CN104512414B - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供在车辆停车时不会使驾驶者具有不舒服感的停车辅助装置。该装置包括：路径信息存储部，按照前进开始位置预先存储表示由停车时的前进路径和后退路径构成的行驶路径的路径信息；倾斜度运算部，基于相对于目标停车位置停止的车辆的自身车辆位置信息，运算当前车辆的车长方向相对于目标停车位置倾斜的倾斜度；偏移量设定部，在使车辆从当前位置以规定舵角前进行驶时，基于倾斜度设定前进路径的间隔方向上的、车辆的当前位置和车辆的车长方向变得与前进路径平行的位置之间的偏移量；引导部，基于路径信息存储部存储的路径信息中的、表示与车长方向变得与前进路径平行的位置相邻的行驶路径的路径信息中的某一个，将车辆引导至目标停车位置。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种停车辅助装置，该停车辅助装置根据车辆相对于目标停车位置倾斜的倾斜度，来设定到达目标停车位置的行驶路径。

背景技术

以往，利用了如下停车辅助装置，该停车辅助装置对进行车辆的停车的驾驶者的停车操作进行辅助。JP2010-269707A中记载了这种技术。

JP2010-269707A记载的车辆的驾驶辅助系统，在车辆为了停车而停止时，基于停车空间的宽度和面向停车空间的道路的宽度，从停车路径表中读出多个停车路径的候补。并且，根据车辆停车的位置来选择其中的一个，以按照所选择的停车路径引导车辆的方式，驱动车辆的转向。

根据JP2010-269707A记载的技术，将车辆为了停车而停止的位置设为初始位置，选择从该初始位置到停车空间为止的停车路径。因此，例如，在位于初始位置的车辆不与停车空间平行的情况下，以使在从初始位置沿着停车空间进行平行移动后的前方的位置处，使车辆形成与停车空间平行的状态的方式，进行行驶。因此，根据初始位置的车辆相对于停车空间倾斜的倾斜度不同，在从初始位置开始的行驶初期，可能大幅度地弯曲地行驶。这样的动作成为是车辆的驾驶者具有不舒服感的原因。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种停车辅助装置，该停车辅助装置在使车辆停车时，不使驾驶者具有不舒服感。

本发明的停车辅助装置的特征结构在于，具有：路径信息存储部，其基于前进开始位置，预先存储有用于表示在一边进行舵角操作一边使车辆向目标停车位置停车时的行驶路径的多个路径信息，该行驶路径由前进路径和后退路径构成，所述前进路径指，从所述前进开始位置前进行驶到后退开始位置为止的路径，所述后退路径指，从所述后退开始位置后退行驶到所述目标停车位置为止的路径；自身车辆位置信息取得部，其取得自身车辆位置信息，该自身车辆位信息表示在进行所述停车时相对于所述目标停车位置停止的所述车辆的当前位置；倾斜度运算部，其基于所述自身车辆位置信息，运算当前的所述车辆的车长方向相对于所述目标停车位置倾斜的倾斜度；偏移量设定部，在隔开规定的间隔设置有多个所述前进路径，且使所述车辆从所述当前位置以规定的舵角前进行驶的情况下，该偏移量设定部基于所述倾斜度，设定所述车辆的当前的位置与所述车辆的车长方向变得与所述前进路径平行的位置在所述前进路径的间隔方向上的偏移量；路径信息选择部，其在所述路径信息存储部所存储的路径信息之中，选择用于表示与所述车长方向变得与所述前进路径平行的位置相邻的行驶路径的路径信息中的某一个；引导部，其基于所选择的所述路径信息，将所述车辆引导至所述目标停车位置。

根据这样的特征结构，能够从相对于目标停车位置停止的车辆的位置到后退开始位置为止，以平滑的行驶路径进行前进行驶。另外，从这样的后退开始位置到目标停车位置位置，只要按照预先存储的后退路径进行后退行驶即可。因此，能够使车辆平滑地行驶，因此在使车辆停车时，能够不使驾驶者具有不舒服感。

优选地，所述偏移量设定部基于预先规定了所述车辆的倾斜度和所述偏移量之间的关系的表，设定所述偏移量。

根据这样的结构，在从相对于目标停车位置停止的车辆的位置以规定的舵角行驶的情况下，能够容易地求出车辆的车长方向变得与前进路径平行的位置。因此，能够减轻运算处理。

优选地，所述路径信息选择部在用于表示与所述车长方向变得与所述前进路径平行的位置相邻的行驶路径的路径信息之中，选择如下路径信息，即，用于表示在所述间隔方向上接近所述车长方向变得与所述前进路径平行的位置的一侧的行驶路径。

根据这样的结构，能够缩短从车长方向变得与前进路径平行的位置到预先存储的行驶路径中的某个行驶路径为止的车辆的行驶距离。因此，能够迅速地到达目标停车位置。

优选地，所述路径信息选择部在用于表示与所述车长方向变得与所述前进路径平行的位置相邻的行驶路径的路径信息之中，选择如下路径信息，即，用于表示在所述间隔方向上远离所述目标停车位置的一侧的行驶路径。

根据这样的结构，车辆在前进路径的间隔方向上远离目标停车位置的一侧的行驶路径上行驶，因此能够防止与目标停车位置附近的物体(例如在目标停车位置的前后停车的其他车辆)之间的接触，能够在车辆朝向选择的行驶路径时，不使车辆越过行驶路径。

优选地，在用于表示与所述车长方向变得与所述前进路径平行的位置相邻的行驶路径的路径信息为一个的情况下，所述路径信息选择部选择该路径信息。

根据这样的结构，即使在与车长方向变得与前进路径平行的位置相邻的行驶路径只有一个的情况下，也能够将车辆引导至目标停车位置。

附图说明

图1是示意性地表示停车辅助装置的结构的框图。

图2是表示车辆相对于目标停车位置倾斜的倾斜度的图。

图3是表示偏移量的图。

图4是表示与车辆的倾斜度对应的偏移量的表。

图5是表示路径信息选择部所选择的行驶路径的图。

图6是表示停车辅助装置进行的处理的流程图。

具体实施方式

本发明的停车辅助装置具有如下功能，即，根据为了在目标停车位置停车而停止在前进开始位置的车辆的倾斜度、相对于目标停车位置的相对位置，设定从停止位置到目标停车位置为止的行驶路径。下面，详细说明本实施方式的停车辅助装置100。

图1为示意性地表示本实施方式的停车辅助装置100的结构的框图。如图1所示，停车辅助装置100具有目标停车位置设定部11、自身车辆位置信息取得部12、倾斜度运算部13、偏移量设定部14、路径信息存储部15、路径信息选择部16、引导部17的各个功能部而构成。对于各个功能部，将CPU作为核心部件，用于进行与驾驶者将车辆1停止于目标停车位置P时的辅助相关的各种处理的上述功能部，以硬件或者软件或者其两者来实现。在本实施方式中，停车辅助装置100被安装在车辆1上。

目标停车位置设定部11设定图2所示那样的用于使车辆1停止的停车空间即目标停车位置P。在本实施方式中，作为停车的一个例子，将纵队停车举为例子进行说明。纵队停车指，以使车辆1的车长方向ML与道路L的路缘石或者白线等地标C平行的方式使车辆1停止的情况。车辆1的车长方向ML指，在俯视车辆1时，将该车辆1的前中央部和后中央部假想连接而得到的线的方向。在本实施方式中，将在图2所示那样的道路L的左侧的被其他车辆2夹持的空间，使车辆1纵队停车的情况举为例子来进行说明。这里的目标停车位置P为，在用于本停车辅助装置100运算行驶路径R(参考图3)的目标停车位置P正式决定之前，临时设定的目标停车位置P的候补。因此，驾驶者在这样的目标停车位置P不中意的情况下，能够在其他停车空间上设定目标停车位置P。

在本实施方式中，在设定这样的目标停车位置P时，例如能够通过对车辆1所具有的摄像头所取得的车辆1的周围的拍摄图像进行图像识别来进行。也能够将车辆1的周围的拍摄图像显示在车内安装的触控面板上，驾驶者通过操作触控面板来设定目标停车位置P。而且，还能够通过使用超声波声纳或者距离图像传感器等来设定目标停车位置P。

返回图1，目标停车位置设定部11取得用于规定这样设定的目标停车位置P的坐标。优选用于规定目标停车位置P的坐标为，在通过停车辅助装置100进行各种运算时在停车辅助装置100内使用的坐标系的坐标。与这样的目标停车位置P的设定相关的技术，能够使用各种公知的技术，因此省略说明。目标停车位置设定部11所设定的目标停车位置P，作为包括上述坐标的目标停车位置信息，被传递到后述的倾斜度运算部13。

自身车辆位置信息取得部12取得自身车辆位置信息，该自身车辆位信息表示在进行停车时相对于目标停车位置P停止的车辆1的当前位置。这里，在本实施方式中，作为停车的一个例子，将纵队停车举为例子来说明。在进行该纵队停车的情况下，使车辆1暂时停止在驾驶者所规定的位置(例如在图2所示的位置)。对于这样的位置，并不特别地进行限定，但是以使车辆1的车长方向ML与目标停车位置P的长度方向PL一致的方式，设定在目标停车位置P的附近(尤其是，目标停车位置P的长度方向右侧后方)。目标停车位置P的长度方向PL指，与用于规定目标停车位置P的长方形形状的长边平行的方向。因此，就长度方向右侧后方而言，相当于俯视目标停车位置P时的目标停车位置P的右斜后方。

自身车辆位置信息取得部12取得自身车辆位置信息，该自身车辆位置信息表示在这样的目标停车位置P的右斜后方暂时停止的车辆1的当前位置。自身车辆位置信息表示将目标停车位置P作为基准的相对位置，能够用将目标停车位置P作为基准的坐标来表示。另外，该自身车辆位置信息包括用于表示车辆1的车长方向ML朝向的方位的信息。这样的自身车辆位置信息，能够利用车辆1所具有的摄像头、超声波声纳或者GPS传感器等的至少一个来取得。这样取得的自身车辆位置信息，与上述的目标停车位置信息同样地，被转换为在停车辅助装置100的运算中使用的坐标系，并被传递到后述的倾斜度运算部13。

倾斜度运算部13基于自身车辆位置信息，运算当前的车辆1的车长方向ML相对于目标停车位置P倾斜的倾斜度。从上述的自身车辆位置信息取得部12传递自身车辆位置信息。在本实施方式中，当前的车辆1的车长方向ML相对于目标停车位置P的倾斜度指，当前的车辆1的车长方向ML相对于目标停车位置P的长度方向PL倾斜的倾斜度。用于规定目标停车位置P的长度方向PL的目标停车位置P的坐标，作为目标停车位置信息被从上述的目标停车位置设定部11传递。当前的车辆1的车长方向ML相对于目标停车位置P的长度方向PL倾斜的倾斜度指，车长方向ML相对于长度方向PL倾斜的倾斜度。即，相当于用于表示使长度方向PL沿着图2所示的空白箭头平行移动而得到的线PL’、和车长方向ML之间的角度差的角度θ。倾斜度运算部13运算这样的长度方向PL和车长方向ML之间的角度差即角度θ。倾斜度运算部13的运算结果被传递到后述的偏移量设定部14。

在使车辆1从当前位置以规定的舵角前进行驶的情况下，偏移量设定部14基于倾斜度，设定前进路径FR的间隔方向上的、车辆1的当前的位置和车辆1的车长方向ML变得与前进路径FR平行的位置之间的偏移量。使车辆1从当前位置以规定的舵角前进行驶指，使车辆1从自身车辆位置信息取得部12所取得的自身车辆位置信息所表示的自身车辆的当前位置，以使目标停车位置P的长度方向PL和车辆1的车长方向ML平行的方式前进行驶。因此，规定的舵角指如下舵角，即，在使车辆1前进行驶的情况下，使目标停车位置P的长度方向PL和车辆1的车长方向ML平行。

在本实施方式中，上述的车辆1的当前的位置和车辆1的车长方向ML变得与前进路径FR相平行的位置，相当于图3所示那样的车辆1的当前的位置和车辆1的车长方向ML变得与目标停车位置P的长度方向PL平行的位置。车辆1的车长方向ML变得与目标停车位置P的长度方向PL平行的位置指，在以这样的舵角行驶的情况下，车辆1的车长方向ML变得与目标停车位置P的长度方向PL平行的位置。在图3中，车辆1的车长方向ML变得与目标停车位置P的长度方向PL平行的位置，相当于车辆1的基准位置1A从前进开始位置FP到达附图标记P1的位置后的位置。下面，将车辆1的车长方向ML变得与目标停车位置P的长度方向PL平行的位置设为平行位置P1来进行说明。

这里，详细情况在后面说明，隔开规定的间隔设置有多个前进路径FR。该前进路径FR包括车辆1直行的直行路径。前进路径FR的间隔方向指，沿着前进路径FR中的直行路径的间隔的方向。即，指与直行路径垂直的方向。在本实施方式中，在使车辆1从当前位置以规定的舵角前进行驶的情况下，偏移量设定部14基于倾斜度，设定与目标停车位置P的长度方向PL垂直的宽度方向PM上的、车辆1的当前的位置和车辆1的车长方向ML变得与目标停车位置P的长度方向PL平行的位置之间的偏移量。与目标停车位置P的长度方向PL垂直的宽度方向PM指，沿着道路L的宽度方向与目标停车位置P的长度方向PL垂直的方向。因此，目标停车位置P的宽度方向PM上的、上述的平行位置P1和车辆1的当前的位置之间的偏移量，相当于当前的车辆1的位置和平行位置P1之间的宽度方向PM上的偏差T。偏移量设定部14基于倾斜度运算部13所求出的倾斜度(上述的角度θ)运算这样的偏差T。

在本实施方式中，预先规定有车辆1的倾斜度(上述的角度θ)和偏移量(上述的偏差T)之间的关系的表存储在偏移量设定部14中。由此，偏移量设定部14基于这样的表设定偏移量。图4示出这样的表的一个例子。如图4所示那样，按照车辆1的倾斜度(角度θ)来示出偏移量。

这里，图4中的“a”～“k”实际上分别作为用于表示偏移量的数值而被存储。即，在图4的例子中，当角度θ为“-θ1”时，为了使车辆1的车长方向ML变得与目标停车位置P的长度方向PL平行，需要使车辆1在宽度方向PM上移动“a”那么多。另外，当角度θ为“θ1”时，为了使车辆1的车长方向ML变得与目标停车位置P的长度方向PL平行，需要使车辆1在宽度方向PM上移动“k”那么多。这里，“-θ1”指，车辆1的车长方向ML向逆时针方向错开角度θ1，“θ1”指，车辆1的车长方向ML向顺时针方向错开角度θ1。这样的偏移量设定部14所求出的偏移量被传递到后述的路径信息选择部16。

在路径信息存储部15中，按照前进开始位置FP，预先存储有用于表示在一边进行舵角操作一边使车辆1向向图3所示那样的目标停车位置P停车时的行驶路径R的多个路径信息，该行驶路径R由前进路径FR和后退路径RR构成，所述前进路径FR指，从前进开始位置FP前进行驶到后退开始位置RP为止的路径，所述后退路径RR指，从后退开始位置RP后退行驶到目标停车位置P为止的路径。这里，一般在进行纵队停车的情况下，车辆1朝向目标停车位置P的右前方的规定的位置进行前进行驶，然后从该规定的位置朝向目标停车位置P进行后退行驶。这样的规定的位置，相当于上述的后退开始位置RP。

在本实施方式中，当在目标停车位置P进行纵队停车时，前进行驶沿着目标停车位置P的长度方向PL平行地进行，后退行驶一边进行舵角操作一边弯曲地进行。进行纵队停车时的行驶路径R由这样的进行前进行驶的前进路径FR和进行后退行驶的后退路径RR构成，这样的行驶路径R被作为路径信息处理，该路径信息包括将前进开始位置FP作为基准所规定的坐标。在路径信息存储部15中，针对每个前进开始位置FP预先存储有这样的路径信息。在本实施方式中，如图3的(1)～(5)所示那样，用于表示在宽度方向PM上错开规定间隔的行驶路径R的多个路径信息存储在路径信息存储部15中。此外，在图3中，示出了(1)～(5)的5个行驶路径R，但是能够使各个行驶路径R之间的间隔变短来形成6个以上的行驶路径R，也能够形成4个以下的行驶路径R。

在路径信息存储部15所存储的路径信息当中，路径信息选择部16选择表示特定的行驶路径R的路径信息中的某一个，所述特定的行驶路径R指，与车长方向ML变得与前进路径FR平行的位置相邻的行驶路径R。车长方向ML变得与前进路径FR平行的位置指，车辆1从当前的位置沿着宽度方向PM偏移偏移量设定部14所运算出的偏移量那么多之后的位置(以下设为“偏移位置”)。这里，偏移位置是与上述的平行位置P1相同的位置，因此下面在偏移位置也标注附图标记P1来进行说明。与车长方向ML变得与前进路径FR平行的位置相邻的行驶路径R指，在宽度方向PM上从目标停车位置P观察这样的偏移位置P1时，在偏移位置P1的跟前侧相邻的行驶路径R，以及在宽度方向PM上观察偏移位置P1时，在偏移位置P1的里侧相邻的行驶路径R。在偏移位置P1的跟前侧相邻的行驶路径R为，在接近偏移位置P1的一侧相邻的行驶路径R，在图3的例子中，相当于标注(4)的行驶路径R。在偏移位置P1的里侧相邻的行驶路径R指，在远离偏移位置P1的一侧相邻的行驶路径R，在图3的例子中，相当于标注(5)的行驶路径R。路径信息选择部16选择用于表示这样的行驶路径R的路径信息中的某一个。

在本实施方式中，路径信息选择部16在用于表示特定的行驶路径R的路径信息之中，选择如下路径信息，即，用于表示在前进路径FR的间隔方向上、接近车长方向ML变得与前进路径FR平行的位置的一侧的行驶路径R，所述特定的行驶路径R指，与车长方向ML变得与前进路径FR平行的位置相邻的行驶路径R。即，路径信息选择部16选择路径信息，该路径信息表示如下行驶路径，即，在宽度方向PM上从目标停车位置P观察偏移位置P1时，位于偏移位置P1的跟前侧和里侧的两个行驶路径(4)、(5)之中的、在宽度方向PM上接近偏移位置P1的行驶路径(5)。即，在行驶路径(4)和偏移位置P1之间的宽度方向PM上的偏差S1、与行驶路径(5)和偏移位置P1之间的宽度方向PM上的偏差S2之中，选择与小的偏差S2对应的行驶路径(5)。

由此，如图5所示那样，能够设定如下行驶路径R，即，从前进开始位置FP经由偏移位置P1到后退开始位置RP为止，形成平滑的行驶轨迹。因此，在使车辆1从前进开始位置FP向后退开始位置RP前进行驶的情况下，由于平滑地进行操舵操作，因此能够防止车辆1的驾驶者具有不舒服感。

这里，在用于表示特定的行驶路径R的路径信息为一个的情况下，路径信息选择部16选择该路径信息，其中，所述特定的行驶路径R指，与车长方向ML变得与前进路径FR平行的位置相邻的行驶路径R。即，在宽度方向PM上从目标停车位置P观察偏移位置P1时，仅在偏移位置P1的跟前侧和里侧中的一处存在行驶路径R的情况下，路径信息选择部16选择用于表示该处的行驶路径R的路径信息。由此，即使在宽度方向PM上从车辆1的当前的位置观察时，仅在预先存储在路径信息存储部15的行驶路径R的跟前侧具有行驶路径R的情况下，也能够选择行驶路径R。

引导部17基于选择的路径信息，将车辆1引导至目标停车位置P。选择的路径信息指，路径信息选择部16所选择的用于表示行驶路径R的路径信息。引导部17基于这样的路径信息，将车辆1引导至目标停车位置P。由此，如图5所示那样，能够使车辆1从后退开始位置RP移动至目标停车位置P。由该引导部17实现的引导，可以控制转向器及行驶机构以自动行驶的方式进行引导，也可以以声音或者在与上述的触控面板兼用的监视器上显示的方式进行引导。这样，停车辅助装置100辅助车辆1的驾驶者进行纵队停车。

下面，利用图6的流程图，对于与停车辅助装置100进行的纵队停车的驾驶辅助相关的处理进行说明。首先，通过目标停车位置设定部11在车辆1的周围设定目标停止位置P(步骤#1)。另一方面，通过自身车辆位置信息取得部12取得自身车辆位置信息，该自身车辆位置信息用于表示在进行纵队停车时停止的车辆1的当前的位置(步骤#2)。利用用于表示目标停车位置设定部11所设定的目标停车位置P的目标停车位置信息、自身车辆位置信息取得部12所取得的自身车辆位置信息，倾斜度运算部13运算当前的车辆1的车长方向ML相对于目标停车位置P的长度方向PL倾斜的倾斜度(步骤#3)。

偏移量设定部14基于倾斜度运算部13所求出的倾斜度，设定偏移量，该偏移量与在当前的车辆1的车长方向ML变得与目标停车位置P的长度方向PL平行时所需要的行驶距离对应(步骤#4)。路径信息选择部16在路径信息存储部15所存储的路径信息之中，检索并选择用于表示与偏移量对应的行驶路径R的路径信息(步骤#5)。

在选择了路径信息的情况下(步骤#6：“是”)，引导部17计算与选择的路径信息对应的自身车辆位置(步骤#7)。即，在选择的路径信息所表示的行驶路径R上，计算与当前的车辆1(自身车辆)的位置对应的坐标。而且，引导部17显示与计算出的自身车辆位置对应的停车框(步骤#8)。即，在与目标停车位置设定部11所设定的目标停车位置P对应的位置上显示停车框。

另一方面，在步骤#6中没有选择路径信息的情况下(步骤#6：“否”)，引导部17计算与用于表示预先设定的默认的固定路径的路径信息对应的自身车辆位置(步骤#9)，在与目标停车位置设定部11所设定的目标停车位置P对应的位置上显示停车框(步骤#8)。

若驾驶者同意对这样显示的停车框(步骤#10：“是”)，则引导部17按照路径信息向目标停车位置P引导车辆1(步骤#11)，在车辆1到达目标停车位置P的情况下结束处理。另一方面，若在步骤#10中驾驶者不同意显示的停车框(步骤#10：否)，则使驾驶者移动车辆1，并且当车辆1移动规定距离时(步骤#12)，从步骤#1开始进行处理。此外，能够在触控面板等上显示操作开关图标，根据是否按压该操作开关图标，来判断驾驶者是否同意在步骤#10中显示的停车框。

其它实施例

在上述实施方式中，假设使车辆1停止的目标停车位置P位于道路L的左侧。但是，本发明的停车辅助装置100不限于此。在使车辆1停止的目标停车位置P位于道路L的右侧的情况下，也能够适用本发明的停车辅助装置100。在该情况下，优选在路径信息存储部15中存储如下路径信息，即，用于表示向位于道路L的右侧的目标停车位置P引导车辆1的行驶路径R。

在上述实施方式中，对于偏移量设定部14基于预先规定有车辆1的倾斜度和偏移量之间的关系的表来设定偏移量的情况，进行了说明。但是，本发明的停车辅助装置100不限于此。偏移量设定部14也能够不使用表，而每次利用公知的学习功能来学习偏移量，并且基于学习的偏移量来进行设定。

在上述实施方式中，路径信息选择部16在用于表示特定的行驶路径R的路径信息之中，选择如下路径信息，即，用于表示在前进路径FR的间隔方向上、接近车长方向ML变得与前进路径FR平行的位置的一侧的行驶路径R，所述特定的行驶路径R指，与车长方向ML变得与前进路径FR平行的位置相邻的行驶路径R。但是，本发明的停车辅助装置100不限于此。例如，路径信息选择部16还能够在用于表示特定的行驶路径R的路径信息之中，选择如下路径信息，即，用于表示在前进路径FR的间隔方向上远离目标停车位置P的一侧的行驶路径R，所述特定的行驶路径R指，与车长方向ML变得与前进路径FR平行的位置相邻的行驶路径R。即，路径信息选择部16还能够在用于表示与偏移位置相邻的行驶路径R的路径信息之中，选择如下路径信息，即，用于表示在宽度方向PM上观察偏移位置P1时远的一侧的行驶路径R。在该情况下，在使车辆1朝向选择的行驶路径R行驶时，能够不使车辆1越过行驶路径R，因此能够不给驾驶者带来不舒服感。

在上述实施方式中，在用于表示特定的行驶路径R的路径信息为一个的情况下，路径信息选择部16选择该路径信息，其中，所述特定的行驶路径R指，与车长方向ML变得与前进路径FR平行的位置相邻的行驶路径R。但是，本发明的停车辅助装置100不限于此。在用于表示特定的行驶路径R的路径信息为一个的情况下，路径信息选择部16还能够选择用于表示预先设定的固定路径的路径信息，其中，所述特定的行驶路径R指，与车长方向ML变得与前进路径FR平行的位置相邻的行驶路径R。而且，路径信息选择部16还能够以如下方式构成，即，在用于表示特定的行驶路径R的路径信息为一个的情况下，若偏移位置P1和该路径信息所表示的行驶路径R之间的宽度方向PM上的距离小于预先设定的距离，则路径信息选择部16选择该路径信息所表示的行驶路径R；若偏移位置P1和该路径信息所表示的行驶路径R之间的宽度方向PM上的距离为预先设定的距离以上，则路径信息选择部16选择用于表示预先设定的固定路径的路径信息。

在上述实施方式中，作为停车，将纵队停车举为例子而进行了说明。但是，本发明的停车辅助装置100不限于此。还能够将本发明的停车辅助装置100应用于所谓入库停车(并行停车)。

在上述停车辅助装置100专用于进行车辆1的纵队停车的驾驶辅助的情况下，能够如下面那样表现停车辅助装置100的特征结构。

停车辅助装置100具有：路径信息存储部15，其按照前进开始位置FP，预先存储有用于表示在目标停车位置P进行车辆1的纵队停车时的行驶路径R的路径信息，该行驶路径R由前进路径FR和后退路径RR构成，所述前进路径FR指，从前进开始位置FP到后退开始位置RP为止，相对于目标停车位置P的长度方向PL平行地进行前进行驶的路径，所述后退路径RR指，从后退开始位置RP到目标停车位置P为止，一边进行舵角操作一边进行后退行驶的路径；自身车辆位置信息取得部12，其取得自身车辆位置信息，该自身车辆位信息表示在进行纵队停车时相对于目标停车位置P停止的车辆1的当前位置；倾斜度运算部13，其基于自身车辆位置信息，运算当前的车辆1的车长方向ML相对于目标停车位置P的长度方向PL倾斜的倾斜度；偏移量设定部14，在使车辆1从当前位置以规定的舵角前进行驶的情况下，该偏移量设定部14基于倾斜度，设定与目标停车位置P的长度方向PL垂直的宽度方向PM上的、车辆1的当前的位置和车辆1的车长方向ML变得与目标停车位置P的长度方向PL平行的位置之间的偏移量；路径信息选择部16，其在路径信息存储部15所存储的路径信息当中，选择用于表示与车长方向ML变得平行的位置相邻的行驶路径R的路径信息中的某一个；引导部17，其基于所选择的路径信息，将车辆1引导至目标停车位置P。

根据这样的特征结构，能够从相对于目标停车位置停止的车辆1的位置到后退开始位置RP为止，以平滑的行驶路径R进行前进行驶。另外，从这样的后退开始位置RP到目标停车位置P为止，也可以按照预先存储的后退路径RR进行后退行驶。因此，能够使车辆1平滑地行驶，因此在使车辆1纵队停车时，能够不使驾驶者具有不舒服感。

本发明能够应用于按照车辆相对于目标停车位置倾斜的倾斜度来设定到达目标停车位置的行驶路径的停车辅助装置。

Claims (7)

1.一种停车辅助装置，其特征在于，

具有：

目标停车位置设定部，其设定目标停车位置，所述目标停车位置为用于使车辆停止的停车空间；

路径信息存储部，其基于前进开始位置，预先存储有用于表示在一边进行舵角操作一边使所述车辆向所述目标停车位置停车时的行驶路径的多个路径信息，该行驶路径由前进路径和后退路径构成，所述前进路径指，从所述前进开始位置前进行驶到后退开始位置为止的路径，所述后退路径指，从所述后退开始位置后退行驶到所述目标停车位置为止的路径；

自身车辆位置信息取得部，其取得自身车辆位置信息，该自身车辆位信息表示在进行所述停车时相对于所述目标停车位置停止的所述车辆的当前位置；

倾斜度运算部，其基于所述自身车辆位置信息，运算当前的所述车辆的车长方向相对于所述目标停车位置的长度方向倾斜的倾斜度；

偏移量设定部，在隔开规定的间隔设置有多个所述前进路径，且使所述车辆从所述当前位置以规定的舵角前进行驶的情况下，该偏移量设定部基于所述倾斜度，设定所述车辆的当前的位置与所述车辆的车长方向变得与所述前进路径平行的位置在所述前进路径的间隔方向上的偏移量；

路径信息选择部，其在所述路径信息存储部所存储的路径信息之中，选择用于表示与从所述车辆的当前位置朝向所述车辆的宽度方向仅偏移所述偏移量的位置相邻的行驶路径的路径信息中的某一个；

引导部，其基于所选择的所述路径信息，从当前的位置前进行驶，然后朝向所述目标停车位置后退行驶，从而将所述车辆引导至所述目标停车位置。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述偏移量设定部基于预先规定了所述车辆的倾斜度和所述偏移量之间的关系的表，设定所述偏移量。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述路径信息选择部在用于表示与所述车长方向变得与所述前进路径平行的位置相邻的行驶路径的路径信息之中，选择如下路径信息，即，用于表示在所述间隔方向上接近所述车长方向变得与所述前进路径平行的位置的一侧的行驶路径。

4.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述路径信息选择部在用于表示与所述车长方向变得与所述前进路径平行的位置相邻的行驶路径的路径信息之中，选择如下路径信息，即，用于表示在所述间隔方向上远离所述目标停车位置的一侧的行驶路径。

5.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，

在用于表示与所述车长方向变得与所述前进路径平行的位置相邻的行驶路径的路径信息为一个的情况下，所述路径信息选择部选择该路径信息。

6.根据权利要求3所述的停车辅助装置，其特征在于，

在用于表示与所述车长方向变得与所述前进路径平行的位置相邻的行驶路径的路径信息为一个的情况下，所述路径信息选择部选择该路径信息。

7.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于，

在用于表示与所述车长方向变得与所述前进路径平行的位置相邻的行驶路径的路径信息为一个的情况下，所述路径信息选择部选择该路径信息。