JPH09267685A

JPH09267685A - 車両の右左折表示装置

Info

Publication number: JPH09267685A
Application number: JP10322296A
Authority: JP
Inventors: Yoshimi Niihara; 良美新原; Makoto Oya; 誠大矢; Kensho Mitsushio; 憲昭満塩
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1996-03-29
Filing date: 1996-03-29
Publication date: 1997-10-14

Abstract

(57)【要約】【課題】自動走行車の右左折表示制御のための番地板
を不要とし、特に消灯のための番地板を設ける必要をな
くして、コストダウンを実現する。【解決手段】ガイドテープ位置（ずれ量）によるモー
タ回転速度の制御域に、ずれ量が小さくて左右モータの
回転速度差が第１設定値（ΔＶｓ）より小さくなる範囲
に直進制御域を設定し、ずれ量が大きくて左右モータの
回転速度差が第１設定値より大きい第２設定値（ΔＶ
ｔ）より大きくなる範囲に右左折制御域を設定する。そ
して、右左折表示用の表示灯９Ａ，９Ｂ，１０Ａ，１０
Ｂを、分岐点手前の番地板の右左折指令によって点灯し
た後、カーブを曲がり切って直進制御域に入ったところ
で消灯する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両の右左折表示装
置に関し、より詳しくは左右駆動輪を駆動するそれぞれ
の駆動モータの回転速度を制御して自動走行させる車両
の右左折走行状態を表示灯によって表示する右左折表示
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両を例えば工場内で路面に
敷設されたガイドテープにより誘導して走行させる場合
に、磁極の組み合わせパターンで各種指令信号を表示す
る番地板を走行経路の所定位置に設置し、車両の進行お
よび停止と、直進および右左折を番地板からの指令信号
に基づいて制御することが行われている。特開平２−８
３７１３号公報に記載されたものはその一例である。ま
た、そのような自動走行車の右左折走行状態を表示灯に
よって表示する場合には、分岐点の手前の番地板に加え
て分岐点でカーブした後にも番地板を設け、右左折表示
灯の点灯は分岐点手前の番地板で制御し、消灯はカーブ
した後の番地板で制御するというのが普通である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の技術では、自動
走行車の右左折表示灯の点灯と消灯を制御するのに、分
岐点の手前の番地板はガイド指令用のものを利用すると
しても、カーブした後に別途番地板が必要で、それがコ
スト高の要因となっていた。

【０００４】したがって、カーブした後に番地板を設け
なくても自動走行車の右左折表示制御ができるようにす
ることが課題である。

【０００５】本発明はこのような課題を解決することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係る車両の右左
折表示装置は、左右駆動輪を駆動するそれぞれの駆動モ
ータの回転速度を制御して自動走行させる車両の右左折
走行状態を表示灯によって表示するものにおいて、左右
駆動輪の駆動モータの回転速度差によって表示灯を制御
する表示制御手段を設けたことを特徴とする。

【０００７】左右駆動輪を駆動するそれぞれの駆動モー
タの回転速度によって軌跡制御される車両の場合、左右
駆動モータの回転速度差によって車両の直進および右左
折状態が判別できる。したがって、左右駆動モータの回
転速度差によって右左折表示灯を制御でき、右左折表示
制御のための番地板が不要となり、コストダウンを実現
できる。

【０００８】上記構成において、表示制御手段は、左右
駆動輪の駆動モータの回転速度差が所定回転速度差以下
になったときに表示灯を消灯するものとするのがよく、
そうすることにより、カーブした後の番地板が要らなく
なる。この場合の消灯制御は、例えば、路面に敷設され
たガイド部材を検出して該ガイド部材からのずれ量に応
じて左右駆動輪の駆動モータの回転速度を設定する制御
装置を備えた車両において、前記ずれ量によるモータ回
転速度の制御域にずれ量の小さい直進制御域と、ずれ量
の大きい右左折制御域を設定し、その右左折制御域から
直進制御域へ移行したときに表示灯を消灯することによ
り実現できる。

【０００９】一方、右左折表示灯の点灯はカーブする前
に行うのがよく、したがって、路面に敷設された分岐点
前の指令部材（番地板）を利用できる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図１〜図８によって発明の
実施の形態を説明する。

【００１１】図１は、２輪旋回駆動型自動走行車の機器
配置を示す正面図（ａ），平面図（ｂ），側面図（ｃ）
および底面図（ｄ）である。この自動走行車１は、前輪
２Ａ，２Ｂが二つ、後輪３Ａ，３Ｂが二つで、前輪２
Ａ，２Ｂ二つはモータ駆動式の駆動輪であり、後輪３
Ａ，３Ｂ二つは固定式の従動輪である。そして、駆動輪
である左右二つの前輪２Ａ，２Ｂは車体１Ａの下面に回
転自在に設置された旋回台４に支持されている。そし
て、上記旋回台４には、左右の前輪２Ａ，２Ｂに挟まれ
た位置に、これら２輪をそれぞれ駆動する操舵兼用の一
対の駆動モータ５Ａ，５Ｂが設置されている。また、上
記旋回台４の前端中央には、路面６に敷設されたガイド
テープに近接するようガイドセンサ７が取り付けられて
いる。また、車体１Ａには、路面６に敷設された番地板
（図示せず）に近接するよう下面一側縁部に番地センサ
８が取り付けられ、上面には前後左右の４箇所に右左折
表示用の表示灯９Ａ，９Ｂ，１０Ａ，１０Ｂが設置され
ている。また、車体１Ａの正面上部は、各種操作用の操
作スイッチ群１１および各種運転状態表示用の表示灯群
１２を配置した操作表示部１３とされている。また、車
体１Ａ正面中央には障害物の接近を検知する障害物セン
サ１４が設置されている。

【００１２】上記ガイドセンサ７は、例えばホール素子
を車体横幅方向に所定間隔で複数並べたものである。

【００１３】また、上記番地センサ８は、Ｎ極とＳ極の
組み合わせパターンを備えた番地板から、進行および停
止と、直進，左折および右折の各ガイド指令値信号を受
け、また、高速，中速，低速といった各走行速度指令値
信号を受けて、それらガイド指令値信号および走行速度
指令値信号を操作盤１３内蔵のコントロールユニットの
演算部（ＣＰＵ）に出力するよう構成されている。

【００１４】上記自動走行車１の制御のための機器構成
は、上記ガイドセンサ７および番地センサ８と、コント
ロールユニットからなっている。図２はその機器構成ブ
ロック図である。コントロールユニットは、メモリ部２
１と演算部（ＣＰＵ）２２からなり、また、左モータ駆
動部２３，右モータ駆動部２４および右左折表示制御部
２５の機能を備えるものである。左モータ駆動部２３お
よび右モータ駆動部２４は、演算部２２からの指令によ
って左駆動モータ５Ａおよび右駆動モータ５Ｂの回転速
度を制御し、その回転速度差によって分岐制御および軌
跡制御を行う。また、右左折表示制御部２５は、演算部
２２からの指令により右左折表示用の表示灯９Ａ，９
Ｂ，１０Ａ，１０Ｂの点灯および消灯を制御する。

【００１５】図３は自動走行車の基本的な軌跡制御則を
示すガイド位置検知の説明図（ａ）および左右駆動モー
タの回転速度演算式のグラフ（ｂ）であり、図４は、そ
の軌跡制御の制御ブロック図である。

【００１６】図３（ａ）において、３０は路面に敷設さ
れたガイドテープである。また、白抜き矢印は、ガイド
センサ７と一体の車両の進行方向を示す。図３（ａ）に
おいて、ガイドセンサ７は、車体横幅方向に所定間隔を
おいた複数のポイント（図の例では１６のポイント）で
磁気を検知し、ガイドテープ３０が位置するポイント
（図では左から３〜７番目に位置する５個のポイント）
でＯＮ信号を出力する。ガイドテープから外れたその他
のポイントではセンサ信号はＯＦＦである。

【００１７】図３（ａ）は直進状態を示すものであっ
て、直前の番地板からの直進指令のガイド指令値と、高
速，中速，低速のいずれかの走行速度指令値が、番地セ
ンサ８を介して左駆動モータ回転速度演算部２２ｂおよ
び右駆動モータ回転速度演算部２２ｃに入力されてい
る。この場合、ガイドテープ位置演算部２２ａは、ガイ
ドセンサ７の出力を受け、ＯＮ信号の各ポイントの重み
づけによる重心演算を行うことによってガイドテープ３
０の中心線のガイドセンサ７の中心位置に対する偏位
（ガイドテープ位置）を出す。そして、その偏位に基づ
いて、左駆動モータ回転速度演算部２２ｂおよび右駆動
モータ回転速度演算部２２ｃが左右駆動モータ５Ａ，５
Ｂの回転速度を演算する。これら左駆動モータ回転速度
演算部２２ｂおよび右駆動モータ回転速度演算部２２ｃ
による演算値をグラフで示すと、例えば図３（ｂ）のよ
うになる。この演算値は、高速，中速および低速のそれ
ぞれについてコントロールユニットの上記メモリ部２１
から読み出すものである。そして、左右駆動モータ５
Ａ，５Ｂが制御され、走行操舵機構部３１が駆動される
ことによって、ガイドテープ３０の中心線をガイドセン
サ７の中心位置に求心させつつ直進走行させるよう軌跡
制御が行われる。なお、上記ガイドテープ位置演算部２
２ａと左駆動モータ回転速度演算部２２ｂおよび右駆動
モータ回転速度演算部２２ｃは図２における演算部２２
に相当する。

【００１８】また、自動走行車１をガイドテープの分岐
点で左折させる場合は、分岐点の手前の番地板から左折
指令のガイド指令値といずれかの走行速度指令値が番地
センサ８を介して左駆動モータ回転速度演算部２２ｂお
よび右駆動モータ回転速度演算部２２ｃに入力される。
この場合、左駆動モータ回転速度演算部２２ｂおよび右
駆動モータ回転速度演算部２２ｃは、分岐点におけるガ
イドテープ３０の左エッジをガイドセンサ７のＯＮ信号
によって検出することにより、その左エッジに沿って自
動走行車１を左折させるよう左右駆動モータ５Ａ，５Ｂ
の回転速度を演算し、自動走行車１を左折させる。次い
で、ガイドテープ位置演算部２２ａが上記左エッジを基
準としたガイドテープ幅の中心線に対し重心演算を行っ
て偏位を出す。そして、その偏位に基づいて、左駆動モ
ータ回転速度演算部２２ｂおよび右駆動モータ回転速度
演算部２２ｃが左右駆動モータ５Ａ，５Ｂの回転速度を
演算し、やはり左右駆動モータ５Ａ，５Ｂを制御して、
ガイドテープの中心線をガイドセンサの中心位置に求心
させつつ左折走行させる。

【００１９】右折の場合は、分岐点の手前の番地板から
右折指令のガイド指令値とやはりいずれかの走行速度指
令値が番地センサ８を介して左駆動モータ回転速度演算
部２２ｂおよび右駆動モータ回転速度演算部２２ｃに入
力される。そして、左駆動モータ回転速度演算部２２ｂ
および右駆動モータ回転速度演算部２２ｃは、分岐点に
おけるガイドテープ３０の右エッジをガイドセンサ７の
ＯＮ信号によって検出し、右エッジに沿って自動走行車
１を左折させるよう左右駆動モータ５Ａ，５Ｂの回転速
度を演算する。そして、ガイドテープ位置演算部２２ａ
が上記右エッジを基準としたガイドテープ幅の中心線に
対し重心演算を行って偏位を出し、その偏位に基づい
て、左駆動モータ回転速度演算部２２ｂおよび右駆動モ
ータ回転速度演算部２２ｃが左右駆動モータ５Ａ，５Ｂ
の回転速度を演算し、左右駆動モータ５Ａ，５Ｂを制御
して、ガイドテープの中心線をガイドセンサの中心位置
に求心させつつ右折走行させる。

【００２０】また、コントロールユニットのメモリ部２
１には、右左折表示制御のための制御域が設定されてい
る。図５は、上記図３（ｂ）のグラフに重ねて右左折表
示のための制御域を示したものである。図示のように、
ガイドテープ位置すなわちガイドテープ３０の中心線の
ガイドセンサ７の中心位置に対するずれ量によるモータ
回転速度の制御域に、ずれ量が小さくて左右モータの回
転速度差が第１設定値（ΔＶｓ）より小さくなる範囲に
直進制御域が設定され、ずれ量が大きくて左右モータの
回転速度差が上記第１設定値より大きい第２設定値（Δ
Ｖｔ）より大きくなる範囲に右左折制御域が設定されて
いる。

【００２１】右左折表示用の表示灯９Ａ，９Ｂ，１０
Ａ，１０Ｂの点灯および消灯は、上述のように右左折表
示制御部２５によって制御される。その制御は次のとお
りである。

【００２２】図６は自動走行車１がガイドテープ３０に
より形成された誘導ラインの分岐点において左折する場
合を示している。この場合、自動走行車１の番地センサ
８は、分岐点の手前の番地板４０から左折指令信号を受
け、上述のとおりモータ制御によって左折するが、その
左折指令信号は演算部２２を介して右左折表示制御部２
５に伝達され、それにより、左折表示用の表示灯９Ｂ，
１０Ｂが点灯される。次いで、自動走行車１が左折走行
に入るが、その時、左右駆動輪２Ａ，２Ｂを駆動する駆
動モータ５Ａ，５Ｂの回転速度差は大きく、図５の左折
制御域に入っている。そして、カーブを曲がり切る辺り
で左右駆動モータ５Ａ，５Ｂの回転速度差は小さくなる
が、その間、表示灯９Ｂ，１０Ｂは点灯を続け、図５の
直進制御域に入ると、演算部２２から右左折表示制御部
２５に消灯指令が出て、表示灯９Ｂ，１０Ｂが自動消灯
される。以上は左折表示の表示灯９Ｂ，１０Ｂの点灯お
よび消灯の制御であるが、右折表示の表示灯９Ａ，１０
Ａの制御も同様で、この場合、点灯は番地板からの右折
指令信号で制御され、左右駆動モータ５Ａ，５Ｂの回転
速度差が小さくなって、図５の右折制御域から直進制御
域に入ったときに消灯指令により自動消灯する。こうす
ることにより、カーブの後の図６に一点鎖線で示す位置
に消灯のための番地板を設ける必要がなくなる。

【００２３】上記自動走行車１の軌跡制御および右左折
表示自動消灯の制御フローは図７および図８に示すとお
りである。

【００２４】まず、図７に示すメインルーチンは、スタ
ートすると、まず、右左折確認フラッグをリセットする
（ステップＳ１）。そして、起動ボタンが押されている
か否かを見て（ステップＳ２）、押されるまでは何もせ
ず、起動ボタンが押されれば、番地板を検出したかどう
かを見て（ステップＳ３）、番地板を検出したというと
きは、その番地板のガイド指令値が直進指令かどうかを
見る（ステップＳ４）。そして、直進指令であれば、直
進演算設定のフラグを立て（ステップＳ５）、左右折表
示灯を消し（ステップＳ６）、右左折確認フラッグをリ
セットする（ステップＳ７）。

【００２５】また、ステップＳ４で直進指令でないとい
うときは、左折指令かどうかを見る（ステップＳ８）。
そして、左折指令であれば、左折演算設定のフラグを立
て（ステップＳ９）、左折表示灯を点灯する（ステップ
Ｓ１０）。

【００２６】また、ステップＳ８で左折指令でないとい
うときは、右折指令かどうかを見る（ステップＳ１
１）。そして、右折指令であれば、右折演算設定のフラ
グを立て（ステップＳ１２）、右折表示灯を点灯する
（ステップＳ１３）。

【００２７】こうして直進，左折および右折のいずれか
のモードを設定した後は、いずれもステップＳ１４から
ステップＳ１８のルーチンに入り、まず、ガイドテープ
位置を演算し（ステップ１４）、次いで、右左折表示自
動消灯のサブルーチン（図８）をスタートさせる（ステ
ップＳ１５）。そして、ガイドテープ位置に基づいてモ
ータ回転速度を演算し（ステップＳ１６）、モータ回転
速度を演算した値に設定して（ステップＳ１７）、モー
タを駆動する（ステップＳ１８）。

【００２８】そして、停止要求があるかどうかを見て
（ステップＳ１９）、停止要求があるまでＳ３〜Ｓ１８
のルーチンを繰り返し、停止要求があれば、モータ駆動
を停止する（ステップＳ２０）。

【００２９】図８に示す右左折表示自動消灯のサブルー
チンは、スタートすると、まず、右左折表示灯が点灯し
ているか否かを見る（Ｓ１０１）。そして点灯していな
ければ何もせず、点灯していれば、左駆動モータの回転
速度ＶＬと右駆動モータの回転速度ＶＲの差の絶対値
（｜ＶＬ−ＶＲ｜）が図５に示すΔＶｔ以上であるかど
うかによってゾーン判定をする（ステップＳ１０２）。
そして、｜ＶＬ−ＶＲ｜≧ΔＶｔの場合は、図５に示す
右左折制御域に入っているということで、右左折確認フ
ラッグを立てる（ステップＳ１０３）。｜ＶＬ−ＶＲ｜
＜ΔＶｔの場合はフラグは立てない。

【００３０】次に、右左折確認フラッグが立っているか
どうかを見る（ステップＳ１０４）。そして、右左折確
認フラッグが立っていなければ、そのままこのサブルー
チンを終了する。また、右左折確認フラッグが立ってい
れば、今度は直進制御域の判定のため、左駆動モータの
回転速度ＶＬと右駆動モータの回転速度ＶＲの差の絶対
値（｜ＶＬ−ＶＲ｜）が図５に示すΔＶｓ以下になった
かどうかを見る（ステップＳ１０５）。そして、｜ＶＬ
−ＶＲ｜＞ΔＶｓであれば、そのままこのサブルーチン
を終了し、｜ＶＬ−ＶＲ｜≦ΔＶｓとなったら、右左折
表示灯を消灯する（ステップＳ１０６）。そして、右左
折確認フラッグをリセットする（ステップＳ１０７）。

【００３１】なお、上記自動走行車１は２輪旋回駆動型
であるが、本発明は、前輪一つで、それが駆動輪で、駆
動モータの他に操舵モータを設けてなる１輪旋回駆動型
自動走行車に適用することもでき、また、車体に固定し
た一対のモータで２輪を駆動し、他の２輪をキャスター
式の従動輪とした２輪固定駆動型自動走行車にも適用で
きる。

【００３２】

【発明の効果】本発明によれば、左右駆動モータの回転
速度差によって右左折表示灯を制御することにより、右
左折表示制御のための番地板を不要とし、特にカーブし
た後に消灯のための番地板を設ける必要をなくすること
ができ、コストダウンを実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動走行車の機器配置図である。

【図２】自動走行車の機器構成ブロック図である。

【図３】自動走行車の軌跡制御則の説明図およびグラフ
である。

【図４】自動走行車の軌跡制御の制御ブロック図であ
る。

【図５】右左折表示のための制御域を示すグラフであ
る。

【図６】自動走行車の左折走行の説明図である。

【図７】自動走行車の軌跡制御および右左折表示自動消
灯のメインルーチンを示すフローチャートである。

【図８】右左折表示自動消灯のサブルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１自動走行車５Ａ，５Ｂ駆動モータ６路面７ガイドセンサ８番地センサ９Ａ，９Ｂ，１０Ａ，１０Ｂ表示灯１３操作表示部２１メモリ部２２演算部３０ガイドテープ４０番地板

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右駆動輪を駆動するそれぞれの駆動モ
ータの回転速度を制御して自動走行させる車両の右左折
走行状態を表示灯によって表示する右左折表示装置であ
って、左右駆動輪の駆動モータの回転速度差によって前
記表示灯を制御する表示制御手段を設けたことを特徴と
する車両の右左折表示装置。
【請求項２】前記表示制御手段は、左右駆動輪の駆動
モータの回転速度差が所定回転速度差以下になったとき
に前記表示灯を消灯するものである請求項１記載の車両
の右左折表示装置。
【請求項３】当該車両は路面に敷設されたガイド部材
を検出して該ガイド部材からのずれ量に応じて左右駆動
輪の駆動モータの回転速度を設定する制御装置を備えた
ものであり、前記表示制御手段は、前記ずれ量によるモ
ータ回転速度の制御域にずれ量の小さい直進制御域とず
れ量の大きい右左折制御域を設定し、その右左折制御域
から直進制御域へ移行したときに前記表示灯を消灯する
ものである請求項２記載の車両の右左折表示装置。
【請求項４】路面に敷設された指令部材から指令を受
けて前記表示灯を点灯する点灯制御手段を設けた請求項
１，２または３記載の車両の右左折表示装置。