定の走行路を自動走行す
る車両により配車部に前記台車を配車する車両による搬
送台車の配車装置であって、前記走行路から前記配車部
へ至る配車路の車両の移動をガイド部材の誘導によらな
い自律走行とするよう車両を制御する自律制御部を設け
たことを特徴とする車両による搬送台車の配車装置。
【請求項２】車両が左右の駆動輪をそれぞれの駆動モ
ータにより駆動するものであり、前記自律制御部は所定
の旋回データに基づいて左右駆動輪の回転速度と回転移
動量を設定し左右駆動モータを制御するものである請求
項１記載の車両による搬送台車の配車装置。
【請求項３】車両は台車の下に潜り込むもので、台車
下部と車両上部との間に連結部を有する請求項１または
２記載の車両による搬送台車の配車装置。
【請求項４】台車は全車輪がキャスタ輪で、前記連結
部は車両側から上げ下げ自在に設けられて上昇位置で台
車を回転規制状態にて連結せしめる一対のフックピンを
備えたものである請求項３記載の車両による搬送台車の
配車装置。
【請求項５】前記自律制御部は、配車路以外に走行路
のコーナ部でも車両の移動を自律走行とするよう制御す
るものである請求項４記載の車両による搬送台車の配車
装置。