JP2000118334A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡易な構成で駐車位置に至る推奨経路を得て
運転者に教示する。 【解決手段】 車両を駐車区画近傍に停止し、車両運転
者が入力スイッチ１０から駐車意思を入力すると、軌跡
演算部１６はその位置から所定の位置関係にある位置を
駐車位置とみなし、駐車位置に至る推奨経路を演算す
る。得られた推奨経路に沿って走行するために必要な舵
角データを制御部１８に供給し、スピーカ２０から音声
で教示する。所定の位置関係にある位置を一義的に駐車
位置とみなすので、駐車区画を認識するための車載カメ
ラなどが不要となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は駐車支援装置、特に
進入すべき駐車区画の認識が不要な簡易型駐車支援装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、駐車区画に進入しようとする
車両運転者の支援を行うべく、車両運転者に対して種々
の情報を提供する装置が知られている。

【０００３】例えば、特開平４−１２３９４５号公報に
は、駐車空間をカメラにより撮影し、駐車空間に駐車し
ようとする車両に対しその撮影情報に基づいて車両と駐
車空間との相対的な位置関係（駐車空間の上方から見た
平面的な位置関係）を表示するシステムが開示されてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記シ
ステムは単に車両と駐車区画の相対的位置関係を運転者
に教示するのみであり、駐車するために必要な操舵量な
ど具体的な操作については運転者自ら判断せざるを得
ず、特に駐車運転操作に習熟していない者にとって十分
な支援とはならない問題があった。

【０００５】そこで、相対的位置関係を教示するだけで
なく、車載カメラなどによって駐車区画の位置を画像処
理して認識し、自車の現在位置から駐車区画に至る推奨
経路を演算してディスプレイに表示することも考えられ
るが、駐車区画の位置を認識するための車載カメラや画
像処理装置が必要となり、構成が複雑化するとともにコ
ストが増加する問題があった。

【０００６】本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑
みなされたものであり、その目的は、簡易な構成で確実
に駐車区画に誘導できる駐車支援装置を提供することに
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、車両運転者に対して駐車区画に進入
するための支援を行う駐車支援装置であって、車両運転
者の駐車意思を入力する入力手段と、前記駐車意思が入
力された位置から所定の相対的位置関係にある位置を駐
車位置とみなして推奨経路を演算する演算手段と、前記
推奨経路に沿って車両を走行させるために必要な操作量
を車両運転者に教示する教示手段とを有することを特徴
とする。所定の相対的位置関係にある位置を駐車位置と
みなすことで、駐車区画を別途認識する必要が無くな
り、構成が簡易化される。なお、必要な操作量には、舵
角や車速が含まれる。

【０００８】また、第２の発明は、第１の発明におい
て、前記入力手段は、さらに駐車形態を入力することを
特徴とする。駐車形態を入力可能とすることで、複数の
駐車形態に応じた駐車位置の特定が行なえ、駐車支援の
利便性が向上する。

【０００９】また、第３の発明は、第１、第２の発明に
おいて、前記教示手段は、前記必要な操作量を音声で教
示することを特徴とする。音声で教示することで、車両
運転者は操舵操作に集中することができ、推奨経路に沿
って走行することが容易化される。

【００１０】また、第４の発明は、第１〜第３の発明に
おいて、さらに車両の現在位置を検出する検出手段を有
し、前記演算手段は、前記現在位置と前記駐車位置に基
づいて前記推奨経路を再演算することを特徴とする。当
初算出された推奨経路から逸脱した場合でも、車両の現
在位置から駐車位置までの推奨経路を再度演算すること
で、確実に駐車位置まで教示することができる。

【００１１】また、第５の発明は、第１〜第４の発明に
おいて、前記演算装置は、車両が全角操舵あるいは中立
操舵で走行できる推奨経路を演算することを特徴とす
る。操舵の操作量を全角あるいは中立に限定すること
で、車両運転者の操作が容易化され、推奨経路に沿って
走行することが容易化される。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。

【００１３】図１には、本実施形態の構成ブロック図が
示されている。入力スイッチ１０は、車両運転席近傍に
設けられ、「駐車アシスト開始」、「駐車アシスト終
了」、「駐車形態選択」の各選択ボタンを有している。
運転者が駐車アシストを望む場合には車両を停止させ、
駐車アシスト開始ボタンを操作する。なお、本実施形態
においては駐車アシスト開始ボタンを操作する位置が重
要であり、これについては後述する。入力スイッチ１０
からの操作信号は、軌跡演算部１６に供給される。ま
た、駐車形態とは、縦列駐車か車庫入れ駐車か等の駐車
方法である。

【００１４】車輪速センサ１２及び舵角センサ１４は、
車両の現在位置を検出するためのもので、検出した車輪
速及び舵角は軌跡演算部１６に供給される。車両の現在
位置、具体的には駐車アシスト開始ボタンを操作した位
置からの車両の移動量は、車輪速と舵角データを積分す
ることで得られる。

【００１５】軌跡演算部１６は、マイクロコンピュータ
で構成され、運転者が駐車アシスト開始ボタンを操作し
た位置、すなわち車両運転者の駐車意思が入力された位
置に対し、所定の相対的位置関係にある位置を駐車位置
とみなし、車両の現在位置から駐車位置に至る推奨経路
を演算する。そして、得られた推奨経路に沿って車両が
走行するために必要な目標舵角データを制御部１８に供
給する。

【００１６】制御部１８もマイクロコンピュータで構成
され、軌跡演算部１６から供給された目標舵角データに
基づいて車載スピーカ２０に制御指令を出力し、「右に
いっぱい切って下さい」、「左に少し切って下さい」、
「中立位置に戻して下さい」、「停止して下さい（車速
０）」等と音声で教示する。また、パワーステアリング
２２に制御指令を出力し、例えば右に操舵する必要があ
る場合には左操舵のパワーアシストを少なくして重くす
る制御を行い、運転者が目標舵角に従って操舵しやすい
ようにパワーアシストを変化させる。

【００１７】図２には、駐車形態が縦列駐車の場合の駐
車位置及び推奨経路の一例が示されており、図３には、
車庫入れ駐車の場合の駐車位置及び推奨経路の一例が示
されている。

【００１８】図２において、車両が停止し、車両運転者
が駐車アシストボタンを操作して駐車意思を入力した位
置をＯ（ｘ、ｙ、θ）（但し、θはｙ軸に対する車両前
後中心線の傾き）とすると、軌跡演算部１６は、この位
置を基準として駐車位置ＰをＰ（ｘ＋Δｘ、ｙ、θ）に
決定する。但し、Δｘは予め軌跡演算部１６に記憶され
ている所定値である。すなわち、駐車位置Ｐは、駐車意
思を入力した位置に対してｘ方向にΔｘ（Δｘは例えば
−４ｍ）だけ変位した位置に決定する。従って、車両運
転者が駐車意思を入力した位置が仮にＯ’（ｘ＋δ、
ｙ、θ）であるとすると、駐車位置ＰはＰ（ｘ＋δ＋Δ
ｘ、ｙ、θ）に決定される。本実施形態では、このよう
に予め駐車意思を入力した位置に対して所定の相対的位
置関係にある位置（この場合には、Δｚだけずれた点）
を一義的に駐車位置とみなすので、車載カメラなど駐車
区画を認識する装置が不要となる。但し、駐車意思を入
力した位置が適当な位置でないと、この位置に基づいて
駐車位置が決定されることになるので、駐車意思を入力
する位置（駐車アシストを開始する位置）が重要である
ことは理解されよう。

【００１９】駐車意思を入力した位置（駐車アシストを
開始する位置）Ｏと駐車位置Ｐが決定された後、軌跡演
算部１６はＯからＰに至る推奨経路を演算する。この演
算は、公知の方法を用いることができ、例えば位置Ｏと
位置Ｐを車両の最小旋回半径以上の半径を有する円と直
線で接続することで求めることができる。もちろん、図
に示すように、位置Ｏから数ｍ直線で進み、その後最小
旋回半径以上の半径を有する円で点Ｐに至る経路を求め
ることも好適である。

【００２０】さらに、推奨経路を演算するに際しては、
車両運転者が駐車操作に習熟していないことを考慮し
て、全角操舵（右あるいは左にいっぱい切った状態）あ
るいは中立操舵のみで位置Ｏから位置Ｐに至る経路を演
算する（つまり、位置Ｏと位置Ｐを車両の最小旋回半径
と同一半径の円と直線で接続する）ことも望ましい。こ
れにより、車両運転者の操舵操作が容易化されることに
なる。

【００２１】以上のようにして、位置Ｏから位置Ｐに至
る推奨経路が得られると、制御部１８がスピーカ２０に
制御指令を出力し、この推奨経路に沿って走行するため
に必要な舵角を音声で指示する。図２に示す推奨経路の
場合には、位置Ｏで「中立状態のまま進んで下さい」と
音声で指示し、車輪速センサ１２と舵角センサ１４から
の信号を用いて算出された車両の現在位置（位置Ｏから
の移動量）が位置Ｑに達した場合には「停止して下さ
い」と音声で指示し、さらに「右にいっぱい切って下さ
い」等と音声で指示される。なお、音声で指示すること
により、車両運転者は運転操作に集中できるメリットが
ある。

【００２２】車両運転者が音声指示通りに操舵操作すれ
ば推奨経路に沿って駐車位置Ｐに到達することが可能で
あるが、車両運転者によっては音声指示通りに操舵する
ことが困難な場合もある。このような場合、車両は推奨
経路から逸脱することになるが、車両の現在位置は車輪
速センサ１２と舵角センサ１４からの信号で常に検出す
ることができるから、当初得られた推奨経路から逸脱し
たときには軌跡演算部１６は、車両の現在位置と駐車位
置Ｐ（この駐車位置Ｐは既に決定されており不変）に基
づいて新たな推奨経路を演算し、制御部１８に供給すれ
ばよい。もちろん、車両が逸脱したか否かにかかわら
ず、軌跡演算部１６は常に車両の現在位置から駐車位置
Ｐに至る推奨経路を演算して更新することも好適であ
る。

【００２３】そして、車両が駐車位置Ｐに到達した場合
には、スピーカ２０から「駐車が完了しました」なる音
声を出力し、車両運転者は入力スイッチ１０の「駐車終
了ボタン」を操作する。

【００２４】一方、図３には車庫入れ駐車の場合が示さ
れており、車両運転者が駐車意思を入力した位置Ｏ
（ｘ、ｙ、θ）に対し、駐車位置ＰはＰ（ｘ＋Δｘ、ｙ
＋Δｙ、θ＋Δθ）に決定される。但し、縦列駐車の場
合と同様、Δｘ、Δｙ、Δθは所定値であり、具体的に
は図に示すように例えばΔｘ＝０、Δｙ＝−４ｍ、Δθ
＝−９０度（反時計回りを正）に設定される。駐車位置
Ｐが決定された後は、車両運転者が駐車意思を入力した
位置Ｏから駐車位置Ｐに至る推奨経路を演算し、制御部
１８に供給して音声あるいはパワーアシストで教示す
る。

【００２５】このように、本実施形態では車両運転者が
車両を停止させ、駐車意思を入力した位置を基準として
一義的に駐車位置を決定して推奨経路を演算するので、
従来のように駐車区画を認識するための車載カメラや画
像処理は不要となり、簡易に駐車支援を実行できる。

【００２６】なお、上記実施形態では駐車位置を決定す
るための相対的位置関係（Δｘ、Δｙ、Δθ）を定数と
したが、車両運転者が入力スイッチ１０を用いて変更で
きるような変数とすることも可能である。例えば、図２
の縦列駐車の場合において、車両運転者が車両を停止さ
せた位置が適当でなく、ｘの値が若干大きいと感じる
（駐車区画から離れすぎている）場合には、Δｘを増大
させることでより適当な位置に駐車することが可能とな
る。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば駐
車区画を認識するための装置が不要となり、簡易な構成
で駐車区画に進入するための操作量を車両運転者に教示
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態の構成ブロック図である。

【図２】 縦列駐車の場合の駐車位置説明図である。

【図３】 車庫入れ駐車の場合の駐車位置説明図であ
る。

【符号の説明】

１０ 入力スイッチ、１２ 車輪速センサ、１４ 舵角
センサ、１６ 軌跡演算部、１８ 制御部、２０ スピ
ーカ、２２ パワーステアリング。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両運転者に対して駐車区画に進入する
   ための支援を行う駐車支援装置であって、 車両運転者の駐車意思を入力する入力手段と、 前記駐車意思が入力された位置から所定の相対的位置関
   係にある位置を駐車位置とみなして推奨経路を演算する
   演算手段と、 前記推奨経路に沿って車両を走行させるために必要な操
   作量を車両運転者に教示する教示手段と、 を有することを特徴とする駐車支援装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の装置において、 前記入力手段は、さらに駐車形態を入力することを特徴
   とする駐車支援装置。
3. 【請求項３】 請求項１、２のいずれかに記載の装置に
   おいて、 前記教示手段は、前記必要な操作量を音声で教示するこ
   とを特徴とする駐車支援装置。
4. 【請求項４】 請求項１、２、３のいずれかに記載の装
   置において、さらに車両の現在位置を検出する検出手段
   と、 を有し、前記演算手段は、前記現在位置と前記駐車位置
   に基づいて前記推奨経路を再演算することを特徴とする
   駐車支援装置。
5. 【請求項５】 請求項１、２、３、４のいずれかに記載
   の装置において、 前記演算装置は、車両が全角操舵あるいは中立操舵で走
   行できる推奨経路を演算することを特徴とする駐車支援
   装置。