JP6025063B2

JP6025063B2 - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP6025063B2
Application number: JP2013209670A
Authority: JP
Inventors: 博紀稲垣; 嘉仁水野; 昌弘石原; 克博酒井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd; Aisin Seiki Co Ltd; Aisin Corp
Current assignee: Honda Motor Co Ltd; Aisin Corp
Priority date: 2013-10-04
Filing date: 2013-10-04
Publication date: 2016-11-16
Anticipated expiration: 2033-10-04
Also published as: US20150100193A1; US9540001B2; CN104512414B; CN104512414A; JP2015074253A

Description

本発明は、目標駐車位置に対する車両の傾きに応じて目標駐車位置までの走行経路を設定する駐車支援装置に関する。

従来、車両の駐車を行う運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が利用されてきた。この種の技術として下記に出展を示す特許文献１に記載のものがある。

特許文献１に記載の車両の運転支援システムは、駐車のために車両が停車した時に、駐車スペースの幅及び駐車スペースに面している道路の幅に基づいて駐車経路テーブルから複数の駐車経路の候補を読み出す。そして、そのうちの１つを車両が停車した位置に応じて選択し、選択された駐車経路に従って車両を誘導するよう車両のステアリングを駆動する。

特開２０１０−２６９７０７号公報

特許文献１に記載の技術によれば、車両が駐車のために停車した位置を初期位置とし、当該初期位置から駐車スペースまでの駐車経路を選択される。したがって、例えば、初期位置における車両が駐車スペースに対して平行な状態でない場合には、初期位置から駐車スペースに沿って平行移動した前方の位置で、車両が駐車スペースに対して平行な状態になるように走行することになる。よって、駐車スペースに対する初期位置の車両の傾きによっては初期位置からの走行初期において、大きく蛇行して走行する可能性がある。このような動作は、車両の運転者が違和感を有する原因となる。

本発明の目的は、上記問題に鑑み、車両を駐車させる際に、運転者が違和感を有さない駐車支援装置を提供することにある。

上記目的を達成するための本発明に係る駐車支援装置の特徴構成は、目標駐車位置に舵角操作をしながら車両の駐車を行う際における前進開始位置から後退開始位置まで前進走行を行う前進経路と、前記後退開始位置から前記目標駐車位置まで後退走行を行う後退経路とからなる走行経路を示す複数の経路情報が、前記前進開始位置に応じて予め記憶されている経路情報記憶部と、前記駐車を行うにあたり前記目標駐車位置に対して停車した前記車両の現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、前記自車位置情報に基づいて前記目標駐車位置の長手方向に対する現在の前記車両の車長方向の傾きを演算する傾き演算部と、前記前進経路が所定の間隔を有して複数設けられ、前記現在位置から所定の舵角で前記車両を前進走行させる場合に、前記車両の現在の位置と前記車両の車長方向が前記前進経路と平行になる位置との前記前進経路の間隔方向におけるオフセット量を前記傾きに基づいて設定するオフセット量設定部と、前記経路情報記憶部に記憶されている経路情報のうち、前記車両の現在の位置から前記オフセット量だけ前記車両の幅方向にオフセットさせた位置に隣接する走行経路を示す経路情報のいずれかを選択する経路情報選択部と、選択された前記経路情報に基づいて前記車両を前記目標駐車位置まで案内する案内部と、を備えている点にある。

このような特徴構成とすれば、目標駐車位置に対して停車した車両の位置から後退開始位置に至るまで滑らかな走行経路で前進走行させることができる。また、そのような後退開始位置から目標駐車位置までは予め記憶されている後退経路にしたがって後退走行を行うだけで良い。したがって、滑らかな挙動で車両を走行させることができるので、車両を駐車させる際に、運転者が違和感を有さないようにすることが可能となる。

また、前記オフセット量設定部は、前記車両の傾きと前記オフセット量との関係が予め規定されたマップに基づいて前記オフセット量を設定すると好適である。

このような構成とすれば、目標駐車位置に対して停車した車両の位置から所定の舵角で走行した場合に、車両の車長方向が前進経路と平行になる位置を容易に求めることができる。したがって、演算処理を軽減することが可能となる。

また、前記経路情報選択部は、前記車長方向が前記前進経路と平行になる位置に隣接する走行経路を示す経路情報のうち、前記車長方向が前記前進経路と平行になる位置から前記間隔方向において近い側の走行経路を示す経路情報を選択すると好適である。

このような構成とすれば、車長方向が前進経路と平行になった位置から、予め記憶されている走行経路のいずれかに到達するまでに車両の走行距離を短くすることができる。したがって、迅速に目標駐車位置に達することが可能となる。

また、前記経路情報選択部は、前記車長方向が前記前進経路と平行になる位置に隣接する走行経路を示す経路情報のうち、前記間隔方向において前記目標駐車位置から離れた側の走行経路を示す経路情報を選択すると好適である。

このような構成とすれば、車両が前進経路の間隔方向において目標駐車位置から離れた側の走行経路を走行することになるので、目標駐車位置の近傍の物体（例えば目標駐車位置の前後に駐車している他車)との接触を防止でき、選択された走行経路に車両が向かう際に走行経路に対してオーバーシュートしないようにすることができる。

また、前記経路情報選択部は、前記車長方向が前記前進経路と平行になる位置に隣接する走行経路を示す経路情報が１つである場合には、当該経路情報を選択すると好適である。

このような構成とすれば、車両方向が前進経路と平行になる位置に隣接する走行経路が１つしかない場合でも、車両を目標駐車位置に案内することが可能となる。

駐車支援装置の構成を模式的に示したブロック図である。目標駐車位置に対する車両の傾きを示す図である。オフセット量について示す図である。車両の傾きに対するオフセット量を示すテーブルである。経路情報選択部により選択された走行経路を示す図である。駐車支援装置による処理を示すフローチャートである。

本発明に係る駐車支援装置は、目標駐車位置に駐車させるために前進開始位置に停車した車両の傾きと目標駐車位置に対する相対位置とに応じて停車位置から目標駐車位置までの走行経路を設定する機能を備えて構成される。以下、本実施形態の駐車支援装置１００について、詳細に説明する。

図１には、本実施形態に係る駐車支援装置１００の構成を模式的に示したブロック図が示される。図１に示されるように駐車支援装置１００は、目標駐車位置設定部１１、自車位置情報取得部１２、傾き演算部１３、オフセット量設定部１４、経路情報記憶部１５、経路情報選択部１６、案内部１７の各機能部を備えて構成される。各機能部はＣＰＵを中核部材として、運転者が車両１を目標駐車位置Ｐに駐車させる際の支援に係る種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。本実施形態では、駐車支援装置１００は車両１に備えられる。

目標駐車位置設定部１１は、図２に示されるような車両１が駐車する駐車スペースである目標駐車位置Ｐを設定する。本実施形態では、駐車の一例として縦列駐車を例に挙げて説明する。縦列駐車とは、車両１の車長方向ＭＬを道路Ｌの縁石や白線等の地物Ｃに対して平行になるように車両１を駐車させることである。車両１の車長方向ＭＬとは、車両１の上面視において、フロント中央部及びリア中央部を仮想的に結んだ線の方向である。本実施形態では、図２に示されるような道路Ｌの左側における他車２で挟まれたスペースに車両１を縦列駐車させる場合の例を挙げて説明する。ここでの目標駐車位置Ｐは、本駐車支援装置１００が走行経路Ｒ（図３参照）を演算する目標駐車位置Ｐが本決まりするまでに仮設定される目標駐車位置Ｐの候補である。このため、運転者はこのような目標駐車位置Ｐが気に入らない場合には、別の駐車スペースに対して目標駐車位置Ｐを設定することが可能である。

本実施形態では、このような目標駐車位置Ｐの設定は、例えば車両１に備えられるカメラにより取得された車両１の周囲の撮像画像を画像認識することで行うことが可能である。また、車内に搭載されたタッチパネルに車両１の周囲の撮像画像を表示し、運転者がタッチパネルを操作して目標駐車位置Ｐを設定することも可能である。更には、超音波ソナーや距離画像センサ等を用いて目標駐車位置Ｐを設定することも可能である。

図１に戻り、目標駐車位置設定部１１は、このように設定された目標駐車位置Ｐを規定する座標を取得する。目標駐車位置Ｐを規定する座標とは、駐車支援装置１００による種々の演算を行う際に駐車支援装置１００内で用いられる座標系における座標とすると好適である。このような目標駐車位置Ｐの設定に係る技術は、種々の公知のものを用いることができるので説明は省略する。目標駐車位置設定部１１により設定された目標駐車位置Ｐは、上述した座標を含む目標駐車位置情報として後述する傾き演算部１３に伝達される。

自車位置情報取得部１２は、駐車を行うにあたり目標駐車位置Ｐに対して停車した車両１の現在位置を示す自車位置情報を取得する。ここで、本実施形態では駐車の一例として縦列駐車を例に挙げて説明している。この縦列駐車を行う場合には、運転者により所定の位置（例えば図２で示される位置）で一旦車両１が停車される。このような位置は、特に限定されるわけではないが、車両１の車長方向ＭＬを目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬに沿わせて、目標駐車位置Ｐの近傍（特に、目標駐車位置Ｐの長手方向右側後方）に設定される。目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬとは、目標駐車位置Ｐを規定する長方形状の長辺に平行な方向である。このため、長手方向右側後方とは、目標駐車位置Ｐの上面視において、目標駐車位置Ｐの右斜め後ろが相当する。

自車位置情報取得部１２は、このような目標駐車位置Ｐの右斜め後ろに一旦停車された車両１の現在位置を示す自車位置情報を取得する。自車位置情報は、目標駐車位置Ｐを基準とした相対的な位置を示すものであり、目標駐車位置Ｐを基準とした座標で示すことが可能である。また、この自車位置情報には、車両１の車長方向ＭＬが向いている方位を示す情報が含まれる。このような自車位置情報は、車両１に備えられるカメラ、超音波ソナーやＧＰＳセンサ等の少なくとも１つを用いて取得することが可能である。このように取得された自車位置情報は、上述した目標駐車位置情報と同様に、駐車支援装置１００の演算において用いられる座標系に変換され、後述する傾き演算部１３に伝達される。

傾き演算部１３は、自車位置情報に基づいて目標駐車位置Ｐに対する現在の車両１の車長方向ＭＬの傾きを演算する。自車位置情報は上述した自車位置情報取得部１２から伝達される。目標駐車位置Ｐに対する現在の車両１の車長方向ＭＬの傾きとは、本実施形態では目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬに対する現在の車両１の車長方向ＭＬの傾きである。目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬを規定する目標駐車位置Ｐの座標は、上述した目標駐車位置設定部１１から目標駐車位置情報として伝達される。目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬに対する現在の車両１の車長方向ＭＬの傾きとは、長手方向ＰＬに対する車長方向ＭＬの傾きをいう。すなわち、長手方向ＰＬを図２に示される白抜き矢印に沿って平行移動した線ＰＬ’と車長方向ＭＬとの間の角度差を示す角度θが相当する。傾き演算部１３は、このような長手方向ＰＬと車長方向ＭＬとの角度差である角度θを演算する。傾き演算部１３の演算結果は、後述するオフセット量設定部１４に伝達される。

オフセット量設定部１４は、現在位置から所定の舵角で車両１を前進走行させる場合に、車両１の現在の位置と車両１の車長方向ＭＬが前進経路ＦＲと平行になる位置との前進経路ＦＲの間隔方向におけるオフセット量を傾きに基づいて設定する。現在位置から所定の舵角で車両１を前進走行させるとは、自車位置情報取得部１２により取得された自車位置情報で示される自車の現在位置から目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬと車両１の車長方向ＭＬとが平行になるように車両１を前進走行させることを意味する。したがって、所定の舵角とは、車両１を前進走行させた場合に、目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬと車両１の車長方向ＭＬとが平行になるようにする舵角である。

上述の車両１の現在の位置と車両１の車長方向ＭＬが前進経路ＦＲと平行になる位置とは、本実施形態では図３に示されるような車両１の現在の位置と目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬに対して車両１の車長方向ＭＬが平行になる位置が相当する。目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬに対して車両１の車長方向ＭＬが平行になる位置は、このような舵角で走行した場合に車両１の車長方向ＭＬと目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬとが平行になる位置を意味する。図３にあっては、車両１の基準位置１Ａが前進開始位置ＦＰから符号Ｐ１が付された位置に達する位置が相当する。以下では、車両１の車長方向ＭＬと目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬとが平行になる位置を、平行位置Ｐ１として説明する。

ここで、詳細は後述するが前進経路ＦＲは所定の間隔を有して複数設けられる。この前進経路ＦＲには車両１が直進する直進経路が含まれる。前進経路ＦＲの間隔方向とは、前進経路ＦＲのうちの直進経路の間隔に沿った方向である。すなわち、直進経路に直交する方向をいう。本実施形態では、オフセット量設定部１４は、現在位置から所定の舵角で車両１を前進走行させる場合に、車両１の現在の位置と目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬに対して車両１の車長方向ＭＬが平行になる位置との目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬに直交する幅方向ＰＭにおけるオフセット量を傾きに基づいて設定する。目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬに直交する幅方向ＰＭとは、目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬから道路Ｌの幅方向に沿って直交する方向をいう。したがって、上述した平行位置Ｐ１と車両１の現在の位置との目標駐車位置Ｐの幅方向ＰＭにおけるオフセット量とは、現在の車両１の位置と平行位置Ｐ１とにおける、幅方向ＰＭの偏差Ｔに相当する。オフセット量設定部１４は傾き演算部１３により求められた傾き（上述の角度θ）に基づいてこのような偏差Ｔを演算する。

本実施形態では、車両１の傾き（上述の角度θ）とオフセット量（上述の偏差Ｔ）との関係が予め規定されたマップがオフセット量設定部１４に記憶されている。このため、オフセット量設定部１４は、このようなマップに基づいてオフセット量を設定する。このようなマップの一例が図４に示される。図４に示されるように、車両１の傾き（角度θ）に応じてオフセット量が示される。

ここで、図４における「ａ」−「ｋ」は実際には夫々オフセット量を示す数値として記憶されている。つまり、図４の例にあっては、角度θが「−θ１」の時には、車両１の車長方向ＭＬが目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬと平行になるためには、幅方向ＰＭに「ａ」だけ移動することが必要であることを示す。また、角度θが「θ１」の時には、車両１の車長方向ＭＬが目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬと平行になるためには、幅方向ＰＭに「ｋ」だけ移動することが必要であることを示す。ここで、「−θ１」とは車両１の車長方向ＭＬが反時計回りの方向に角度がθ１だけずれていることを意味し、「θ１」とは車両１の車長方向ＭＬが時計回りの方向に角度がθ１だけずれていることを意味する。このようなオフセット量設定部１４により求められたオフセット量は、後述する経路情報選択部１６に伝達される。

経路情報記憶部１５は、図３に示されるような目標駐車位置Ｐに舵角操作をしながら車両１の駐車を行う際における前進開始位置ＦＰから後退開始位置ＲＰまで前進走行を行う前進経路ＦＲと、後退開始位置ＲＰから目標駐車位置Ｐまで後退走行を行う後退経路ＲＲとからなる走行経路Ｒを示す複数の経路情報が、前進開始位置ＦＰに応じて予め記憶されている。ここで、一般的に縦列駐車を行う場合、車両１は目標駐車位置Ｐの右前方の所定の位置に向かって前進走行され、その後、当該所定の位置から目標駐車位置Ｐに向かって後退走行される。このような所定の位置が、上述の後退開始位置ＲＰに相当する。

本実施形態では、目標駐車位置Ｐに縦列駐車を行う際に、前進走行は目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬに沿って平行に行われ、後退走行は舵角操作をしながら蛇行して行われる。縦列駐車を行う際の走行経路Ｒは、このような前進走行を行う前進経路ＦＲと後退走行を行う後退経路ＲＲとからなり、このような走行経路Ｒは前進開始位置ＦＰを基準として規定された座標を含む経路情報として扱われる。このような経路情報は、前進開始位置ＦＰ毎に予め経路情報記憶部１５に記憶されている。本実施形態では、図３の（１）−（５）で示されるように、幅方向ＰＭに所定の間隔だけずれた走行経路Ｒを示す複数の経路情報が、経路情報記憶部１５に記憶されている。なお、図３においては、走行経路Ｒが（１）−（５）の５つが示されているが、夫々の走行経路Ｒの間隔を短くして６つ以上で構成することも可能であるし、４つ以下で構成することも可能である。

経路情報選択部１６は、経路情報記憶部１５に記憶されている経路情報のうち、車長方向ＭＬが前進経路ＦＲと平行になる位置に隣接する走行経路Ｒを示す経路情報のいずれかを選択する。車長方向ＭＬが前進経路ＦＲと平行になる位置とは、車両１の現在の位置からオフセット量設定部１４により演算されたオフセット量だけ幅方向ＰＭにオフセットさせた位置（以下「オフセット位置」とする）である。ここで、オフセット位置は上述の平行位置Ｐ１と同じ位置であるので、以下ではオフセット位置にも符号Ｐ１を付して説明する。車長方向ＭＬが平行になる位置に隣接する走行経路Ｒとは、このようなオフセット位置Ｐ１を目標駐車位置Ｐから幅方向ＰＭに見て、オフセット位置Ｐ１の手前側で隣接する走行経路Ｒと、オフセット位置Ｐ１を幅方向ＰＭに見て、オフセット位置Ｐ１の奥側で隣接する走行経路Ｒとをいう。オフセット位置Ｐ１の手前側で隣接する走行経路Ｒとは、オフセット位置Ｐ１から近い側で隣接する走行経路Ｒであり、図３の例では（４）が付された走行経路Ｒが相当する。また、オフセット位置Ｐ１の奥側で隣接する走行経路Ｒとは、オフセット位置Ｐ１から遠い側で隣接する走行経路Ｒであり、図３の例では（５）が付された走行経路Ｒが相当する。経路情報選択部１６は、このような走行経路Ｒを示す経路情報のうちのいずれかを選択する。

本実施形態では、経路情報選択部１６は、車長方向ＭＬが前進経路ＦＲと平行になる位置に隣接する走行経路Ｒを示す経路情報のうち、車長方向ＭＬが前進経路ＦＲと平行になる位置から前進経路ＦＲの間隔方向において近い側の走行経路Ｒを示す経路情報を選択する。すなわち、経路情報選択部１６は、オフセット位置Ｐ１を目標駐車位置Ｐから幅方向ＰＭに見て、オフセット位置Ｐ１の手前側及び奥側にある２つの走行経路（４）、（５）のうち、幅方向ＰＭにおいてオフセット位置Ｐ１に近い方の走行経路（５）を示す経路情報を選択する。すなわち、走行経路（４）とオフセット位置Ｐ１との間の幅方向ＰＭの偏差Ｓ１と、走行経路（５）とオフセット位置Ｐ１との間の幅方向ＰＭの偏差Ｓ２とのうち、小さい方の偏差Ｓ２の方の走行経路（５）を選択する。

これにより、図５に示されるように、前進開始位置ＦＰからオフセット位置Ｐ１を経由して後退開始位置ＲＰまで滑らかな走行軌跡となる走行経路Ｒを設定することが可能となる。したがって、車両１を前進開始位置ＦＰから後退開始位置ＲＰに前進走行させる場合に、滑らかに操舵操作が行われるので、車両１の運転者が違和感を持つことを防止できる。

ここで、経路情報選択部１６は、車長方向ＭＬが前進経路ＦＲと平行になる位置に隣接する走行経路Ｒを示す経路情報が１つである場合には、当該経路情報を選択する。すなわち、経路情報選択部１６は、オフセット位置Ｐ１を目標駐車位置Ｐから幅方向ＰＭに見て、オフセット位置Ｐ１の手前側及び奥側の一方にしか走行経路Ｒがない場合には、当該一方の走行経路Ｒを示す経路情報を選択する。これにより、車両１の現在の位置から幅方向ＰＭに見て予め経路情報記憶部１５に記憶されている走行経路Ｒよりも手前側にしか走行経路Ｒが無い場合でも、走行経路Ｒを選択することが可能となる。

案内部１７は、選択された経路情報に基づいて車両１を目標駐車位置Ｐまで案内する。選択された経路情報とは、経路情報選択部１６により選択された走行経路Ｒを示す経路情報である。案内部１７は、このような経路情報に基づいて車両１を目標駐車位置Ｐまで案内する。これにより、図５に示されるように、後退開始位置ＲＰから目標駐車位置Ｐまで車両１を移動させることが可能となる。この案内部１７による案内は、ステアリング及び走行機構を制御して自動走行により案内しても良いし、音声や上述したタッチパネルと兼用されるモニタに表示して案内しても良い。このようにして駐車支援装置１００は、車両１の運転者が縦列駐車を行うことを支援する。

次に、駐車支援装置１００が行う縦列駐車の運転支援に係る処理について図６のフローチャートを用いて説明する。まず、目標駐車位置設定部１１により車両１の周囲に目標駐車位置Ｐが設定される（ステップ＃１）。一方、縦列駐車を行うにあたり停車した車両１の現在の位置を示す自車位置情報が自車位置情報取得部１２により取得される（ステップ＃２）。目標駐車位置設定部１１により設定された目標駐車位置Ｐを示す目標駐車位置情報と、自車位置情報取得部１２により取得された自車位置情報とを用いて、傾き演算部１３が目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬに対する現在の車両１の車長方向ＭＬの傾きを演算する（ステップ＃３）。

オフセット量設定部１４は、傾き演算部１３により求められた傾きに基づいて現在の車両１の車長方向ＭＬが目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬと平行になるのに要する走行距離に応じたオフセット量を設定する（ステップ＃４）。経路情報選択部１６は、経路情報記憶部１５に記憶されている経路情報のうち、オフセット量に応じた走行経路Ｒを示す経路情報を検索し、選択する（ステップ＃５）。

経路情報が選択された場合には（ステップ＃６：Ｙｅｓ）、案内部１７は選択された経路情報に応じた自車位置を算出する（ステップ＃７）。すなわち、選択された経路情報で示される走行経路Ｒ上に現在の車両１（自車）の位置に応じた座標を算出する。更に、案内部１７は、算出した自車位置に対応する駐車枠を表示する（ステップ＃８）。すなわち、目標駐車位置設定部１１により設定されていた目標駐車位置Ｐに応じた位置に駐車枠を表示する。

一方、ステップ＃６において、経路情報が選択されない場合には（ステップ＃６：Ｎｏ）、案内部１７は予め設定されているデフォルトの固定経路を示す経路情報に応じた自車位置を算出し（ステップ＃９）、目標駐車位置設定部１１により設定されていた目標駐車位置Ｐに応じた位置に駐車枠を表示する（ステップ＃８）。

このように表示された駐車枠に運転者が合意すれば（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、案内部１７は経路情報に応じて目標駐車位置Ｐに車両１を案内し（ステップ＃１１）、車両１が目標駐車位置Ｐに達した場合に処理を終了する。一方、ステップ＃１０において、表示された駐車枠に運転者が合意しなければ（ステップ＃１０：Ｎｏ）、運転者に対して車両１の移動が促され、車両１が所定距離だけ移動すると（ステップ＃１２）、ステップ＃０１から処理が行われる。なお、ステップ＃１０において表示された駐車枠に運転者が合意するか否かは、タッチパネル等に操作スイッチアイコンを表示し、その操作スイッチアイコンが押下されたか否かにより判定することが可能である。

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、車両１を駐車させる目標駐車位置Ｐが道路Ｌの左側に位置するとして図示した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。車両１を駐車させる目標駐車位置Ｐが道路Ｌの右側に位置する場合でも、本発明を適用することは可能である。係る場合、道路Ｌの右側に位置する目標駐車位置Ｐに車両１を案内する走行経路Ｒを示す経路情報を経路情報記憶部１５に記憶しておくと好適である。

上記実施形態では、オフセット量設定部１４は車両１の傾きとオフセット量との関係が予め規定されたマップに基づいてオフセット量を設定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。オフセット量設定部１４は、マップを用いずに、都度、公知の学習機能を用いてオフセット量を学習させ、学習したオフセット量に基づいて設定することも可能である。

上記実施系形態では、経路情報選択部１６は、車長方向ＭＬが前進経路ＦＲと平行になる位置に隣接する走行経路Ｒを示す経路情報のうち、車長方向ＭＬが前進経路ＦＲと平行になる位置から前進経路ＦＲの間隔方向において近い側の走行経路Ｒを示す経路情報を選択するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、経路情報選択部１６が、車長方向ＭＬが前進経路ＦＲと平行になる位置に隣接する走行経路Ｒを示す経路情報のうち、前進経路ＦＲの間隔方向において目標駐車位置Ｐから離れた側の走行経路Ｒを示す経路情報を選択するように構成することも可能である。すなわち、経路情報選択部１６は、オフセット位置に隣接する走行経路Ｒを示す経路情報のうち、オフセット位置Ｐ１を幅方向ＰＭに見て遠い側の走行経路Ｒを示す経路情報を選択するよう構成することも可能である。係る場合、選択された走行経路Ｒに向かって車両１が走行する際に走行経路Ｒに対してオーバーシュートしないようにすることができるので、運転者により違和感を与えないようにすることが可能となる。

上記実施形態では、経路情報選択部１６は、車長方向ＭＬが前進経路ＦＲと平行になる位置に隣接する走行経路Ｒを示す経路情報が１つである場合には、当該経路情報を選択するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。経路情報選択部１６は、車長方向ＭＬが前進経路ＦＲと平行になる位置に隣接する走行経路Ｒを示す経路情報が１つである場合には、予め設定された固定経路を示す経路情報を選択するように構成することも可能である。更には、経路情報選択部１６は、車長方向ＭＬが前進経路ＦＲと平行になる位置に隣接する走行経路Ｒを示す経路情報が１つである場合であって、オフセット位置Ｐ１と当該経路情報により示される走行経路Ｒとの幅方向ＰＭの距離が、予め設定された距離未満であれば当該経路情報で示される走行経路Ｒを選択し、オフセット位置Ｐ１と当該経路情報により示される走行経路Ｒとの幅方向ＰＭの距離が、予め設定された距離以上であれば予め設定された固定経路を示す経路情報を選択するように構成することも可能である。

上記実施形態では、駐車として縦列駐車を例に挙げて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。本発明を所謂車庫入れ駐車（並列駐車）に適用することも当然に可能である。

上記駐車支援装置１００を車両１の縦列駐車の運転支援を行う機能に特化した場合、駐車支援装置１００の特徴構成は以下のように表現することができる。
駐車支援装置１００は、目標駐車位置Ｐに車両１の縦列駐車を行う際における前進開始位置ＦＰから後退開始位置ＲＰまで目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬに対して平行に前進走行を行う前進経路ＦＲと、後退開始位置ＲＰから目標駐車位置Ｐまで舵角操作をしながら後退走行を行う後退経路ＲＲとからなる走行経路Ｒを示す経路情報が、前進開始位置ＦＰに応じて予め記憶されている経路情報記憶部１５と、縦列駐車を行うにあたり目標駐車位置Ｐに対して停車した車両１の現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部１２と、自車位置情報に基づいて目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬに対する現在の車両１の車長方向ＭＬの傾きを演算する傾き演算部１３と、現在位置から所定の舵角で車両１を前進走行させる場合に、車両１の現在の位置と目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬに対して車両１の車長方向ＭＬが平行になる位置との目標駐車位置Ｐの長手方向ＰＬに直交する幅方向ＰＭにおけるオフセット量を傾きに基づいて設定するオフセット量設定部１４と、経路情報記憶部１５に記憶されている経路情報のうち、車長方向ＭＬが平行になる位置に隣接する走行経路Ｒを示す経路情報のいずれかを選択する経路情報選択部１６と、選択された経路情報に基づいて車両１を目標駐車位置Ｐまで案内する案内部１７と、を備えている。

このような特徴構成とすれば、目標駐車位置Ｐに対して停車した車両１の位置から後退開始位置ＲＰに至るまで滑らかな走行経路Ｒで前進走行させることができる。また、そのような後退開始位置ＲＰから目標駐車位置Ｐまでは予め記憶されている後退経路ＲＲにしたがって後退走行を行うだけで良い。したがって、滑らかな挙動で車両１を走行させることができるので、車両１を縦列駐車させる際に、運転者が違和感を有さないようにすることが可能となる。

本発明は、目標駐車位置に対する車両の傾きに応じて目標駐車位置までの走行経路を設定する駐車支援装置に用いることが可能である。

１：車両
１２：自車位置情報取得部
１３：傾き演算部
１４：オフセット量設定部
１５：経路情報記憶部
１６：経路情報選択部
１７：案内部
１００：駐車支援装置
ＦＰ：前進開始位置
ＦＲ：前進経路
Ｐ：目標駐車位置
ＰＬ：長手方向
ＰＭ：幅方向
Ｒ：走行経路
ＲＰ：後退開始位置
ＲＲ：後退経路

Claims

目標駐車位置に舵角操作をしながら車両の駐車を行う際における前進開始位置から後退開始位置まで前進走行を行う前進経路と、前記後退開始位置から前記目標駐車位置まで後退走行を行う後退経路とからなる走行経路を示す複数の経路情報が、前記前進開始位置に応じて予め記憶されている経路情報記憶部と、
前記駐車を行うにあたり前記目標駐車位置に対して停車した前記車両の現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
前記自車位置情報に基づいて前記目標駐車位置の長手方向に対する現在の前記車両の車長方向の傾きを演算する傾き演算部と、
前記前進経路が所定の間隔を有して複数設けられ、前記現在位置から所定の舵角で前記車両を前進走行させる場合に、前記車両の現在の位置と前記車両の車長方向が前記前進経路と平行になる位置との前記前進経路の間隔方向におけるオフセット量を前記傾きに基づいて設定するオフセット量設定部と、
前記経路情報記憶部に記憶されている経路情報のうち、前記車両の現在の位置から前記オフセット量だけ前記車両の幅方向にオフセットさせた位置に隣接する走行経路を示す経路情報のいずれかを選択する経路情報選択部と、
選択された前記経路情報に基づいて前記車両を前記目標駐車位置まで案内する案内部と、
を備えた駐車支援装置。
前記オフセット量設定部は、前記車両の傾きと前記オフセット量との関係が予め規定されたマップに基づいて前記オフセット量を設定する請求項１に記載の駐車支援装置。
前記経路情報選択部は、前記車長方向が前記前進経路と平行になる位置に隣接する走行経路を示す経路情報のうち、前記車長方向が前記前進経路と平行になる位置から前記間隔方向において近い側の走行経路を示す経路情報を選択する請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
前記経路情報選択部は、前記車長方向が前記前進経路と平行になる位置に隣接する走行経路を示す経路情報のうち、前記間隔方向において前記目標駐車位置から離れた側の走行経路を示す経路情報を選択する請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
前記経路情報選択部は、前記車長方向が前記前進経路と平行になる位置に隣接する走行経路を示す経路情報が１つである場合には、当該経路情報を選択する請求項１から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。